Gemetría Diferencial Luis Aranas

MC-460 Geometra Diferencial.
Apuntes del curso
Marzo 5, 2011
Contents
1 Curvas Planas 2
2 Curvas en el espacio 37
3 Superficies en el espacio 43
4 Geometrı́a intrinseca de superficies 53
5 El Teorema de Gauss-Bonnet y sus consecuencias 63
6 Formas diferenciales 70
1
Chapter 1
Curvas Planas
Geometrı́a diferencial es la rama de las Matemáticas que se encarga del

estudio local de curvas, superficies, y variedades en general. Es decir, estudia
las propiedades de estas en una vecindad de un punto. Para ello se utilizan
herramientas del cálculo y el álgebra lineal que supondremos conocidas.
Una curva plana es intuitivamente un alambre que se enrolla sin romperse.
Este se modela mediante una función continua α definida en algún intervalo
I = [a, b] ⊆ R tomando valores en el plano R2 . Intuitivamente, el alambre
es el intervalo y la continuidad de la aplicación α nos dice que el alambre se
dobla o enrolla pero no se rompe. En ocasiones es útil pensar en una curva
plana como la trayectoria de un punto que se desplaza entre un tiempo ini-
cial t = a y un tiempo final t = b, el valor de la función α(t) serı́a la posición
del punto en un instante intermedio dado t. La posición de una partı́cula
que se desplaza (por ejemplo una bala de cañon) describe una curva:
-
rf : q
rf 6

v w
A nosotros nos interesará particularmente el caso en que α es una función

infinitamente diferenciable, si bién en topologı́a es usual el estudio de curvas
simplemente continuas, nosotros asumiremos la diferenciabilidad a no ser
que se especifique lo contrario.
Formalmente, pues, una curva parametrizada diferenciable en el plano,
o como se dirá en lo sucesivo una curva plana, es una función infinitamente
2
L. Arenas-Carmona 3
diferenciable α : I → R2 . La variable t ∈ I recibe el nombre de parámetro,

y la imagen α(I) se denomina trazo de la curva.
Ejemplo 1.0.0.1. La recta que pasa por el punto (x0 , y0 ) y tiene la dirección
del vector aî + bĵ está parametrizada mediante α(t) = (x0 + at, y0 + bt) con
t ∈ R.
aî + bĵ
-
(x0 , y0 )
- s - -
Nótese que cuando t = 1 la partı́cula se ha desplazado a la derecha de (x0 , y0 )

una distancia similar al largo del vector aî + bĵ. La curva (en este caso la
recta), está definida también para valores negativos de la variable.
Ejemplo 1.0.0.2. El cı́rculo unitario está parametrizado mediante
α(t) = (cos t, sen t), t ∈ [0, 2π).
6 t = π/2
s
o
t=0
s s -
t=π
R 7
s
t = 3π/2
De hecho la curva puede definirse para t ∈ R, pero la imágen no cambia,

sólo recorre el cı́rculo una y otra vez.
Ejemplo 1.0.0.3. La curva
α(t) = (t, |t|)
no es una curva diferenciable en ningún intervalo que contenga al 0, pues la

L. Arenas-Carmona 4
función t 7→ |t| no es diferenciable en 0.
6 No es derivable
~
en este punto
s -
Ejemplo 1.0.0.4. La curva diferenciable definida por
α(t) = (cosh t, senh t), t ∈ [−∞, ∞)
recorre una rama de la hipérbola de ecuación x2 − y 2 = 1. Esto se obtiene de

remplazar las funciones coordenadas x = cosh t e y = senh t en la ecuación
cosh2 t − senh2 t = 1.
Como el coseno hiperbólico es positivo, mientras que eel seno hiperbólico es

creciente, y tiene lı́mites ±∞ en ±∞, la rama de la hipérbola correspondiente
a x > 0 es recorrida completa y cada punto de dicha rama corresponde a un
único valor de t.
6

-
M
Ejemplo 1.0.0.5. La curva diferenciable definida por

( )
α(t) = cos t(2 cos t − 1), sen t(2 cos t − 1) , t ∈ [0, 2π)
puede graficarse observando que las coordenadas polares

√ y
r = x2 + y 2 , θ = arctan ,
x
L. Arenas-Carmona 5
se evalúan en un punto α(t) mediante
r(t) = 2 cos t − 1, θ(t) = t.
Si dibujamos el gráfico de la función r(θ) = 2 cos θ − 1
r r r r -
0 π/3 5π/3 2π
π 5π
observamos
[ π 5π ] que es positivo en los intervalos [0, 3 ] y [ 3 , 2π]. En el inter-
valo 3 , 3 el radio es negativo, por lo que entre dichos ángulos, la curva
aparece en la dirección opuesta cor respecto al origen como se vé en el dibujo
siguiente:
AA
A
k
A
A
I
A -
A
A q
A
A
1
A
A
π 5π
Las tangentes marcadas corresponden a los ángulos θ = 3 yθ= 3 .
Reparametrizaciones
Si α es una curva parametrizada en un intervalo I, y si g : J → I es una
función continua estrictamente creciente, la curva α ◦ g se denomina una
reparametrización de la curva α. La relación α es una reparametrización
L. Arenas-Carmona 6
de β es una relación de equivalencia. Al estudiar curvas diferenciables, nos

interesa particularmente el caso en el que la función g es una función difer-
enciable con derivada estrictamente positiva. Si t es un punto del intervalo
I, el punto g(t) ∈ g(I) se denomina el punto correspondiente a t en la nueva
parametrización.
Ejemplo 1.0.0.6. El cı́rculo unitario tiene las parametrizaciones
α(t) = (cos t, sen t), t ∈ [0, 2π),
y
β(t) = (cos 2t, sen 2t), t ∈ [0, π).
En este caso la función g : [0, π] → [0, 2π] es g(t) = 2t. Si se interpreta
el parámetro como tiempo, podrı́amos decir que la curva β representa la
trayectoria de una partı́cula que se mueve al doble de velocidad.
Ejemplo 1.0.0.7. La rama de la hiperbola parametrizada mediante
α(t) = (cosh t, senh t), t ∈ [−∞, ∞),
tiene la parametrización alternativa

[ π π)
β(t) = (sec t, tan t), t∈ − , .
2 2
En este caso la función g que realiza el cambio de parámetro es
( )
g(t) = arctan senh t .
Como ambas funciones, el arcotangente y el seno hiperbólico, son biyectivos

en los intervalos respectivos, una partı́cula Pβ cuya trayectoria está dada
por la curva β describe la misma rama del arco-tangente que una partı́cula
Pα cuya trayectoria está dada por la curva α. Nótese sin embargo que Pβ
escapa al infinito en tiempo finito.
Ejemplo 1.0.0.8. La curva parametrizada
α(t) = (cos2 t, sen2 t), t ∈ [0, 2π),
describe un segmento de recta que se repasa una y otra vez. Esta curva no
es una reparametrización de la recta β(t) = (t, 1 − t) puesto que la función
L. Arenas-Carmona 7
que realizarı́a el cambio de parámetro, g(t) = cos2 (t) no es biyectiva.
(0, 1)r
I@
@ π/2 ≤ t ≤ π
@
0 ≤ t ≤ π/2 @
@
@Rr
@
(1, 0)
Derivadas y tangentes
Si α es una curva parametrizada diferenciable, su derivada recibe el nombre
de vector tangente a la curva. El vector α′ (t) se denomina vector tangente
a la curva en t. No se utiliza la expresión vector tangente a la curva en α(t)
pues induce a pensar que este vector depende sólamente de la imagen α(I)
de una curva α siendo que de hecho depende de la curva misma. Si β = α ◦ g
es una reparametrización de la curva α, se tiene por la regla de la cadena
( )
β ′ (t) = g ′ (t)α′ g(t) .
Se sigue que la dirección del vector tangente es independiente de la parametrización

pero no su magnitud (o para ser mas precisos, el vector tangente en un
punto t es paralelo al vector tangente en el punto correspondiente g(t) de
la reparametrización). Si pensamos en una curva parametrizada como el
movimiento descrito por un punto o partı́cula, entonces podemos decir que
el vector tangente depende no sólo de la trayectoria descrita, sinó tambien
de la velocidad del punto o partı́cula.
→ →
Ejemplo 1.0.0.9. La recta de ecuación paramétrica l(t) = a +t n es una
→
curva regular en todo punto y se tiene l′ (t) = n. Conversamente, toda curva
cuyo vector tangente es constante es una recta. La demostración de este
hecho se deja al lector como ejercicio.
Ejemplo 1.0.0.10. El cı́rculo unitario tiene las parametrizaciones
α(t) = (cos t, sen t), t ∈ [0, 2π),
y
β(t) = (cos 2t, sen 2t), t ∈ [0, π).
En el primer caso el vector tangente es α′ (t) = (− sen t, cos t) y en el segundo
es β ′ = 2α′ .
L. Arenas-Carmona 8
Ejemplo 1.0.0.11. La rama x > 0 de la hiperbola x2 −y 2 = 1 es parametrizada

mediante
α(t) = (cosh t, senh t), t ∈ [−∞, ∞),
o bien [ π π)
β(t) = (sec t, tan t),t∈ − , .
2 2
En este caso tenemos las funciones tangentes respectivas
α′ (t) = (senh t, cosh t), β ′ (t) = (tan t sec t, tan2 t) = tan t(sec t, tan t).
Nótese que en cada caso el vector tangente en un punto (x, y) es un multiplo

de (y, x) pero las magnitudes son diferentes. En el segundo caso la magnitud
está multiplicada por la tangente, lo que nos dice que la velocidad de ”fuga”
es mucho mayor en este caso, incluso para puntos correspondientes.
Ejemplo 1.0.0.12. Probaremos que si α es una curva cuyo vector tangente

α′ (t) es siempre ortogonal al vector posición α(t), entonces α(t) está con-
tenida en un cı́rculo centrado en el origen. De hecho las hipótesis implican
( )′ ( )′
|α(t)|2 = α(t) · α(t) = 2α(t) · α′ (t) = 0,
de donde |α(t)|2 , y por lo tanto |α(t)| es una constante.
Si la curva α tiene derivada no nula en un punto dado, la regla de la

cadena nos dice que cualquier reparametrización β = α ◦ g satisface
( )
β ′ (t) = ϕ′ (t)α′ g(t) ,
por lo que la curva β tiene también derivada no nula en dicho punto. Si

α tiene derivada no nula en un punto t0 ∈ I diremos que es una curva
regular en ese punto. Un punto en el que la derivada de α se anula se
denomina un punto singular de α. La ecuación precedente nos muestra que
una reparametrización mediante una función g de derivada no nula ( o como
diremos en lo sucesivo, una reparametrización regular) preserva los puntos
regulares y singulares de la curva.
Si una curva α : I → R2 es regular en un punto t0 , la recta tangente a
la curva en el punto α(t0 ) se define como la recta Lt0 que pasa por el punto
α(t0 ) y tiene la dirección del vector α′ (t0 ). En otras palabras
Lt0 = {λα′ (t0 ) + α(t0 )|λ ∈ R} ⊆ R2 .

L. Arenas-Carmona 9
Nótese que dicha recta es la imagen de la curva regular l(λ) = λα′ (t0 )+α(t0 ).
La curvas l y α están recorridas en la misma dirección, en el sentido en que
α′ (t0 ) = l′ (0).
- t0
s z Lt0
w
1
α

Como antes, la regla de la cadena nos dice que el efecto de cambiar la

curva α por una reparametrización de esta tiene el efecto de remplazar el
vector tangente por un múltiplo del mismo. Esto no cambia la recta tangente
aunque si afecta la curva regular l descrita más arriba ( La reparametriza).
Es posible, sin embargo escoger una parametrización de la recta tangente
que no depende de la parametrización de la curva. Para ello se define el
vector tangente unitario mediante
α′ (t)
T (t) = .
|α′ (t)|
Dicho vector es independiente de la parametrización, y se tiene la parametrización

de la recta tangente definida por
l1 (λ) = λT (t0 ) + α(t0 ).
Curvas intrinsecas
A menudo se le dá el nombre de curva a un subconjunto del plano descrito
por una ecuación del tipo F (x, y) = 0. De hecho, si F es una función con
gradiente ( )
∂F ∂F
∇F (x0 , y0 ) = (x0 , y0 ), (x0 , y0 ) ̸= 0
∂x ∂y
L. Arenas-Carmona 10
en un punto dado, digamos ∂F ∂y (x0 , y0 ) ̸= 0, el teorema de la función implicita

nos dice que existe una vecindad(del punto ) (x0 , y0 ) en el cual las soluciones
de la ecuación tienen la forma x, f (x) , siendo f una función continua
tal que f (x0 ) = y0 . Se sigue (que el )conjunto solución de F (x, ( y) = ) 0 es
′
la imagen de la curva α(t) = t, f (t) . Su derivada α (t) = 1, f (x) es ′
siempre no nula por lo que la curva es no singular. Por abuso de lenguage

se dice que α (parametriza
) el conjunto solución de F (x, y) = 0.
Si α(t) = x(t), y(t) es cualquier parametrización del conjunto solución
de F (x, y) = 0, la regla de la cadena nos dice que
∂F ( ) ∂F ( )
x′ (t) x(t), y(t) + y ′ (t) x(t), y(t) = 0.
∂x ∂y
Se sigue que la ecuación intrinseca de la recta tangente en t0 esta dada por
( ) ∂F ( ) ( ) ∂F ( )
x − x(t0 ) x(t0 ), y(t0 ) + y − y(t0 ) x(t0 ), y(t0 ) = 0.
∂x ∂y
Ejemplo 1.0.0.13. El cı́rculo de ecuación F (x, y) = y 2 + x2 − 1 = 0 se

puede parametrizar mediante α(t) = (cos t2 , sen t2 ). El punto t = 0 es un
punto singular de la curva, con dicha parametrización. Sin embargo, como
el gradiente no se anula en dicho punto, el teorema de la función implicita
implica la existencia de una parametrización alternativa en la cual dicho
punto es regular.
Ejemplo 1.0.0.14. La cuva de ecuación F (x, y) = y 2 − x3 = 0 se puede

parametrizar mediante α(t) = (t2 , t3 ). El punto t = 0 es un punto singular de
la curva, con dicha parametrización. En este caso F tiene ambas derivadas
nulas en el origen, por lo que el teorema de la función implicita no entrega
una reparametrización que haga la curva regular. De hecho puede probarse
(como lo haremos mas adelante) que dicha parametrización no puede existir.
Esncialmente la razón es el ángulo que se aprecia en la figura.
-
Longitud de arco
El largo de una curva α : I = (a, b) → R2 se define mediante
∫ ∫ b√
′
l(α) = |α | = x′ (t)2 + y ′ (t)2 dt.
I a
En particular, para cada punto intermedio t ∈ I, el largo de la restricción

de α al subintervalo (a, t) es
∫ t√
s(t) = x′ (u)2 + y ′ (u)2 du.
a
La función s es una función creciente del parámetro t y su derivada es

