Solución de problemas selectos:

Mecánica vectorial: Dinámica (Beer, 9th Edition)

Raúl Puente*1,2
1
División de Ciencias Básicas, Facultad de Ingenierı́a, UNAM
2
Departamento de fı́sica teórica, Instituto de Fı́sica, UNAM

4 de noviembre de 2015

Problema 12.18

Si el sistema mostrado en la figura 1 inicia desde el reposo, encuentre la velocidad en t = 1.2 s (a) del colları́n A,
(b) del colları́n B. No tome en cuenta las masas de la polea y el efecto de la fricción.

Hay por lo menos dos maneras de resolver este pro-

blema. La solución tı́pica es a través de una descripción
vectorial:
Como la cuerda es la misma para todo el sistema,
a partir de diagramas de cuerpo libre (ver figura 2) se
obtienen las ecuaciones
T − 2T = mA aA (1)
F − 2T = mB aB (2)
Figura 1: Diagrama correspondiente al problema 12.18.

T T
T F
x x
mA T mB T

Figura 2: Diagramas de cuerpo libre para el problema 12.18 donde F = 25 N , mA = 10 kg y mB = 15 kg. Nótese la
exageración de las fuerzas en cada cuerpo para que se entienda mejor su efecto, ya que por hipótesis sabemos que el
movimiento es unidimensional en cada caso.

Ası́, eliminando la tensión T sumando las ecuaciones (1) y (2), se obtiene

F = mB aB − 2mA aA (3)
Además, si la cuerda tiene una longitud L y las posiciones de los collarines son xA (t) y xB (t) (medidas desde el extremo
derecho del sistema), tenemos que
xA + 2(xB − xA ) = xA + 2xB = L (4)
=⇒ vA + 2vB = 0 =⇒ aA + 2aB = 0
∴ aA = −2aB (5)
Entonces, substituyendo la ecuación (5) en la ecuación (3), finalmente obtenemos que
F 2F
F = mB aB + 4mA aB =⇒ aB = =⇒ aA = − (6)
mB + 4mA mB + 4mA
dv
y como a = dt =⇒ v = at,

∴ vA = − mB2F t 12
+4mA = − 11
m
s , vB = Ft
mB +4mA = 6 m
11 s

* email: raulpuente@fisica.unam.mx

1
 La otra manera es un poco más sencilla, utilizando una descripción Lagrangiana.
Vemos que para describir el sistema se necesitan 2 grados de libertad, xA (t) y xB (t). Sin embargo, debido a que hay
una constricción (c.f. ecuación (4)), sólo es necesario 1 grado de libertad para describirlo, por ejemplo la posición xB (t).
Recordemos que la función Lagrangiana de un sistema conservativo es L = T − V , donde T es la energı́a cinética total
y V es el potencial. Por tanto, vemos que para este sistema
Z 0 Z xB
1 1 0
2
T = mA ẋA + mB ẋB 2
V =− F dxA + F dx0B = F (xA + xB )
2 2 xA 0

donde el potencial es tal que F = −∇V = 25 N . Por tanto, escribiendo la Lagrangiana en términos de xB , tenemos que
1
L = ( mB + 2mA )ẋ2B − F (L − xB )
2
Asimismo, recordemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange que describen al sistema son
 
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ẋB ∂xB
=⇒ (mB + 4mA )ẍB = F (7)

Luego, haciendo lo mismo pero ahora en términos de xA , obtenemos

(mB + 4mA )ẍA = −2F (8)

y vemos que las ecuaciones (7) y (8) son exactamente las mismas que las aceleraciones dadas por la ecuación (6). Nótese
que la descripción Lagrangiana ofrece, en muchos casos, el encontrar la solución a problemas conservativos de una manera
mucho más directa que a partir de una descripción vectorial, debido principalmente a que se evade el pasar por las fuerzas
de constricción (en este caso la tensión de la cuerda T ).

