UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA,

ELECTRÓNICA Y SISTEMAS

E.P. INGENIERÍA DE SISTEMAS

ciones la energía, la cantidad de movimiento o el momento cinético son

magnitudes conservadas. Estas leyes de conservación en ocasiones permiten
encontrar de manera más simple la evolución del estado físico de un sistema,
frecuentemente sin necesidad de integrar directamente las ecuaciones diferenciales del
movimiento.

Dinámica de la partícula

La dinámica del punto material es una parte de la mecánica newtoniana en la que los
sistemas se analizan como sistemas de partículas puntuales y que se ejercen fuerzas
instantáneas a distancia.

En la teoría de la relatividad no es posible tratar un conjunto de partículas cargadas en

mutua interacción, usando simplemente las posiciones de las partículas en cada
instante, ya que en dicho marco se considera que las acciones a distancia violan
la causalidad física. En esas condiciones la fuerza sobre una partícula, debida a las
otras, depende de las posiciones pasadas de la misma.
Dinámica del sólido rígido

La mecánica de un sólido rígido es aquella que estudia el movimiento y equilibrio de

sólidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por tanto, de un modelo
matemático útil para estudiar una parte de la mecánica de sólidos, ya que todos los
sólidos reales son deformables. Se entiende por sólido rígido un conjunto de puntos del
espacio que se mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea
cual sea la fuerza actuante (matemáticamente, el movimiento de un sólido rígido viene
dado por un grupo un paramétrico de isometrías).

Dinámica de medios continuos y teoría de campos.

En física existen otras entidades como los medios continuos (sólidos

deformables y fluidos) o los campos (gravitatorio, electromagnético, etc.) que no
pueden ser descritos mediante un número finito de coordenadas que caractericen el
estado del sistema. En general, se requieren funciones definidas sobre un dominio
cuatridimensional o región. El tratamiento de la mecánica clásica y la mecánica
relativista de los medios continuos requiere el uso de ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales, lo cual ocasiona dificultades analíticas mucho más notables que
las encontradas en los sistemas con un número finito de coordenadas o grados de
libertad (que frecuentemente pueden ser tratadas como sistemas de ecuaciones
diferenciales ordinarias).

Inercia

La inercia es la propiedad de los cuerpos de no modificar su estado de reposo o

movimiento uniforme, si sobre ellos no influyen otros cuerpos o si la acción de otros
cuerpos se compensa.

En física se dice que un sistema tiene más inercia cuando resulta más difícil lograr un
cambio en el estado físico del mismo. Los dos usos más frecuentes en física son
la inercia mecánica y la inercia térmica. La primera de ellas aparece en mecánica y es
una medida de dificultad para cambiar el estado de movimiento o reposo de un cuerpo.
La inercia mecánica depende de la cantidad de masa y del tensor de inercia del cuerpo.
La inercia térmica mide la dificultad con la que un cuerpo cambia su temperatura al
estar en contacto con otros cuerpos o ser calentado. La inercia térmica depende de
la cantidad de masa y de la capacidad calorífica.

Las llamadas fuerzas de inercia son fuerzas ficticias o aparentes para un observador en
un sistema de referencia no-inercial.

La masa inercial es una medida de la resistencia de una masa al cambio en velocidad

en relación con un sistema de referencia inercial. En física clásica la masa inercial de
partículas puntuales se define por medio de la siguiente ecuación, donde la partícula
uno se toma como la unidad donde mi es la masa inercial de la partícula i, y ai1 es la
aceleración inicial de la partícula i, en la dirección de la partícula i hacia la partícula 1,
en un volumen ocupado sólo por partículas i y 1, donde ambas partículas están
inicialmente en reposo y a una distancia unidad. No hay fuerzas externas pero las
partículas ejercen fuerzas entre sí.

