Teoría de Control

Guía de ejercicios

Titular: Ing. Hernán San Martín

JTP: Ing. Gianfranco Salomone

Año 2014
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Sistemas mecánicos
Ejercicio 1. Sismógrafo
El esquema siguiente representa la base de un sismógrafo.

Se pide:
a) Determinar la función transferencia que vincula la diferencia de posiciones respecto a una
𝑋2 (𝑠)−𝑋1 (𝑠)
de ellas, es decir la relación 𝑋1 (𝑠)
.
b) ¿Qué unidades tienen las constantes 𝑘, 𝑏 y 𝑀?
c) Para 𝑘 = 1, 𝑏 = 0,5 y 𝑀 = 10, Simule el comportamiento del sistema para entradas tipo
impulso, escalón y rampa. ¿Qué sentido físico tiene cada entrada?

Ejercicio 2. Sistemas acoplados

Sea el sistema acoplado de masas y resortes mostrado a continuación. Se supone que las masas y
los resortes son iguales, y que no hay rozamiento de las ruedas con la superficie de apoyo. Hallar:
a) El diagrama de bloques del sistema.
b) La función transferencia asociada a cada salida.
c) Suponga que 𝑀 = 1, 𝑘 = 2. Simule el comportamiento del sistema para 𝑏 = 1, 10, y 100.

Ejercicio 3. Sistemas acoplados

En la figura se muestra un amortiguador de vibraciones dinámico. Este sistema es representativo de
muchas situaciones que involucran la vibración de máquinas que contienen componentes desba-
lanceados. Los parámetros 𝑀2 y 𝑘12 pueden elegirse de forma que la masa principal 𝑀1 no vibre en
estado estacionario cuando 𝐹(𝑡) = 𝑎 sen(𝜔0 𝑡). Hallar:

a) El diagrama de bloques del sistema, teniendo en cuenta el peso de las masas.

b) El diagrama de bloques del sistema para pequeños desplazamientos.

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c) La función transferencia asociada a cada salida.

Ejercicio 4. Suspensión de un automóvil

La figura siguiente muestra el esquema representativo de la suspensión de un automóvil, donde el
coeficiente 𝐾𝑛 viene dado por la elasticidad del neumático, 𝐾𝑎 y 𝐵𝑎 pertenecen al amortiguador y
espiral, 𝑀𝑒 y 𝑀𝑎 representan la cuarta parte de la masa del eje y del automóvil respectivamente.
Indicar como se comporta la posición del automóvil 𝑋2 , al excitar el sistema con la entrada 𝑋1 que
representa las variaciones del camino. Adicionalmente obténgase un diagrama en bloques.

Ejercicio 5. Sistemas rotacionales

El esquema adjunto muestra un tren de engranajes de dos ruedas dentadas acopladas entre sí. En
el extremo izquierdo del eje se aplica una cupla exterior 𝑇(𝑡) = 𝑇0 𝑢(𝑡) [𝑁𝑚]. Determinar:

a) Las ecuaciones de movimiento.

b) El diagrama de bloques del sistema.
𝜃2 (𝑠)
c) Las función transferencia 𝑇(𝑠)
.

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Ejercicio 6. Transformación de movimientos

𝜃(𝑠)
Para el dispositivo mecánico indicado a continuación, obténgase la función transferencia , y
𝐹(𝑠)
determínese además un diagrama en bloques.

Ejercicio 7. Cremallera
En el esquema se muestra un dispositivo que acopla movimientos de translación y rotación. Se pide
Z (s)
determinar la función transferencia y el diagrama de bloques.
F (s)

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Ejercicio 8. Potenciómetro
Representar mediante un bloque los siguientes dispositivos físicos, indicando las variables de en-
trada, salida y la función transferencia que las vincula.

a) Termocupla de ganancia 𝐾𝑡 y constante de tiempo 𝜏𝑡 .

b) Potenciómetro rotativo de 360° conectado en sus extremos a una tensión de alimentación de
30 VCC, como se indica a continuación:

c) Una generatriz taquimétrica que se empleará a una velocidad angular nominal de 1000 r.p.m.
se ha verificado en un ensayo de laboratorio obteniéndose los siguientes valores.
𝜔𝑛 (𝑟𝑝𝑚) 800 850 900 950 1000 1050 1100
𝑉 (𝑣𝑜𝑙𝑡𝑠) 10 11 12 13 15 17 20

Ejercicio 9. Actuador electromagnético

Un actuador electromagnético usa un solenoide que produce una fuerza proporcio-
nal a la corriente por su bobinado. Dicha bobina tiene una resistencia 𝑅 y una in-
ductancia 𝐿.
a) Escribir las ecuaciones diferenciales.
b) Hallar un diagrama de bloques.

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Sistemas electromecánicos
Ejercicio 1. Motor de corriente continua, control por armadura
Un motor de CC del cual se conocen algunos datos, se utilizará para accionar una carga formada por
un momento de inercia 𝐽𝐿 y un rozamiento viscoso 𝐵𝐿 .

Determinar:
a. El diagrama de bloques, la función transferencia 𝜔𝐿 (𝑠)/𝐸𝑎 (𝑠).
b. Calcular las constantes de tiempo que intervienen.
c. Si se alimenta la armadura con un escalón de tensión 𝐸𝑎 , determinar la velocidad en régi-
men estacionario, en vacío y con carga.
d. Calcular todas las potencias en régimen estacionario.
e. Determinar el rendimiento del motor.
Datos:

𝐸𝑎 = 300 𝑉 𝐿𝑎 = 0,05 𝐻 𝑅𝑎 = 1Ω 𝐽𝑚 = 0,4 𝑁𝑚𝑠 2 𝐵𝑚 = 0,005 𝑁𝑚𝑠

2
𝐾𝑇 = 1,10 𝑁𝑚⁄𝐴 𝐽𝐿 = 0,5 𝑁𝑚𝑠 𝐵𝐿 = 0,1 𝑁𝑚𝑠
𝐸𝑐 = 300𝑉 𝐼𝑐 = 2 𝐴 𝐿𝑐 = 5 𝐻

Ejercicio 2. Motor de corriente continua, control por campo

En la figura se muestra un sistema para regular la tensión, suministrada por un generador a una
carga. El generador se hace girar a velocidad 𝜔, mediante una máquina impulsora exterior. A su
vez, se realimenta hacia el campo del generador una muestra de la tensión 𝑉𝐿 .

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Determinar:
a. ¿Cómo deberá ser la corriente de derivación 𝑖𝑑 para que la medición de tensión no afecte
al funcionamiento del sistema?
b. Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento dinámico del sistema.
c. Linealizar el modelo matemático en el entorno de un punto de operación estable y obtener
un diagrama en bloques.
d. Calcular las funciones de transferencia VL (s) VR (s) y VL ( s)  (s) .

Recordar que la contra fem en el motor viene dada por: 𝑣𝑔 = 𝑘 ∙ 𝜑𝐶 ∙ 𝜔

Ejercicio 3. Actuador con realimentación de posición

En la figura se muestra un sistema para controlar la posición de una cremallera. El motor tiene iner-
cia, fricción, resistencia e inductancia de armadura y el disco sólo momento de inercia, y radio r .
Obtener un diagrama en bloques para el sistema y calcular la función transferencia 𝑋(𝑠)/𝑉𝑅 (𝑠)

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Ejercicio 4. Actuador con realimentación de posición

En la figura se muestra un motor accionando una carga mecánica. Para el sistema indicado se pide:
a) Hallar un diagrama en bloques.
b) Calcular la función transferencia 𝜃(𝑠)/𝐸𝑎 (𝑠)

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Sistemas térmicos y de nivel

Ejercicio 1. Sistema de nivel con perturbación
Para el sistema de nivel indicado a continuación, determinar un diagrama en bloques, sabiendo que
el caudal 𝑞𝑖 es la variable manipulada, la altura h es la variable a controlar y la altura u es la variable
de perturbación.

Ejercicio 2. Sistema de nivel con realimentación mecánica

En la figura se muestra un sistema de control de nivel, que incluye elementos mecánicos e hidráuli-
cos. El apoyo de la palanca (ℎ𝑅 ≥ 0) de brazos a y b es móvil: puede desplazarse manualmente en
dirección vertical para fijar el nivel de regulación de la realimentación de ℎ2 . Dado un caudal de
perturbación 𝑞𝑝 , y sabiendo que el peso específico del fluido es 𝜌𝑒 y que el caudal de entrada, den-
tro de cierto rango, puede aproximarse como 𝑞𝑥 = 𝐾𝛥𝑥

Se pide:
a. La altura ℎ2 en régimen estacionario.
b. El modelo incremental y su diagrama de bloques para pequeños cambios sobre el punto de
régimen estacionario calculado precedentemente.
c. Las funciones transferencia 𝑌(𝑠)/𝐻𝑅 (𝑠) e 𝑌(𝑠)/𝑄𝑝 (𝑠).

