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Estruturas Reticuladas Hiperstáticas Planas

MÉTODO DOS DESLOCAMENTOS

(Parte 2)

Forças Sobre os Nós

Já foi dito que o método dos deslocamentos assenta no estabelecimento

das condições de equilíbrio de cada nó de uma estrutura.

As forças (e momentos) que actuam em cada nó podem ser de três tipos:

• As que resultam da existência de deslocamentos nos nós, expressas

de forma compacta por − {X } = −[K ] ⋅ {δ } em que [K] representa a matriz
de rigidez e {δ} é o vector dos deslocamentos nodais incógnitos;
Note-se que a introdução do sinal negativo se deve ao facto das
forças que compõem a matriz de rigidez (Kij) serem de reacção dos
nós sobre as barras;
• As que estão directamente aplicadas nos nós e que designaremos por
{X0};
• As que, embora estejam na realidade aplicadas nas barras, são
transmitidas aos nós considerando que estes estão imobilizados, isto
é, virtualmente encastrados. Estas forças e momentos são
designados, nas generalidade, por forças de encastramento perfeito e
vamos designá-las por {XP}. Por convenção, o vector {XP} representa
as reacções dos encastramentos virtuais sobre as extremidades das
barras. Por isso, as forças de encastramento perfeito que actuam
sobre os nós expressam-se pelo vector − X P { }

Forças de Encastramento Perfeito {X }

P

Na tabela seguinte apresentam-se os casos mais correntes de solicitação

sobre barras com as respectivas forças de encastramento perfeito:

Ext. 1 L Ext. 2
3
X1 X4
X3 X6
2
1
X2 X5
 2








Caso de
Carga

 

· ·
P

 
 
  0    0

a b ·   2 ·   2

0  0
L/2 L/2 8 2 8 2

P P
2
2


0 
0
9 9
L/3 L/3 L/3

P P P
5
3
5
3

0  0
16 2 16 2
= = = =

 
 
P P

0 
0

a L-2a a

p      
0  0
12 2 12 2

p
  3   7
0  0
30 20 20 20

 
    
p2
20 20
p1
60 0 60 0
 3  2   7  3   2  3   3  7 

M    
 ·  ·
 0  0
a b · 2  · 2 
 3








Caso de
Carga

P



0 0 0 0
a b

∆T
0 0 E I α ∆T 0 0 E I α ∆T

EIα⋅ EIα⋅
0 0 E I α ∆Tm
∆Ts
Δ"# Δ"$ E I α ∆Tm Δ"# Δ"$
 
% %
∆Ti

Para os dois últimos casos desta tabela a legenda é a seguinte:

• E – Módulo de elasticidade do material

• α – Coeficiente de dilatação linear do material
• A – Área da secção recta da barra
• I – Momento de inércia da secção recta da barra
• ∆T – Variação uniforme de temperatura na barra
• ∆Ts – Variação uniforme de temperatura na face superior da barra
• ∆Ti – Variação uniforme de temperatura na face inferior da barra
• ∆Tm – Variação uniforme de temperatura na fibra neutra da barra
• h – Altura da barra

Mais uma vez, é importante notar que as forças de encastramento perfeito

&
 ' do quadro anterior representam as reacções dos nós sobre as
extremidades das barras. Para contemplar as forças que as extremidades
das barras exercem sobre os nós, então devemos inverter os sentidos,
isto é, trocar o sinal de &
 '.

Registe-se ainda que os vectores &
 ' definidos na tabela anterior são
fornecidos no referencial local de cada barra. Tal como já vimos com a
matriz de rigidez, estes vectores têm que ser transformados para um
mesmo referencial global antes da assemblagem, ou espalhamento, pelo
vector &
 ' global de toda a estrutura. Tal transformação processa-se por
intermédio da relação já conhecida

&
 '()*+,) - ."/&
 '0*1,)

em que [T] é a matriz de transformação anteriormente definida.

 4

Formação do Sistema Global de Equações

A condição de equilíbrio de cada nó expressa-se dizendo que o somatório

de todas as forças que nele actuam é o vector nulo. De acordo com tudo o
que atrás se disse, esta condição expressa-se matematicamente da
seguinte forma,
{ }
− [K ]⋅ {δ }− X P Global { }
+ X 0 = {0}

ou, separando os termos das incógnitas dos termos dos coeficientes

independentes,
{ } { }
[K ] ⋅ {δ } = X 0 − X P Global

Esta última expressão representa um sistema de equações em que:

{δ } é o vector das incógnitas: os deslocamentos;

[K ] é a matriz dos coeficientes das incógnitas: a matriz de rigidez global;

{X } é o vector das forças directamente aplicadas nos nós, expressas no

0

referencial global da estrutura;

{X }
P
Global é o vector das forças de encastramento perfeito, expressas no
referencial global da estrutura.

Para construir a matriz de rigidez de toda a estrutura é necessário

assemblar, ou espalhar, as matrizes de rigidez de todas as barras. O
mesmo se passa com os vectores das forças de encastramento perfeito.
Este processo tenta ser explicado através do exemplo da figura e
esquema seguintes, onde, recorde-se, a matriz de rigidez de uma barra é
considerada como composta por 4 sub-matrizes de 3ª ordem que
representam a influência em qualquer uma das suas duas extremidades
dos deslocamentos unitários ocorridos em, também, qualquer uma das
suas duas extremidades, isto é,

.2/+,33,
567,567 .2/+,33,
567,567
.2/+,33, - 4 9
.2/+,33,
567,567 .2/+,33,
567,567
 5

Barra Ext. 1 Ext. 2 2 C

A 1 2 B 3 4
B 2 3
C 3 4
D 5 3 A

D
1

Esquema de Assemblagem da Matriz de Rigidez da Estrutura

Nó → 1 2 3 4 5
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3
1

1 2 .2/,
: .2/,
:

1
.2/,
:
 .2/;,
2 2 .2/,
: .2/;,
3

1
.2/;,  .2/<,
.2/;, .2/<, .2/=
 .2/= ,
3 2
,
3

4 2 .2/<, .2/<,
3

5 2 .2/=
, .2/=
,
3

A mesma técnica de assemblagem é utilizada para construir o vector das

forças de encastramento perfeito &
 '()*+,) da estrutura a partir das forças
de encastramento perfeito de cada barra, de forma até muito mais fácil
por se tratar apenas de um vector (matriz com uma só coluna).
 6

Exemplo de Aplicação 8 kN
1.2 m 4.0 m
Construir a matriz de
7.2 kN/m
rigidez da estrutura
15 kN
representada e o vector 4
dos termos independentes. 2 B 3 C

E=206 GPa 1.6 m A 32 kN

1 D 3.4 m

5
Tabela de dados:

Barra Ext.1 Ext.2 L (m) α (graus) Perfil I (cm4) A (cm2)

A 1 3 2.0 53.1301 IPE160 869 20.1
B 2 3 1.2 0 IPE220 2772 33.4
C 3 4 4.0 0 IPE220 2772 33.4
D 4 5 3.4 -90 HEA180 2510 45.3

Os resultados dos cálculos efectuados com o auxílio da folha de cálculo

Excel estão apresentados no mapa da folha seguinte. Neste mapa (e em
todos os seguintes) as unidades são expressas nas unidades fundamentais
S.I. (Newton e metro).
7
 8

Determinação das incógnitas

O sistema global de equações,

[K ] ⋅ {δ } = {X 0 }− {X P }Global
não tem solução, sem antes introduzir as condições de fixação ao exterior
materializadas pelos apoios. Na realidade, a matriz [K] acima, além de
simétrica, é também uma matriz singular, por isso não admite inversa.
Designa-se por matriz da estrutura livre porque nela não estão ainda
contempladas as condições de restrição aos deslocamentos impostas pelos
apoios.

A existência de um apoio de um determinado tipo obriga a que as

incógnitas correspondentes aos deslocamentos impedidos sejam nulas.
Vejam-se os seguintes 4 exemplos muito comuns:

Deslocamentos
Apoio Nulos

Referencial
global
δ2= δ3=0 3

2
1

δ2=0

δ3=0

δ1= δ2= δ3=0

A transformação do sistema de equações correspondente à estrutura livre

para o sistema de equações correspondente à estrutura fixa consiste em
eliminar todas as colunas correspondentes aos deslocamentos nulos e,
simultaneamente, eliminar todas as equações correspondentes (as da
 9

mesma ordem que os deslocamentos). Por este processo obtém-se um

sistema de equações bem determinado que permite obter todos os
deslocamentos desconhecidos.

No exemplo visto anteriormente o sistema de equações fica reduzido ao

sistema de 10 equações a 10 incógnitas representado na tabela que se
segue. Foram eliminadas todas as colunas e linhas do nó 5 (δ1, δ2 e δ3) e
as colunas e linhas relativas a δ2 e δ3 do nó 1. Na última coluna estão
indicados os termos independentes

1 2 3 4
1 1 2 3 1 2 3 1 2 3
- -
1 1 3,58E+06 0 0 0 1,79E+06 0 0 0 0
1,61E+06 2,15E+06
-
1 0 1,90E+07 2,38E+07 0,00E+00 9,52E+06 0,00E+00 0 0 0 864
2,38E+07
-
2 2 0 2,38E+07 3,97E+07 0,00E+00 2,38E+07 0,00E+00 0 0 0 4320
3,97E+07
-
3 0 0,00E+00 0,00E+00 5,73E+08 0,00E+00 0,00E+00 0 0 0 0
5,73E+08
- - -
1 1,79E+06 9,52E+06 2,38E+07 0,00E+00 2,83E+07 2,86E+06 0,00E+00 8736
2,33E+07 2,15E+06 2,14E+06
- - - - - -
3 2 0,00E+00 1,74E+08 2,14E+06 0,00E+00 50720
1,61E+06 2,38E+07 3,97E+07 2,33E+07 9,81E+07 1,07E+06
- - - - -
3 0,00E+00 0,00E+00 8,22E+08 0,00E+00 0,00E+00 0
2,15E+06 5,73E+08 2,15E+06 9,81E+07 1,72E+08
- -
1 0 0 0 0 2,86E+06 2,14E+06 0,00E+00 1,18E+07 -9600
2,14E+06 2,68E+06
- - -
4 2 0 0 0 0 0,00E+00 2,76E+08 1,67E-08 6400
2,14E+06 1,07E+06 2,14E+06
- -
3 0 0 0 0 0,00E+00 0,00E+00 1,67E-08 1,74E+08 15000
1,72E+08 2,68E+06

O sistema de equações assim obtido admite, em geral, solução única.

Uma vez resolvido este sistema ficam encontrados os deslocamentos em
todos os nós da estrutura.

Pós-processamento

Entende-se por pós-processamento, tal como o nome deixa entender,

todo o processamento de dados elaborado posteriormente à determinação
das incógnitas (deslocamentos no nosso caso). Em geral estes processos
são:

1) O cálculo das reacções nos apoios;

2) O cálculo das forças exercidas sobre as extremidades de cada barra;
3) O traçado dos diagramas de momentos flectores, esforços
transversos (ou de corte) e esforços axiais para cada barra;
 10

4) O traçado da deformada da estrutura.

Neste texto iremos abordar somente os três primeiros processos, sendo

que, no caso dos diagramas e a título de exemplo, nos vamos mesmo
restringir ao traçado dos diagramas de momentos flectores para as barras
B e C.

Reacções nos Apoios

Para o cálculo das reacções nos apoios fazemos a seguinte operação

matricial:
{ } { }
[K ] ⋅ {δ } − X 0 + X P Global
em que, como dantes,

{δ } é o vector completo dos deslocamentos agora conhecidos;

[K ] é a matriz de rigidez global da estrutura livre;

{X } é o vector das forças directamente aplicadas nos nós;

0

{X } é o vector global das forças de encastramento perfeito.

P
Global

O resultado desta operação é um vector que deve ter todos os seus

elementos nulos excepto os elementos correspondentes aos
deslocamentos impedidos pelos apoios. Estes são precisamente os valores
das reacções nos apoios.

No mesmo exemplo que temos vindo a tratar o resultado é o seguinte,

8 kN
1 0
1.2 m 4.0 m
1 2 -38410
3 10964 7.2 kN/m
1 0 15 kN
4
2 2 0 2 C
B 3
3 0
1 0 A
1.6 m 32 kN
3 2 0
3 0 D 3.4 m
1
1 0
4 2 0 10.964 kN
3 0
1 -45124 25.964 kN
38.410 kN 5
5 2 -23030
3 -25964 45.124
23.030 kN kN.m
 11

Cálculo das Forças Exercidas sobre as Extremidades das Barras

Para determinar as forças aplicadas nas extremidades das barras

começamos por obtê-las, para cada barra e no referencial global, por
intermédio da relação,
{X }Global = [K ] ⋅ {δ } + {X P }Global
Em que aqui o significado das letras é agora o seguinte:

{X }Global - vector, no referencial global, das forças aplicadas nas duas

extremidades da barra;

{δ }- vector, no referencial global, dos deslocamentos nas duas

extremidades da barra (obtidos da resolução do sistema de equações);

[K ] - matriz 6x6 de rigidez da barra no referencial global;

{X }
P
Global - vector, no referencial global, das forças de encastramento
perfeito.

Uma vez obtido o vector {X }Global a passagem para {X }Local é trivial,

{X }Local = [T ]T ⋅ {X }Global
em que, tal como vimos anteriormente, ."/> é a matriz transposta da
matriz ."/ de transformação de forças e deslocamentos de uma barra do
referencial local para o referencial global.

Ainda referindo-nos ao mesmo exemplo anterior, podem obter-se os

seguintes resultados para as forças exercidas sobre as extremidades de
cada uma das 4 barras que formam a estrutura:

referencial global refer. local

Barra {X}L
{X}G=[K]{δ}+
A {δ} [K]{δ} {XP}(barra) (barra>nó)
P
+{X }(barra) = [T]T {X}G
1 0,016391406 0 0 0 0
1 2 0 -38410 0 -38410 -14275
3 0 10964 0 10964 37306
1 0,000442695 -28550 0 -28550 -28550
3 2 0,013434361 38410 0 38410 14275
3 0,017612151 -10964 0 -10964 -37306
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referencial global refer. local

Barra {X}L
P {X}G=[K]{δ}+
B {δ} [K]{δ} {X }(barra) (barra>nó)
P
+{X }(barra) = [T]T {X}G
1 7,95628E-05 864 -864 0 0
2 2 0,013229946 4320 -4320 0 0
3 0,017612151 0 0 0 0
1 0,000442695 4320 864 5184 5184
3 2 0,013434361 -4320 -4320 -8640 -8640
3 0,017612151 0 0 0 0

referencial global refer. local

Barra {X}L
{X}G=[K]{δ}+
C {δ} [K]{δ} {XP}(barra) (barra>nó)
P
+{X }(barra) = [T]T {X}G
1 0,000442695 32966 -9600 23366 23366
3 2 0,013434361 16630 -14400 2230 2230
3 0,017612151 10964 0 10964 10964
1 0,000648033 33553 9600 43153 43153
4 2 8,3908E-05 -16630 -14400 -31030 -31030
3 0,017548413 -10964 0 -10964 -10964

referencial global refer. local

Barra {X}L
{X}G=[K]{δ}+
D {δ} [K]{δ} {XP}(barra) (barra>nó)
P
+{X }(barra) = [T]T {X}G
1 0,000648033 -43153 0 -43153 -43153
4 2 8,3908E-05 23030 0 23030 -25964
3 0,017548413 25964 0 25964 23030
1 0 -45124 0 -45124 -45124
5 2 0 -23030 0 -23030 25964
3 0 -25964 0 -25964 -23030
 13

Traçado dos Diagramas de Momentos Flectores das Barras B e C

Com a determinação das forças exercidas sobre as extremidades das

barras B e C podemos fazer os diagramas de corpo livre destas duas
barras, conforme se mostra.

Barra B Barra C

1.2 m 4.0 m

7.2 kN/m 23366 N.m 7.2 kN/m

10964 N 10964 N
2 3
3 4
5184 N.m 43153 N.m
8640 N 2230 N 31030 N

Note-se que existe descontinuidade de esforços no nó 3, da barra B para a

barra C. Tal se explica pela introdução nesse mesmo nó dos esforços
vindos da barra A, e ainda da força exterior vertical de 32 kN aplicada
directamente sobre ele.

Com a informação anterior e seguindo os métodos clássicos da Mecânica

dos Materiais, podem traçar-se com rigor os diagramas de momentos
flectores (seria também fácil obter os diagramas de esforço axial e de
corte). As figuras seguintes mostram, em esboço, esses diagramas.

−43153 N.m

−5184 N.m

+23366 N.m