Trabajo y energía
El trabajo y la energía aparecen en la mecánica gracias a los teoremas energéticos. El
principal, y de donde se derivan los demás teoremas, es el teorema de la energía
cinética. Este teorema se puede enunciar en versión diferencial o en versión integral.
En adelante se hará referencia al Teorema de la energía cinética como TEC.
Gracias al TEC se puede establecer una relación entre la mecánica y las demás
ciencias como, por ejemplo, la química y la electrotecnia, de dónde deriva su vital
importancia.
Fuerza y potencial
La mecánica de partículas o medios continuos tiene formulaciones ligeramente
diferentes en mecánica clásica, mecánica relativista y mecánica cuántica. En todas
ellas las causas del cambio se representa mediante fuerzas o conceptos derivados
como la energía potencial asociada al sistema de fuerzas. En las dos primeras se usa
fundamentalmente el concepto de fuerza, mientras que en la mecánica cuántica es más
frecuente plantear los problemas en términos de energía potencial. La fuerza
resultante sobre un sistema mecánico clásico se relaciona con la variación de
la cantidad de movimiento mediante la relación simple:
Cuando el sistema mecánico es además conservativo la energía potencial se relaciona
con la energía cinética asociada al movimiento mediante la relación:
En mecánica relativista las relaciones anteriores no son válidas si t se refiere a la
componente temporal medida por un observador cualquiera, pero si t se interpreta
como el tiempo propio del observador entonces sí son válidas. En mecánica clásica
dado el carácter absoluto del tiempo no existe diferencia real entre el tiempo propio del
observador y su coordenada temporal.
Concepto de trabajo
Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el módulo

del vector desplazamiento dr, y q el ángulo que forma el vector fuerza con el vector
desplazamiento.
El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de todos
los trabajos infinitesimales

Su significado geométrico es el área bajo la

representación gráfica de la función que relaciona la
componente tangencial de la fuerza Ft, y el
desplazamiento s.

Ejemplo: Calcular el trabajo necesario para estirar un muelle 5 cm, si la constante del
muelle es 1000 N/m.
La fuerza necesaria para deformar un muelle es F=1000·x N, donde x es la
deformación. El trabajo de esta fuerza se calcula mediante la integral
 El área del triángulo de la figura es (0.05·50)/2=1.25 J

Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la componente de la

fuerza a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento.
W=Ft·s
Ejemplo:
Calcular el trabajo de una fuerza constante de 12 N, cuyo punto de aplicación se
traslada 7 m, si el ángulo entre las direcciones de la fuerza y del desplazamiento son
0º, 60º, 90º, 135º, 180º.

• Si la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido, el trabajo es positivo

• Si la fuerza y el desplazamiento tienen sentidos contrarios, el trabajo es negativo
• Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento, el trabajo es nulo.
Concepto de energía cinética
Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula de
masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor final y el valor
inicial de la energía cinética de la partícula.
En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente
tangencial de la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial.
En la segunda línea, la aceleración tangencial at es igual a la derivada del módulo de la
velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el tiempo dt que tarda en
desplazarse es igual a la velocidad v del móvil.

Se define energía cinética como la expresión

El teorema del trabajo-energía indica que el trabajo de la resultante de las fuerzas que
actúa sobre una partícula modifica su energía cinética.
Ejemplo: Hallar la velocidad con la que sale una bala después de atravesar una tabla
de 7 cm de espesor y que opone una resistencia constante de F=1800 N. La velocidad
inicial de la bala es de 450 m/s y su masa es de 15 g.
El trabajo realizado por la fuerza F es -1800·0.07=-126 J

La velocidad final v es

Fuerza conservativa. Energía potencial

Una fuerza es conservativa cuando el trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia
entre los valores inicial y final de una función que solo depende de las coordenadas. A
dicha función se le denomina energía potencial.