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Ejercicio 3. Control de temperatura con serpentina

En la figura se muestra un control de temperatura por realimentación. La temperatura del líquido
aumenta debido al intercambio de calor con una serpentina por la que circula vapor. El caudal de
vapor (𝑄𝑉 ) es regulado por una electroválvula, de constante de ganancia 𝐾𝑉 y constante de tiempo
𝜏𝑉 . El calor específico y la masa del líquido son 𝑐𝑉 y 𝑀 respectivamente. Teniendo en cuenta que el
agitador no modifica significativamente el comportamiento del sistema, y que la termocupla tiene
asociadas una constante de ganancia 𝐾𝑇𝐶 y una constante de tiempo 𝜏 𝑇𝐶 .

Determinar:

a. Las unidades de 𝐾𝑉 y 𝜏𝑉 , y la función transferencia 𝑄𝑉 /𝐸𝑉 .

b. Las unidades de 𝐾𝑇𝐶 y 𝜏 𝑇𝐶 , y la función transferencia 𝑉𝑇𝐶 /𝜃𝐶 .
c. La función transferencia 𝜃𝐶 /𝑉𝑅 .

Recordar que 𝑞𝑒 = 𝑄𝑉 ∙ 𝑐𝑉 ∙ 𝑇𝑉 ∙ 𝛿𝑉

[𝑄𝑉 ] = 𝑚3 /𝑠𝑒𝑔: caudal de vapor [𝑐𝑉 ] = 𝐽/(𝑘𝑔 ∙ 𝐾) : calor específico

[𝑇𝑉 ] = 𝐾: temperatura del vapor [𝛿𝑉 ] = 𝑘𝑔/𝑚3: densidad del material vaporizado

Ejercicio 4. Recintos térmicos

En el siguiente esquema se realiza una transferencia de calor desde la resistencia r hacia el primer
recinto y de allí hacia el segundo. Las paredes constan de una resistencia térmica dada, y cada re-
cinto tiene una capacitancia térmica asociada. Tomando  y como salidas.

Determinar:

a. Un modelo de estados. Su diagrama en bloques y ecuaciones descriptivas.

b. En estacionario, observar el efecto de aumentar la tensión de entrada en 2 V.
c. En estacionario, determinar el efecto producido al aumentar la temperatura ambiente en
5°.

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Datos:

𝑒 = 20 𝑉 𝑅1 = 10°C/W 𝑅2 = 10°C/W 𝑅12 = 5°C/W

𝑟 = 40Ω C1 = 10 J/°C 𝐶2 = 15 𝐽/°𝐶
𝑒2
𝜃𝐴 : temperatura ambiente. Recordar que 𝑞𝑖 = 𝑟

Ejercicio 5. Actuador hidráulico

Para el actuador hidráulico indicado a continuación, se conocen los parámetros 𝐾𝑝 , 𝐾𝑥 y 𝜌𝑒 (peso
específico del fluido), siendo 𝑃 la presión del aceite. Hallar un diagrama en bloques y determinar la
relación Z(s)/Y(s).

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Respuesta temporal
Ejercicio 1. Respuesta de un sistema de segundo orden
La salida 𝜃 de un sistema está relacionada con la entrada 𝜃𝑖 mediante el modelo matemático indi-
cado a continuación:

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
2 2
+8 + 8𝜃 = 4𝜃𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Se pide:

a. Frecuencia de pulsación natural no amortiguada.

b. Coeficiente de amortiguamiento.
c. Solución de la ecuación diferencial cuando la entrada es un escalón unitario aplicado en
𝑡 = 0, y para condiciones iniciales nulas.
d. Simule la respuesta del sistema para entrada nula y condiciones iniciales 𝜃̇0 = 1 y 𝜃0 = 3.
e. Simule la respuesta del sistema como en el apartado anterior, pero para una entrada tipo
escalón unitario.
f. Encuentre la función transferencia del sistema.

