UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE

AREQUIPA
FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y
SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA
ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Guía de Laboratorio 09
Compensación utilizando el Lugar Geométrico
de las Raíces y Diseño Y Compensación De
Sistemas De Control
I. OBJETIVO

 Presentar los procedimientos para el diseño y la compensación de sistemas de control de

una entrada y una salida e invariantes con el tiempo en adelanto, atraso y adelanto –atraso.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

1. Compensación Utilizando El Lugar Geométrico De Las Raíces

a) Compensación en adelanto:
La función de transferencia del compensador es igual a la estudiada anteriormente
para el caso frecuencial, donde 0,07 <  < 1, por lo que el máximo ángulo que
proporcionará el adelanto será de 60º.

El cero ocurre en s = -1/, y el polo en s = -1/, tal como se muestra en la figura

11.3, a partir de allí se observa que el valor del ángulo del cero es  y el ángulo
del polo es  por lo que, al añadir el compensador en adelanto, la condición de
ángulo se verá modificada en un valor igual a  =  - , tal como se observa en la
figura 11.3. Debido a esto, este tipo de compensador se utiliza cuando es
necesario modificar el L.G.R. para mejorar la respuesta transitoria del sistema a
lazo cerrado.
Procedimiento De Diseño

 A partir de las especificaciones que debe cumplir el sistema a lazo cerrado,

se determina la localización de los polos dominantes deseados (P.D.D)
 Se traza el lugar geométrico de las raíces del sistema no compensado y se
verifica si los polos dominantes deseados pertenecen al LGR. Si no se
dispone del LGR se verifica utilizando la condición de ángulo.
 Para introducir la red de adelanto se pueden utilizar dos procedimientos:
a. Se calcula el ángulo necesario para que los polos dominantes deseados
pertenezcan al LGR. (). Se ubica el cero del compensador abajo del polo
dominante deseado. (Ver figura 11.4)

Figura 1.4. Primer método gráfico para el adelanto

Se ubica el polo de forma tal que se satisfaga la condición de ángulo

z - p = 


 b. Se traza una horizontal que pase por el polo dominante deseado y una
recta que una el origen con el polo dominante deseado (figura 1.5). Se
traza la bisectriz y de allí se trazan dos rectas a  / 2 de cada lado, lo que
ubica el polo y el cero del adelanto.

FIGURA 11.5 SEGUNDO MÉTODO GRÁFICO PARA EL ADELANTO

 Sea cual sea, el método de diseño, se debe calcular por condición de

Módulo la ganancia tal que, los polos dominantes deseados sean la solución
de la ecuación característica.
Ejemplo 1

Para un sistema como el siguiente:

Diseñe un compensador tal que, los polos dominantes deseados (PDD) sean:

𝑺 = −𝟑 ± 𝟐√𝟑𝒋

Solución:

1. Verificamos si los PDD pertenecen al LGR

2. Calculamos numéricamente el valor de 𝞥 a añadir utilizando la condición
de ángulo. entonces hallamos el ángulo de G(s). para s=PDD

∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 = ∑(∠𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − ∑(∠𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = 0° − (𝛼 + 𝛽)

∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 = 0° − (∠𝑠 + ∠(0.5𝑠 + 1))

∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 = 0° − (∠(−3 + 2√3𝑗) + ∠(0.5 ∗ (−3 + 2√3𝑗) + 1))

∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 = 0° − (130.89° + 106.11°) = −237°

∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 = −237°

Como vemos observamos

∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 = −237° ≠ 180°

Por lo tanto:

𝛷 = |∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 | − 180°

𝛷 = 237° − 180°

𝛷 = 57°

Entonces debemos añadir 𝞥=57º, para satisfacer la condición de ángulo.

