I.

OBJETIVO GENERAL
Construir y programar un vehículo autónomo de búsqueda y recolección de objetos por medio de un
brazo robótico.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
• El vehículo debe ser capaz de reconocer los objetos a su alrededor.
• Deberá discriminarlos según su color.
• Deberá ser capaz de colocar los objetos en un contenedor especial para cada color rojo,
verde y azul.

II. ANÁLISIS CINEMÁTICO

1. MECÁNICA DE UN BRAZO ROBÓTICO

El análisis mecánico de un brazo robótico se realiza con las matemáticas en base a las posiciones y
orientaciones en el espacio tridimensional, seguido de la cinemática en su forma directa e inversa,
donde solo se estudia el movimiento del brazo robótico sin considerar las fuerzas que lo provocan.

Fig. 1 Roll, Pitch y Yaw coordenadas del efector final del manipulador (Ángulos de Euler).

Donde:
Roll: es la rotación o giro del efector final.
Pitch: es el cabeceo o elevación del efector final
Yaw: es el balanceo o desviación en el efector final

El problema de la cinemática directa es encontrar la posición y orientación del efector final o

herramienta dado los ángulos en las articulaciones existiendo una sola solución, mientras que el
problema de la cinemática inversa es un proceso un poco más complejo, se analiza cómo encontrar
los ángulos de las articulaciones dada la posición y orientación de la herramienta por métodos
geométricos o algebraicos pudiendo existir varias soluciones. La estructura mecánica del manipulador
tiene una relación a anatomía el brazo del ser humano que va desde su hombro hasta su mano, como
se muestra en la figura 2.

Fig. 2. Equivalencia de un brazo robótico de cadena abierta con un brazo humano. (Subir Kumar,
2010), imagen tomada del libro Introducción a la Robótica de Subir Kumar Saha, pág. 16.

Por medio del uso del criterio de Grubler-Kutzbach se comprueba que el manipulador tiene 5 GDL
(grados de libertad), el mismo criterio tiene la siguiente ecuación:
𝑝

𝑛 = 𝑠(𝑟 − 𝑝 − 𝑖) + ∑ 𝑛𝑖
𝑖

En donde los valores de los parámetros son:

s depende de la dimensión del espacio de trabajo, para mecanismos en el plano será 3 y para
mecanismos en el espacio será 6.
r es el número de eslabones.
p es el número de articulaciones.
𝒏𝒊 es los grados de libertad relativos de cada articulación.
n son los grados de libertad de todo el mecanismo.

𝑛 = 6 ∗ (6 − 5 − 1) + 5 ∗ 1 = 5𝐺

En el valor de se le da un valor de 6 por lo que se incluye la base fija como se aprecia

en la figura 1

Este criterio determina los grados de libertad en las cadenas cinemáticas, es decir determina los
grados de movilidad de un mecanismo. Este criterio tiene ciertas restricciones, según el tipo de
mecanismo sin embargo para el presente mecanismo que es una cadena abierta el análisis es
funcional.
 1.1 CINEMATICA DIERECTA DEL ROBOT MANIPULADOR

1.1.1 CINEMATICA DIRECTA

En el siguiente desarrollo la cinemática directa nos ayudara a expresar el movimiento del brazo
robot de 5 grados de libertad de tal manera que con los ángulos para las 5 articulaciones poder
determinar la posición y orientación del efector final.

Los brazos robot o también llamados manipuladores se recomienda que tengan un solo grado de
libertad por cada articulación para poder aplicar la notación o convención de Denavit-Hartenberg
que se describirá más adelante.

En el desarrollo matemático se usan las matrices de rotación y traslación para poder llegar a la
matriz homogénea con tamaño de 4x4, es la que expresa la posición y orientación de un sistema de
referencia O’UVW con respecto a uno fijo OXYZ.

𝑖−1 𝑅3𝑋3 𝑃3𝑋1 𝑅 𝑡𝑎 ó𝑛 𝑇𝑟 ó𝑛

𝑖𝑇 = [
𝐹1𝑋3 𝑊1𝑋1
]=[ ]
000 1

1.1.2 MATRICES DE ROTACION

1 0 0
𝑅(𝑥,𝑎) = [0 cos 𝑎 − sin 𝑎]
0 sin 𝑎 cos 𝑎

Fig. 3. Rotación en el eje x.

 𝑐𝑜𝑠𝜑 0 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑅(𝑦,𝜑) =[ 0 1 0 ]
−𝑠𝑖𝑛𝜑 0 cos 𝜑

Fig. 4. Rotación en el eje Y

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0
𝑅(𝑧,𝜃) = [ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0]
0 0 1

Fig. 5. Rotación en el eje Z

1.1.3 VECTOR DE TRASLACION

Es un vector que contiene los valores de las posiciones de los ejes X, Y y Z.

𝑃𝑥
𝑃 = [𝑃𝑦 ]
𝑃𝑧
 1.1.4 MÉTODO ESTÁNDAR DE DENAVIT-HARTENBERG

a 𝜶 D 𝜽
0 −𝜋/2 D1 𝜽𝟏
a2 0 D2 𝜽𝟐
a3 0 D3 𝜽𝟑
0 −𝜋/2 D4 𝜽𝟒
0 0 D5 𝜽𝟓

Tabla 1. Parámetros de Denavit-Haternberg

En la Tabla 1, parámetros de Denavit-Hartenberg obtenida por el método estándar de Denavit-

Hartenberg se puede apreciar como los ángulos de las articulaciones tienen entre paréntesis un ángulo,
ese valor es tomado de la posición en la que se encuentra el manipulador según Ilustración 0, Posición
inicial del brazo robot. Se podría agregar una fila más que sería la herramienta que tendría el valor
del parámetro de desplazamiento de la articulación y su ángulo es el mismo que el de la articulación
5.

Una vez determinada la tabla de DH se procede a obtener la matriz homogénea de cada articulación,
en donde se procede a pre-multiplicar la anterior y post-multiplicar la actual articulación en donde se
determinará la posición y orientación de la herramienta.
Resolución por Matlab

T=

𝒏𝒙 = 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟏 ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟓 + 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓

𝒐𝒙 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟏 + 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏 ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟓
𝒂𝒙 = 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏
𝒑𝒙 = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏 ∗ (𝒂𝟑 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝒂𝟐 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝒅𝟓 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ))
𝒏𝒚 = 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 *sin𝜽𝟏 -cos𝜽𝟏 ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟓
𝒐𝒚 = −𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 − 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟏 ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟓
𝒂𝒚 = 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 )*sin𝜽𝟏
𝒑𝒚 = 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟏 ∗(𝒂𝟑 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝒂𝟐 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝒅𝟓 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ))
𝒏𝒛 = −𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ∗ 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓
𝒐𝒛 = 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟓
𝒑𝒛 = 𝒅𝟏 − 𝒂𝟑 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) − 𝒂𝟐 ∗ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝟐 − 𝒅𝟓 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 )

En donde los 𝐶1 es cos𝜃1 , 𝑆2 es sin𝜃2 y sin (𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) es una función trigonométrica de doble ángulo,
para el seno y coseno tenemos:
 1.2 CINEMATICA INVERSA
1.2.1 SOLUCIÓN GEOMÉTRICA

Existen varios métodos resolución para la cinemática inversa siendo esta no sistemática, es específica
para las diferentes combinaciones de un brazo robot.

Para este trabajo se escogió el método geométrico, el cual es analizar los tres primeros grados de
libertad del brazo sin embargo para un reducido número de robot se puede obtener también por este
método los últimos ángulos de las articulaciones del efector final o utilizar la solución por el método
del desacoplo cinemático, para este caso no es necesario usarlo.

1.2.2 CALCULO DE 𝜽𝟏

Fig. 6. Angulo𝜽𝟏

Como la base tiene un giro que va desde los -150° a los 150° grados debemos obtener el arco tangente
del ángulo 𝜃1 formado por los ejes 𝑃𝑥 y 𝑃𝑦 , hallamos el modulo “r” del mismo
 Fig. 7. Análisis geométrico para obtener los ángulos

1.2.3 CALCULO DE 𝜽𝟐

Tenemos que determinar primero los valores α y β, para determinar α por medio del arco tangente
del triángulo rectángulo formado por 𝑇𝑥 y 𝑇𝑦 , mientras que en el caso de β debemos aplicar la ley de
cosenos y la hipotenusa del triángulo que da como resultado las siguientes ecuaciones:
 1.2.4 CALCULO DE 𝜽𝟑

Para calcular el ángulo 𝜃3 de la articulación que une el eslabon 1 y 2, se puede utilizar la ley de
cosenos ya que el triangulo de análisis es un triangulo escaleno, esto puede variar entre cada
configuración de brazos robóticos.

1.2.5 CALCULO DE 𝜽𝟒

Es el más simple de determinar, en el programa de simulación de 𝜑 se da como valor inicial cero y

como ya se calcularon los dos angulos anteriores 𝜃2 𝑦 𝜃3 podremos saber el valor de 𝜃4 , como se
describe a continuación:

𝜽𝟒 = 𝝋 − 𝜽𝟐 − 𝜽𝟑

1.2.6 CALCULO DE 𝜽𝟓
El ángulo de rotación del manipulador no afecta o interviene en el resto de los cálculos por lo que es
la rotación, es decir, gira sobre su propio eje la herramienta en el rango de -200° ≤ 𝜽𝟓 ≤ 200°.
 III. Electrónica

1. CH340G
Como los productos Arduino son Open Source los fabricantes chinos decidieron cambiar de
estrategia y utilizar otra familia de chips que hicieran las mismas funciones que los de FTI para
gestionar el USB y presentaron un sustituto llamado CH340G.
El driver CH340 es el software requerido para operar el circuito integrado de la interfaz USB en
varios sistemas operativos (Windows, Linux, MAC, etc.).

Fig. 8. Driver CH340

1.1 Características de la tarjeta genérica Nano CH340

• Tarjeta genérica Nano CH340, compatible con el Arduino Nano Original

• Basado en el microcontrolador ATMEGA328
• Rango de alimentación de 7 a 12 volts recomendado
• 14 entradas/salidas digitales, 6 canales de PWM
• 8 entradas analógicas
• 32 K de memoria Flash para programas
• Frecuencia de reloj de 16 MHz
• Basada en el chip de interfaz USB CH340G, en vez del FT232RL o ATMEGA14U4 encontrados en
tarjetas originales
• Compatible a nivel software y hardware con el Arduino UNO R3
• Incluye cable USB para conexión a la PC

2. ATmega328P
Fabricante: Atmel
Características:
• Microcontrolador arquitectura de 8 bits de la familia AVR
• Hasta 23 pines I/O disponibles
• Memoria de programa flash de 32 kB
• SRAM de 2 kB
• EEPROM de datos de 1 kB
• Velocidad máx. de la CPU 20 MIPS
• Oscilador externo hasta 20 MHz
• Voltaje de operación 1.8 V a 5.5 V
• ADC de 10 bits y 6 canales
• 2 timers/contadores/comparadores de 8 bits
• 1 timer/contador/comparador/Captura de 16 bits
• 6 canales PWM
• USART Full dúplex
• SPI
• TWI Two-wire Serial Interface (2-Wire) (I2C compatible)
• Comparador análogo
• Múltiples fuentes de interrupción
• Oscilador de reloj interno
• Brown-out Reset de valor programable
• Power-on Reset
• Modos de bajo consumo
• Soporta 10,000 ciclos de borrado/escritura en memoria flash
• Soporta 100,000 ciclos de borrado/escritura en memoria EEPROM
• Protección de código programable
• Cumple directivas RoHS
• Encapsulado PDIP de 28 pines

3. Controlador de motores

El controlador de motores EasyDriver es ideal para controlar motores a pasos. Como su nombre lo
dice es un controlador de motores fácil de utilizar. Compatible con lógicas de 3.3V a 5V. Para el
motor necesita de 7V a 30V.

La tarjeta EasyDriver ya incluye un regulador de voltaje para la interfaz digital. Ideal para motores
bipolares de 4,6 u 8 cables.
Especificaciones
• Control de corriente: 150mA/750mA.
• Fuente de voltaje para motor: 7V a 30V.
• Versión: 4.4.
• Capacidad de micro-step.
• Tamaño: 47 x 20 mm.
• Peso: 7g
• *No conectar el motor si el módulo esta energizado.
 CENTRO DE ENSEÑANZA TÉCNICA
INDUSTRIAL

Vehículo de búsqueda y recolección autónomo

SUSTENTANTES:

EDUARDO ALEJANDRO CORTES DE LA CRUZ 14310405

JOSE ALEJANDRO FRIAS MEJIA 14310407

LUIS RAMON GODOY PLASCENCIA 14310410

RICARDO DANIEL GONZALEZ TAFOYA 14310412

CESAR ADRIAN MENDOZA SUAREZ 14310420

JOSE GUADALUPE NAVARRO QUIROZ 14310424

SALVADOR SUAREZ MENDOZA 14310432

CARRERA:

INGENIERÍA MECATRÓNICA

VERDUGOS:

HECTOR ULISES CABRERA VILLASEÑOR

MC GERARDO GARCIA GIL

TONALÁ, JAL., 05 de diciembre de 2017