Tema 4 Sistemas de partículas

4.1. Estática y equilibrio.

4.1.1. Condiciones de equilibrio.
Las condiciones de equilibrio consisten en que para que un sistema esté en
equilibrio, la fuerza total externa aplicada debe ser nula:

∑ Fi ext = R = 0 [1]

Esta condición evita que haya traslación del sistema.

La otra condición de equilibrio es que la resultante de los momentos de las fuerzas
externas sea nula:

∑ M i ext = M = 0 [1’]

Esta condición evita que haya rotación del sistema.

4.1.2. Composición de fuerzas paralelas.

Y Supongamos ahora un cuerpo

F3 que no está en equilibrio y que tiene
r3
aplicadas una serie de fuerzas
F1 R
r1 u paralelas (3 en la gráfica). Si todas las
rc
fuerzas llevan la dirección de un
vector unitario u , se cumple que la
X
r2 resultante R , será:
F2
R= ∑ Fi = Ru = (∑ Fi )u [a]

La suma vectorial de los momentos de fuerza es:

M = ∑ M i = ∑ ri × Fi =∑ ri × uFi =(∑ ri Fi )× u [b]

Si se coloca R en la posición adecuada rc será posible igualar su torque a M

(esto es el Teorema de Varignon). Es decir:
rc × R = M [c]
Al sustituir en [c] las expresiones halladas en [a] y [b] tenemos:

rc ×(∑ Fi )u = (∑ ri Fi )× u , que se puede escribir como: [rc (∑ Fi )]× u = (∑ ri Fi )× u

Esta igualdad sólo se satisface si: rc (∑ Fi ) = ∑ ri Fi , es decir:
 rc =
∑ ri Fi = r1 F1 + r2 F2 + …
∑ Fi F1 + F2 + …

4.2. El centro de masas (CM).

4.2.1. Determinación del centro de masas.
Si en el apartado anterior las fuerza paralelas aplicadas son los pesos de un
sistema de partículas (SP) entonces la posición del centro de masas rcm del sistema

vendrá dada por una ecuación equivalente a [3] donde las fuerzas Fi se serán los pesos

mi g

rcm =
∑ ri mi g = ∑ ri mi [2]
∑ mi g ∑ mi
Hemos considerado los pesos como fuerzas paralelas (perpendiculares al suelo)
pero en realidad son radiales y dirigidos hacia el centro de la Tierra pero para sistemas
de partículas pequeños la aproximación es buena.
Se puede escribir [4] en coordenadas cartesianas:

xcm =
∑ mi xi y cm =
∑ mi yi z cm =
∑ mi zi
∑ mi ∑ mi ∑ mi
Para un objeto continuo de masa M, las sumatorias se convierten en integrales:

rcm =
∫ r dm [3]
M

ya que M = ρ dV ∫
xcm =
∫ xρ dV y cm =
∫ yρ dV z cm =
∫ zρ dV
∫ ρ dV ∫ ρ dV ∫ ρ dV
y si el cuerpo es homogéneo (de densidad ρ constante en toda su extensión):

xcm =
∫ x dV y cm =
∫ y dV z cm =
∫ zdV
∫ dV ∫ dV ∫ dV
Para una placa de espesor uniforme:

xcm =
∫ x dA y cm =
∫ y dA z cm =
∫ zdA
∫ dA ∫ dA ∫ dA
 El cálculo de centros de masas de volúmenes y placas de forma general es un
problema complejo de carácter matemático. Existen tablas de centros de masas para
figuras típicas de 2 y 3 dimensiones.

4.2.2. Movimiento del centro de masas.

Si derivamos la ecuación [3] obtenemos la velocidad del centro de masas:

vcm =
∑ v i mi [4]
M
y derivando de nuevo, obtenemos la aceleración del centro de masas:

a cm =
∑ ai mi [5]
M

4.2.3. Energía potencial gravitatoria de un sistema de partículas.

La energía potencial gravitatoria de un sistema de partículas (SP) es la misma que
la energía potencial que tiene el centro de masas.

