EXAMEN DE TEORÍA DE

MÁQUINAS
3º INGENIERÍA INDUSTRIAL
Iruña, 7 de septiembre de 2002
TEORÍA (4 puntos/10)
(1 hora y 30 minutos)

ALUMNA/O:

1.- Definir qué se entiende por movilidad de una cadena

cinemática y por movilidad de un mecanismo. Enunciar el
criterio de Kutzbach. (0.1 puntos)
puntos)

Determinar la movilidad de los mecanismos de las figuras

siguientes (0.4 puntos):
puntos)

2.- Si en cinemática computacional, las ecuaciones que

rigen la cinemática de un mecanismo se expresan como
Φ(q, t ) = 0 , se pide: deducir de forma razonada las
ecuaciones que permiten resolver los problemas de
posición, velocidad y aceleración de dicho mecanismo. (1
punto)

3.- Explicar cómo se puede resolver un problema de

síntesis de generación de trayectoria para tres puntos
de precisión en instantes predeterminados haciendo uso
de los mecanismos afines. Aplicarlo a un ejemplo. (1
punto)

4.- Demostrar de forma razonada que si dos ruedas dentadas

están talladas con perfil de evolvente, una variación en
la distancia entre ejes no implica la pérdida de la
relación de transmisión. (0.5 puntos)
5.- En el mecanismo de la figura, se pide escribir las
ecuaciones que gobiernan la cinemática del mecanismo,
tomando el conjunto de coordenadas naturales indicado.
(0.50 puntos)
puntos)

2 (x2,y2)
L2

1 (x1,y1) L1
L2
θ

L1
A (0,0) B (L1,0)
Asimismo, se pide determinar razonadamente si existen
posiciones singulares. En caso de que existan, deben
indicarse en qué posición del mecanismo se producen y de
qué tipo de posición singular se trata. (0.50 puntos)
puntos)
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MÁQUINAS
3º INGENIERÍA INDUSTRIAL
Iruña, 7 de septiembre de 2002
PROBLEMA 1 (2 puntos/10)
(1 hora)

ALUMNA/O:
La figura representa esquemáticamente un ensayo de una
suspensión trasera de un vehículo todo terreno. El mecanismo
tiene dos grados de libertad cuyo valor viene dado por el
desplazamiento vertical del chasis del vehículo y1 y el
desplazamiento vertical del centro de la rueda y2. El chasis
tiene su movimiento restringido de modo que únicamente puede
desplazarse en dirección vertical. En un instante del ensayo, la
suspensión llega a la configuración cuyas coordenadas se
muestran en la figura. Considerando como coordenadas naturales
las coordenadas de los puntos A, C, D, E y F y tomando las
coordenadas y1 e y2 como grados de libertad, se pide:

a) Escribir las ecuaciones de restricción que describen la

cinemática del mecanismo.
b) Deducir la expresión de la matriz jacobiana y calcular su
valor para la posición considerada.
c) Calcular la distribución de velocidades del mecanismo
siendo el valor de las velocidades de los grados de
libertad y&1 = 2 m/s2 e y& 2 = 5 m/s2, respectivamente.
d) Verificar mediante un método gráfico el valor de las
velocidades calculadas en el punto anterior.
e) Si se supone que el amortiguador tiene una respuesta
lineal, la fuerza ejercida por el mismo es directamente
proporcional a la velocidad relativa entre sus extremos
proyectada en la dirección del amortiguador. Suponiendo
que la constante del amortiguador viene dada por C = 1000
Ns/m, se pide calcular el valor de la fuerza ejercida por
el amortiguador.
y
z1
Rueda

G(0.0,3.0) F(1.0,3.0)

E(2.0,2.5)

z2

D(3.75,1.0)

B(1.5,0.0) C(2.5,0.0) x
A(0.0,0.0)

Chasis
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MÁQUINAS
3º INGENIERÍA INDUSTRIAL
Iruña, 7 de septiembre de 2002
PROBLEMA 2 (2 puntos/10)
(45 minutos)

ALUMNA/O:

En la máquina de punzonar que se muestra en la figura, se

necesita una fuerza de 600 N para punzonar la placa “a”.

Despreciando las masas de los elementos móviles, se pide:

a) Sin considerar la fricción debida al deslizamiento

entre el punzón y la bancada:

- Fuerza F necesaria para punzonar la placa en “a”. (0.25

puntos)

- Reacciones en A y B. (0.25 puntos)

- Diagramas de sólido libre de cada uno de los elementos

del mecanismo. (0.75 puntos)

b) Si se considera la fricción entre el punzón y la

bancada (µ=0.1), determinar F. (0.75 puntos)
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MÁQUINAS
3º INGENIERÍA INDUSTRIAL
Iruña, 7 de septiembre de 2002
PROBLEMA 3 (2 puntos/10)
(1 hora)

ALUMNA/O:

Se precisa diseñar una leva de placa tal que el seguidor

suba 50 mm en 100° de rotación de la leva, mantenga una
detención durante los siguientes 60°, retroceda en otros
100° y se detenga hasta el final del ciclo. Por motivos de
diseño dinámico, la aceleración máxima en el seguidor no
puede superar el valor de 2.500 mm/s2. Sabiendo que la
velocidad de rotación de la leva es constante y de valor 60
rpm, se pide:
a) Establecer el diagrama de desplazamientos de la
leva, eligiendo el tipo de movimiento óptimo con
las curvas estándar de levas. Se debe justificar
tal elección.
b) Representar igualmente los diagramas de velocidad y
aceleración.
c) Determinar los valores máximos y mínimos de
velocidad y aceleración.

Si el diseño de la leva no satisface la condición de

aceleración máxima admisible, se pide modificar las
condiciones de trabajo de la leva de manera que se obtenga
un nuevo diseño de la misma que satisfaga la condición de
aceleración máxima y cumpla las siguientes condiciones:

1. El intervalo de rotación del movimiento de subida

debe ser de igual duración que la del movimiento de
retorno.
2. La velocidad de giro de la leva no puede ser
modificada.