CONTROL DIGITAL

PASO 4: IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES

PRESENTADO POR:

OMAR GOMEZ VASQUEZ COD: 1101682891

GRUPO: 203041_25

TUTOR:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
2017
INTRODUCCION

Un invernadero es una estructura cerrada cubierta por materiales

transparentes, dentro del cual se obtienen condiciones artificiales
favorables para producir cultivos agrícolas, así dentro de este se
consigue un aislamiento tanto térmico como de agentes contaminantes
de cultivos. Sin embargo es necesario que estos invernaderos cuenten
con dispositivos que permitan controlar y modificar las condiciones del
microclima generado. Al finalizar el proyecto se contara con un sistema
Tecnificado y automatizado de un invernadero, este contara con
sistemas calefacción, ventilación y riego. Que permitirá proteger a los
cultivos de factores climáticos como heladas, granizo, sequías, excesos
de viento, y demás factores que pudieran perjudicar un cultivo. Con un
invernadero así se podrá cultivar plantas todo el año en condiciones
óptimas. Permitiendo producir productos agrícolas de excelente calidad,
rentables (debido a que se producirá todo el año) y acordes con las
exigencias de los mercados.
OBJETIVOS

GENERAL
Realizar Implementar un controlador PID en un microcontrolador PIC
16f877A para un sistema de calefacción. Mediante el uso del aplicativo
Proteus la cual nos permitirá realizar todas las simulaciones necesarias.

ESPECIFICOS:
Concretar las teorías vistas en el curso y aplicarlas a problemas y
situaciones reales, lo cual permite afianzar y dar un nuevo sentido al
conocimiento adquirido.
Desarrollar competencias relacionadas con el saber hacer utilizando la
comprobación y la experimentación.
 Implementar un controlador PID en un microcontrolador PIC
16f877A para un sistema de calefacción.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el Heated Oven

(LumpedModel) y se establecerán los siguientes valores:
 Temperature Ambient (°C)= 30
 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 120

Datos requeridos para la solución del problema.

Los microcontroladores hacen parte de nuestro diario vivir, los

encontramos controlando el funcionamiento de muchos dispositivos tanto
en nivel Industrial como en equipos del hogar (Teléfonos, Hornos,
Televisores, etc.). Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se
emplea para realizar uno o varios procesos. Para este ejercicio el
controlador que regula el funcionamiento de un sistema de calefacción
disponiendo de un sensor que mide la temperatura y cuando traspasa los
límites prefijados, genera las señales adecuadas que accionan los
actuadores que intentan llevar el valor de la temperatura dentro de un
rango estipulado.

Un Microcontrolador, es un circuito integrado de alta escala de

integración que incorpora la mayor parte de los elementos que
configuran un controlador dispone de los siguientes componentes:
 Procesador o Unidad Central de Proceso
 Memoria RAM para contener los datos.
 Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.
 Líneas de E/S para comunicarse con el exterior.
 Diversos módulos para el control de periféricos (temporizadores,
Conversores Analógico/Digital)
 Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de
todo el sistema.
 Los productos que para su regulación incorporan un microcontrolador
disponen de las siguientes ventajas: · Aumento de prestaciones
· Aumento de la fiabilidad
· Reducción del tamaño en el producto acabado
· Mayor flexibilidad

Para este sistema de Calefacción se le realizara inicialmente un

modelamiento basado en el método de curva de reacción, cálculo de
parámetros y/o constantes de control PID mediante técnica de
sintonización Ziegler–Nichols y se mostrara la metodología de
implementación de este controlador en un microcontrolador PIC16F877A,
utilizando como herramienta de validación el software de simulación ISIS
Proteus.

Herramientas de Software que se van a utilizar para la solución del

problema dado.

PROTEUS

Proteus es un software de diseño electrónico desarrollado por Labcenter

Electrónicas que consta de dos módulos: Ares e Isis y que incluye un
tercer módulo opcional denominado Electra.
ISIS

Mediante este programa podemos diseñar el circuito que deseemos con

componentes muy variados, desde una simple resistencia hasta algún que
otro microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de
alimentación, generadores de señales y muchas otras prestaciones. Los
diseños realizados en Isis pueden ser simulados en tiempo real. Una de
estas prestaciones es VSM, una extensión de la aplicación con la cual
podremos simular, en tiempo real, todas las características de varias
familias de microcontroladores, introduciendo nosotros mismos el
programa que queramos que lleven a cabo. Se pueden simular circuitos
con microcontroladores conectados a distintos dispositivos, como
motores, lcd´s, displays, etc. El módulo VSM incluye, entre otras, las
familias PIC10, PIC12, PIC16, PIC18, PIC24 y dsPIC33. ISIS es el corazón
del entorno integrado PROTEUS. Es mucho más que un simple programa
de dibujo de esquemas electrónicos. Combina un entorno de diseño de
una potencia excepcional con una enorme capacidad de controlar la
apariencia final de los dibujos.

ISIS es la herramienta ideal para una rápida realización de complejos

diseños de esquemas electrónicos destinados tanto a la construcción de
equipos electrónicos como a la realización de tareas de simulación y
prueba.