4.3. Momento lineal de un sistema de partículas.

4.3.1. Definición del momento lineal de un sistema de partículas.
El momento lineal total del sistema de partículas es la suma de todos los
momentos lineales de cada partícula individual:
P= ∑ pi = ∑ mi vi = Mvcm
donde se ha utilizado [4] en la última igualdad.
El momento lineal de un sistema de partículas P es como si toda su masa
estuviera concentrada en el CM (centro de masas) y se moviera con velocidad vcm .

4.3.2. 2ª ley de Newton para un sistema de partículas.

dP
Sabemos que = Ftotal
dt
donde la fuerza total que actúa en el SP incluye tanto a las fuerza externas aplicadas
como las fuerzas internas entre partículas:
Ftotal = ∑ Fi ext + ∑ Fi int
pero las fuerzas internas entre partículas cumplen la ley de acción-reacción (3ª ley de
Newton) de modo que la fuerza que una partícula hace sobre otra es la misma que
aquella hace sobre esta. Así, la fuerza que la partícula 1 hace sobre la 2, es la misma que
la fuerza que la partícula 2 hace sobre la 1 con signo contrario: F1−2 = − F2−1 . Cuando
se extiende esta conclusión a todas las partículas vemos que la suma total de las fuerzas
internas se anula: ∑ Fi int = 0 y entonces:
dP
dt
= Macm = ∑ Fi ext = R [6]

Esta ecuación es muy importante ya que indica que el cambio de momento lineal
en un SP sólo puede ser producido por las fuerzas externas. También indica que las
fuerzas internas no pueden cambiar el momento lineal del sistema y, por tanto, tampoco
su posición.

4.3.3. Conservación del momento lineal de un sistema de partículas.

dP
Si un sistema de partículas está asilado entonces = 0 ⇒ P = cte ó P = 0 , es
dt
decir, su CM está en reposo o se mueve con velocidad constante.

4.3.4. Sistemas de referencia: Centro de Masas y Laboratorio.

Podemos fijar un sistema de referencia cuyo origen esté en el mismo centro de
masas del sistema de partículas que llamaremos sistema de referencia centro de masas
CM. A un sistema de referencia fijo y exterior al sistema de partículas le llamaremos
sistema laboratorio L.
Las posiciones y las velocidades de las partículas del sistema referidas al CM
serán designadas por primas, ri′ y vi′ . Las posiciones y las velocidades de las partículas

referidas al sistema L serán designadas sin primas ri y vi .

En el propio sistema CM el centro de masas no se mueve y, por tanto, su
velocidad será nula, luego al aplicar la ecuación [4] tenemos:

0=
∑ mi vi′
M
esto implica que ∑ mi vi′ = 0
 En el sistema CM la posición del centro de masas es nula puesto que está en su
origen, luego por [2]:

0=
∑ mi ri′
∑ mi
y entonces ∑ mi ri′ = 0
Debido a lo explicado en § 1.6, para cualquier partícula del SP se cumple la
siguiente relación para las posiciones:
ri = rcm + ri′
e igual para las velocidades.
vi = vcm + vi′

4.4. Energía cinética de un sistema de partículas.

4.4.1. Conservación de la energía para un sistema de partículas.

∑ Ek i = 2 ∑ mi vi2 ,
1
Sea Ek = y si calculamos su diferencial:

dr dv
∑ mi d (vi ⋅ vi ) = 2 ∑ mi 2vi dvi = ∑ mi dti dvi =∑ mi dri dti =∑ mi ai dri =
1 1
dE k =
2
= ∑ (Fi ext + Fi int )⋅ dri = dW + dW ′ que expresado en forma integral queda:

ΔE k = Wext + Wint [7]

Esta ecuación es muy importante ya que indica que el cambio en energía cinética
de un SP depende del trabajo efectuado tanto por las fuerzas exteriores como por la
interiores (sin embargo el cambio de momento dado por [6] sólo dependía de las
exteriores).
Si las fuerzas exteriores son conservativas, el trabajo realizado por ellas se puede
expresar como un cambio de energía potencial (cambiado de signo):
ΔE k = −ΔE p + Wint

es decir, si existe un estado inicial 1 y un estado final 2:

E k 2 + E p 2 = E k 1 + E p 1 + Wint [7’]

que quiere decir que la energía total en el estado final es igual a la energía total en el
estado inicial más el trabajo realizado por las fuerzas interiores.
 4.4.2. Teorema de König de la energía cinética.
Como hemos dicho se cumple vi = vcm + vi′ , de modo que:

∑ mi (vi ⋅ vi ) = 2 ∑ mi (vcm + vi′ ) ⋅(vcm + vi′ ) =

1 1 1
Ek = mi vi2 =
2 2

∑ mi vi′ 2 + vcm (∑ mi vi′ )

1 2 1
= Mvcm +
2 2
0
donde el último término se anula ∑ mi vi′ = 0 como vimos. Luego:
∑ mi vi′ 2
1 2 1
Ek = Mvcm + [8]
2 2
expresión conocida como teorema de König de la energía cinética (primer teorema de
König).

4.4.3. Consecuencias del teorema de König de la energía cinética.

El primer término de [8] representa la energía cinética del CM referida al
sistema L y sólo puede ser producida por fuerzas exteriores.
El segundo término de [8] representa la energía cinética de la cada una de las
partículas del SP referida al CM y es producida por fuerzas internas.
Así cuando se lanza una granada y explota en el aire, el primer término
representa la energía cinética de la granada como si no hubiera explotado y el segundo
término representa la energía cinética de los trozos respecto al CM.
Cuando no hay fuerzas exteriores, hemos visto en §4.3.3 que la velocidad del
centro de masas es nula o constante en el sistema L. Esto implica que en un sistema
asilado (sin fuerzas exteriores) sólo podrá cambiar la energía cinética relativa al CM y
ese cambio es producido únicamente por fuerzas internas. Por ejemplo, en una granada
en reposo que explota, la energía cinética del centro de masas es nula antes y después de
la explosión. Sin embargo, las fuerzas internas (energía química) producen energía
cinética en cada partícula después de la explosión. De modo que, después de la
explosión, la granada (sus trozos) tiene energía cinética, es decir, el sistema de
partículas ha obtenido energía cinética procedente de las fuerzas internas. Después de la
explosión, la energía cinética del centro de masas sigue siendo nula pero ya no lo es la
energía cinética del sistema ya que sus trozos se mueven.
 En un sólido rígido (que trataremos en el próximo capítulo), las fuerzas internas
no pueden realizar trabajo ya que las distancias entre partículas se mantienen constantes.
Esto implica que en un sólido rígido aislado no puede haber cambios de energía cinética
si no hay fuerzas exteriores aplicadas.
4.5. Colisiones.
En las colisiones siempre se conserva el momento lineal. Sin embargo, la energía
cinética sólo se conserva en los choques elásticos. En los choques inelásticos hay una
pérdida Q de energía (normalmente en calor y elasticidad en deformación).
Se el estado antes del choque se designa por i y el estado después del choque por f:
Pi = P f (en cualquier tipo de choque) [9a]

E k i = E k f (sólo en los choques elásticos) [9b]

E k i = E k f + Q (en los choque inelásticos) [9c]

4.5.1. Colisiones frontales (elásticas e inelásticas).

Las colisiones frontales son aquellas en las que los vectores velocidad de ambas
partículas están en la misma línea y están alineados con los centros de los cuerpos, es
decir, son choques sin ángulo. Los sentidos de las velocidades pueden ser contrarios, en
una colisión propiamente dicha, o pueden tener el mismo sentido en una colisión por
alcance.

a) Colisión perfectamente inelástica (o plástica):

Se llama así a la colisión totalmente inelástica donde los cuerpos se quedan
unidos después del choque. Después del choque ambos cuerpos poseen a misma
velocidad que es la velocidad del CM.
v1 f = v 2 f = vcm

Y ya que siempre se cumple la conservación de P:

m1v1i + m2 v 2i = (m1 + m2 )vcm

b) Colisión elástica:
Se conserva además la energía:
1 1 1 1
m1v12f + m2 v 22 f = m1v12i + m2 v 22i
2 2 2 2
 que se puede escribir: ( ) (
m2 v 22 f − v 22i = m1 v12i − v12f o bien: )
( )( ) (
m2 v 2 f + v 2i v 2 f − v 2i = m1 v1i + v1 f v1i − v1 f)( ) [a]

De la conservación de P: m1v1 f + m2 v 2 f = m1v1i + m2 v 2i es decir,

( ) (
m2 v 2 f − v 2i = m1 v1i − v1 f ) [b]

Dividiendo [a] entre [b] resulta: (v2 f ) (

+ v 2i = v1i + v1 f ) que se reordena a:
v 2 f − v1 f = −(v 2i − v1i ) [10]

Esta ecuación indica, que para choques perfectamente elásticos, la velocidad

relativa de retroceso es igual a la velocidad relativa de aproximación cambiada de
signo.
Normalmente los choques no todos los choques elásticos son perfectamente
elásticos y existe siempre una componente inelástica que viene dada por el llamado
coeficiente de restitución e:

v 2 f − v1 f v
e= = retorceso [11]
v 2i − v1i v aproxima

Los casos extremos son:

Si e = 1 ⇒ colisión perfectamente elástica.
Si e = 0 ⇒ colisión perfectamente inelástica (plástica).

4.5.2. Colisiones no frontales (elásticas e inelásticas).

Las colisiones no frontales tienen lugar cuando los centros de ambos cuerpos no
están alienados con sus velocidades y chocan formado un ángulo.
a) Colisión perfectamente inelástica (o plástica):
Se conserva el momento lineal. Antes del choque el momento de cada
partícula es: p1 = m1v1 ; p 2 = m2 v 2 . Después del choque el momento total
debe ser a la suma vectorial de ambos momentos antes del choque:
P = p1 + p 2

P
y como los objetos quedan pegados: vcm =
m1 + m2
 P
p2
⇒ p1
p1

p2

Antes del choque Después del choque

b) Colisión elástica:
Sólo estudiaremos la situación
más simplificada de este tipo que es
cuando una partícula está en reposo y
la otra incide sobre ella pero
apuntando fuera del centro de la
misma. La distancia b entre centros
medida en perpendicular a la
dirección de v1i, se denomina
parámetros de impacto.
Se deben conservar las componentes del momento lineal tanto en vertical
como en horizontal:
p1 f sin θ1 = p 2 f sin θ 2 (componentes verticales)

p1 f cos θ1 + p 2 f cos θ 2 = m1v1 (componentes horizontales)

Conocidos θ1 y θ2 se puede hallar p1f y p2f

Dentro de este tipo de colisiones en ángulo, en que una de las masas está
parada, tiene especial interés el caso en que ambas masas son iguales,
m1 = m2 = m .
De la conservación del momento, tenemos: mv1i = mv1 f + mv 2 f ⇒

⇒ v1i = v1 f + v 2 f

1 2 1 2 1
De la conservación de la energía: mv1i = mv1 f + mv22 f ⇒
2 2 2

⇒ v12i = v12f + v 22 f
 v1f v2f
v1f
v1i
⇒ v1i
v2f Única posibilidad
Antes choque Después choque

Ambas ecuaciones de conservación sólo se

pueden cumplir si v1f y v2f están en ángulo recto, es decir,
después del choque ambas partículas tienen trayectorias
perpendiculares.

