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INSTITUTO TECNOLOGICO DE VILLAHERMOSA

DINAMICA

INGENIERIA CIVIL

UNIDAD 5 CINETICA DE LOS CUERPOS


RIGIDOS

ING. CARLOS RODRIGUEZ JIMENEZ


CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS EN EL PLANO

•5.1 Introducción
•5.2 Ecuaciones del movimiento plano de un cuerpo rígido
•5.3 Momento angular de un cuerpo rígido en el plano
•5.4 Movimiento de un cuerpo rígido
•5.4.1 Principio de D´Alembert
•5.4.2 Traslación, rotación centroidaly movimiento general
•5.5 Trabajo y energía
•5.5.1 Trabajo de una fuerza
•5.5.2 Energía Cinética
•5.5.3 Principio de la conservación de la energía
•5.5.4 Potencia
•5.6 Principio de impulso y de la cantidad de movimiento
5.1 Introducción
Dado que un cuerpo rígido es un conjunto de puntos materiales, podremos utilizar las
relaciones desarrolladas en el capítulo anterior para el movimiento de un sistema de
puntos materiales.
En este capítulo se aplicará muchas veces la ecuación:
Ecuación que relaciona la resultante Rde las fuerzas aplicadas exteriormente con la
aceleración aGdel centro de masa G del sistema.
En el caso más generalen que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista
en una fuerza resultante Rque pase por el cdmG más un par de momento C, el cuerpo
experimentará Rotación y Traslación.
Las leyes de Newton sólo son aplicables al movimiento de un punto material
(traslación), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rígido que
puede ser de traslación más rotación; así pues, se necesitarán ecuaciones
adicionalespara relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento
angular del cuerpo.
AcontinuaciónsevanaextenderlasleyesdeNewtonparapodercubrirelmo
vimientoplanodeuncuerporígido,proporcionandoasíecuacionesquerel
acionenelmovimientoaceleradolinealyangulardelcuerpoconlasfuerzasy
momentosquelooriginan.
Dichasecuacionespuedenutilizarseparadeterminar:
1.-
Lasaceleracionesinstantáneasocasionadasporfuerzasymomentosconoc
idos,o
2.-
Lasfuerzasymomentosquesenecesitanparaoriginarunmovimientoprefij
ado.
5.2 Ecuaciones del movimiento planoEcuaciones del
movimiento plano
Enelcapítuloanteriorsedesarrollóel“principiodelmovimientodelcentrod
emasa”deunsistemadepuntosmateriales.Comouncuerporígidosepued
econsiderarcomounconjuntodepuntosmaterialesquemantieneninvaria
blessusdistanciasmutuas,elmovimientodelCDMGdeuncuerporígidoven
drádadoporlaecuación:
Escalarmente:
Laecuaciónanteriorseobtuvosimplementesumandofuerzas,conloquen
osetieneinformacióndelasituacióndesurectasoporte.
Elmovimientorealdelamayoríadeloscuerposrígidosconsisteenlasuperposicióndelatraslaciónorigin
adaporlaresultanteRylarotacióndebidaalmomentodeesafuerzacuandosurectasoportenopasapor
elcdmGdelcuerpo.
ANALISISDELAROTACIÓN:
Consideremosuncuerporígidodeformaarbitrariacomoeldelafigura.
•ElsistemadecoordenadasXYZestáfijoenelespacio.
•ElsistemadecoordenadasxyzessolidarioalcuerpoenelpuntoA.

•EldesplazamientodeunelementodemasadmrespectoalpuntoAvienedadoporelvectorρyrespectoa
lorigenOdelsistemadecoordenadasXYZvienedadoporelvectorR.
•EldesplazamientodelpuntoArespectoalorigenOdelsistemaXYZlodaelvectorr.
LasresultantesdelasfuerzasexterioreseinterioresqueseejercensobreelelementodemasadmsonFyf,
respectivamente.Así,elmomentorespectoalpuntoAdelasfuerzasFyfes:
segúnla2ªleydeNewton:
Así:
Laaceleraciónadmdeuncuerporígidoenmovimientoplanopuedeescribirse:
Sustituyendoeintegrando,tenemos:
Elmovimientoplanodeuncuerporígidoesunmovimientoenelcualtodosloselementosdelcuerposem
uevenenplanosparalelos, llamandoplanodelmovimientoaunplanoparaleloquecontieneelcdmG.
Segúnlafigura,
losvectoresvelocidadangularyaceleraciónangularseránparalelosentresíyperpendicularesalplanod
emovimiento.