2
 Problema 12.22
Para transportar una serie de bultos de tejas A hasta el techo, un contratista utiliza un montacargas motorizado
compuesto por una plataforma horizontal BC que se monta sobre los rieles unidos a los lados de una escalera. El
montacargas empieza su movimiento desde el reposo, al principio se mueve con una aceleración constante ~a1 como
se muestra en la figura 3. Después se desacelera a una tasa constante ~a2 y se detiene en D, cerca de la parte superior
de la escalera. Si se sabe que el coeficiente de fricción estática entre el bulto de tejas y la plataforma horizontal
es de 0.3, determine la aceleración máxima permisible ~a1 , y la desaceleración máxima permisible ~a2 si el bulto no
debe resbalarse sobre la plataforma.

Suponiendo en todo el razonamiento que si-

gue que la situación es la de deslizamiento in-
minente (i.e. la fuerza de fricción F1 = f N ),
donde f es el coeficiente de fricción estática en-
tre el bulto y la plataforma.
De los diagramas de cuerpo libre (tanto para
la aceleración ~a1 como para la desaceleración ~a2
en la figura 4), tenemos que, para la etapa de
aceleración

x : f N1 − |F~~a1 | sin φ = 0 (9)

y : N1 − |F~~a | cos φ − W = 0
1
(10)

donde la fuerza F~~a1 es la fuerza de marea (desde

el sistema del bulto de tejas) que siente el bul-
to cuando la plataforma horizontal se acelera.
Mientras tanto, para la etapa de desaceleración
tenemos similarmente que

x : f N2 − |F~~a2 | cos θ = 0 (11) Figura 3: Diagrama correspondiente al problema 12.22.

y : N2 + |F~~a | sin θ − W = 0
2
(12)

y y

~1
N ~2
N
F~~a2

F~1 F~2 θ
x x

F~~a1 ~ ~
W W

Figura 4: Diagramas de cuerpo libre para el problema 12.22 donde θ = 65° y φ = 90° − θ.

Notando el hecho de que sin φ = sin(90° − θ) = cos θ y cos φ = cos(90° − θ) = sin θ, despejando la fuerza normal N1 de
la ecuación (10) y substituyendo el resultado en la ecuación (9), obtenemos

f (|F~~a1 | sin θ + W ) − |F~~a1 | cos θ = 0

3
pero ya que F~~a1 = m~a1 y que W = mg,

fW fg m
=⇒ ma1 = ∴ a1 = = 19.526 2
cos θ − f sin θ cos θ − f sin θ s

Asimismo, despejando la fuerza normal N2 de la ecuación (12) y substituyendo el resultando en la ecuación (11),
tenemos que f (W − |F~~a2 | sin θ) − |F~~a2 | cos θ = 0, por lo que

fW fg m
=⇒ ma2 = ∴ a2 = = 4.238 2
cos θ + f sin θ cos θ + f sin θ s

donde las direcciones de los vectores ~a1 y ~a2 son las que se observan en la figura 4.

4
 Problema 12.41
Una esfera D de 100 g se encuentra en reposo respecto al tambor ABC que gira a una razón constante, como
se muestra en la figura 5. Sin tomar en cuenta la fricción, determine el intervalo de los valores permisibles de la
velocidad v de la esfera, si ninguna de las fuerzas normales ejercidas por la esfera sobre las superficies inclinadas
del tambor debe exceder 1.1 N .

Del enunciado, vemos que la situación retratada en la figura 5 se puede tra-

ducir en el diagrama de cuerpo libre de la figura 6. De aquı́, podemos describir
la condición de equilibrio mediante las ecuaciones para las componentes de las
fuerzas en el sistema de referencia de la esfera como

x : F~c · r̂ − |N~ 1 | sin θ1 − |N ~ 2 | sin θ2 = 0 (13)

y : |N~ 1 | cos θ1 + |N ~ 2 | cos θ2 − W = 0 (14)
2
donde F~c = m vr r̂ es la fuerza centrı́fuga que siente la esfera cuando el tambor
gira, donde v es la velocidad con la que gira la esfera y el vector unitario r̂ es Figura 5: Diagrama correspondiente al
el vector que apunta desde el eje de rotación del tambor (en este caso y para problema 12.41, en donde definimos
el sistema impuesto en el diagrama de cuerpo libre, el vector r̂ coincide con el θ1 = 30° y θ2 = 70°.
vector x̂).
Luego, de las ecuaciones (13) y (14), obtenemos
r 
r ~ 1 | sin θ1 + |N ~ 2 | sin θ2

