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CAPITULO VI
ANALISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Presenta los conceptos básicos del método del lugar geométrico de las
raíces y ofrece algunas reglas útiles para construir gráficamente los LGR, al
igual que para generar los LGR con MATLAB.
1. Presentó una introducción del método del LGR.
2. Detalla los conceptos implícitos en el mismo y presenta algunos
ejemplos del procedimiento general para trazar los LGR.
3. Resume las reglas generales para construir los LGR.
4. Analiza la generación de gráficas de los LGR con MATLAB.
5. Se refiere a casos especiales: el primer caso ocurre cuando la variable K
no aparece como factor multiplicativo y el segundo, cuando el sistema
en lazo cerrado se realimenta positivamente.
6. Analiza los sistemas en lazo cerrado mediante el método del LGR.
7. Extiende este método para tratar los sistemas en lazo cerrado con
retardo de transporte.
8. Analiza las gráficas de los contornos de las raíces.
6.1. Introducción:
La característica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado
se relaciona con la ubicación de los polos en lazo cerrado.
Si el sistema tiene ganancia de lazo variable, la ubicación de los polos en
lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida.
El diseñador conoce cómo se mueven los polos en lazo cerrado en el
plano s conforme varía la ganancia de lazo.
Un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en
lazo cerrado a las posiciones deseadas.
Centrar en la selección de un valor de ganancia adecuada.
Si el ajuste de la ganancia no produce por sí solo un resultado
conveniente, será necesario agregar al sistema un compensador.
Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica.
Si es de grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus raíces y se
requerirá de una solución con computadora.
MATLAB aporta una solución simple para este problema.
Encontrar las raíces de la ecuación característica puede tener un valor
limitado, debido a que, conforme varía la ganancia de la función de
Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 1
Control I Ingeniería Eléctrica UNSAAC
El método del LGR es una técnica gráfica muy poderosa para investigar
los efectos de la variación de un parámetro del sistema sobre la
ubicación de los polos en lazo cerrado.
En la mayor parte de los casos, el parámetro del sistema es la ganancia
de lazo K, aunque el parámetro puede ser cualquier otra variable del
sistema.
Generar los LGR usando MATLAB es muy simple, se podría pensar que
trazar los LGR en forma manual es una pérdida de tiempo y esfuerzo. Sin
embargo, una buena forma de interpretar los LG generados por la
computadora es adquirir la experiencia de trazar los LG en forma
manual.
Mediante el método del LGR, es posible amortiguamiento relativo de los
polos dominantes en lazo cerrado en la forma sugerida. Si la ubicación
de un polo o cero en lazo abierto es una variable del sistema, el método
del LGR sugiere la forma de elegir la ubicación de un polo o cero en lazo
abierto.
6.2. Gráficas del Lugar Geométrico de las Raíces:
Condiciones de ángulo y magnitud:
Considere el sistema de la figura 6.1.
G(s) H (s) 1
Aquí se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s.
[En la sección 6-7 se extiende el análisis para el caso en el que G(s)H(s)
Ts
contiene el retardo de transporte e ].
Debido a que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la ecuación
G(s) H (s) 1
Se divide en dos ecuaciones igualando, respectivamente los ángulos y
magnitudes de ambos lados, para obtener:
Condición de ángulo:
G(s) H (s) 180 (2K 1), ( K 0,1, 2,.....)
Condición de magnitud:
G( s) H ( s) 1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las
de magnitud son las raíces de la ecuación característica, o los polos en
lazo cerrado.
El LGR es una gráfica de los puntos del plano complejo que sólo
satisfacen la condición de ángulo.
Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor específico de la ganancia se determinan a partir
de la condición de magnitud.
Los detalles de la aplicación de las condiciones de ángulo y magnitud
para obtener los polos en lazo cerrado se presentan más adelante en
esta sección.
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la
ecuación característica se escribe como
K ( s z1 )( s z2 )........(s zm )
1 0
( s p1 )( s p2 )........(s pn )
Entonces, los LGR para el sistema son los LG de los polos en lazo cerrado
cuando la ganancia K varía de cero al infinito.
Observe que, para empezar a dibujar los LGR de un sistema mediante el
método analizado aquí, debemos conocer la localización de los polos y
los ceros de G(s)H(s).
Figura (a) y (b) Diagramas que muestran la medición de ángulos de los polos y los ceros en lazo abierto con el
punto de prueba s.
La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es:
KB
G(s) H (s)
A1 A2 A3 A4
Donde A1, A2, A3, A4 y B1 son magnitudes de las cantidades complejas
s p1 , s p2 , s p3 , s p3 y s z1 , respectivamente, de acuerdo
con la figura (a).
Obsérvese que, debido a que los polos complejos conjugados y los ceros
complejos conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se sitúan
simétricamente con respecto a este eje.
Ejemplo:
Considere el sistema de la figura.
x x x
-2 -1 0
2. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real.
En este sistema no hay ceros en lazo abierto.
x x x
-2 -1 0
Esto demuestra que no es posible satisfacer la condición de ángulo.
Por tanto, no hay un LGR sobre el eje real positivo.
A continuación, se selecciona un punto de prueba sobre el eje real
negativo entre 0 y -1. Así
x x x
-2 -1 0
s 180 , s 1 s 2 0
Por tanto
s (s 1) (s 2) 180 0 0 180
y se satisface la condición de ángulo. Así, la parte del eje real negativo
entre 0 y - 1 forma parte del LGR.
Si se selecciona un punto de prueba entre -1 y -2, entonces:
x x x
-2 -1 0
K
G( s) H ( s) nm
( p1 p2 ...... pn ) ( z1 z2 ..... zm )
s nm
K K K
G(s) H (s)
s 1
3 0
(0 1 2) (0)
3 3
3
s s
3
30
Para valores grandes de s, esta ultima ecuación se aproxima mediante
k
G( s)
( s 1)3
Un dibujo del LR de G(s) de la ecuación anterior este compuesto de tres
líneas rectas. Esto se puede ver de la siguiente manera. La ecuación del
LR es:
k
180 (2k 1) , O bien, 3(s 1) 180 (2k 1)
( s 1)3
La cual se puede escribir como: ( s 1) 60 (2k 1)
Sustituyendo: s j
En esta última ecuación se obtiene: ( j 1) 60 (2k 1)
( 1 j) 60 (2k 1)
O bien
tan 1 60 , 60, 0
1
Aplicando la tangente a ambos lados de esta ultima ecuación,
3, 3, 0
1
La cual se puede escribir como
3 0, 3 0, 0, 0
1 1 1
Estas tres ecuaciones representan tres líneas rectas tal y como se
muestra en la fig.
( p1 p2 ...... pn ) ( z1 z2 ..... zm )
s
nm
(0 1 2) (0) 3
s 1
30 3
jω
1 0
3 j 3
ω=0
-1 0 σ
j 3
30
1
Tres asíntotas
Las tres líneas rectas que se muestran son las asíntotas. Estas se unen en
el punto s=-1. Por tanto, la abscisa de la intersección de las asíntotas y el
eje real se obtiene igualando el denominador del lado derecho de la
ecuación a cero y despajando s. Las asíntotas son casi parte de los LGR
en regiones muy lejanas al origen.
4. Determine el punto de ruptura y de ingreso:
Para trazar con precisión los LGR, debemos encontrar el punto de
ruptura, a partir del cual las ramas del lugar de las raíces que se originan
en los polos en 0 y -1 cuando (conforme K aumenta) se alejan del eje real
y se mueven sobre plano complejo.
El punto de ruptura corresponde a un punto en el plano s en el cual
ocurren raíces múltiples de la ecuación característica.
Existe un método sencillo para encontrar el punto de ruptura.
Se escribe la ecuación característica como
f (s) B(s) KA(s) 0
Donde A(s) y B(s) no contienen K. Observe que f(s) = 0 tiene raíces
múltiples en los puntos donde
df ( s)
0
ds
Esto se observa del modo siguiente. Suponga que f(s) tiene raíces
múltiples de un orden r, donde r»2. En este caso, f(s) se escribe como
f (s) ( s s1 )r ( s s2 )........(s sn )
df ( s )
Si se diferencia esta ecuación con respecto a s y establecemos en
ds
s=s1, se tiene
df ( s)
0
ds s s1
Esto significa que múltiples raíces de f(s) satisfarán la Ecuación (6-7). A
partir de la Ecuación (6-6) se obtiene
df ( s)
B( s) KA´( s) 0
ds
Donde:
dA( s) dB( s)
A´( s) B´( s)
ds , ds
El valor específico de K que producirá raíces múltiples de la ecuación
característica se obtiene de la Ecuación (6-8) como
B( s )
K
A´( s)
Si se sustituye este valor de K en la Ecuación (6-6), se obtiene
B( s )
f ( s ) B( s ) A( s) 0
A´( s)
o bien
B(s) A´(s) B(s) A(s) 0
Si se despeja la Ecuación (6-9) para s, se obtienen los puntos en los que
hay raíces múltiples. Por otra parte, a partir de la Ecuación (6-6) se
obtiene
B( s)
K
A( s)
Y
dK B( s) A( s) B( s) A´( s)
ds A2 ( s)
Si dK/ds se hace igual a cero, se obtiene lo mismo que en la Ecuación (6-
9). Por tanto, los puntos de ruptura se determinan sencillamente a partir
de las raíces de
dK
0
ds
Debe señalarse que no todas las soluciones de la Ecuación (6-9) o de
dK/ds=0 corresponden a los puntos de ruptura reales. Si un punto en el
cual dK/ds=0 está sobre el lugar de las raíces, se trata de un punto de
ruptura real o un punto de ingreso. De otro modo, si en un punto en el
cual dK/ds=0, el valor de K tiene un valor positivo real, este punto es un
punto de ruptura o un punto de ingreso real.
Para el ejemplo actual, la ecuación característica G(s)+1=0 se obtiene
mediante:
K
1 0
s( s 1)( s 2)
O bien
K (s3 3s 2 2s)
Haciendo dK/ds=0 se obtiene
dK
(3s 2 6s 2) 0
ds
O bien
s 0, 4226, s 1,5774
Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las
raíces entre 0 y -1, es evidente que s=-0.4226 corresponde al punto de
ruptura real. El punto s=-1.5774 no está sobre el lugar de las raíces. Por
tanto, no es un punto de ruptura o de ingreso real. De hecho, el cálculo
de los valores de K que corresponden a s=-0.4226 y s=-1.5774 da por
resultado:
K=0.3849, para s=-0,4226
K=-0.3849, para s=-1,5774
Sistema de control
Primero, obtenga la ecuación característica:
1 G( s ) H ( s ) 0
A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de
interés aparezca como el factor multiplicativo, en la forma:
K ( s z1 )( s z2 )........(s zm )
1 0
( s p1 )( s p2 )........(s pn )
En estos análisis, se supone que el parámetro de interés es la ganancia K,
donde K > 0. (Si K < 0, que corresponde al caso de realimentación
positiva, debe modificarse la condición de ángulo. Sin embargo, observe
que el método todavía es aplicable a sistemas con parámetros de interés
diferentes a la ganancia.
1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s:
Las ramas del LGR empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en
los ceros (ceros finitos o ceros en infinitos).
A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo
abierto, sitúense los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s.
[Observe que los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), mientras que
los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s)].
Observe que los LGR son simétricos con respecto al eje real del plano s,
debido a que los polos y ceros complejos sólo ocurren en pares
conjugados.
Una gráfica del LR tendrá tantas ramas como raíces tenga la ecuación
característica.
Debido a que, por lo general, el número de polos en lazo abierto es
mayor que el de ceros, el número de ramas es igual al de los polos. Si el
número de polos en lazo cerrado es igual al número de polos en lazo
abierto, el número de ramas individuales del LR que terminan en los
Para dibujar los lugares de las raíces con una precisión razonable, se
deben encontrar las direcciones de los lugares de las raíces cercanas a
los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se
mueve en la cercanía precisa del polo complejo (o del cero complejo), se
considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de
todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de
salida) del lugar de las raíces de un polo complejo (o de un cero
complejo) se encuentra restando a 180° la suma de todos los ángulos de
vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo (o
cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos apropiados.
Ángulo de salida desde un polo complejo=180°
-(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión
desde otros polos)
+(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión
desde los ceros)
Ángulo de llegada a un cero complejo=180°
-(suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión
desde otros ceros)
+(suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión
desde los polos)
El ángulo de salida se muestra en la Figura 6-12.
6. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje
imaginario:
Los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje jw se encuentran
con facilidad por medio de:
(a) el criterio de estabilidad de Routh, o
(b) suponiendo que s=jw en la ecuación característica, igualando a cero
la parte real y la parte imaginaria y despejando u y K. En este caso, los
valores encontrados de w representan las frecuencias en las cuales los
lugares de las raíces cruzan el eje imaginario. El valor de K que
corresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la ganancia en el
punto de cruce.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del origen del
plano s, dibujar los lugares de las raíces:
Determínense los lugares de las raíces en la cercanía del eje jw y el
origen. La parte más importante de los lugares de las raíces no está
sobre el eje real ni en las asíntotas, sino en la parte cercana al eje jw y al
origen. La forma de los lugares de las raíces en esta región importante
del plano s debe obtenerse con suficiente precisión. (Si se necesita la
forma precisa del lugar de las raíces, se puede utilizar MATLAB mejor
que el cálculo realizado a mano para obtener el lugar de las raíces.)
8. Determinar los polos en lazo cerrado:
Un punto específico de cada ramificación del lugar de las raíces será un
polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condición
de magnitud. Por otra parte, la condición de magnitud permite
determinar el valor de la ganancia K en cualquier localización de las
raíces sobre el lugar. (Si es necesario, se establece una parametrización
de los lugares de las raíces en términos de K. Los lugares de las raíces son
continuos con K.)
El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las
raíces se obtiene a partir de la condición de magnitud, o bien:
producto de las longitudes entre el punto s y los polos
K
producto de las longitudes entre el punto s y los ceros
k ( s 2)
Para este sistema, G( s) , H (s) 1 donde k>>0.
s 2s 3)
2
O bien
[( 2)2 2 3]
2
Esta última ecuación es equivalente a:
0 o ( 2)2 2 ( 3)2
Estas dos ecuaciones corresponden a los lugares de las raíces del sistema
actual. Observe que la primera ecuación, w=0, corresponde al eje real. El
eje real desde s=-2 a s=-∞ corresponde a un lugar de las raíces para K≥0.
La parte restante del eje real corresponde a un lugar de las raíces cuando
K es negativo. (En el sistema actual, K es no negativo.) La segunda
ecuación para el lugar de las raíces es una ecuación de un círculo con
centro en σ=-2, w=0 y radio igual a √3.
Esta parte del círculo a la izquierda de los polos complejos conjugados
corresponde al lugar de las raíces para K≥0. La parte restante del círculo
corresponde al lugar de las raíces cuando K es negativo.
Es importante observar que las ecuaciones que se interpretan con
facilidad para el lugar de las raíces sólo se obtienen para sistemas
sencillos. No se recomienda intentar obtener las ecuaciones para los
lugares de las raíces en sistemas complicados que tengan muchos polos
y ceros. Tales ecuaciones son muy complicadas y su configuración en el
plano complejo es difícil de visualizar.
Lugares de las raíces para sistemas con realimentación positiva:
En un sistema de control complejo puede haber un lazo interno con
realimentación positiva como el de la Figura.
G(s) H (s) 1
Que es equivalente a las dos ecuaciones siguientes:
G(s) H (s) 0 k 360 (k 0,1, 2,...)
G ( s ) H ( s ) 1
La suma total de todos los ángulos a partir de los polos y ceros en lazo abierto
debe ser igual a 0°±k360°. Por tanto, el lugar de las raíces ocupa un lugar de 0°,
en contraste con el lugar de 180° que se consideró antes. La condición de
magnitud no cambia.
Para ilustrar la gráfica del lugar de las raíces para el sistema con realimentación
positiva, se utilizarán como ejemplo las siguientes funciones de transferencia
G(s) y H(s).
K ( s 2)
G(s) , H (s) 1
( s 3)( s 2 2s 2)
Se supone que la ganancia K es positiva.
Las reglas generales para construir los lugares de las raíces que se vieron en la
Sección anterior deben modificarse de la forma siguiente:
La regla 2 se modifica del modo siguiente:
Si el número total de polos reales y ceros reales a la derecha de un punto de
prueba sobre el eje real es un número par, este punto de prueba se encuentra
en el lugar de las raíces.
La regla 3 se modifica del modo siguiente:
k 360
Angulos de las asintotas (k 0, 1, 2,....)
nm
Falta:
Ejemplo: 3
Trace los LGR para el sistema de la figura (a). (Se supone que la ganancia K
es positivo). Observe que para valores pequeños o grandes de K el sistema
es sobreamortiguado y para valores medios de K es subamortiguado.
Sistema de control
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Solución
El procedimiento para graficar los lugares geométricos de las raíces es el
siguiente:
1. Ubique los polos y ceros en lazo abierto sobre el plano complejo
x x
-3 -2 -1 0
x x
-3 -2 -1 0
k ( s 2)( s 3)
G( s) H (s)
s( s 1)
1 2 1 2 0
(s 2) (s 3) (s (s 1) 0
1 (s 3) (s (s 1) 0
x x
-3 -2 -1 0
1 2 1 2 0
(s 2) (s 3) (s (s 1) 0
Por lo tanto
0 0 180 0 180
Y se satisface la condición de ángulo. Así la parte del eje real negativo
entre 0 y -1 forma parte del lugar de la raíces.
Si se selecciona un punto de prueba entre -1 y -2, entonces,
x x
-3 -2 -1 0
1 2 1 2 0
(s 2) (s 3) (s (s 1) 0
Por lo tanto
0 0 180 180 360
Se observa que no se satisface la condición de ángulo. Por tanto, el
eje real negativo de -1 y -2 no forma parte del lugar de las raíces.
Si se sitúa un punto de prueba sobre el eje real negativo de -2 a –3,
x x
-3 -2 -1 0
Se satisface la condición de ángulo. Por tanto, existen lugares de las
raíces sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y –3.
1 2 1 2 0
(s 2) (s 3) (s (s 1) 0
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Por lo tanto
0 180 180 180 180
dk 4( s 0, 634)( s 2.366)
(s 2)(s 3)
2
ds
dk
0
ds
del modo siguiente:
s = -0.634, s = -2.366
Observe que ambos puntos están sobre los lugares geométricos de
las raíces. Por tanto, son puntos de desprendimiento y de ingreso
reales.
En el punto s = -0.634, el valor de K es
(0, 634)(0.366)
k 0, 0718
(1.366)(2.366)
Asimismo, en s = -2.366,
(2,366)(1.366)
k 14
(0.366)(0.634)
(Debido a que el puntos = -0.634 se encuentra entre dos polos, es un
punto de desprendimiento y, debido a que el punto s = -2.366 se
encuentra entre dos ceros, es un punto de ingreso.)
Determine una cantidad suficiente de puntos que satisfaga la
condición de ángulo. (Se encuentra que el lugar geométrico de las
raíces es un círculo con centro en -1.5 que atraviesa los puntos de
desprendimiento y de ingreso.) La gráfica del lugar geométrico de las
raíces para este sistema aparece en la figura (b).
Observe que este sistema es estable para cualquier valor positivo de
K, dado que todos los lugares geométricos de las raíces se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s.
Los valores pequeños de K (0 < K < 0.0718) corresponden a un
sistema sobreamortiguado. Los valores medios de K (0.0718 < K < 14)
corresponden a un sistema subamortiguado.
Por último, los valores grandes de K (14 < K) corresponden a un
sistema sobreamortiguado. Para un valor grande de K, el estado
estable se alcanza en un tiempo más corto que para un valor pequeño
de K
k ( s 1)
1 0
s( s 1)( s 2 4s 16)
Obtenemos
s( s 1)( s 2 4s 16)
k
( s 1)
Diferenciando K con respecto a s, obtenemos
dk 3s 4 10s 3 21s 2 24s 16
ds ( s 1)2
El numerador se factoriza del modo siguiente:
3s 4 10s3 21s 2 24s 16
3(s 0,76 j 2,16)(s 0,76 j 2,16)(s 2, 26)(s 0, 45)
Los puntos s=0.45 y s=-2.26 están en los lugares geométricos de las
raíces sobre el eje real.
Por tanto, son puntos de desprendimiento y de ingreso,
respectivamente.
Los puntos s = -0.76±j2.16 no satisfacen la condición de ángulo. Por
tanto, no son puntos de desprendimiento ni de ingreso.
4. Usando el criterio de estabilidad de Routh, determine el valor de K en el
cual los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. Dado
que la ecuación característica es
s 4 3s3 12s 2 (k 16)s k 0
el arreglo de Routh se convierte en
Solución
Los polos en lazo abierto se localizan en s=0, s=-3+j4 y s=-3-j4. Existe una
ramificación del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real entre el
origen y -∞. Hay tres asíntotas para los lugares geométricos de las raíces.
Los ángulos de las asíntotas son
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180 (2k 1)
Angulo de las Asintotas 60, 60, 180
3
Remitiéndonos a la ecuación
( p1 p2 ..... pn ) ( z1 z2 ..... zm )
a
nm
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene como
(0 3 3)
a 2
3
A continuación verifiquemos los puntos de desprendimiento y de ingreso.
Para este sistema tenemos que
k s(s 2 6s 25)
Ahora establecemos
dk
(3s 2 12s 25) 0
ds
lo cual produce
s=-2+j2.0817, s=-2-j2.0817
Observe que la condición de ángulo en los puntos s=-2±j2,817 no se
satisface, por lo que no se trata de puntos de desprendimiento ni de
ingreso. De hecho, si calculamos el valor de K, obtenemos
k (s 2 6s 25) 34 j18,04
s 2 2,0817
j 3 6 j 2 25 j k (6 2 k ) j(25 2 ) 0
lo cual produce
ω=±5, K=150 u ω=0 K=0
Las ramificaciones del lugar geométrico de las raíces cruzan el eje
imaginario en ω=5 y ω=-5.
El valor de la ganancia K en los puntos de cruce es 150. Asimismo, la
ramificación del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real toca el eje
imaginario en ω=0. La figura (b) muestra una grafica del lugar geométrico de
las raíces para el sistema.