El trabajo de una fuerza conservativa no depende del camino seguido para ir del punto
A al punto B.
El trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado es cero.
Ejemplo:
Sobre una partícula actúa la fuerza F=2xyi+x2j N
Calcular el trabajo efectuado por la fuerza a lo largo del
camino cerrado ABCA.
• La curva AB es el tramo de parábola y=x2/3.
• BC es el segmento de la recta que pasa por los
puntos (0,1) y (3,3) y
• CA es la porción del eje Y que va desde el origen al
punto (0,1)
El trabajo infinitesimal dW es el producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento
dW=F·dr=(Fxi+Fyj)·(dxi+dyj)=Fxdx+Fydy

Las variables x e y se relacionan a través de la ecuación

de la trayectoria y=f(x), y los desplazamientos
infinitesimales dx y dy se relacionan a través de la
interpretación geométrica de la derivada dy=f’(x)·dx.
Donde f’(x) quiere decir, derivada de la función f(x) con
respecto a x.

Vamos a calcular el trabajo en cada unos de los tramos y el trabajo total en el camino
cerrado.
• Tramo AB
Trayectoria y=x2/3, dy=(2/3)x·dx.

• Tramo BC
La trayectoria es la recta que pasa por los puntos (0,1) y (3,3). Se trata de una recta de
pendiente 2/3 y cuya ordenada en el origen es 1.
y=(2/3)x+1, dy=(2/3)·dx
 • Tramo CD
La trayectoria es la recta x=0, dx=0, La fuerza F=0 y por tanto, el trabajo WCA=0
• El trabajo total
WABCA=WAB+WBC+WCA=27+(-27)+0=0

El peso es una fuerza conservativa

Calculemos el trabajo de la fuerza peso F=-mg j cuando el cuerpo se desplaza desde la
posición A cuya ordenada es yA hasta la posición B cuya ordenada es yB.

La energía potencial Ep correspondiente a la fuerza conservativa peso tiene la forma

funcional

Donde c es una constante aditiva que nos permite establecer el nivel cero de la energía
potencial.
La fuerza que ejerce un muelle es conservativa
Como vemos en la figura cuando un muelle se deforma x, ejerce una fuerza sobre la
partícula proporcional a la deformación x y de signo contraria a ésta.
Para x>0, F=-kx
Para x<0, F=kx
El trabajo de esta fuerza es, cuando la partícula se desplaza desde la posición xA a la
posición xB es
La función energía potencial Ep correspondiente a la fuerza conservativa F vale

El nivel cero de energía potencial se establece del siguiente modo: cuando la

deformación es cero x=0, el valor de la energía potencial se toma cero, Ep=0, de modo
que la constante aditiva vale c=0.

Principio de conservación de la energía

Si solamente una fuerza conservativa F actúa sobre una partícula, el trabajo de dicha
fuerza es igual a la diferencia entre el valor inicial y final de la energía potencial

Como hemos visto en el apartado anterior, el trabajo de la resultante de las fuerzas que
actúa sobre la partícula es igual a la diferencia entre el valor final e inicial de la energía
cinética.

Igualando ambos trabajos, obtenemos la expresión del principio de conservación de la

energía
EkA+EpA=EkB+EpB
La energía mecánica de la partícula (suma de la energía potencial más cinética) es
constante en todos los puntos de su trayectoria.
Comprobación del principio de conservación de la energía
 Un cuerpo de 2 kg se deja caer desde una altura de 3 m. Calcular
• La velocidad del cuerpo cuando está a 1 m de altura y
cuando llega al suelo, aplicando las fórmulas del movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado.
• La energía cinética potencial y total en dichas posiciones
Tomar g=10 m/s2

• Posición inicial x=3 m, v=0.

Ep=2·10·3=60 J, Ek=0, EA=Ek+Ep=60 J
• Cuando x=1 m

Ep=2·10·1=20 J, Ek=40, EB=Ek+Ep=60 J

• Cuando x=0 m

Ep=2·10·0=0 J, Ek=60, EC=Ek+Ep=60 J

La energía total del cuerpo es constante. La energía potencial disminuye y la energía
cinética aumenta.

Fuerzas no conservativas
Para darnos cuenta del significado de una fuerza no conservativa, vamos a compararla
con la fuerza conservativa peso.
El peso es una fuerza conservativa.
Calculemos el trabajo de la fuerza peso cuando la partícula se traslada de A hacia B, y
a continuación cuando se traslada de B hacia A.
 WAB=mg x
WBA=-mg x
El trabajo total a lo largo el camino cerrado A-B-
A, WABA es cero.

