Resumen:

Análisis Comparativo entre un Controlador PID y un Controlador Difuso, Implementados

Para el Control de Velocidad de un Motor CD.

Autores:

 JUAN DIEGO VALLADOLID QUITOISACA

 JUAN PAUL ORTIZ GONZALEZ
 NESTOR DIEGO RIVERA CAMPOVERDE
 WILMER SANTIAGO GUAILLAS QUITOISACA

En este articulo los autores realizan una comparación entre los controladores PID y los
controladores PID difuso ambos controladores se aplicaron para el proceso de control de
velocidad de un motor de corriente continua, se analizaron en diferentes escenarios tales como:
respuesta al escalón, diferentes puntos de referencia, y perturbaciones.

Como primer paso lo que hicieron los autores fue encontrar un modelo linealizado para el
comportamiento de un motor CD, para luego compararlo con las curvas obtenidas de los
diferentes controladores en los distintos casos establecidos, para ello utilizaron una
herramienta-técnica recursiva descrita en (MathWorks, 2016) como “Nonlinear least squares
with automatically chosen line search method”.

Los autores se basen la literatura encontrada en algunos otros artículos publicados y establecen
que la función de transferencia de segundo orden cumple con los parámetros el primer valor de
entrada de la planta es la señal PWM entre un 0% y 100% a una frecuencia de 490 Hz.
1.301
𝐺(𝑠) = 𝑃𝑊𝑀(𝑠)
0.01062𝑆 2 + 0.2758𝑆 + 1
La cual, ingresando los valores de la planta, la función de transferencia se asemeja de manera
considerable a la función de la planta.

En la parte del diseño del controlador PID se establece que está conformado por los elementos:
Proporcional-Integral-Derivativo, en donde cada uno de ellos tiene una acción particular sobre
el error entre la referencia establecida y la respuesta del sistema.

Utilizaron el método de Ziegler-Nichols (curva de reacción), donde se aplica un escalón unitario

y en la salida se busca la pendiente máxima, en la cual se traza una recta tangente a la curva,
donde es necesario determinar tanto el atraso de tiempo (Ta) como la pendiente (m) de la
tangente en el punto de inflexión, obteniendo los valores para el diseño del controlador.

Implementaron este sistema en simulink para determinar su respuesta frente a un escalón

unitario y el sistema se estabilizo en un lapso de 3 segundos.
Diseño del controlador PID difuso:

los autores recomiendan tener muy en cuenta interfaz de difusificación, base de

conocimientos, lógica de decisiones e interfaz de desdifusificación, para incorporar las reglas
del controlador se incorpora un método simple basado en Si A y B Entonces Y.

Para el análisis de resultados implementaron los controladores en un sistema electrónico.

La respuesta frente a un escalón unitario se determinó que el controlador PID muestra

mejores respuestas frente a un controlador difuso puesto que este presenta un sobre-pico
por encima de la referencia lo que en la práctica se trata de evitar ese tipo de
comportamiento.

Frente al cambio de referencias las curvas obtenidas con los dos controladores son muy
similares, pero en este caso también el controlador PID tiene mejores características y se
asemeja mejor a la curva de referencia, pero todo lo contrario sucede ante el
comportamiento frente a perturbaciones, el controlador difuso presenta una mejor
recuperación.

Pero al final los autores nuevamente especifican que la curva de referencia es una curva
idealizada obtenida de los datos experimentales del sistema, lo que esto puede llevar a que
las conclusiones sean erróneas ya que las dos curvas de los controladores presentan
características muy similares.