Además, encontrará en ISIS una herramienta excepcional para la

realización de atractivos esquemas electrónicos destinados a su
publicación en libros, manuales o documentos técnicos.

Microcontrolador PIC 16F877A.

Para poder visualizar los cambios cuando se aplica un peso en la celda de
carga, se tiene que realizar la conversión de análogo a digital de dicha
señal; para ello se decidió elegir el microcontrolador 16F877A de la familia
de MICROCHIP, porque cuenta con muchas características, además del
fácil uso de los periféricos, en este caso el manejo del LCD.

Figura 2.9 Microcontrolador PIC 16F887A.

Se presentan a continuación algunas de las características del PIC:

 Amplia memoria para datos y programa.

 Memoria reprogramable: La memoria en este PIC es la que se
denomina FLASH; este tipo de memoria se puede borrar
electrónicamente.
 Soporta modo de comunicación serial; posee dos pines para ello.
 Set de instrucciones reducidas, pero con las instrucciones necesarias
para facilitar su manejo.
CONTROLADOR PID

Los controladores industriales en la actualidad utilizan esquemas de

control PID o PID modificado. Los controladores PID analógicos, son de
tipo Hidráulico, Neumático, Electrónico o sus combinaciones. Se puede
indicar que un Controlador PID responde a la siguiente ecuación:

𝑡
𝐾𝑃 𝜕𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝜕𝑡 + 𝐾𝑃 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝜕𝑡
0

𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝑢(𝑡) → 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
𝑒(𝑡) → 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙
𝐾𝑃 → 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝑇𝑖 → 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝑇𝑑 → 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir

como:

1
𝑈(𝑆) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆) 𝐸(𝑆)
𝑇𝑖 𝑆

Para la Sintonización de Controlador Mediante Ziegler-Nichols en

lazo abierto el proceso puede definirse según la siguiente función de
transferencia:
𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝛾0 𝑠
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝐾0 , 𝜏0 , 𝛾0
→ 𝑆𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 𝑎 𝑢𝑛𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛.
𝒚𝟏 − 𝒚𝟎
𝜸𝟎 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ; 𝝉𝟎 = 𝒕𝟏 − 𝒕𝟎 ; 𝑲𝟎 =
𝒖𝟏 − 𝒖𝟎
Se parte de un sistema estable en 𝑦(𝑡) = 𝑦0 para 𝑢(𝑡) = 𝑢0 . Se aplica una
entrada escalón y se registra la respuesta de la salida hasta que se
estabiliza en un punto de operación.

Según Ziegler-Nichols, las relaciones de estos coeficientes con los

parámetros del controlador son:

𝜸𝟎
𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟐 ; 𝑻𝒊 = 𝟐𝝉𝟎 ; 𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟓𝝉𝟎
𝑲𝟎 𝝉𝟎

CONTROLADOR DIGITAL PID

La funcion de transferencia para el controlador PID sera:

𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑃 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

La cual se puede expresar como:

𝑈(𝑧) 𝐾𝑃 𝑇 1 𝐾𝑃 𝑇𝑑
= 𝐾𝑃 + −1
+ (1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) 𝑇𝑖 (1 − 𝑧 ) 𝑇
 Figura 1. Diseño paralelo de controlador PID

Para la implementación y simulación del controlador PID se utilizara el

software ISIS Proteus. Este software ofrece el modelo esquemático de un
Sistema de Calefacción denominado OVEN, al cual se le pueden variar sus
características funcionales tales como:
1. Temperatura Ambiente de trabajo
2. Resistencia térmica
3. Constante de tiempo de establecimiento
4. Constante de tiempo de calentamiento
5. Coeficiente de temperatura
6. Potencia de Calentamiento.
Para el diseño, se debe verificar mediante PROTEUS, si el modelo
matemático que describe el comportamiento del sistema corresponde a la
ecuación de la función de transferencia.
En la categoría “transducers” existe un componente llamado “OVEN”

El modelo esquemático OVEN contiene un terminal sensor T que entrega

un voltaje proporcional a la temperatura del sistema. De acuerdo a los
parámetros establecidos anteriormente, este terminal entregara 1V/°C,
para una temperatura de 100°C, el terminal T entregara 100V. Para
obtener la respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada escalón
(curva de reacción), se utiliza el sistema de análisis interactivo de ISIS
Proteus Interactive Analysis (Graph Mode Tool), el cual interactúa con el
sistema OVEN mediante el uso de un Voltage Probe1 OV1 (T), según se
muestra en la Figura 2. Observar que para realizar la entrada escalón de
0V a 10V se utiliza un interruptor SW1.
Figura 2. Esquemático para análisis de respuesta ante entrada escalón.

