MÉXICO, D. F. A 16 DE NOVIEMBRE DE 2017.

ACADEMIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÒN

SEXTA SESIÓN DE LABORATORIO DE MODELADO DE SISTEMAS
ELABORO: ING. RAFAEL NAVARRETE ESCALERA

Objetivo.- Esta sesión tiene como propósito conocer los diferentes comandos de
MATLAB y SIMULIMK para la transformación del sistema basado en su función de
transferencia al espacio de estado y viceversa.
Introducción:
En la ecuación de espacio de estados de la forma:

x  Ax  Bu

y  Cx  Du

En donde la matriz x: Se le conoce como el vector de estado.

u : Se le conoce como la señal de control.
A: Matriz de estado.
B: Matriz de entrada.
C: Matriz de salida.
D: Matriz de transmisión directa.

Por tanto, las ecuaciones de espacio de estados son:

 x1 '   4  3  x1  1
 x'    1 
0   x2  0
u
 2 

x 
y   0 10  1 
 x2 

La función ss2tf convierte las ecuaciones de espacios de estados:

1
 x '  Ax  Bu
y  Cx  Du

En una función de transferencia polinómica de s:

b0 s n  b1 s n 1    bn 1 s  bn
F ( s) 
a 0 s m  a1 s m 1    a m 1 s  a m

¡Practique!
 x1 '    4  3  x1  1
 x'    1 
0   x2  0
u
 2 

x 
y   0 10  1    0u
 x2 

% Convertir modelo de espacio de estados en función de

transferencia.
A = [-4 -3; 1 0];
B = [1;0];
C = [0 10];
D = 0;
iu = 1;
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu);

Los valores de los vectores calculados por la función ss2tf son los
siguientes:

num   0 0 10 , den  1 4 3

Por lo tanto, la función de transferencia es:

y ( s) 10
 2
u(s) s  4s  3

2
 Calcula los vectores num y den que contienen los coeficientes, en
orden descendente de potencias de s, del numerador y denominador
de la función de transferencia polinómica para la iu-ésima entrada.
Los argumentos de entrada A, B, C y D son las matrices de las
ecuaciones de espacio de estados que corresponden a la iu-ésima
entrada, donde iu es el número de la entrada en el caso de un
sistema de múltiples entradas. En el caso de un sistema de una sola
entrda, iu es 1.

Un sistema representado en función de transferencia se puede

convertir en ecuaciones de espacio de estados usando estas
instrucciones:
¡Practique!

% Convertir función de transferencia a espacio de estados.

num = 10;
den = [1 4 3];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den);

Los valores de las matrices calculadas por la función tf2ss son los
siguientes:
 4  3 1
A , B , C   0 10 , D   0
 1 0  0 

Por tanto, las ecuaciones de espacio de estados son:

 x1 '   4  3  x1  1
 x'    1 
0   x 2  0
u
 2 
x 
y   0 10  1 
 x2 

Desarrollo de la práctica:

3
 I. Obtenga la representación en variable de estado de cada uno de
los siguientes sistemas definidos por las funciones de
transferencia siguiente y escriba en Word como quedaría su
respuesta:

Y ( s) s
a) 
U ( s ) ( s  10)( s  4 s  16)
2

Y ( s) 25.04s  5.008
b)  3
U ( s ) s  5.03247s 2  25.1026s  5.008

Y1 ( s ) 2s  3
c)  2
U ( s ) s  0.1s  1
Y2 ( s ) s 2  2  s  1

U ( s ) s 2  0.1s  1

II. Considere las siguientes representaciones en variable de estado

y obtenga la función de transferencia para cada una de ellas y
escriba en Word como quedaría la respuesta.
a)

   0 1   x1  0
 x 1         u
 x 2    0.4  1.3  x2  1

 y    0 1 
x1 

 x2 
b)
   0

1   x1  1 1  u1 
 x 1         
 x 2   25  4  x2  0 1 u 2 

 y1  1 0  x1  0 0  u1 
 y   0 1  x   0 0 u 
 2   2    2 

c)

4
     1  1  x  1
 x 1    1
 u
 x 2   1 0   x2  0
 

 y1   x1 
 y   1 2  x    0 u 
 2  2

III. De respuesta a la siguiente interrogante:

¿A que atribuyes que la representación en modelo de estados del

siguiente sistema proporcione la misma función de transferencia
del ejercicio propuesto en la introducción de la función ss2tf?

 x1 '   0 1   x1  0
 x'    3  4  x   1u
 2   2   

x 
y  10 0  1    0u
 x2 
y ( s) 10

u(s) s 2  4s  3

IV. Genere un modelo en el espacio de estado en SIMULINK:

5
  Siendo los valores de cada bloque los siguiente: G1 ( s )  0.4; [Gain]
G 2 ( s ) : [State Space].

   0 1   x1  0
 x 1         u
 x 2   0.4  1.3  x 2  1

 y    0 1 
x1 

 x2 

H 2 ( S ) : [State Space 1]

     2 0   x  1 
 x 1     
1
   u
 x 2   1 0  x 2  0

x 
 y   0 10  1 
 x2 

H1 (S )  1

 Simule el modelo de estado, especificando el procedimiento de

simulación al seleccionar Parameters del menú Simulation de la
ventana de trabajo: Escoja solver como el algoritmo de simulación,
introduzca 0 para star time, 10.
 Ahora convertir el modelo de estado “ G 2 ( s ) y H 2 ( s ) ” en una función
de transferencia ([A,B,C,D]=ss2tf(num,den)), luego simule el diagrama
de bloques de SIMULINK llamado “modelo de bloques”. Finalmente
pida una simulación directamente de la ventana de trabajo sin
especificar parámetros de simulación.
 ¿Se pide hacer comentarios sobre el comportamiento de las dos
gráficas de respuestas, así como de las escalas y de los tiempos de
simulación?

6
 V. Considere el sistema de espacio de estado siguiente:

   0 1   x1  1 1  u1 
 x 1         
 x 2   25  4  x2  0 1 u2 

 y1  1 0  x1  0 0  u1 
 y   0 1  x   0 0 u 
 2   2    2 

 Genere un código que obtenga la curva de respuesta escalón unitario

en MATLAB, a través del comando step.
 Conteste en siguiente cuestionamiento:
1) ¿Cuántas curvas escalón unitario se obtiene?
2) ¿Qué puedes decir del comportamiento de cada una de las
curvas de respuesta?
3) ¿Cómo obtuviste las funciones de transferencias de cada una de
las curvas de respuesta observadas? ¿cuáles son?

VI. Con las ordenes series, parallel y feedback hacer un código,

que me obtenga la función de transferencia del siguiente sistema
representado en un diagrama de bloques que contiene modelos
de estados.

7
 VII. Explique cada comando utilizado en la práctica. Para dar
respuesta utilice el “help” de la ventana de comandos. .

CONCLUSIONES
Realizar una conclusión final relacionada a los resultados obtenidos en la práctica.
VISION GENERAL DEL ALUMNO
Los alumnos realizaran comentarios personales relativos a la práctica.
Es importante tomar en cuenta las siguientes recomendaciones:

1. Los códigos y los diagramas de simulación deben ser en el entorno

de MATLAB y SIMULINK.
2. Cada equipo debe entregar un archivo Word los resultados
obtenidos, con excelente presentación. Fecha de entrega “Jueves 23
de NOVIEMBRE”).