3. Utilizando el 1er procedimiento se añade el cero en s=-3 y se obtiene

numéricamente el valor del ángulo del polo tal que:
 Como observamos en el grafico el ∠cero añadido =90º y el ∠𝞥=57º

Entonces:

𝛷 = 𝛼𝑧 − 𝛼𝑝

57° = 90° − 𝛼𝑝

𝛼𝑝 = 33°

Ahora hallamos la distancia “X”

3.464
𝑇𝑔(𝛼𝑝 ) =
𝑋
3.464
𝑇𝑔(33°) =
𝑋

𝑋 = 5.33

Por lo tanto el cero estará en S=-3 y el nuevo polo en S= -3 -5.33=-8.33

4. Ahora hallamos la ganancia utilizando la condición de modulo para q ese punto

sea el polo dominante deseado (PDD).

(𝑠 + 3) 5
|𝐾 | =1
(𝑠 + 8.33) 𝑠(0.5𝑠 + 1) 𝑃𝐷𝐷
 |−3 + 𝑗3.464 + 3| ∗ 5
𝐾 =1
|−3 + 𝑗3.464 + 8.33| ∗ |−3 + 𝑗3.464| ∗ |0.5 ∗ (−3 + 3.464𝑗) + 1|

√(−3 + 3)2 + 3.4642 ∗ (5)

𝐾 =1
(√(−3 + 8.33)2 + 3.4642 ) ∗ (√(−3)2 + 3.4642 ) ∗ (√(−1.5 + 1)2 + 1.7322 )

3.464 ∗ 5
𝐾 =1
(6.3595) ∗ (4.5825) ∗ (1.8027)

𝐾 = 3.033

Por tanto nuestro compensador:

𝑠+𝑧
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑝

𝑠+3
𝐺𝑐(𝑠) = 3.033
𝑠 + 8.33

Grafica Lugar de raíces planta

5
𝐺(𝑠) =
(0.5𝑠 + 1)
Grafica lugar de raíces compensada

(𝑠 + 3) 5
𝐺𝑐𝐺(𝑠) = 3.033
(𝑠 + 8.33) (0.5𝑠 + 1)

2. COMPENSACIÓN EN ATRASO
Para un sistema que tiene buenas características de respuesta transitoria pero no
satisface los requerimientos en respuesta permanente se utiliza la compensación
en atraso. Esencialmente, un compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo
cerrado sin modificar apreciablemente el lugar geométrico de las raíces. Para ello,
se colocan el cero y el polo de la red de atraso cerca del origen la cual tiene la
siguiente función de transferencia:

El cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, por lo que la red de
atraso no tendrá prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y la
condición de ángulo, es decir,
Por lo tanto, si la función de transferencia de lazo directo, evaluada para PDD,
satisface la condición de ángulo y la condición de módulo, al añadirle Gc(s), éste
no se verá afectado. De allí que sólo queda verificar que la nueva función de
transferencia a lazo directo GH(s) Gc(s), tendrá una variación en el error igual a β.

Así se comprueba que la ganancia de lazo directo se verá modificada en un valor

igual a β, lo que aumenta el coeficiente de error en el mismo factor β.

Procedimiento De Diseño

a) Verificar que los polos dominantes deseados pertenezcan al lugar

geométrico de las raíces.
b) Calcular el valor de β necesario para satisfacer coeficientes de error

c) Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de se calcula la posición

del polo.
d) La contribución del ángulo no debe ser mayor de 5º
e) Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo
dominante deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después
de incluir el compensador.
f) Se verifica que se satisfaga el error.
Ejemplo 2

Nuestro sistema está dado por:

Para el siguiente sistema se desea que los polos dominantes deseados

(PDD) sean:

𝑆 = −2 ± 2√3𝑗 𝑦 𝑠𝑎𝑡𝑖𝑠𝑓𝑎𝑔𝑎 𝑢𝑛 𝐾𝑣 = 20

1. Verificamos que los polos deseados dominantes (PDD) pertenezcan al

LGR.
Según el grafico

Ubicamos nuestro polo dominante S1 (PDD)

 El PDD =S1

𝑆1 = −2 ± 2√3𝑗

𝑆1 = −2 ± 3.464𝑗

Hallamos el ∠G(s) del PDD

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −∠𝑆|𝑃𝐷𝐷 − ∠(𝑆 + 4)|𝑃𝐷𝐷

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −∠(−2 + 3.464𝑗)|𝑃𝐷𝐷 − ∠(−2 + 3.464𝑗 + 4)|𝑃𝐷𝐷

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −∠(−2 + 3.464𝑗)|𝑃𝐷𝐷 − ∠(2 + 3.464𝑗)|𝑃𝐷𝐷

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −120° − 60° = −180°

∠𝐺|𝑃𝐷𝐷 = −180°

Hallamos el módulo de ∠G(s) del PDD

𝐾 𝐾
|∠𝐺(𝑠)||𝑃𝐷𝐷 = =
|𝑠| ∗ |(𝑠 + 4)| |(−2 + 3.464𝑗)| ∗ |(−2 + 3.464𝑗 + 4)|

𝐾
|∠𝐺(𝑠)||𝑃𝐷𝐷 =
2 2
(√(−2)2 + (2√3) ) ∗ (√(−2 + 4)2 + (2√3) )
 𝐾
|∠𝐺(𝑠)||𝑃𝐷𝐷 = =1
(4) ∗ (4)

𝐾 = 16

Hallamos Kv del sistema no compensado

16
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐺(𝑠)𝐾 ∗ 𝑠 = ∗𝑠 =4
𝑠(0 + 4)

𝐾𝑣 = 4 → 𝑲𝑵𝑶 𝑪𝑶𝑴𝑷𝑬𝑵𝑺𝑨𝑫𝑶

Como no satisface se debe añadir un atraso:

Sabemos que:

𝐾𝑉 = 20 → 𝑲𝑹𝑬𝑸𝑼𝑬𝑹𝑫𝑰𝑶

Entonces:

1
𝑲𝑹𝑬𝑸𝑼𝑬𝑹𝑫𝑰𝑶 𝑇
= =𝛽
𝑲𝑵𝑶 𝑪𝑶𝑴𝑷𝑬𝑵𝑺𝑨𝑫𝑶 1
𝛽𝑇

20
=𝛽
4

𝛽=5

Se escoge el cero en al polo que está más cercano al origen S= 0.05 por lo
que el polo estará en:

1 0.05 0.05
𝑆= = = = 0.01
𝑇𝛽 𝛽 5

𝑆 = 0.01

Se comprueba:

|𝐺𝑐(𝑠)||𝑃𝐷𝐷 𝑦 ∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷

|𝑠 + 0.05|
|𝐺𝑐(𝑠)||𝑃𝐷𝐷 = 𝐾 =1
|𝑠 + 0.01|

|−2 + 3.464𝑗 + 0.05|

𝐾 =1
|−2 + 3.464𝑗 + 0.01|
 |−1.95 + 3.464𝑗|
𝐾 =1
|−1.99 + 3.464𝑗|

√(−1.95)2 + 3.4642
𝐾 =1
(√(−1.99)2 + 3.4642 )

3.9751
𝐾 =1
3.9949

𝐾 = 1.00498

𝐾 = 1.005

𝑠 + 0.05
∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = 𝐾
𝑠 + 0.01
(−2 + 3.464𝑗 + 0.05)
∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = 1.005
(−2 + 3.464𝑗 + 0.01)

(−1.95 + 3.464𝑗)
∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = 1.005
(−1.99 + 3.464𝑗)

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = (−1.95 + 3.464𝑗) − (−1.99 + 3.464𝑗)

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = 119.3759° − 119.8758°

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = 0.491°

A partir de la función de transferencia de lazo directo final se verifica Kv

𝑠 + 0.05 16
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) ∗ 𝑠 = ( )𝑥 ∗𝑠 =
𝑠 + 0.01 𝑠(𝑠 + 4)

0.05 16
𝐾𝑣 = ( )𝑥 = 20
0.01 (4)

𝐾𝑣 = 20

Por tanto:

(𝑠 + 0.05) 20
𝐺𝑐𝐺(𝑠) = 1.005
(𝑠 + 0.01) 𝑠(𝑠 + 4)
3. COMPENSACIÓN ADELANTO –ATRASO

Este compensador se añadirá cuando se necesite modificar las

condiciones de la respuesta transitoria y permanente. Su diseño puede
ser realizado a partir del diseño separado de la red de atraso y la red de
adelanto, es decir, se diseña inicialmente la red de adelanto tal que los
polos dominantes deseados (PDD), pertenezcan al Lugar Geométrico de
las Raíces y luego a través del atraso se logra la ganancia deseada en
lazo directo que satisfaga el error. Para ilustrar el método se realiza el
siguiente ejemplo.
Se desea que el sistema que se muestra en la figura, cumpla con los siguientes
requerimientos:

Ejemplo 3

Dado la planta:

Se desea que el:

𝐾𝑣 = 20 , 𝜉 = 0.5 𝑦 𝑡𝑠2% = 2𝑠

1) Ubicamos los polos dominantes deseados (PDD)

𝑆𝑖 𝜉 = 0.5

Entonces:

√(1 − 𝜉 2 )
𝑇𝑔(𝛳) =
𝜉

√(1 − 0.52 )
𝑇𝑔(𝛳) =
0.5
 √(0.75)
𝑇𝑔(𝛳) =
0.25

𝛳 = 𝑇𝑔−1 (1.7321)

𝛳 = 60°

Hallamos wn

4
𝑡𝑠2% = = 2𝑠
𝜉𝑤𝑛

4
= 𝑤𝑛
(0.5)2

𝑤𝑛 = 4

Hallamos el polo dominante deseado (PDD)

Sabemos que

𝑝1,2 = 𝑠 = −𝜉𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

𝜉
𝑠 = −𝜉𝑤𝑛 ± 𝑗 ∗ ∗ (𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2 )
𝜉

𝑠 = −𝜉𝑤𝑛 ± 𝑗𝜉𝑤𝑛 𝑇𝑔(𝛳)

Reemplazamos

𝑠 = −(0.5)(4) ± 𝑗(0.5)(4)𝑇𝑔(60°)

𝑠 = −2 ± 𝑗2 ∗ 𝑇𝑔(60°)

𝑠 = −2 ± 3.46𝑗

2) Debido q no se dispone del LGR exacto del sistema se verificara

numéricamente si los PDD pertenecen o no al LGR original.

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −∠𝑆|𝑃𝐷𝐷 − ∠(𝑆 + 1)|𝑃𝐷𝐷 − ∠(𝑆 + 5)|𝑃𝐷𝐷

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −∠(−2 ± 3.46𝑗)|𝑃𝐷𝐷 − ∠(−2 ± 3.46𝑗 + 1)|𝑃𝐷𝐷 − ∠(−2 ± 3.46𝑗 + 5)|𝑃𝐷𝐷

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −∠(−2 ± 3.46𝑗)|𝑃𝐷𝐷 − ∠(−1 ± 3.46𝑗)|𝑃𝐷𝐷 − ∠(3 ± 3.46𝑗)|𝑃𝐷𝐷

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −120° − 106.11° − 49.11°

∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −275.22° ≈ −275°

 ∠𝐺(𝑠)|𝑃𝐷𝐷 = −275°

El ángulo necesario para que el PDD pertenezca a LGR será:

𝛷 = 275° − 180°

𝛷 = 95°

Esto implica q es necesario introducir una red de adelanto que satisfaga dicha
condición de ángulo. Como 𝞥max=60º se debe añadir 2 compensadores por
adelanto.

3) Se utiliza el 2do método para ubicar el cero y el polo en adelanto

Grafica con el PDD y G(s)

ADELANTO DOBLE
Diseño Y Compensación De Sistemas De Control