FIS101M - Fı́sica I

Cuerpo Rı́gido

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Centro de masa
Si lanzamos una pelota al aire, describirá una trayectoria parabólica.
Si lanzamos algún objeto al aire, su trayectoria no será uniforme sino
que su movimiento será tambaleante (parece que cabecea por donde
quiera)
Lo cierto es que se tambalea
respecto a un lugar muy
especial, un punto llamado
centro de masa (CM).

Para un objeto determinado, el CM es la

posición promedio de toda la masa que lo
forma.

El CM no necesariamente está en el
interior del objeto.

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Posición del centro de masa
¿Cómo determinar la ubicación del CM de un conjunto de objetos?
Pi=N ~ri es la posición de la partı́cula i
i=1mi ~ri
~rCM ≡ mi es la masa de la partı́cula i
M M es la masa del objeto completo

Para el sistema de partı́culas de la figura.

Pi=N
i=1mi x i m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
xCM = =
M m1 + m2 + m3
Pi=N
i=1mi y i m1 y1 + m2 y2 + m3 y3
yCM = =
M m1 + m2 + m3

~rCM = xCM ı̂ + yCM ̂ = 0.75 mı̂ + 1.0 m̂

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¿Cómo ubicar el CM de un sólido?

1 Suspendemos el objeto de un punto arbitrario del mismo.

2 Marcamos una lı́nea imaginaria en la dirección de la plomada.
3 Repetimos el proceso para otro punto arbitrario del objeto.

La intersección de las dos lı́neas imaginarias determina la

ubicación del CM.

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Centro de masa y Segunda Ley de Newton
La resultante de fuerzas externas sobre un sistema de partı́culas es
igual a la masa total del sistema multiplicada por la aceleración del CM

~ ext = M ~aCM = d ~ptot

X
F
dt
El CM se mueve mueve como si fuera una partı́cula de masa M
bajo la influencia de las fuerzas externas

Si la resultante de fuerzas externas es cero,

d ~ptot
= 0 = M ~aCM −→ ~ptot = M ~vCM = constante
dt

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Equilibrio estático
Veamos nuevamente el caso de dos fuerzas paralelas, de igual
magnitud y distinto sentido, actuando sobre un cuerpo

el CM no se mueve el CM no se mueve
el cuerpo no se mueve el cuerpo gira alrededor del CM

En ambos casos, según la Ley de Newton,

X
~ ext = m ~aCM = F ı̂ − F ı̂ = 0
F =⇒ ~aCM = 0

¿qué falta para establecer una condición de equilibrio estático?

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Torque ó Momento de torsión
La magnitud que mide la efectividad de una fuerza para causar
rotación se denomina torque, τ .

Factores que afectan la tendencia a

girar de la puerta:
Distancia de la bisagra al
punto de aplicación de la
fuerza

Magnitud y dirección de la
fuerza

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Torque ó Momento de torsión

El torque es un vector.

~
~τ ≡ ~r × F

La dirección está dada por la regla de la mano

derecha.
La rotación se considera (+) si es contraria a las
agujas del reloj.

El módulo del ~
τ está dado por
τ ≡ r F sin φ = F d
d es el brazo de palanca
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Torque ó Momento de torsión

Si un objeto tiene un punto fijo, la aplicación de una

~ produce una rotación del objeto en torno a ese
F
punto.

Si varias fuerzas actúan sobre un cuerpo, el ~

τ total resulta de sumar los
~τ asociados a las distintas fuerzas.

Las unidades de medida del ~

τ son Nm.
Es la misma unidad que para trabajo y energı́a. Sin embargo, torque y
energı́a representan magnitudes fı́sicas muy diferentes.
Recordar que el torque es un vector, en tanto que la energı́a es un
escalar.

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Movimiento circular uniforme
La figura muestra un auto en una trayectoria ciruclar con rapidez lineal
constante, v .

La velocidad, ~v , es tangente a la trayectoria y cambia contı́nuamente

de dirección.
Si ~v cambia, existe aceleración!

aceleración centrı́peta, a~c

a~c es perpendicular a la trayectoria y siempre apunta hacia el centro
del cı́rculo.
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Magnitud de la aceleración centrı́peta

v~f y v~i sólo difieren en la dirección

∆~v v~f − v~i

~a = =
∆t tf − ti

El triángulo de lados ∆r y r y el triángulo de lados ∆v y v son

semejantes, por tanto
∆v ∆r
=
v r
Entonces,
∆v v ∆r v2
a= = =⇒ ac ≡
∆t r ∆t r

La a~c se dirige hacia el centro del cı́rculo y tiene una magnitud

dada por v 2 /r , donde v es el módulo de la velocidad y r es el
radio del cı́rculo.
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Perı́odo
Tiempo que se demora en dar una vuelta completa al cı́rculo, T

longitud de una vuelta 2πR 4 π2 R

v= = =⇒ ac =
tiempo que tarda T T2

La frecuencia es el número de revoluciones completas por unidad de

tiempo,
1 v
f = =
T 2πR

Una rueda de molino industrial con diámetro 25.4 cm gira a una

velocidad de 1910 revoluciones por minuto, cuál es la velocidad lineal
de un punto en la rueda?