Sitomamoselsistemadecoordenadasxyzdemaneraqueelmovimientoseaparaleloalplanoxy,tendre
mosque:
Paraelmovimientoenelplanoxy,
losdiferentestérminosdelaexpresióndeMA,cuandoelpuntoAestásituadoenelplanodemovimientos
edesarrollanacontinuación:
Momentosprimeros
Productos de Inercia
Momento de Inercia

Lasintegralesqueapareceneneldesarrolloanteriorson:

ComoyaquesetratadeunmovimientoplanoenelplanoxyquepasaporelcdmG(yporelpuntoA)tenemo
s:
Estesistemadeecuacionesrelacionalosmomentosdelasfuerzasexterioresqueseejercens
obreelcuerporígidoconlasvelocidadesangularesylaspropiedadesinercialesdelcuerpo.
Losmomentosdelasfuerzasylosmomentosyproductosdeinercialosonrespectoalosejesx

yzquepasanporelpuntoAyestánfijosenelcuerpo.Sinoestuvieranfijosenelcuerpo,losmom
entosyproductosdeinerciaseríanfuncionesdeltiempo.
LasecuacionesmuestranquepuedensernecesarioslosmomentosMAxyMAyparamantener
elmovimientoplanoentornoalejez.
EnlamayoríadelosproblemasdeDinámicareferentesalmovimientoplano,sepuedensimpl
ificarlasecuacionesanteriores.
Principio de
Principio de

D‘ D‘ AlembertAlembert
ElprincipiodeD’AlembertenunciadoporJeanD’Alemberte
nsuobramaestraTratadodedinámicade1743,establecequela
sumadelasfuerzasexternasqueactúansobreuncuerpoylasde
nominadasfuerzasdeinerciaformanunsistemadefuerzasene
quilibrio.Aesteequilibrioseledenominaequilibriodinámico.
El principio de d'Alembertestablece que para todas las fuerzas externas a un sistema:
Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:
momentumde la partícula i- ésima.
fuerza externa sobre la partícula i-ésima.
cualquier campo vectorial de desplazamientos
virtuales sobre el conjunto de partículas que sea
compatible con los enlaces y restricciones de
movimiento existentes.
El principio de d'Alembertes realmente una generalización de la
segunda ley de Newton en una forma aplicable a sistemas con
ligaduras, ya que incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no
realizan trabajo en un movimiento compatible. Por otra parte el
principio equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Lagrangeusó
este principio bajo el nombre de principio de velocidades
generalizadas, para encontrar sus ecuaciones, en la memoria sobre las
libraciones de la Luna de 1764, abandonando desde entonces el
principio de acción y basando todo su trabajo en el principio de
D'Alembertdurante el resto de su vida y de manera especial en su
MécaniqueAnalytique.
•Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:

•Enprimerlugar,elprincipiodeacciónestacionariaestáligadoal
aexistenciadeunafunciónpotencial,cuyaexistencianorequier
eenelprincipioded'Alembert.

•Ensegundolugar,elprincipiodeacciónseprestaainterpretaci
onesfilosóficasyteleológicasquenolegustabanaLagrange.
Finalmentedebeseñalarsequeelprincipioded‘Alembertespeculiarmenteútilenl
amecánicadesólidosdondepuedeusarseparaplantearlasecuacionesdemovimie
ntoycálculodereaccionesusandouncampodedesplazamientosvirtualesquesea
diferenciable.EnesecasoelcálculomedianteelprincipiodeD‘Alembert,quetambi
énsellamaenesecontextoprincipiodelostrabajosvirtualesesventajososobreele
nfoquemássimpledelamecánicanewtoniana.
El principio de D'Alembertformalmente puede derivarse de las leyes de
Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La
derivación resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partículas tal
que sobre la partícula i-ésimaactúa una fuerza externa más una fuerza de
ligadura entonces la mecánica newtoniana asegura que la variación de
momentumviene dada por:
SielsistemaestáformadoporNpartículassetendránNecuacionesvectorialesdelaf
ormasisemultiplicacadaunadeestasecuacionesporundesplazamientoarbitrario

compatibleconlasrestriccionesdemovimientoexistentes:
Donde el segundo término se anula, precisamente por escogerse el sistema de
desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemáticamente
compatible implica que el
segundo término es un
producto escalar nulo.
Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el
principio de D'Alembert.
Ecuaciones de Euler-Lagrange
El principio de d'Alemberten el caso de existir ligaduras no triviales lleva a las
ecuaciones de Euler-Lagrange, si se usa conjunto de coordenadas generalizadas
independientes que implícitamente incorporen dichas ligaduras.
Consideremos un sistema de N partículas en el que existan m ligaduras:
Por el teorema de la Función Implícita existirán n = 3N-m coordenadas generalizadas y
N funciones vectoriales tales que:
El principio de d'Alemberten las
nuevas coordenadas se expresará simplemente
como:
(4)
La última implacaciónse sigue de que ahora todas las son independientes. Además la
fuerza generalizada Qjy el término Wjvienen dados por:

Expresando Wjen términos de la energía cinética T tenemos:


Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones de Euler-Lagrange:
(5)
Si las

fuerzas son además conservativas entonces podemos existe una función potencial
U(Wj) y podemos definir el lagrangianoL = T -U, simplificando aún más la expresión
anterior.
Sistemas en movimiento acelerado
OtraconsecuenciadelprincipiodeD'Alembertesqueconocidaslasaceleracionesdeuncuer
porígidolasfuerzasqueactúansobreelmismosepuedenobtenermediantelasecuacionesd
elaestática.Dichodeotramanera,siseconocentodaslasaceleracionesunproblemadinámi
copuedereducirseaunproblemaestáticodedeterminacióndefuerzas.Paraverestonecesit
amosdefinirlasfuerzasdeinerciadadaspor:
Donde:
es la aceleración conocida de un punto del sólido.
es la velocidad angular
conocida del sólido.
son
respectivamente la masa y el momento de inercia del sólido con respecto a un sistema de ejes
que pase por el punto c.
Enestascondicioneslasecuacionesdelmovimientopuedenescribirsecomounproblemadeestáticado
ndeexisteunafuerzaadicionalyunmomentoadicional:
Traslación, Rotación y movimiento
Traslación, Rotación y movimiento plano

plano cualquiera de un cuerpo rígidocualquiera de un


cuerpo rígido
Losproblemasdemovimientoplanosepuedenclasificar,segúnsunaturaleza,en:
1.-Traslación.
2.-Rotaciónentornoaunejefijo.
3.-Movimientoplanocualquiera.
LosdosprimerossoncasosparticularesdelMovimientoplanocualquiera.
Parauncuerpodeformaarbitraria,lasecuacionesdeMovimientoplanocualquieradesarrolladasanteri
ormentevienendadasporlasecuacionesenlaforma:
16.4.1 Traslación
UncuerporígidollevamovimientodeTraslacióncuandotodosegmentorectilíneodelcuerposemanten
gaparaleloasuposicióninicialalolargodelmovimiento.
DurantelaTraslación,nohaymovimientoangular(ω=α=0);portanto,todaslaspartesdelcuerpotienenl
amismaaceleraciónlineala.
LaTraslaciónsólopuedetenerlugarcuandolarectasoportedelaresultantedelasfuerzasexterioresque
seejercensobreelcuerpopaseporsucdmG.
EnelcasodeTraslación,conelorigendelsistemadecoordenadasxyzenelcdmGdelcuerpo,lasecuacion
esparaunmovimientoplanocualquierasereducena:
Cuandouncuerpoestáanimadodeunatraslacióncomolailustradaenla1ªfigura,podemostomarelejex
paraleloalaaceleraciónaG,encuyocasolacomponenteaGydelaaceleraciónseránula.
Cuandoelcdmdeuncuerposigaunacurvaplana,comoseobservaenla2ªfigura,sueleserconvenienteto
marlosejesxeyenlasdireccionesdelascomponentesinstantáneasnormalytangencialdelaaceleración

.Sisesumanlosmomentosdelasfuerzasexterioresrespectoaunpuntoquenoseaelcdmdeberámodific
arselaecuacióndemomentosafindetenerencuentalosefectosdeaGxydeaGy.Así,
16.4.2 Rotación en torno a un eje fijo
Estetipodemovimientoplanoseproducecuandotodosloselementosdeuncuerpodescribentrayector
iascircularesalrededordeunejefijo.
Lafigurarepresentauncuerporígidosimétricorespectoalplanodemovimiento
yquegiraentornoaunejefijoquepasaporelcdmGdelcuerpo
EnestecasoaG=0;portanto,lasecuacionesparaunmovimientoplanocualquierasereducena
Amenudoaparecenrotacionesentornoaejesfijosquenopasanporelcdmdelcuerpo.
Lafigurarepresentauncuerporígidosimétricorespectoalplanodemovimiento
yquegiraentornoaunejefijoqueNOpasaporelcdmGdelcuerpo
EnestecasoaA=0;portanto,lasecuacionesparaunmovimientoplanocualquierasereducena
16.4.3 Movimiento plano cualquiera