4.6. Momento angular de un sistema de partículas.

Según vimos en §2.6.2 ecuación [9] se define el momento angular de una
partícula como: L A = rA × mv ,

dL
y la 2ª ley de Newton para la rotación (ecuación [10]) =τ A
dt
Extendemos el resultado a un sistema de partículas:

LA = ∑L Ai = ∑r Ai × (mi vi ) [12]

y al derivar:
⎡ dv i ⎤
∑ ⎡⎢⎣ dt × (m v )⎤⎥⎦ + ∑ ⎢⎣r × m ⎛⎜⎝ dt ⎞⎟⎠⎥⎦ =
dL A dri
= i i i i
dt

0
=
∑[ vi × (mi vi )] +
∑[ ri × (mi ai )]

donde el primer término se anula al ser el producto vectorial de dos vectores paralelos.
Pero mi ai = Fi ext + Fi int , de modo que:

∑ [ri × Fi ext ]+ ∑ [ri × Fi int ]

dL A
=
dt 0
el segundo término se anula por el siguiente motivo:

∑ [ri × Fi int ] = (r × F ) + (r × F ) + … = (r × F ) − (r
1 12 2 21 1 12 2 )
× F12 + … =
= (r1 − r2 ) × F12 + … = 0 ya que (r1 − r2 ) es paralelo a F12 porque ambos van el la
línea de acción de la partícula 1 a la 2.
Es decir:

∑ [ri × Fi ext ] = ∑ M A i
dL A
= [13]
dt
Esta ecuación indica que el cambio de momento cinético del sistema respecto a
un punto fijo A coincide con el momento resultante de las fuerzas externas respecto a
dicho punto.
4.6.1. Teorema de König del momento angular.
Utilizaremos el mismo procedimiento que en el teorema de König de le energía cinética:
ri = rcm + ri′ vi = vcm + vi′

LA = ∑L Ai∑ r × (m v ) = ∑ (r × r ′)× [m (v + v′ )] =
= Ai i i cm i i cm i

= ∑ r × m v + ∑ r × m v ′ + ∑ r ′ × m v + ∑ r ′ × m v′ =
cm i cm cm i i i i cm i i i

= rcm × [∑ mi ]vcm + rcm × [∑ (mi vi′ )]+ [∑ ri′mi ]× vcm + ∑ ri′ × mi vi′ =
0 0
donde los términos centrales se anulan por ser ∑ mi vi′ = 0 y ∑ mi ri′ = 0
= rcm × M vcm + Lcm siendo Lcm = ∑ r ′× m v ′
i i i

Resulta finalmente:
L A = rcm × M vcm + Lcm [14]
que es la expresión conocida como teorema de König del momento angular (segundo
teorema de König)
El primer término representa el momento angular externo relativo al sistema L
como si toda la masa estuviera concentrada en el CM.
El segundo término es el momento angular interno relativo al sistema CM.
Así, cuando un lanzador arroja una pelota rodando, el momento angular debido a
la rotación está dado por Lcm , mientras que el momento angular debido a la traslación

está dado por mbola rcm × vcm .

 4.6.2. Consecuencias del teorema de König del momento angular.
Si derivamos [14]:
dL A dLcm d
= + (Mrcm × vcm )
dt dt dt
y por [13]:

∑M Ai =
dL A dLcm dr dv
= + M cm × vcm + M rcm × cm =
dt dt dt dt
dLcm
= + M vcm × vcm + rcm × M acm =
dt
0 (paralelos)
pero sabemos que Macm = ∑
Fi ext = R , luego:

∑
dLcm
M Ai = + rcm × R
dt

y ya que sabemos por [13] que ∑ M Ai = ∑ [r × F ] y sabemos que r = r ′ + r

i i ext i i cm

∑ [r × F ] = dt ∑F
dL cm
entonces i i ext + rcm × i ext

y necesariamente se debe cumplir que:

∑ [ri′× Fi ext ] = ∑ M cm i
dLcm
= [15]
dt
que es una ecuación equivalente a [13] y representa el momento resultante de las fuerzas
externas respecto al CM. Esta es la ecuación que habitualmente se utilizará (junto con la
ecuación [6]) para resolver problemas de rotación y traslación, y tiene la particularidad
que es válida aunque el CM no sea un punto fijo (como ocurría en [13] con A)