Ejercicio 2. Sistemas de segundo orden

Un sistema de segundo orden tiene una frecuencia natural de 2𝐻𝑧 y una frecuencia amortiguada
de 1,8𝐻𝑧. Determine:
a. Coeficiente de amortiguamiento.
b. Tiempo de crecimiento al 100%𝑡𝑟 .
c. Máximo sobre-error.
d. Tiempo de establecimiento, con el criterio del 2%.
e. Número de oscilaciones que se presentan durante el tiempo de establecimiento.
f. Simular en y verificar lo calculado.

Ejercicio 3. Teoremas de valor inicial y valor final

Indique los valores inicial y final de las señales siguientes:
5
a. 𝑌(𝑠) =
𝑠
5
b. 𝑌(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)
c. En un lazo cerrado con realimentación unitaria, siendo la transferencia en cadena directa
8
𝐺(𝑠) = (𝑠+3)(𝑠−1), y la señal de entrada un escalón unitario.
d. El error absoluto 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡) del apartado anterior, ante una entrada escalón de
amplitud 5 y ante una entrada rampa unitaria.

Ejercicio 4. Error en estado estacionario

Determine el error en estado estacionario para los siguientes sistemas con realimentación unitaria,
frente a entradas tipo escalón, rampa y parábola.

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𝐾(𝑠+𝑐)
a) 𝐺(𝑠) = (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
𝐾(𝑠+𝑐)
b) 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
𝐾(𝑠+𝑐)
c) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
d) Dados 𝑎 = 1, 𝑏 = 2, 𝑐 = 3, simule en Matlab/Simulink.
e) ¿Qué ocurriría si la realimentación fuera 𝐻(𝑠) = 2?

Ejercicio 5. Variación de la ganancia en la cadena de avance

Dado el siguiente sistema

Obtenga la respuesta temporal de la planta para

a) 𝐾 = 0,5
b) 𝐾 = 10
c) 𝐾 = 25
¿Por qué varía la respuesta del sistema?

Ejercicio 6. Obtención de parámetros a partir de la respuesta.

La figura muestra un sistema mecánico. Cuando se aplica una fuerza escalón de 8.82 N, la masa
oscila como muestra en la gráfica temporal. Determinar M, B y K.

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Ejercicio 7. Criterio de dominancia.

Para cambiar la orientación de un satélite se utiliza el sistema de control siguiente:

a. Determine un modelo equivalente de segundo orden para el sistema a lazo cerrado.

b. Usando el modelo de segundo orden seleccione un valor de 𝐾 de modo que el sobre-error
porcentual sea menor a 15%, y que el error en estado estable ante una entrada tipo esca-
lón sea menor al 12%.
c. Verifique el diseño en base al comportamiento del sistema original de tercer orden.

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Lugar de las raíces

Ejercicio 1. Lugar geométrico de las raíces.
Dada la transferencia
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
Se pide:

a) ¿A qué se refiere el término “lugar de las raíces”?

b) Hallar los polos del sistema a lazo abierto ¿Cuántos hay?
c) Hallar los polos del sistema a lazo cerrado para 𝐾 = 1,2, … ,10. ¿Cuántos polos hay para ca-
da valor de 𝐾?
d) Grafique el lugar de las raíces para 𝐾 ∈ (0; ∞)
e) Grafique el lugar de las raíces para 𝐾 ∈ (−∞; ∞)

Ejercicio 2. Condición de fase y condición de módulo

Para el sistema de control indicado a continuación

Se pide:

a) Determinar si el punto 𝑠 = −1 + 𝑗 pertenece al lugar de las raíces.

b) De cumplirse el inciso anterior, determinar el valor de K en dicho punto.