De la recta de máxima pendiente se deducen los parámetros

𝛾0 , 𝐾0 𝑦 𝜏0 definidos por el análisis en lazo abierto de Ziegler-Nichols.
Figura 3. Determinación de los parámetros por método de curva de
reacción.
𝑦1 − 𝑦0
𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1 ; 𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 ; 𝐾0 =
𝑢1 − 𝑢0
𝜸𝟎 = 𝟏𝟐. 𝟓 ; 𝝉𝟎 = 𝟏 ; 𝑲𝟎 = 𝟗𝟎. 𝟓𝟔

Por tanto el modelo del sistema de calefacción queda definido así:

𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0 𝑒 −𝒔
𝐺(𝑠) = → 𝐺(𝑠) = 90.56
1 + 𝛾0 𝑠 1 + 12.5 𝒔
Los parámetros 𝐾𝑃 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 se calculan según la regla de sintonización de
Ziegler-Nichols, basada en la respuesta del escalón:
𝛾0
𝐾𝑃 = 1.2 = 0.138; 𝑇𝑖 = 2𝜏0 = 2; 𝑇𝑑 = 0.5𝜏0 = 0.5
𝐾0 𝜏0

Ahora se reemplazan los valores y se establece un periodo de muestreo

𝜏0
𝑇 = 0.1 𝑠 según criterio 𝑇 < Parámetros del controlador discreto:
4

𝑎 = 𝐾𝑃 = 0.138
𝐾𝑃 𝑇
𝑏= = 0.0069
𝑇𝑖
 𝐾𝑃 𝑇𝑑
𝑐= = 0.69
𝑇
IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR DIGITAL PID EN
MICROCONTROLADOR

Para la implementación del controlador se requiere de un conversor

Análogo/Digital para ingresar el voltaje entregado por el sensor T del
modelo OVEN. Dado que este sensor entrega 1V/°C, se implementa un
divisor de voltaje para adecuar la señal del sensor a niveles permitidos
por el conversor A/D del microcontrolador; se utiliza un divisor de voltaje
con factor 100, es decir, que para una temperatura de 100°C (100V) el
conversor recibirá 1V. El control se realiza mediante una señal PWM
proporcional a la señal generada por el controlador. Para este circuito se
trabaja con el microcontrolador PIC16F877A el cual a continuación se
presenta la distribución de los pines.
 FUENTE: http://microcontroladores-mrelberni.com/modulo-ccp-pic-
introduccion/
A continuación se presenta el circuito a implementar en el Sistema,
desarrollado en el Sofware ISIS Proteus y con el compilador de PIC C.
Figura 4. Diagrama esquemático de controlador PID en microcontrolador
y resultado de la simulación mediante Interactive Analysis, para el
Sistema de Calefacción.
Se configuran los parámetros del sistema de la siguiente manera:

Para la realización del código fuente se utilizó el compilador PIC C

Compiler. De acuerdo a las condiciones establecidas para el Sistema de
Calefacción.
Por medio de las resistencias 𝑅1 = 100𝐾Ω y 𝑅2 = 1𝐾Ω La configuración
mostrada en la Figura 4 permite obtener un divisor de voltaje con factor
100.

Para la escalizacion de la señal de salida 𝑦(𝑘𝑇) en el código fuente se debe

multiplicar por un factor de 100 debido al factor de división que se utilizó
para adecuar la señal del sensor del sistema OVEN obteniendo de esta
manera Temperatura_Limite=1000.0 para llegar a un Set Point 𝑟(𝑘𝑇) =
100°𝐶. La simulación inicia con una magnitud de temperatura igual a 30°𝐶
en 𝑡 = 0𝑠, dado que este valor es la temperatura ambiente de trabajo del
sistema OVEN.
El sistema de control propuesto, se puede realizar la variación del código
fuente para que el valor de referencia 𝑟(𝑘𝑇) o Set Point pueda ser
ingresado por usuario y obtener de esta manera la respuesta del sistema.

Se visualiza el código implementado en el microcontrolador, realizando

la variación de las dos fuentes en los tiempos correspondientes según lo
indica la guía de actividades.
En el circuito esquemático se ingresan las perturbaciones al sistema se
debe hacer lo siguiente donde para el instante de tiempo 𝑡 = 0 𝑠, se utiliza
una de alimentación BAT1 de 10V, para el instante de tiempo 𝑡 = 50 𝑠, se
conmuta otra fuente de alimentación BAT2 de 30V y para el instante de
tiempo 𝑡 = 120 𝑠, se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación
BAT1 de 10V. Obteniendo una respuesta del controlador siguiendo el
valor del Set Point de Temperatura correspondiente ha 100°𝐶.
CONCLUSIONES

El diseño de un controlador PID está en la obtención de los parámetros del

Sistema de Calefacción que se desea controlar, dado que a partir de estos
parámetros se utilizan reglas de sintonización para hallar las constantes del
controlador 𝐾𝑃 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 . Ajustando el valor del periodo de muestreo para el
retardo. Se puede observar en las gráficas expuestas en el Interactive Analisys
que el controlador sigue el valor del Set Point de Temperatura correspondiente
a 100°𝐶.

Damos a conocer los respectivos resultados obtenidos de las pruebas de

funcionamiento del sistema de calefacción y observamos cómo se comporta el
controlador digital de temperatura y analizamos y desarrollamos cada paso
solicitado en la guía de actividades.