La fuerza de rozamiento es una fuerza no conservativa

Cuando la partícula se mueve de A hacia B, o de B hacia A la fuerza de rozamiento es
opuesta al movimiento, el trabajo es negativo por que la fuerza es de signo contrario al
desplazamiento

WAB=-Fr x
WBA=-Fr x
El trabajo total a lo largo del camino
cerrado A-B-A, WABA es distinto de
cero
WABA=-2Fr x

Balance de energía
En general, sobre una partícula actúan fuerzas conservativas Fc y no
conservativas Fnc. El trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la
partícula es igual a la diferencia entre la energía cinética final menos la inicial.

El trabajo de las fuerzas conservativas es igual a la diferencia entre la energía potencial

inicial y la final

Aplicando la propiedad distributiva del producto escalar obtenemos que

El trabajo de una fuerza no conservativa modifica la energía mecánica (cinética más
potencial) de la partícula.

Ejemplo 1:
Un bloque de masa 0.2 kg inicia su movimiento hacia arriba, sobre un plano de 30º de
inclinación, con una velocidad inicial de 12 m/s. Si el coeficiente de rozamiento entre el
bloque y el plano es 0.16. Determinar:
• la longitud x que recorre el bloque a lo largo del plano hasta que se para
• la velocidad v que tendrá el bloque al regresar a la base del plano

Cuando el cuerpo asciende por el plano inclinado

• La energía del cuerpo en A es EA=½0.2·122=14.4 J
• La energía del cuerpo en B es EB=0.2·9.8·h=1.96·h =0.98·x J
• El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de A a B es
W=-Fr·x=-μ·mg·cosθ·x=-0.16·0.2·9.8·cos30·x=-0.272·x J
De la ecuación del balance energético W=EB-EA, despejamos x=11.5
m, h=x·sen30º=5.75 m

Cuando el cuerpo desciende

• La energía del cuerpo en B es EB=0.2·9.8·h=1.96·h =0.98·x=0.98·11.5=11.28 J
 • La energía del cuerpo en la base del plano EA==½0.2·v2
• El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de B a A es
W=-Fr·x=-μ·mg·cosθ·x=-0.16·0.2·9.8·cos30·11.5=-3.12 J
De la ecuación del balance energético W=EA-EB, despejamos v=9.03 m/s.

Ejemplo 2:
Una partícula de masa m desliza sobre una superficie en forma de cuarto de
circunferencia de radio R, tal como se muestra en la figura.
Las fuerzas que actúan sobre la partícula son:
• El peso mg
• La reacción de la superficie N, cuya dirección es radial
• La fuerza de rozamiento Fr, cuya dirección es tangencial y cuyo sentido es
opuesto a la velocidad de la partícula.

Descomponiendo el peso mg, a lo largo de la dirección tangencial y normal, escribimos

la ecuación del movimiento de la partícula en la dirección tangencial
mat=mg·cosθ-Fr
Donde at=dv/dt es la componente tangencial de la aceleración. Escribimos en forma de
ecuación diferencial la ecuación del movimiento

Calculamos el trabajo Wr realizado por la fuerza de rozamiento. La fuerza de

rozamiento es de sentido contrario al desplazamiento
 Teniendo en cuenta que el deslazamiento es un
pequeño arco de circunferencia dl=R·dθ y que

El trabajo realizado por la fuerza no conservativa Fr vale

Si el móvil parte del reposo v=0, en la posición θ=0. Cuando llega a la posición θ
• La energía cinética se ha incrementado en mv2/2.
• La energía potencial ha disminuido en mgRsenθ.
El trabajo de la fuerza de rozamiento es igual a la diferencia entre la energía final y la
energía inicial o bien, la suma de la variación de energía cinética más la variación de
energía potencial.
El trabajo total de la fuerza de rozamiento cuando la partícula describe el cuarto de
círculo es