v= |N (15)
m
~
mg = |N1 | cos θ1 + |N ~ 2 | cos θ2 (16)

con lo que hemos logrado expresar la velocidad de la esfera en términos de las magnitudes de las fuerzas normales en la
ecuación (15) y la dependencia mutua de éstas en la ecuación (16).
y
Por tanto, podemos escribir la velocidad v de la esfera conocida la magnitud de ~1
una fuerza normal o la otra, como N
r h θ1
i
 r
 m |N ~ 1 | sin θ1 + tan θ2 (mg − |N ~ 1 | cos θ1 ) si |N~ 1 | es conocida ~2

N θ2
v= r h (17)
i F~c
 r tan θ1 (mg − |N

 ~ 2 | cos θ2 ) + |N
~ 2 | sin θ2 ~ 2 | es conocida
si |N x
m

si hacemos que |N ~ 1 | = 1.1 N , obtenemos que v = 1.121 m/s, mientras que si

~
|N2 | = 1.1 N , obtenemos que v = 1.663 m/s, por lo tanto ~
W

m m Figura 6: Diagrama de cuerpo libre

1.121 ≤ v ≤ 1.663
s s para la situación de equilibrio desde
el sistema de la esfera del problema
12.41.

5
 Problema 13.61
Un colları́n de 500 g se puede deslizar sin fricción sobre la varilla curva BC en un plano horizontal, como se muestra
en la figura 7. Si la longitud no deformada del resorte es de 80 mm y k = 400 kN/m, determine (a) la velocidad
que se le debe imprimir al colları́n en el punto A para llegar a B con velocidad nula, (b) la velocidad del colları́n
cuando llegue al punto C. No tome en cuenta las masas de la polea y el efecto de la fricción.

(a)

Utilizando la conservación de energı́a en los puntos A y B, si definimos `0 como

la longitud no deformada del resorte, tenemos
1 1 1
k(`A − `0 )2 + mvA
2
= k(`B − `0 )2
2 2 2

r
k h 2 2
i m
=⇒ vA = (`B − `0 ) − (`A − `0 ) u 87.178
m s

(b)
Luego, hacemos lo mismo pero ahora para el punto C, tomando como referencia
la energı́a del punto B del inciso (a), i.e.
1 1 1
k(`B − `0 )2 = k(`C − `0 )2 + mvC
2
2 2 2

Figura 7: Diagrama correspondiente

r
k h 2 2
i m
=⇒ vC = (`B − `0 ) − (`C − `0 ) u 105.83 al problema 13.61.
m s

6
 Problema 13.162
Los paquetes de una fábrica de refacciones para automóviles se transportan hacia el muelle de descarga empujándo-
los a lo largo de una pista de rodillos con muy poca fricción como se muestra en la figura 8. En el instante que se
indica en la figura, los paquetes B y C se encuentran en reposo y el paquete A tiene una velocidad de 2 m/s. Si se
sabe que el coeficiente de restitución entre los paquetes es de 0.3, determine (a) la velocidad del paquete C después
de que A golpea a B y B golpea a C, (b) la velocidad de A después de que éste golpea a B por segunda vez.

(a)

Si definimos variables primadas para después de la primera co-

lisión (la colisión entre los paquetes A y B), doblemente prima-
das para las variables después de la segunda colisión (la colisión
entre los paquetes B y C), a partir de la conservación del mo-
mento lineal (tomando en cuenta los coeficientes de restitución
de los paquetes), podemos escribir Figura 8: Diagrama correspondiente al problema 13.162.
0 0
mA vA = mA vA + mB vB (18)
0 0
evA = vB − vA (19)

con lo que, multiplicando la ecuación (19) por mA y sumando el resultado a la ecuación (18)

