Con la financiación de:

ROBOT MANIPULADOR
INDUSTRIAL

El equipo de trabajo es un manipulador

que cuenta con múltiples grados de libertad, y
está controlado automáticamente por proce-
sado, programable, es de múltiples aplicacio-
nes en la industria (sobre todo en producción
en cadena), puede tener capacidad de des-
plazamiento como conjunto y esté destinado
para ser utilizado en aplicaciones de
automatización industrial.
Puede incorporar diversos utillajes intercam-
biables y puede realizar funciones tan diver-
sas como pintar, soldar, manipular piezas, etc..
Normalmente trabaja junto con otras máqui-
nas o equipos de trabajo formando un proce-
so automatizado.
Muchas veces con los robots se forman las de-
nominadas células o islas robotizadas que están
formadas por:
O El robot o los robots que consiste en el
manipulador, el equipo de potencia y el
sistema de mando.
O El terminal o los terminales
O Cualquier equipo, dispositivo, detector o
sensor necesario para que el robot des-
empeñe su tarea.
O Cualquier interfaz de comunicación que
emplea y controla el robot, los equipos o
detectores, en la medida que estos dispo-
sitivos periféricos están supervisados por
el sistema de mando del robot.
RIESGOS ESPECÍFICOS
En este caso los riesgos específicos deriva-
dos del uso de este equipo de trabajo varían
ampliamente dependiendo para el fin que se
utilice (riesgos mecánicos, químicos, eléctricos,
contactos térmicos, radiaciones ionizantes y no
ionizantes, quemaduras…). A veces es nece-
sario que el personal de mantenimiento y de
programación esté en el interior del espacio
restringido mientras la energía está disponible
en los accionadores. El espacio restringido del
robot puede solaparse con el de otros robots
o con zonas de trabajo de otras máquinas in-
dustriales y equipos asociados. Esto puede dar
lugar a peligros de impacto, atrapamiento, o
de proyección de objetos lanzados por el
prensor.
Bibliografía
Real Decreto 1215/1997 sobre disposiciones
mínimas de seguridad y salud para la utiliza-
ción por los trabajadores de los equipos de
trabajo.
Real Decreto 1435/1992, de 27 de noviembre,
por el que se dictan las disposiciones de apli-
cación de la Directiva del consejo 89/392/CEE
relativa a la aproximación de las legislaciones
de los Estados miembros sobre máquinas.
Instrucciones de fabricantes diversos.

Las causas pueden ser muy
variadas dependiendo del robot,
la aplicación del mismo o el
sistema automatizado en el que
esta integrado. Unos ejemplos
de las posibles causas pueden
ser:
O Inexistencia de posibilidad
consignación del área du-
rante labores de manteni-
miento.
CAUSAS
O Diseño de los cerramientos
y de los dispositivos de se-
guridad asociados inade-
cuado.
O Fallo en los sistemas de
parada o frenado del robot.
O Fallo de los sistemas de ga-
rras de robot.
O Introducción de tercer ope-
rario en la zona de peligro
durante labores de reglaje.
O Arranques intempestivos
de la instalación con ope-
rarios dentro de la zona de
peligro.

En primer lugar observare-
mos el esquema de los prin-
cipales sistemas de una célu-
la isla robotizada.
El tipo de robot, su utilización y
su relación con otras máquinas
industriales y equipos asociados
influirán en el diseño y selec-
ción de los métodos de protec-
ción. Estos serán adecuados al
trabajo a realizar.
Las medidas técnicas de pre-
vención estarán fundamentadas
en dos principios:
1. La ausencia de personas en
el espacio controlado duran-
te el funcionamiento auto-
mático.
2. La eliminación de los peli-
gros o al menos la reduc-
ción de los riesgos durante
las intervenciones de regla-
je, verificación de programa,
etc..., en el espacio contro-
lado.
Los sistemas de protección que
se deben implementar son:
O Cerramiento de toda la zona
mediante vallado. El acce-
so a la zona de movimiento
del robot debe ser a través
de puertas asociadas a in-
terruptores de seguridad.
O En los accesos a la zona de
riesgo siempre se realizara
el control de robot median-
te un mando sensitivo que
permita realizar las opera-
ciones necesarias siguiendo
las fases dictadas por las
instrucciones establecidas en
el protocolo de trabajo. Es-
tas acciones en ningún caso
deben ser acometidas por
personal que no este espe-
cialmente preparado para
ello.
Equipos de Protección Individual
Dependiendo del robot o la
aplicación para la que se ha
seleccionado se elegirán unos
EPIs u otros. Por ejemplo si
el robot manipula elementos,
Acciones preventivas
O En todas las puertas de
acceso a las zonas de ries-
go siempre existirá un sis-
tema de consignación ase-
quible para todo aquel que
acceda a la zona para rea-
lizar funciones de manteni-
miento. De está forma
creamos lo que se denomi-
na «zona segura», e impe-
dimos arranques intempesti-
vos.
O En todos los accesos y re-
partida por toda la célula
deben existir paradas de
emergencia para permitir
una parada de forma cómo-
da de todo el perímetro.
O Todas las puertas de acce-
so se deberán poder abrir
desde el interior.
Si el sistema de protección se
realiza mediante sistema
optoelectrónico, se tendrán en
cuenta las siguientes indica-
ciones:
O El dispositivo sensible debe
estar instalado y dispuesto
de manera que no pueda
entrar ninguna persona y
alcanzar una zona peligrosa
sin que antes hayan cesado
las condiciones peligrosas.
O Solo será posible el acceso
a la zona peligrosa a través
de la zona de detección del
sistema optoelectrónico.
O Se debe disponer de un sis-
tema de rearme por cada
sistema optoelectrónico ins-
talado.
piezas metálicas o planchas se
deberá obligar a la utilización de
botas de seguridad, guantes e
incluso casco o si el robot rea-
liza funciones de soldadura se
O Si se utilizan espejos reflec-
tores para cubrir toda la
zona se debe asegurar que
no queda ningún ángulo o
zona muerta de acceso.
O Cuando un dispositivo sen-
sible ha sido activado, pue-
de ser posible volver a po-
ner la célula en marcha a
partir de la posición de pa-
rada, a condición de que
esto no provoque otros pe-
ligros.
O Dependiendo de la utiliza-
ción de robot no se podrán
emplear sistemas
optoelectrónicos, sobre todo
cuando hay riesgos de pro-
yecciones, radiaciones,
etc....; a no ser que se
combinen con protecciones
físicas que anulen estos
riesgos.
Dependiendo del tamaño de la
célula es conveniente instalar
balizas de señalización con dis-
positivo sonoro que indiquen el
estado del trabajo y avisen de
inicio de producción.
Si existen robots con funciones
de soldadura se deberá tener en
cuenta a la hora de realizar las
protecciones perimetrales (ra-
diaciones no ionizantes, proyec-
ciones, etc..).
El diseño de las células se debe
realizar de tal forma que no sea
posible, el arranque intempesti-
vo con un operario dentro de la
zona de riesgo. Cuando esto no
se puede conseguir debido al
sistema productivo, se instalaran
sistemas de detección interna,
como podrían ser alfombras
sensibles o un scanner láser.
deberá exigir la utilización de
gafas de seguridad. De todas
formas la elección de los EPIs
dependerá del conjunto automa-
tizado y no solo del robot.