√
s′ (t) = x′ (t)2 + y ′ (t)2 = |α′ (t)| > 0
en cada punto regular de la curva. Se sigue que s(t) es un cambio reg-

ular de parámetro. La reparametrización β = α ◦ s−1 se denomina la
reparametrización por longitud de arco de la curva α. Nótese que
1 ( ) α′ [s−1 (t)]
β ′ (t) = α ′
s −1
(t) = = T [s−1 (t)].
s′ [s−1 (t)] |α′ [s−1 (t)]|
En particular, si se asume que una curva está parametrizada por longitud
de arco, entonces su derivada es el vector tangente unitario en cada punto.
Conversamente, si una curva α tiene esa propiedad, entonces la función
longitud de arco está dada por
∫ t√ ∫ t
s(t) = x′ (u)2 + y ′ (u)2 du = 1 du = t − a,
a a
de modo que salvo por la elección del parámetro t = 0, el parámetro

es la longitud de arco. Muchas ecuaciones se simplifican al utilizar esta
parámetrización.
Ejemplo 1.0.0.15. Considere la parametrización del cı́rculo unitario dada

por ( )
1 − t2 2t
α(t) = , .
1 + t2 1 + t2
El vector tangente α′ (t) está dado por
2
α′ (t) = (−2t, 1 − t2 ),
(1 + t2 )2
por lo que su largo es

2 2
|α′ (t)| = 2 2
(1 + t2 ) = .
(1 + t ) 1 + t2
Se sigue que la función longitud de arco es

∫ t
2 t
s(t) = 2
ds = arctan .
0 1+s 2
Lo que nos dá la reparametrización
β(s) = (cos s, sen s).
Ejemplo 1.0.0.16. Considere la curva dada por

( )
α(t) = (cos t)2 , (sen t)2 .
α′ (t) = 2 sen t cos t(−1, 1),

√
por lo que su largo es |α′ (t)| = 2 2 sen t cos t. Se sigue que la función
longitud de arco es
∫ t √ √
s(t) = 2 2 sen s cos s ds = (sen t)2 2.
0
Lo que nos dá la reparametrización β(s) = √1 (1

2
− s, s). En particular, la
curva dada es una recta.
Ejemplo 1.0.0.17. Considere la parametrización del cı́rculo de radio R

dada por
α(t) = (R cos t, R sen t).
α(t) = (R cos t, R sen t),
por lo que su largo es |α′ (t)| = R. Se sigue que la función longitud de arco
es s(t) = Rt, lo que nos dá la reparametrización
( s s)
β(s) = R cos , sen .
R R
Tangente y normal
En el resto de este capı́tulo supondremos que el parámetro es la longitud de
arco cada vez que esté denotado s. Nótese que como el vector tangente T
tiene largo 1, para cada valor del parámetro s se tiene
T (s) · T (s) = 1.
Derivando dicha ecuación se obtiene
T ′ (s) · T (s) = 0.
Se concluye que la derivada de T es un vector perpendicular a T . Definimos

k(s) = |T ′ (s)| y N (s) = T ′ (s)/N (s) si k(s) ̸= 0. Reciben los nombres
de curvatura y vector normal unitario respectivamente. Nótese que N es
también un vector unitario, por lo que el mismo razonamiento anterior se
aplica y concluimos que N ′ debe ser paralelo (o antiparalelo) a T . De hecho,
al derivar (con respecto a s) la relación T · N = 0 se obtiene
T ′ · N + T · N ′ = 0,
y como T ′ = kN se concluye que T · N ′ = −k, en decir N ′ (s) = −k(s)T (s).

Los vectores T y N forman una base ortonormal de R2 en cada punto
en que la curvatura es no nula. Reciben el nombre de sistema de referencia
móvil de la curva.
( )
Ejemplo 1.0.0.18. El cı́rculo de ecuación β(s) = R cos Rs , sen Rs está
parametrizado por longitud de arco. El vector tangente unitario es
( s s)
T (s) = β ′ (s) = − sen , cos .
R R
Derivando una vez más se obtiene
1 ( s s)
T ′ (s) = − cos , − sen .
R R R
Por lo que la curvatura y el vector normal unitario están dados por
1
k(s) = , N (s) = −β(s).
R
Por analogı́a con este último ejemplo,para cualquier curva β parametrizado
1
por longitud de arco, el cı́rculo centrado en el punto β(s) + k(s) N (s) y de
1
radio r(s) = k(s) recibe el nombre de cı́rculo de curvatura de la curva β en
un punto s dado.
Ejemplo 1.0.0.19. Sea α = α(s) una curva de curvatura constante k(s) =

1
k0 . En este caso, el cı́rculo de curvatura tiene centro E(s) = α(s)+ k(s) N (s),
y se tiene
k ′ (s) 1 1
E ′ (s) = α′ (s) − 2
N (s) + N ′ (s) = T (s) − 0 + [−k(s)N (s)] = 0.
k (s) k(s) k(s)
Se sigue que E(s) = E0 es constante. Como tambien es constante el radio

de curvatura, se sigue que α es un cı́rculo.
En general, el cı́rculo de curvatura es el cı́rculo que mejor se ajusta a

la curva. Para comprobar esto asumamos que en el punto s = 0 se tiene
α(0) = (0, 0), T (0) = (1, 0), y N (0) = (0, 1). Un cı́rculo parametrizado por
longitud de arco que sea tangente a la curva en el origen tiene necesariamente
una ecuación del tipo
( s s)
γ(s) = (0, R) + R sen , − cos
R R
s2
= (0, 0) + s(1, 0) +
(0, 1) + . . . .
2R
Recordemos que la curva alpha se parametriza en una vecindad de 0 medi-
ante
s2
α(s) = α(0) + sα′ (0) + α′′ (0) + . . .
2
s2 k(0)
= (0, 0) + s(1, 0) + (0, 1) + . . . .
2
Se sigue es dicho cı́rculo aproxima la curva a un orden mayor a ϵ2 si y sólo
1
si R = k(0) .
Teorema fundamental de la teorı́a de curvas (caso planar)

Proposition 1.0.0.20. La función curvatura s 7→ k(s) determina la curva
salvo por una reflección o un movimiento rı́gido.
Demostración.
( )Sea α una curva cuya función curvatura es s 7→ k(s).
Sea α(s) = x(s), y(s) . En tal caso se tiene
( ) ( )
T (s) = x′ (s), y ′ (s) , N (s) = ± − y ′ (s), x′ (s) .
Asumamos el signo positivo en N . En este caso

( ) ( )
x′′ (s), y ′′ (s) = T ′ (s) = k(s)N (s) = k(s) − y ′ (s), x′ (s) .
De aquı́ se tiene en párticular que x e y satisface el sistema de ecuaciones

de segundo orden
x′′ = −ky ′ , y ′′ = kx′ .
Este sistema puede escribirse en forma matricial como
( ′′ ) ( )( ′ )
x 0 −k(s) x
′′ = .
y k(s) 0 y′
Se sabe de la teorı́a general de sistemas de ecuaciones diferenciales que el

sistema está totalmente determinado dadas las condiciones iniciales
( ) ( )
x(0), y(0) , x′ (0), y ′ (0) .
Nótese que estas condiciones determinan la posición y dirección inicial de la

curva. La condición de que la curva
( esté parametrizada
) por longitud de arco
′ ′
implica que la condición inicial x (0), y (0) debe ser un vector unitario.
Sea ahora α la curva de curvatura k con condiciones iniciales α(0) = (0, 0)
y α′ (0) = (1, 0). Sea β la curva de curvatura k con condiciones iniciales
β(0) = (a, b) y α′ (0) = (c, d), con c2 + d2 = 1. Sea R una rotación que
satisfaga la ecuación ( ) ( )
c 1
=R .
d 0
Entonces la curva
β(s) = Rα(s) + (a, b)
satisface β(0) = (a, b) y β ′ (0) = Rα′ (0) = (c, d). Por otro lado β está
parametrizada por longitud de arco ya que β ′ (s) = Rα′ (0) es un vector
unitario y su curvatura es k ya que
kβ (s)Nβ (s) = β ′′ (s) = Rα′′ (s) = k(s)[RN (s)].
Si en lugar de tomar el signo positivo en la ecuación

( que define)N tomamos
0 −k(s)
el signo negativo, se debe remplazar la matrix por
k(s) 0
( ) ( )( )( )
0 k(s) 0 1 0 k(s) 0 1
= .
−k(s) 0 1 0 −k(s) 0 1 0
( )
Sea x1 (s), y1 (s) la solución del sistema
( ) ( )( )
x′′1 0 k(s) x′1
=
y1′′ −k(s) 0 y1′
con las condiciones iniciales

( ) ( ) ( ) ( )
x1 (0), y1 (0) = y(0), x(0) , x′1 (0), y1′ (0) = y ′ (0), x′ (0) .
( ) ( )
Entonces necesariamente x1 (s), y1 (s) = y(s), x(s) por la unicidad de la
solución.
De hecho, para cualquier función s 7→ k(s), las ecuaciones x′′ = −ky ′
y y = kx′ definen funciones x e y, por lo que se obtiene una curva α.
′′
Afirmamos que dicha curva está parametrizada por longitud de arco. De

hecho, si T (s) = α′ (s) se tiene
(T · T )′ = 2T ′ · T = 2x′′ x′ + y ′′ y ′ = 0.
Se sigue que si T (0) es un vector unitario, también lo es T (s) para todo valor
del parámetro s. Del mismo modo las ecuaciones implican T ′ (s) = k(s)N (s)
donde N (s) es un vectos perpendicular a T (s). Se sigue que k es la función
curvatura de dicha curva.
La curvatura como derivada del ángulo

Otra interpretación de la curvatura es como la derivada del ángulo formado
por el vector tangente unitario y el eje X. De hecho, si α está parametrizada
por longitud de arco, de modo que el vector tangente unitario esté dado por
( )
T (s) = cos θ(s), sen θ(s) ,
derivando esta ecuación se tiene

( )
T ′ (s) = k(s)N (s) = θ′ (s) − sen θ(s), cos θ(s) .
( )
De aquı́ se concluye que k(s) = ±θ′ (s) y N (s) = ± − sen θ(s), cos θ(s) .
Utilizando esta interpretación puede demostrarse el siguiente resultado:
Proposition 1.0.0.21. Sea α una curva con curvatura no nula en el punto

s = 0. Entonces la curva no corta su tangente en dicho punto.
Demostración. Denotemos α(s) = (x(s), y(s)). Mediante un cam-

bio de coordenadas, podemos suponer que α(0) = (0, 0), que su tangente
es Tα (0) = (1, 0), y que su normal es Nα (0) = (0, 1). Por lo dicho ante-
riormente, el ángulo θα (s) es creciente el una vecindad de s = 0, y como
T (s) = (x′ (s), y ′ (s)), necesariamente su segunda coordenada y ′ (s) tiene el
mismo signo que s en una vecindad de 0. Se concluye que y(s) tiene un
mı́nimo en s = 0, de donde el resultado sigue.
Proposition 1.0.0.22. Sean α y β dos curvas tangentes en s = 0. Supong-

amos que kα (s) > kβ (s). Entonces las curvas no se cortan en dicho punto.
Demostración. Si los vectores normales tienen dirección opuesta, el

resultado sigue de la proposición anterior, por lo que supondremos que tienen
la misma dirección. Supongamos que α(0) = β(0) = (0, 0), y que además
Tα (0) = Tβ (0) = (1, 0), Nα (0) = Nβ (0) = (0, 1).
En tal caso ambas curvas pueden parametrizarse en términos del parámetro

x en una vecindad de 0, puesto que x′α (0) = x′β (0) = 1. Digamos yα (s) =
fα [xα (s)] y yβ (s) = fβ [xβ (s)]. Bastará con probar que fα [x] − fβ [x] no
cambia de signo en una vecindad de x = 0. Sean uα y uβ las funciones
inversas de xα y xβ en una vecindad de 0, las que existen por el teorema de
la función inversa. Entonces de la identidad
yα′ (s) sen θα (s)
fα′ [xα (s)] = ′
= = tan θα (s).
xα (s) cos θα (s)
Se tiene
fα′ [x] = tan θα [uα (x)].
Del mismo modo se tiene
fβ′ [x] = tan θβ [uβ (x)].
Basta por lo tanto probar que:
1. la desigualdad kα (s) > kβ (s) para s > 0 implica θα [uα (x)] > θβ [uβ (x)]
para x > 0,
2. la desigualdad kα (s) > kβ (s) para s < 0 es implica θα [uα (x)] <
θβ [uβ (x)] para x < 0.
Es claro que la relación k(s) = θ′ (s) nos dice que kα (s) > kβ (s) para s > 0
es equivalente a θα [uα (x)] > θβ [uα (x)] para x > 0, al menos en un intervalo
pequeo. Es suficiente ver que el error generado al cambiar el argumento
tiene un orden menor a la diferencia. De hecho, observese que
∫ uα (x) ( )
θα [uα (x)] − θβ [uα (x)] = kα (s) − kβ (s) ds,
0
( )
de modo que si kα (s) − kβ (s) > ϵ en algún intervalo, se tiene
θα [uα (x)] − θβ [uα (x)] ≥ uα (x)ϵ.
Por otro lado La expansión
s2 k(0)
α(s) = (0, 0) + s(1, 0) + (0, 1) + . . . ,
2
nos dice que xα (s) = s + o(s2 ) por lo que uα (x) = x + o(x2 ). En particular,
esto implica que uα (x) ≥ Cx para alguna constante C, por lo que la difer-
encia estimada mas arriba tiene una cota inferior lineal. Del mismo modo
uβ (x) = x + o(x2 ). Se sigue que uα (x) − uβ (x) = o(x2 ). Como θβ es una
función diferenciable, se tiene
θβ [uβ (x)] − θβ [uα (x)] = o (uα (x) − uβ (x)) = o(x2 ).
Proposition 1.0.0.23. Sean α y β dos curvas tangentes en s = 0. Supong-

amos que la diferencia de curvaturas kα (s) − kβ (s) tiene un cero aislado en
0, es decir, su derivada no se anula en ese punto. Suponemos que las nor-
males Nα (0) y Nβ (0) coinciden. Entonces las curvas α y β efectivamente
se cortan en dicho punto.
Demostración. Supongamos como antes que α(0) = β(0) = (0, 0),

que Tα (0) = Tβ (0) = (1, 0), y que Nα (0) = Nβ (0) = (0, 1). Sean uα y uβ
como antes. De hecho, razonando como antes, basta probar que
1. la desigualdad kα (s) > kβ (s) para s > 0 es equivalente a θα [uα (x)] >
θβ [uβ (x)] para x > 0,
2. la desigualdad kα (s) > kβ (s) para s < 0 es equivalente a θα [uα (x)] <
θβ [uβ (x)] para x < 0.
Es claro que la relación k(s) = θ′ (s) nos dice que kα (s) > kβ (s) para s > 0
es equivalente a θα [uα (x)] > θβ [uα (x)] para x > 0, al menos en un intervalo
lo bastante pequeño para que las desigualdades no se inviertan (de allı́ la
necesidad de que 0 sea un cero aislado). Basta ver, como antes, que el error
generado al cambiar el argumento tiene un orden menor a la diferencia. De
hecho, integrando por partes la relación
∫ uα (x) ( )
θα [uα (x)] − θβ [uα (x)] = kα (s) − kβ (s) ds,
0
y utilizando que kα (0) = kβ (0), obtenemos