Enlafigura,dondeunémboloestáconectadoaunvolantemedianteunabielaAB,seilustrantresformasd
emovimientoplano:
1.-Rotacióndelvolanteentornoaunejefijo.
2.-Traslaciónrectilíneadelémbolo
3.-MovimientoplanocualquieradelabielaAB
Cuandoelvolantegiraunánguloθ,elpasadorArecorreunadistanciasA=Rθalolargodeuncaminocircula
r.ElmovimientodelpasadorBsepuedeconsiderarqueesunasuperposicióndelosdesplazamientosres
ultantesdeunatraslacióncurvilíneadelabielaydeunarotacióndelabielaentornoalpasadorA.Comores
ultadodeestosdosdesplazamientos,elpasadorBrecorreunadistanciasBalolargodeuncaminohorizon
tal.
Asípues,elmovimientoplanodelabielaABeslasuperposicióndeunatraslaciónyunarotaciónentornoa
unejefijo.
A.-
SisetomaelorigendecoordenadasenelpasadorAylosejesxeyestánorientadossegúnelejedelabielayp

erpendicularmenteaella,respectivamente,lasecuacionesgeneralesdemovimientoplanoquedanasí:
B.-SisesitúaelorigendelsistemadecoordenadasenelcdmGdelabiela,lasecuacionessereducena:
Análisis Cinético de la Biela:
Tenemos dos posibilidades:
Cuandoelcuerponoseasimétricorespectoalplanodelmovimiento,habráqueirconcuidadoalaplicarla
secuacionesyreducirlasadecuadamentemediantelaseleccióndelsistemadecoordenadasxyzsolidari
oalcuerpo.
Ejemplo1:Discomacizomontadosobreunárbolqueformaconelejedeldiscounánguloθ.Enunsistema
decoordenadasxyzdeorigencoincidenteconelcdmGdeldisco.
como
tenemos:
El plano xz es plano de simetría
Ejemplo2:Placatriangulardegrosoruniformesolidariaaunárbolcircularquegira.Paraunsistemadeco
ordenadasxyzconorigenAenelejedelárbol.
como
tenemos:
Siguiendoconelanálisisdecuerposnosimétricosrespectoalplanodelmovimientotenemosotroejemp
lo:
El plano xzes plano de simetría
Trabajo
y
energía
¿ ¿

Físicamente en qué se
Físicamente en qué se diferencian o
asemejan diferencian o asemejan ambas
realizacionesambas realizaciones??
V V00= 0= 0
V = 0V = 0
VV00= 0= 0
V = 0V = 0
t = h / Vt = h / V
t = s / Vt = s / V
Energía
Energía

Medida cuantitativa del Medida


cuantitativa del movimiento en todas sus
movimiento en todas sus formas.formas.
Trabajo
Trabajo

Medida cuantitativa de la Medida


cuantitativa de la transferencia de
movimiento transferencia de movimiento
ordenado de un cuerpo a ordenado de un
cuerpo a otro mediante la acción de otro
mediante la acción de una fuerzauna
fuerza
Escalar [J]
Escalar [J]

En los tramos donde cita En los tramos donde cita <


9< 900ooel trabajo es motorel trabajo es motor
En los tramos donde cita En los tramos donde cita >>9900ooel
trabajo es resistivoel trabajo es resistivo
En los tramos en que cita = 90 el trabajo es nuloEn los tramos en
que cita = 90 el trabajo es nulo
El trabajo es un escalarEl trabajo es un escalar
Trabajo realizado
por una
fuerza constante
F
X1
X2
X
X = X2-X1

¿CUÁL
SERA EL TRABAJO EFECTUADO POR LA FUERZA F?
movmov
xx
nt
FF
Fuerza
o
constant re
e y
desplaza cti
miento

rectilíne
oFue lín
rza eo
cons
tant
e y
desp
laza
mie
F es una fuerza constante
W = F X COS
F esunaFUERZA CONSTANTE
TrayectoriaRECTILÍNEAy
El trabajo realizado por una
Fuerza constante
Es igual al producto de la componente de la fuerza a lo
largo de la direcciondel desplazamiento por el
desplazamiento
El trabajo realizado por una
Fuerza constante
Es igual al producto escalar del vector fuerza por el
desplazamiento
X(m)
X1
X2
W
En toda grafica
Fuerza
Vs
Desplazamiento
El área bajo la curva nos da el trabajo
realizado por la fuerza paralela al
desplazamiento
0 < < /2
Como
Entonces el
trabajo es
positivo
cos > 0
F
X
= /2 F
Como
Entonces
X
las
fuerzas

perpendic
ulares al
desplaza
miento no
realizan
trabajo
cos = 0
/2
< <
Como
Entonces el
trabajo es
negativo
cos <0
F
X
TT
dsds
movmov
xx
NN
WWTT= 0= 0
WWNN= 0= 0 WWFg Fg
FgFg
WWFgFg= 0= 0

