UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO – UFPE

CENTRO DE TECNOLOGIA E GÊOCIENCIAS – UFPE

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MÊCANICA – DEMEC

DISCIPLINA: AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Breno Sotero

Bruna Constantino

Eduardo Meira

Gustavo Lacerda

Jessica Hipólito

Sandro Tenório

Trabalho Prático 3

RECIFE

2013.1
 UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO – UFPE

CENTRO DE TECNOLOGIA E GÊOCIENCIAS – UFPE

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MÊCANICA – DEMEC

DISCIPLINA: AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Trabalho Prático 3
Atividade relativa à disciplina de Automação Industrial – Curso de Engenharia
Mecânica da Universidade Federal de Pernambuco.

RECIFE

2013.1

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SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ..................................................................................................................4

2. DISCUSSÕES E DETERMINAÇÃO DAS VARIÁVEIS...........................................5

3. CORPO DO PROGRAMA...................................................................................................7

4. CONCLUSÃO.....................................................................................................................10

5. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ...............................................................................11

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INTRODUÇÃO

Atualmente nos deparamos com sistemas automatizados em diversas áreas, que vão desde
processos industriais, no gerenciamento e otimização de projetos, comunicação e até em
processos domésticos. Tal importância nos exige estarmos familiarizados sobre
instrumentação, controladores, sistemas de supervisão, etc.

Para a construção dos Controladores Lógicos Programáveis, podemos nos valer de linguagens
textuais ou gráficas. Onde as linguagens gráficas compreendem, mais popularmente: Function
Block Diagram (FBD), Ladder Diagram (LD), Sequential Function Charts (SFC) – mais
conhecido com Grafcet.

Para a solução do problema apresentado a seguir consiste no controle de uma célula de

manufatura com mesa circular serão aplicados os conhecimentos obtidos em sala referentes à
disciplina, utilizando a linguagem Grafcet.

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DISCUSSÕES E DETERMINAÇÃO DAS VARIÁVEIS

Valemos-nos da linguagem Grafcet (Gráfico Funcional de Comandos Etapa-Transição)

principalmente em problemas nos quais as ações de comando são sequenciais ou então tempo
dependentes, a modelagem lógica, representada unicamente com diagrama de relés pode ser
difícil de obter.

Na elaboração do programa de controle da célula de manufatura com mesa circular, figura 1,

foram obedecidas as especificações abaixo:

Figura 1

 O sistema consiste em três blocos principais. O primeiro, de entrada de peças, o

segundo para a realização de um primeiro furo, e o terceiro, para o segundo furo e
evacuação da peça. O sistema gira no sentido horário através de um dispositivo de
rotação.
 O primeiro bloco é composto de um cilindro pneumático com comandos A+/A-
(avanço e recuo respectivamente) sendo utilizado para colocar a peça na mesa
giratória. Os fins de curso para o cilindro A são representados por FAA e FAR, para
avanço e recuo respectivamente.

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  O segundo bloco possui um sistema pneumático, com comandos B+/B- e fins de curso
FBA/FBR, que deve ser acionado para fixar a peça a ser furada. Uma vez fixada, um
motor de acionamento, com comandos C+/C- e fins de curso FCA/FCR, é acionado.
 No terceiro bloco a peça é diretamente furada através do acionamento de um motor de
comandos D+/D-, sendo que desta vez, o limite de atuação é temporizado em 5
segundos. Uma vez furada a peça após os 5 segundos, o cilindro pneumático, de
comandos E+/E- e fins de curso FEA/FER, é utilizado para evacuar a peça da célula
de manufatura.
 As três operações acima devem ser executadas simultaneamente para otimizar o tempo
de utilização da máquina. Um motor de comando F+ executa a rotação da mesa até o
acionamento do seu fim de curso FCM. Deve ser considerado um botão de liga BL
para o acionamento do processo. As peças em cada bloco são identificadas por
sensores de presença PP1, PP2 e PP3, conforme mostrado na figura. Para iniciar o
sistema, além do acionamento do botão de liga, pelo menos uma peça deve estar
posicionada e todos os cilindros e motores devem estar recuados/desligados.

Podemos observar que operações simultâneas são exigidas. O que nos confirma a importância
da utilização do Grafcet.