∫ uα (x) ( ) ∫ uα (x) ( )( )
kα (s) − kβ (s) ds = kα′ (s) − kβ′ (s) uα (x) − s ds,
0 0
( )( )
dado que la función kα (s)−kβ (s) uα (x)−s se anula en ambos extremos.
Nótese que para x en algún intervalo donde la diferencia kα′ (s) − kβ′ (s) tenga
una cota inferior ϵ, se tiene
∫ uα (x) ( )( ) uα (x)2
kα′ (s) − kβ′ (s) uα (x) − s ds ≥ ϵ.
0 2
El resto del argumento es similar al del resultado precedente.
Diremos que una curva tiene un vértice en un punto s0 si la curvatura
alcanza un máximo o mı́nimo en ese punto. En un vértice el cı́rculo de
curvatura no corta la curva de acuerdo al resultado precedente.
En los cálculos, es conveniente tener una fórmula para la curvatura con
respecto a un parámetro diferente de la longitud de arco. Sea α = α(t) una
curva regular arbitraria. Notemos que el vector unitario T puede escribirse
como función de T mediante
α′ (t)
T (t) = .
|α′ (t)|
En otras palabras, tenemos α′ (t) = |α′ (t)|T (t). Por otro lado, la longitud
de arco se calcula mediante
ds
= |α′ (t)|.
dt
Se sigue que la curvatura puede calcularse mediante
d
d dt d 1 d T (t)
k(t)N (t) = T (t) = T (t) = T (t) = dt ′ .
ds ds dt ds/dt dt |α (t)|
Por lo que la curvatura es

d
T (t)
dt
k(t) = .
|α′ (t)|
( )
Si α(t) = x(t), y(t) , entonces
( )
x′ (t), y ′ (t)
T (t) = √ .
x′ (t)2 + y ′ (t)2
De aquı́ se tiene, omitiendo el parámetro por simplicidad,
d (x′′ , y ′′ ) x′ x′′ + y ′ y ′′
T =√ − ′ )2 + (y ′ )2 )3/2
(x′ , y ′ )
dt ′ 2
(x ) + (y ) ′ 2 ((x
( )
x′′ (y ′ )2 − y ′ y ′′ x′ , y ′′ (x′ )2 − x′ x′′ y ′
=
((x′ )2 + (y ′ )2 )3/2
x′′ y ′ − y ′′ x′
= (y ′ , −x′ ).
((x′ )2 + (y ′ )2 )3/2
Se sigue que la curvatura está dada por
|x′′ y ′ − y ′′ x′ |
k(t) = .
((x′ )2 + (y ′ )2 )3/2
Ejemplo 1.0.0.24. una elipse de ecuación
x2 x2
+ 2 = 1,
b2 a
con b > a, tiene la parametrización α(t) = (b sen t, a cos t). Se sigue que la
curvatura está dada por
ab
k(t) = ( )3/2 .
2
(a sen t) + (b cos t) 2
Luego, los vértices se obtienen calculando los extremos de la función
(a sen t)2 + (b cos t)2 = a2 + (b2 − a2 ) cos2 t.
Se sigue que la elipse tiene cuatro vértices, a saber:

1. Los puntos ±(0, a) donde la curvatura es k(0) = k(π) = a2 .
2. Los puntos ±(b, 0) donde la curvatura es k(π/2) = k(3π/2) = b2 .
En el primer caso la curvatura tiene un mı́nimo por lo que el cı́rculo de

curvatura es exterior a la elipse. En el segundo caso la curvatura tiene un
máximo por lo que el cı́rculo de curvatura es interior a la elipse.
Proposition 1.0.0.25. Sean α y β dos curvas convexas del mismo largo

parametrizadas por longitud de arco. Si para cada s se tiene que la curvatura
kα (s) es mayor que la curvatura kβ (s), entonces la cuerda subtendida por α
es menor que la cuerda subtendida por β.
α β
Demostración Sea L el largo de cada curva. Coloquemos las curvas

en el eje X como muestra la figura siguiente:
6 6
- -
3
α β
Observemos que si el vector tangente unitario de α está dado por

( )
Tα (s) = cos θα (s), sen θα (s) ,
entonces θα′ (s) = kα (s). Lo mismo ocurre con β. Se sigue que para todo par
de valores s1 < s2 en (0, L) se tiene
∫ s2 ∫ s2
θα (s1 ) − θα (s2 ) = kα (s) ds > kβ (s) ds = θβ (s1 ) − θβ (s2 ).
s1 s1
Observese que el largo de la cuerda asociada a α es

∫ L
xα (L) = cos θα (s) ds.
0
Sea s0 el punto de α donde el vector tangente es horizontal, es decir, θα (s0 ) =

0.
6
-
7
α
-
s = s0
Si también se tiene θβ (s0 ) = 0, entonces para todo s > s0 se tiene θα (s) >
θβ (s) > 0, y por lo tanto cos θα (s) < cos θβ (s). Del mismo modo, si s < s0
se tiene θα (s) < θβ (s) < 0, luego cos θα (s) < cos θβ (s). Se sigue que
∫ L ∫ L
xα (L) = cos θα (s) ds < cos θβ (s) ds = xβ (L).
0 0
En el caso general se define
θβ∗ (s) = θβ (s) − θβ (s0 ).
Nótese que θβ∗ tiene también derivada kβ y se anula en s0 por lo que se tiene
∫ L ∫ L
xα (L) = cos θα (s) ds < cos θβ∗ (s) ds.
0 0
Afirmamos que esta última integral es menor a xβ (L) lo que concluye la

demostración. De hecho la integral
∫ L
x∗β (L) = cos θβ∗ (s) ds
0
es la coordenada x del extremo de la curva β ′ que se obtiene al rotar β en

un ángulo de θβ (s0 ) y es por lo tanto igual a xβ (L) cos θβ (s0 ).
6

β′
-
} 3
β
El teorema de los cuatro vértices

Una curva α : (a, b) → R2 se dice cerrada si α(a) = α(b). Diremos que una
curva cerrada es regular si su derivada es no nula en cada punto y además
α′ (a) = α′ (b). Aquı́ supondremos además que se tiene α(r) (a) = α(r) (b) para
todas las derivadas que sean necesarias. En particular, la curvatura es una
función periodica.
Proposition 1.0.0.26. Una curva cerrada dos veces diferenciable tiene al

menos cuatro vértices.
Demostración Supongamos que α tiene sólo dos vértices. En ese caso

la curvatura k es una función periódica con sólo un máximo y un mı́nimo
en cada periodo como muestra la figura:
-
?
Cada recta k = c con c entre los valores extremos de la curvatura corta la

curva en dos arcos. Si c está muy cerca del máximo el arco correspondiente
a la parte superior es mucho mas corto que el arco opuesto. Si c está muy
cerca del mı́nimo, ocurre lo contrario. Se sigue, por continuidad, que existe
un valor de c para el cual ambos arcos tienen el mismo largo.
z
corte 1
6
Ycorte 2 *

corte 3
-
?
El resultado precedente implica que la cuerda correspondiente al arco de

menor curvatura debe ser mas larga. Como ambas cuerdas son la misma,
esto es imposible. La contradicción demuestra lo pedido.
Evolutas e involutas
Para una curva α arbitraria, la curva
1
E(t) = α(t) + N (t)
k(t)
recibe el nombre de evoluta de la curva α y describe el movimiento del
centro de curvatura de un punto movil de la curva. Derivando la fórmula de
la evoluta se tiene
( ) ( )
′ ′ 1 ′ 1 ′ 1 ′
E (s) = α (s) + N (s) + N (s) = N (s).
k(s) k(s) k(s)
Se concluye que la longitud de arco de la evoluta es
1
σ(s) =
k(s)
y el vector tangente es TE (s) = N (s). De aquı́ tenemos TE′ (s) = −k(s)T (s),
por lo que el vector normal a la evoluta es NE (s) = −T (s).
Ejemplo 1.0.0.27. una elipse con parametrización α(t) = (b sen t, a cos t)
tiene curvatura dada por
ab
k(t) = ( )3/2 .
(a sen t)2 + (b cos t)2
Por otro lado, la tangente unitaria está dada por

1
T (t) = ( )1/2 (b cos t, −a sen t),
por lo que la normal está dada por

1
N (t) = ( )1/2 (−a sen t, −b cos t).
Se sigue que

E(t) = (b sen t, a cos t) + (−a sen t, −b cos t).
ab
( )
Si escribimos E(t) = u(t), v(t) , entonces
a2 b2 − a2
u(t) = b sen t − (sen t)3 − b sen t(cos t)2 = (sen t)3 .
b b
Del mismo modo
a2 − b 2
v(t) = (cos t)3 .
a
De estas dos expresiones deducimos la fórmula para la evoluta de la elipse
( )2/3 ( )2/3
bu av
+ = 1.
b − a2
2 a − b2
2
El gráfico de la evoluta de la elipse es el siguiente:
Una involuta de una curva α parametrizada por longitud de arco es una

curva de la forma
I(s) = α(s) − sT (s).
Como el arámetro de longitud de arco está definido sólo salvo constante,

una curva dada tiene más de una involuta. De hecho existe una familia
uniparamétrica de tales curvas definidas mediante Ic (s) = α(s)−(s+c)T (s).
La involuta describe el movimiento de un punto en una cuerda que se va
adheriendo a la curva.
Derivando la fórmula de la involuta se tiene
I ′ (s) = α′ (s) − T (s) − sT ′ (s) = −k(s)N (s).
Se concluye que el vector tangente a la involuta es TI (s) = −N (s). Derivando

esta última se tiene TI′ (s) = −N ′ (s) = k(s)T (s). Se sigue que la curvatura
de la involuta es
k(s) 1
kI (s) = =
sk(s) s
y el vector normal es NI (s) = T (s).
Proposition 1.0.0.28. Una curva es la evoluta de cualquiera de sus invo-

lutas y una involuta de su evoluta.
Demostración La evoluta de una involuta I está dada por la ecuación

1 1
EI (s) = I(s) + NI (s) = α(s) − sT (s) + T (s) = α(s).
kI (s) 1/s
Del mismo modo, una involuta de la evoluta está dada por la ecuación
IE (s) = E(s) − [σ(s) + c]TE (s),

1
donde σ(s) es la longitud de arco de la evoluta. Como σ(s) = k(s) y TE (s) =
N (s), el resultado sigue tomando c = 0.
arcos espirales
Un arco espiral es por definición una curva de curvatura monotona y de
signo constante. En un arco espiral la longitud de arco de la evoluta está
bien definida por lo que la evoluta es una curva regular (nótese que las
cuspides de la evoluta de la elipse corresponden exactamente a los vértices
de la elipse).
Proposition 1.0.0.29. Si Γ1 y Γ2 son dos cı́rculos de curvatura de un arco
espiral, entonces Γ1 está al interior de Γ2 o bién Γ2 está al interior de Γ1 .
Γ1
N
Γ2
Demostración Basta ver que la distancia entre los centros es inferior

a la diferencia entre sus radios. La distancia entre dos centros de curvatura
no puede ser mayor que el largo de la evoluta en el intervalo correspondiente,
es decir
1 1
σ(s2 ) − σ(s1 ) = − .
k1 k2
Corollary 1.0.0.29.1. Un lado de un arco espiral está siempre contenido

en el cı́rculo de curvatura.
Γ α
1
o)
k
Corollary 1.0.0.29.2. Un arco espiral no tiene puntos dobles.