Ejercicio 3. Trazado del lugar de las raíces

Realizar el gráfico del lugar de las raíces para cada caso:

𝐾 𝐾(𝑠 + 1)
a. 𝐺(𝑠) = b. 𝐺(𝑠) =
𝑠+1 𝑠(𝑠 + 2)
𝐾 𝐾
c. 𝐺(𝑠) = d. 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑠(𝑠 + 2)(2 + 4)
4𝐾(𝑠 + 1) 𝐾
e. 𝐺(𝑠) = f. 𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 5) 𝑠 2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝐾(𝑠 + 0,5)2 𝐾(𝑠 + 𝑎)
𝐺(𝑠) = h. 𝐺(𝑠) =
g. 2
𝑠 (𝑠 + ) 𝑠3 + 3𝑠 + 0,5𝑠
3

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Ejercicio 4. Lugar de las raíces por definición

Para el sistema de control indicado a continuación, trazar el lugar de raíces usando la ecuación ca-
racterística 1 + 𝐺𝐻 = 0, para 𝐾𝑖 variando de cero a infinito. Verificar mediante Matlab.

Ejercicio 5. Efecto de aumentar el tipo del sistema

Dada la siguiente planta
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑛 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Grafique el lugar de las raíces para 𝑛 = 1, y luego para 𝑛 = 2. ¿Cuál es el efecto de agregar polos
en el origen? Justifique.

Selección de un valor de ganancia

Dibuje el lugar de las raíces para el sistema mostrado a continuación.

a) Calcule la ganancia para que todas las raíces de lazo cerrado sean reales e iguales.
b) Determine la coordenada de las tres raíces del apartado a).

Ejercicio 6. Efecto de un retardo sobre la estabilidad del sistema

Dado el siguiente sistema:

a) Sin considerar el retardo, dibuje el lugar de las raíces para 𝐾 = 20.

b) Determine el rango de valores de 𝐾 para que el sistema sea estable.
c) Ahora considerando al retardo en la cadena directa, y usando una aproximación de Padé de
primer orden, definida por

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2
𝑇 −𝑠
−𝑠𝑇
𝑒 =
2
𝑇+𝑠
dibuje el lugar de raíces y determine si el sistema sigue siendo estable para 𝐾 = 20.
d) Determinar el rango de valores de 𝐾 para el cual el sistema es estable.

Ejercicio 7. Polos a lazo abierto en el SPD

La planta de la figura es inestable.

a) ¿Significa esto que el sistema a lazo cerrado es inestable?

b) Dibuje el lugar de las raíces a lazo cerrado. ¿Hay algún intervalo de K para que la planta a
lazo cerrado sea estable?
c) Determine el máximo coeficiente de amortiguamiento de las raíces complejas estables.

Ejercicio 8. Controladores
Considere el sistema de control realimentado mostrado a continuación:

Se dispone de tres controladores para el sistema:

i. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾: controlador proporcional (P).
𝐾
ii. 𝐺𝐶 (𝑠) = : controlador integral (I).
𝑠
1
iii. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 𝑠 ): controlador proporcional + integral (PI).

Se especifica para el sistema de control en lazo cerrado: 𝑡𝑠 ≤ 10 𝑠𝑒𝑔 y 𝑀𝑂% ≤ 10%, para una en-
trada escalón unitario.

a) Para el controlador P, dibuje el lugar de las raíces y determine el valor de K para que se
satisfagan las condiciones de diseño.
b) Repita para el controlador I.
c) Repita para el controlador PI.
d) Calcule el error en estado estacionario en cada caso.
e) Dibuje la respuesta temporal a un escalón unitario para los sistemas encontrados en a), b) y
c).

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Ejercicio 9. Rango de estabilidad

Para el sistema de control realimentado que sigue:

Se pide:

a) El conjunto de valores de K que dan un sistema estable.

b) Seleccionar un valor de K , de manera de tener a lazo cerrado dos raíces complejas domi-
nando la respuesta.
c) Determinar la transferencia a lazo cerrado, para el valor de K obtenido en b).
d) Determinar el modelo equivalente de segundo orden para el valor de K obtenido en b).
e) Hallar el margen de ganancia para el valor de K obtenido en b).
f) Hallar la respuesta temporal del error absoluto para una entrada escalón unitario
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

Ejercicio 10. Rango de estabilidad, polos a lazo cerrado

𝐾(𝑠+2) 1
Para el sistema de control realimentado con 𝐺(𝑠) = 𝑠+2
y 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+4) se pide:

a) Trazar el lugar de las raíces y determinar el conjunto de valores de K que dan un sistema
estable.
b) Sobre el gráfico obtenido en el apartado anterior, indicar la posición de los polos de lazo ce-
rrado para 𝐾 = 0,1, 𝐾 = 1 y 𝐾 = 10.

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