Achamos que as variáveis, correspondentes às ações executadas, necessárias para o projeto

seriam:

 A+ Comandos avanço e recuo, respectivamente, do cilindro pneumático A;

 A-
 FAA Os fins de cursos para o cilindro A, de avanço e recuo, colocam e retiram a
FAR peça na mesa, respectivamente;

 B+ Comandos do cilindro B;
 B-
 FBA Fins de curso que devem ser acionado para fixar a peça a ser furada;
 FBR
 C+ Avanço e recuo, respectivamente, do motor de acionamento do segundo bloco
 C- principal;

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  FCA Referentes ao motor de acionamento;
 FCR

 D+ Avanço e recuo, respectivamente, do motor de acionamento do terceiro bloco

 D- principal;
 FDR – Fim de curso do motor de acionamento após 5 s.
 E+ Avanço e recuo, respectivamente, do cilindro horizontal do terceiro bloco;
 E-
 FEA Fins de curso utilizados para evacuar a peça da célula de manufatura;
 FER

 F+ – correspondente ao motor que executa a rotação da mesa;

 FCM – Fim de curso da rotação da mesa;
 BL (botão liga) – para o acionamento do processo;
 PP1 Sensores de presença.
 PP2
 PP3

CORPO DO PROGRAMA

Onde o projeto Grafcet correspondente ao problema proposto está mostrado da figura 2.

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 Figura 2

O programa consiste em três blocos principais. O primeiro, de entrada de peças, o segundo

para a realização de um primeiro furo, e o terceiro, para o segundo furo e evacuação da peça.

O sistema só se inicia quando, através da função AND, o botão liga (BL) estiver acionado,
juntamente com FAR, FBR, FCR, FDR, FER, FCM que são as chaves de fim de curso de
recuo dos cilindros A, B, C, D ,E e da rotação da mesa, respectivamente e pelo menos um dos
sensores de presença, colocados em função OR dentro da função AND (PP1+PP2+PP3)
estiverem acionados.

Parte 1: O sistema é acionado através do bloco 1 e então, o bloco 2 é acionado quando

detectada uma peça no sensor de presença (PP1) e o cilindro A avança (A+), colocando a peça
na mesa giratória, o fim de curso FAA, atua como transição e então o bloco 3 faz com que o
cilindro pneumático A recue e assim o fim de curso FAR aciona o bloco 12.

Parte 2: Quando detectada uma peça no sensor de presença (PP2), o bloco 4 avança o cilindro
B pra fixar a peça a ser furada, uma vez fixada, o bloco 5 é acionada e o motor de
acionamento C+, avança. O furo é feito e a chave de fim de curso FCA, ativa o bloco 6 e o

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motor de acionamento recua C-. O fim de curso FCR faz com que o cilindro B recue, que
através do FBR, aciona o bloco 12.

Parte 3: Com o PP3 detectando uma peça, a peça é furada quando o bloco 8 aciona o motor
com comando D+ e D-, para avanço e recuo, respectivamente. Porém, esse motor possui um
limite de atuação de 5 s, controlado por um temporizador. Passado esses 5 s, o furo é feito e o
motor recua, o cilindro pneumático E é então acionado. E através de seu fim de curso FER, o
bloco 12 é acionado.

O movimento da mesa giratória acontece quando pelo menos um dos três blocos principais,
ligados pela função OR, é acionado. O bloco 12, ativa o motor de comando F+ que executa a
rotação da mesa até o acionamento do seu fim de curso FCM, que reinicia o sistema.

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CONCLUSÃO
A realização deste trabalho prático, que busca controlar sistemas de manufatura, expôs a
importância do conhecimento da linguagem Grafcet abordada por em Automação Industrial e
expandiu nossa visão em relação a controladores que podemos encontrar em diversas
indústrias.

Tivemos uma atenção especial quanto à utilização do temporizador na terceira parte do

problema, pois era o único diferencial do programa em relação às outras partes, porém
conseguiu-se realizar a tarefa de maneira satisfatória.

A utilização da linguagem gráfica, Grafcet, nos propiciou uma nova experiência na

elaboração de CLPs. E pudemos evidenciar a facilidade com que programas que exigem
operações simultâneas podem ser desenvolvidos com este tipo de linguagem.

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Filho, S. C, Minas Gerais. IEC 1131-3 - Sequential Function Charts (Apostila).

 Casillo, Danielle, ___, Aula 03 - Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC) ou
Grafcet.

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