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3.

IL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

L’analisi della tensione e della deformazione per un corpo continuo ha condotto


alla formulazione delle equazioni di congruenza (2.9)1, delle equazioni indefinite
di equilibrio (1.14) e delle relative condizioni di equilibrio al contorno (1.15).
Utilizzando le equazioni ottenute fino ad ora, si possono derivare alcune
relazioni formali che forniscono uno strumento analitico molto potente per
affrontare diversi problemi strutturali. Tali relazioni hanno quindi un notevole
interesse e sono di assoluta generalità risultando valide per qualsiasi continuo
deformabile, a prescindere dalle sue proprietà fisiche.

Si consideri un corpo continuo B soggetto alle forze esterne di volume b e di


superficie s, dove le ultime comprendono sia le forze esterne attive che le
reazioni vincolari dei vincoli presenti sul contorno ∂B del corpo. In condizioni di
equilibrio le forze esterne b ed s devono verificare gli assiomi di Eulero per
l’intero corpo (1.7).

s
b
B
x2

x1
x3

Fig. 3.1 Corpo continuo B soggetto alle forze esterne b e s

3.1 Definizioni preliminari


a) un campo di sforzi σ si definisce staticamente ammissibile se sufficiente-
mente regolare ed in equilibrio con le forze esterne b ed s, ovvero se la
matrice σ è simmetrica e verifica le equazioni indefinite di equilibrio e le
relative condizioni al contorno:
3
∑ σij , j + bi = 0 in B per i = 1, 2, 3 (3.1)
j =1

σn=s su ∂B (3.2)
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b) un campo di spostamenti u ed un campo di deformazioni ε si definiscono


cinematicamente ammissibili se sufficientemente regolari e per essi valgono
le relazioni di congruenza
1
εij = (ui,j + uj,i) in B (3.3)
2
Si osservi che ai campi di spostamenti u e di deformazioni ε non è richiesta
alcuna relazione ne con il campo di sforzi σ ne con il sistema di forze esterne b
ed s

3.2 Teorema dei lavori virtuali (o Identità fondamentale della meccanica)


Teorema. Comunque preso un campo di sforzi σ staticamente ammissibile
(ovvero in equilibrio con le forze esterne b ed s) e comunque presi i campi di
spostamenti u# e di deformazioni ε# cinematicamente ammissibili (ovvero
congruenti) allora per essi vale l’identità fondamentale della meccanica:

Lve = Lvi (I.F.M)


dove
Lve = ∫ b • u# dV + ∫ s • u# dA (3.4)
B ∂B

è il lavoro virtuale esterno che le forze esterne (sia da quelle attive che dalle
reazioni vincolari) compiono per il campo di spostamenti cinematicamente
ammissibile u#, mentre
3
∫ ∑ σij εij dV =
#
Lvi =
B i,j =1

= ∫ (σ11ε11
#
+ σ 22ε #22 + σ33ε33
#
+ 2σ12ε12
#
+ σ13ε13
#
+ σ 23ε #23 ) dV (3.5)
B

indica il lavoro virtuale interno che il campo di sforzi staticamente ammissibile


σ compie per le deformazioni ε# cinematicamente ammissibili.

Il termine “virtuale” sta ad indicare che non si tratta di un lavoro reale,


poiché non esiste alcuna relazione tra il sistema di tensioni e forze esterne (σ, b,
s) e quello di spostamenti e deformazioni (u#, ε#). Lve è infatti il lavoro che la
forze esterne b ed s compiono in corrispondenza del campo di spostamenti u#,
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del tutto indipendente dalle medesime forze esterne. Lvi rappresenta il lavoro che
le tensioni σ compiono in corrispondenza delle deformazioni ε#, anch’esse del
tutto indipendenti dalle tensioni σ.

Dimostrazione del teorema dei lavori virtuali


Utilizzando come ipotesi le condizioni di congruenza (3.3) tra i campi di
spostamento ui# e di deformazione ε ij# e la simmetria della matrice degli sforzi
σij = σji segue che
3
1 3 1 3 3
∑ σij εij# = ∑
2 i,j =1
σ ij (u #
i, j + u #
j ,i ) = ∑
2 i,j =1
( σ u #
ij i , j + σ u #
ji j ,i ) = ∑ σ ij ui#, j (3.6)
i,j =1 i,j =1

Considerando la derivata del prodotto di due funzioni si ha

(σ ij ui# ) , j = σ ij , j ui# + σ ij ui#, j (3.7)


per cui
3 3 3 3
∑ σij εij# = ∑ [(σij ui# ), j − σij , j ui# ] = ∑ (σij ui# ), j − ∑ bi ui# =
i,j =1 i,j =1 i,j =1 i =1

= div(σu#) + b • u# (3.8)

Integrando la (3.8) su tutto il corpo B ed utilizzando il teorema della


divergenza, il lavoro virtuale interno (3.5) diventa

Lvi = ∫ [div (σu#) + b • u#] dV = ∫ b • u# dV + ∫ σu# • n dA (3.9)


B B ∂B

Il primo termine della (3.9) coincide quindi con il lavoro virtuale compiuto dalle
forze esterne di volume b. Considerando la simmetria di σ e le condizioni di equilibrio
ai limiti, il secondo termine della (3.9) può scriversi

∫ σu ∫ σn • u# dA = ∫s
#
• n dA = • u# dA (3.10)
∂B ∂B ∂B

e coincide quindi con il lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne di superficie
s. Pertanto, dalle (3.9) e (3.10) segue l’IFM:
Lvi = ∫ b • u# dV + ∫s • u# dA = Lve (3.11)
B ∂B

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Osservazioni
I) Se si considera un campo di spostamenti u# corrispondente ad un moto
rigido infinitesimo, allora ε# = 0, e quindi si ritrova il Principio dei Lavori
Virtuali per i corpi rigidi utilizzato in Meccanica Razionale per valutare le
condizioni di equilibrio, ovvero Lve = 0 per qualsiasi campo di spostamenti
virtuali corrispondente ad un moto rigido infinitesimo

II) Lvi corrisponde alla somma di lavori elementari del tipo (Fig. 3.2)

dL11 = σ11 dx2 dx3 ⋅ ε11


#
dx1 = σ11 ε11
#
dV

dL12 = σ12 dx1 dx3 ⋅ 2ε12


#
dx2 = 2 σ12 ε12
#
dV

x2 x2
σ12

σ 11 σ11
dx 2 dx2
# #
γ12 = 2ε12
#
dx1 ε11# dx1 x1 σ12 γ12 dx2 x1
dx1

Fig. 3.2. Lavori virtuali elementari delle componenti di tensione σ11 e σ12

3.3 Relazioni tra Equilibrio, Congruenza e Lavori Virtuali


Si può dimostrare che se due delle seguenti proposizioni sono vere, la terza è
anch’essa vera:

• i campi di spostamenti e deformazioni


sono congruenti congruenza

• il campo di sforzi ed il sistema di forze equilibrio


esterne sono in equilibrio
I.F.M.
• l’IFM (PLV) è verificata

Nel paragrafo precedente si è dimostrato che le prime due affermazioni


(congruenza ed equilibrio) hanno come conseguenza la validità dell’IFM.
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