2πr
v= = 2πr f
T
rev 1min
v = 2 × π × 0.127cm × 1910 × = 25.4m/s
min 60s
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Fuerza centrı́peta
Si una masa m con rapidez v se mueve en una trayectoria circular, la
fuerza neta en la dirección radial es la responsable de la a~c y se la
denomina fuerza centrı́peta.
X v2
Fradiales = m ac = m
r

La fuerza centrı́peta NO es un nuevo ejemplo de fuerzas, sólo es

alguna de las fuerzas conocidas actuando como responsable del
movimiento circular.

Si la fuerza centrı́peta desaparece, la

masa ya no se moverı́a en su
trayectoria circular.

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Ejemplos
Una bola de 0.5 kg está unida a una cuerda de 1.50 m de longitud. La
pelota se gira en un cı́rculo horizontal. Si la cuerda soporta una tensión
máxima de 50.0 N, ¿cuál es la velocidad máxima que la pelota alcanza
antes de que se corte la cuerda?
r r
v2 Tr Tmax r
T =m −→ v= −→ vmax = = 12.2m/s
r m m

Un auto de 150 kg recorre una curva cuyo radio es 35.0 m. Si el

coeficiente de roce entre las ruedas y el pavimento es 0.5, encuentre la
rapidez máxima que el auto puede tener para tomar la curva con éxito.
r
v2 fr
f =m −→ v=
r m

r r
µnr µmg r √
v= = = µ g r = 13.1m/s
m m

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Un ejemplo más
Un piloto de masa m en un avión jet ejecuta una ”pirueta”. En este patrón de
vuelo el avión se mueve en un cı́rculo vertical de 2.7 km de radio con rapidez
constante de 225 m/s. Determine la fuerza ejercida por el asiento sobre el
piloto en la parte inferior del cı́rculo y en la parte superior del mismo.

v2 v2
 
Ninferior − m g = m −→ Ninferior = m g +1
r rg

La fuerza ejercida por el asiento sobre el piloto es 2.91

veces más grande que el peso del piloto.

v2 v2
 
−Nsuperior −m g = −m −→ Nsuperior = m g −1
r rg

La fuerza ejercida por el asiento sobre el piloto es menor

que el peso real del piloto, 0.913 veces.
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Velocidad y aceleración angular
Supongamos que una partı́cula va del punto A al punto B siguiendo
una trayectoria circular de radio r .

La velocidad angular es

∆θ 2π
ω= = = 2πf
∆t T
T el perı́odo y f la frecuencia asociados al
movimiento.
Relación entre las magnitudes de las velocidades
lineal y angular,
v =rω
Si ω cambia en el tiempo, existe aceleración angular, α.
En el caso en que α sea constante y ω = ωo en to ,
1 2
θ = θ o + ωo t + αt ω = ωo + α t
2

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Ejemplo
Un CD gira hasta alcanzar 500 rev/min en 5.5 s, partiendo desde el reposo.
¿Cuál es su aceleración angular suponiéndola constante?

ω = ωo + α t ωo = 0

ω 500rev /min 2 π rad 1min

α= = × × = 9.52 rad/s2
t 5.5s 1rev 60s

¿Cuántas vueltas dá en los 5.5 s?

1 2
θ − θo = ωo t + αt
2
1 1vuelta
∆θ = α t 2 = 144 rad × = 22.9 vueltas
2 2 π rad

Qué distancia recorre un punto ubicado a 6 cm del centro en los 5.5 s?

Distancia recorrida = Perı́metro de circunferencia × Número de vueltas
∆s = 2 π r × 22.9 = 863.3 cm

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Equilibrio estático . . . nuevamente
La primera condición para el equilibrio es
N
X
~i = 0
F
i=1

asegura que no hay aceleración de traslación

La segunda condición para el equilibrio es

N
X
~τi = 0
i=1

asegura que no hay aceleración de rotación o angular

Un objeto que satisface las dos condiciones de equilibrio se dice

que está en equilibrio.

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Ejemplo
Una tabla de longitud L = 3 m y masa M = 2 kg está soportada por dos pesas,
una en cada extremo. Un bloque de m = 6 kg reposa sobre la tabla a una
distancia x1 = 2.5 m del extremo izquierdo. Determinar la lectura en cada pesa.

1era. condición de equilibrio,

N
X
~ i = F1 + F2 − M g − m g = 0
F
i=1

2da. condición de equilibrio,

N
X L
~τi = −F1 L + M g + m g x2 + F2 0 = 0
2
i=1

1 x2 1 x2
F1 = M g + m g = 19.6N F2 = M g +m g − m g = 58.9N
2 L 2 L
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Momento de inercia
Consideremos el caso de una sola partı́cula de masa m que se mueve
libremente en un plano a una distancia fija del origen.

En este tipo de movimiento,

~v = v~t ~a = a~r + a~t

Planteando la ecuación de Newton,

v2
Ft = m at Fr = m ar = m
r
Usando la relación entre velocidad lineal y angular,

v = vt = r ω =⇒ at = r α

Multiplicando miembro a miembro por r la ecuación para Ft ,

Ft r = m r α r = m r 2 α =⇒ τ = m r2 α = I α

I = m r 2 se denomina momento de inercia

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Momento de inercia
El momento de inercia depende de la masa, de la geometrı́a o
forma del objeto y de la elección del eje de rotación.
Cuatro partı́culas de masa m están unidas por barras sin masa
formando un rectángulo de lados 2a y 2b. Encontrar el momento de
inercia en las dos situaciones planteadas.
Eje de rotación n
X
I= mi ri2 = m1 r12 + m2 r22 + m3 r32 + m4 r42
i=1

m1 = m2 = m3 = m4 = m

r1 = r2 = r3 = r4 = a
Eje de rotación

I = 4 m a2

r1 = r3 = 0 y r2 = r4 = 2a

I = 8 m a2
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Momento de inercia de diferentes objetos sólidos

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Ejemplo
Una pelota sólida de masa m y radio R rueda sin deslizar hacia abajo por un
plano inclinado en un ángulo θ. Encontrar la aceleración del centro de masa.

Aplicando la Ley de Newton en la dirección del plano

inclinado,
m g sin θ − f = m aCM
Calculando el torque respecto del centro de masa,

2
τ = f R = ICM α ICM = m R2
5
Condición de NO deslizamiento: vCM = R ω ó aCM = R α

aCM ICM ICM

f R = ICM =⇒ f = aCM =⇒ m g sin θ− aCM = m aCM
R R2 R2

1 1 5
aCM = 2
g sin θ = g sin θ = g sin θ
1 + ICM /m R 1 + 2/5 7

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Otro ejemplo
Un objeto de masa m está unido mediante una cuerda a una polea
homogénea de masa M y radio R. La cuerda no resbala sobre la polea y ésta
gira sobre su eje sin roce. Encontrar la tensión de la cuerda y la aceleración
de la masa.

Calculando el torque respecto del centro de la polea,

1 2T
τ = T R = Idisco α = M R2 α =⇒ α=
2 MR
Aplicando la Ley de Newton para el objeto colgado,

T − m g = −m a =⇒ T = m (g − a)

La condición de no deslizamiento, a = R α

2T 2T mM 2m
a=R = =⇒ T= g a= g
MR M 2m + M 2m + M

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Momento angular
En analogı́a al ~p del movimiento de traslación, se define el momento
angular, ~L, asociado al movimiento de rotación.
Guarda información no sólo de la velocidad angular sino también de la
masa que está girando y de como esta masa está distribuı́da en torno
al eje de rotación.
~L ≡ ~r × ~p = m ~r × ~v = I ω
~

El módulo de ~L está dado por

L = m v r sin φ = m r 2 ω sin φ = Iω sin φ

La dirección de ~L es perpendicular
al plano de movimiento

En el movimiento circular de radio constante, φ = 90o , L = I ω.

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Conservación del ~L
Usando las definiciones de τ y ~L podemos encontrar que

~
~ = ~r × ∆~p = ∆(~r × ~p) = ∆L
X X
τ = ~r × F
∆t ∆t ∆t
Si τ = 0,

∆~L ~L = constante ~Linicial = ~Lfinal

=0 =⇒ =⇒
∆t

Supongamos que el objeto se mueve

siempre en el mismo plano,

Linicial = Lfinal

Iinicial ωinicial = Ifinal ωfinal

Iinicial
ωfinal = ωinicial
Ifinal
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Energı́a cinética en el movimiento rotacional
Supongamos que tenemos varias masas, mi , girando cada una de
ellas a una distancia fija respecto de un mismo punto, todas con la
misma velocidad angular, ω.

Para cada masa podemos escribir vi = ri ω, entonces

n n n
X X 1 X 1
K = Ki = mi vi2 = mi (ri ω)2
2 2
i=1 i=1 i=1
Pn 2
i=1 mi ri = I, el momento de inercia del sistema.
n
!
1 X 2 1
Krotación = mi r i ω2 = I ω2
2 2
i=1

Si el objeto se traslada y gira simultáneamente,

1 2 1
K = KCM + Krotación = M vCM + ICM ω 2
2 2
ω en esta ecuación es la velocidad angular en torno al CM.
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