A −emB
0
 vA =m mA +mB vA
=⇒ (20)
vB = (1+e)m
 0 A
mA +mB vA

Luego, hacemos lo mismo para la segunda colisión (entre los paquetes B y C), para obtener
0 00 0
mB vB = m B vB + mC vC
0 0 00
evB = vC − vB


00 mB −emC 0
vB = mB +mC vB
=⇒ (21)
 0 (1+e)mB 0
vC = mB +mC vB

0 (1 + e)2 mA mB m
∴ vC = vA u 0.901
(mA + mB )(mB + mC ) s

(b)

Ahora, como en el inciso anterior, si definimos variables triplemente veces primadas para las variables después de que el
0 00
paquete A golpea al paquete B por segunda vez, podemos escribir la relación entre las velocidades vA y vB (después del
000 000
primer y segundo impacto, respectivamente) con las velocidades vA y vB , i.e.
0 00 00 000
mA vA + mB vB = m A vA + m B vB (22)
00 0 00 000
e(vB − vA ) = vA − vB (23)
000
y, de la misma forma que en el inciso anterior, podemos resolver para la velocidad buscada vA , a saber

00 (1 + e)mB 00 mA − emB 0
vA = v + v (24)
mA + mB B mA + mB A
por lo que, usando las ecuaciones (20) y (21), finalmente obtenemos

" 2 #
(1 + e)2 (mB − emC )mA mB

00 mA − emB m
∴ vA = + vA u 0.807
(mA + mB )2 (mB + mC ) mA + mB s

7
 Problema 15.123

El brazo AB mostrado en la figura 9 tiene una velocidad angular constante de 16 rad/s en sentido contrario al de
las manecillas del reloj. En el instante en el que θ = 90o , determine la aceleración (a) del colları́n D y (b) del punto
medio G de la barra BD.

(a)
Sean (x1 (t), y1 (t)) y (x2 (t), y2 (t)) las trayectorias del punto B
y del colları́n D como función del tiempo t (fijando el origen
del sistema en el punto A), respectivamente, `1 = 3 in la
longitud de la barra AB, y `2 = 10 in la longitud de la barra
BD.
Utilizando el ángulo θ(t) entre la barra AB y la hori-
zontal, vemos que podemos parametrizar los puntos x1 y y1
como

x1 (t) = `1 cos θ(t) y1 (t) = `1 sin θ(t) (25)

por lo que, utilizando la regla de la cadena (omitimos en lo

que sigue la dependencia explı́cita de t, dando por hecho que Figura 9: Diagrama correspondiente al problema 15.123.
todas las variables dependen del tiempo), obtenemos
dx1 dθ dy1 dθ
= −`1 sin θ = −ω`1 sin θ = `1 cos θ = ω`1 cos θ (26)
dt dt dt dt
donde, en la ecuación (26) se escribió ω ≡ dθ/dt = 16rad/s. Por tanto, como ω es constante, resulta ser que

d2 x1 d 2 y1
= −ω 2 `1 cos θ = −ω 2 `1 sin θ (27)
dt2 dt2
Asimismo, notamos que hay una constricción en las variables dinámicas del sistema, a saber
p
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = `2 (28)

con lo que, derivando implı́citamente, se obtiene


  
dx2 dx1 dy1
(x2 − x1 )
− + (y2 − y1 ) − =0
dt dt dt
 2 2 2
d2 x1 d2 y1
  
d x2 dx2 dx1 dy1
=⇒ (x2 − x1 ) − + − − (y2 − y1 ) 2 + =0 (29)
dt2 dt2 dt dt dt dt
Luego, también de la constricción en `2 , podemos escribir una relación para x2 − x1 y sus primeras derivadas
q
x2 − x1 = `22 − (y2 − `1 sin θ)2 (30)
dx2 dx1 (y2 − `1 sin θ)ω`1 cos θ
=⇒ − = p 2 (31)
dt dt `2 − (y2 − `1 sin θ)2

por lo que, utilizando las ecuaciones (25)-(31), reescribimos la ecuación (29) en términos de θ (y de y2 = 6 in), como
(y −` sin θ)2 ω 2 `2 cos2 θ
d2 x2 (`1 sin θ − y2 )ω 2 `1 sin θ − ω 2 `21 cos2 θ − 2 `2 −(y
1 1
2 −`1 sin θ)
2

2
= p 2
− ω 2 `1 cos θ
dt `22 − (y2 − `1 sin θ)2

La ecuación anterior puede parecer intimidante, pero recuérdese que se busca encontrar el valor de la aceleración en el
colları́n D cuando θ = π/2, lo que realmente simplifica la expresión, i.e.

d2 x2 (y2 − `1 )ω 2 `1 in
= − u −241.53 2
dt2
p
2
`2 + (y2 − `1 ) 2 s

8
 (b)
En la figura 10 se aprecia que el vector de la posición del punto medio
y de la barra BD para cualquier tiempo t está dado por

~r1 (t) + ~r2 (t) 1

D ~r3 (t) = = (x1 + x2 , y1 + y2 )
~a2 2 2 
d~r3 dx1 dx2 dy1 dy2
=⇒ ~vG = = + , + (32)
dt dt dt dt dt
d2~r3
 2
d2 x2 d2 y1 d2 y2

d x1
B =⇒ ~aG = = + , + (33)
dt2 dt2 dt2 dt2 dt2
~aG
~a1
~
r1 +~r2 por lo que, usando los resultados del inciso (a), para el ángulo θ = π/2
2 ~r2
obtenemos que
~r1  
~a1 + ~a2 
~aG  π = (34)

θ= 2 2 θ= π
2

θ Luego, sabemos que la derivada del vector unitario r̂1 apunta en la

x dirección del vector θ̂, i.e.

Figura 10: Vectores de posición y aceleraciones ~v1 = |~v1 |θ̂ (35)

en los extremos y el centro G de la barra BD. d~v1
=⇒ ~a1 = ∼ r̂1 (36)
dt
i.e. el vector ~a1 apunta en la dirección del vector −r̂1 (c.f. figura 10), mientras que el vector ~a2 siempre apunta en la
dirección −x̂. Por tanto, cuando θ = π/2

~a2
~aG · x̂ =
2
~a1
~aG · ŷ =
2
i.e.
(y2 − `1 )ω 2 `1 in
~aG = − p 2 x̂ − ω 2 `1 ŷ u (−120.76x̂ − 384ŷ) 2
`2 + (y2 − `1 )2 s

9
 Problema 16.9
El camión montacargas que se muestra en la figura 11 pesa 2250 lb y se usa para levantar una caja de peso
W = 2500 lb. Si se sabe que el camión está en reposo, determine (a) la aceleración de la caja hacia arriba para
la cual las reacciones en las ruedas traseras B son cero, (b) lareacción correspondiente en cada una de las ruedas
delanteras A.

(a)
Vemos que, para la condición de que las reacciones en las
ruedas traseras B sean cero (utilizando la regla de la mano
derecha), tenemos que el equilibrio de torcas alrededor del
punto A implica que
~ 0 + ~rG × W
~r × W ~G =0
=⇒ rW 0 − rG WG = 0

donde r = 3 f t, rG = 4 f t, WG = 2250 lb y W 0 = W +ma es

el peso aparente de la caja de masa m = W/g al levantarla
con una aceleración a, i.e.

rG WG − rW ft
a= g = 6.44 2
rW s Figura 11: Diagrama correspondiente al problema 16.9.

donde la aceleración de la gravedad g se tomó como de 32.2 f t/s2 .

(b)
Luego, cuando las ruedas B del camión están a punto de despegarse del piso, el centro de masa del sistema total se sitúa
justo en l vertical sobre el punto A, por lo que el peso total del sistema se aplica a este punto (i.e. el peso del camión WG
más el peso aparente de la caja W 0 = W + ma), por lo que, si la normal en cada rueda debida al piso es N ~ , se tiene

a
WT = WG + W 0 = WG + (1 + )W = 5250 lb
g

WT
∴N = = 2625 lb
2

10
 Problema 16.31
El tambor de freno, de 8 in de radio, está unido a un volante más grande que no se muestra en la figura 12. El
momento de inercia de la masa total del tambor y del volante es de 14 lb · f t · s2 y el coeficiente de frcción cinética
entre el tambor y la zapata del freno es de 0.35. Si la velocidad angular del volante es de 360 rpm en el sentido de
las manecillas del reloj cuando se aplica una fuerza P~ de 75 lb de magnitud al pedal C, determine el número de
revoluciones realizadas por el volante antes de detenerse.