Γ
-
α
^
O
i )
y )
Corollary 1.0.0.29.3. Un arco espiral no tiene tangentes dobles.
y
7
: esto no puede
W pasar
U W
α R
Demostración No puede trasarse una tangente a un cı́rculo desde un

punto interior.
Integrales de lı́nea y el Teorema de Green

Sea D un subconjunto abierto de R2 y sea α : [a, b] → D una ∫ curva. Sean
F, G : D → R dos funciones continuas. La integral de lı́nea α F dx + G dy
se define mediante la fórmula
∫ ∫ b[ ( ) ( ) ]
F dx + G dy = F x(t), y(t) x′ (t) + G x(t), y(t) y ′ (t) dt.
α a
Una deformación, u homotopı́a diferenciable, de una curva α en una curva β
es una función continua H : [a, b] × [c, d] → D que es derivable al interior del
rectángulo, y cuyas derivadas parciales se extienden continuamente al borde
del mismo. Para cada punto t ∈ [c, d], la curva γt definida por γt (s) = H(s, t)
es una curva diferenciable, que puede pensarse como un estado intermedio
de la deformación.
γt α
j
-
r r
- β
Definimos la integral de linea

∫ ∫ b[ ]
∂x
K(t) = F dx + G dy == F + G∂y∂s dt.
γt a ∂s
Derivando bajo el signo integral, se tiene

∫ b [( ) ( ) ]
′ ∂F ∂x ∂F ∂y ∂x ∂G ∂x ∂G ∂y ∂y
K (t) = + + + ds
a ∂x ∂t ∂y ∂t ∂s ∂x ∂t ∂y ∂t ∂s
∫ b[ ]
∂2x ∂2y
+ F +G ds.
a ∂s∂t ∂s∂t
Llamemos I a la primera de las integrales de esta última expresión y II a
la segunda. Integrando por partes, se tiene
b
[ ]
II = F
∂x
∂t
+G
∂y
∂t
|
a
∫ b [( ) ( ) ]
∂F ∂x ∂F ∂y ∂x ∂G ∂x ∂G ∂y ∂y
− + + + ds.
a ∂x ∂s ∂y ∂s ∂t ∂x ∂s ∂y ∂s ∂t
Cancelando y agrupando términos se tiene la fórmula
∫ b( )( )
′ ∂F ∂G ∂y ∂x ∂x ∂y
K (t) = − − ds.
a ∂y ∂x ∂t ∂s ∂t ∂s
Se sigue ahora del teorema fundamental del cálculo que

∫ d ∫ d∫ b( )( )
′ ∂F ∂G ∂y ∂x ∂x ∂y
K(d)−K(c) = K (t) dt = − − ds dt.
c c a ∂y ∂x ∂t ∂s ∂t ∂s
La siguiente proposición es una consecuencia de esta fórmula muy usada en

análisis complejo.
∂F ∂G
Proposition 1.0.0.30. Si ∂y = ∂x , la integral de lı́nea sobre dos caminos
que pueden deformarse uno en el otro coinciden.
-
α1 α2
-
r r
α3
z
El siguiente resultado, que es inmediato del teorema de cambios de vari-

able, nos será util en lo sucesivo:
Proposition 1.0.0.31. Si la deformación H es biyectiva al interior del
cuadrado, entonces
∫ ( )
∂F ∂G
K(d) − K(c) = − dx dy.
H(R) ∂y ∂x
a
H(R)
b
-
Este último resultado se conoce como Teorema de Green.
La desigualdad isoperimétrica
Concluiremos este capı́tulo con la demostración de un teorema clásico sobre
curvas cerradas, la desiguadad isoperimétrica. Para ello necesitamos recor-
dar algunos hechos sobre areas y perı́metros. Sea α : [a, b] → R2 una curva
cerrada simple parametrizada por longitud de arco que encierra una región
D. Recordemos que la curvatura es la derivada del ángulo θ(s) que forma
el vector tangente unitario con el eje X. En particular, si la curvatura es
no nula se sigue que el ángulo θ es una función monótona del parámetro.
Consideremos ahora la curva αr definida por αr (s) = α(s) − rN (s), es decir
la curva descrita por un punto que se mantiene a distancia r de la original.
' $

rα

& r %
αr
Nótese que
αr′ (s) = α′ (s) − rN ′ (s) = [1 + rk(s)]T (s).
Se sigue que el largo l(αr ) de la curva αr está dada por
∫ b ∫ b
[1 + rk(s)]ds = l(α) + r k(s) ds = l(α) + 2πr.
a a
Si la curva α tiene curvatura no nula, la curva αr no puede tener ningún

punto doble, puesto que los rayos perpendiculares a las tangentes a α no se
cortan.
] 7
( )
Si α está dada por α(s) = x(s), y(s) y está recorrida en sentido
dextrógiro, la tangente y la normal están dadas por
( ) ( )
T (s) = x′ (s), y ′ (s) , N (s) = − y ′ (s), x′ (s) .
El área encerrada por α es, según el Teorema de Green:

∫∫ ∫ ∫
A(α) = dx dy = x dy = − y dx.
α α
D
El área encerrada por la curva αr es, por lo tanto:

∫ b ∫ ∫ b
′ ′ ′
(x + ry )(y − rx ) ds = x dy + r (y ′ )2 ds
a α a
∫ b ∫
−r xx′′ ds − r2 x′′ dy.
a α
La tercera integral del lado izquierdo se integra por partes para obtener
∫ b ∫ b
−r xx′′ ds = r (x′ )2 ds.
a a
De este modo tenemos

∫ b ∫
A(αr ) = A(α) + r [(y ′ )2 + (x′ )2 ] ds − r2 x′′ dy
a α
∫
= A(α) + rl(α) − r2 x′′ dy.
α
La última integral es igual a
∫ ∫ ∫ b
x′′ dy = − ky ′ dy = − k(s)y ′ (s)2 ds.
α α a
Por otro lado, integrando por partes, se tiene

∫ b ∫ b ∫ b
′′ ′ ′ ′′
x y ds = − x y ds = − k(s)x‘(s)2 ds.
a a a
Promediando ambas identidades, se tiene

∫ ∫
′′ 1 b
x dy = − k(s)[x‘(s)2 + y‘(s)2 ] ds = −π.
α 2 a
Se sigue que
A(αr ) = A(α) + rl(α) + πr2 .
Estas identidades continúan siendo ciertas para curvas convexas no reg-
ulares ya que estas pueden aproximarse por curvas regulares. Puede in-
terpretarse l(αr ) y A(αr ) como el área A(D, r) y el perı́metro P (D, r) de
las regiones formadas por los puntos a distancia no mayor a r de la región

D. Cuando las curva α no es convexa, la curva αr puede autointersectarse,
por lo que las áreas y perı́metros de las regiones formadas por los puntos a
distancia no mayor a r de la región D satisfacen:
P (D, r) ≤ P (D) + 2πr, A(D, r) ≤ A(D) + rP (D) + πr2 .
Utilizando estas desigualdades probaremos la desigualdad isoperimétrica:

Proposition 1.0.0.32. Una curva cerrada de largo P encierra un área no
mayor a P 2 /(4π) con igualdad si y sólo si la curva es un cı́rculo.
Demostración Observemos primero que la demostración se reduce

fácilmente al caso en que la región encerrada D es convexa, puesto que
si no, podemos remplazar D fácilmente por una región de menor perı́metro
y mayor area, remplazando el arco de la curva que une los extremos de un
segmento exterior a la curva por dicho segmento como muestra la figura
siguiente. El área de la nueva figura incluye también el área de la región D′ ,
mientras que el perı́metro disminuye por ser la recta la distancia más corta
entre dos puntos, de modo que el segmento que forma parte del perı́metro
de la región D ∪ D′ es mas corto que el borde común entre D y D′ .
′
D D
Inscribamos un cı́rculo Γ de radio maximal r al interior de D, y trazamos

una cuerda n que pasa por el centro de dicho cı́rculo. Esta cuerda corta el
borde de D en dos arcos c1 y c2 . En particular, el perı́metro de D es
P (D) = l(c1 ) + l(c2 ). Como Γ tiene radio maximal, ningún punto de D
puede estar a una distancia mayor a r del borde de D.
k c1
Γ
-n
r
- c2
Trazamos un cı́rculo Γ′ con el mismo centro que Γ y un radio R suficiente-

mente grande. Prolongamos la cuerda n por p y q de modo que p ∗ n ∗ q sea
un diámetro de Γ′ . Este diámetro divide a Γ′ en dos arcos, S1 y S2 . Sean
D1 y D2 las dos regiones conexas que quedan al retirar del disco B, interior
al cı́rculo Γ′ , la región D y los segmentos p y q.
@ S1
I
@
D1
k c1
n -
- -
p q
- c2
D2
7
S2
Nótese que el área del cı́rculo mayor es

πR2 = A(D) + A(D1 ) + A(D2 ).
Sea ρ un real. Nótese que D ⊆ D1,ρ ∪ D1,ρ , dado que ningún punto de D
puede estar a una distancia mayor a r del borde. Obsérvese tambien que:
1. A(Bρ ) = π(R + ρ)2 .
2. A(pρ ) = πρ2 + 2ρl(p).
3. A(qρ ) = πρ2 + 2ρl(q).
Aplicando las observaciones anteriores a las regiones D1 y D2 , se tienen las
desigualdades
( )
A(D1,ρ ) ≤ A(D1 ) + ρ l(c1 ) + l(p) + l(q) + πR + πρ2 ,
( )
A(D2,ρ ) ≤ A(D2 ) + ρ l(c2 ) + l(p) + l(q) + πR + πρ2 .
Bρ
@
I
@
D1,ρ
' $ k#
c1
pρ n qρ
- - -
p q
& %D " !
- c2
D2,ρ
7
( )
Por otro lado, si ρ ∈ r, l(n)2 , la unión de las regiones D1,ρ y D2,ρ con-
tiene a la totalidad de la región Bρ , mientras que las regiones pρ y qρ están
contenidas simultáneamente en ambas regiones y no se intersectan (pues
2ρ ≤ l(n)). Se concluye que
A(Bρ ) + A(pρ ) + A(qρ ) ≤ A(D1,ρ ) + A(D2,ρ ).
Remplazando los valores ya calculados para cada una de las regiones del
lado izquierdo y las cotas para las regiones de la derecha, se tiene:
( )
π(R + ρ)2 + 2πρ2 + 2ρ l(p) + l(q) ≤
( ) ( )
A(D1 ) + A(D2 ) + ρ l(c1 ) + l( c2 ) + 2ρ l(p) + l(q) + πR + 2πρ2 .
Arreglando y cancelando se tiene

( )
πR2 − A(D1 ) − A(D2 ) ≤ ρP (D) − πρ2 .
Nótese que la diferencia de la izquierda es el área de D. Se concluye que

A(D) ≤ ρP (D) − πρ2 y por lo tanto
( ) ( )2
P (D)2 − 4πA(D) ≥ P (D)2 − 4π ρP (D) − πρ2 = ρP (D) − 2πρ .
Nótese que si ρ varı́a en un intervalo de largo positivo, la igualdad no es

posible para cada ρ. Se concluye que la igualdad sólo es posible si l(n) = 2r
lo que significa que D es un cı́rculo.
Chapter 2
Curvas en el espacio
Generalidades
Como en el capı́tulo anterior, definiremos una curva, esta vez en el espacio,
como una aplicación del intervalo. Una curva espacial es por lo tanto una
función continua α : I → R3 . Está por lo tanto definida como un trı́o de
funciones que denominaremos las coordenadas.
→
( )
α(t) = x (t) = x(t), y(t), z(t) .
Algunas definiciones del capı́tulo precedente se adaptan directamente al

nuevo contexto:
1. Una α curva es regular en un punto o intervalo si su derivada α′ es no
nula.
2. Una reparametrización de la curva α es, como antes, una función
compuesta β = α ◦ ϕ donde ϕ : J → I es una función estricta-
mente creciente entre intervalos. Si ϕ tiene derivada positiva en cada
punto diremos que es una reparametrización regular. Por cierto, toda
reparametrización regular de una curva regular es regular.
3. Una reparametrización en sentido opuesto de la curva α es composición
β = α ◦ ϕ donde ϕ : J → I es una función estrictamente decreciente.
Una reparametrización regular en sentido opuesto se define como ar-
riba.
4. La longitud de arco de la curva es la función s = s(t) definida por
∫ t ∫ t√
s(t) = |α′ (t)| dt = x′ (t)2 + y ′ (t)2 + z ′ (t)2 dt.
t0 t0
37
Toda curva regular puede reparametrizarse por longitud de arco y esta

es una reparametrización regular de la curva.
5. Si la curva α está parametrizada por longitud de arco, su vector tan-

gente unitario se define por T (s) = α′ (s). Su derivada es T ′ (s) =
k(s)N (s) donde N (s) es por definición el vector normal principal a la
curva y k(s) > 0 es por definición la cunvatura. La relación T · T = 1
implica T · N = 0.
El sistema de referencia móvil

Como una base en R está formada por 3 vectores, se necesita un tercer
vector, el cual se define como el producto cruz vectorial B = T × N y se lo
denomina el vector binormal de la curva. El plano normal a la curva es el
plano normal a la tangente y tiene como base al conjunto {N, B}. El plano
osculador a la curva es el plano normal al vector binormal y tiene como base
al conjunto {T, N }. Puede interpretarse como el plano que mejor se ajusta a
la curva. El plano rectificante a la curva es el plano normal al vector normal
principal y tiene como base al conjunto {T, B}. Puede interpretarse como el
plano que va dando forma a la curva (algo ası́ como la mano de un alfarero).
El trı́o {T, N, B} es una base ortonormal de R3 y recibe el nombre de
→
sistema de referencia móvil de la curva. Cualquier vector v en el espacio
puede expresarse en términos de este sistema de referencia mediante
→ → → →
v = ( v ·T )T + ( v ·N )N + ( v ·B)B.
En particular esto puede hacerse con las derivadas T ′ , N ′ , y B ′ . Ya sabemos

que T ′ = kN por definición. La relación B = T × N implica
B′ = T ′ × N + T × N ′ = 0 + T × N ′ = T × N ′,
de donde B ′ es perpendicular a T . Como B es un vector unitario, también

es perpendicular a B ′ . Se sigue ası́ que B ′ (s) = τ (s)N (s) para alguna
función escalar τ que recibe el nombre de torción de la curva. Esta función
no es necesariamente positiva. Por otro lado la relación T · N = 0 implica
T ·N ′ = −T ′ ·N = −k y la relación B ·N = 0 implica B ·N ′ = −B ′ ·N = −τ .
Concluimos que
T ′ = kN, N ′ = −kT − τ B, B ′ = τ B,
y estas relaciones reciben el nombre de fórmulas de Frênet.

Ejemplo 2.0.0.33. Considerese la la hélice circular de ecuación

( )
α(t) = cos t, sen t, t .
La derivada es la curva
( )
α′ (t) = − sen t, cos t, 1 ,
√
∫ t √ largo√es 2. Se sigue que la longitud de arco está dada por s(t) =
cuyo
0 2 = t 2. La reparametrización por longitud de arco es por lo tanto
( )
s s s
β(s) = cos √ , sen √ , √ .
2 2 2
La tangente esta dada por
( )
1 s 1 s 1
T (s) = − √ sen √ , √ cos √ , √ ,
2 2 2 2 2
de donde se tiene
( )
1 s 1 s
k(s)N (s) = − cos √ , − sen √ , 0 ,
2 2 2 2
por lo que la curvatura es k(s) = 1/2 y
( )
s s
N (s) = − cos √ , − sen √ , 0 .
2 2
En particular, la binormal está dada por
( )
1 s 1 s 1
B(s) = T (s) × N (s) = √ sen √ , − √ cos √ , √ ,
2 2 2 2 2
y derivando se tiene
( )
1 s 1 s
τ (s)N (s) = cos √ , sen √ , 0 ,
2 2 2 2
de donde la torsión es τ (s) = −1/2.
Ejemplo 2.0.0.34. Toda curva de curvatura nula es una recta. La de-
mostración es la misma que en R2 .
Proposition 2.0.0.35. Una curva tiene torsión nula si y sólo si está con-
tenida en un plano.
Demostración Si la curvatura es nula, la curva es una recta, por lo

que supondremos que este no es el caso. Como la torsión es nula, se sigue de
las fórmulas de Frênet que la binormal B(s) = B0 es constante. Por lo tanto
el plano osculador Ω = Ω(s), es decir el plano ortogonal a la binormal B0 ,
es también constante. Como T = α′ (s) está siempre en el plano osculador,
se tiene ∫ s
α(s) = α(s0 ) + α′ (u) du ∈ α(s0 ) + Ω
s0
está en un plano paralelo a Ω. Nótese que
α(s0 ) + Ω = {X ∈ R3 |X · B0 = X · α(s0 )}.
Hélices
Una curva en el espacio recibe el nombre de hélice si el vector tangente
→
subtiende un ángulo constante con respecto a un vector unitario fijo a .
Probaremos que una curva es una hélice si y sólo si su curvatura y torsión
→
estan en una proporción constante. De hecho si T · a = cos θ es constante,
→
se obtiene derivando k(N · a ) = 0, y si α no contiene un segmento de recta,
→ →
N · a = 0. Como a es un vector unitario concluimos que
→
a = (cos θ)T ± (sen θ)B.
→
En particular, derivando N · a = 0 se tiene
→ →
k(T · a ) + τ (B· a ) = 0,
de donde →
−k(T · a ) −k cos θ
τ= → = .
(B· a ) ± sen θ
→
Por otro lado si τ
k = λ es constante, definimos b = B − λT y tenemos
→′ →
b = B ′ − λT ′ = τ N − λkN = 0. Se sigue que el vector b es constante y
→
T · b = λ es constante. Basta ahora definir
→
→ b
a= → .
| b |
Probaremos ahora que la curvatura de la hélice es un múltiplo constante
→
de la curvatura de su proyección ortogonal en el plano perpendicular a a .
Sea P dicha projección. La curva proyectada es β = P ◦ α. Se sigue que el

vector dβ ′
ds = P (α ) = P (T ) es paralelo al vector tangente a β. Como α es
un vector unitario, la proyección en su plano ortogonal está dada por
→ → → → →
P ( v ) = v −( v · a ) a .
En particular,
dβ →
= P (T ) = T − (cos θ) a .
ds
El largo de este vector es
√
dβ dβ → →
· = [T − (cos θ) a ] · [T − (cos θ) a ] = (sen θ)2 .
ds ds
Se concluye que si σ denota la longitud de arco de la curva proyectada, se
tiene
dσ dβ
= = | sen θ|.
ds ds
Se sigue que la tangente unitaria a β es el vector
dβ dβ
Tβ =
dσ
=
ds
/ dσ
ds
=
1
| sen θ|
P (T ).
Ahora bien, la curvatura de β es el largo del vector

( )
dTβ ds d 1 k
= P (T ) = P (N ).
dσ dσ ds | sen θ| (sen θ)2
→
Pero P (N ) = N ya que N es perpendicular a a . De aquı́ sigue el resultado
pues N es un vector unitario.
Ejemplo 2.0.0.36. Se sigue de los resultados que preceden que la única
curva cuya curvatura y torsión son constantes es la hélice cuya proyección
es un cı́rculo. Esta curva es llamada comunmente la hélice circular.
El teorema fundamental de la teorı́a de curvas

Proposition 2.0.0.37. Si α y β son dos curvas parametrizadas por longitud
de arco cuyas curvaturas y torsiones satisfacen
kα (s) = kβ (s), τα (s) = τβ (s),
entonces existe una transformación euclidea T : R3 → R3 tal que β = T ◦ α.
Recordemos que una transformación euclidea es un elemento del grupo
euclideo, que es el grupo de transformaciones del plano generado por rota-
ciones y translaciones.
Demostración Aplicando una translación, si es necesario, puede supon-

erse que α(s0 ) = β(s0 ). Las bases
{Tα (s0 ), Nα (s0 ), Bα (s0 )}, {Tβ (s0 ), Nβ (s0 ), Bβ (s0 )}
de R3 son ambas ortonormales. También tienen la misma orientación, ya

que
Bα (s0 ) = Tα (s0 ) × Nα (s0 ), Bβ (s0 ) = Tβ (s0 ) × Nβ (s0 ).
Se concluye que existe una rotación R tal que
R[Tα (s0 )] = Tβ (s0 ), R[Nα (s0 )] = Nβ (s0 ), R[Bα (s0 )] = Bβ (s0 ).
Ahora las funciones
Sα = (R ◦ Tα , R ◦ Nα , R ◦ Bα ) : I → R9
y
Sβ = (Tβ , Nβ , Bβ ) : I → R9
son soluciones del mismo sistema de ecuaciones lineales con las mismas solu-
ciones. Deben por lo tanto coincidir. En particular R ◦ Tα coincide con Tβ
e integrando
∫ s ∫ s
R[α(s)] = R[α(s0 )] + R[Tα (s)] ds = β(s0 ) + Tβ (s) ds = β(s).
s0 s0
Chapter 3
Superficies en el espacio
En los capitulos anteriores definimos una curva, ya fuese en el plano o en el

espacio como una función definida enun intervalo. Sin embargo, la existencia
de una topologı́a mucho mas compleja en el caso de superficies impide, en
general, un tratamiento análogo en el caso de superficies. Es posible definir
partes de una superficie en términos de una función continua definida en
un cuadrado o sı́mplice y esta idea conduce al concepto topológico de tri-
angulación, pero no es demasiado útil para nuestros propósitos, ya que por
ejemplo no es claro como debe definirse la derivada en el borde entre dos
sı́mplices. Ocuparemos por lo tanto un camino distinto.
Antes de dar la definición formal necesitaremos algunos conceptos topológicos.
Si X e Y son subconjunto de Rn y Rm respectivamente, una función f : X →
Y se dice continua si para toda sucesión {xn }n∈N de elementos de X que
converge a un lı́mite x ∈ X, la sucesión de sus imágenes {f (xn )}n∈N con-
verge a la imagen f (x) de x. Diremos que f es un homeomorfismo si es
biyectiva, continua, y con inversa continua. Diremos que X e Y son home-
omorfas si existe tal homeomorfismo. No es cierto que la inversa de una
función continue es necesariamente continua.
Ejemplo 3.0.0.38. El disco n-dimensional abierto {v ∈ Rn | |v| < 1} cen-

trado en el origen es homeomorfo a Rn mediante la función
v
f (v) = .
1 + |v|
La función inversa está dada por

v
g(v) = .
1 − |v|
43
Ejemplo 3.0.0.39. El cubo n-dimensional de lado 2 centrado en el origen es

homeomorfo a la esfera unitaria mediante la función f (v) = v/|v|. La función
inversa está dada por g(v) = v/|v|s donde |(x1 , . . . , xn )|s = maxni=1 |xi | es la
llamada norma del supremo.
Ejemplo 3.0.0.40. La función f : [0, 2π) → S 1 definida por

( )
f (t) = cos t, sen t
donde S 1 es el cı́rculo unitario, es continua y biyectiva pero no es un home-

omorfismo, ya que su inversa no es continua en (1, 0). De hecho, la sucesión
an = f (2π − 1/n) converge a (1, 0), sin embargo sus pre-imágenes convergen
a 0.
Una superficie (topológica) S en Rn es un subconjunto tal que para cada

punto x de S existe una vecindad U de x en Rn tal que si W = S ∩ U , existe
un conjunto abierto V en R2 que es homeomorfo a W . El homeomorfismo
ϕ:V →W
recibe el nombre de sistema de coordenadas en W . Diremos también que

W es el rango de ϕ. Una colección arbitraria de sistemas de coordenadas
cuyos rangos recubren S (es decir que la union de ellos es todo S) recibe el
nombre de u atlas de S. Si sigue de la definición que toda superficie tiene
al menos un atlas.
Si ϕ1 y ϕ2 son dos sistemas de coordenadas, en un atlas, cuyos rangos
W1 y W2 se intersectan, la función
ϕ1,2 : ϕ−1 −1
1 (W1 ∩ W2 ) −→ ϕ2 (W1 ∩ W2 ), ϕ1,2 = ϕ−1
2 ◦ ϕ1
Recibe el nombre de cambio de coordenadas. Debe pensarse como el análogo

bidimensional de una reparametrización.
Abstractamente se define una superficie diferenciable como una superfi-
cie provista de un atlas en la que cada cambio de coordenadas es una función
diferenciable. Con esta definición, sin embargo, toda superficie S ′ homeo-
morfa a una variedad difenciable S (como por ejemplo, el cubo homeomorfo
a la esfera) es una variedad diferenciable con un atlas {f ◦ ϕi }i∈I , donde
{ϕi }i∈I es un atlas de S y f : S → S ′ es un homeomorfismo. A fin de evitar
este tipo de anomalı́as, por una superficie regular en R3 entenderemos una
superficie provista de un atlas en el que cada función es diferenciable y su
derivada tiene rango 2 (recuerdese que la derivada de una función de un
abierto de R2 en R3 es una matriz de tres filas y dos columnas, por lo que

el valor 2 del rango es optimal).
En lo sucesivo, denotaremos un punto de W ⊆ S como
→
( )
x (u, v) = x(u, v), y(u, v), z(u, v) = ϕ(u, v).
Toda curva α cuya imagen está comtenida en S puede escribirse localmente

como
→
( )
α(t) = x u(t), v(t)
donde ( ) ( )
u(t), v(t) = ϕ−1 α(t) .
La derivada de la parametrización ϕ es la matriz

 
∂x/∂u ∂x/∂v
 ∂y/∂u ∂y/∂v  .
∂z/∂u ∂z/∂v
→ →
Los vectores columna de esta matriz se denotan x u y x v . Son los gener-
adores del espacio imagen TP S de la matriz de arriba. Este espacio recibe
→
el nombre de espacio tangente a la superficie S en el punto P = x (u, v).
→
( sigue de) la regla de la cadena que el vector tangente a la curva α(t) = x
Se
u(t), v(t) está dado por
→ →
α′ (t) = u′ x u +v ′ x v .
Se sigue que el plano tangente TP S puede caracterizarse como el plano for-

mado por las rectas tangentes a todas las curvas que pasan por el punto P
y están contenidas en la superficie S. El vector normal a la superficie en el
punto P se define por
→ →
→ xu × xv
n (P ) = → → .
| xu × xv |
Recordemos que el largo de una curva en el espacio está dada por la
integral
∫ b
l(α) = |α′ (t)| dt.
a
El largo del vector α′ (t) puede calcularse mediante la fórmula
→ → → →
|α′ (t)| = (u′ x u +v ′ x v ) · (u′ x u +v ′ x v ) =
→ → → → → →
(u′ )2 ( x u · x u ) + 2(u′ )(v ′ )( x u · x v ) + (v ′ )2 ( x v · x v ).
Por esta razón definimos
→ → → → → →
E = x u · x u, F = x u · x v, G x v · x v,
y llamamos a la forma cuadrática
q1 (x, y) = Ex2 + 2F xy + Gy 2
la primera fórma fundamental de la superficie S. En términos de esta forma,

la fórmula para el largo se re-escribe:
∫ b√ ( )
l(α) = q1 u′ (t), v ′ (t) dt.
a
Nótese que, como es usual en la teorı́a de formas cuadráticas, podemos

escribir la relación anterior matricialmente como sigue:
( )( )
( ) E F x
q1 (x, y) = x y .
F G y
( )
La matriz Q1 = E F G
F
recibe el nombre de matriz de Gramm de la forma
cuadrática q1 . Nótese que los coeficientes E, F , y G son funciones que de-
penden sólo del punto P de la curva, o equivalentemente, de los parámetros
u y v. La matriz Q1 es simétrica y positiva definida, ya que
→ →
q1 (x, y) = |x x u +y x v |2 ≥ 0
para todo par de números reales x e y. En particular define un producto

→ → →t → → →
interno B mediante B( v , w) = v Q w. Dos vectores v y w se dicen ortog-
→ →
onales con respecto a dicho producto interno si B( v , w) = 0. Dos curvas
se dicen ortogonales si sus vectores tangentes en es punto de encuentro son
ortogonales. Se sigue que las curvas u = cte y v = cte son ortogonales si y
sólo si F = 0. Si este es el caso diremos que el sistema de coordenadas es
ortogonal.
→ →
Recordemos que el largo del vector x u × x v se calcula mediante
→ → → →
| x u × x v | = | x u | | x v | sen γ,
donde γ es el angulo que subtienden. Se sigue que

→ → → → → →
| x u × x v |2 = | x u |2 | x v |2 − | x u |2 | x v |2 cos2 γ
→ → → →
| x u |2 | x v |2 − ( x u · x v )2 = EG − F 2 .
Si recordamos que el área de una superficie está dada por
∫
→ →
A(S) = | x u × x v | du dv,
S
obtenemos
∫ √ ∫ √
A(S) = EG − F 2 du dv = det Q1 du dv.
S S
Estudiaremos ahora la curvatura de una curva α contenida en la super-

ficie S. Llamaremos vector curvatura al vactor
→ dTα
k α= = kα N α .
ds
Utilizando la descomposición ortogonal de R3 determinada por el vector
normal a la superficie, es decir
→
R3 = R n (P ) ⊥ TP S,
→ → → → → →
Podemos escribir k α = k n + k g , donde k n = kn n y k g ∈ TP S. Llamaremos
→ →
a k n el vector curvatura normal y a k g el vector curvatura geodésica de la
curva. El número kn se denomina curvatura normal (escalar) de la curva.
Supongamos que la curva está parametrizada por longitud de arco. Entonces
→
la curvatura normal es el producto interno T ′ · n donde T es la tangente a
→
la curva. Derivando la relación T · n, obtenemos
→′
kn = −T · n
→
Donde n debe interpretarse como una función del parámetro longitud de
arco mediante
→ →
( )
n (t) = n α(t) .
La regla de la cadena nos dá entonces

→′ → →
n = u′ n u +v ′ n v ,
de donde se tiene que

→ → → → → → → →
kn = (u′ )2 ( x u · n u ) + (u′ )(v ′ )( x u · n v + x v · n u ) + (v ′ )2 ( x v · n v ).
Por esta razón definimos

→ → → → → → → →
e = x u · n u, 2f = x u · n v + x v · n u , G x v · nv,
y llamamos a la forma cuadrática
q2 (x, y) = ex2 + 2f xy + gy 2
la segunda fórma fundamental de la superficie S. La matriz de Gramm

correspondiente ( )
e f
Q2 =
f g
es simetrica, pero no necesariamente positiva definida. La curva cónica
q2 (x, y) = 1 recibe el nombre de indicatriz de Dupin de la superficie en el
→ → →
punto P . Nótese que por ser x u y x v ortogonales a n, se tiene
→ → → → → → → →
x uv · n + x u · n v = x vu · n + x v · n u = 0,
→ → → →
por lo que en particular x u · n v = x v · n u = f . También se obtienen del
mismo modo las fórmulas
→ → → → → →
e = − x uu · n, f = − x uv · n, g = − x vv · n .
Probaremos que la indicatriz de Dupin tiene una forma que aproxima la

intersección de la superficie con un dezplazamiento muy pequeño del plano
tangente. Mas precisamente consideremos un plano paralelo al plano tan-
gente, pero muy cercano a el, digamos el plano Σϵ de ecuación
→ →
( y −P )· n= ϵ
→ →
con P = x (u, v) y ϵ << 1. un vector x (u + δ, v + η) de la superficie cercano
a P pertenece a Σϵ si y sólo si
(→ ) →
x (u + δ, v + η) − P · n= ϵ.
Expandiendo la primera función de la izquierda en serie de Taylor, obten-

emos
( )
→ → → → →
( ) →
δ x u +η x v +η 2 x uu +2ηδ x uv +δ 2 x vv +O (η 2 + δ 2 )3/2 − P · n= ϵ.
→ → →
Como los vectores x u y x v son ortogonales a n, concluimos que en primera
aproximación, la ecuación de la intersección es q2 (δ, η) = −ϵ, lo que cor-
responde a una versión a escala de la indicatriz (para valores negativos de
ϵ).
→ → →
Un vector v = a x u +b x v ∈ TP S que satisface la ecuación q2 (a, b) = 0
se denomina una dirección asintótica. Tales direcciones existen si y sólo si
la forma q2 no es definida, es decir si y sólo si la indicatriz de Dupin es
una hipérbola o una cónica degenerada. Cuando la indicatriz es una elipse,
no hay direcciones asintóticas. Una curva contenida en una superficie S se
dice asintótica si su derivada en cada punto es una dirección asintótica. Las
curvas asintóticas se pueden interpretar geométricamente gracias al siguiente
resultado:
Proposition 3.0.0.41. Una curva contenida en una superficie S es una
curva asintótica si y sólo si en cada punto de la misma el plano tangente a
la superficie coincide con el plano osculador de la curva.
Demostración Se sigue de la definición que una curva es una lı́nea

asintótica si y sólo si su curvatura normal es nula en cada punto. En otras
→ →
palabras, El vector curvatura k = k g está contenido en el plano tangente a la
superficie. Como el plano osculador está generado por la tangente y el vector
curvatura (que es sólo un múltiplo de la normal principal a la curva), esto
equivale a decir que el plano osculador coincide con el plano tangente.
Si se reparametriza una curva mediante un cambio de parámetros u =
→ →
u(s, t), v = v(s, t), la nueva parametrización nos dá una base B2 = { x s , x t }
→ →
que se expresa en términos de la base B1 = { x u , x v } mediante:
→ ∂u → ∂v → → ∂u → ∂v →
x s= xu + x v, x t= xu + xv .
∂s ∂s ∂t ∂t
Se sigue que la matriz de cambio de base es:
( )
B2 ∂u/∂s ∂u/∂t
M = MB1 = .
∂v/∂s ∂v/∂t
→
En el sentido en que si un vector v tiene las descomposiciones
→ → → → →
v = α x u +β x v = γ x s +δ x t ,
entonces ( ) ( )( )
α ∂u/∂s ∂u/∂t γ
= .
β ∂v/∂s ∂v/∂t δ
Se sigue que las matrices de gram de la primera y la segunda forma funda-

mental en términos de las nuevas coordenadas son respectivamente M T Q1 M
y M T Q2 M . En un punto fijo P cualquiera, la matriz M = M (P ) puede
ser escogida arbitrariamente (basta considerar un cambio lineal de coor-
denadas), por lo que siempre puede suponerse que la matriz simétrica y
positiva definida de la primera forma fundamental satisface
( )
1 0
Q1 (P ) = .
0 1
Veremos mas adelante que esto no siempre puede hacerse en una vecin-
dad de P . Supongamos ahora que las coordenadas se han escogido de este
modo. Entonces la matriz simétrica Q2 tiene sus valores propios reales, y
los vectores propios correspondientes son ortogonales. Se sigue que existe
una matriz ortogonal M (es decir que cumple M M T = I) tal que
( )
T k1 0
M Q2 M = ,
0 k2
donde k1 y k2 son los valores propios de la matriz Q2 y reciben el nom-

bre de curvaturas principales de la superficie en el punto P . Los vectores
propios correspondientes reciben el nombre de direcciones principales de cur-
vatura. Más generalmente, las curvaturas principales pueden caracterizarse
en cualquier sistema de coordenadas como las soluciones en k de la ecuación
cuadrática ( )
det Q1 (P ) − kQ2 (P ) = 0,
y las direcciones principales de curvatura son los vectores propios relativos
correspondientes. Una curva se denomina una lı́nea de curvatura si su vector
tangente en cada punto es una dirección principal de curvatura. Por cada
punto de una superficie pasan exactamente dos lı́neas de curvatura, excepto
aquellos puntos en los cuales k1 = k2 , en cuyo caso cada vector del plano
tangente es una dirección principal de curvatura. Los puntos que satisfacen
k1 = k2 se denominan umbı́licos. La curvatura Gausiana se define como
el producto K = k1 k2 de las curvaturas principales.
( Nótese
) que si M es
1 0
una matriz de cambio de base tal que M T Q1 M = , las curvaturas
0 1
principales son
( los valores
) propios de la matriz M T Q2 M . La identidad
1 0
M T Q1 M = implica
0 1
det(M T Q1 M ) = det(M T ) det(Q1 ) det(M ) = det(Q1 ) det(M )2 = 1.

Se concluye que
det Q1
K = det(M T Q2 M ) = det(Q1 ) det(M )2 = .
det Q2
Recordemos ahora que cada forma cuadrática q : Rn → R determina una
única forma bilineal asociada b : Rn × Rn → R definida mediante
→ → → → → →
2b( v , w) = q( v + w) − q( v ) − q(w).
De este modo, las dos formas fundamentales en TP S definen formas bilineales

b1 y b2 . No es dificil comprobar que si q está definida mediante su matriz
de Gramm simétrica Q por el producto matricial
→ →T →
q( v ) = v Q v,
entonces la forma bilineal correspondiente está dada por

→ → →T → →T →
b( v , w) = v Qw = w Q v .
→ →
Llamaremos a dos vectores v y w del espacio tangente:
→ →
1. ortogonales si b1 ( v , w) = 0,
→ →
2. direcciones conjugadas si b2 ( v , w) = 0.
Dos vectores son ortogonales si y sólo si son ortogonales como vectores en
el espacio ambiente R3 . El concepto de direccines conjugadas tiene también
una interpretación geométrica como lo prueba el siguiente resultado:
Proposition 3.0.0.42. La posición lı́mite de la intersección de los planos
tangentes a la superficie en dos puntos de una curva que se aproximan es la
dirección conjugada a la tangente a la curva.
Demostración Sea α : I → S la curva en cuestrión y sean α(t) y

→
α(t + h) dos puntos sobre esa curva. Un vector v está en la intersección de
los planos tangentes si se cumplen simultáneamente las identidades
( ) → ( ) →
n α(t) · v = 0, n α(t + h) · v = 0.
En particular, se tiene que

1 ( ) ( ) →
[n α(t + h) − n α(t) · v = 0.
n
→′ →
En el lı́mite, obtenemos por lo tanto la relación n · v = 0, donde la prima
indica simplemente la derivada respecto del parámetro t. Por la regla de la
→′ → →
cadena, tenemos n = u′ n u +v ′ n v . De aquı́ se tiene, por la definición de la
segunda forma fundamental
→′ → →′ →
n · x u = u′ e + v ′ f, n · x v = u′ f + v ′ g.
→′ → →
Por otro lado, si escribimos n = α x u +β x v . De aquı́ se tiene, por la
definición de la segunda forma fundamental
→′ → →′ →
n · x u = αE + βF, n · x v = αF + βG.
Combinando estas cuatro identidades obtenemos la ecuación matricial

( ) ( )
( ) E F ( ) e f
α β = u′ v ′ .
F G f g
→′ → → → →
La relación n · v = 0 es equivalente, si v = γ x u +δ x v , a la identidad
matricial ( )( )
( ) E F γ
α β = 0,
F G δ
la que es equivalente a
( )( )
( ) e f γ
u′ v′ = 0,
f g δ
→
lo que, en coordenadas locales, expresa el hecho de que b2 (T, v ) = 0.
Chapter 4
Geometrı́a intrinseca de
superficies
El propósito del capı́tulo presente es estudiar las propiedades de las super-

ficies como objetos abstractos. Para ello, vamos a ponernos de acuerdo en
lo que queremos decir cuando afirmamos que dos superficies (en algún espa-
cio ambiente Rn ) son la misma en el sentido en que representan la misma
entidad abstracta. Recordemos que en el capı́tulo precedente definimos un
homeomorfismo como una función continua y biyectiva con inversa continua.
En este capı́tulo nos interesarán homeomorfismos diferenciables. Precisare-
mos ahora dicha noción.
Sea S una superficie y sea U el rango de un sistema de coordenadas
ϕ : V → U donde V es un abierto de R2 . Sea S ′ una segunda superficie y
sea f : S → S ′ una función. Sea x un punto de U y sea U ′ ⊆ S ′ el rango de
un sistema de coordenadas ϕ′ : V ′ → U ′ tal que f (x) ∈ U ′ . Diremos que f
es derivable en x si la composición
(ϕ′ )−1 ◦ f ◦ ϕ : V → V ′
es derivable. La función f es derivable si es derivable en cada punto. Un

difeomorfismo es, pues, un homeomorfismo derivable con inversa derivable.
Se sigue de la definición de atlas que esta definición no depende del sistema
de coordenadas escogido en una vecindad del punto x. El teorema de la
función inversa nos dice un homeomorfismo diferenciable es invertible si y
sólo si la matriz derivada de la función (ϕ′ )−1 ◦ f ◦ ϕ es invertible. De hecho
si escribimos ( )
f ϕ(s, t) = ϕ′ (u, v),
53
entonces podemos ver u y v como funciones de las coordenadas s y t del

punto x, de modo que si f es derivable entonces la matriz
( )
∂u/∂s ∂u/∂t
M=
∂v/∂s ∂v/∂t
está definida de modo que podemos definir la derivada de f en x como la
función lineal
dx f : Tx S → Tf (x) S ′
→ → → →
cuya matriz con respecto a las bases canónicas { x s , x t } de Tx S y { y u , y v }
de Tf (x) S ′ es M , es decir
( → →
) ( ∂u )
∂u →
(
∂v ∂v →
)
dx f a x s +b x t = a +b y u + a +b yv .
∂s ∂t ∂s ∂t
Por causa de esta fórmula, es posible identificar los vectores tangentes en
→
x con las llamadas derivaciones en x y utilizar la notación x s = ∂/∂s. Un
homeomorfismo diferenciable es un difeomeomorfismo si la derivada dx f
es invertible en cada punto. Dejamos como ejercicio al lector la tarea de
comprobar que la derivada dx f , como función lineal, es independiente del
sistema de coordenadas.
Si S es una superficie, una métrica riemaniana en S es una forma cuadrática
qx en cada plano tangente Tx S, con la propiedad de que la matriz de Gramm
Q(x) es una función diferenciable de x en términos de cualquier sistema de
coordenas locales, es decir, si u y v son coordenadas en una vecindad de x,
lo coeficientes de la matriz
( )
E(u, v) F (u, v)
Q(u, v) =
F (u, v) G(u, v)
son funciones diferenciables de los parámetros u y v. Como antes, esta
definición no depende de la elección del sistema de coordenadas. La primera
forma fundamental de una superficie en el espacio es una métrica riemaniana
que diremos está inducida del espacio ambiente R3 . Un difeomorfismo que
preserva la métrica riemaniana se denomina una isometrı́a.
Una propiedad de una superficie que es invariante por isometrı́as se dice
una propiedad intrinseca. Equivalentemente, una propiedad intrı́nseca es
una propiedad de una superficie abstracta provista de una métrica riemani-
ana que no depende de cómo la superficie pueda estar imersa en R3 .
Un primer resultado en esta dirección es el llamado teorema egrario de
Gauss.
Proposition 4.0.0.43. La curvatura Gaussiana K = k1 k2 es un invariante
intrı́nseco de la superficie.
Demostración Recuerdese que

det Q2 eg − f 2
K= = .
det Q1 EG − F 2
Encontraremos una segunda representación de esta última expresión que
dependa sólamente de E, F , G, y sus derivadas. Esto concluirá la de-
mostración. Comensemos por escribir las derivadas de segundo orden en
términos de los vectores de la base canónica. Como sabemos que
→ → → → → →
x uu · n= e, x uv · n= f, x vv · n= g,
podemos escribir
→ → → →
x uu = Γuuu x u +Γvuu x v +e n,
→ → → →
x uv = Γuuv x u +Γvuv x v +f n,
→ → → →
x vv = Γuvv x u +Γvvv x v +g n,
y por simetrı́a definimos Γcuv = Γcvu para c ∈ {u, v}. Estas expresiones son
→ →
conocidas como simbolos de Christoffel. Utilizaremos la identidad x uvu = x uuv
para obtener una expresión para la curvatura Gaussiana en términos de los
→
sı́mbolos de Christoffel. Derivando la expresión para x uu con respecto a v
se tiene
→ → → → → → →
x uuv = Γuuu,v x u +Γuuu x uv +Γvuu,v x v +Γvuu x vv +ev n +e n v ,
donde el subindice tras la coma en algunos sı́mbolos de Christoffel denota

derivación con respecto a esa variable. Del mismo modo, calculamos
→ → → → → → →
x uvu = Γuuv,u x u +Γuuv x uu +Γvuv,u x v +Γvuv x vu +fu n +f n u .
→
Igualando los coeficientes de x u en cada expresión de arriba, se tiene
Γuuu,v + Γuuu Γuuv + Γvuu Γuvv + eb = Γuuv,u + Γuuv Γuuu + Γvuv Γuvu + f a,
→ → →
donde a y b son los coeficientes de x u en n u y n v respectivamente. Para
calcular estos últimos, escribimos
→ → → → → →
n u = a x u +c x v , n v = b x u +d x v ,
y escribimos esto matricialmente como sigue

( → ) ( )( → )
nu a c xu
→ = → .
nv b d xv
( )
→ →
Multiplicando por la derecha por la matriz de vectores xu xv , se tiene
( ) ( )( )
e f a c E F
= .
f g b d F G
Se concluye que
( ) ( )( )−1 ( )
a c e f E F 1 eG − f F f E − eF
= = .
b d f g F G EG − F 2 f G − gF gE − f F
Concluimos que
(eg − f 2 )F
f a − eb = .
EG − F 2
Concluimos que
KF = Γuuu,v + Γuuu Γuuv + Γvuu Γuvv − Γuuv,u − Γuuv Γuuu − Γvuv Γuvu
= Γuuu,v − Γuuv,u + Γvuu Γuvv − Γvuv Γuvu .

El resultado sigue ahora del lema siguiente.
Lemma 4.0.0.44. La simbolos de Christoffel son invariantes intrı́nsecos de

la superficie.
Demostración. Basta expresar los sı́mbolos de Christoffel en términos

de la primera forma fundamental. Para esto procedemos como sigue: Derivando
→ → → →
la relación E = x u · x u para obtener Eu = 2 x uu · x u . Usando la expresión
→
para x uu en términos de los sı́mbolos de Christoffel se tiene
Eu = 2 (Γuuu E + Γvuu F ) .
Calculando las restantes derivadas del mismo modo, se tiene
Ev = 2 (Γuuv E + Γvuv F ) ,
Gu = 2 (Γuuv F + Γvuv G) ,
Gv = 2 (Γuvv F + Γvvv G) ,
Fu = (Γuuu F + Γvuu G) + (Γuuv E + Γvuv F ) ,
Fv = (Γuuv F + Γvuv G) + (Γuvv E + Γvvv F ) .
Para concluir la demostración basta observar que la matriz de 6 por 6 cor-

respondiente a este sistema es, trar cambiar el orden de las ecuaciones,
 
E F 0 0 0 0
 F G E F 0 0 
 
 0 0 E F 0 0 
 ,
 0 0 F G 0 0 
 0 0 F G E F 
0 0 0 0 F G
la cual tiene el mismo determinante que la matriz

 
E F 0 0 0 0
 F G 0 0 0 0 
 
 0 0 E F 0 0 
 ,
 0 0 F G 0 0 
 0 0 0 0 E F 
0 0 0 0 F G
es decir (EG − F 2 )3 ̸= 0.
Lo anterior concluye la demostración del lema y por tanto del Teorema
Egrario, pero precisaremos un poco mas estas relaciones a fin de obtener ex-
presiones concisas para los sı́mbolos de christoffel. Para ello introduciremos
→ →
la notación gij = x i · x j , es decir
( ) ( )
E F guu guv
= .
F G gvu gvv
Las derivadas de todos los coeficientes de la primera forma fundamental

pueden ahora resumirse en la fórmula
∑ ( )
gij,k = Γm m
ik gmj + Γjk gmi ,
m∈{u,v}
donde hemos usado la simetrı́a de la primera forma fundamental, ası́ como

de los sı́mbolos de Christoffel. Permutando los indices obtenemos,
∑ ( )
gik,j = Γm m
ij gmk + Γjk gmi ,
m∈{u,v}
∑ ( )
gij,k = Γm m
ij gmk + Γik gmj .
m∈{u,v}
De estas tres relaciones se tiene

∑
gik,j + gjk,i − gij,k = 2 Γm
ij gmk .
m∈{u,v}
Ahora, definamos
( ) ( )−1
g uu g uv guu guv
= .
g vu g vv gvu gvv
Por definición de inversa, se tiene que

∑
g im gmj = δji .
m∈{u,v}
Se sigue que
1 ∑
Γkij = g km (gim,j + gjm,i − gij,m ) .
2
m∈{u,v}
En particular,
GEu − 2F Fu + F Ev 2EFu − EEv − F Eu
Γuuu = , Γvuu = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
GEv − F Gu EGu − F Ev
Γuuv = , Γvuv = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
2GFv − GGu − F Gv EGv − 2F Fv + F Gu
Γuvv = , Γvvv = .
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
Estudiaremos ahora un segundo invariante. Recuerdese que la curvatura
de una curva en una superficie S se descompone en la curvatura normal y
geodésica de acuerdo a la formula
→ → → → →
k = kN = k n + k g = kn n +kg U ,
→ →
donde n es el vector normal a la superficie y U es un vector unitario con-
tenido en el plano tangente. Probaremos que la curvatura geodésica es
una propiedad intrinseca de la superficie, lo que significa que la curvatura
geodésica de una curva contenida en S es igual a la curvatura geodésica
de su imagen bajo cualquier isometrı́a. Para ello escribiremos la curvatura
geodésica en términos de los sı́mbolos ce Christoffel, los cuales ya sabemos
invariantes.
→
( )
Proposition 4.0.0.45. La curvatura geodésica de una curva t 7→ x u(t), v(t)
( )
depende sólo de la primera forma fundamental en el punto x u(t), v(t) y
de las derivadas de las funciones u(t) y v(t).
Demostración. La definición de curvatura geodésica es equivalente a

→ → →
kg =U ·kN =U · dT
ds . Como U es ortogonal a la tangente T y al vector
→ → →
unitario n ortogonal a la superficie, se tiene U = ± n ×T . Se sigue que
→ →
kg = ±( n ×T ) · T ′ = ±(T ′ × T )· n .
Por cierto, el signo debe escogerse de modo que la curvatura geodésica resulte
positiva. Utilizando las identidades
→ → → → → → →
T = u′ x u +v ′ x v , T ′ = u′′ x u +v ′′ x v +(u′ )2 x uu +2u′ v ′ x uv +(v ′ )2 x vv ,
donde las primas denotan derivación con respecto a la longitud de arco, se

obtiene finalmente
→ → →
±kg = n ·[( x u × x uu )(u′ )3 +
→ → → → → →
( x u × x uu )(u′ )3 + (2 x u × x uv + x v × x uu )(u′ )2 v ′ +
→ → → → → →
( x u × x vv +2 x v × x uv )u′ (v ′ )2 + ( x v × x vv )(v ′ )3 ]
→ → →
+(u′ v ′′ − u′′ v ′ )( x u × x v )· n .
Remplazando cada segunda derivada por su expresión en términos de la base
→ → →
{ x u , x v , n}, se obtiene la fórmula
±kg
√ = Γvuu (u′ )3 + (2Γvuv − Γuuu )(u′ )2 v ′
EG − F 2
+(Γvvv − 2Γuuv )u′ (v ′ )2 − Γuvv (v ′ )3 + (u′ v ′′ − u′′ v ′ ).
Las curvas con curvatura geodésica nula reciben el nombre de geodésicas.

Se sigue de la fórmula precedente que las geodésicas son las soluciones de la
ecuación diferencial
Γvuu (u′ )3 +(2Γvuv −Γuuu )(u′ )2 v ′ +(Γvvv −2Γuuv )u′ (v ′ )2 −Γuvv (v ′ )3 +(u′ v ′′ −u′′ v ′ ) = 0.
Tomando, por ejemplo, v como parámetro, obtenemos la ecuación de se-

gundo orden
u′′ = Γvuu (u′ )3 + (2Γvuv − Γuuu )(u′ )2 + (Γvvv − 2Γuuv )u′ − Γuvv .
Se sigue de la teorı́a de ecuaciones diferenciales que una ecuación de este

tipo tiene una solución única dadas las condiciones iniciales u(v0 ) y u′ (v0 ).
Concluimos que las geodésicas que pasan por un punto dado están total-
mente determinadas por la dirección de la derivada en ese punto, o en otras
palabras:
Proposition 4.0.0.46. Por un punto arbitrario de una superficie regular

pasa una única geodésica en cada dirección.
En lenguage corriente, se utiliza la palabra geodésica en el sentido de el

camino mas corto entre dos puntos. No es cierto en general que las geodésicas
que hemos definido aquı́ son siempre el camino mas corto entre dos puntos
de ellas, pero si se tiene el siguiente resultado:
Proposition 4.0.0.47. La curva mas corta que une dos puntos dados de
una superficie es (si existe) una geodésica.
Demostración. Sea α una curva contenida en una superficie S que

une dos puntos dados x e y de S, y supongamos que no existe ninguna otra
curva mas corta con tal propiedad. Para simplificar, supondremos que α
está parametrizada por el intervalo [0, 1]. Supongamos que tenemos una
familia (diferenciable) de curvas parametrizadas αϵ en el mismo intervalo
que unen x con y, parametrizadas por un parámetro ϵ. En otras palabras,
tenemos una función de dos variables γ(t, ϵ) que satisface para cada valor
de ϵ las identidades
γ(0, ϵ) = x, γ(1, ϵ) = y.
Definimos la función h, en una vecindad de 0 mediante

∫ 1 ∫ 1
∂
h(ϵ) = |γt (t, ϵ)| dt = γ(t, ϵ) dt.
∂t
0 0
La condición de minimalidad de α nos dice que para cada valor de ϵ se tiene

la desigualdad ∫ 1
′
h(ϵ) ≥ α (t) dt = h(0).
0
Se sigue que h′ (0) = 0. Sea ahora g(t, ϵ) = |γt (t, ϵ)|. Se sigue que
∫ 1
′
h (0) = gϵ (t, 0) dt.
0
Nótese ahora que

g(t, ϵ)2 = γt (t, ϵ) · γt (t, ϵ).
Derivando con respecto a ϵ y evaluando en 0 se tiene
gϵ (t, 0)g(t, 0) = γtϵ (t, 0) · γt (t, 0).

Utilizando el hecho de que γ(t, 0) = α(t), y por lo tanto g(t, 0) = |α′ (t)|, se
tiene
α′ (t)
gϵ (t, 0) = γtϵ (t, 0) · ′ = γtϵ (t, 0) · T (t).
|α (t)|
Concluimos, pues que
∫ 1
γϵt (t, 0) · T (t) dt = 0.
0
Integrando por partes, se tiene

∫ 1
γϵ (1, 0) · T (1) − γϵ (0, 0) · T (0) − γϵ (t, 0) · Tt (t) dt = 0.
0
Como γ(0, ϵ) y γ(1, ϵ) son constantes, sus derivadas son nulas y nos queda
sólamente el término
∫ 1 ∫ 1
γϵ (t, 0) · k(t)N (t) dt γϵ (t, 0) · Tt (t) dt = 0.
0 0
Afirmamos que esta identidad (válida para cada familia γ) implica que el
vector curvatura k(t)N (t) es perpendicular al plano tangente en cada punto.
Supongamos que no es ası́, es decir, supongamos que hay un punto t0 y un
→ →
vector tangente v ∈ Tα(t0 ) S tales que v ·k(t0 )N (t0 ) ̸= 0. Sin perdida de
generalidad, suponemos que es positivo. Entonces existe una vecindad U de
t0 en la cual
→
v (t) · k(t)N (t) > 0,
→ →
donde v (t) es la proyección de v en el plano tangente Tα(t) S. Se sigue que
para cualquier función diferenciable positiva ϕ que se anula fuera de U se
tiene ∫ 1
→
ϕ(t) v (t) · k(t)N (t) dt > 0.
0
Basta ahora ver que existe una familia de curvas cuya derivada γϵ (t, 0) co-
→
incide con ϕ(t) v (t). De hecho si escribimos
→
( ) →
( )
v(t) = a(t) x u u(t), v(t) + b(t) x v u(t), v(t) ,
entonces basta tomar

→
( )
γ(t, ϵ) = x u(t) + ϵϕ(t)a(t), v(t) + ϵϕ(t)b(t) .
Ejemplo: Tomemos los puntos P y Q en el cilindro parametrizado por

→
x (θ, z) = (cos θ, sen θ, z),
la parametrización es una isometrı́a, puesto que la primera forma fundamen-

tal está dada por E = G = 1, F = 0. Se concluye que las geodésicas son las
→
imágenes de las rectas del plano. Sin embargo, como x (θ, z) es periodica en
θ, cada punto tiene muchas preimágenes y podemos trazar rectas que unan
pre-imágenes cualesquiera. Nótese que no todas ellas son curvas de largo
mı́nimo.
q q
Q Q
p
Q
6
6
q q
P P
Es posible, sin embargo, probar que las geodésicas son mı́nimos locales (en
algun sentido que no precisaremos aquı́) de la función largo.
Chapter 5
El Teorema de Gauss-Bonnet
y sus consecuencias
El propósito de este capı́tulo es demostrar un importante resultado que rela-

ciona las cu.rvaturas Gausiana y geodésica y explorar algunas de sus conse-
cuencias. Para ello necesitaremos primero algunos resultados auxiliares.
Lemma 5.0.0.48. Sea P un punto arbitrario de una superficie S. Existe

una parametrización de S en alguna vecindad de P para la cual la primera
forma fundamental es diagonal (es decir F = 0).
Demostración. Sea α : [a, b] → S una curva arbitraria que pasa por

α(t0 ) = P y por cada punto α(t) de α denotamos por s 7→ β(t, s) a la
geodésica que pasa por β(t, 0) = α(t) y es ortogonal a α en ese punto (us-
ando s = v como parámetro para fijar ideas). Nótese que dicha geodésica
se construye como solución de una ecuación diferencial cuyas condiciones
iniciales dependen diferenciablemente del parámetro t, por lo que β es dufer-
enciable. Nótese además que los vectotes βt (t0 , 0) = α′ (t0 ) y βs (t0 , 0) son
ortogonales, por lo que s y t fonman un buen sistema de coordenadas en
alguna vecindad de P . Denotamos a continuación por r 7→ γ(r, w) la curva
que pasa por el punto γ(0, w) = β(t0 , w) y es ortogonal a cada una de las
geodésicas w 7→ β(t, w). El mismo argumento precedente muestra que γ
es derivable y que los parámetros r y w forman un buen sistema de coor-
denadas en alguna vecindad de P . Afirmamos que de hecho t y w forman
un buen sistema de coordenadas en una vecindad de P . Como las curvas
t = cte (las geodésicas) son ortogonales a las curvas w = cte (las trayectorias
ortogonales) son ortogonales, el resultado sigue. Para probar la afirmación
63
basta observar que en el punto P la segunda columna de la matriz jacobiana

( )
de la función (t, w) = ϕ(t, s) es 01 ya que w y s coinciden para t = t0 .
Las coordenadas ortogonales simplificarán los cálculos en lo que sigue.
Lemma 5.0.0.49 (Fórmula de Liouville). Sea S una superficie provista

de una parametrización ortogonal y sea α una curva en S que satisface
u′ , v ′ > 0. Para cada punto de α se cumple
dθ
kg = kg1 cos θ + kg2 sen θ + ,
ds
donde θ es el ángulo que forma α con la curva v = cte, s es la longitud de
arco de α, mientras kg1 y kg2 son las curvaturas geodésicas de las curvas
v = cte y u = cte respectivamente.
Demostración. Tratandose de un sistema de coordenadas ortogonal,

podemos definir una base ortonormal canónica mediante
→ → → →
→ xu xu → xv xv
e 1= → =√ , e 2= → =√ .
| xu | E | xv | G
→
Utilizando la identidad kg =U · dT ds para cada una de las curvas cordenadas,
se tiene → →
→ de 2 → de 1
ϵ2 kg2 = e 1 · , ϵ1 kg1 = e 2 · ,
ds2 ds1
donde s1 y s2 son las longitudes de arco de las curvas v = cte y u = cte
respectivamente. Los signos ϵ1 y ϵ1 en {1, −1} se escogen de modo que las
curvaturas resulten positivas. En el caso general se escribe
→ → → → →
T = cos θ e 1 + sen θ e 2 , ϵ3 U = − sen θ e 1 + cos θ e 2 ,
con ϵ3 ∈ {1, −1}. Derivando T , se tiene

→ →
dT de 1 de 1 dθ →
= cos θ + sen θ + ϵ3 U .
ds ds ds ds
Escribiendo u = u(s1 ) y v = v(s2 ), observamos que s1 y s2 forman un buen
sistema de coordenadas de modo que podemos escribir
→ → → → →
de 1 ds1 de 1 ds2 de 1 de 1 de 1
= + = cos θ + sen θ ,
ds ds ds1 ds ds2 ds1 ds2
donde se ha interpretado si como la longitud de arco de la proyección de la

curvas en las curvas coordenadas.
6
ds2 ds
θ -
ds1
→
Remplazando estos valores en la expresión para dT ds y observando que
e1
→
· e 2 = 0 por lo que
→ →
de 2 → de 1 →
· e 1= − · e 2 = ϵ1 kg1 ,
ds1 ds1
→ →
de 1 → de 2 →
· e 2= − · e 1 = ϵ2 kg2 ,
ds2 ds2
obtenemos la siguiente expresión para la curvatura geodésica de lacurva:
dT → dθ
kg = · U = ϵ1 kg1 cos3 θ+ϵ2 kg2 sen3 θ−ϵ1 kg1 cos θsen2 θ−ϵ1 kg1 cos2 θsenθ+ϵ3
ds ds
dθ
= ϵ1 kg1 cos θ − ϵ2 kg2 senθ + ϵ3 .
ds
Aplicando esta fórmula a las curvas coordenadas vemos que debe tenerse
→
ϵ1 = 1, y ϵ2 = −1. El signo ϵ3 es 1 si y sólo si el vector k g está en el segundo
cuadrante, lo que es equivalente a decir que el ángulo θ es creciente.
Lemma 5.0.0.50. Sea S una superficie provista de una parametrización
ortogonal. La curvatura gaussiana en S satisface la identidad
[ ]
1 ∂ √ ∂ √
K= √ − (kg2 G) + (kg1 E) ,
EG ∂u ∂v
de modo que en particular si D es un disco es S parametrizado por una
región C del plano,
∫∫ ∫∫ [ √ √
]
∂ ∂
K dA = − (kg2 G) + (kg1 E) du dv,
∂u ∂v
D C
Demostración. Recordemos la relaciones

→ → → → → → →
x uuv = Γuuu,v x u +Γuuu x uv +Γvuu,v x v +Γvuu x vv +ev n +e n v ,
→ → → → → → →
x uvu = Γuuv,u x u +Γuuv x uu +Γvuv,u x v +Γvuv x vu +fu n +f n u ,
obtenidas en el capı́tulo precedente. Igualando, esta vez, los coeficientes de
→
x v y razonando como en ese capı́tulo, se tiene
−KE = Γvuv,u − Γvuu,v + Γuuv Γvuu − Γuuu Γvvu + Γvuv Γvuv − Γvuu Γvvv .
Especializando las fórmulas para los sı́mbolos de Christoffel al caso diagonal

se tiene:
Eu Ev Ev
Γuuu = , Γvuu = − , Γuuv = ,
2E 2G 2E
Gu Gu Gv
Γvuv = , Γuvv = − , Γvvv = .
2G 2E 2G
Remplazando estas identidades en la fórmula anterior, se tiene
Guu G − G2u Evv G − Ev Gv Ev2 Eu Gu G2u Ev Gv
−EK = 2
− 2
+ − + 2
− .
2G 2G 4EG 4EG 4G 4G2
Por otro lado, las curvaturas geodésicas de las curvas coordenadas se ob-
tienen especializando la ecuación
±kg
√ = Γvuu (u′ )3 + (2Γvuv − Γuuu )(u′ )2 v ′
EG − F 2
+(Γvvv − 2Γuuv )u′ (v ′ )2 − Γuvv (v ′ )3 + (u′ v ′′ − u′′ v ′ ),

demostrada en el capı́tulo anterior. Usando que la forma es diagonal, obten-
emos para la curva v = cte
√ Ev
kg1 = Γvuu (u′ )3 EG = − √ ,
2E G
donde hemos utilizado el hecho de que si la derivada en la curva v = cte se
toma con respecto a la longitud de arco, entonces u′ = E −1/2 . Razonando
del mismo modo con la otra curva coordenada se tiene
√ Gu
kg2 = Γuvv (v ′ )3 EG = √ .
2G E
Desarrollamos ahora la expresión
( ) ( )
∂ √ ∂ √ ∂ G ∂ E
− (kg2 G) + (kg1 E) = − √u − √v =
∂u ∂v ∂u 2 EG ∂v 2 EG
Eu Gu Guu G2u Ev Gv Evv Eu2

− + − + − ,
4E 3/2 G1/2 2E 1/2 G1/2 4E 1/2 G3/2 4G3/2 E 1/2 2E 1/2 G1/2 4E 3/2 G1/2
y el resultado sigue comparando estas dos expresiones.
Llegamos ahora al teorema principal de este capı́tulo:
Proposition 5.0.0.51 (Teorema de Gauss-Bonnet). Sea α una curva en

una superficie S que encierra una región D homeomorfa a un disco. Supong-
amos que α es regular excepto por un número finito de esquinas donde los
segmentos correspondientes formen ángulos exteriores θ1 , . . . , θr . Entonces
se tiene la relación
∫ ∫∫ ∑r
kg ds + K dA + θi = 2π.
α i=1
D
Demostración. Supondremos primero que el disco está contenido en

una vecindad en la cual la superficie tiene una parametrización ortogonal y la
curva α es regular. Utilizando la fórmula de Liouville obtenemos utilizando
el teorema de Green
∫ ∫ ∫
dθ
kg ds = (kg1 cos θ + kg2 sen θ) ds + ds
α α α ds
∫ ( )
ds1 ds2
= kg1 + kg2 ds + 2π
α ds ds
∫
ds1 ds2
= kg1 du + kg2 dv + 2π
α du dv
∫ √ √
= kg1 E du + kg2 G dv + 2π
α
∫∫ [ √ √
]
∂ ∂
= (kg2 G) − (kg1 E) du dv + 2π
∂u ∂v
D
∫∫
=− K dA + 2π.
D
Consideremos a continuación el caso en el cual α tiene una cantidad finita

de esquinas. Por simplicidad, consideramos el caso de una única esquina, el
caso general es análogo. Nótese que α puede aproximarse por una sucesión
de curvas regulares que difieren de la curva con esquinas en un pequeño
intervalo In = [rn , sn ] ⊆ [a, b] de largo menor a 1/n y de modo que para
todo t se tenga |αn (t) − α(t)| < 1/n. Tambien pediremos que el largo de la
curva restringida a In tenga una cota de la forma M/n.

*
1 αn
α
Es fácil ver que si Dn es el disco encerrado por αn , se tiene

∫∫ ∫∫
n→∞
K dA −→ K dA,
Dn D
y si σn denota la longitud de arco en αn , se tiene

∫ [∫ rn ( ) ∫ sn ( ) ∫ b ( ) ]
′
lim kg dσn = lim kg α(s) ds + kg α(s) σn (s) ds + kg α(s) ds
n→∞ αn n→∞ a rn sn
∫ (∫ sn ( ) )
′
= kg ds + lim kg αn (s) σn (s) ds .
α n→∞ rn
Para calcular el lı́mite restante volvemos a utilizar la fórmula de Liouville

∫ sn ( ) ∫ sn ( ) ∫ sn dθ
kg αn (s) dσn = kg1 cos θ + kg2 sen θ dσn + dσn .
rn rn rn dσn
El integrando en la primera integral es acotado por lo que esa integral tiende

a 0. La segunda integral converge claramente al ángulo exterior.
Supongamos ahora que queremos demostrar el teorema para un disco si
sabemos que se cumple para cada una de sus mitades D1 y D2 como en la
figúra siguiente.
θ2 ϕ2
D2
D1
θ1 γ1
ϕ1
Denotemos por theta1 , . . . , θr los ángulos exteriores de D1 y ϕ1 , . . . , ϕs los

ángulos exteriores de D2 . Sea α1 la curva borde de D1 y sea α2 la curva
borde de D2 . Tenemos
∫ ∫∫ ∑
r
kg ds + K dA + θi = 2π,
α1 i=1
D1
∫ ∫∫ ∑
s
kg ds + K dA + ϕi = 2π.
α2 i=1
D2
Al sumar estas dos igualdades, las integrales de la curvatura Gaussiana y las

integrales de linea se suman para dar los valores correspondientes del disco
D (Nótese que las integrales de lı́nea sobre el lado común se cancelan). Los
ángulos exteriores de D son theta3 , . . . , θr , ϕ3 , . . . , ϕs y los ángulos
γ1 = θ1 + ϕ1 − π, γ 2 = θ 2 + ϕ2 − π
(Nótese que en la figura γ2 = 0). Se sigue que al sumar las dos ecuaciones
de mas arriba se tiene
∫ ∫∫ ∑s ∑r
kg ds + K dA + ϕi + θi + (γ1 + π) + (γ1 + π) = 4π,
α i=3 i=3
D
de donde se sigue el resultado para D.

Consideramos ahora el caso general. Basta ver que cada disco puede di-
vidurse en subdiscos arbitrariamente pequeños mediante subdivisiones suce-
sivas y aplicar lo ya probado a los trozos que sean suficientemente pequeños.
Chapter 6
Formas diferenciales
70
Bibliografı́a
1. Do Carmo, Differential geometry of curves and surfaces.
2. Do Carmo, Elementos de geometra diferencial.
3. Struik, Lectures on classical differential geometry.
4. Willmore, Differential geometry.
5. Weatherburn, Differential geometry of three dimensions.
6. Guggenheimer, Differential geometry.
7. O’Neill, Elementary differential geometry.
8. Eisenhart, An introduction to differential geometry.
9. Garay, Notas en geometrı́a diferencial clásica.
10. M. Spivak, Cálculo en variedades.
11. http://www.ucm.es/info/metodos/

Gemetría Diferencial Luis Aranas

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MC-460 Geometra Diferencial.

Apuntes del curso

4 Geometrı́a intrinseca de superficies 53

5 El Teorema de Gauss-Bonnet y sus consecuencias 63

Geometrı́a diferencial es la rama de las Matemáticas que se encarga del

A nosotros nos interesará particularmente el caso en que α es una función

diferenciable α : I → R2 . La variable t ∈ I recibe el nombre de parámetro,

Nótese que cuando t = 1 la partı́cula se ha desplazado a la derecha de (x0 , y0 )

Ejemplo 1.0.0.2. El cı́rculo unitario está parametrizado mediante

α(t) = (cos t, sen t), t ∈ [0, 2π).

De hecho la curva puede deﬁnirse para t ∈ R, pero la imágen no cambia,

Ejemplo 1.0.0.3. La curva

α(t) = (t, |t|)

no es una curva diferenciable en ningún intervalo que contenga al 0, pues la

función t 7→ |t| no es diferenciable en 0.

Ejemplo 1.0.0.4. La curva diferenciable deﬁnida por

α(t) = (cosh t, senh t), t ∈ [−∞, ∞)

recorre una rama de la hipérbola de ecuación x2 − y 2 = 1. Esto se obtiene de

Como el coseno hiperbólico es positivo, mientras que eel seno hiperbólico es

Ejemplo 1.0.0.5. La curva diferenciable deﬁnida por

puede graﬁcarse observando que las coordenadas polares

se evalúan en un punto α(t) mediante

r(t) = 2 cos t − 1, θ(t) = t.

Si dibujamos el gráﬁco de la función r(θ) = 2 cos θ − 1

de β es una relación de equivalencia. Al estudiar curvas diferenciables, nos

Ejemplo 1.0.0.6. El cı́rculo unitario tiene las parametrizaciones

α(t) = (cos t, sen t), t ∈ [0, 2π),

Ejemplo 1.0.0.7. La rama de la hiperbola parametrizada mediante

α(t) = (cosh t, senh t), t ∈ [−∞, ∞),

tiene la parametrización alternativa

Como ambas funciones, el arcotangente y el seno hiperbólico, son biyectivos

Ejemplo 1.0.0.8. La curva parametrizada

α(t) = (cos2 t, sen2 t), t ∈ [0, 2π),

que realizarı́a el cambio de parámetro, g(t) = cos2 (t) no es biyectiva.

Se sigue que la dirección del vector tangente es independiente de la parametrización

α(t) = (cos t, sen t), t ∈ [0, 2π),

Ejemplo 1.0.0.11. La rama x > 0 de la hiperbola x2 −y 2 = 1 es parametrizada

Nótese que en cada caso el vector tangente en un punto (x, y) es un multiplo

Ejemplo 1.0.0.12. Probaremos que si α es una curva cuyo vector tangente

de donde |α(t)|2 , y por lo tanto |α(t)| es una constante.

Si la curva α tiene derivada no nula en un punto dado, la regla de la

por lo que la curva β tiene también derivada no nula en dicho punto. Si

Lt0 = {λα′ (t0 ) + α(t0 )|λ ∈ R} ⊆ R2 .

Como antes, la regla de la cadena nos dice que el efecto de cambiar la

Dicho vector es independiente de la parametrización, y se tiene la parametrización

l1 (λ) = λT (t0 ) + α(t0 ).

en un punto dado, digamos ∂F ∂y (x0 , y0 ) ̸= 0, el teorema de la función implicita

siempre no nula por lo que la curva es no singular. Por abuso de lenguage

Ejemplo 1.0.0.13. El cı́rculo de ecuación F (x, y) = y 2 + x2 − 1 = 0 se

Ejemplo 1.0.0.14. La cuva de ecuación F (x, y) = y 2 − x3 = 0 se puede

En particular, para cada punto intermedio t ∈ I, el largo de la restricción

La función s es una función creciente del parámetro t y su derivada es

en cada punto regular de la curva. Se sigue que s(t) es un cambio reg-

de modo que salvo por la elección del parámetro t = 0, el parámetro

Ejemplo 1.0.0.15. Considere la parametrización del cı́rculo unitario dada

por lo que su largo es

Se sigue que la función longitud de arco es

Lo que nos dá la reparametrización

β(s) = (cos s, sen s).

Ejemplo 1.0.0.16. Considere la curva dada por

El vector tangente α′ (t) está dado por

α′ (t) = 2 sen t cos t(−1, 1),

Lo que nos dá la reparametrización β(s) = √1 (1