Laboratorio de Instrumentación Básica

Actuadores
Sábado 3 de febrero, II Término 2017 – 2018
Nolivos Galarza Nicky Roberto
Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil – Ecuador
nnolivos@espol.edu.ec
Resumen
La práctica tuvo como objetivo conocer el funcionamiento de los distintos tipos de actuadores, así como el
modo de empleo de estos, y adaptaciones para la creación de sistemas de control automático. Para la primera
parte, se utilizó una mesa de distribución, cuyo objetivo fue de transportar discos y separarlos, de modo
que, mediante los actuadores, se reconoció el tipo de material y el color de cada uno; esto se realizó
utilizando un brazo giratorio, que transportaba la pieza, la cual se encontraba dentro de un cilindro
accionado por un pistón neumático de doble efecto, mediante una copa de succión de vacío, y llevando la
pieza hasta dos sensores ópticos: uno de reflexión difusa, el cual detectaba el color de la pieza, y otro
inductivo para detectar si el material era metálico. Estos sensores accionaban una cinta transportadora y
mediante la detección, los sensores enviaban órdenes al derivador neumático para clasificar las piezas por
color y material hasta caer por una rampa. En la segunda parte, se utilizó un sistema de aire comprimido el
cual realizaba filtrado y recolección de condensado mediante válvulas neumáticas y un control de nivel de
agua mediante medidores de nivel con sensores de presión en un tanque abierto, además de un control de
temperatura mediante intercambiadores de calor. En esta sección se utilizaron como actuadores: bombas
centrífugas, válvulas normalmente abiertas y cerradas, calentadores por resistencia y sensor de presión
hidrostática.
Palabras claves: actuadores, reflexión difusa, pistón doble efecto, válvulas neumáticas, derivador
neumático

Introducción
Los actuadores son dispositivos mecánicos cuya
función consiste en proporcionar una fuerza
capaz de mover otro dispositivo mecánico. Esta
fuerza ejercida por el actuador proviene de tres
tipos de fuentes como presión neumática, fuerza
electromotriz y presión hidráulica. Cada uno de
los sistemas presentan diferentes características
como: potencia, controlabilidad, peso y volumen,
precisión, velocidad, mantenimiento, costo. Los
actuadores utilizados durante la práctica se
detallan a continuación.
Los actuadores neumáticos son mecanismos que
convierten la energía del aire comprimido en
trabajo mecánico, con un mayor rango de
compresión en comparación a los actuadores
hidráulicos.
Cilindro neumático de simple efecto: en este tipo
de pistones, el émbolo se desplaza en un solo
sentido como resultado del empuje ejercido por el
aire a presión, mientras que en el otro sentido se
desplaza como consecuencia del efecto de un
muelle
Cilindro neumático de doble efecto: son capaces Sensor inductivo: sirven para la detección de
de producir trabajo útil en dos sentidos, ya que materiales ferrosos. Además, sirven para el
disponen de una fuerza activa tanto en avance posicionamiento en la detección de objetos
como en retroceso. El aire a presión es el metálicos en la detección de paso, atasco,
encargado de empujar al émbolo en las dos codificación y de conteo.
direcciones, al poder ser introducido de forma
Sensor tipo switch: es un interruptor eléctrico
arbitraria en cualquiera de las dos cámaras
alimentado por un campo magnético. Cuando los
Válvulas neumáticas de asiento plano: Son contactos están normalmente abiertos se cierran
empleadas en la regulación de caudales de gases en la presencia de un campo magnético; cuando
y líquidos. Disponen de una junta simple que están normalmente cerrados se abren en presencia
asegura la estanquidad necesaria. El tiempo de de un campo magnético.
respuesta es pequeño puesto que con
Sensor de presión: su objetivo es transformar una
desplazamiento corto se consigue un gran caudal
magnitud física en una eléctrica, en este caso
de paso. Se clasifican en normalmente abiertas o
transforman una fuerza por unidad de superficie
en reposo, donde al accionar el taqué de la
en un voltaje equivalente a esa presión ejercida.
válvula, se cierra con un disco el paso de la
presión 1 al área 2, por ende, al soltar el taqué, los
muelles reposicionan el émbolo con los discos
estanquizantes hasta su posición inicial. También Equipos, Instrumentación y
están las normalmente cerradas cuyo escape no Procedimiento
posee solape, de modo que no se pierde aire
cuando la conmutación tiene lugar de forma lenta. Se utilizaron las siguientes válvulas y sensores
durante la práctica:
Los actuadores eléctricos son los que requieren
únicamente energía eléctrica como fuente de Equipo Válvula de control de
aire normalmente
energía. Como utilizan cables eléctricos en la
cerrada
transmisión de corriente, resultan altamente
Rango 3 – 15 psi
versátiles y no poseen restricciones respecto a la
Tamaño 172 pulg
distancia entre la fuente de energía y el actuador Presión del cuerpo 250 psi
Motor de corriente continua: son considerados Tabla 1. Datos del equipo: Válvula de control
como actuadores de tipo eléctrico. Funcionan de aire normalmente cerrada
cuando un conductor, por el que pasa corriente
eléctrica, se sumerge en un campo magnético, el
conductor sufre una fuerza perpendicular al plano Equipo Válvula de control de
formado por el campo magnético y la corriente de aire normalmente
acuerdo con corrientes de Lorentz. Son de fácil abierta
control, tienen un mejor rendimiento, una mayor Rango 3 – 15 psi
potencia y un precio bajo. Tamaño 172 pulg
Presión del cuerpo 250 psi
Sensor de tipo difuso: Es un sensor donde se Tabla 2. Datos del equipo: Válvula de control
emite un haz de luz hacia un objetivo distante, el de aire normalmente abierta
cual actúa como reflector, volviendo parte de la
luz emitida al sensor. El receptor detecta la Equipo Bomba centrífuga
cantidad de luz reflejada, activando el sensor Velocidad 3450 RPM
cuando la intensidad de luz alcanza un valor de Potencia ½ HP
umbral Frecuencia 60Hz
Tabla 3. Datos del equipo: Bomba centrífuga

Análisis de Resultados, Conclusiones y
Recomendaciones
El sistema de mesa de distribución consistió
principalmente en el empleo de actuadores con el
fin de separar distintas piezas de acuerdo con el
material y al color de cada una. Se contó con una
base cilíndrica donde se albergaban las piezas una
encima de otra, cuyo sistema era accionado por
un cilindro neumático de simple efecto cuya
función era de empujar el émbolo de la cámara en
una dirección hasta sacar una pieza por cada
accionar y retornar las otras a su sitio. Cada disco
una vez fue extraído del cilindro base, fue llevado
mediante un brazo giratorio, el cual, aplicando
una fuerza de vacío sobre el disco para agarrarlo,
lo transportó hasta una posición distinta. Este
brazo fue accionado mediante un motor de
corriente continua, además de un tope de carrera
mecánico que controlaba el inicio y el fin de la
posición de giro del brazo mediante órdenes de
encendido y apagado por medio de un sensor tipo
switch. Posteriormente, el disco fue llevado hasta
la posición de dos sensores: uno de tipo difuso y
otro de tipo inductivo. El primero se encargó de
detectar el color del disco, en tal caso: rosado o
negro. El segundo sensor detectaba el tipo de
material, ya sea plástico o metálico. Así mismo,
un tercer sensor magnético de posición, el cual
detectaba la presencia de la pieza en dicho lugar,
de modo que, al detectar la pieza, accionaba una
banda transportadora accionada por un pistón
neumático de doble efecto, la cual movía la pieza
a través de esta y mediante los sensores de tipo
Anexos
difuso e inductivos, se activaba la orden hacia los
derivadores neumáticos, los cuales desviaban el
recorrido de la pieza y lo hacían caer por una
rampa, separando las piezas de la manera antes
mencionada.
Para el módulo de control de temperatura se contó
con un intercambiador de calor, donde se
calentaba el agua por medio de una resistencia,
generando aire caliente en el tanque cerrado,
dichas resistencias se podían encender o apagar,
pero también se podían controlar utilizando un
pwm de baja frecuencia o un controlador On/Off
para encender o apagar los calentadores y
controlar la temperatura. El control de
temperatura se realizó por válvulas, es decir, la
mezcla del agua que se transportaba
completamente caliente que cuando tenía
encendido el calentador de resistencia, se mezcla
el agua caliente con el agua fría del reservorio y
dependiendo de la regulación del flujo de agua
caliente o fría, el resultado final es agua a la
temperatura deseada del proceso. Se usaron dos
tipos de válvula: una normalmente cerrada y dos
normalmente abiertas. El control de temperatura
se realizó con un sensor de temperatura, en cuya
parte inferior se ubicaba un termopar con el cual
se podía realizar el control automático mediante
algún dispositivo de control o un sistema de
adquisición de datos. En el módulo de control de
presión se midió directamente la presión en el
tanque mediante la acción de las válvulas
neumáticas y un sensor de módulo de control de
presión en el tanque.
 Rampas Sensores
inductivo y difuso

Banda Brazo giratorio

transportadora
Disco

Derivadores
neumáticos Cilindro
Sensor de Pistón
portador de
posición neumático
discos

Figura 1. Diagrama del proceso de mesa de distribución

Figura 2. Diagrama del módulo de control de temperatura