Empezamos notado que, al aplicar la fuerza P~ sobre el freno, se llega a un

equilibrio en las torcas con respecto al punto A, utilizando la regla de la mano
derecha y tomando en cuenta el sentido del giro del tambor
X
~τA = ~0
~ − ~rf × F~ + ~rP × P~ = ~0
=⇒ −~rN × N (37)

donde N ~ es la fuerza normal debida al tambor y F~ es la fuerza de fricción debida

al roce del tambor con la zapata. Notando que cada ángulo que forma cada fuerza
con su respectivo brazo de palanca (c.f. figura 13), reescribimos la ecuación (37)
como
−rN N − rF F + rP P = 0
pero, recordando que la magnitud de la fuerza de fricción es F = f N , donde f
es el coeficiente de fricción cinética, resolvemos para la magnitud de la fricción y
obtenemos Figura 12: Diagrama correspondiente
f rP al problema 16.31
F = P (38)
rN + f rF

Ahora, en el sistema del tambor, tomando en cuenta las torcas que se ejercen 9 in
debido a la fricción y a la normal (con respecto al centro D y usando nuevamente A
la regla de la mano derecha), podemos escribir
X F~
~ =⇒ ~rD × F~ = I α
~τD = I α ~ 10 in

donde I es el momento de inercia del tambor y el volante, α ~ es su aceleración ~

N
angular y rD es el radio del disco. Nótese que la torca debida a la normal se anula
ya que la normal es colineal con su brazo de palanca. Ası́, obtenemos la ecuación
diferencial de la dinámica del tambor-volante
P~
dω(θ) rD F
α= =− < 0 i.e. el sistema se desacelera (39)
dt I
2 in
donde se ha supuesto que, tanto α como ω son funciones del ángulo θ. Por tanto,
utilizando la regla de la cadena α = ω dω
dθ , por lo que
Figura 13: Vectores de posición y
aceleraciones en los extremos y el
0
Z 0 Z θ
ω 2  ω2 centro G de la barra BD.
ωdω = α dθ0 =⇒ θα = =⇒ θ = 0 (40)
ω0 0 2 ω0  2|α|

donde se integra desde la velocidad angular del tambor-volante justo antes de que se aplique el freno ω0 hasta que éste se
detiene, tomando en cuenta que, según la ecuación (39), la aceleración angular es constante. Ası́, tomando en cuenta que
ω0 = 360 rpm = 120π rads y usando la ecuación (38), la ecuación (40) implica finalmente que

Iω02 Iω02 (rN + f rF ) 1712 2 856

θ= = = π rad = π rev
2rD F 2f rD rP P 25 25

11
 Problema 16.94

Un neumático de radio r y radio de giro centroidal k̄ se suelta desde el reposo sobre una pendiente y rueda sin
deslizarse como se muestra en la figura 14. Obtenga una expresión para la aceleración del centro del neumático en
términos de r, k̄, β y g.

Sabemos que el momento de inercia I del neumático de masa m

está relacionado con el radio de giro centroidal mediante la ecuación

I = mk̄ 2 (41)

Luego, como sabemos que la aceleración del centro del neumático es

a0 = rα ya que el neumático no desliza, donde α es la aceleración
angular del neumático. Ası́, utilizando la regla de la mano derecha
para calcular las torcas del sistema con respecto al punto C, vemos
que X
~τC = m~r × ~a + I α
~ =⇒ ~r × W~ = m~r × ~a + I α
~

=⇒ rW sin β = mra0 + mk̄ 2 α

mk̄ 2
=⇒ rW sin β = mra0 + a0
r

r2 sin β
∴ a0 = g
r2 + k̄ 2
Figura 14: Diagrama correspondiente al problema
16.94.

12