WWFr <Fr >

<00
FrFr 0> 0
movmov NN
xx
WWNN=
FgFg
0= 0
Fuerza variable,
Desplazamiento rectilíneo
F
Fx
W=

i
Fx i
X i
Expresión general para el trabajo
F
r C
F : Fuerza
C :

trayectoria
El trabajo efectuado por Fcuando el cuerpo se mueve a
través de la curva Cesta dada por la expresión :
W = F.dr= (Fxdx+Fydy+ Fzdz)
donde:Fx, Fy, Fz: componentes de F
y además la curva C está definida a través de: y =f(x), z
=f(x)
Esta es la llamada integral de línea
El trabajo es una magnitud aditiva El trabajo es una magnitud aditiva
1
2

C
©
©
©
Fi
FR
Potencia: trabajo realizado por una trabajo
Potencia:

realizado por una fuerza, por unidad de tiempofuerza,


por unidad de tiempo
[W][W]
Se define como el trabajo efectuado
por unidad de tiempo
P = W/ t : Potencia
P = lim W/ t = dW/dt
t 0
Teorema del W y la Energía

Teorema
cinética

del W y la
Energía
cinética
©
©
©
©
©
v1
v2
v1
v2
Se define la energía cinética como :
K= mV2/2
Como la energía asociada al Movimiento mecánico de
un cuerpo, luego:
El trabajo efectuado por la fuerza resultanteo el
trabajo totales igual al cambio en la energía cinética de
la particula
Ejemplo 1:
Un automóvil que viaja a 48Km/h , se puede detener en una distancia
mínima de 40 m al aplicar los frenos . Si el mismo auto se encuentra
viajando a 96Km/h, Cual es la distancia mínima para detenerse?

Vi 0
d

V
f=
5.5.3
CONSE
PRINCI
PIO DE
LA
RVACI
CONS
ERVAC
IÓNÓN DE
DE LA

5. LA
5. ENERG
3 ÍAENE
PR RGÍA
IN
CI
PI
O
D
E
LA
La ergía
le afirma
y que la
de energí
la a no
co puede
ns crears
er e ni
va destrui
ci rse,
ón sólo se
de puede
la cambi
en ar de
un plo,
a cuand
fo o la
r energí
m a
a eléctri
a ca se
ot transf
ra, orma
po en
r energí
ej a
e calorífi
m ca en
un lefacto
ca r.
5.5.4 POTENCIA
5.5.4 POTENCIA

Enfísica,potencia(símboloP)1es la cantidad
detrabajoefectuado por unidad detiempo.
POTENCIA MEDIASi ΔWes la cantidaddetrabajorealizado durante
un intervalo detiempode duración Δt, lapotencia mediadurante ese
intervalo está dada por la relación:
POTENCIA INSTANTÁNEALapotencia instantáneaes el
valor límite de la potencia media cuando el intervalo de
tiempo Δtse aproxima a cero.DondePes la potencia,Wes eltrabajo,tes
eltiempo.
5.6 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA PRINCIPIO DEL
5.6

IMPULSO Y DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTOCANTIDAD DE MOVIMIENTO
•Es unamagnitud vectorial, que enmecánica clásicase define
como el producto de lamasadel cuerpo y su velocidaden un
instante determinado.
•La cantidad de movimiento obedece a una ley de
conservación, lo cual significa que la cantidad de
movimiento total de todosistema cerradono puede ser
cambiada y permanece constante en el tiempo.
Mecánica newtonianaHistóricamente el concepto de
cantidad de movimiento surgió en el contexto de
lamecánica newtoniana
Cantidad de movimiento de un medio continuoSi
estamos interesados en averiguar la cantidad de
movimiento de, por ejemplo, un fluido que se mueve según
uncampo de velocidadeses necesario sumar la cantidad de
movimiento de cada partícula del fluido, es decir, de
cadadiferencial de masao elemento infinitesimal:
ConservaciónMecánica newtonianaEn un sistema
mecánico de partículas aislado (cerrado) en el cual
lasfuerzasexternas son cero, el momento lineal total se
conserva si las partículas materiales ejercen fuerzas
paralelas a la recta que las une, ya que en ese caso
dentro de ladinámica newtonianadelsistema de
partículaspuede probarse que existe unaintegral del
movimientodada por: