Apostila Sistemas Dinâmicos

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ
INSTITUTO DE SISTEMAS ELÉTRICOS E

ENERGIA – ISEE
GESis – GRUPO DE ENGENHARIA DE SISTEMAS
CESE TRANSMISSÃO
SISTEMAS DINÂMICOS
ITAJUBÁ – MARÇO 2007

CESE Transmissão – Sistemas Dinâmicos
Sumário
Introdução............................................................................................................... 1
Parte 1 – Conceitos Básicos.................................................................................... 2

1.1 Noções de Variáveis de Estado.................................................................................... 2
1.1.1 Introdução................................................................................................................... 2
1.1.2 Conceito de estado..................................................................................................... 4
1.1.3 Exemplos.................................................................................................................... 5
1.1.4 Referências................................................................................................................ 9
Tópicos da Transformada de Laplace................................................................................. 11
1.2.1 Introdução................................................................................................................... 11
1.2.2 Teorema do valor final................................................................................................ 11
1.2.3 Teorema do valor inicial............................................................................................. 12
1.2.4 Teoremas de Heaviside relativos à expansão em frações parciais........................... 12
1.2.5 Referências................................................................................................................ 17
1.2.6 Anexos....................................................................................................................... 18
1.3 Funções de Transferência........................................................................................... 20
1.3.1 Introdução.................................................................................................................. 20
1.3.2 Definição.................................................................................................................... 20
1.3.3 Exemplo..................................................................................................................... 20
1.3.4 Referências................................................................................................................ 22
1.4 Diagramas de Blocos................................................................................................... 23
1.4.1 Introdução.................................................................................................................. 23
1.4.2 Blocos utilizados........................................................................................................ 23
1.4.3 Redução dos diagramas de blocos........................................................................... 24
1.4.4 Exemplo..................................................................................................................... 25
1.4.5 Referências............................................................................................................... 27
1.5 Diagramas analógicos................................................................................................. 28
1.5.1 Introdução................................................................................................................. 28
1.5.2 Blocos mais utilizados............................................................................................... 28
1.5.3 Exemplos................................................................................................................... 31
i
1.5.4 Referências............................................................................................................... 34
1.6 Estabilidade de Sistemas de Controle........................................................................ 35
1.6.1 Introdução................................................................................................................. 35
1.6.2 Critério de estabilidade de Routh.............................................................................. 35
1.6.3 Aplicação do critério de Routh.................................................................................. 37
1.6.4 Autovalores............................................................................................................... 41
1.6.5 Exemplos de determinação de autovalores.............................................................. 41
1.6.6 Referências............................................................................................................... 44
1.7 Exercícios.................................................................................................................... 45
1.7.1 Variáveis de estado................................................................................................... 45
1.7.2 Transformada de Laplace......................................................................................... 48
1.7.3 Funções de transferência.......................................................................................... 49
1.7.4 Diagrama de blocos.................................................................................................. 50
1.7.5 Diagramas analógicos............................................................................................... 53
1.7.6 Estabilidade de sistemas de controle........................................................................ 54
ii
Introdução
O presente submódulo, referente à parte de métodos computacionais do Curso CESE Transmissão,
tem como intuitos: (a) apresentar de forma sucinta os fundamentos da representação matemática de
sistemas dinâmicos; (b) mostrar as características básicas da toolbox Simulink do programa MATLAB,
para representação e simulação de sistemas e (c) apresentar rapidamente um programa simples,
também de simulação de sistemas dinâmicos, chamado SIMNON. Todas estas ferramentas serão de
grande utilidade em módulos futuros do presente curso. Desta forma, são considerados os seguintes
itens, para composição do material didático:
PARTE 1 – Conceitos Básicos da Representação Matemática de Sistemas Dinâmicos

· Noções de Variáveis de Estado
· Tópicos da Transformada de Laplace
· Funções de Transferência
· Diagramas de Blocos
· Diagramas Analógicos
· Estabilidade de Sistemas de Controle
· Autovalores
PARTE 2 – Fundamentos do Programa MATLAB / Toolbox Simulink

· Características da Toolbox Simulink
· Principais Blocos Componentes
· Desenvolvimento de Modelos Matemáticos
· Simulação de Sistemas Dinâmicos
PARTE 3 – Fundamentos do Programa SIMNON

· Características do Programa SIMNON
· Representação de Sistemas Dinâmicos
· Exemplos de Simulação
1
Parte 1
CONCEITOS BÁSICOS
1.1. Noções de Variáveis de Estado
1.1.1. Introdução
O primeiro passo do enfoque por variáveis de estado (V.E.), é o da determinação das equações
diferenciais representativas de um sistema físico qualquer.
Seja, portanto, o circuito elétrico da figura 1.1, a seguir.
Figura 1.1 - Circuito Elétrico com Indutâncias e Resistências.
Através das leis de Kirchhoff e do método das malhas é possível determinar as equações diferenciais
que representam este sistema [1], ou seja:
di1 1
= - R 12 .i 1 + R 12 .i 2 + .v 1 (1.1)
dt L1 L1 L1
d i 2 R 12 +
= .i 1 - R 2 R 12 .i 2 (1.2)
dt L2 L2
Define-se o conjunto de equações diferenciais de primeira ordem, relacionando entre si as variáveis
inerentes ao comportamento do sistema e as entradas ou excitações, como sendo as equações de
estado do sistema.
Portanto, o sistema da figura 1.1 pode ser representado pelas equações de estado (1.1) e (1.2).
Através de análise da figura 1.1, pode-se observar que, conhecidas as variáveis i1 e i2, qualquer
informação quanto ao comportamento do circuito elétrico apresentado pode ser determinada, como
por exemplo, as tensões e distribuições de energia entre os elementos componentes.
Estas variáveis são definidas como variáveis de estado do sistema. Portanto, se estas variáveis são
conhecidas, o estado do sistema é conhecido.
2
As variáveis de estado não necessitam ser grandezas fisicamente observáveis e/ou mensuráveis
(como as correntes do sistema apresentado); podem ser grandezas puramente matemáticas. Assim
são comumente utilizadas três técnicas para expressar o estado de um sistema [2], ou seja:
a) variáveis de estado com significado físico;
b) variáveis de fase;
c) variáveis de estado canônicas.
Cada variável de estado representativa de um certo sistema, determina uma equação de estado. Este
fato pode ser observado no exemplo dado, onde para duas variáveis de estado (i1 e i2) foram
determinadas duas equações de estado (1.1) e (1.2).
Uma forma simples para se definir o número de variáveis de estado (físicas) de um sistema (e
consequentemente o número de equações de estado), é através da observação do número de
elementos armazenadores de energia considerados no sistema. Assim, na figura 1.1, tem-se que:
a) as indutâncias, representadas por L1 e L2, são elementos armazenadores de energia;
b) as resistências, representadas por R12 e R2, são elementos dissipadores de energia.
Portanto, o sistema apresentado possui dois elementos armazenadores de energia, ou seja, as
indutâncias correspondentes a L1 e L2. Estas indutâncias armazenam energia em seus campos
magnéticos e isto ocorre através da circulação das correntes i1 e i2, que definem portanto o estado.
A tabela 1.1, a seguir, apresenta diversos elementos armazenadores de energia em sistemas físicos
diversos [2].
Considere novamente o circuito elétrico da figura 1.1, onde agora uma tensão v1 será subitamente
aplicada entre os terminais "a" e "b", em um instante de tempo assumido como sendo t = 0. O
estado do sistema, para esta excitação v1(t), será determinado através do conhecimento das
variáveis de estado i1(t) e i2(t), as quais são obtidas pela solução das equações de estado. Um fator
importante para esta solução é o conhecimento prévio das condições iniciais das correntes i1(t) e
i2(t), ou seja, os valores no instante t = 0, definidos como: i1(0) e i2(0).
Tabela 1.1 Elementos Armazenadores de Energia
ELEMENTOS VARIÁVEIS FÍSICAS ENERGIA

Indutância (L) Corrente (i) (L.i2)/2
Capacitância (C) Tensão (v) (C.v2)/2
Massa (M) Velocidade de Translação (v) (M.v2)/2
Momento de Inércia (J) Velocidade Angular (ω) (J.ω2)/2
Elastância (K) Deslocamento (x) (K.x2)/2
Compressibilidade Fluida (V/KB) Pressão (PL) V.(PL)2.(2.KB)
Capacitância Fluida (C = ρ.A) Altura (h) (C.h2)/2
Capacitância Térmica (C) Temperatura ( θ ) (C. θ 2)/2
No exemplo dado tem-se que i1(0) = 0, entretanto i2(0) poderia possuir um valor diferente de zero
(que ocorreria caso houvesse uma corrente circulando através da malha formada pelos elementos L2,
R2 e R12), estas condições iniciais devem ser conhecidas no sentido de determinar-se o
comportamento do sistema mediante a excitação considerada.
3
Assim, determinadas as equações diferenciais ou equações de estado do sistema e conhecidas as

condições iniciais, será possível encontrar a resposta do sistema para uma dada excitação. Vários são
os métodos de solução, dentre eles destacam-se:
a) solução por métodos numéricos, através de computação digital;
b) solução através de computação analógica;
c) solução através das transformadas de Laplace.
1.1.2. Conceito de estado
No item anterior foram vistos alguns conceitos importantes sobre variáveis de estado aplicadas à
sistemas físicos. No presente item serão abordadas, de forma mais geral, estas definições, bem como
serão introduzidos os conceitos de vetor de estado, espaço de estado e trajetória de estado [2,3].
a) variáveis de estado
As variáveis de estado de um sistema são definidas como sendo o conjunto mínimo de variáveis,
x1(t), x2(t),..., xn(t), tais que o conhecimento destas variáveis, em qualquer instante t0, mais a
informação sobre a excitação aplicada subsequentemente, seja suficiente para determinar o estado
do sistema em qualquer instante de tempo t > t0;
b) vetor de estado
É o conjunto das "n" variáveis de estado representativas de um sistema, ou seja:
⎡ x 1 (t) ⎤ ⎡ x 1⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢x 2 (t) ⎥ ⎢x 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .⎥ ⎢ .⎥
x (t) = x = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ (1.3)
⎢ .⎥ ⎢ .⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .⎥ ⎢ .⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x n (t) ⎦ ⎣x n ⎦
c) espaço de estado
O espaço de estado é definido como o espaço n-dimensional no qual os componentes do vetor de

estado representam eixos do seu sistema de coordenadas;
d) trajetória de estado
A trajetória de estado é definida como sendo a curva produzida no espaço de estado, pelo vetor
x (t) , à medida que o tempo evolui. O espaço e a trajetória de estado, no caso de duas dimensões,
são referidos, respectivamente, como plano de fase e trajetória de fase.
Apresentados os conceitos fundamentais das variáveis de estado, serão realizadas, em seguida,
aplicações destes conceitos em alguns sistemas físicos simples, à título de exemplo. Outros conceitos
importantes serão introduzidos ao longo destas aplicações.
4
1.1.3. Exemplos
a) circuito elétrico RLC [4]
Seja o circuito elétrico RLC representado à figura 1.2, a seguir.
Figura 1.2 - Circuito Elétrico RLC.
O comportamento dinâmico deste sistema será completamente definido para t ≥ t0, se os valores
iniciais da corrente i(t) e da tensão do capacitor vc(t), forem conhecidos, assim como os valores da
tensão de excitação v(t) para t ≥ t0. Portanto, o estado do circuito para t ≥ t0 será completamente
determinado por i(t), vc(t) e a tensão de excitação v(t) para t ≥ t0. As variáveis, i(t) e vc(t) formam um
conjunto de variáveis de estado para este sistema.
Desta forma, serão consideradas as seguintes variáveis de estado para este sistema:
i(t) e vc(t)
Necessita-se, portanto, de duas equações de estado para descrever a dinâmica do sistema.
Da figura 1.2, anterior, pode-se extrair a seguinte equação:
d i(t)
R.i(t) + L. + v c (t) = v(t)
dt
ou simplesmente,
d i
R.i + L. +vc =v (1.4)
dt
pode-se escrever ainda que:
d (t)
i(t) = C. v c
dt
ou simplesmente,
d
i = C. v c (1.5)
dt
adotando:
d x
x =
dt
pode-se escrever (1.4) e (1.5) como:
-R 1 1
i = .i - .v c + .v (1.6)
L L L
1
vc = .i (1.7)
C
as equações (1.6) e (1.7) são as equações de estado do sistema.
5
Estas equações podem ser escritas, também, através da seguinte forma matricial:
⎡ i⎤
⎢ ⎥ ⎡− R L − 1 L ⎤ ⎡ i ⎤ ⎡1 L ⎤
⎢ ⎥= ⎢ ⎥.⎢⎢ ⎥⎥ + ⎢ ⎥.v (1.8)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ 0 ⎦⎥ ⎢v ⎥ ⎢⎣0 ⎥⎦
⎢⎣vc ⎥⎦ ⎣⎢ 1 C ⎣ ⎦
c
De forma simplificada a equação (1.8) poderia ser escrita como sendo:
x = A.x + B .u (1.9)
onde tem-se:
⎡ i⎤ ⎡ i⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x = ⎢ ⎥ ; x = ⎢ ⎥ ; u = [v]
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣v c ⎦
⎣⎢v c ⎥⎦
sendo que:
A = matriz de distribuição de estado ou matriz característica de dimensão (n x n).

B = matriz de distribuição de controle de dimensão (n x q).
x = vetor de estado de dimensão (n x 1).
u = vetor de controle de dimensão (q x 1).
Considerando ser vc(t) a resposta do sistema, pode-se escrever que:
y (t) = y = v c (1.10)
onde:
y = resposta ou saida do sistema.
Na forma matricial tem-se a expressão,
⎡ i⎤
⎢ ⎥
[y] = [0 1 ]. ⎢ ⎥ (1.11)
⎢ ⎥
⎣v c ⎦
ou ainda de uma forma geral,
y = C .x + D .u (1.12)
onde:
C = [0 1] e D=0
sendo:
y = vetor de resposta do sistema de dimensão (p x 1).
C = matriz de resposta de dimensão (p x n).
D = matriz de transmissão direta, da excitação na resposta, tem dimensão (p x q).

Portanto, as equações de estado e de resposta de um sistema linear e invariante no tempo podem
ser escritas sob a seguinte forma geral:
x = A.x + B .u
(1.13)
y = C .x + D .u
6
onde:
A , B , C , e D são matrizes constantes.
b) circuito elétrico com duas malhas [1]
Seja o seguinte circuito elétrico com resistências e indutâncias a seguir.
Figura 1.3 - Circuito Elétrico com Duas Malhas.
Viu-se que este circuito elétrico poderia ser representado pelo seguinte conjunto de equações
diferenciais (equações de estado):
di1 1
= - R 12 .i 1 + R 12 .i 2 + .v 1
dt L1 L1 L1
d i 2 R 12 +
= .i 1 - R 2 R 12 .i 2
dt L2 L2
na forma matricial,
x = A.x + B .u
vem,
⎡. ⎤
⎢i 1 ⎥ ⎡− R 12 L1 R 12 L1 ⎤ ⎡ i 1 ⎤ ⎡1 L1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
= ⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥.v 1 (1.14)
⎢ ⎥
⎢. ⎥ ⎢ R 12 L 2
⎣
− (R
2
+ R 12 ) ⎥
L 2 ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
⎦ ⎣i 2 ⎦ ⎣ ⎦
⎢⎣i 2 ⎥⎦
A saida ou resposta do sistema (v2) pode ser escrita como sendo:

v 2 = R2 .i 2
ou seja,
⎡i 1⎤
⎢ ⎥
[y] = [0 R 2 ]. ⎢ ⎥ (1.15)
⎢ ⎥
⎢⎣i 2 ⎥⎦
c) sistema mecânico [5]
O sistema da figura 1.4, a seguir, contém os seguintes elementos: massa, mola e atrito. As forças
que atuam no mesmo são, a força externa f(t) e as forças de reação:
7
Figura 1.4 - Sistema Mecânico Massa, Mola e Amortecedor.
dv
f M = M. (1.16)
dt
onde:
fM = força de reação da massa (inércia).
M = massa do corpo.
v = velocidade de deslocamento.
f D = D.v (1.17)
onde:
fD = força de atrito.
D = coeficiente de amortecimento.
v = velocidade de deslocamento.
f K = K.x (1.18)
onde:
fK = força de reação da mola.
K = coeficiente de rigidez ou elastância.
x = deslocamento.
A figura 1.5, a seguir, apresenta um diagrama esquemático para o sistema mecânico da figura 1.4,
anterior.
Figura 1.5 - Diagrama Esquemático de um Sistema Mecânico Massa, Mola e Amortecedor.
Através da lei do movimento de Newton, pode-se escrever a seguinte equação:

f(t) = f M + f k + f D (1.19)
ou seja,
dv
f(t) = M. + D.v + K.x (1.20)
dt
como:
8
d x
v= (1.21)
dt
obtém-se:
2
x d x
f(t) = M.d 2 + D. + K.x (1.22)
dt dt
Esta equação diferencial de segunda ordem representa o sistema massa-mola-amortecedor, sistema
este que possui dois elementos armazenadores de energia, mola e massa, e um elemento dissipador
de energia, o atrito ou amortecimento.
Como se sabe, as equações de estado devem ser equações diferenciais de primeira ordem, assim, um
sistema expresso através de uma equação diferencial de n-ésima ordem deve ser representado por
"n" equações diferenciais de primeira ordem.
No sistema mecânico dado, a equação (1.22) pode ser decomposta nas equações (1.20) e (1.21), ou
seja:
dv
M. + D.v + K.x = f(t) = f
dt
d x
=v
dt
Na forma matricial, tem-se:
⎡ . ⎤ ⎡− D M − K M ⎤ ⎡v ⎤ ⎡1 ⎤
⎢v ⎥ ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥.f
⎢.⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
(1.23)
⎢x ⎥ ⎣⎢ 1 0 ⎦⎥ ⎢⎣x ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦
⎣ ⎦
ou seja,
x = A.x + B .u
1.1.4. Referências
[1] H. H. Skilling, "Electric Networks", John Wiley &, 1974. (ver: capítulo 1 - págs. 1 a 12;
capítulo 7 - págs. 161 a 181).
[2] J. J. D'Azzo e C. H. Houpis, "Análise e Projeto de de Controle Lineares", Editora Guanabara Dois
S.A., 1984. (ver: capítulo 2 - págs. 12 a 62).
[3] B. C. Kuo, "Sistemas de Controle Automático", Editora Prentice-Hall do Brasil, 1985. (ver: capítulo
4 - págs. 123 a 191; capítulo 5 - págs. 192 a 279).
[4] K. Ogata, "Engenharia de Controle Moderno", Editora Prentice-Hall do Brasil, 1985. (ver: capítulo
14 - págs. 749 a 809).
[5] C. L. Barczak, "Uma Introdução à Análise de Sistemas Lineares", Editora Edgard Blucher
Ltda/Escola Federal de Engenharia de Itajubá, 1977.
9
[6] Charles L. Phillips and Royce D. Harbor, "Feedback Control Systems", Prentice-Hall International,
Inc., 1988. (ver: capítulo 2 - págs. 23 a 32 e págs. 40 a 64; capítulo 3 - págs. 73 a 105).
[7] William J. Palm III, "Control Systems Engineering", John Wiley & Sons, Inc., 1986. (ver: capítulo 2
- págs. 33 a 107).
10
1.2. Tópicos da Transformada de Laplace
1.2.1. Introdução
Neste item serão considerados alguns tópicos básicos importantes da transformada de Laplace,
como:
• sua integral de definição;
• teorema do valor final;
• teorema do valor inicial;
• teoremas de Heaviside relativos à expansão em frações parciais.
Todo este ferramental será utilizado na modelagem e na análise dos sistemas de controle.
Por definição, a transformada de Laplace de uma função do tempo [f(t)] é dada pela seguinte
expressão:
∞
F(s) = £[f(t)] = ∫ f(t).e .dt
- s.t
(1.24)
0
onde "£" corresponde a transformada de Laplace.

A equação (1.24), anterior, é utilizada para determinar diversas transformadas de Laplace de funções
f(t). Uma outra importante aplicação desta integral de definição é realizada na obtenção da
transformada de Laplace da derivada de uma função f(t), ou seja, d[f(t)]/dt. Assim, é possível
escrever que:
∞
⎡ d [f(t)] ⎤ d [f(t)]
⎥= ∫e . .dt
- s.t
£⎢ (1.25)
⎣ dt ⎦ 0 dt
Esta expressão pode ser integrada por partes, da seguinte forma:

d[f(t)]
u = e - s.t ; dv = .dt
dt
Então,
∞ ∞
⎡ d [f(t)] ⎤
£⎢ ⎥ = u.v | - ∫ v.du =
⎣ dt ⎦ 0 0
∞ ∞
= f(t).e - s.t | + s.∫e - s.t .f(t).dt
0 0
Finalmente, tem-se:
⎡ d [f(t)] ⎤
£⎢ ⎥ = s.F(s) - f(0) (1.26)
⎣ dt ⎦
1.2.2. Teorema do valor final
Se f(t) e d[f(t)]/dt admitem a transformada de Laplace, se a transformada de Laplace de f(t) for F(s),
e se existir o limite de f(t) quando "t" tender para infinito, então:
lim f(t) = lim s.F(s) (1.27)

t →∞ s →0
11
O teorema do valor final relaciona, portanto, o comportamento da função f(t) nas vizinhanças de t
= ∞ , com o comportamento de s.F(s) nas proximidades de s = 0.
exemplo:
Seja a seguinte função transformada:
1 + s.C.T r 1 a
F(s) = . .
1 + s.T r 1 + s.T s s
Achar o valor de regime permanente da função f(t) correspondente.
solução:
Utilizando o teorema do valor final, vem:
lim f(t) = lim s.F(s)

t →∞ s →0
1 + s.C.T r 1 a
lim s.F(s) = lim s. . .
s →0 s →0 1 + s.
T r 1 + s.T s s
portanto,
f r.p. (t) = lim f(t) = lim s.F(s) = a

t →∞ s →0
1.2.3. Teorema do valor inicial
Se f(t) e d[f(t)]/dt admitem a transformada de Laplace, se a transformada de Laplace de f(t) for F(s),
e se existir o limite de s.F(s) quando "s" tender para infinito, então:
lim f(t) = lim s.F(s) (1.28)

t →0 s →∞
O teorema do valor inicial relaciona, portanto, o comportamento da função f(t) nas vizinhanças de t =
0, com o comportamento de s.F(s) nas proximidades de s = ∞ .
exemplo:
1 - s.T w a
F(s) = .
1 + s.T w /2 s
Achar o valor inicial da função f(t) correspondente.
solução:
Utilizando o teorema do valor inicial, tem-se:
lim f(t) = lim s.F(s)

t →0 s →∞
1 - s.T w a
lim s.F(s) = lim s. .
s →∞ s →∞ 1 + s.T w /2 s
portanto,
f( 0 + ) = lim f(t) = lim s.F(s) = - 2.a
t →0 s →∞
1.2.4. Teoremas de Heaviside Relativos à Expansão em Frações Parciais
12
P(s)
F(s) = (1.29)
Q(s)
onde P(s) e Q(s) são polinômios do tipo:
P(s) = b m.s m + b m - 1.s m - 1 + ... + b 1.s + b 0
Q(s) = a n .s n + a n - 1.s n - 1 + ... + a 1.s + a 0

sendo considerado n > m.
A transformada inversa de (1.29), ou seja:
f(t) = £-1[F(s)] = £-1[P(s)/Q(s)]
pode ser realizada através de expansão em frações parciais, sem que seja necessário aplicar a
integral de inversão. Assim (1.29) pode ser expressa como:
P(s)
F(s) = = A1 + A 2 + ... + An (1.30)
Q(s) s - s 1 s - s 2 s - sn
onde s1, s2,...,sn são valores finitos que anulam o denominador, são chamados de zeros do polinômio
Q(s) e pólos da função F(s). Os valores de "s" podem ser reais e/ou complexos.
O próximo passo para a determinação da transformada inversa da função F(s) é o da determinação
dos coeficientes A1, A2,...,An (chamados resíduos de F(s) nos pólos correspondentes). A determinação
destes coeficientes depende da característica dos pólos de F(s), que podem ser dos seguintes tipos:
• pólos reais simples;
• pólos reais múltiplos;
• pólos complexos conjugados simples;
• pólos complexos conjugados múltiplos.
A seguir serão apresentados os métodos de Heaviside para obtenção dos coeficientes.
a) pólos reais simples
Para funções F(s) que possuam apenas pólos reais simples, os coeficientes são determinados através
da seguinte expressão:
⎡ P(s) ⎤
Ak = lim ⎢ (s - s K ). Q(s) ⎥ (1.31)
s →sK ⎣ ⎦
exemplo:
5.s + 3
F(s) =
(s + 1).(s + 2).(s + 3)
Exprimir F(s) em termos de frações parciais e obter a função f(t) correspondente.
solução:
F(s) pode ser escrita como:
F(s) = A1 + A 2 + A3
s+1 s+ 2 s+3
Da expressão (1.31), tem-se que:
13
⎡ 5.s + 3 ⎤
A1 = lim ⎢(s + 1). =-1
s →-1 ⎣ (s + 1).(s + 2).(s + 3) ⎥ ⎦
⎡ 5.s + 3 ⎤
A 2 = lim ⎢(s + 2). =7
s →-2 ⎣ (s + 1).(s + 2).(s + 3) ⎥⎦
⎡ 5.s + 3 ⎤
A3 = lim ⎢(s + 3). =-6
s →-3 ⎣ (s + 1).(s + 2).(s + 3) ⎥⎦
portanto,
-1 7 6
F(s) = + -
s+1 s+ 2 s+3
Aplicando a transformação inversa, vem:
f(t) = - e -t + 7.e -2.t - 6.e -3.t
b) pólos reais múltiplos
Seja a seguinte função transformada com pólos reais múltiplos:

P(s) P(s)
F(s) = =
Q(s) (s - s q ) .(s - s 1 ).(s - s 2 )...
r
Pode-se escrever que:
Aqr Aq(r - 1) Aq(r - K)

F(s) = r
+ r -1
+ ... + r-K
+ ...
(s - s q ) (s - s q ) (s - s q )
Aq1
... + + A1 + A 2 + ...
(s - s q ) s - s 1 s - s 2
Os coeficientes dos pólos reais múltiplos, ou seja, Aqr, Aq(r-1),...,Aq(r-k),...,Aq1 podem ser determinados
através da seguinte expressão geral:
1 dk ⎡ P(s) ⎤
Aq(r - k) = lim . k ⎢
(s - s q ) r . ⎥ (1.32)
s →s
q
K! d s ⎣ Q(s) ⎦
exemplo:
Seja a função transformada:
1
F(s) =
s.(s + 1 ) 3 .(s + 2)
Exprimir F(s) em termos de frações parciais e obter a função f(t) correspondente.

solução:
A função F(s) pode ser escrita como:
F(s) = A1 + A 23 + A 22 + A 21 + A3
s (s + 1 ) 3
(s + 1 ) 2 s + 1 s + 2
Os coeficientes A1 e A3 são determinados pela expressão (1.31), ou seja:

⎡ 1 ⎤ 1
A1 = lim ⎢s. ⎥=
⎢⎣ s.(s + 1) .(s + 2) ⎦⎥ 2
3
s →0
14
⎡ 1 ⎤ 1
A3 = lim ⎢(s + 2). 3 ⎥=
s → -2 ⎢ s.(s + 1) .(s + 2) ⎦⎥ 2
⎣
Os coeficientes A21, A22 e A23 são determinados através da expressão (1.32), logo:
1 ⎡ 1 ⎤
A 23 = lim . ⎢(s + 1) 3 . ⎥= - 1
s → -1 0! ⎢⎣
3
s.(s + 1) .(s + 2) ⎥⎦
1 d ⎡ 1 ⎤
A22 = lim . ⎢(s + 1) 3 . ⎥= 0
s →-1 1! ds ⎣⎢ s.(s + 1)3.(s + 2) ⎦⎥
1 d2 ⎡ 3.
1
⎤
A21 = lim . ⎢⎣(s + 1) s.(s + 1) 3.(s + 2 ) ⎥⎦ = - 1
s →-1 2! ds 2
Finalmente, obtém-se:
1 1 1 1
F(s) = - - +
2.s (s + 1 ) 3 s + 1 2.(s + 2)
Aplicando a transformação inversa, vem:

1 t 2 - t - t 1 - 2.t
f(t) = - .e - e + .e
2 2 2
observações:
1) resíduos
• A1, A21 e A3 são resíduos dos respectivos pólos, entretanto, A22 e A23 não são resíduos.
2) regra de Hazony-Riley [1]
Para uma relação de polinômios na forma normalizada, tem-se que:
• a soma dos resíduos é igual a 1, se o grau do polinômio do denominador for uma unidade
superior ao grau do polinômio do numerador;
• a soma dos resíduos é igual a 0, se o grau do polinômio do denominador for duas ou mais
unidades superior ao grau do polinômio do numerador;
c) pólos complexos conjugados simples
Para funções F(s) que possuam pólos complexos conjugados simples, os coeficientes são
determinados pela seguinte expressão:
⎡ P(s) ⎤
Ak = lim ⎢ (s - s K ). Q(s) ⎥ (1.33)
s →sK ⎣ ⎦
sendo que,
s K = - α ± j .ω
exemplo:
Seja a função transformada:
2
F(s) = ωn
s.( s 2 + 2.ε .ω n .s + ω n 2 )
Exprimir F(s) em termos de frações parciais e obter a função f(t) correspondente. Considerar
amortecimento menor que 1 ( ε < 1) .
15
solução:
A função F(s) pode ser escrita como:
F(s) = A1 + A2 + A3
s s + α - j.ω s + α + j.ω
sendo,
2
s + 2.ε .ωn .s + ω n = (s + α - j.ω ).(s + α + j.ω )
2
com,
α = ε .ω n e ω = ωn. 1 - ε 2
Utilizando a expressão (1.31), vem:
⎡ ωn
2
⎤
A1 = lim ⎢s. 2 ⎥
=1
⎣⎢ s.( s + 2.ε.ω n .s + ω n ) ⎦⎥
2
s →0
Utilizando, agora, a expressão (1.33), obtém-se:
A2 = lim [(s + α - j.ω. ]

s → - α + j.ω
2 2
ωn ωn
A2 = =
(- α + j.ω ) .( - α + j.ω + α + j.ω ) 2.j.ω.(- α + j.ω )
Fazendo um procedimento análogo, tem-se que:
2
ωn
A3 =
2.j.ω.( α + j.ω )
portanto,
2 2
1 ωn ωn
F(s) = + +
s 2.j.ω.(- α + j.ω ).(s + α - j.ω ) 2.j.ω.( α + j.ω ).(s + α + j.ω )
Aplicando agora a transformação inversa e utilizando as fórmulas de Euler, vem:
f(t) = 1 - ω n .e - α .t .sen( ωt + φ )
ω
sendo,
⎛ω ⎞
φ = arctg ⎜ ⎟
⎝α ⎠
d) pólos complexos conjugados múltiplos

De forma análoga ao caso das funções F(s) que possuem pólos reais múltiplos, os coeficientes, para
funções F(s) que possuam pólos complexos conjugados múltiplos, são determinados pela seguinte
expressão:
1 d k
⎡ P(s) ⎤
Aq(r - k) = lim . k ⎢
(s - s q ) r . (1.34)
s → s K! d s
q ⎣ Q(s) ⎥⎦
sendo que,
s K = - α ± j.ω
16
1.2.5. Referências
[1] J. J. D'Azzo e C. H. Houpis, "Análise e Projeto de Sistemas de Controle Lineares", Editora

Guanabara Dois S.A., 1984. (ver: capítulo 4 - págs. 89 a 122).
2 - págs. 20 a 56).
2 - págs. 15 a 32).
[4] G. Fodor, "Laplace Transforms in Engineering", Akadémiai Kiadó, Budapest, 1965.
[5] M. R. Spiegel, "Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas", Coleção Schaum, Editora McGraw-
Hill do Brasil Ltda, 1973. (ver: parte I - Fórmulas: Transformada de Laplace item 32: págs. 161 a
173).
Inc., 1988. (ver: capítulo 1 - págs. 1 a 22).
[7] William J. Palm III, "Control Systems Engineering", John Wiley & Sons, Inc., 1986. (ver: apêndice
B - págs. 645 a 652).
17
1.2.6. Anexos
a) Fórmulas de Euler
Algumas relações entre funções exponenciais e trigonométricas, conhecidas como fórmulas de Euler,
são apresentadas a seguir.
e
j.θ
= cos θ + j.sen θ
e
-j.θ
= cos θ - j.sen θ
j.θ
- e -j.θ
sen θ = e
2.j
j.θ
+ e -j.θ
cos θ = e
2
⎡ j.θ - -j.θ ⎤
tg θ = - j.⎢ ej.θ e - j.θ ⎥
⎣e + e ⎦
b) Tabela de transformadas de Laplace

Uma tabela de transformadas de Laplace de funções mais comuns é apresentada a seguir.
18
F(s) f(t)
1 1 Impulso
1
2 Degrau unitário
s
n! n
3 n+1 t
s
1 -a.t
4 e
s+a
1 1
5 n .t n - 1.e - a.t
(s + a) (n - 1)!
a
6 1 - e -a.t
s.(s + a)
1 1
7 .( e - a.t - e - b.t )
(s + a).(s + b) b-a
b
8 sen (b.t)
s +
2
b
2
s
9 cos (b.t)
s +b
2 2
b
10 2 e
-a.t
.sen (b.t)
(s + a) + b 2
s+a
11 2 e
-a.t
. cos (b.t)
(s + a) + b 2
2
ωn ω n . - ε ω t .sen ( ωt)
12 2
e n
s + 2.ε .ω n .s + ω n 1 - ε2
2
2
ωn
13 1 - ω n .e - ε ω t .sen ( ωt + φ )
n
s( s + 2 ε ω n s + ω n 2 )
2
ω
⎛ω ⎞
φ = arctg ⎜ ⎟
⎝α ⎠
ω = ωn. 1 - ε 2
19
1.3. Funções de Transferência
1.3.1. Introdução
As funções de transferência são muito utilizadas em sistemas de controle, no sentido de relacionar a

resposta ou saída, com a entrada ou excitação. O conceito de funções de transferência aplica-se
somente a sistemas lineares invariantes no tempo, podendo entretanto ser aplicado em determinados
sistemas de controle não-lineares [1].
1.3.2. Definição
A função de transferência de um sistema linear e invariante no tempo é definida como sendo a

relação entre a transformada de Laplace da saída (ou resposta) e a transformada de Laplace da
entrada (ou excitação), considerando-se nulas todas as condições iniciais [1].
Seja um sistema linear e invariante no tempo representado pela seguinte equação diferencial:
d y + d y + ... + . d y + .y =
n n-1
a n. a n-1 . a1 a0
dt
n
dt
n-1
dt
m
x m-1
x d x
= b m . d m + b m - 1. d m - 1 + ... + b 1. + b 0 .x (1.35)
dt dt dt
sendo:
n ≥m
y = saída ou resposta
x = entrada ou excitação
A função de transferência deste sistema é obtida considerando-se as transformadas de Laplace de
ambos os membros da equação (1.35), com condições iniciais nulas, ou seja:
Y(s) . m+ . m - 1 + ... + b 1.s + b 0
F.T. = = b m s n b m - 1 sn - 1 (1.36)
X(s) a n.s + a n - 1.s + ... + a 1.s + a 0
A função de transferência é uma expressão relacionando a saída e a entrada de um sistema linear e
invariante no tempo em termos dos parâmetros do sistema, e é uma propriedade do próprio sistema,
independente da sua entrada (ou excitação).
1.3.3. Exemplo
Considere o circuito elétrico RLC, da figura 1.6 a seguir.
Figura 1.6 - Circuito Elétrico RLC.
20
Determinar a função de transferência correspondente ao mesmo, sabendo-se que:

v(t) = entrada ou excitação
vc(t) = saída ou resposta
R,L,C = parâmetros do sistema
solução:
Através das leis de Kirchhoff tem-se:
d i(t) 1
v(t) = R.i(t) + L. + .∫ i(t).d t (1.37)
dt C
1
C ∫
v c (t) = . i(t).d t (1.38)
Utilizando a transformada de Laplace, vem:

1
V(s) = R.I(s) + L.s.I(s) + .I(s) (1.39)
s.C
1
V c (s) = .I(s) (1.40)
s.C
onde V(s), Vc(s) e I(s) correspondem às transformadas de Laplace das variáveis v(t), vc(t) e i(t),
respectivamente.
Pela definição, a função de transferência de um sistema é a relação entre a transformada de Laplace
da resposta pela transformada de Laplace da entrada. Desta forma, relacionando as equações (1.39)
e (1.40), obtém-se:
1
.I(s)
(s)
F.T. = V c = s.C
V(s) 1
(R + s.L + ).I(s)
s.C
ou ainda,
1
(s)
F.T. = V c = s.C
V(s) 1
(R + s.L + )
s.C
(s) 1
F.T. = V c = (1.41)
V(s) L.C.s + R.C.s + 1
2
Finalmente pode-se escrever que:

1
(s)
F.T. = V c = L.C (1.42)
V(s) R 1
s + .s +
2
L L.C
21
1.3.4. Referências
4 - págs. 76 a 133).
[2] C. L. Barczak, "Uma Introdução à Análise de Sistemas Lineares", Editora Edgard Blücher
Ltda./Escola Federal de Engenharia de Itajubá, 1977.
3 - págs. 61 a 68).

Guanabara Dois S.A., 1984.
Inc., 1988. (ver: capítulo 1 - págs. 15 a 17; capítulo 3 - págs. 89 e 90).
[6] William J. Palm III, "Control Systems Engineering", John Wiley & Sons, Inc., 1986. (ver: capítulo
4 - págs. 175 a 196).
22
1.4. Diagramas de Blocos
1.4.1. Introdução
Um sistema de controle que consiste de vários componentes pode ser descrito de muitas formas. Por
exemplo, um sistema de equações diferenciais pode descrevê-lo matematicamente, bem como um
diagrama detalhado que mostre todos os seus componentes e ligações [1].
A primeira forma de representação tende a dificultar a obtenção de informações sobre os efeitos de
um determinado componente na resposta do sistema (principalmente em sistemas complexos). Por
outro lado, um diagrama completo do sistema pode ser bastante complicado.
O método dos diagramas de blocos é uma combinação de ambos, onde são utilizados blocos, que
podem descrever um componente, ou grupo deles, interligando-os de acordo com a constituição
física do próprio sistema. Os blocos indicam operações matemáticas efetuadas em relação a variáveis
físicas.
A figura 1.7, a seguir, apresenta um elemento de diagrama de bloco. A flecha apontando para o
bloco indica a entrada, enquanto que a flecha saindo do bloco representa a resposta ou saída. Estas
flechas são referidas como sinais.
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Figura 1.7 - Elemento de um Diagrama de Blocos.
1.4.2. Blocos utilizados
São utilizados os seguintes blocos elementares:
a) bloco de função de transferência
Para este bloco tem-se que: Y(s) = G(s).X(s)
23
b) bloco somador
Neste bloco tem-se: E(s) = R(s) - B(s) - C(s)

Estes dois modelos de bloco são combinados no desenvolvimento dos diagramas de blocos completos
(representativos dos sistemas).
c) Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada
A figura 1.8, a seguir, apresenta um diagrama de blocos de um sistema de malha fechada com
realimentação.
Figura 1.8 - Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada.
Para este sistema pode-se escrever:

C(s) = G(s).E(s)
E(s) = R(s) - B(s) = R(s) - H(s).C(s)
portanto,
C(s) = G(s).[R(s) - H(s).C(s) ]

finalmente tem-se que:
C(s) G(s)
= (1.43)
R(s) 1 + G(s).H(s)
1.4.3. Redução dos diagramas de blocos
Através da chamada álgebra de blocos é possível reduzir um diagrama de blocos complexo em, até
mesmo, um único bloco, equivalente a função de transferência do sistema como um todo. Neste
sentido, serão apresentadas, a seguir, algumas das reduções mais utilizadas com álgebra de blocos.
24
Figura 1.9 - Reduções de Diagramas de Blocos.
1.4.4. Exemplo
Representar o circuito elétrico RC da figura 1.10, a seguir, através de diagramas de blocos.
Figura 1.10 - Circuito Elétrico RC.
solução
Do circuito elétrico da figura 1.10, tem-se que:
v(t) = R.i(t) + v c (t)
1
v c (t) = . ∫i(t).dt
C
Aplicando agora a transformada de Laplace, vem:
25
V(s) - V c (s)
I(s) = (1.44)
R
1
V c (s) = .I(s) (1.45)
s.C
Da equação (1.44) pode-se obter o seguinte diagrama de blocos:
Da equação (1.45),vem:
Unindo os dois diagramas, obtém-se:
Este diagrama pode ser reduzido para:
ou ainda,
onde:
(s) 1
G(s) = V c =
V(s) 1 + R.C.s
26
1.4.5. Referências
[1] C. L. Barczak, "Uma Introdução à Análise de Sistemas Lineares", Editora Edgard Blücher
Ltda./Escola Federal de Engenharia de Itajubá, 1977. (ver: capítulo 8 - págs. 109 a 120).
4 - págs. 96 a 133).
3 - págs. 68 a 75).
[4] G. Fodor, "Laplace Transforms in Engineering", Akadémiai Kiadó, Budapest, 1965.
Inc., 1988. (ver: capítulo 2 - págs. 32 a 72).
[6] William J. Palm III, "Control Systems Engineering", John Wiley & Sons, Inc., 1986. (ver: capítulo 4
- págs. 185 a 196).

Guanabara Dois S.A., 1984. (ver: capítulo 5 - págs. 123 a 135).
27
1.5. Diagramas Analógicos
1.5.1. Introdução
Uma outra forma de representar um sistema é através dos chamados diagramas analógicos. Estes
diagramas têm como vantagens, a possibilidade de utilização de qualquer escala de tempo,
representação de elementos não-lineares, consideração de condições iniciais não-nulas, bem como
facilidade de construção, realizada diretamente através das equações de estado do sistema.
As principais desvantagens desta forma de representação são: dificuldade de construção e dificuldade
de visualização de elementos componentes, em sistemas mais complexos (sistemas de ordem
elevada).
1.5.2. Blocos mais utilizados
Ao contrário dos diagramas de blocos, que possuem dois tipos básicos de bloco, os diagramas
analógicos utilizam uma infinidade deles. Alguns dos blocos mais importantes e comumente utilizados
são apresentados a seguir.
a) bloco de amplificação ou potenciômetro

Este bloco está representado à figura 1.11, a seguir.
Figura 1.11 - Bloco de Amplificação.
Para este bloco tem-se que:

b= K . a
b) bloco somador simples

Este bloco está representado na figura 1.12.
Figura 1.12 - Bloco Somador Simples.

d = a+ b+c
c) bloco somador ponderado

28
Figura 1.13 - Bloco Somador Ponderado.

d = K 1.a + K 2 .b + K 3 .c
d) bloco integrador simples

Figura 1.14 - Bloco Integrador Simples.

t
d = d0 + ∫ [a + b + c ].d τ
0
e) bloco integrador ponderado

Figura 1.15 - Bloco Integrador Ponderado.

t
d = d0 + ∫ [K 1 ⋅ a + K 2 ⋅ b + K 3 ⋅ c ].d τ
0
f) bloco de entrada ou excitação
29
Figura 1.16 - Bloco de Excitação.

a=f ( t )
g) bloco de função
Figura 1.17 - Bloco de Função.
b=f ( a )
h) bloco multiplicador
Figura 1.18 - Bloco Multiplicador.

c = a .b
i) bloco divisor
Figura 1.19 - Bloco Divisor.
30
c=a / b
j) bloco limitador
Figura 1.20 - Bloco Limitador.

a min ≤ b ≤ a max
1.5.3. Exemplos
a) Representar através de diagramas analógicos a seguinte equação diferencial de um determinado

sistema:
2
x d x
A.d 2 + B. + C.x = D
dt dt
sendo:
x = saída ou resposta
D = entrada ou excitação constante
x = f(t); x(0) = 0; x(0) = 0
solução
A equação diferencial pode ser escrita da seguinte forma:
d x = - B . d x - C .x + 1 .D
2
d t2 A dt A A
ou ainda,
B C 1
x = - .x - .x + .D (1.46)
A A A
integrando a equação anterior, vem:
t
⎡ B C 1 ⎤
x = ∫ ⎢- .x - .x + .D ⎥.dτ + x(0) (1.47)
0 ⎣ A A A ⎦
integrando novamente, obtém-se:

t
x= ∫ x .dτ + x(0)
0
(1.48)
Através das equações (1.47) e (1.48) pode-se desenvolver o diagrama analógico da figura 1.21, a
seguir.
31
Figura 1.21 - Diagrama Analógico do Exemplo "a".
b) Seja o seguinte conjunto de equações de estado de um determinado sistema mecânico de

translação:
-( D 1 + D 3 ) 1
va = .v a - K 1 .x a + D 3 .v b + .f
M1 M1 M1 M1
x a = v a
D3 . - ( D2 + D3) . - K 2 .
vb = va vb xb
M2 M2 M2
x b = v b
onde:
va, xa, vb e xb ===> variáveis de estado;
f ===> excitação ou entrada.
Desenvolver um diagrama analógico para este sistema considerando todas as condições iniciais nulas.
solução
Através das equações de estado do sistema pode-se desenvolver o diagrama analógico apresentado
na figura 1.22 a seguir.
Figura 1.22 - Diagrama Analógico do Exemplo "b".
32
sendo:
-( D 1 + D 3 ) 1
A1 = ; A2 = ; A3 = D 3
M1 M1 M1
-
A4 = K 1 ; A5 = D 3 ;
M1 M2
- -( D 2 + D 3 )
A6 = K 2 ; A7 =
M2 M2
33
1.5.4. Referências
6 - págs. 292 a 305).
[2] H. Mokarzel e M. E. M. Negrisoli, "Dinâmica e Controle de Sistemas Elétricos", Escola Federal de

Engenharia de Itajubá, 1979.
3 - págs. 93 a 99).
34
1.6. Estabilidade de Sistemas de Controle
1.6.1. Introdução
Na análise e no projeto de um sistema de controle, é importante determinar o desempenho em

regime permanente, mais precisamente o erro de regime, e também o desempenho transitório. O
erro de regime permanente de sistemas lineares pode ser avaliado através do teorema do valor final
ou por simulação no tempo. A simulação no tempo pode ainda ser aplicada em sistemas não-lineares.
Já para o desempenho do período transitório, deve-se verificar a estabilidade absoluta do sistema, ou
seja, verificar se o sistema é estável ou não. Para sistemas lineares, pode-se utilizar o critério de
Routh ou o método de análise dos autovalores da matriz característica. Por outro lado, o
comportamento dinâmico de sistemas não-lineares costuma ser analisado através de simulação no
tempo.
A seguir serão apresentados os dois métodos citados para a análise da estabilidade absoluta de
sistemas lineares, a saber:
• critério de estabilidade de Routh;
• autovalores da matriz característica.
1.6.2. Critério de Estabilidade de Routh
A característica mais importante do comportamento dinâmico de um sistema de controle é a da

estabilidade absoluta, ou seja, verificar se o sistema é estável ou instável. Um sistema de controle
está em equilíbrio, quando na ausência de qualquer perturbação ou entrada, a saída permanecer no
mesmo estado. E ainda, um sistema de controle linear e invariante no tempo é considerado estável
se a saída atingir um estado de equilíbrio, em regime permanente, quando o sistema for submetido a
impactos ou perturbações [1].
A estabilidade absoluta de sistemas lineares e invariantes no tempo pode ser avaliada através do
chamado critério de Routh.
Para tanto, considere um sistema representado pela seguinte função de transferência:
Y(s) b 0 .s m + b 1.s m - 1 + ... + b m- 1.s + b m
F.T = . (1.49)
X(s) a 0 .s n + a 1 .s n −1 + ... + a n −1 .s + a n
chamando,
P(s) = b 0 .s m + b 1.s m- 1 + ... + b m- 1.s + b m (1.50)
Q(s) = a 0 .s n + a 1 .s n −1 + ... + a n −1 .s + a n (1.51)
tem-se que:
Y(s) P(s)
F.T. = = (1.52)
X(s) Q(s)
Q(s) é definido como sendo polinômio característico ou equação característica do sistema, quando
Q(s) = 0.
35
O critério de estabilidade de Routh se baseia na análise da equação característica do sistema. Neste

sentido, o método indica a presença ou não de raízes com parte real positiva em Q(s), sem resolvê-
la.
Com a aplicação deste método em sistemas de controle é possível obter informações sobre a
estabilidade absoluta, de forma direta, através de uma análise dos coeficientes da equação
característica (an, an-1,..., a1, a0).
Seja a seguinte equação:
Q(s) = a 0 .s n + a 1 .s n −1 + ... + a n −1 .s + a n (1.53)
a) se o coeficiente "a0" for nulo, deve-se dividir a equação (1.53) por "s";
b) se os coeficientes "a0" e "a1" forem nulos, deve-se dividir a equação (1.53) por "s2", e assim
sucessivamente;
c) se um ou mais coeficientes intermediários (an-1, an-2,..., a2, a1) forem nulos, o sistema terá raízes
complexas conjugadas ou raízes com parte real positiva, neste último caso o sistema será instável;
d) se houver coeficientes com sinais trocados, o sistema terá raízes complexas conjugadas ou raízes
com parte real positiva, também neste último caso o sistema será instável.
O método
Considere a equação característica (1.53), repetida a seguir:
Q(s) = a 0 .s n + a 1 .s n −1 + a 2 .s n- 2 + ... + a n- 2 .s 2 + a n −1 .s + a n
Para ela pode-se montar a seguinte tabela:
sn a0 a2 a4 a6 ...
s n −1 a1 a3 a5 a7 ...
s n −2 b1 b2 b3 b4 ...
. . .
. . .
. . .
s2 c1 c2
s1 d1
s0 e1
onde:
a1 . a 2 - a0 . a 3
b1 =
a1
a1 . a4 - a0 . a 5
b2 =
a1
a1 . a6 - a0 . a 7
b3 =
a1
O critério de estabilidade de Routh estabelece que o número de trocas de sinal dos coeficientes da
primeira coluna, da tabela desenvolvida anteriormente, corresponde ao número de raízes com parte
real positiva na equação característica.
Desta forma é possível verificar a estabilidade absoluta do sistema representado pelo polinômio Q(s).
36
1.6.3. Aplicações do critério de Routh
Neste item serão desenvolvidas algumas aplicações do critério de estabilidade de Routh, mostrando
algumas das suas vantagens e particularidades.
a) Considere o seguinte polinômio característico:

Q(s) = s 4 + 2. s 3 + 5. s 2 + 3.s + 4
Aplicar a ele o critério de estabilidade de Routh.
solução
Pode-se desenvolver a seguinte tabela:
s4 1 5 4
3
s 2 3
2
s 3,5 4
s 1 0,714
s0 4
Não há mudança de sinal na primeira coluna, assim o polinômio característico não tem raízes com
parte real positiva. Pode-se portanto dizer que o sistema correspondente é estável.
b) Um determinado sistema pode ser representado pela seguinte equação característica:

Q(s) = 5. s 4 + 2. s 3 + 2. s 2 + s + 1
Analisar a estabilidade deste sistema através do critério de Routh.
solução
s4 5 2 1
s3 2 1
s2 −1 2 1
s1 5
s0 1
Há duas trocas de sinal na primeira coluna, assim a equação característica tem duas raízes com parte
real positiva. Este sistema é instável.
c) Um determinado sistema é representado pela seguinte equação diferencial:

a.y + b.y + c.y + d.y = x
sendo:
y = resposta ou saída do sistema
x = entrada ou excitação
Verificar as condições de estabilidade deste sistema através do critério de Routh.
solução
Utilizando Laplace, vem:
(a. s 3 + b. s 2 + c.s + d ).Y(s) = X(s)
ou seja,
37
Y(s) 1
= G(s) =
X(s) a. s 3 + b. s 2 + c.s + d
onde:
G(s) = função de transferência do sistema
Q(s) = a. s 3 + b. s 2 + c.s + d = equação característica do sistema
Para esta equação pode-se desenvolver a seguinte tabela:
s3 a c
s2 b d
s1 (b.c − a.d) b
s0 d
Para que haja estabilidade deve-se ter:
1ª condição:
• os coeficientes a, b e d, positivos
• b.c > a.d
2ª condição:
• os coeficientes a, b e d, negativos
• b.c > a.d
d) Seja a seguinte equação característica:

Q(s) = s 4 + s 3 + 2. s 2 + 2.s + 5
Aplicar a ela o critério de estabilidade de Routh.
solução
s4 1 2 5
s3 1 2
s2 0 5
s1 −5 0
s0 5
Na tabela vê-se uma indeterminação na primeira coluna (-5/0). Dois métodos para resolver este
problema serão apresentados a seguir.
Método 1
Substituindo "s" por "1/x". Desta forma obtém-se:
1 1 2 2
+ 3+ 2+ + 5 =0
x
4
x x x
ou ainda,
Q(x) = 5.x 4 + 2.x 3 + 2.x 2 + x + 1 = 0
Aplicando agora o método de Routh para o polinômio Q(x), vem:
38
x4 5 2 1
x3 2 1
x2 −1 2 1
x1 5
x0 1
Há duas trocas de sinal na primeira coluna, assim a equação característica Q(x) tem duas raízes com
parte real positiva. Este sistema é instável.
Método 2
Multiplicando "Q(s)" por "(s+1)". Desta forma obtém-se:
Q(s).(s + 1) = ( s 4 + s 3 + 2.s 2 + 2.s + 5).(s + 1)
ou ainda,
Q(s).(s + 1) = s 5 + 2.s 4 + 3.s 3 + 4.s 2 + 7.s + 5
Aplicando agora o método de Routh para o novo polinômio Q(s), vem:
s5 1 3 7
s4 2 4 5
s3 1 9 2
s2 −5 5
s1 11 2
s0 5
Há duas trocas de sinal na primeira coluna, assim o novo polinômio Q(s) tem duas raízes com parte
real positiva. Este sistema é instável.
e) Seja a seguinte equação característica:

Q(s) = s 3 - 3.s + 2
solução
O polinômio pode ser reescrito da seguinte forma:
Q(s) = s 3 + 0.s 2 - 3.s + 2
Para este polinômio pode-se desenvolver a seguinte tabela:
s3 1 3
s2 0 2
s1 −2 0
s0 2
Na tabela observa-se uma indeterminação na primeira coluna (-2/0). Utilizando o método 1,
apresentado no exemplo "d" anterior, onde se faz s = 1/x, vem:
1 3
- +2=0
x
3
x
ou ainda,
Q(x) = 2.x 3 - 3.x 2 + 1 = 0
39
Aplicando agora o método de Routh para o polinômio Q(x), vem:

x3 2 0
x2 3 1
x1 −2 3
x0 1
Há duas trocas de sinal na primeira coluna, assim a equação característica Q(x) tem duas raízes com
parte real positiva. Este sistema é instável.
f) Seja a seguinte equação característica:

Q(s) = s 5 + 2.s 4 + 24.s 3 + 48.s 2 - 25.s - 50
solução
s5 1 24 − 25
s4 2 48 − 50
s3 0 0
s2 00 00
s1
s0
Na tabela observa-se uma dupla indeterminação na quarta linha, isto ocorre porque todos os
coeficientes da terceira linha são nulos. Uma forma de resolver este novo problema será apresentada
a seguir.
Considere a equação formada pelos coeficientes da segunda linha, ou seja:
2.s 4 + 48.s 2 - 50 = 0
Derivando esta equação vem:
8.s 3 + 96.s = 0
Tomando agora os coeficientes desta última equação (8 e 96) e levando na terceira linha da tabela
de Routh, obtém-se:
s5 1 24 − 25
s4 2 48 − 50
s3 8 96
s2 24 − 50
s1 2704 24
s0 − 50
Há uma troca de sinal na primeira coluna, assim o polinômio Q(s) tem uma raiz com parte real
positiva. Este sistema é instável.
40
1.6.4. Autovalores [4-7]
Uma outra forma de se verificar a estabilidade absoluta de um sistema, é através da análise dos
autovalores da sua matriz característica. Para isto o sistema deve estar representado através de uma
equação matricial de estado do tipo:
x = A.x + B .u (1.54)
onde:
x = vetor de estado
u = vetor de controle
A = matriz característica
B = matriz de distribuição de controle

O problema básico consiste em se determinar os valores de um escalar λ que satisfaçam a seguinte
equação:
A.x = λ.x (1.55)

onde:
A = matriz característica de ordem "n"
x = autovetor
λ = autovalor
De (1.55) pode-se escrever que:
λ.x - A.x = 0 (1.56)

ou ainda,
( λ.I - A ).x = 0 (1.57)
A equação (1.57) só terá uma solução não trivial se a matriz λ.I - A , for singular, ou seja:
det ( λ.I - A ) = 0 (1.58)
ou através de outra notação:
| λ.I - A | = 0 (1.59)
A expansão do determinante das equações (1.58) e (1.59) produz um polinômio de grau "n" em " λ ",
conhecido como polinômio característico ou equação característica, assim:
| λ.I - A | = λ n + a n - 1. λ n - 1 + ... + a 1 .λ + a 0 (1.60)
As "n" raízes da equação (1.60), ou seja: λ1 , λ 2 ,..., λ n , são chamadas de autovalores da matriz
característica A .
Desta forma, para analisar a estabilidade absoluta de um sistema, basta determinar os autovalores de
sua matriz característica, verificando se existe algum com parte real positiva.
1.6.5. Exemplos de determinação de autovalores
Neste item serão considerados alguns exemplos de aplicação de autovalores de matrizes.
41
a) Determinar os autovalores da seguinte matriz característica:

⎡1 3⎤
A =⎢
⎣2 2 ⎥⎦
solução
Para a obtenção dos autovalores deve-se resolver inicialmente a seguinte equação:
| λ.I - A | = 0
Desta forma, considerando a matriz dada, tem-se que:
⎡λ 0 ⎤ ⎡1 3⎤
⎢ ⎥−⎢ =0
⎣0 λ ⎦ ⎣2 2 ⎥⎦
ou ainda,
⎡λ − 1 -3 ⎤
⎢ =0
⎣-2 λ − 2 ⎥⎦
Desenvolvendo este último determinante, vem:
(λ - 1).( λ - 2) − 6 = 0
λ - 3.λ - 4 = 0
2
resultando finalmente em:

λ1 = 4 e λ2 = - 1
Da análise destes autovalores conclui-se que o sistema é instável, uma vez que existe uma raiz real
positiva.
b) Um determinado sistema é representado pela seguinte equação matricial de estado:
⎡ . ⎤ ⎡a b ⎤ ⎡ x 1 ⎤ ⎡e ⎤
⎢x 1 ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥
⎢ . ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣x 2 ⎦ ⎣c − d ⎦ ⎢⎣x 2 ⎥⎦ ⎣0 ⎦
Determinar a condição de estabilidade deste sistema utilizando autovalores.

solução
Da equação matricial de estado do sistema obtém-se a seguinte matriz característica:
⎡a b ⎤
A =⎢ ⎥
⎣c −d ⎦
Os autovalores são encontrados através da solução da seguinte equação:
| λ.I - A | = 0
Portanto, para a matriz característica obtida, vem:
⎡λ 0 ⎤ ⎡a b ⎤
⎢ ⎥−⎢ ⎥ =0
⎣0 λ ⎦ ⎣c −d ⎦
ou ainda,
λ −a - b
=0
-c λ +d
Desenvolvendo este último determinante, obtém-se:
42
( λ − a).( λ + d) − b.c = 0
λ2 − (a − d).λ − (a.d + b.c) = 0
λ=
(a − d ) ± (a − d )2 + 4.(a.d + b.c )
2
A condição para a estabilidade será que a parte real dos autovalores λ1 e λ2 seja negativa.:
43
1.6.6. Referências
6 - págs. 286 a 292;capítulo 14 - págs. 755 a 759).

Guanabara Dois S. A., 1984. (ver: capítulo 5 - págs. 149 a 160; capítulo 6 - págs. 162 a 167).
5 - págs. 216 a 226; capítulo 6 - págs. 327 a 338).
[4] J. A. Royo dos Santos, "Métodos Computacionais em Sistemas Elétricos", Apostila do Curso de
Pós-Graduação, EFEI.
[5] H. E. Brown, "Grandes Sistemas Elétricos - Métodos Matriciais", Livros Técnicos e Científicos
Editora/EFEI, 1977. (ver: capítulo 9 - págs. 204 a 231).
[6] S. Barnett, "Matrix Methods for Engineers and Scientists", McGraw-Hill Book Company (U.K.),
1979.
[7] J. H. Wilkinson, "The Algebraic Eigenvalue Problem", Oxford University Press, 1965.
[8] C. L. Phillips and R. D. Harbor, "Feedback Control Systems", Prentice-Hall International, Inc.,
1988. (ver: capítulo 6 - págs. 179 a 198).
[9] W. J. Palm III, "Control Systems Engineering", John Wiley & Sons, Inc., 1986. (ver: apêndice F -
págs. 675 a 683).
[10] G. Stephenson, "Introdução a Matrizes, Conjuntos e Grupos", Editora Edgard Blücher Ltda,
1975.
44
1.7. Exercícios
1.7.1. Variáveis de Estado
Exercício 1
A matriz A é conhecida como matriz característica de um sistema. Que outro nome você daria a esta
matriz?
( ) matriz de entrada.
( ) matriz de de saída.
( ) vetor de entrada.
( ) vetor de resposta.
( ) matriz de distribuição de controle.
( ) matriz de distribuição de estado.
( ) matriz de distribuição de perturbações.
( ) nenhuma das respostas anteriores.
Exercício 2
O vetor u é conhecido como vetor de controle. Que outro nome você daria a este vetor?
( ) matriz de entrada.
( ) matriz de saída.
( ) matriz de distribuição de controle.
( ) matriz de distribuição de estado.
( ) vetor de entrada.
( ) vetor de resposta.
( ) vetor de distribuição de controle.
( ) vetor de distribuição de estado.
( ) vetor de distribuição de perturbações.
( ) nenhuma das respostas anteriores.
Exercício 3
Um determinado sistema de controle é representado pelas seguintes equações diferenciais de
primeira ordem:
x 1 + T 1.x 1 = K 1.( p 1 - y 1 )
x 2 + T 2 .x 2 = K 2 .( p 2 + y 1 )
y 1 = K 3 .( x 1 - x 2 )
onde p1 e p2 são as variáveis de controle, correspondendo portanto ao seguinte vetor de controle:
45
⎡u 1 ⎤ ⎡ p1⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
u= ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣u 2 ⎥⎦ ⎢p 2 ⎥
⎣ ⎦
Determinar as matrizes característica e de distribuição de controle, bem como a equação matricial de
estado para este sistema.
Exercício 4
Um certo sistema é representado pela seguinte equação diferencial:
2
x d x
A.d 2 + B. + C.x + D = E
dt dt
Sabendo-se que "x" representa um deslocamento e sua derivada, uma velocidade "v", determinar as
equações de estado do sistema, considerando que A, B, C e D são coeficientes constantes e E é uma
excitação constante. Fazer o desenvolvimento na forma matricial.
Exercício 5
Seja o circuito elétrico representado a seguir.
- Quantas variáveis e equações de estado são necessárias para representar este circuito elétrico?
Por quê?
- Quais são as variáveis de estado representativas deste sistema? Defina um vetor de estado
correspondente!
Exercício 6
Um determinado sistema mecânico tem o seguinte diagrama esquemático:
onde:
D = coeficiente de atrito viscoso.
M = massa do corpo.
46
K = elastância da mola.
Supondo que em um dado instante, uma força f(t) é aplicada no ponto "a", provocando um
deslocamento "xa" (variável de entrada), determinar as equações de estado e de saída para este
sistema, considerando que a resposta "y" do mesmo é o deslocamento do ponto "b". Colocar as
equações na forma matricial.
observações:
f(t) = f = f K ; f K = f M + f D
d xa d xb
va= e vb=
dt dt
onde:
f = força aplicada no ponto "a".
fK = K.(xa - xb), é a força de reação da mola.
fM = M.(d2xb/dt2), é a inércia da massa.
fD = D.(dxb/dt), é a força de atrito.
Exercício 7
Um determinado sistema mecânico tem o seguinte diagrama esquemático:
Determinar a equação matricial de estado representativa deste sistema, considerando como agente
externo a força f(t) aplicada ao corpo de massa M2.
Exercício 8
Seja o sistema mecânico de rotação da figura a seguir:
47
Determinar a equação matricial de estado representativa deste sistema, considerando como agente
externo o torque τ aplicado ao eixo.
Exercício 9
Seja o sistema mecânico representado a seguir:
- Quantas variáveis e equações de estado são necessárias para representar este sistema? Por quê?
- Quais são as variáveis de estado representativas deste sistema? Defina um vetor de estado
correspondente!
1.7.2. Transformada de Laplace
Exercício 10
Expandir a função F(s), a seguir, em frações parciais. Determinar, também, o valor em regime
permanente da função f(t) correspondente.
1 1 + s.T 1 1 a
F(s) = - . . .
R 1 + s.T 2 1 + s.T 3 s
Exercício 11
1
F(s) =
(s + 5 ) 2 .(s + 1)
Determinar o valor da função f(t) correspondente, no instante t = 0+. Utilizar o procedimento de

expansão em frações parciais. Comprovar o resultado com o teorema do valor inicial.
48
Exercício 12
Determinar a função f(t) correspondente a função F(s), a seguir, utilizando a expansão em frações
parciais.
1
F(s) = 2
s + 2.ε .ω n .s + ω n
2
Considerar: ε < 1 .
Determinar, ainda, os valores de f(0+) e frp(t) e comparar com os valores obtidos através da utilização
dos teoremas dos valores inicial e final.
Os coeficientes encontrados na expansão em frações parciais confirmam a regra de Hazony-Riley?
Exercício 13
Achar a transformada inversa da seguinte função:
s - 30
F(s) =
s.( s + 4.s + 29 )
2
1.7.3. Funções de Transferência
Exercício 14
Um dado sistema é definido pela seguinte equação:
2
θ dθ
M. d 2 + D. =T a
dt dt
Sendo θ a resposta do sistema e Ta a excitação, determinar sua função de transferência.
Exercício 15
Um determinado sistema hidráulico é definido pela seguinte equação diferencial:
d ∆P g 2 2 d ∆a
+ .∆P g = .∆a - 2.
dt Tw Tw dt
onde:
∆ P g = variação da potência gerada (resposta do sistema)
∆ a = variação da abertura da válvula de admissão da turbina

Tw = constante de tempo de inércia da água
Determinar a função de transferência deste sistema.
Exercício 16
Seja a seguinte função de transferência de um determinado sistema:
∆Y ∆F 1/D
F.T. = = =
∆X ∆ P g - ∆ P c - ∆T 1 + s.T
Determinar a equação diferencial correspondente, dizendo ainda quais são as variáveis de entrada e
de resposta do mesmo.
49
Exercício 17
Seja a seguinte função de transferência de um determinado sistema:
∆Y K
F.T. = =
∆X (1 + s.T 1 ) .(1 + s.T 2 )
Determinar as equações de estado correspondentes. Definir também um vetor de estado e para ele
determinar a equação matricial de estado do sistema.
Exercício 18
Seja um determinado sistema representado pelas seguintes equações de estado:
dv
M. + D.v + K.x = f
dt
d x
=v
dt
Determinar a função de transferência deste sistema sabendo-se que "f" é a excitação e "x" a
resposta.
Exercício 19
Determinar a função de transferência do circuito elétrico a seguir.
1.7.4. Diagrama de Blocos
Exercício 20
Uma determinada turbina térmica pode ser representada através das seguintes equações diferenciais:
d ( ∆y) 1 d ( ∆a) 1
+ .∆y = C. + .∆a
dt Tr d t Tr
d ( ∆ pg) 1 1
+ .∆ p g = . ∆y
dt Ts Ts
Representar esta turbina através de um diagrama de blocos. Achar, também, o diagrama de blocos
equivalente a função de transferência do sistema (utilizar a álgebra de blocos).
Exercício 21
A equação de oscilação de um dado gerador é dada por:
2.H d [ ∆f(t)]
∆ p g (t) - ∆ p c (t) = . + D.∆f(t) + ∆T(t)
f0 dt
50
Determinar um diagrama de blocos correspondente, sabendo-se que:

e(t) = ∆ p g (t) - ∆ p c (t) - ∆T(t) = entrada ou excitação
∆f(t) = saída ou resposta
Exercício 22
Reduzir o seguinte diagrama de blocos:
Considerar que:
∆F(s)
G(s) =
∆P(s)
Exercício 23
Desenvolver um diagrama de blocos correspondente a seguinte equação matricial de estado:
2.H d [∆f(t)]
∆ pg (t) - ∆ pc (t) = . + D.∆f(t) + ∆T(t)
f0 dt
onde:
ω m = variável de resposta
e a = variável de entrada
Exercício 24
Desenvolver um diagrama de blocos correspondente ao seguinte sistema:
Exercício 25
51
Exercício 26
Exercício 27
Exercício 28
52
1.7.5. Diagramas Analógicos
Exercício 29
Construir um diagrama analógico correspondente ao seguinte conjunto de equações:
x = a.x + b.u
y = c.x + d.u
Considerar as condições iniciais nulas.
Exercício 30
Construir um diagrama analógico correspondente ao seguinte diagrama de blocos:
Exercício 31
Um determinado sistema de controle de nível é representado através da seguinte equação matricial
de estado:
⎡ x 1 ⎤ ⎡- K 1 K 1⎤ ⎡x 1⎤ ⎡K 1 . R 1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥= ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥.[ µ ]
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣x 2 ⎥⎦ ⎢⎣ K 2 - K 2 . K 3 ⎥⎦ ⎢⎣x 2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Construir um diagrama analógico para este sistema, sabendo-se que:

x 1 (0) = H 1 e x 2 (0) = H 2
Exercício 32
Desenvolver um diagrama analógico correspondente ao seguinte sistema:
Exercício 33
53
Exercício 34
1.7.6. Estabilidade de Sistemas de Controle
Exercício 35
Determinar através do critério de Routh a estabilidade do sistema representado pela seguinte
equação característica:
Q(s) = s 6 + 3. s 5 + 2. s 4 + 9. s 3 + 5. s 2 + 12.s + 20
Analisar os resultados obtidos.
Exercício 36
O sistema de controle de carga-frequência de uma determinada área eminentemente térmica é
representado pelo seguinte conjunto de equações diferenciais:
d ( ∆f) 1 1
+ . ∆f = .( ∆ p g - ∆ p c )
dt T D.T
d ( ∆ pg) 1 1
+ .∆ p g = .∆a
dt Ts Ts
d ( ∆a) 1 -1
+ .∆a = .∆f
dt Tg R.T g
onde:
∆f, ∆ p g e ∆a = variáveis de estado
∆ p c = entrada ou excitação constante
54
determinar:
1) as equações de estado do sistema, bem como a correspondente equação matricial de estado;
2) um diagrama de blocos correspondente;
3) um diagrama analógico;
4) a estabilidade do sistema, utilizando o critério de Routh;
5) os autovalores da matriz característica, comentando a estabilidade do sistema. Comparar com o
método de Routh.
São dados:
T = 10 [s]; Ts = 0.25 [s]; Tg = 0.5 [s];
D = 1.0 [p.u.] e R = 0.05 [p.u.]
Considerar todas as condições iniciais como sendo nulas.
Exercício 37
Determinar através de um programa de autovalores (p.ex.: AUTOV, MATLAB, AUTOVAL, etc) os
autovalores da seguinte matriz:
⎡7 2 -1 0 2⎤
⎢ ⎥
⎢0 0 8 -4 1⎥
A = ⎢⎢ 1 -1 0 0 2⎥
⎥
⎢
⎢3 0 0 2 - 7 ⎥⎥
⎢⎣0 1 0 -9 - 1 ⎥⎦
55

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

INSTITUTO DE SISTEMAS ELÉTRICOS E

GESis – GRUPO DE ENGENHARIA DE SISTEMAS

ITAJUBÁ – MARÇO 2007

Parte 1 – Conceitos Básicos.................................................................................... 2

PARTE 1 – Conceitos Básicos da Representação Matemática de Sistemas Dinâmicos

PARTE 2 – Fundamentos do Programa MATLAB / Toolbox Simulink

PARTE 3 – Fundamentos do Programa SIMNON

1.1. Noções de Variáveis de Estado

Figura 1.1 - Circuito Elétrico com Indutâncias e Resistências.

Tabela 1.1 Elementos Armazenadores de Energia

ELEMENTOS VARIÁVEIS FÍSICAS ENERGIA

Assim, determinadas as equações diferenciais ou equações de estado do sistema e conhecidas as

1.1.2. Conceito de estado

O espaço de estado é definido como o espaço n-dimensional no qual os componentes do vetor de

a) circuito elétrico RLC [4]

Seja o circuito elétrico RLC representado à figura 1.2, a seguir.

Figura 1.2 - Circuito Elétrico RLC.

De forma simplificada a equação (1.8) poderia ser escrita como sendo:

A = matriz de distribuição de estado ou matriz característica de dimensão (n x n).

C = matriz de resposta de dimensão (p x n).

D = matriz de transmissão direta, da excitação na resposta, tem dimensão (p x q).

b) circuito elétrico com duas malhas [1]

Seja o seguinte circuito elétrico com resistências e indutâncias a seguir.

Figura 1.3 - Circuito Elétrico com Duas Malhas.

A saida ou resposta do sistema (v2) pode ser escrita como sendo:

c) sistema mecânico [5]

Figura 1.4 - Sistema Mecânico Massa, Mola e Amortecedor.

Figura 1.5 - Diagrama Esquemático de um Sistema Mecânico Massa, Mola e Amortecedor.

Através da lei do movimento de Newton, pode-se escrever a seguinte equação:

1.2. Tópicos da Transformada de Laplace

onde "£" corresponde a transformada de Laplace.

Esta expressão pode ser integrada por partes, da seguinte forma:

1.2.2. Teorema do valor final

lim f(t) = lim s.F(s) (1.27)

lim f(t) = lim s.F(s)

f r.p. (t) = lim f(t) = lim s.F(s) = a

1.2.3. Teorema do valor inicial

lim f(t) = lim s.F(s) (1.28)

lim f(t) = lim s.F(s)

1.2.4. Teoremas de Heaviside Relativos à Expansão em Frações Parciais

Seja a seguinte função transformada:

Q(s) = a n .s n + a n - 1.s n - 1 + ... + a 1.s + a 0

a) pólos reais simples

b) pólos reais múltiplos

Seja a seguinte função transformada com pólos reais múltiplos:

Pode-se escrever que:

Aqr Aq(r - 1) Aq(r - K)

Exprimir F(s) em termos de frações parciais e obter a função f(t) correspondente.

Os coeficientes A1 e A3 são determinados pela expressão (1.31), ou seja:

Aplicando a transformação inversa, vem:

c) pólos complexos conjugados simples

Utilizando, agora, a expressão (1.33), obtém-se:

A2 = lim [(s + α - j.ω. ]

d) pólos complexos conjugados múltiplos

[1] J. J. D'Azzo e C. H. Houpis, "Análise e Projeto de Sistemas de Controle Lineares", Editora

[4] G. Fodor, "Laplace Transforms in Engineering", Akadémiai Kiadó, Budapest, 1965.

b) Tabela de transformadas de Laplace

1.3. Funções de Transferência

As funções de transferência são muito utilizadas em sistemas de controle, no sentido de relacionar a

A função de transferência de um sistema linear e invariante no tempo é definida como sendo a

Considere o circuito elétrico RLC, da figura 1.6 a seguir.

Figura 1.6 - Circuito Elétrico RLC.

Determinar a função de transferência correspondente ao mesmo, sabendo-se que: