Useche Notas de Clase PDF

Introducción al Método de los Elementos Finitos
en Mecánica de Sólidos
Notas de Aula
Jairo F. Useche, M.Sc., Dr.Eng. M.E.
Universidad Tecnológica de Bolı́var

Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Cartagena de Indias, 2015
Prefacio
El presente documento ha sido desarrollado a partir de las notas de clase

empleadas por el autor en su curso Análisis por Elementos Finitos, ofre-
cido por el Programa de Maestrı́a en Ingenierı́a Mecánica de la Universidad
Tecnológica de Bolı́var.
El texto ha sido concebido como una guı́a introductoria para estudiantes
de ingenierı́a y profesionales interesados estudiar el Método de los Elementos
Finitos en Mecánica de Sólidos y Estructuras. Por tanto, se ha dejado de
lado la rigurosidad matemática para enfocar el material hacia su aplicación
práctica en ingenierı́a.
De esta manera la formulación por elementos finitos de un problema
particular es desarrollada a partir del Principio de los Trabajos virtuales
aplicado al caso de cuerpos elasticos y no a partir formulación débil de las
ecuaciones diferenciales de gobierno obtenida a partir de una formulación
por residuos ponderados.
El texto se enfoca en la aplicación del método al análisis de problemas
en elasticidad lineal, a través del desarrollo de una metodologı́a general que
permite aplicar el metodo de forma directa y comprensible. La formulación
presentada emplea notación matricial, la cual la hace compacta y claramente
aplicable a diversos tipos de problemas.
Este texto no hace uso de un software comercial especı́fico para mod-
elamiento por elementos finitos. Más bien se incentiva al lector para que
desarrolle sus propios código computacionales, según sus necesidades es-
pecı́ficas. Para tal fin, se incluye un capitulo final con una brece introducción
a la implementación computacional del método. Se presentan una serie de
programas desarrollados en MATLAB(R) como una guia para el desarrollo
de programas propios.
Al ser un documento de trabajo, en ningun momento puede considerarse
el presente como un documento terminado. Muy seguramente contiene er-
rores e impresiciones que el autor agradece ayudar a identificarlos.
Prof. J. Useche
Universidad Tecnológica de Bolı́var, 2016
Contenido
1 Algebra de matrices 1-1

1.1 introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 Matrices y Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.3 Tipos de Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3.1 Matriz nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3.2 Matriz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3.3 Matriz diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3.4 matriz dispersa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3.5 Matriz bandeada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.3.6 Matriz tridiagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.3.7 Matriz triangular superior/inferior . . . . . . . . . . . 1-5
1.3.8 Matrices simétricas y antisimétricas . . . . . . . . . . 1-5
1.3.9 Matriz ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.3.10 Traza de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.4 Operaciones con Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.4.1 Suma/resta de Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.4.2 Transposición de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.4.3 Multiplicación de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.4.4 Derivada e integral de una matriz . . . . . . . . . . . . 1-11
1.5 Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
1.5.1 Definiciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
1.5.2 Propiedades de los determinantes . . . . . . . . . . . . 1-15
1.6 Inversa de una Matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
1.6.1 Definición y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
1.6.2 Inversión de matrices por cofactores . . . . . . . . . . 1-15
1.7 Autovalores y autovectores de una matriz . . . . . . . . . . . 1-16
1.7.1 Matrices definidas positivas . . . . . . . . . . . . . . . 1-19
1
2 Sistemas discretos 2-1
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2 Análisis de sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.3 Método de equilibrio de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.4 Mecánica de materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.4.1 Ecuación cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.4.2 Relación fuerza-elongación . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.4.3 Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.5 Análisis de armaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
2.6 Procedimiento de análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-31
2.7 Método de mı́nima energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32
2.7.1 Trabajo y energı́a de deformación . . . . . . . . . . . . 2-32
2.7.2 Energı́a de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
2.7.3 Trabajo externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34
2.8 Principio de mı́nima energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35
2.9 Abordaje matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
2.10 Procedimiento de análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-47
2.11 El concepto de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-48
2.12 Propiedades de la matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . 2-49
3 Deformación y esfuerzo 3-1

3.1 Definiciones e hipotesis principales . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2 Desplazamiento y deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2.1 Deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.2.2 Deformación infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.2.3 Deformación axial en una dirección cualquiera . . . . 3-10
3.3 Esfuerzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.3.1 Clasificación de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.3.2 Tensor de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
3.3.3 Vector de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.4 Ecuaciones de Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.4.1 Ecuación de balance de la cantidad de movimiento . . 3-18
3.4.2 Ecuación de Balance del Momentum Angular . . . . . 3-21
4 Elasticidad Lineal 4-1

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2 Elasticidad Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.3 Materiales Isotrópicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.4 Materiales Ortotrópicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.5 Esfuerzos y deformaciones térmicas . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.6 Planteamiento general del problema elástico . . . . . . . . . . 4-5
4.7 Elementos estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.7.1 Barra con carga Axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.7.2 Vigas de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.7.3 Barra sometida a torsión . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.7.4 Deflexión de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.8 Elasticidad Plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.8.1 Esfuerzo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.8.2 Deformación plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.9 Problemas axisimétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.10 Deflexión de membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.11 Torsión de barras con sección transversal no circular . . . . . 4-21
4.12 ”Vectores” de tensión y de deformación . . . . . . . . . . . . 4-24
5 Principio del trabajo virtual 5-1

5.1 Trabajo y energı́a de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2 Energı́a por deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2.1 Energı́a elástica de deformación . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2.2 Energı́a de deformación para elementos estructurales . 5-4
5.2.3 Trabajo externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3 Potencial de energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.4 Principio de mı́nima energı́a potencial . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4.1 Principio del trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
6 El método de los elementos finitos 6-1

6.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.1 Procedimiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.3 Aproximación por parcelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.4 El Método de los Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.5 Generalización de la Formulación . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6 Procedimiento General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
7 Análisis de barras y vigas 7-1

7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.2 Barras bajo carga axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2.1 Elemento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.3 Elemento cuadrático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
7.4 Barras sometidas a torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.5 Elementos de Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
4
7.6 Viga prismatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16

7.7 Elemento de viga y barra combinados . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.8 Esfuerzos y deformaciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
8 Armaduras y marcos 8-1

8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.2 Armaduras planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.3 Elemento de armadura espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8.4 Elemento de viga en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.5 Elementos de viga espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18
9 Elasticidad plana 9-1

9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2 Problemas de esfuerzo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2.1 Definición de esfuerzo y deformación . . . . . . . . . . 9-1
9.2.2 Triangulo de interpolación lineal . . . . . . . . . . . . 9-3
9.3 Elemento rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.3.1 Vector defuerzas de cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.3.2 Vector de fuerzas tracción . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.3.3 Vector de deformaciones iniciales . . . . . . . . . . . . 9-17
9.3.4 Vector de esfuerzos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . 9-17
9.3.5 Vector de esfuerzos térmicos . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9.4 Deformación plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
9.4.1 Tensores de esfuerzo y deformación . . . . . . . . . . . 9-20
9.5 Sólidos Axisimétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.5.1 Tesores de esfuerzo y deformación . . . . . . . . . . . 9-22
9.5.2 Elemento triangular CST . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.5.3 Matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-25
9.5.4 Vector de fuerzas de cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9.5.5 Vector de tracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
9.5.6 Vector de esfuerzos térmicos . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
1
Algebra de matrices
1.1 introducción
El estudio del algebra de matrices es fundamental para el entendimiento
de los métodos numéricos encontrados en simulación numérica. Como se
vio en el capitulo anterior, estos métodos buscan convertir un problema
matemático continuo descrito por ecuaciones diferenciales en un dominio
dado, en un problema discreto representado por un conjunto de ecuaciones
algebraicas. Este capitulo presenta un repaso sobre algebra matricial y su
aplicación directa en ingenierı́a.
1.2 Matrices y Vectores

Una matriz es un arreglo rectangular de m filas y n columnas de números o
cualquier otro tipo de cantidades:
   
2 6 0 5 c11 c12 c13
2 6
A= B =  4 9 −1 1  C =  c21 c22 c23 
4 −1
8 6 3 2 c31 c32 c33
(1.1)
La matriz A es de tamano (2x2) y la matriz B es de (3x4). La matriz C
se encuentra representada a través de sus elementos cij . El primer subı́ndice
representa la fila a la cual pertenece el elemento y el segundo subı́ndice
indica la columna. Designaremos a las matrices con letras mayúsculas en
negrilla, tal como se muestra en el anterior ejemplo.
1-1
1-2
Dos matrices son iguales si y solo sı́ tienen el mismo numero de filas y
columnas y si los elementos correspondientes son iguales:
Wm×n ≡ Mp×q ⇔ Wij = Mij ∧ m = p, n = q (1.2)
Una matriz que conste únicamente de elementos ubicados en una fila sen-
cilla es denominada vector fila. Similarmente, si los elementos se encuentran
ubicados en una columna simple, se conoce como vector columna:
 
 1 
ã = −2 ; b̃ = −1 5 2 8 ; c̃ = −3 9 5 3 0 1
4
 
(1.3)
En este caso a es un vector columna, mientras que los vectores b y c son
vectores fila.
Un numero escalar puede ser considerado como una matriz de tamano

1 x 1, lo cual indica que las matrices son objetos matemáticos de mayor
orden que contienen a los vectores y escalares como casos particulares. Los
vectores considerados en este trabajo se tratarán como vectores columna, a
no ser que se especifique lo contrario.
1.3 Tipos de Matrices

1.3.1 Matriz nula
Una matriz es nula cuando todos sus elementos son iguales a cero:
 
0 0 0
0 0
0= ; 0 =  0 0 0  ; 0̃ = 0 0 0 0 (1.4)
0 0
0 0 0
1.3.2 Matriz cuadrada

Una matriz es cuadrada cuando tiene igual numero de columas y de filas, es
decir, m = n. Las matrices A y C en las expresiones (2.1) son ejemplos de
matrices cuadradas.
Introd. al Método de los Elem. Fin., Jairo F. Useche, 2016 © 1-3
Figure 1.1: Ejemplo de matriz dispersa
1.3.3 Matriz diagonal

Todos sus terminos son iguales a cero excepto aquellos ubicados en la diag-
onal principal. Esta defincion es aplicada a matrices cuadradas:
 
22.3 0 0 0
 0 4.9 0 0 
R=
 0
 (1.5)
0 9.8 0 
0 0 0 45
Un caso especial de matriz diagonal es la matriz identidad :
 
1 0 0
I= 0 1 0  (1.6)
0 0 1
1.3.4 matriz dispersa

Una matriz esparsa se caracteriza por tener pocos elementos no nulos. La
figura 1.1 presenta una representación de una matriz dispersa mostrando
los elementos no nulos. Estas matrices son caracteristicas de los sistemas
discretizados por metodos numéricos de aproximación para ecuaciones difer-
enciales, tal como el metodo de elementos finitos o de diferencias finitas, por
ejemplo. Ya que estas matrices poseen en su gran mayoria elementos nulos,
se pueden utilizar esquemas de manipulación donde solo se trabajen sobre
1-4
Figure 1.2: Ejemplo de matriz bandeada
los elementos no nulos. Tal es el caso del producto matricial en sistemas

grandes de ecuaciones, donde una importante parte del tiempo se invierte
en multiplicar filas y vectores.
1.3.5 Matriz bandeada

Una matriz bandeada es un tipo de matriz dispersa donde los términos
distintos de cero se ubican al rededor de su diagonal principal. Por ejemplo:
6 −2.25 −6
 

 −2.25 1.125 2.25 0.562 ceros 


 −6 2.25 12 1.5 −6 

 0.562 1.5 1.25 0 12 
K=  (1.7)

 −6 0.75 12 −2.25 −6 


 12 −2.25 2.125 3 1 

 ceros −6 3 6 3 
1 3 2
La figura 1.2 presenta un ejemplo de una matriz bandeada. Una de

las principales ventajas al trabajar con matrices bandeadas se encuentra en
el echo que de su estructura permite la utilización de esquemas de alma-
cenamiento compacto, siendo este un aspecto importante al momento de
implementar modelos cumputacionales (ahorro de memoria).
Figure 1.3: Ejemplo de matriz tridiagonal
1.3.6 Matriz tridiagonal

Las matrices tridiagonales son matrices cuyos elementos distintos de cero
se ubican en tres diagonales muy bien definidas, tal como se presentan en
la figura ??. Estas matrices se presentan con frecuencia en el métdo de
diferencias finitas.
1.3.7 Matriz triangular superior/inferior

Una matriz triangular superior posee todos sus elementos por debajo de su
diagonal principal iguales a cero, es decir, aij = 0 para todo i > j. En una
matriz triangular inferior aij = 0 para todo i < j:
   
1 2 5 4 1 0 0 0
 0 9 7 0   2 9 0 0 
U=
 0
 L=   (1.8)
0 1 3   5 7 1 0 
0 0 0 9 4 10 6 9
En este caso, U (upper) es una matriz triangular superior y L (lower)

es triangular inferior.
1.3.8 Matrices simétricas y antisimétricas

Una matriz cuadrada es simétrica si: aij = aji . Ejemplo:
1-6
 
1 3 5 2
 3 9 8 0 
S=
 5
 (1.9)
8 11 13 
2 0 13 19
Para pequenas deformaciones, el estado de esfuerzos en un punto es
representado por una matriz simétrica, de igual manera, las deformaciones
unitarias (o las velocidades de deformación en mecánica de fluidos) pueden
ser descritas por matrices simétricas (matriz de deformaciones unitarias).
Por otra parte, las matrices anti-simétricas, son matrices cuadradas para
en las cuales: aij = −aji y por tanto sus elementos en la diagonal son cero.
Ejemplo:
 
0 −1 5 2
 1 0 −7 10 
W=
 −5
 (1.10)
7 0 −4 
−2 −10 4 0
1.3.9 Matriz ortogonal

Una matriz es ortogonal cuando su inversa es igual a su matriz transpuesta:
AT = A−1 (para una definición de estas operaciones ver las siguientes sec-
ciones). Ejemplo:
 √ √ √ 
1√2 −1√ 6 1 √3
Q =  1 2 1√6 −1√ 3  (1.11)
0 2 6 1 3
A partir de la anterior definicion se deduce que las columnas en este tipo
de matrices son ortogonales. (Verifique la condición: QT = Q−1 , o lo que
es lo mismo: QQT = I, para demostrar que la matriz Q es ortogonal).
1.3.10 Traza de una matriz

La traza de una matriz se define como la sumatoria de los componentes de
la diagonal en una matriz:
X
T r(B) = Bii (1.12)
Por ejemplo:
 
3 1 9
B= 0 7 6 → T r(B) = 3 + 7 + 5 = 15 (1.13)
8 4 5
La traza de una matriz se encuentra definida únicamente para matrices
cuadradas.
1.4 Operaciones con Matrices

1.4.1 Suma/resta de Matrices
La suma (resta) de dos matrices solo es posible si tienen el mismo tamano. Si
es ası́, la suma (resta) es igual a la suma de sus componentes. Por ejemplo:
   
4 3 5 9 6 2
A= 2 1 8  B= 7 5 9  → (1.14)
7 11 4 3 1 4
 
13 9 7
C = A + B =  9 6 17  (1.15)
10 12 8
La suma entre matrices cumplen las siguientes propiedades:
A+B = B+A (1.16)

(A + B) + C = A + (B + C) (1.17)
A+B = A+B (1.18)
Por ejemplo:
 
9 6 2
B= 7 5 9  y α = 2.5
3 1 4
 
22.5 15 5
→ αB = 2.5B =  17.5 12.5 22.5  (1.19)
7.5 2.5 10
1-8
1.4.2 Transposición de matrices

La transpuesta de una matriz se determina intercambiando filas por colum-
nas. Esta operación es aplicable a matrices de cualquier tamano. Ejemplo:
 
2 15
T 2 9 0
A= 9 8 → A = (1.20)
15 8 3
0 3
   
3 1 9 3 0 8
B= 0 7 6 → BT =  1 7 4  (1.21)
8 4 5 9 6 5
1.4.3 Multiplicación de matrices

Producto interno
El producto punto entre dos matrices está definido como:
n
X
C = AB = Cij = Ai,k Bk,j (1.22)
k=1
Lo cual genera una matriz de tamano m × p sı́ A es tamano m × n y B
es de n × p. Por ejemplo:
   
4 3 5 9 6 2
A= 2 1 8  B= 7 5 9 
7 11 4 3 1 4
 
72 44 55
→ C = AB =  49 25 45  (1.23)
152 101 129
por ejemplo, el término:
C21 = 49 = 2 × 9 + 1 × 7 + 8 × 3
se obtiene multiplicando la fila 2 de la matriz A por la columna 1 de la

matriz B. Los restantes términos se hallan de manera similar.
El proceso de multiplicación puede extenderse a productos de mas de dos

matrices, siempre y cuando las matrices adyacentes en el producto puedan
multiplicarse según (1.22). Por lo tanto la secuencia de la multiplicación

debe ser preservada. Las propiedades del producto punto de dos matrices
son:
A (B + C) = AB + AC (1.24)
ABC = A (BC) = (AB) C (1.25)
T T T
(AB) = B A (1.26)
T T T T T
(ABCD) = D C B A (1.27)
T T T
(A + B) = A +B (1.28)
T T
ã b̃ = b̃ ã (1.29)
Hay que tener en cuenta que en general AB 6= BA.
Ejemplo
Determinar el producto: S = BT KB sı́:
   
4.3 3.1 5 9 6 2
K =  3.1 1 8  B= 7 5 9  (1.30)
5 8 2 3 1 4
Solución
La operación a realizar es la siguiente:
   
9 7 3 4.3 3.1 5 9 6 2
S = BT KB =  6 5 1   3.1 1 8   7 5 9  (1.31)
2 9 4 5 8 2 3 1 4
Este producto pueden ser hallado empleando la propiedad: BT KB =

T
B (KB):
    
4.3 3.1 5 9 6 2 75.4 46.3 56.5
KB =  3.1 1 8   7 5 9  =  58.9 31.6 47.2  (1.32)
5 8 2 3 1 4 107 72 90
Realizando el producto BT KB se obtiene:

 
1.4119 0.8539 1.1089
S = 1000  0.8539 0.5078 0.6650  (1.33)
1.1089 0.6650 0.8978
1-10
producto escalar
El producto interno aplicado a vectores se conoce como producto escalar, ya
que su resultado es un escalar. Por ejemplo:
 
 1 
q̃ = 1 −2 4 ; r = 6 (1.34)
9
 
 
 1 
q.r = 1 −2 4 6 = 1 × 1 − 2 × 6 − 4 × 9 = 25 (1.35)
9
 
Definimos como magnitud (o norma) de un vector la expresión:

√ q
kak = aT · a = a21 + a22 + . . . a2n (1.36)
Por ultimo, debe recordarse que la división entre dos matrices no se
encuentra definida.
Doble producto interior de una matriz

El doble producto interior de una matriz se define como:
m X
X n
A:B= Aij Bij = A11 B11 +A12 B12 +A13 B13 +. . .+Amn Bnn (1.37)
i=1 j=1
Por ejemplo:
   
4 3 5 9 6 2
A= 2 1 8  B= 7 5 9  (1.38)
7 11 4 3 1 4
A:B=4×9+3×6+5×2+2×7+1×5+8×9
+7 × 3 + 11 × 1 + 4 + 4 = 203 (1.39)
Ejemplo
La energı́a de deformación por unidad de volumen u en un sólido elástico
está dada por:
1
u= σ: (1.40)
2
donde, σ es el tensor de esfuerzo y es el tensor de deformaciones unitarias.

Encuentre u si:
 3
2z + x2 z + xy 2 2z 2 2y 2

σ= sim. z 3 + 2x2 z + xy 2 2x2  (1.41)

2 2
z + x z + 2xy 2
y,
z3 2z 2 2y 2
 
=  sim. x2 z 2x2  (1.42)

xy 2
Solución
u = (z 3 )(2z 3 + x2 z + xy 2 ) + 2(2z 2 )(2z 2 ) + 2(2y 2 )(2y 2 ) +

(z 3 + 2x2 z + xy 2 )(x2 z) + 2(2x2 )(2x2 ) + (z 2 + x2 z + 2xy 2 )(xy 2 ) (1.43)
1.4.4 Derivada e integral de una matriz

Derivada de una matriz con respecto a un escalar
Las componentes de los vectores y matrices pueden ser tambien expresiones
algebraicas:
x2
 
2xy + 3 5 sin(x)
B= 2y x2 + y 3 3z (1.44)
√

tanh(z) 9 x
En general todas las operaciones de cálculo diferencial e integral son
aplicables a operaciones que involucran matrices y/o vectores. La derivada
de una matriz con respecto a una variable cualquiera es igual a la derivada
individual de cada una de sus componentes con respecto a esa variable.
Entonces, para una matriz B cualquiera se tiene:
∂B ∂Bij
= . (1.45)
∂y ∂y
Para la matriz B se tiene por ejemplo:
 
0 2x 0
∂B 
= 2 3y 2 0  (1.46)
∂y
0 9 0
Como caso particular, la derivada de un producto de matrices es igual
a:
1-12
F=1
C
1
α B
A 1
Figure 1.4: Modelo ejemplo
∂ (AB) ∂A ∂B
= B+A (1.47)
∂x ∂x ∂x
Debe resaltarse que el orden de los términos debe mantenerse.
Ejemplo
a) Escriba en forma matricial el sistema de ecuaciones para la armadura
mostrada en la figura 1.4. Para esto, utilice el método de los nodos. b)
Realice un grafico de la variación de la fuerza interna en el elemento AC con
la variación del angulo α para α ∈ [45◦ , 90◦ ].
Ejemplo
En mecánica de sólidos deformables, el tensor de deformación de Green-
Lagrange está dado por la expresión:
1
E = (C − I) (1.48)
2
donde C = FT F es el tensor de Cauchy del lado derecho y F es el tensor

gradiente de deformación el cual está dado por: F = I + ∇u y ∇u =
∂u/∂x = ∂ui /∂xj . Determinar E si el campo de desplazamiento en cierto
cuerpo deformable está dado por: u = {3x, 2y, 4z}T .
Solución
Ejemplo
Glicerina a 20◦ C de temperatura escurre en movimiento permanente con
velocidad (en cm/s): v = {10x2 y, 3z, 20y 2 z}T . Si la viscosidad cinemática
y la densidad de la glicerina a esta temperatura son µ = 1 × 10−3 m2 /s y
ρ = 1 × 10−4 kg/m3 encuentre el vector de fuerza de cuerpo b para que este
campo de velocidad sea valido según la ecuación de Navier-Stokes (considere
P constante):

Dv 1
ρ = ρb − ∇P + µ ∇(∇ · v) + ∇2 v (1.49)
Dt 3
(Nota: tenga en cuenta que la derivada material está definida como: Dv/Dt =
∂v/∂t + v · ∇v).
Solución
Integral de una matriz

La integral de una matriz B cualquiera con respecto a una variable, digamos
x, es obtenida a través de la integración de cada uno de sus términos:
Z Z
B(x)dx = Bij (x)dx + cij (1.50)
Por ejemplo:
Z k
− 3π

k sin(3πx) 1/x cos(3πx) ln(x)
2 3 dx = bx3 x4 2
bx x + 2x 3 4 +x

c1 c2
+ (1.51)
c3 c4
Ejemplo
La energı́a de deformación en un sólido elástico está dada por:
1
Z
U= σ : dΩ (1.52)
2 Ω
donde σ y son los tensores de esfuerzo y de deformación unitaria de Cauchy.
Encuentre U en el dominio Ω ∈ [0, 1] × [0, 1] × [0, 1], si:
 3
2z + x2 z + xy 2 2z 2 2y 2

σ= sim. z 3 + 2x2 z + xy 2 2x2  (1.53)

2 2
z + x z + 2xy 2
y,
 3
2z 2 2y 2

z
=  sim. x2 z 2x2  (1.54)
xy 2
Solución
1-14
1.5 Determinantes
1.5.1 Definiciones básicas
Sea A una matriz de tamano 2 × 2. Se define el determinante de esta matriz
como:

a11 a12
A= → |A| = det (A) = a11 a22 − a12 a21 (1.55)
a21 a22
Uno de los aspectos importantes del determinante es que este nos in-
dica si una matriz es invertible, ya que se demuestra que lo es si y solo sı́
det(A) 6= 0, lo cual es valido para matrices cuadradas.
En el caso de una matriz de tamano 3 × 3 se tiene:

 
a11 a12 a13
A =  a21 a22 a23  → (1.56)
a31 a32 a33

a a
|A| = a11 22 23 − a12 a21 a23 + a13 a21 a22

(1.57)
a32 a33 a31 a33 a31 a32
→ |A| = det(A) = a11 M11 − a12 M12 + a13 M13 (1.58)
Las matrices conformadas por los términos de Mij se denominan ma-

trices menores de A. Por inducción se obtiene la expresión general para el
determinante de una matriz de tamano n × n:
n
X
|A| = det(A) = a1k A1K = a11 A11 −a12 A12 +a13 A13 +· · · a1n A1n (1.59)
k=1
Por otra parte, los cofactores de una matriz A están definidos como:
Aij = (−1)i+j |Mij | (1.60)
Sea A una matriz cualquiera. A la matriz conformada por los cofactores

de A se denomina matriz adjunta de A, denominada por adj(A).
1.5.2 Propiedades de los determinantes

El determinante de una matriz presenta las siguientes propiedades referentes
a la suma y multiplicacion:
det A = det AT (1.61)

det (A + B) = det A + det B (1.62)
det (AB) = det A det B (1.63)
1.6 Inversa de una Matriz

1.6.1 Definición y propiedades
La inversa de una matriz se define como aquella matriz con la cual se cumple
la siguiente expresión:
AA−1 = I
Donde A−1 se define como matriz inversa de A. Una matriz que no es

invertible se le conoce como matriz singular. La inversa de una matriz solo
está definida para matrices cuadradas.
Se tienen las siguientes propiedades que involucran la inversa y la transpuesta

de una matriz. Sea A una matriz cuadrada cualquiera, entonces se cumple:
−1 T
A−T = A−1 = A−T (1.64)
−1
(ABCD) = D−1 C−1 B−1 A−1 (1.65)
1.6.2 Inversión de matrices por cofactores

La matriz adjunta puede ser utilizada para determinar la inversa de una
matriz cualquiera, siempre que su determinante es distinto de cero. Para
esto se tiene el siguiente teoréma fundamental del algebra matricial:
1
A−1 = adjA (1.66)
det A
1-16
1.7 Autovalores y autovectores de una matriz

Si A es una matriz cuadrada de n × n, el polinomio definido como:
p(λ) = det(A − λI) = (−1)n {λn + a1 λ(n−1) + a2 λ(n−2) +
... + a(n−1) λ + an } (1.67)
se conoce como polinómio caracteristico de A. Este es un polinómio de
grado n y por tanto tiene por lo menos n raices, algunas de las cuales
pueden ser complejas. Si λ es una raiz de p implica que det(A − λI) = 0,
entonces se puede demostrar que el sistema lineal de ecuaciones definido
como det(A − λI)x = 0 tiene soluciones diferentes de la solución trivial
x = 0. En esta sección se estudian las raices de p y las soluciones no
triviales correspondientes a estos sistemas.
Las raices del polinómio caracteristico se conocen como valores carac-
teristicos o autovalores de la matriz A. Si λ es un valor caracterı́stico de
A y x 6= 0, entonces x es un vector caracterı́stico (o autovector) de A
correspondiente al autovalor λ. En este caso:
Ax = λx (1.68)
Es decir, la matriz A transforma al vector x en un múltiplo escalar de sı́
mismo. Una matriz de tamaño n×n n autovalores y autovectores asociados.
Ejemplo 1
Encontrar los autovalores y autovectores para la matriz:
 
1 0 −2
A =  0 1 −1  (1.69)
−1 1 1
Solución
Determinemos los autovalores de A:
 
1−λ 0 −2
p(λ) = det(A − λI) = det  0 1 − λ −1 
−1 1 1−λ
= (1 − λ)(λ2 − 2λ) (1.70)

Resolviendo se encuentran los autovalores: λ1 = 0, λ2 = 1 y λ3 = 2. El
autovector asociado al autovalor λ1 es encontrado resolviendo el sistema:
    
0 0 2  x1   0 
 0 0 −1  x2 = 0 (1.71)
−1 1 0 x3 0
   
Resolviendo se obtiene:
x3 = 0;
x2 = x1 (1.72)
siendo x1 un valor arbitrario. Haciendo x1 = 1, obtienemos el autovector

para λ1 : {1, 1/2, 1/2}T . Ahora, Para λ2 se tiene que:
    
0 0 2  x1   0 
 0 1 −1  x2 = 0 (1.73)
−1 1 1 x3 0
   
considerando x1 = 1, se obtiene el autovector:{1, 1, 0}T . Finalmente para

λ3 = 2 y haciendo nuevamente x1 = 1, se obtiene el tercer autovector:
{1, 1/2, −1}T .
Ejemplo 2
La Ley de Hooke en forma tensorial es escrita como:
σ = 2G + λtr()I (1.74)
donde σ y son los tensores de esfuerzos y deformaciones unitarias de

Cauchy, respectivamente. G y λ son las constantes de Lamé. Para G =
λ = 1, hallar: a) el tensor de esfuerzos σ. b) los esfuerzos y direcciones
principales en el punto p(1,1,1). Para esto considere:
 3
2z 2 2y 2

z
=  sim. x2 z 2x2  (1.75)
xy 2
Solución
Solicion item a.
La traza del tensor de deformaciónes está dado por:
tr() = σ11 + σ22 + σ33 = z 3 + x2 z + xy 2 (1.76)
Entonces, el tensor es esfuerzos está dado por:

 3
2z 2 2y 2
  
z 1
σ = 2G  sim. x2 z 2x2  + λ(3z 2 + x2 z + xy 2 )  1  (1.77)
xy 2 1
Realizando las operaciones se obtiene:

1-18
λ(z 3 +x2 z+xy 2 )

 
z3 + 2G 2z 2 2y 2
λ(z 3 +x2 z+xy 2 )
σ = 2G  sim. x2 z + 2x2  (1.78)
 
2G
λ(z 3 +x2 z+xy 2 )
xy 2 + 2G
Solución item b.
Para G = λ = 1, en el punto P (1, 1, 1) el tensor de esfuerzos es:
 
5 4 4
σ =  sim. 5 4  (1.79)
5
El polinomio caracteristico para esta matriz es:
det(σ − λI) = −λ3 + 15 λ2 − 27λ + 13 = 0 (1.80)
Resolviendo se encuentran las siguientes raices: λ1 =1.0, λ2 =1.0 y λ3 =13.0.

El autovector asociado al autovalor λ1 se calcula como:
    
4 4 4  n1   0 
 sim. 4 4  n2 = 0 (1.81)
4 n3 0
   
Ya que el sistema es linealmente dependiente, debemos buscar por lo menos

una ecuación independiente. Esta ecuación proviene de la condición de nor-
malidad de autovector:
n21 + n22 + n23 = 1 (1.82)
Haciendo n1 =0, y reemplazando
√ la tercera
√ ecuacion en el sistema por esta
ultima, se obtiene:
√ n 2 = √ 2/2 y n 3 = − 2/2. Por tanto, el primer autovec-
tor es: n1 = {0, 2/2, − 2/2}T .
El segundo autovector se obtiene de forma similar al primero. Sin em-
bargo, hay que tener en cuenta que λ1 = λ2 = 1 con lo cual se obtiene
el mismo primer autovalor. Para evitar esto, podemos utilizar esta vez la
condición de ortogonalidad de para los autovectores derivada del hecho de
que las direcciónes principales de esfuerzos
√ √ son mutuamente perpendiculares,
con lo cual se obtiene: n3 = {0, − 2/2, 2/2} . T
Finalmente, el autovector para λ3 se obtiene de manera semejante ha-

ciendo n1 =0 y utilizando la condición de normalidad, con lo cual es obtiene:
n3 = {1, 1, 1}T .
F (t)
m1
u2 (t)
ü2 (t)
k2 c2
m2
u1 (t)
ü1 (t)
k1 c1
ground
Figure 1.5: Modelo de un sistema masa-resorte amortiguador
Ejemplo
Encuentre las frecuencias y modos naturales de oscilación del sistema mecánico
mostrado en la figura 1.5 con F (t) = 0. Para esto, considere una respuesta
armonica para los desplazamientos, es decir: u(t) = U sin(ωt), donde U
es la amplitud máxima del desplazamiento y ω la frecuencia de oscilación.
(considere: m1 = m2 , k1 = k2 = 1 y c1 = c2 = 0).
Solución
1.7.1 Matrices definidas positivas

Se dice que una matriz se definida positiva cuando es simétrica y cumple la
condición:
xT Ax > 0 (1.83)
para todo vector n-dimensional x diferente de cero. Como contraparte, una
matriz es definida negativa es una matriz para la cual la anterior expresión
es negativa. Al producto del lado izquierdo se le denomina forma cuadrática
de la matriz A. Si A es una matriz definida positiva de n × n, entonces:
- La matriz es no-singular.
- los elementos de la diagonal son positivos: aii > 0 para cada i =
1, 2, . . . , n.
1-20
- máx 1≤k,j≤n |akj | ≤ máx 1≤i≤n |aii |, para cada k 6= j. Es decir los ele-
mentos de una columna por encima la diagonal siempre serán menores
que el elemento de la diagonal.
- a2ii ≤ aii ajj para cada i 6= j.
- La matriz tiene rango r = n y ademas todos sus autovalores son reales

positivos.
- Puede realizarse sobre la matriz eliminación gaussiana sin intercambio

de renglones y todos los pivotes son positivos. Ademas los calculos son
estables con respecto al crecimiento de los errores por redondeo.
- La matriz puede factorizarse en la forma LDLT , donde L es una

matriz triangular inferior y D es una matriz diagonal con elementos
positivos (factorización de Cholesky).
2
Sistemas discretos
2.1 Introducción
Podemos definir un sistema discreto como un conjunto finito de elementos
unidos entre si que interactúan bajo el efecto de una perturbación externa
generando una respuesta. Son sistemas que son descritos matemáticamente
mediante un numero finito de variables de estado.
Estos sistemas están constituidos por una cantidad finita de componentes
fácilmente identificables, unidos en puntos comunes denominados nodos.
Como ejemplos de estos sistemas se tienen: las estructuras reticuladas (ar-
maduras y marcos planos y espaciales), mecanismos (planos y espaciales).
Todos ellos presentan las caracterı́sticas antes descritas. En estos sistemas
la(s) variable(s) de estados son cuantificadas en los nodos y a partir de ellas,
el valor de estas variables en los componentes quedan totalmente definidos.
La figura 2.1 muestra un sistema estructural discreto. Matemáticamente, la
respuesta de estos sistemas es descrita por un conjunto finito de ecuaciones
algebraicas.
2.2 Análisis de sistemas discretos

Los sistemas continuos se modelan matemáticamente a traves de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales. Dichas ecuaciones son complejas y en
general los dominios de solución que se presentan en la gran mayoria de prob-
lemas fisicos imposibilita la obtención de soluciones analı́ticas. Se han en-
contrado soluciones analı́ticas en dominios con geometria simple, utilizando
hipótesis simplificadoras sobre las variables principales del problema que
permiten reducir el numero de variables desconocidas y el numero de dimen-
2-1
2-2
Figure 2.1: Estructura metálica compuesta de barras estructurales de acero.

Ejemplo de un sistema que puede ser modelado utilizando elementos discre-
tos. (tomado de www.nluceroycia.com)
siones espaciales del mismo. Igualmente, las condiciones de contorno consid-

eradas en estos casos se expresan a traves de ecuaciones matemáticamente
simples.
Un ejemplo sencillo de lo anteior se encuentra en el problema de defor-
mación elástica de una barra prismática con carga axial, tal como se presenta
en la figura 2.2. En este caso, la ecuación que rige el comportamiento estático
es:
d2 u
EA + f (x) = 0,
dx2
du
u(0) = 0, EA =P (2.1)
dx x=L
Sin embargo, resultarı́a muy complicado aplicar esta ecuación en casos
donde la sección transversal o el modulo elástico de la barra varı́e a lo largo
de ella (mas complicado aún si la variación es discontinua).
Los problemas donde no pueden encontrarse soluciones cerradas, pueden
analizarse mediante la descomposición del dominio en sub-dominios inter-
conectados entre si donde la solución simplificada es válida.
Para ver este concepto consideremos un cuerpo de geometrı́a arbitraria
tal como se muestra en la figura 2.3. Supongamos que el cuerpo puede ser
dividido (discretizado) en varias partes tal como se muestra en la figura.
Ahora supongamos que el comportamiento mecánico del cuerpo pueda ser
u(x) = 0 fx (x) u(x)

P = σL A
x
L
A B
fx (x)
N (x) N (x) + dN (x)
dx
Figure 2.2: Barra prismática con carga axial
aproximado mediante la interacción de estas a partes unidas entre si unica-

mente en puntos discretos (nodos). Es decir, tenemos ahora algo similar a
un mecanismo deformable, cuyo movimiento relativo entre sus partes nos de-
scribe, de manera aproximada, el comportamiento del cuerpo como un todo.
De esta manera, que si logramos encontrar ecuaciones simples que describan
la deformación de estas partes, podemos imponer condiciones de continuidad
de movimiento y equilibrio de fuerzas en los nodos, lo cual permite describir
matematicamente el comportamiento del cuerpo.
Ası́ entonces, es posible encontrar un modelo simplificado, de carácter
discreto que permita hallar una solución analı́tica o numérica al problema
original. El Método de los Elementos Finitos (FEM) permite transformar
un problema continuo en mecánica de sólidos en un problema discreto que
representa de forma aproximada el comportamiento mecánico del sistema
original. Por lo anterior resulta importante estudiar la metodologá general
para analizar sistemas mecánicos discretos, ya que el FEM se basa en ella.
Para ello existen dos abordajes bien definidos. El primero, se basa en el
establecimiento del equilibrio de fuerzas en los nodos y es conocido como
Método de Equilibrio de Fuerzas y se basa directamente en la aplicación
de la Segunda Ley de Newton que establece las condiciones de equilibrio
de fuerzas y momentos en los nodos de un sistema discreto. El segundo
abordaje, conocido como Método Energético se basa en la utilización del
principios de minimización de la energı́a potencial del sistema, siendo este
ultimo abordaje mucho mas conveniente para sistemas estructurales con alto
numero de componentes.
2.3 Método de equilibrio de fuerzas

La construcción de modelos matemáticos para el análisis de sistemas discre-
tos se fundamenta en la utilización de las ecuaciones fundamentales de la
2-4
1 8
6 2
7
5
3
4
3
1
2
nodo
Figure 2.3: Cuerpo Discretizado
mecánica de cuerpos deformables a saber:

Las ecuaciones cinemáticas, que relacionan deformaciones del elemento
con sus desplazamientos nodales. Este sistema de ecuaciones se representa
mediante la relación general:
∆u = Bu (2.2)
siendo ∆u el vector de elongación, B la matriz de deformación y u el vector

de desplazamiento nodal.
Las ecuaciones constitutivas, que relacionan fuerza internas y deforma-
ciones en los elementos que conforman el sistema. Para sistemas elásticos
estas ecuaciones están dadas para Ley de Hooke, escrita de forma general
como:
f = D∆u (2.3)
donde f es el vector de fuerzas internas, D es la matiz de contantes elásticas.
Las ecuaciones de equilibrio de fuerza y momentos nodales, las cuales
están dadas por:
F = BT f (2.4)
donde F son los vectores de fuerzas externas y momentos nodales aplicados,
respectivamente.
Las anteriores ecuaciones, en conjunto con las condiciones de compatil-
idad de desplazamientos entre nodos y condiciones de desplazamiento im-
puestas al sistema, permiten analizar cualquier sistema estructural discreto.
El siguiente ejemplo muestra el procedimiento general de analisis basado en
el concepto de discretización del sistema.
Ejemplo.
Consideremos la barra compuesta por tres materiales distintos, tal como se
E1 A E2 A E3 A x
P
1/3 1/3 1/3
f1 f3
R1 f1 f2 f2 f3 P
E1 A E2 A E3 A
u11 1 u12 2 u21 u22 3 u31 4 u32
f1 f1 f1 f2 f2 f3 f3 f3
R1
1 2 3 4
P
Figure 2.4: Barra bi-metálica con carga axial
muestra en la figura 2.4 y calculemos la deformación total de la barra. La

longitud de cada tramo de material es l = 1/3, el area transversal igual
A = 1.0 y los modulos elásticos iguales a E1 = 1/3, E2 = 2/3 y E3 = 1.0.
La carga aplicada es P = 1.0.
Solución.
Ya que la barra está compuesta por tres materiales distintos, la ecuación 2.5
para este caso estarı́a dada por:
d2 u
E(x)A + f (x) = 0,
dx2
du
u(0) = 0, EA =P (2.5)
dx x=L
siendo en este caso, E(x) es una función discontinua dada por:

 E1 si x ≤ 1/3,
E(x) = E2 si 1/3 < x ≤ 2/3, (2.6)
E3 si x ≥ 1/3

lo cual dificulta la solución de la ecuación. Tratemos entonces de resolver

el problema por tramos. Para esto, consideremos que la barra se compuene
de tres tramos, tres sub-barras con material constante, donde en cada uno
la ecuación 2.5 sea directamente aplicable, tal como se muestra en la figura
2.4. Para cada uno de estos tramos, se cumplen las siguientes relaciones
2-6
entre fuerzas internas y elongaciones:
d2 u
EA = 0,
dx2
u(0) = ui , u(L) = uj
cuya solución está dada por:

EAuj − ui

EAu(x) = x + ui (2.7)
l
a partir de la cual, la elongación está es:
du
∆u = l = uj − ui (2.8)
dx
y la fuerza interna:
EA
(uj − ui )
f= (2.9)
l
Entonces para cada tramo en nuestro problema se cumplen las siguientes
relaciones cinemáticas:
∆u1 = u12 − u11 , ∆u2 = u22 − u21 , ∆u3 = u32 − u31 , (2.10)
y las siguientes relaciones constitutivas:

E1 A E2 A E3 A
f1 = ∆u1 , f2 = ∆u2 , f3 = ∆u3 . (2.11)
l1 l2 l3
Se ha utilizado la convención uek para designar el desplazamiento en el nodo
k perteneciente al elemento e y fe la fuerza interna en este elemento.
Las anteiores seis ecuaciones no nos dicen nada sobre el caracter continuo
de nuestra barra. De echo nos hacen falta mas ecuaciones para resolver
el problema, ya que tenemos doce incognitas (seis desplazamientos, tres
elongaciones y tres fuerzas internas) y solo seis ecuaciones. Es decir, debemos
escribir ahora ecuaciones que consideren este caracter continuo del de los
desplazamientos y en cuanto a equilibrio de fuerzas internas. Consideremos
entonces que la barras se unen en sus extremos en puntos que llamaremos
nodos, tal como se presenta en la figura 2.5.
Ya que el desplazamiento en la barra debe ser continuo, las siguientes
relaciones de continuidad deben cumplirse en los nodos:
u11 = u1 , u12 = u21 = u2 , u22 = u31 = u3 , u32 = u4 (2.12)

donde u1 , u2 , u3 , u4 , son los desplazamientos nodales (en realidad la primera

y última relación son cambios de variables, no relaciones de continuidad.
Para completar el sistema de ecuaciones escribamos las ecuaciones de
equilibrio de fuerzas que actúan en los nodos:
1: R1 + f 1 = 0
2 : −f 1 + f 2 = 0
3 : −f 2 + f 3 = 0
4: 1.0 − f 3 = 0 (2.13)
Reemplazando las expresiones (2.12) en (2.10) y estas a su vez en (2.11)

y estas ultimas en (4.58), para obtener el siguiente sistema compacto de
ecuaciones:
    
1 −1 0 0 
 u1 
 
 −R1  
 −1 3 −2 0   u2   0 
 0 −2 5 −3   u3  =  0  (2.14)
 
 
  
0 0 −3 3 u4 1.0
  
En total se obtiene un sistema de 4 ecuaciones y 5 incognitas (cuatro de-

splazamientos y una fuerza de reacción desconocida). Independientemente
del valor de esta fuerza, la matriz de coeficientes de este sistema no tiene
inversa, indicando que el sistema tiene un numero infinito de soluciones.
Ya que no se han impuesto hasta el momento las restricciones de de-
splazamiento en los apoyos, la estructura es libre de moverse como un cuerpo
rı́gido y por tanto el sistema puede tener infinitas posibilidades de desplaza-
miento, aspecto que se vé reflejado matemáticamente en la sigularidad de la
matriz de coeficientes.
Conociendo el desplazmiento u1 , se puede eliminar la primera fila y la
primera columna de este sistema para obtener:
    
3 −2 0  u2   0 
 −2 5 −3  u3 = 0 (2.15)
0 −3 3 u4 1.0
   
cuya solución es: u2 = 1, u3 = 3/2, u4 = 11/6. La reacción R1 en el nodo 1

puede calcularse a partir de la primera ecuacion del sistema:
R1 = −(u1 − u2 ) = −1.0. (2.16)

2-8
k1
k7
k2
F2
F1 F3 F4
1 2 3 4
k3 k4
k6
k5
Figure 2.5: Sistema masa resorte
y las elongaciones en cada sub-barra se obtienen a traves de las expresiones

(2.10):
∆u1 = 1.0 − 0 = 1
∆u2 = 3/2 − 1 = 1/2
∆u3 = 11/6 − 3/2 = 1/3 (2.17)
con lo cual se completan los cálculos.
Ejemplo.
Consideremos el modelo de masas y resortes mostrado en la figura 2.5. Este
modelo resulta de la idealización de un sistema real, del cual no nos preocu-
paremos en estos momentos. Encontremos los deplazamientos, elongaciones
y fuerzas internas generadas por la carga aplicada.
Solución.
Inicialmente definamos nodos y elementos. Los nodos son los puntos donde
se unen los elementos. Estos a su vez, son los encargados de transferir las
fuerzas a los nodos. Nodos y elementos definen un sistema discreto. En
los nodos definimos las variables principales del problema, que en el caso de
mecánica de materiales son los desplazamientos nodales. En los elementos
definiremos fuerzas internas, tal como se observa en la figura.
Como primer paso en la solución del problema, escribamos las relaciones
cinemáticas, es decir, la relación entre los desplazamientos para cada uno de
los resortes definidos en la figura:
∆u1 = u3 − u1 , ∆u2 = u2 − u1 , ∆u3 = u2 − u1 ,

∆u4 = u3 − u2 , ∆u5 = u3 − u1 , ∆u6 = u4 − u3 ,
∆u7 = u4 − u3 (2.18)
Estas ecuaciones pueden escribirse en forma matricial como:
−1 0
  
∆u 1 0


 1 


 ∆u2

  −1 1 0 0  

 
   u1
 ∆u3  −1 1 0 0

  
   
 u2

→ ∆ue = Bu

∆u4 = 0 −1 1 0  (2.19)
   u3
∆u5  −1 0 1 0

   

u4

 
   
∆u6  0 0 −1 1

 
  

 
∆u7 0 0 −1 1
 
Por otra parte, las ecuaciones constitutivas para cada elementos están
dadas por la ley de Hooke, si consideramos una respuesta elastica para los
mismos:
f e = k∆ue (2.20)
Aplicando esta ecuación a cada elemento del sistema analizado y escri-

biendo el sistema de ecuaciones resultantes en forma matricial obtenemos:
    

 f1 
 k1 
 ∆u1 




 f2 



 k2 

 ∆u2 


   
 f3  k3 ∆u3

  
 




f4 =
 k4 
 ∆u4 → f = D∆u
 f5  k5 ∆u5

 
   

    

f k6 ∆u6
   
 6 

 
  
 

  
f7 k7 ∆u7
  
(2.21)
Como tercer paso, escribamos las ecuaciones de equilibrio para los nodos
del sistema:
X
1: F = −(f 1 + f 2 + f 3 + f 5 ) = F1
X
2: F = −(−f 2 − f 3 + f 4 ) = F2
X
3: F = −(−f 1 − f 4 − f 5 + f 6 + f 7 ) = F3
X
4: F = −(−f 7 − f 6 ) = F4
2-10
Matricialmente este sistema de ecuaciones puede escribirse como:

 
 f1
 

  f2 
  
−1 −1 −1 0 −1 0 0 
 
 F1 
 f3

 
 
 
 0 1 1 −1 0 0 0  F2
  
  f4 = → F = BT f
 1 0 0 1 1 −1 −1   F 3
f5
 
  
 

0 0 0 0 0 1 1 F4

 
 
f
 
 6

 

 
f7

(2.22)
Este resultado es interesante, ya que se obtiene la transpuesta de la matriz
B conectando fuerzas internas y externas. Se puede demostrar que esto
siempre sera ası́ y que por tanto no se hace necesario escribir explicitamente
las ecuaciones de equilibrio para un problema dado. F representa el vector
de fuerzas externas aplicadas en los nodos del sistema.
Una vez establecidas las ecuaciones cinemáticas, las ecuaciones consti-
tutivas y las ecuaciones de equilibrio, el sistema de ecuaciones del sistema
puede hallarse reemplazando la ecuación (2.19) en (2.21) y la ecuación re-
sultante de esta unión en (2.22):
(BT DB)u = F (2.23)
Definiendo la matriz de rigidez del sistema como: K = BT DB la anterior

ecuación puede escribirse en forma compacta como:
Ku = F (2.24)
Explicitamente este sistema ecuaciones está dado por:

    
k5 + k3 + k2 + k1 −k3 − k2 −k5 − k1 0  u1
 
 
 F1 

−k3 − k2 k4 + k3 + k2 −k4 0   u2 F2
  
(2.25)

  =
−k5 − k1 −k4 k7 + k6 + k5 + k4 + k1 −k7 − k6   u F
 3  3 
   
 
 
0 0 −k7 − k6 k7 + k6 u4 F4

Reemplazando las constantes de los resortes por los valores dados para este
problema se obtiene:
    
4 −2 −2 0 
 u1  
 R1 
 −2 3 −1 0   u2   1 
 −2 −1 5 −2   u3  =  0  (2.26)
 
   
0 0 −2 2 u4 1
   
Este sistema de ecuaciones es indeterminado ya que el sistema de ecuaciones

no es linealmente independiente (si se suman las filas 1 al 3 y el resultado se
multiplica por −1 se obtiene la fila 4, det(K) = 0). Esto quiere decir que el
sistema tiene infinitas soluciones. Se obtiene un sistema determinado (con
una unica solución) imponiendo las condiciones de desplazamiento conoci-
das, es decir: u1 = 0. Esto equivale a escribir el sistema reducido (elimi-
nando las filas y columnas correspondientes a u1 ):
    
3 −1 0  u2   1 
 −1 5 −2  u3 = 0 (2.27)
0 −2 2 u4 1
   
Es decir, de todas las posibles soluciones del sistema de ecuaciones (2.26), ex-
iste una unica solución fisicamente posible, que satisface la condición u1 = 0.
Resolviendo el anterior sistema se obtienen los desplazamientos nodales de-
sconocidos: u2 = 0.5 cm., u3 = 0.5 cm., u4 = 1.0 cm. Utilizando la primera
ecuación del sistema (2.26) la reacción en el nodo 1 puede ser calculada:
R1 = (−2u2 − 2u3 ) = −2.0 [grf.] (2.28)

como era de esperarse. Ahora, utilizando el sistema de ecuaciones (2.19) las
deformaciones en los resorte son calculadas como:
∆u1  −1 0
    
1 0 0.5 

 
 ∆u2 
 
  −1 1  

 0 0      0.5 

 3
 
  0.0  
 

 ∆u   −1 1 0 0    0.5 

 
   
  
 
0.5

∆u4 = 0 −1 1 0 
  0.5   = 0.0 [cm.] (2.29)

 ∆u 5 
  −1 0 1 0    0.5


1.0

 
     
 



 ∆u 6 

  0 0 −1 1  

 0.5



   

∆u 7 
0 0 −1 1

0.5

Finalmente, utilizando este resultado, la fuerzas internas en los resortes

soncalculadas a traves del sistema de ecuaciones (2.21):
      

 f1 
 1 
 0.5 
 
 0.5 




 f2 




 1 



 0.5 






 0.5 



f3   1 0.5 0.5

 
   
 
 
 

     
f4 = 1 
 0.0 = 0.0 [grf.] (2.30)
f 1 0.5 0.5
    
5 

 
   
 
 
 

    
  
 f6  1  0.5   0.5 

   
  
   
  

f7 1 0.5 0.5
     
2.4 Mecánica de materiales

En mecánica de materiales la utilización de elemento estructurales tipo barra
prismatica elástica son muy utilizados ya que modelan de manera apropiada
2-12
i j
Lo x
ui uj
i’ j’
Lf
Figure 2.6: Elongación de una barra orientada a lo largo del eje x
comportamientos estructurales en miembros reales sometidos a carga axial,

cargas de torsión y cargas de flexión. En esta sección aplicaremos el pro-
cedimiento visto para analizar sistemas estructurales discretos compuestos
por barras sometidas a cargas axiales. Sin dificultad, el procedimiento a ser
mostrado puede utilizarse tambien para analizar ejes bajo torsión y vigas
prismáticas.
2.4.1 Ecuación cinemática

La elongación ∆ue de una barra e orientada en dirección del eje coordenado
x (ver figura 2.6) está dada por la expresión general:
∆ue = lf − fo (2.31)
donde lf y lo representan la longitud final e inicial de la barra, respectiva-
mente. Geométricamente la elongación representa el desplazamiento relativo
entre los extremos de la barra:
∆ue = uij = uj − ui (2.32)
En efecto, la elongación en la barra puede determinarse como:
lo + uj = ui + lf
lf − lo = uj − ui = uij
uij = ∆ue (2.33)
2.4.2 Relación fuerza-elongación

Por otra parte, la relación entre fuerza interna fe y elongación para una
barra elástica e está dada por:

Ee Ae
fe = ∆ue = ke ∆ue (2.34)
le
donde ke = Ee Ae /le se conoce como modulo de rigidez.
Barra rigida
50 kips
Aluminio
50 kips
Acero
Aluminio
50 kips
16” 16”
k2 3 R3
k1 u3
F1 = 50 1 2 F = 100 2
2
u1 u2
1 3 u4
k3 4 R4
Figure 2.7: Sistema mecanico compuesto de barras elasticas con carga axi-
ales. Arriba: modelo fisico. Abajo: modelo de resortes
2.4.3 Ecuaciones de equilibrio

Consideremos un nodo m en el cual se unen N barras. La ecuación de
equilibrio para este nodo está dada por:
N
X
− fim = Fm (2.35)
i=1
donde Fm es la resultante de fuerzas externas que actuan en el nodo y fim

es la fuerza interna de la barras i unida al nodo m.
Ejemplo.
Considere la estructura compuesta de elementos de barra sometidos a car-
gas axiales, tal como se muestra en la figura 2.7. Escriba las ecuaciones
cinamáticas, las ecuaciones de equilibrio y las ecuaciones constitutivas del
sistema. Encuentre el sistema global de ecuaciones y determine los desplaza-
mientos y fuerzas nodales desconocidas. (Considere el area transversal de
las barras igual a 7 in2 y los modulos elásticos para el acero y el aluminio
iguales a EAl = 1 × 107 psi y EAc = 3 × 107 psi, respectivamente).
Solución.
La siguiente tabla muestra las propiedades de los elementos utilizados en el
modelo discreto propuesto en la figura 2.8:
2-14
Elemento i j Ee Ae /Le
1 1 2 3.50 × 107
(2.36)
2 2 3 0.44 × 107
3 2 4 0.44 × 107
A partir de la definición de la elongación, la siguientes ecuaciones cinemati-
cas para cada elemento son:
∆u1 = u2 − u1
∆u2 = u3 − u2
∆u3 = u4 − u2
En forma matricial:
 
    u1 
∆1  −1 1 0 0   
u2

∆u = ∆2 =  0 −1 1 0 = Bu
u3 
∆3 0 −1 0 1  
  
 
u4
Las relaciones constitutivas para cada barra son:
f1 = k1 ∆u1
f2 = k2 ∆u2
f3 = k3 ∆u3
En forma matricial:
    
f1  3.5 0 0  ∆u1 
f = f2 = 107 × 0 0.44 0 ∆u2 = D∆u
f3 0 0 0.44 ∆u3
    
Finalmente, las ecuaciones de equilibrio para cada nodo están dadas por:
1: −(f1 ) = F1
2 : −(−f1 + f2 + f3 ) = F2
3: −(−f2 ) = F3
4: −(−f3 ) = F4
En forma matricial:
   
−1 0 0    F1 
 1 −1 −1 f1  F2 


0
 f2 = = BT f = F
1 0    F
f3  3
 
0 0 1 F4

(AE)1 = 100
(AE)2 = 75 F3 = 1000
(AE)3 = 50
F1 = 500 F2 = 500
1.5 1.5 1.0
F2 F3 (AE)3
F1 f1 (AE)1 f1 f2 (AE)2 f2 f3 f3 F4
1 u1 1 2 u2 2 3
u3
3
u4
4
Figure 2.8: Problema mecánica de materiales: Barra con sección transversal

variable con carga axial
Entonces, el sistema global de ecuaciones estaá dado por:
(BT DB)u = Ku = F
Expandiendo:
    
3.5 −3.5 0.0 0.0  u1
 
 
 F1 

7
 −3.5 4.38 −0.44 −0.44   u2  
F2

10 × 
 0.0 −0.44 0.44
 =
0.0   u  F3 
 3
 

  
0.0 −0.44 0.0 0.44 u4 F4
 
Ahora, reemplazando F1 = 50 y F2 = 100 y considerando que u3 = u4 = 0

se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones reducido:

7 3.5 −3.5 u1 50
10 × =
−3.5 4.38 u2 100
con lo cual se obtiene: u1 = 184.74 × 10−7 in. y u2 = 170.45 × 10−7 in.

Finalmente, a partir de las ecuaciones tres y cuatro se obtienen las fuerzas
desconocidas en los nodos tres y cuatro:
F3 = (0.0)(184.74 × 10−7 ) + (−0.44)(170.45 × 10−7 ) = −74.998 kips

−7 −7
F4 = (0.0)(184.74 × 10 ) + (−0.44)(170.45 × 10 ) = −74.998 kips
Ejemplo.
Considere la barra elástica con sección transversal variable mostrada en
figura 2.8. Determine la deformación de la misma y los esfuerzos desarrol-
lados en cada sección a lo largo de la barra.
2-16
Solución
La siguiente tabla muestra las propiedades de los elementos utilizados en el
modelo discreto propuesto en la figura 2.8:
Elemento i j Le (EA)e
1 1 2 1.5 100
(2.37)
2 2 3 1.5 75
3 3 4 1.0 50
De esta manera se obtienen la siguientes ecuaciones cinematicas:
∆u1 = u2 − u1
∆u2 = u3 − u2
∆u3 = u4 − u3
En forma matricial:
 
    u1 
∆1  −1 1 0 0   
u2

∆u = ∆2 = 0 −1 1 0
  = Bu
u3 
∆3 0 0 −1 1 
 
 
u4

Las relaciones constitutivas (relacion de fuerza interna y elongacion para

una barra elastica) estan dadas por la Ley de Hooke:
Ee Ae
fe = ∆ue = ke ∆ue (2.38)
Le
Para cada elemento se tiene entonces:
f1 = k1 ∆u1
f2 = k2 ∆u2
f3 = k3 ∆u3
En forma matricial:
    
f1  k1 0 0  ∆u1 
∆u = f2 = 0 k2 0 ∆u2 = D∆u
f3 0 0 k3 ∆u3
    
Por otra parte, las ecuaciones de equilibrio están dadas por:

1: −(f1 ) = F1
2 : −(−f1 + f2 ) = F2
(2.39)
3 : −(−f2 + f3 ) = F3
4: −(−f3 ) = F4
En forma matricial:
   
−1 0 0    F1 
 1 −1 0  f1  F2 

  f2 = = BT f = F
0 1 −1    F
f3  3
 
0 0 1 F4

Entonces, el sistema global de ecuaciones está dado por:
(BT DB)u = Ku = F (2.40)
Donde K está dada por:

 
66.67 −66.67 0 0
−66.67 116.67 −50 0 
K= 
 0 −50 100 −50
0 0 −50 50
Considerando las fuerzas aplicadas, se tiene obtiene el siguiente sistema

global de ecuaciones:
    
66.67 −66.67 0 0   u1 
 
 R1  
−66.67 116.67 −50 0  u2   −500 
  =
 0 −50 100 −50   u3   500 
   
0 0 −50 50 u4 −1000
 
Ya que el desplazamiento u1 = 0, podemos reducir el sistema de la siguiente

manera:     
116.67 −50 0 u2   −500 
 −50 100 −50 u3 = 500
0 −50 50 u4 −1000
   
cuya solución es: u2 = 15 u3 = 25 y u4 = 45, unidades de longitud.

La reacción en el soporte izquierdo puede calcularse reemplazando los de-
splazamientos en la primera ecuación del sistema 2.8: R1 = (66.67)(0) −
(66.67)(15) = −1000 unidades de fuerza.
Los anteriores ejemplos nos muestran el procedimiento general para
obtener el sistema de ecuaciones que rigen el comportamiento mecánico de
un sistema discreto. El procedimiento se basa en el aplicación consecutiva
de las ecuaciones cinemáticas, las ecuaciones constitutivas y las ecuaciones
de equilibrio en los nodos. El diagrama presentado en la figura 2.9 muestra
este procedimiento.
2-18
Ecuaciones Sistema global

cinemáticas de ecuaciones
∆u = Bu Ku = F
Ecuaciones Ecuaciones
constitutivas de equilibrio
f = D∆u F = BT f
Figure 2.9: Procedimiento general para construccion del sistema global de

ecuaciones para un sistema discreto
vj x0
u0j
j
uj
Lo
vi θe
u0i ui
y
Figure 2.10: Elongación de una barra con orientación arbitraria en el plano
2.5 Análisis de armaduras

Una armadura consta de elementos rectos que se conectan en sus extremos
a traves de nodos. Una armadura están diseñada para soportar aquellas
cargas que actúan en su plano y, por tanto, pueden ser tratadas como es-
tructuras bidimensionales. Los elementos de una armadura, por lo general,
son delgados y solo pueden soportar cargas laterales pequeñas; por eso todas
las cargas deben ser aplicadas en los nodos y no sobre las barras.
Es común suponer que las barras están conectados por medio de pernos;
por tanto, las fuerzas que actúan en cada uno de los extremos del elemento se
reducen a una componente axial a lo largo de la barra y no existen momentos
flexionantes actuando.
La elongación que experimenta una barra en una armadura plana puede
calcularse extendiendo la expresión encontrada en la sección anterior para
el caso de una barra orientada segun el eje x. Para esto, consideremos una
barra orientada según un ángulo θ con respecto al eje x global en dirección
positiva (figura 2.10). La elongación, medida en dirección del eje coordenado
local x0 (dirección ij a lo largo de la barra) puede ser calculada utilizando
la expresión (2.11):
∆uij = u0ij = u0j − u0i (2.41)
Expresando los desplazamientos u0j y u0i vectorialmente utilizando sus com-
ponentes cartesianas u y v según los ejes x y y respectivamente, se tiene
que:
ui = {ui , vi }T , uj = {uj , vj }T (2.42)
La proyección sobre la barra de los desplazamientos ui y uj representan u0j

y u0i , respectivamente. Sea e0 = {cos(θe ), sin(θe )}T un vector unitario sobre
la barra e, la proyección de los desplazamientos ui y uj está dada por:
u0i = ui e0 = te ui (2.43)
u0j 0
= uj e = te uj (2.44)
donde te = {cos(θe ), sin(θe )}. Reemplazando las ecuaciones (2.44) en la

ecuación (2.41) la elongación de la barra orientada un ángulo θe en el plano,
en función de las componentes cartesianas de desplazamiento en sus ex-
tremos está dada por:
∆ue = cos(θe )uj + sin(θe )vj − cos(θe )ui − sin(θe )vi (2.45)
Reordenando se obtiene:
∆ue = (uj − ui ) cos(θe ) + (vj − vi ) sin(θe ) (2.46)
Por otra parte, las ecuaciones constitutivas de cada barra (relaciones

fuerza interna - elongación) siguen estando dadas por la relación:

Ee Ae
fe = ∆ue (2.47)
le
Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas en los nodos estan dadas por la

expresión (2.35):
XN
− fim = Fm (2.48)
i=1
2-20
2.0 m
45◦
2.0 m 1200
Rx2 2
4
4
5 2
1 45◦ 1
Rx1 3
Ry1 1200
Figure 2.11: Analisis de una armadura
Reemplazando (2.46) en la ecuación (2.47) y esta en la ecuación (2.48)

se obtiene un sistema compacto de ecuaciones:
Ku = F (2.49)
donde K = TT DT es la matriz global de rigidez de la estructura, u es el

vector global de desplazamientos y F es el vector global de fuerzas externas
aplicadas.
Ejemplo.
Determinar los desplazamientos nodales de la armadura mostrada en la
figura 2.10. Calcule las reacciones en los soportes. Considere: E = 1.0 × 105
y A = 1.0 para todas las barras.
Solución.
La siguiente tabla muestra la definición de elementos en la estructura, según
la numeracón de nodos y elementos mostrados en la figura.
Elemento i j θe (o ) le Ee Ae /le
1 1 3 0.0 2.0 1/2.0 × 105
2 3 4 135.0 1.41 1/1.41 × 105
3 4 2 135.0 1.41 1/1.41 × 105
4 1 2 90.0 2.0 1/2.0 × 105
5 1 4 45.0 1.41 1/1.41 × 105
A partir de esta tabla, las relaciones cinemáticas en el sistema local de
cada elemento están dadas por:
∆u1 = (u3 − u1 )cos(0) + (v3 − v1 )sen(0) = u3 − u1

√
2
∆u2 = (u4 − u3 )cos(135) + (v4 − v3 )sen(135) = −(u4 − u3 )
√ 2
2
+ (v4 − v3 )
2
√
2
∆u3 = (u2 − u4 )cos(135) + (v2 − v4 )sen(135) = −(u2 − u4 )
√ 2
2
+ (v2 − v4 )
2
∆u4 = (u2 − u1 )cos(90) + (v2 − v1 )sen(90) = v2 − v1

√
2
∆u5 = (u4 − u1 )cos(45) + (v4 − v1 )sen(45) = (u4 − u1 )
√ 2
2
+ (v4 − v1 )
2
En forma matricial: ∆u = Bu, donde:
∆uT = {∆u1 , ∆u2 , ∆u3 , ∆u4 , ∆u5 }
uT = {u1 , v1 , u2 , v2 , u3 , v3 , u4 , v4 }
−1
 
1 0 0 1 1

 0 0 0 0 0.7071 0.7071 −0.7071 −0.7071 

B=
 0 0 −0.7071 −0.7071 0 0 0.7071 0.7071 
 0 −1 1 0 0 0 0 
−0.7071 −0.7071 0 0 0 0 0.7071 0.7071
2-22
Por otra parte, la relacion entre fuerzas internas y elongaciones en las

barras están dadas por:
    

 f1 
 k1 0 0 0 0 
 ∆u1 

 f2  0 k2 0 0 0 ∆u2

    

   
f= f3 =
 0 0 k3 0 0 
 ∆u3 (2.50)
f4  0 0 0 k4 0 ∆u4

    


 
 
 

f5 0 0 0 0 k5 ∆u5
   
donde ke = Ee Ae /le , con e = 1 . . . 5.

El sistema global de ecuaciones se obtiene como: Ku = F, con K =
BT DB:
0.85 0.35 −0.50 −0.35 −0.35 u1 Rx1

    
   
Ry1
   
 0.35 0.85 −0.50 −0.35 −0.35 

 v1 








Rx2
    

 0.35 −0.35 −0.35 0.35 


 u2 











−0.50 −0.35 0.85 0.35 −0.35  v2 0
   

 −0.50
 =
 0.85 −0.35 −0.35 0.35 
 u3 
 
 0 

−0.35 0.35 0.35 −0.35 v3 −1200
  
 
 

  
 
 

 −0.35 −0.35 −0.35 0.35 −0.35 0.35 1.06 −0.35 
 u4





 0



   
−0.35 −0.35 0.35 −0.35 0.35 −0.35 −0.35 1.06 v4 0
   
Imponiendo los desplazamientos conocidos en los nodos 1 y 2 y 3 y

reduciendo consecuentemente el sistema de ecuaciones nos queda:
   
0.3536 −0.3536 

0.8536 0 0  v2 
 
 0 

0 0.8536 −0.3536 −0.3536 0.3536  u 0
   
 
 3 
 
 

105
 
×
 0 −0.3536 0.3536 0.3536 −0.3536 
 v3 = −1200
0.3536 −0.3536 0.3536 1.0607 −0.3536   u  0
   
 4 
 
    

  
−0.3536 0.3536 −0.3536 −0.3536 1.0607 v4 0
 
Resolviendo el sistema obtenemos los desplazamientos: v2 = −0.0240,

u3 = −0.0240, v3 = −0.1159, u4 = 0.0290 y v4 = −0.0290. La figura 2.12
muestra la deformación de la cercha. A partir de estos desplazamientos
podemos calcular las fuerzas de reacción en los soportes pueden ser calcu-
ladas utilizando las tres primeras ecuaciones del sistema global, con lo cual
se obtiene:
0
 

 




 0 



 1    0 
  
 Rx  0.85 0.35 −0.50 −0.35 −0.35   1200 
 

−0.0240
 
Ry1 =  0.35 0.85 −0.50 −0.35 −0.35  = 1200
 2  −0.0240
Rx 0.35 −0.35 −0.35 0.35 −1200

 
  
−0.1159

 


 

0.0290

 


 

−0.0290
 
Figure 2.12: Deformación de una cercha
Ejemplo.
Resolvamos ahora este mismo problema, pero consideremos ademas que a
la estructura se le imponen desplazamientos horizontales y verticales en el
nodo 4 iguales a u4 = 2 × 10−2 y v4 = 1 × 10−2 .
Solución.
La solución de este problema se obtiene de manera similar a como hemos
venido operando en el caso de desplazamientos conocidos nulos. La diferen-
cia radica en la generación de un vector de fuerzas nodales provenientes de
los desplazamientos conocidos. Para observar esto, expandamos el sistema
de ecuaciones globales del sistema:
2-24
0.85u1 + 0.35v1 − 0.50u3 − 0.35u4 − 0.35v4 = Fx1
0.35u1 + 0.85v1 − 0.50v2 − 0.35u4 − 0.35v4 = Fy1
0.35u2 − 0.35v2 − 0.35u4 + 0.35v4 = Fx2
−0.50v1 − 0.35u2 + 0.85v2 + 0.35u4 − 0.35v4 = Fy2
−0.50u1 + 0.85u3 − 0.35v3 − 0.35u4 + 0.35v4 = Fx3
−0.35u3 + 0.35v3 + 0.35u4 − 0.35v4 = Fy3
−0.35u1 − 0.35v1 − 0.35u2 + 0.35v2 − 0.35u3

+0.35v3 + 1.06u4 − 0.35v4 = Fx4
−0.35u1 − 0.35v1 + 0.35u2 − 0.35v2 + 0.35u3

−0.35v3 − 0.35u4 + 1.06v4 = Fy4
Imponiendo ahora los desplazamientos y fuerzas conocidas (se omite el

factor 105 en esta operación por simplicidad en la presentación):
0.85(0) + 0.35(0) − 0.50(0) − 0.35(0.02) − 0.35(0.01) = Rx1
0.35(0) + 0.85(0) − 0.50v2 − 0.35(0.02) − 0.35(0.01) = Ry1
0.35(0) − 0.35v2 − 0.35(0.02) + 0.35(0.01) = Rx2
−0.50(0) − 0.35(0) + 0.85v2 + 0.35(0.02) − 0.35(0.01) = 0
−0.50(0) + 0.85u3 − 0.35v3 − 0.35(0.02) + 0.35(0.01) = 0
−0.35u3 + 0.35v3 + 0.35(0.02) − 0.35(0.01) = −1200
−0.35(0) − 0.35(0) − 0.35(0) + 0.35v2 − 0.35u3

+0.35v3 + 1.06(0.02) − 0.35(0.01) = Rx4
−0.35(0) − 0.35(0) + 0.35(0) − 0.35v2 + 0.35u3

−0.35v3 − 0.35(0.02) + 1.06(0.01) = Ry4
Realizando operaciones y eliminando las ecuaciones relacionadas con los
grados de libertad conocidos se obtiene el siguiente sistema reducido:
0.85v2 = 0 − 0.007 − 0.0035

0.85u3 − 0.35v3 = 0 − 0.007 − 0.0035
−0.35u3 + 0.35v3 = −1200 − 0.007 − 0.0035
Matricialmente se puede escribir (adicionando el factor 105 ):
    
0.8536 0 0  v2   0 
105 ×  0 0.8536 −0.3536  u3 = 0
0 −0.3536 0.3536 v3 −1200
   
   
 707.20   −353.60 
− −707.20 − 353.60
707.20 −353.60
   
2-26
El segundo y tercer vector de términos independientes provienen de los

desplazamientos impuestos u4 = 0.02 y v4 = 0.01, respectivamente t repre-
sentan vectores de carga equivalmente en los nodos.
Finalmente resolviendo el sistema obtenemos los desplazamientos: v2 =
−0.0041, u3 = −0.024, v3 = −0.0679, con lo cual se complentan los cálculos.
El anterior problema nos muestra un procedimiento general para im-
poner condiciones de desplazamiento conocidos. Podemos generalizar este
procedimiento escribiendo el global de ecuaciones de forma particionada re-
odenando el sistema segun los grados de libertada conocidos y desconocidos,
de la siguiente manera:
    
kcc | kcd  uc   Fc 
 −− −− −−  −− = −− (2.51)
kcd | kdd ud Fd
   
donde kcc , kcd , kdd son submatrices relacionadas con los grados de liber-
tada conocidos y desconocidos respectivamente, uc y ud son vectores de
desplazamientos conocidos y desconocidos, respectivamente y Fc y Fd son
los vectores de fuerza relacionados con los grados de libertada conocidos
y desconocidos respectivamente. Expandiendo el sistema de ecuaciones se
obtiene:
kcc uc + kcd ud = Fc
kcd uc + kdd ud = Fd
Despejando ud se obtiene:
kcd ud = Fc − kcc uc
kdd ud = Fd − kcd uc
Matricialmente:

kcd Fc kcc uc
ud = − (2.52)
kdd Fd kcd uc
De forma compacta:
Kred ud = Fext − Fd (2.53)

C
4.0 1.3 1000
1.56
A B
3.55 3.55 2.0
4
7 10
3 9 7
8 6 11
2 4 F7
5 6
2 3
1 5
1 R5x
R1x R1y R5y
Figure 2.13: Analisis estructural de un pescante
Ejemplo.
El pescante mostrado en la figura 2.13 está construido con perfiles estruc-
turales del alta resistencia con modulo elástico igual a E = 1.0 y área
transversal igual a A = 1.0. Determine las reacciones en los soportes A
y B, y los desplazamientos nodales de la estructura.
Solución.
La siguiente tabla muestra la definición de elementos en la estructura, según
la numeracón de nodos y elementos mostrados en la figura.
2-28
Elemento i j θe (o ) le Ee Ae /le × 109

1 1 5 0.0 3.55 1/1.6
2 1 2 90.0 1.56 1/3.55
3 2 5 −66.3 3.85 1/3.85
4 2 3 20.11 3.78 1/3.78
5 5 3 90.0 1.86 1/1.86
6 5 6 27.65 4.00 1/4.00
7 3 4 30.1 4.14 1/4.14
8 3 6 0.0 3.55 1/3.55
9 6 4 90.0 1.14 1/1.14
10 4 7 −60.72 2.30 1/2.30
11 6 7 0.0 2.00 1/2.00
A partir de esta tabla, las relaciones cinemáticas en el sistema local de cada

elemento están dadas por:
∆u15 = (u5 − u1 ) cos(θ1 ) + (v 5 − v 1 ) sin(θ1 ),

∆u12 = (u2 − u1 ) cos(θ2 ) + (v 2 − v 1 ) sin(θ2 ),
∆u25 = (u5 − u2 ) cos(θ3 ) + (v 5 − v 2 ) sin(θ3 ),
∆u23 = (u3 − u2 ) cos(θ4 ) + (v 3 − v 2 ) sin(θ4 ),
∆u53 = (u3 − u5 ) cos(θ5 ) + (v 3 − v 5 ) sin(θ5 ),
∆u56 = (u6 − u5 ) cos(θ6 ) + (v 6 − v 5 ) sin(θ6 ),
∆u34 = (u4 − u3 ) cos(θ7 ) + (v 4 − v 3 ) sin(θ7 ),
∆u36 = (u6 − u3 ) cos(θ8 ) + (v 3 − v 5 ) sin(θ8 ),
∆u64 = (u4 − u6 ) cos(θ9 ) + (v 4 − v 6 ) sin(θ9 ),
∆u47 = (u7 − u4 ) cos(θ10 ) + (v 7 − v 4 ) sin(θ10 ),
∆u67 = (u7 − u6 ) cos(θ11 ) + (v 7 − v 6 ) sin(θ11 )
Por tanto la matrix de conectividad (en el sistema local de coordenadas

de cada elemento está dada por:
∆u = Bu
donde:
δuT = {∆u15 , ∆u12 , ∆u25 , ∆u23 , ∆u53 , ∆u56 , ∆u34 , ∆u36 , ∆u64 , ∆u47 , ∆u67 }
uT = {u1 , v1 , u2 , v2 , u3 , v3 , u4 , v4 , u5 , v5 , u6 , v6 , u7 , v7 }
 
−c1 −s1 0 0 0 0 0 0 c1 s1 0 0 0 0

 −c2 −s2 c2 s2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 


 0 0 −c3 −s1 0 0 0 0 c3 s1 0 0 0 0 


 0 0 c4 s4 −c4 −s4 0 0 0 0 0 0 0 0 

0 0 0 0 c5 s5 0 0 −c5 −s5 0 0 0 0
 
 
B= 0 0 0 0 0 0 0 0 c6 s6 −c6 −s6 0 0
 

0 0 0 0 −c7 −s7 c7 s7 0 0 0 0 0 0
 
 
0 0 0 0 −c8 −s8 0 0 0 0 c8 s8 0 0
 
 
0 0 0 0 0 0 c9 s9 0 0 −c9 −s9 0 0
 
 
−c10 −s10
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 c10 s10 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −c11 −s11 c11 s11
donde c1 = cos(θ1 ), s1 = sin(θ1 ), c2 = cos(θ2 ), s2 = sin(θ2 ), etc. Por otra

parte, las ecuaciones que la relacionan las fuerzas internas y las elongaciones
en cada barra están dadas por:
    

 f15 
 k1 
 ∆u15 

f12 k2 ∆u12

 
   


 
   

   



 f25 




 k3 
 ∆u25 



 f23 
  k4  ∆u23



 
   

 
f53 k5 ∆u53

 
   
    

f56 = k6 ∆u56
 

f34 k7 ∆u34

 
   

 
   

 
f36 k8 ∆u36

 
   

 
   

 
f64 k9 ∆u64

 
   

 
  




    



 f47 



 k10 

 ∆u47 



 f67  k11  ∆u67 
El sistema global de ecuaciones se calcula de forma habitual:
(BT DB)u = F → Ku = F
El sistema expandido puede verse en la expresion (2.54). Eliminando

las filas y columnas relacionadas con los grados de libertad conocidos (u1 =
v1 = u5 = v5 = 0) y resolviendo el sistema reducido resultante, se obtienen
los siguientes desplazamientos nodales:
uT = {0, 0, 0.1222, 0.0297, 0.2339, 0.0011, 0.5143, −0.5125,

0, 0, 0.2180, −0.4909, 0.1282, −1.8979} × 10−5
La figura 2.14 muestra la deformación de la estructura.

2-30
    
.28 −.28 
 u1 
 
 Rx1 

   

 .64 −.641 
 v1 




 Ry1 


  
 
 
 

 .45 −.01 −.23 −.08 −.22 .09  u2 
 
 0 

  
 
 

 −.64 −.0096 .714 −.08 −.03 .09 −.042 
 v2 




 0 


 .76  u3 
 
 0 

 −.2332 −.08 .16 −.24 −.07 −.28 
 
 
 

   v3 
 
 0 

 −.0854 −.031 .16 .41 −.08 −.02 −.35 
 
 
 

    
 .3  u4 0
= (2.54)
−.24 −.7 .56 −.22 −.32
 
 −.9 −.2 −.22 1.19 −.88 .3 −.27   v4 
 
 0 

    
 −.28 −.21 .95 .63 .1 −.13 −.1 
 u5 




 Rx5 


  
 
 

 .9 −.42 −.35 .1 .48 −.1 −.9  v5 
 
 Ry5 

  
 
 

 −.28 −.13 −.11 1.25 .1 −.83  u6 
 
 0 

  
 
 


 −.87 −.11 −.9 .11.96 


 v6 




 0 


 .3  u7 
 
 0 

−.32 −.83 1.15 −.3  
 
 
 

   
.3 −.29 −.3 .29 v7 −1000
Figure 2.14: Deformación del pescante analizado
2.6 Procedimiento de análisis

En los ejemplos anteriores observamos que existen unos pasos de solución
muy bien definidos que permiten establecer un procedimiento general de
análisis de problemas discretos. El procedimiento para analizar estructuras
discretas utilizando el método de equilibrio de fuerzas puede establecerse
como sigue.
1. Definición de elementos y nodos. El primer paso consiste en definir el

modelo discretizado del sistema estructural a ser analizado. Esto se
realiza definiendo elementos y nodos. Las cargas aplicadas deben ser
modeladas y aplicadas en los nodos. Los soportes deben ser igualmente
modelados. Los nodos y elementos son enumerados.
2. Ecuaciones cinemáticas. El segundo paso consiste en escribir las ecua-

ciones cinemáticas para los elementos que conforman el sistema a estu-
diar. Las ecuaciones cinemáticas relacionan deformaciónes con las vari-
ables primarias del problema, en este caso, desplazamientos nodales.
El sistema de ecuaciones cinematicas se encuetra definido por la matriz
de conectividad B de tamaño Nelem × Ndof , donde Nelem es el numero
de elementos definidos y Ndof es el numero de desplazamientos nodales
definidos en el modelo.
3. Ecuaciones constutivas. El tercer paso está dado por la definición

de las ecuaciones constitutivas para cada elemento estructural. Las
ecuaciones constitutivas relacionan fuerzas internas en el elemento con
la deformación del mismo. Estas ecuaciones se encuentran definidas
por la matriz de constantes elásticas D de tamaño Nelem × Nelem .
4. Ecuaciones de equilibrio. En este paso, se escriben las ecuaciones

de equilibrio de fuerzas en los nodos de la estructura. Estas ecua-
2-32
ciones relacionan fuerzas internas de los elementos con las fuerzas ex-
ternas aplicadas en un nodo. Como ya vimos, el desarrollo explicito
de las ecuaciones de equilibrio nodal puede obviarse ya que estas están
definidas por la matriz BT de tamaño Ndof × Nelem .
5. Construcción del sistema global de ecuaciones. A partir de las matrices

B, D, BT y del vector global de fuerzas externas, F, el sistema global
de ecuaciones es calculado como Ku = F, donde K = BT DB.
6. Solución del sistema global de ecuaciones. Tomando los desplazamien-

tos nodales conocidos, se reduce el sistema global de ecuaciones elim-
inando las filas y columnas relacionadas con estos desplazamientos.
Los desplazamientos nodales conocidos son calculados resolviendo el
sistema de ecuaciones reducido.
7. Calculo de variables secundarias. Teniendo los desplazamientos nodales,

las variables secundarias del problema, tales de como deformaciones
y fuerzas internas pueden ser calculadas a partir de las expresiones
∆u = Bu y f = D∆u, con lo cual se completan los cálculos. Si se re-
quieren, las fuerzas de reacción se calculan a partir del sistema global
de ecuaciones.
8. Análisis de convergencia. En ciertos tipos de problemas, como aquellos

en los cuales variables continuas son aproximadas de manera discreta
(areas, modulos elásticos, cargas distribuidas,etc.) es necesario realizar
un análisis de convergencia de las variables de interes como función del
numero de elementos definidos en el modelo.
2.7 Método de mı́nima energı́a

2.7.1 Trabajo y energı́a de deformación
Un cuerpo elástico se deformaba bajo la acción de fuerzas externas. Al
retirar lentamente estas fuerzas, el cuerpo gradualmente retornará a su con-
figuración no deformada. Durante el proceso de deformación, el trabajo
desarrollado por las fuerzas externas sobre el cuerpo se almacena como en-
ergı́a interna de deformación la cual le permite retornar al estado inicial.
Desde un punto de vista termodinámico, la relación existente entre el tra-
bajo desarrollado por las fuerzas externas y la energı́a interna del cuerpo se
encuentra dado por la primera ley de la termodinámica:
Table 2.1: Relación entre esfuerzos y deformaciones unitarias en elementos

estructurales básicos
Tipo de elemento Relación entre esfuerzos y
deformaciones unitarias
Barra con carga axial σ = E
Ejes bajo torsión τ = Gγ
Vigas flexión σ = −Eκ
K̇ + U̇ = Ẇ + Ḣ (2.55)
Donde K̇ es la la variación de energı́a cinética, U̇ la variación de energı́a
interna por deformación, Ẇ es el trabajo externo realizado por las fuerzas
aplicadas y Ḣ el calor suministrado al sistema. Para un cuerpo deformable
en la configuración deformada, definimos el potencial de energı́a Π, como la
diferencia entre la energı́a de deformación almacenada y el trabajo realizado
por las fuerzas externas actuantes durante el proceso de deformación:
Π=U −W (2.56)
2.7.2 Energı́a de deformación

Consideremos los elementos estructurales sencillos, estudiados en un curso
de mecánica de materiales: las barras prismáticas sometidas a cargas ax-
iales, momentos de torsión, cargas trasversales y momentos flexionantes.
La relación entre esfuerzos y deformaciones unitarias para estos elementos
vienen dadas por las expresiones estudiantes en un curso de resistencia de
materiales y plasmadas en la tabla 2.1.
La energı́a por deformación viene dada por el trabajo realizado por las
fuerzas internas durante el proceso de deformación del cuerpo. Considerando
unicamente comportamientos elásticos en el cuerpo, sin tener en cuenta
esfuerzos y deformaciones uniciales, la energı́a por deformación está dada en
función de los vectores de esfuerzo y deformación por:
1
Z
U= σ T · dΩ (2.57)
2 Ω
2-34
Table 2.2: Energia por deformación en elementos estructurales básicos

Tipo de carga Energı́a interna Energı́a interna por deformación
por deformación en funcion de variables cinemáticas
F 2L L
Axial U= 2EA U= 2EA (uj − ui )2
T 2L L
Torsión U= 2GJ U= 2GJ (φj − φi )2
M 2L L 0
Flexión U= 2EI U= 2EI (wj − wi0 )2
F1
u1 F2
configuración
inicial configuración
u u2
b deformada
un
Fn
Γk u3
uΓk
tΓk
F3
Figure 2.15: Fuerzas externas actuantes en el cuerpo
donde, σ y son los vectores de esfuerzo y deformación, respectivamente.

A partir de esta expresión y de las relaciones dadas en la tabla 2.1, las
expresiones para la enegı́a interna de elementos estructurales básicos son
calculadas (ver libros de resistencia de materiales). La tabla 2.2 presenta las
expresiones para el cálculo de enerı́a interna de deformación en elementos
prismaticos estructurales básicos.
2.7.3 Trabajo externo

Por otra parte, el trabajo realizado por las fuerzas externas que actuan
sobre estos elementos está dado por el trabajo realizado por estas fuerzas
externas (figura 5.2.1). Llamemos a las fuerzas distribuidas q, a las fuerzas
puntuales aplicadas F. Estas fuerzas las llamaremos fuerzas generalizadas
ya que representan fuerzas o momentos aplicados. Por otra parte, las fuerzas
de cuerpo, actuantes sobre el mismo las denominaremos a traves del vector

b. A los desplazamientos o rotaciones en los puntos de aplicación de estas
cargas los llamaremos desplazamientos generalizados. De esta manera, el
trabajo realizado por estas fuerzas puede escribirse de forma general como:
Z N Z
X n
X
T
W = b · udΩ + qk · uk ds + Fi · ui (2.58)
Ω k=1 s i=1
donde N es el numero de fuerzas distribuidas aplicadas, n es el vector de
fuerzas puntuales aplicadas, u es el vector de desplazamiento.
Reemplazando las expresiones (2.57) y (2.58) en (2.56) se obtiene la
expresión general del potencial de energiı́a para un cuerpo elástico:
N Z n
1
Z Z X X
T T
Π= σ · dΩ − b · udΩ − qTk · uk ds − FTi · ui (2.59)
2 Ω Ω s
k=1 i=1
2.8 Principio de mı́nima energı́a

La formulación diferencial del problema de deformación de cuerpos sólidos
es conocida como formulación fuerte. De manera alterna, los problemas
en mecánica de sólidos pueden tratarse a traves de formulaciones integro-
diferenciales. La ventaja de este tipo de formulaciones radica en trabajar
con expresiones escalares y no vectoriales como el caso de las formulaciones
fuertes. Ademas y lo mas importante, es que a partir de las formulaciones
integrales se han propuesto métodos numéricos de solución muy eficientes,
tales como el Método de los Elementos Finitos.
Una formulación integro-diferencial en mecánica de sólidos se obtiene a
través del Principio de mı́nima energı́a potencial. Este principio establece
que:
De todos los posibles campos de desplazamientos cinematicamente

admisibles, existe uno y solo un campo que minimiza el potencial
elástico de un cuerpo y bajo el cual se encontrará en equilibrio
estable.
Es decir, de todas las posibles configuraciones deformadas el cuerpo

adoptará aquella que genere un valor mı́nimo de su potencial de energı́a,
siendo esta una configuracion de equilibrio estable.
Es decir:
δΠ = δ(U − W ) = 0 (2.60)
2-36
(AE)1 = 100
(AE)2 = 75 F3 = 1000
(AE)3 = 50
F1 = 500 F2 = 500
1.5 1.5 1.0
F2 F3 (AE)3
F1 f1 (AE)1 f1 f2 (AE)2 f2 f3 f3 F4
1 u1 1 2 u2 2 3
u3
3
u4
4
Figure 2.16: Problema mecánica de materiales: Barra con sección transver-

sal variable con carga axial
De esta manera, la minimización puede llevarse a cabo obteniendo la derivada

total de Π (primera variación de Π) e igualándola a cero:
∂Π
δΠ(ε, u) =
δu = 0 (2.61)
∂u
y ya que la anterior expresión debe ser cero para cualquier valor de ∆u
diferente de cero se obtiene finalmente:
∂Π
=0 (2.62)
∂u
Se ha empleado el sı́mbolo ∆ para indicar que la derivada es con respecto a
la variación de una función (en este caso u).
Ejemplo.
Utilicemos el principio de mı́nima energı́a potencial para analizar la barra
elástica con sección transversal variable mostrada nuevamente en la figura
2.16.
Solución.
Para este problema, la energı́a interna por deformación esta dada por:
3 3
X 1X
U = U1 + U2 + U3 = Ui = ki ∆u2i (2.63)
2
i=1 i=1
donde ki = (EI)i /Li , es de decir:

1 1 1
U = k1 ∆u21 + k2 ∆u22 + k3 ∆u23 (2.64)
2 2 2
Sabiendo que ∆u1 = u2 − u1 , ∆u2 = u3 − u2 y ∆u3 = u4 − u3 se obtiene la

expresión para la energı́a interna en función de los desplazamientos nodales
del problema:
1 1 1
U = k1 (u2 − u1 )2 + k2 (u3 − u2 )2 + k3 (u4 − u3 )2 (2.65)
2 2 2
Por otra parte, el trabajo realizado por las fuerzas externas está dado por:
W = R1 u1 + F2 u2 + F3 u3 + F4 u4 (2.66)
A partir de las expresiones (2.65) y (2.66) y (2.60) el potencial de energı́a

para el problema está dado por
1 1 1
Π = U − W = k1 (u2 − u1 )2 + k2 (u3 − u2 )2 + k3 (u4 − u3 )2 −
2 2 2
R1 u1 − F4 u2 − F4 u3 − F4 u4
La condición de minimización con respecto a los desplazamientos se obtiene

a partir de la expresión (2.62):
∂Π
= k1 u1 − k1 u2 − R1 = 0
∂u1
∂Π
= k1 (u2 − u1 ) − k2 (u3 − u2 ) − F2 = 0
∂u2
∂Π
= k2 (u3 − u2 ) − k3 (u4 − u3 ) − F3 = 0
∂u3
∂Π
= k3 (u4 − u3 ) − F4 = 0 (2.67)
∂u4
Finalmente, reemplazando los valores de ki y los valores de las fuerzas
aplicadas, estas ecuaciones pueden escribirse matricialmente como como:
    
66.67 −66.67 0 0   u1 
 
 R1 
−66.67 116.67 −50 0  u2 = 500
   

 0 −50 100 −50  u   −500
 3
   
0 0 −50 50 u4 1000
 
que es el mismo sistema de ecuaciones encontrado utilizando el método de

equilibrio.
Ejemplo.
Consideremos nuevamente el problema de determinar los desplazamientos
2-38
nodales de la armadura mostrada en la figura 2.11. Analicemos este prob-

lema utilizando el principio de minima energı́a potencial.
Solución.
Las deformaciones de cada barra están dadas por las expresiones:
∆u1 = (u3 − u1 )cos(0) + (v3 − v1 )sen(0) = u3 − u1

√
2
∆u2 = (u4 − u3 )cos(135) + (v4 − v3 )sen(135) = (−u4 + u3 + v4 − v3 )
2
√
2
∆u3 = (u2 − u4 )cos(135) + (v2 − v4 )sen(135) = (−u2 + u4 + v2 − v4 )
2
∆u4 = (u2 − u1 )cos(90) + (v2 − v1 )sen(90) = v2 − v1

√
2
∆u5 = (u4 − u1 )cos(45) + (v4 − v1 )sen(45) = (u4 − u1 + v4 − v1 )
2
Ahora, la energı́a interna de deformación está dada por:
U = U13 + U12 + U14 + U34 + u42 =
k1 k2
U= (u3 − u1 )2 + (−u4 + u3 + v4 − v3 )2
2 4
k3 k4
+ (−u2 + u4 + v2 − v4 )2 + (v2 − v1 )2
4 2
k5
+ (u4 − u1 + v4 − v1 )2 (2.68)
4
Por otra parte, el trabajo realizado por las fuerzas externas aplicadas es:
W = Rx1 u1 + Ry1 v1 + Rx2 u2 + Fy3 v3 (2.69)

ui uj
k e = E e Ae /le
x0
qi qj
le
Figure 2.17: Elemento de barra prismática
Por tanto, el potencial de energı́a es:
1 1
Π = U − W = k1 (u3 − u1 )2 + k2 (−u4 + u3 + v4 − v3 )2 +
2 4
1 1
k3 (−u2 + u4 + v2 − v4 )2 + k4 (v2 − v1 )2 +
4 2
1
k5 (u4 − u1 + v4 − v1 )2 − Rx1 u1 − Ry1 v1 − Rx2 u2 − Fy3 v3 (2.70)
4
Minizando Π igualando a cero y escribiendo de forma compacta el sistema

de ecuaciones resultante se obtiene:
0.85 0.35 −0.50 −0.35 −0.35 u1 Rx1

    
   
Ry1
   
 0.35 0.85 −0.50 −0.35 −0.35 

 v1 








Rx2
    

 0.35 −0.35 −0.35 0.35 


 u2 











−0.50 −0.35 0.85 0.35 −0.35  v2 0
   

 −0.50
 =
 0.85 −0.35 −0.35 0.35 
 u3 
 
 0 

−0.35 0.35 0.35 −0.35  v3 −1200
  
 
 

  
 
 

 −0.35 −0.35 −0.35 0.35 −0.35 0.35 1.06 −0.35 
 u4





 0



   
−0.35 −0.35 0.35 −0.35 0.35 −0.35 −0.35 1.06 v4 0
   
que es el mismo sistema en (2.51) obtenido por el método directo.

Como se observa, el método de minima energı́a potencial nos permite
otra forma de obtener el sistema de ecuaciones de un problema. Este aboraje
tiene sus ventajas al tratar sistemas complejos y con mayor numero de gra-
dos de libertad, en comparación con el método de equilibrio de fuerzas. En
la siguiente sección se generaliza la implementación del método de minima
energı́a potencial, simplificando el procedimiento a traves de la definición
del sistema de ecuaciones de un elemento. Lo cual permite, una vez cono-
cido este sistema, ser aplicado de manera automática a cualquier tipo de
problema sin tener que utilizar la metodologı́a presentada.
2-40
2.9 Abordaje matricial

El abordaje matricial presenta una metologı́a muy sencilla y rapida para
obtener el sistema de ecuaciones de un problema dado. Es aplicable de
manera general, sin importar el tipo de elemento estructural que se esté
tratando. Sin embargo, por simplicidad y claridad en la presentación del
tema, consideremos en este momento solo elementos de barra en el plano.
Sabiendo que la elongación en una barra está dada de forma general
como: ∆ue = Be ue , las expresiones de energı́a interna y trabajo externo
pueden escribirse como:
1 1
Ue = feT ∆ue = feT Be ue ; We = qTe ue (2.71)
2 2
donde qTe = {qei , qej } y uTe = {uie , uje } son los vectores de fuerzas internas
y desplazamientos nodales del elemento. Sabiendo que fe = De Be ue , la
expresión de energı́a interna puede escribirse como:
1 1 T
Ue = uTe (BTe De Be )ue = u k e ue (2.72)
2 2 e
En esta expresión se observa que la matriz ke es positiva definida para
cualquier vector ue , es decir (ver capitulo 1):
uTe ke ue ≥ 0 (2.73)
ya que la energı́a interna es siempre positiva. Para la barra mostrada en la
figura 2.17, la matriz ke está dada por la siguiente expresión:

T 1 Ee Ae 1 −1
ke = Be De Be = [ke ] 1 −1 = (2.74)
−1 le −1 1
Por otra parte, el vector de fuerzas nodales está dado por:
e
qi
qe = (2.75)
qje
El potencial de energı́a para un elemento está dada por:
1
Πe = uTe ke ue − qTe ue (2.76)
2
Para una estructura constituida por N elementos, el potencial total de en-
ergı́a está dado por:
N N
X X 1 T T
Π= Πe = u k e ue − q e ue (2.77)
2 e
e=1 e=1
La minimización del potencial está dada por la expresión (2.62) y por

tanto:
N
∂Π X
= (ke ue − qe ) = 0 (2.78)
∂u
e=1
o sea:
N
X N
X
ke ue = qe (2.79)
e=1 e=1
Como caso especial, para N = 1 obtenemos el sistema de ecuaciones para

para una barra:
e e
Ee Ae 1 −1 ui qi
e = (2.80)
le −1 1 uj qje
La ecuación (2.79) puede expresarse de forma compacta como:
Ku = F (2.81)
donde:
N
X N
X
K= ke , F= qe (2.82)
e=1 e=1
donde: u = {u1 , u2 , ..., ue }T y F = {q1 , q2 , ..., qe }T son los vectores globales

de desplazamientos nodales y fuerzas nodales aplicadas, respectivamente y
K la matriz de rigidez global del sistema.
Este es un resultado interesante: las ecuaciones de equilibrio del sistema
representa la condición de minimizacón del potencial de energı́a. Es decir,
la solución de problema puede obtenerse ya sea utilizando las ecuaciones de
equilibrio o la minimizacón del potencial elástico, ya que en ambos casos se
llega al mismo sistema de ecuaciones.
De forma expandida:
   
k1 
 u1 

 q1 
k2 u2  q2 
  
 
.. = ..
 
 .. 
 . 
 .




 . 


ke ue qe
   
Esta formulación matricial permite una forma rapida de construir el

sistema global de ecuaciones. Como se observa en la expresión (2.83), la
2-42
20000N 20000N
u4 4
b3 A3
A3
q(x) q3 (x) l3 3
1.5m
g = 9.81m/s2
u3 3
b2 A2
A2
l2
3.75m 2
q(x) 1.75m 4.75m
q2 (x)
u2 2
b1 A1 A1
q1 (x) l1
1.5m 1
q(x)
x
u1 1
R1
uie qe
uje
fei fej
x=0 j
i e
le
Figure 2.18: Análisis de un pedestal. Izquierda arriba: Geomtria del

pedestal. En el medio: Aproximación geométrica. Derecha arriba: malla de
elementos finitos. Abajo: Elemento finito lineal
matriz global esá conformada por la superposición de las matrices de la

barras ke . Lo anterior tambien es valido para los vectores de desplazamiento
y fuerzas nodales aplicadas. Es decir, estableciendo ke , ue y qe para una
barra genérica, pueden construirse matriz de rigidez y el vector global de
fuerzas del sistema de forma compacta y rápida.
Ejemplo.
Considere el pedestal mostrado en la figura 2.18. Proponga un modelo por
elementos finitos determinar el campo de desplazamiento y de esfuerzos en
el pedestal, considerando que el modulo elástico del material es homogeneo
e igual a E = 200 MPa. Para modelar la geometrı́a del problema considere
tres elementos, tal como se muestra en la figura, con areas transversales:
A1 = 1m2 , A2 = 0.6m2 y A3 = 0.4m2 respectivamente.
Solución.
Emplearemos tres elementos tal como se presenta en la figura 2.18. Tomemos
un elemento finito generico de longitud le , modulo elástico Ee y área transver-
sal Ae , delimitado por los nodos i y j, tal como se muestra en esta figura.
Para este elemento, identifiquemos las fuerzas internas y desplazamientos
nodales como fie , fje , uei y uej , respectivamente, la fuerza axial distribuida qe
y area transversal constante e igual a Ae .
Para un elemento de barra se tienen las siguientes ecuaciones:
uie fei

1 −1
ke =
−1 1 uje fej
Escribiendo de forma expandida las ecuaciones para cada elemento se

tiene:
Elemento 1. Haciendo k1 = E1 A1 /l1 se tiene:

    1 
k1 −k1 0 0  u1 f 
 i1 
 
 

 −k1 k1 0 0 

u2

fj


 0
 =
0 0 0  u  0 
 3
 
 
  
0 0 0 0 u4 0
 

    
0 0 0 0  u1   0 
 0 k2 −k2
   2 

0  u2 fi
  

 0 −k2 k2
 = 2
0 
  u3 
  fj 
 
0 0 0 0 u4 0
  

    
0 0 0 0 
 u1 
 
 0 

 0 0 0 0  u2 0
    
=
 fi3 

 0 0 k3 −k3   u
 3
 

   3 
0 0 −k3 k3 u4 fj

Sumando término a término se obtiene el sistema global de ecuaciones:
f11
    
13.333 −13.333 0 0  u1   
f2 + f21
1
   
−13.333 20.190 −6.857 0 u2
   
107 × 
 
=
 f31 + f22

 0 −6.857 12.190 −5.333  
 u3 
 
  
0 0 −5.333 5.333 u4 f22
  
Imponiendo la condición de equilibrio de fuerzas en los nodos se obtiene

finalmente el sistema global de ecuaciones:
2-44
    
13.333 −13.333 0 0 
 u1 
 
 R1 

−13.333 20.190 −6.857 0 u2 0
   
107 × 
 
 =
0 −6.857 12.190 −5.333   u 0
 3
   
 
  
0 0 −5.333 5.333 u4 −20000
 
Imponiendo la condición de contorno del problema (u1 = 0) se obtiene

el siguiente sistema reducido:
    
20.190 −6.857 0  u2   0 
107 ×  −6.857 12.190 −5.333  u3 = 0
0 −5.333 5.333 u4 −20000
   
Resolviendo se obtiene: u2 = −0.33395 mm, u3 = −0.80088 mm y

u4 = −1.2403 mm. La reacción en el soporte puede ser calculada a través
de la primera ecuación del sistema de ecuaciones (2.83):
R1 = 13.333 × 107 (u1 − u2 ) + 7357.5 = 51883N
El esfuerzo normal desarrollado es calculado al interior de cada elemento

como:
Elemento 1:

dû1 (x) u2
σxx = Eεxx =E =E = −44.526kP a
dx l1
Elemento 2:
u3 − u2

dû2 (x)
dx l2
Elemento 3:
u4 − u3

dû2 (x)
dx l3
Lo cual completa los cálculos.
Ejemplo.
Analicemos la cercha mostrada en la figura 2.31 utilizando el abordaje ma-
tricial. Para esto, encontremos las ecuaciones para la barra mostrada en la
figura 2.10. La elongación de esta barra está dada por la expresión (2.46),
la cual podemos reescribir como:
 i 
 ux 
 ui 
 
y
∆ue = [ − cos(θe ) − sin(θe ) cos(θe ) sin(θe ) ] j = l e ue (2.83)
 ux 
 
ujy
 
Aplicando ahora la ecuación (??) tenemos:
∂Π ∂Π
= −ke cos(θe )le ue − fxi = 0, = −ke sin(θe )le ue − fyi = 0
∂uix ∂uiy
∂Π ∂Π
= ke cos(θe )le ue − fxj = 0, = ke sin(θe )le ue − fyj = 0
∂ujx ∂ujy
donde: ke = Ee Ae /le . Escribiendo de forma matricial:
k e ue = q e
donde:
 e i 
c2 cs −c2 −cs  fx 
  
2
 ui
2  v

 
 ef i 

Ee Ae  cs s −cs −s i

y


2 −cs 2
 = ef j
le −c c cs u  x 
 j
   
 
   e j 
−cs −s2 cs s2 vj

fy
donde c = cos(θe ) y s = sin(θe ).

Para la barra 1 se tienen las siguientes ecuaciones del elemento:
    1 1 
5.0000 0.0000 −5.0000 0.0000  u1 f 
 1 x1 
 
 

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000  v1 fy
  
104 × 
 
=
 −5.0000 0.0000 5.0000 0.0000   u  1 fx3 
 3
 

   1 3 
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 v3 fy

Para la barra 2 se tienen las siguientes ecuaciones:
    2 3 
3.5355 −3.5355 −3.5355 3.5355 u3 f 
 2 x3 

 
 

−3.5355 3.5355 3.5355 −3.5355  v3 fy
  
104 × 
 
=
 −3.5355 3.5355 3.5355 −3.5355   u  2 fx4 
 4
 

   2 4 
3.5355 −3.5355 −3.5355 3.5355 v4 fy

2-46
Para la barra 3:
    3 4 
3.5355 −3.5355 −3.5355 3.5355 u4 f 
 3 x4 

 
 

−3.5355 3.5355 3.5355 −3.5355 v4 fy
  
104 × 
 
 −3.5355 3.5355
 = 3 2
3.5355 −3.5355  u  fx 
 2
 
   
3.5355 −3.5355 −3.5355 3.5355 v2
  3f 2 
y
Para la barra 4:
    4 1 
0.0000 0.0000 −0.0000 −0.0000  u1 f 
 4 x1 
 
 

0.0000 5.0000 −0.0000 −5.0000 v1 fy
  
104 × 
 
=
 4 fx2 

 −0.0000 −0.0000 0.0000 0.0000   u2  
 
   4 2 
−0.0000 −5.0000 0.0000 5.0000 v2 fy

Para la barra 5:
    5 1 
3.5355 3.5355 −3.5355 −3.5355  u1 f 
 5 x1 
 
 

3.5355 3.5355 −3.5355 −3.5355 v1 fy
  
104 × 
 
 −3.5355 −3.5355 3.5355
 = 5f 4
3.5355   u
 4
 
  x 
   5 4 
−3.5355 −3.5355 3.5355 3.5355 v4 fy

Aplicando la ecuación (2.79): se obtiene el sistem global de ecuaciones:
0.85 0.35 0 0 −0.50 0 −0.35 −0.35  u1

  
 


 0.35 0.85 0 −0.50 0 0 −0.35 −0.35  


 v1 




 0 0 0.35 −0.35 0 0 −0.35 0.35   

 u2 



0 −0.50 −0.35 0.85 0 0 0.35 −0.35  v2
 
105 ×  =
 

 −0.50 0 0 0 0.85 −0.35 −0.35 0.35   u3 

0 0 0 0 −0.35 0.35 0.35 −0.35  v3
 
 

  

−0.35 −0.35 −0.35 0.35 −0.35 0.35 1.06 −0.35  u4
   


 

−0.35 −0.35 0.35 −0.35 0.35 −0.35 −0.35 1.06 v4
 
1 f 1 +4 f 1
Rx1
   
 x x   
1 1 4 1
Ry1

fy + fy
 
 
 


 
 
 

3 f 2 +4 f 2
Rx2

 
 
 

x x

 
 
 

3 f 2 +4 f 2
  
 
0
  
y y
1 f 3 +2 f 3 =

 x x 
 
 0 

1 f 3 +2 f 3
−1200

 
 
 


 y y 
 
 


 2 f 4 +3 f 4 +5 f 4 
 
 0


 x x
 2 4 3 4 3 4  
 x 
  

0
 
fy + fy + fy
El cual es el sistema global de ecuaciones encontrado utilizando el método

de las fuerzas.
2.10 Procedimiento de análisis

En los ejemplos que hemos visto observamos que existen unos pasos de
solución muy bien definidos que permiten establecer un procedimiento gen-
eral de análisis. El procedimiento para analizar estructuras discretas uti-
lizando el abordaje energético puede establecerse como sigue.
1. Definición de elementos y nodos. El primer paso consiste en definir el

modelo discretizado del sistema estructural a ser analizado. Esto se
realiza definiendo elementos y nodos. Las cargas aplicadas deben ser
modeladas y aplicadas en los nodos. Los soportes deben ser igualmente
modelados. Los nodos y elementos son enumerados.
2. Potencial de energı́a. El segundo paso consiste en escribir la ecuación

de potencial que rige el problema, a partir de las expresiones de enegı́a
interna y trabajo para cada uno de los elementos que componen el
sistema.
3. Ecuaciones del elemento. En este paso la expresión del potencial de

enerı́a es minimizado para obtener el sistema de ecuaciones del ele-
mento.
4. Construcción del sistema global de ecuaciones. Armar el sistema global

de ecuaciones a partir de la superposición de las ecuaciones del ele-
mento.
5. Solución del sistema global de ecuaciones. Tomando los desplazamien-

tos nodales conocidos, se reduce el sistema global de ecuaciones elim-
inando las filas y columnas relacionadas con estos desplazamientos.
Los desplazamientos nodales conocidos son calculados resolviendo el
sistema de ecuaciones reducido.
6. Calculo de variables secundarias. Teniendo los desplazamientos nodales,

las variables secundarias del problema, tales de como deformaciones,
fuerzas internas y reacciones pueden ser calculadas con lo cual se com-
pletan los cálculos.
7. Análisis de convergencia. En ciertos tipos de problemas, como aquellos

en los cuales variables continuas son aproximadas de manera discreta
(areas, modulos elásticos, cargas distribuidas,etc.) es necesario realizar
un análisis de convergencia de las variables de interes como función del
numero de elementos definidos en el modelo.
2-48
L = 1.0 A(x) = π(−0.05x2 + 0.1)2
P =1
Figure 2.19: Barra con sección transversal variable
2.11 El concepto de convergencia
Ejemplo.
La figura 2.19 muestra una barra ausada bajo la acción de una carga axial
aplicada en su extremo libre. Calulemos el desplazamiento a lo largo del
eje de la barra ası́ como la distribución de esfuerzo utilizando un modelo
discreto.
Solución.
La solución analı́tica para el desplazamiento a lo largo de la barra está dada
por:
h √
x2 −2
i
u(x) = − π(xP2 −2) 25 2x2 − 23/2 log − x2 +2

3/2 x+2 + 100x (2.84)
La figura 2.20 muestra la distribución de desplazamientos a lo largo de la

barra utilizando el modelo discreto y la solución analı́tica. Se observa como
a medida que el numero de elementos aumenta, los resultados numericos
se aproximan a la solución exacta del problema. Igualmente en la grafica
se presenta la convergencia del desplazamiento máximo en la barra e igual-
mente se observa la convergencia hacia la solución teorica que es igual a
51.669. El modelo de barras discretas predice un desplazamiento máximo
de 51.089 (lo cual representa un error del 1.14%).
60
50
1 elemento
2 elementos
3 elementos
4 elementos
40 5 elementos
U(x) Analitica
Umax
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Coordenada x
55
50
45
40
Umax.
35
30
25
20
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Numero de elementos
Figure 2.20: Convergencia de desplazamientos en una barra con sección

transversal variable. Arriba: desplazamientos a lo largo de la barra. Abajo:
convergencia del desplazamiento máximo.
2.12 Propiedades de la matriz de rigidez

Las matrices de rigidez global, ası́ como las matrices de rigidez de elementos
tienen propiedades matemáticas particulamente importantes y que expresan
aspectos fisicos reales del problema que se está analizando.
No negatividad de los términos en la diagonal

Si consideramos el caso particular de imponer un desplazamiento unitario
en un nodo N en la dirección i y cero en los demas nodos(y en todas las
direcciones) la fuerza externa aplicada en este nodo es igual a: Fi = Kii ui .
Fisicamente esta fuerza posee la misma dirección que el desplazamiento uj .
Por tanto el término no puede ser negativo, es decir: Kii ≥ 0 para todos los
casos. En particular si Kii = 0 significa que o no existe elemento amarrado
al grado de libertad i o que existe un mecanismo que involucra a este grado
2-50
Figure 2.21: Ejemplo de una matriz esparsa y simétrica
de libertad.
Simetrı́a
Las matrices de rigidez de un elemento y la matriz de rigidez global son
simétricas si las cargas son linealmente dependientes de los desplazamientos.
Esta propiedad puede ser demostrada utilizando el Principio de reciprocidad
de Maxwell-Betti, el cual establece que si dos conjuntos de cargas actual en
una estructura elastica y lineal, el trabajo realizado por el primer conjunto
de cargas actuando en la dirección de los desplazamientos generados por el
segundo conjunto de cargas es igual al trabajo realizado por el segundo con-
junto de cargas actuando en la dirección de los desplazamientos generados
por el primer conjunto de cargas.
Matemáticamente, este principio puede enunciarse como sigue. Sea F1
y F2 dos conjuntos de cargas que generan respectivamente el siguiente con-
junto de desplazamientos u1 y u2 . Entonces:
FT1 u2 = FT2 u1 (2.85)

sustituyendo la relaciones: F1 = Ku1 y F2 = Ku2 en la anterior ex-
presión:
uT1 KT u2 = uT2 KT u1 (2.86)

Reordenando términos se obtiene:
uT1 (KT − K)u2 = 0 (2.87)

Ya que u1 y u2 no son nulos, la expresion dentro del parentesis debe
anularse, con lo cual se obtiene finalmente: KT = K, lo que significa que K
A
articulación
F
B
articulación
Figure 2.22: Estructura con articulaciones no restringidas
es simétrica.
Dispersión
Una matriz es dispersa cuando contiene muchos elementos que son nulos.
Debido a que los ejemplos que hemos analizado hasta el momento han involu-
crado estructuras con pocos elementos, las matrices de rigidez encontradas
no son dispersas. Sin embargo, como veremos en los proximos capitulos,
en su gran mayorı́a los modelos por elementos conlleva a la obtención de
matrices de rigidez globales esparsas. Esta caracteristica presenta ventajas,
ya que solo es necesario almacenar en memoria aquellos terminos de la ma-
triz diferentes de cero, obteniendose ası́ un ahorro significativo en cuanto
a requerimiento de memoria en computadores personales. La figura 2.21
muestra un ejemplo de una matriz global dispersa del modelo por elementos
finitos mostrado en esta misma figura.
Singularidad
Antes de imponer las condiciones de contorno, la estructura es libre de mo-
verse de manera arbitraria, incluyendo movimientos de cuerpo rigido. Estos
movimientos incluyen translaciones y rotaciones. Matemáticamente, esto se
ve reflejado en la singularidad de las matrices de rigidez, de tal manera que
no existe un vector de solución unico a un problema dado. Por lo tanto las
condiciones de contorno (condiciones de soporte) impuestas deben ser tales
que imposibiliten los movimientos de cuerpo rigido de la estructura.
Por otra parte, como ya vimos, la energı́a elastica almacenada en una
estructura discreta está dada por la expresión: U = 1/2uT Ku. Esta energı́a
se hace igual a cero cuando se tienen desplazamientos de cuerpo rigido. Sin
embargo, tambien se encuentran casos donde U = 0 cuando la estructura
parcialmente o contiene una configuración tipo mecanismo, cuando un nodo
2-52
trabaja como una articulación, para un tipo de carga dado: La figura 2.22
muestra una cercha con dos articulaciones no restringidas en los nodos A y
B, lo cual genera una matriz de rigidez global singular.
3
Deformación y esfuerzo
3.1 Definiciones e hipotesis principales

Consideraremos cuerpos que a nivel microscópico pueden ser considerados
comformados por un material continuamente distribuido. Es decir, se con-
sideran cuerpos cuyas dimensiones son muy superiores a la separación de
moléculas y átomos que lo constituyen, ası́ como también a las dimen-
siones de defectos cristalinos y microscópicos del material. De allı́ proviene
el concepto de medio continuo. La anterior hipotesis permite el siguiente
tratamiento matemático:
- El cuerpo ocupa una región del espacio tridimensional Ωt en un tiempo

t (configuración geométrica del cuerpo en t). En general, esta config-
uración variará con el tiempo. Con el fin de medir la deformación en
un cuerpo debe identificarse una configuración de referencia, la cual
en general es tomada por simplicidad como la configuración inicial, Ω0
(aquella en la cual se encuentra libre de esfuerzos). Los puntos que
conforman el cuerpo se encuentran en t = 0 identificados por su vector
de posición X = X(X, Y, Z) con respecto al origen de un sistema de
coordenadas fijo en el espacio, tal que X ∈ Ω, es decir, pertenece a la
región del espacio ocupado inicialmente por el cuerpo. A estos puntos
se les conoce como puntos materiales (figura 3.1).
- El desplazamiento de los punto materiales puede se descrito a traves

de funciones continua u(X, t) = u(X, Y, Z, t). Asumiremos en este
momento que las funciones empleadas para describir propiedades o
comportamientos serán derivables tantas veces como sea requerido en
las ecuaciones diferenciales de gobierno que rigen el problema.
3-1
3-2
El estudio de cuerpos deformables involucra el establecer ecuaciones

cinemáticas, que describen la relación entre desplazamiento y deformacion;
ecuaciones de balance de momentum, que relacionan fuerzas externas con
fuerzas internas (relacionadas con esfuerzos); ecuaciones constitutivas, que
describen la respuesta en deformación de un material (relacionan esfuerzos y
deformaciones); ecuación de conservación de energı́a y ecuaciones de estado.
Este capitulo presenta una breve introducción al estudio de estas ecuaciones,
exceptuando las dos ultimas, las cuales son encontradas en problemas mas
especializados que están mas allá del alcance de este libro.
3.2 Desplazamiento y deformación

Como se mencionó anteriormente, la posición de un cuerpo en un estado no
deformado es identificada con una región Ω0 en <3 . Con el tiempo, el cuerpo
se traslada, rota y se deforma, como resultado de la acción de fuerzas (las
cuales no son de interés analizar en este momento); de tal manera que en un
tiempo t ocupa una nueva región Ωt denominada configuración deformada
(figura 3.1).
Ası́, la deformación de un cuerpo puede ser descrita matemáticamente
a través de un campo de desplazamientos desescrito en coordenadas rectan-
gulares como:
 
 u(X, Y, Z, t) 
u(X, Y, Z, t) = v(X, Y, Z, t) ∀X ∈ Ω, t ∈ [0, t] (3.1)
w(X, Y, Z, t)
 
donde u, v y w son las componentes de desplazamiento en la dirección de

los ejes coordenados. La figura 3.1 muestra como se desplaza una partı́cula
dentro del cuerpo y como el cuerpo cambia de forma. La posición final
x(X, Y, Z, t) de un punto en una configuracı́on deformada en Ωt en t está
dada por:
x(X, Y, Z, t) = X(X, Y, Z, t0 ) + u(X, Y, Z, t) (3.2)

El vector de desplazamiento debe satisfacer ciertas condiciones si se pre-
tende describir adecuadamente el movimiento de un cuerpo:
- Debe asegurarse que dos puntos materiales distintos en la configuración

inicial del cuerpo no sean mapeados por u a un mismo punto en la
configuración final. Lo anterior establece el hecho fı́sico de que dos
Ωf
Elementos rectos cambian de longitud
y dejan de ser ortogonales
P0
u
P
Ω0
X
z
Figure 3.1: Ω0 representa la configuración no deformada del cuerpo y Ωf la

configuración deformada. Cada punto del cuerpo se traslada según un vector
de desplazamiento u, de tal manera que segmentos de lı́nea recta cambian
de longitud y rotan.
puntos no pueden ocupar el mismo espacio al mismo tiempo. Por

tanto el campo de desplazamiento debe ser una funcion vectorial uno
a uno y sobreyectiva.
- El vector de desplazamiento u debe mapear todo elemento de volumen

incial nulo a un elemento de volumen final nulo la configuración de-
formada. Igualmente un elemento con volumen no puede ser mapeado
a un elemento con volumen negativo. Ambos aspectos son hechos
fı́sicos. Matemáticamente esto puede demostrarse que el volumen de
un elemento diferencial dV en la configuración está relacionado con su
volumen final dv en la configuración final a traves de la expresión:
dv = det(J)dV (3.3)
donde J es la matriz jacobiana asociada al vector de desplazamiento.

Este postulado es conocido como preservación de la orientación y se
hace extensible a elementos de área y a elementos de lı́nea.
Ejemplo 1. El cuerpo mostrado en la figura, es deformado por la apli-

3-4
C0
Ωf
B0
y D0
D C
A0
Ω0 x
A B
Figure 3.2: Geometrı́a del ejemplo 1.
cación de fuerzas externas. La posición final de los puntos materiales en el

estado deformado está dada por las funciones:
x(X, Y ) = .75 + 5.25X − 0.75XY − 0.25Y
y(X, Y ) = 2.75 − 1.25Y + 4.25X + 3.25XY
Determinar el campo de desplazamiento y la posición final del cuerpo

mostrado en la figura 3.2 e indicar si se cumple la condición: J ≥0. en Ω.
Solución. El campo de desplazamiento es determinado a partir de la

expresión (3.2):

ux 5.25 + X(0.75 − 0.25Y ) − 0.75Y
=
uy 5.75 + X(1.25 + 0.25Y ) + 0.75Y
El determinante de la matriz jacobiana es calculado empleando la ecuación

(3.3):

∂ux ∂uy
∂X ∂X
∂u ∂u
∂u
x y ∂ux ∂uy 3+X
J = det = = − =

∂X ∂ux ∂uy ∂X ∂Y ∂Y ∂X 2
∂y ∂y

Con lo cual se obtiene: J ≥ 0 ↔ X ≥ −3.

N Ω0
z O N0
M
O0
M0
x y
Figure 3.3: Izquierda: Debido a la deformación del cuerpo, los puntos O, M

y N en la configuración inicial se desplazan a las posiciones O0 , M 0 y N 0 en
la configuración deformada del cuerpo
3.2.1 Deformación
Limitaremos el estudio de cuerpos deformables en este libro a problemas que
involucren pequeños desplazamientos y deformaciones, hipotesis básica de la
Teorı́a de la Elasticidad Lineal. Matemáticamente, esta hipotesis conlleva
a considerar que du/dx << 1 y ya que los desplazamientos son pequeos, la
configuración Ωt ≈ Ω0 y por tanto du/dx ≈ du/dX.
La mecánica de cuerpos deformables, se enfoca principalmente en las
deformaciones que el cuerpo puede experimentar, es decir, en los cambios
de posición relativa de las partı́culas que lo constituyen. Consideremos tres
puntos O, A, B en el cuerpo en Ω0 . Supongamos que estos tres puntos se
desplazan, respectivamente a las posiciones O0 , A0 , B 0 en Ωt (figura 3.2.1).
Diremos que el cuerpo ha sido deformado si, por lo menos una de las dis-
tancias OA, OB o el ángulo BÔA, experimentan una variación durante el
movimiento del cuerpo.
Las deformaciones implican, por lo general, desarreglos sumamente com-
plicados que pueden ser descritos idealmente mediante la superposición de
deformaciones longitudinales y deformaciones angulares. En el caso de
pequeñas deformaciones, una medida de la variación relativa de la longitud
de un segmento puede medirse en forma intensiva considerando su longitud
inicial l0 y su longitud en una configuración final lf dada:
∆l lf − lo
εl = = =λ−1 (3.4)
l lo
A εl se le conoce como deformación longitudinal unitaria en una direc-
cion dada. El término λ se conoce como alargamiento y caracteriza total-
3-6
D0 C0
dy
vD A 0
B0
dx
D C
dY vA
y uA
uB
A dX B
Figure 3.4: Deformación axial
mente a la deformacion unitaria.

Por otra parte, para medir una variación angular, consideremos un ángulo
ˆ trazado idealmente en un punto del cuerpo en la configuración
recto M ON
de referencia. Se considera que los segmentos OM y ON permanecen rec-
tos durante la deformacion (3.2.1). Si se produce una distorsión que, per-
maneciendo fijo el punto desplaza M a la posición M 0 y N a la N 0 de modo
que:
π
− ∆α
M ON = (3.5)
2
se toma como medida de la deformación angular a la tangente del ángulo
∆α. Precisamente se llama deformación angular unitaria γa a la expresión:
γα = tan(∆α) (3.6)
Otra clasificación de las deformaciones es aquella que las subdivide en
isotrópicas y distorsionales. Se dice que la deformación experimentada por
un medio en la proximidad de cierto punto es isotrópica siempre que sea
la misma en todas las direcciones trazadas por el punto. Esto implica la
no existencia de deformaciones angulares. El resultado de una deformación
isotrópica es un cambio de volumen, no de forma: una esfera sometida a
semejante deformación da por resultado una esfera, un cubo da por resultado
un cubo.
Por el contrario, una deformación distorsional no ocasiona cambios de
volumen, solo de forma. Una deformación angular es tı́picamente distor-
sional. Una deformación cualquiera puede siempre suponerse que se obtiene

idealmente debido a la sucesión de una deformación isotrópica y una distor-
sional.
3.2.2 Deformación infinitesimal

Consideremos un cuerpo deformable que experimenta pequeños desplaza-
mientos, deformaciones y rotaciones. Consideremos un elemento diferencial
con sus lados orientados segun los ejes coordenados xyz. Inicialmente con-
sideremos los cambios de volumen del elemento los cuales son generados por
las componentes de deformación axial. La deformacion longitudinal unitaria
para un elemento diferencial orientado en dirección del eje x es:
dx
εxx = −1 (3.7)
dX
donde dX y dx representan la longitud inicial y final de un segmento de linea
recta antes y despues de la deformación, respectivamente. Si consideramos
pequeños desplazamientos y pequeñas deformaciones, podemos expresar la
longitud deformada del segmento en función de la longitud inicial a través
de los desplazamientos que experimentan los puntos que definen el segmento
(figura 3.4):
dx = dX + uB − uA (3.8)
Reemplazando en (3.7):
dX + uB − uA − dX ∂u
εxx = = (3.9)
dX ∂x
Similarmente aplicando este mismo procedimiento, para los segmentos
orientados según los ejes y y z se obtiene:
∂v ∂w
εyy = ; εzz = (3.10)
∂y ∂z
Por otra parte, el ángulo formado por dos elementos diferenciales de linea
orientados inicialmente en dirección x y y luego de la deformación está dado
por:
π π
β= − (α1 + α2 ) ≡ − γxy (3.11)
2 2
donde γxy representa la deformación unitaria a cortante. A partir de la figura
3.5 y considerando ángulos de rotación pequeños (es decir: α1 ≈ tan α1 y
α2 ≈ tan α2 ), los ángulos α1 y α2 pueden ser determinados como:
3-8
C0
0
D
uD
α2
β B0
vD α1
uA
A0 dx
D C
vB
dY vA
y
uB
A dX B
Figure 3.5: Deformación cortante
∆y vB − vA ∆v ∂v
α1 ≈ tan α1 = lim = lim = lim = (3.12)
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x ∂x
De manera similar para α2 :
∆x uD − uA ∆u ∂u
α2 ≈ tan α2 = lim = lim = lim = (3.13)
∆y→0 ∆y ∆y→0 ∆y ∆y→0 ∆y ∂y
Reemplazando (3.12) y (3.13) en (3.11) encontramos la expresión para

la deformación cortante γxy :
∂u ∂v
γxy = + (3.14)
∂y ∂x
Similarmente se pueden realizar análisis para segmentos en los planos x-z
y y-z con lo cual se obtienen expresiones similares para las deformaciones
cortantes γxz y γyz :
∂u ∂w ∂v ∂w
γxz = + ; γyz = + (3.15)
∂z ∂x ∂z ∂y
Las componentes de deformación unitaria son escritas en forma compacta
a traves del tensor de deformaciones de Cauchy como:
z
εzz εzz
γzx
θ
γzy γzr
γzθ
γxz γyz r dz
dz
γθz γrz
εxx γxy γyx εyy εθθ γrθ εrr

dy dx
y γθr
x
dr dθ
Figure 3.6: Representación del estado de esfuerzos en coordenadas rectan-

gulares (izquierda) y cilindricas
 1 1 
εxx 2 γxy 2 γxz
 
1 1
 
ε= 2 γxy εyy 2 γyz

 
 
1 1
2 γxz 2 γyz εzz
La figura 3.6 muestra las componentes de deformación en un elemento
diferencial. Puede demostrarse que este tensor es simétrico ya que las compo-
nentes de deformación en caras mutuamente perpendiculares de un elemento
diferencial son iguales y opuestas, es decir:
γxy = γyx ; γxz = γzx ; γyz = γzy (3.16)

En coordenadas cilindricas las componentes de deformación unitaria
pueden escribirse como:
∂ur 1 ∂uθ ur ∂uz

εrr = ; εθθ =
+ ; εzz = (3.17)
∂r r ∂θ r ∂z

1 1 ∂ur ∂uθ uθ 1 ∂uz ∂ur
γrθ = + − ; γrz = + ; (3.18)
2 r ∂θ ∂θ r 2 ∂r ∂z

1 ∂uθ 1 ∂uz
γθz = + (3.19)
2 ∂z r ∂θ
En este caso, el tensor de deformaciones está dado por:

3-10
 1 1 
εrr 2 γrθ 2 γrz
 
1 1
 
ε= 2 γrθ εθθ 2 γθz

 
 
1 1
2 γrz 2 γθz εzz
La figura 3.6 muestra las componentes de deformación unitaria en un

elemento diferencial en coordenadas rectangulares y cilindricas.
3.2.3 Deformación axial en una dirección cualquiera

La deformación unitaria en un punto P de un segmento infinitesimal de linea
recta orientado según un vector unitario n puede ser determinado a partir
del tensor de deformaciones de Cauchy mediante la expresion:
εn = n T · ε · n (3.20)
Es decir, el tensor de Cauchy caracteriza totalmente el estado de defor-

macion en un punto.
Ejemplo. Un cuerpo en el plano xy se encuentra sometido al campo de

desplazamiento dado por el vector:

u 1.625(2 − x)(1 − y) − xy
u= = hmmi (3.21)
v 1.25(2 − x)(1 − y) + 1.652xy
Hallar el tensor de deformación de Cauchy en el punto P (1, 0.5) y el

valor de la deformación en este punto según la dirección dada por el vector:
n = {0.8666, 0.5000}T .
Solución. Ya que el problema es bidimensional (los desplazamientos

solo dependen de x y y) y de desplazamiento en el plano (solo existen dos
componetes de desplazamiento) el tensor se reduce a:
1
 
εxx 2 γxy
ε= 
1
2 γyx εyy
donde,
t1
Ω
Γt
t2
z
dm
t3 b
x y
Figure 3.7: Fuerza de cuerpo y fuerzas superficiales
∂u
εxx = = −1.625(1 − y) − y
∂x
∂v
εyy = = −1.25(2 − x) + 1.625x
∂y

1 1 ∂u ∂v
2 γxy = + = −2.25 + 0.3125x + 1.4375y
2 ∂y ∂y
Evaluando estas expresiones en en el punto P (1, 0.5) se obtiene:

−1.31 −1.22
ε= × 10−3
−1.22 0.375
Utilizando (3.20) la deformación en el punto P en la dirección del vector

n es:

−1.31 −1.22 0.866
εn = 0.866 0.500
−1.22 0.375 0.500
= −1.9452 × 10−3 hmm/mmi

3-12
3.3 Esfuerzo
3.3.1 Clasificación de las fuerzas
Las fuerzas que pueden actuar sobre un cuerpo pueden ser de dos tipos:
fuerzas másicas o de cuerpo y fuerzas de superfice. Las primeras son las
fuerzas que ejercen a distancia sobre las particulas del interior de cuerpo (ver
figura 3.7). Ejemplo de dichas fuerzas son las gravitatorias, las inerciales y
las de atracción magnetica. Las fuerzas de cuerpo son expresadas por unidad
de masa y su razón se verá en las siguientes secciones. Como ejemplo, la
fuerza másica generada por atracción gravitacional (peso) para un elemento
diferencial de masa dentro del cuerpo será:
dw dV
b= = ρg =g (3.22)
dm dm
Donde, w es el peso, m la masa, g el vector de aceleración gravitaroria

y ρ la densidad del material. La resultante total de las fuerzas másicas que
actúan sobre el volumen del cuerpo pueden ser determinadas como:
Z Z
fv = bdm = ρbdΩ (3.23)
m Ω
Donde se ha dejado explicito el hecho de que la fuerza de cuerpo puede

variar de un punto a otro dentro del cuerpo, como en el caso de fuerzas
centrifugas.
Por otra parte, las fuerzas de superficie son aquellas que actúan sobre
el contorno del volumen material considerado [1]. Estas fuerzas pueden
considerarse producidas por fuerzas de contacto de las particulas situadas el
contorno del cuerpo con el medio exterior del mismo. Son expresadas como
fuerzas por unidad de superficie. Si t es la fuerza de superficie que actúa
sobre un elemento diferencial de superficie dΓ, tal como se presenta en la
figura 3.4, entoces la resultante total de las fuerzas de superficie que actúan
sobre el contorno (superficie del cuerpo) está dada por:
Z
fA = tdΓ (3.24)
Γ
z
σzz σzz
τzx θ
τzy τzr
τzθ
τxz τyz dz r dz
τθz τrz
σxx τxy τyx σyy σθθ τrθ σrr

dy dx y τθr
x
dr dθ
Figure 3.8: Representación del estado de esfuerzos en coordenadas rectan-

gulares (izquierda) y cilindricas
3.3.2 Tensor de Esfuerzos

El estado de esfuerzo en un punto, tal como se presenta en la figura 3.8,
puede ser representado matemáticamente a través de un tensor de segundo
orden, conocido como tensor de esfuerzo de Cauchy, el cual está dado por:
 
σxx τxy τxz
σ =  τyx σyy τyz  (3.25)
τzx τzy σzz
Estas nueve componentes rectangulares de representan las componentes
de tres vectores de tracción, tx , ty , tz , que actúan en las tres caras per-
pendiculares a los ejes coordenados, tal como se muestra en la figura 3.5.
Matemáticamente se definen como:
∆fA
tn = lim (3.26)
∆A→0 ∆An
donde ∆Sn es el área sobre la cual actúa ∆fs. Debe destacarse que el estado
tensional en un punto queda totalmente definido por el tensor de Cauchy
y un por el vector normal a la superficie sobra la cual actúa tal como se
discutirá en la siguiente sección.
Similarmente, el tensor de esfuerzos en coordenadas cilindricas está dado
por:
 
σrr τrθ τrz
σ =  τrθ σθθ τθz  (3.27)
τrz τθz σzz
3-14
La figura 3.8 muestra las componentes de esfuerzo en coordenadas rect-

angulares y cilindricas.
3.3.3 Vector de Esfuerzos

Consideremos dentro del cuerpo a un pequeño tetraedro ideal OABC y
aristas OA, OB y OC paralelas a los ejes coordenados, x, y y z, respectiva-
mente, tal como se presenta en la figura 3.9. Sea n el vector unitario normal
a la cara ABC. Los vectores unitarios normales a las otras tres caras serán,
ex , ey , ez . Sea ∆V el volumen del tetraedro, ∆A el área de la cara ABC
y ∆Ax , ∆Ay y ∆Az las áreas de otras caras. Consideremos ∆h la altura
perpendicular a ABC desde O y m la masa del tetraedro. El equilibrio de
este cuerpo, está dado por:
X
1
f = ma = ρ∆V a = 3 (ρ∆h∆A) a (3.28)
Las fuerzas a las cuales se encuentra sometido el tetraedro vienen dadas
por su peso y por aquellas generadas por los esfuerzos actuando en sus caras:
tx ∆Ax + ty ∆Ay + tz ∆Az + 13 (ρg∆h) en = tn ∆A
Haciendo que ∆h tienda a cero y sabiendo que ∆Ax = ∆Anx , ∆Ay =

∆Any y ∆Az = ∆Anz :
tx nx + ty ny + tz nz = tn
Igualando término a término obtenemos:
σxx nx + τxy ny + τxz nz = tx

τyx nx + σyy ny + τyz nz = ty
τxz nx + τyz ny + σzz nz = tz (3.29)
Matricialmente estas ecuaciones pueden escribirse como:

    
 tx  σxx τxy τxz  nx 
ty = τyx
 σyy τyz  ny (3.30)
tz τzx τzy σzz nz
   
es decir,
tn = σn (3.31)
Este resultado establece el segundo Principio de Cauchy:
z
tn ∆A
C
t1 ∆Ax
t2 ∆Ay
n
O
B y
x A
t3 ∆Az
ρb∆V
en
Figure 3.9: Relación de los vectores de esfuerzos entre planos
El estado de esfuerzo en un punto O sobre un plano orientado

según el vector normal n queda totalmente definido si se conocen
las componentes de esfuerzos en tres planos mutuamente perpen-
diculares que pasan por O.
Como caso particular, si se define el tetraedro OABC en la superficie de

un cuerpo sólido de tal manera que la cara ABC quede sobre la superficie
del cuerpo, entonces el vector tn , representa un vector de tracción aplicado
sobre el cuerpo (fuerza externa).
Ejemplo 3. El estado de esfuerzos en un punto de un cuerpo está dado

por el tensor:
 
0 0 5
σ= 0 2 0  hMPai
5 0 7
Calcúlese el vector de esfuerzo en la dirección dada por el vector unitario:

n = {0.906, −0.276, 0.323}T .
Solución. Empleando la expresión (3.31) podemos hallar el vector de

esfuerzos en el punto dado:
3-16
      
 tx  0 0 5  0.906   1.615 
tn = ty = 0 2 0  −0.276 = −0.552 hM P ai
tz 5 0 7 0.323 2.269
     
Ejemplo 4. Si el estado de esfuerzo en un punto P está dado por el

tensor:
 
7 −5 0
σ = −5
 3 1  hM P ai
0 1 1
Determine el vector de esfuerzos en P que actúa sobre el plano ABC de la
figura 3.9 si los puntos ABC tienen como coordenadas: A(4, 0, 0), B(0, 2, 0),
C(0, 0, 6).
Solución. El vector unitario normal al plano ABC puede ser determi-

nado como:
 
ex ey ez  12 

n = BC × BA = 0 −2 6 = 24
4 −2 0  8 
 
3
n 1 
n= = 6
knk 7 
2
Por lo tanto el vector de esfuerzos es:
3
      9 
 tx  7 −5 0  7   −7 
6 5
ty =  −5 3 1  7 = 7 hM P ai
2 10
tz 0 1 1
     
7 7
Debido a la simetrı́a del tensor de esfuerzo (ver siguiente sección) es

decir: τxy = τyx , τxz = τzx y τyz = τzy , sus autovalores son reales. Los
tres autovalores representan los esfuerzos principales y sus correspondientes
autovectores son los ejes principales de esfuerzo. Para ver esto, supongamos
un plano en un punto P de un cuerpo deformable, de tal manera que el
vector de tracción, tn sobre este plano tenga la misma dirección que el vector
normal al plano, n (ver figura 3.10). De esta manera podemos escribir:
tn = λn
A n
P
z
y
x
Figure 3.10: Definición de esfuerzos principales
tn = λn (3.32)
donde λ es una constante real positiva. Asi, empleando el segundo teorema

de Cauchy tenemos:
tn = σn = λn (3.33)
reordenando y sacando como factor común n nos queda:
(σ − λI)n = 0 (3.34)
la cual representa un problea de autovalores y autovectores de primer tipo.

Cuya solución está dada por:
det(σ − λI) = 0 (3.35)
de forma expandida, esta expresión puede escribirse como:

σxx − λ τxy τxz

τyx
σyy − λ τyz =0
(3.36)
τzx τzy σzz − λ
Expandiendo se obtiene:
λ3 − I1 λ2 − I2 λ + I3 = 0 (3.37)
donde los invariantes de esfuerzo I1 , I2 e I3 están dados por:

3-18
I1 = σxx + σyy + σzz

2 2 2
I2 = τxy + τyz + τzx + σxx σyy + σyy σzz + σzz σxx
2 2 2
I3 = σxx σyy σzz + 2τxy τyz τzx − σxx τyz − σyy τzx − σzz τxy (3.38)
Solucionando la ecuación (3.37) se obtienen tres raices reales que rep-

resentan los tres esfuerzos principales en el punto P . Los ejes principales
asociados se obtiene resolviendo el sistema de ecuaciones (3.35) para cada
una de los esfuerzos principales obtenidos. Para problemas de esfuerzo plano,
los esfuerzos principales están daos por las siguientes expresiones:
s 2
σxx + σyy σxx − σyy 2
σ1,2 = − 4τxy (3.39)
2 2
σ1 − σ2
τmax = (3.40)
2
La dirección del plano principal de esfuerzo está dado por:
2τxy
tan(θmax ) = (3.41)
σxx − σyy
3.4 Ecuaciones de Equilibrio

3.4.1 Ecuación de balance de la cantidad de movimiento
Sea un cuerpo sólido sometido a una acción general de cargas tal como
se muestra en la figura XXXX. De este sólido podemos extraer un ele-
mento diferencial de volumen tal como se muestra. Sobre este volumen
actúan fuerzas de cuerpo (gravedad, magnéticas, eléctricas, inerciales, etc.),
y actúan fuerzas de superficie, es decir aquellas transmitidas por contacto
con los elementos másicos que lo rodean. Dichas fuerzas son representadas
por resultantes de esfuerzo sobre cada cara del elemento, por lo que en cada
una de ellas existen tres componentes de esfuerzo: un normal y dos cortantes.
Ya que el cuerpo se encuentra en equilibrio, el elemento diferencial
también debe estarlo, por lo que deben cumplirse las siguientes ecuaciones:
F = mü; M = Iα̈ (3.42)

∂τzx
τzx + ∂z
dz σzz + ∂σzz
dz
∂z
∂τzy
τzy + ∂z
dz
σyy
τzx
τxy σxx
τyz
∂τxz τzy τzx
τxz + ∂z
dz ∂τyz
τyz + ∂y
dy
z σxx + ∂σxx
dx ∂σyy
∂x σzz σyy + dy
∂y
O ∂γyx
γxy + ∂γxy
dx γyx + ∂y
dy
x y ∂x
Figure 3.11: Balance de momentum lineal
La ecuación a la izquierda representa el balance de la cantidad de movimiento

lineal de un cuerpo. Aplicada a un elemento diferencial, F es la resultante de
las fuerzas actuantes en el elemento, m la masa del elemento y ü el vector
de aceleración lineal. Por otra parte, la ecuación a la derecha representa
el balance de la cantidad de movimiento angular. En esta ecuación M
es la resultante de momentos actuando sobre el elemento, I es el tensor de
momentos de inercia del elemento y ü es el vector de aceleraciones angulares.
Consideremos el balance de equilibrio de fuerzas en el elemento diferen-
cial mostrado en la figura 5.2.1. El balance de fuerzas en direccion del eje x
está dado por la siguiente expresión:

∂σxx ∂τxy
− σxx dydz + σxx + dx dydz − τxy dxdz + τxy + dy dxdz
∂x ∂x
∂2u

∂τxz
− τxz dxdy + τxz + dz dxdy + X = m 2 (3.43)
∂z ∂t
Simplificando y definiendo: m = ρdxdydz y bx como fuerza de cuerpo

por unidad de volumen, se obtiene finalmente:
∂σxx ∂τxy ∂τxz ∂2u

+ + + ρbx = ρ 2 (3.44)
∂x ∂y ∂z ∂t
Empleando un procedimiento similar para establecer las ecuaciones de
equilibrio en las direcciones y y z, se obtienen las siguientes expresiones:
3-20
∂τyx ∂σyy ∂τyz ∂2v

+ + + ρby = ρ 2 (3.45)
∂x ∂y ∂z ∂t
∂τzx ∂τzy ∂σzz ∂2w

+ + + ρbz = ρ 2 (3.46)
∂x ∂y ∂z ∂t
Las ecuaciones (3.44), (3.45) y (3.46) representan las ecuaciones diferen-
ciales de balance de momentum de un elemento diferencial en el cuerpo.
En coordenadas cilı́ndricas estas ecuaciones pueden escribirse como:
∂σrr 1 ∂τrθ ∂τrz σrr − σθθ ∂ 2 ur

+ + + + ρbr = ρ 2
∂r r ∂θ ∂z r ∂t
∂τrθ 1 ∂τθθ ∂τθz 2 ∂ 2 uθ

+ + + τrθ + ρbθ = ρ 2
∂r r ∂θ ∂r r ∂t
∂τrz 1 ∂τθz ∂τzz 1 ∂ 2 uz

+ + + τrz + ρbz = ρ 2 (3.47)
∂r r ∂θ ∂z r ∂t
Ejemplo 3.5. Un disco circular de espesor uniforme relativamente del-

gado, gira alrededor de un eje central normal a sus caras. Establezca las
ecuaciones de equilibrio relativas a su movimiento.
Solución. Definamos un sistema de coordenadas cilı́ndricas con origen

en el centro del disco y el eje de rotación coincidiendo con el eje z. Ya
que no existen fuerzas externas aplicadas sobre las caras del disco y ya que
su espesor es pequeño puede suponerse que σzz =0. Además, ya que que el
comportamiento de secciones paralelas a las caras del disco ha de ser idéntico
las componentes de esfuerzos cortantes en estas secciones son nulas:
τzr = 0; τzθ = 0
Debido a la simetrı́a axial del disco, no existe variación de esfuerzos con
respecto a θ. En cuanto a las fuerzas de cuerpo, si consideramos que el disco
gira a una velocidad angular ω , se generarán aceleraciones de magnitud:
 ür   mω 2 r 
   
ü = ü = ω̇r
 θ  
üz 0

Por lo tanto las fuerzas de cuerpo serán:

 fr  dm  ω 2 r 
     2 
 ω r 
f= fθ = ω̇r =ρ ω̇r
 dV 
fz 0 0
   
Finalmente, empleando las ecuaciones (3.47) simplificadas según las con-

sideraciones realizadas se obtienen las ecuaciones diferenciales de equilibrio:
∂σr 1
ρω 2 r + + (σr − σθ ) = 0
∂r r
∂τrθ 2
ρω̇r + + τrθ = 0
∂r r
En este ejemplo se ha introducido los términos inerciales a través de los
términos de fuerzas de cuerpo y no a través de los términos inerciales de las
ecuaciones (3.47) considerando estos iguales a cero.
3.4.2 Ecuación de Balance del Momentum Angular

Analicemos ahora el equilibrio rotacional del elemento diferencial. Para esto,
consideremos la ecuación de equilibrio:
M = Iα̈
El elemento diferencial de la figura 3.8 cuya posición con respecto al
origen del sistema de coordenadas está determinada por el vector r. Incial-
mente determinemos el balance de momentum sobre el eje z considerando
el momento másico de inercia despreciable:

∂τyx
r × τyx + dy dxdzex + (r × τyx dxdz)ex + (r × τxy dydz)ey
∂y

∂τxy
+r × τxy + dx dydzey = 0 (3.48)
∂x
Simplificando se obtiene:
τyx = τxy
Se obtienen resultados similares considerando las ecuaciones de balance
para los ejes y y z:
τyz = τzy ; τzx = τxz (3.49)

3-22
Los anteriores resultados demuestran que el tensor de esfuerzos es simétrico,

ya que los esfuerzos cortantes en caras adyacentes son numericamente iguales.
Es decir que el estado de esfuerzos en un punto queda definido por seis com-
ponentes de esfuerzos: tres esfuerzos normales y tres esfuerzos cortantes.
componentes de esfuerzos como incognitas. En coordenadas cilindricas se
tiene:
τθr = τrθ ; τθz = τzθ ; τrz = τzr (3.50)

El conjunto de ecuaciones de equilibrio y las ecuaciones cinemáticas hal-
las en este capitulo no bastan para hallar la distribución de esfuerzos y defor-
maciones en un cuerpo sólido deformable ya que hasta el momento se tiene un
sistema de nueve ecuaciones (tres ecuaciones de equilibrio y seis ecuaciones
de deformación) y doce incognitas (tres componentes de desplazamiento,
seis componentes de deformación unitaria y seis componentes de esfuerzo).
Por tanto se debe buscar seis ecuaciones adicionales que relacionen esfuerzos
y desplazamientos. Estas relaciones en mecánica son conocidas como rela-
ciones constitutivas, y describen el comportamiento mecánico del material.
Existen distintas ecuaciones constitutivas: la ley de hooke para respuestas
elásticas, los criterios de fluencia de Hencky-Von Mises en plasticidad, los
modelos de Maxwell y Voight para modelar comportamiento visco-elástico,
etc. En el próximo capitulo se presentará la Ley de Hooke para cuerpos
elásticos lineales.
4
Elasticidad Lineal
4.1 Introducción
Las ecuaciones de equilibrio vistas en el capitulo anterior no son suficientes
para resolver los problemas en mecánica de cuerpos deformables. Es decir,
no son suficientes para halla los desplazamientos, deformaciones y esfuerzos
en un cuerpo bajo la acción de un sistema de cargas aplicadas. El conjunto de
ecuaciones cinemáticas y ecuaciones de equilibro presentan nueve incognitas:
tres componentes de desplazamiento y seis componentes de esfuerzos. La
solución de este sistema de ecuaciones diferenciales requiere el conocer tres
ecuaciones adicionales. Por otra parte, hasta el momento nada se ha hablado
de ecuaciones que describan el comportamiento esfuerzo-deformación en el
material. El análisis de deformación de cuerpos deformables requiere el tener
en cuenta la respuesta mecánica del material que constituye el cuerpo. Las
ecuaciones que describen la respuesta mecánica de un material son conocidas
como ecuaciones constitutivas o ecuaciones fenomenológicas. Este capitulo
presenta la Ley de Hooke para materiales elásticos y homogéneos tanto para
materiales isotropicos como para ortotrópicos.
4.2 Elasticidad Lineal

Los materiales elásticos se deforman bajo la acción de fuerzas externas apli-
cadas, las cuales son resistidas por el material por fuerzas internas que se
oponen a las fuerzas aplicadas y tienden a llevarlo a su estado original al
cesar las fuerzas externas. Los metáles, se comportan elásticamente para
niveles de fuerzas que no generen esfuerzo en el material por debajo de su
limite elástico. En este caso las deformaciones unitarias experimentadas son
4-1
4-2
pequeas. Ademas su curva esfuerzo-deformación en el rango elástico es lineal

y siguen iguales trayectorias σ − ε durante el proceso de carga y descarga.
Los materiales que presentan estos comportamientos son conocidos como
materiales elásticos lineales y siguen la Ley de Hooke. Mas allá del limite
elástico los metales presentan un comportamiento no-lineal descritos por la
Teorı́a de la Plasticidad.
La Teorı́a de la Elasticidad es una simplificación de la Teorı́a General de
la Elasticidad, pero es suficientemente aproximada para la mayorı́a de apli-
caciones en ingenierı́a. Las hipotesis que soportan la Teorı́a de la Elasticidad
Lineal son las siguientes:
Las deformaciones unitarias son infinitesimales. Esto quiere decir

que se consideran desplazamientos y gradientes de desplazamiento pe-
queos.
Existencia de un estado neutro. Se admite la existencia de un estado

neutro en las que las deformaciones y tensiones son nulas. Normal-
mente se considera este estado como la configuración inicial del cuerpo.
Proceso de deformacion isotérmico y adiabatico. Los procesos isotérmicos

son aquellos que tienen lugar a temperatura constante a lo largo del
tiempo. Por otra parte, los procesos adiabáticos, son aquellos que se
producen sin generación de calor en todo punto e instante del tiempo.
Los procesos lentos de deformación suelen considerarse adiabáticos.
Relacion esfuerzo-deformación lineal. Consideraremos unicamente cuer-

pos elasticos que siguen la Ley de Hooke.
4.3 Materiales Isotrópicos
Los materiales isotropicos son aquellos cuyas propiedades mecánicas no de-

penden de la dirección en la cual son medidas. Los metales y ceramicos son
ejemplos de materiales isotrópicos. Un material elástico lineal e isotrópico
es definido mediante su módulo de Young E, su modulo de Poisson ν y su
Modulo de Rigidez G siento parametros relacionados entre sı́. La Ley de
Hooke para materiales isotrópicos está dada por:
σxx = 2Gεxx + λ(εxx + εyy + εzz ); τxy = Gγxy
σyy = 2Gεyy + λ(εxx + εyy + εzz ); τxz = Gγxz (4.1)
σzz = 2Gεzz + λ(εxx + εyy + εzz ); τyz = Gγyz
Con las constantes de Lamé G y λ definidas como:
2Gν E
λ= ; G= (4.2)
(1 − 2ν) 2(1 + ν)
En coordenadas cilı́ndricas, la Ley de Hooke se expresa como:
λ
σrr = [(1 − ν)εrr + ν(εθθ + εzz )]; τrθ = Gγrθ
ν
λ
σθθ = [(1 − ν)εθθ + ν(εrr + εzz )]; τrz = Gγrz (4.3)
ν
λ
σzz = [(1 − ν)εzz + ν(εrr + εθθ )]; τθz = Gγθz
ν
4.4 Materiales Ortotrópicos
Ciertos materiales naturales como los cristales de topacio y barita, son or-
totrópicos. La madera también puede considerarse como ortotrópica en una
primera aproximación. Los compuestos unidireccionales reforzados con fibra
también exhiben comportamiento ortotrópico. Los materiales ortotrópicos
tienen tres planos mutuamente perpendiculares de simetrı́a elástica. De-
notemos con 1, 2 y 3 los ejes principales del material que son normales a
los planos de simetrı́a tal como se muestra en la figura 4.4, la ley de Hooke
generalizada para este caso, y referida al sistema coordenado del material
puede escribirse como:
4-4
1 2
z
x y
Figure 4.1: Material ortotrópico
1 ν12 ν13 1
ε11 = σ11 − σ22 − σ33 , γ23 = τ23
E11 E22 E33 G23
ν12 1 ν32 1
ε22 = σ11 − σ22 − σ33 , γ13 = τ13 (4.4)
E11 E22 E33 G13
ν13 ν23 1 1
ε33 = σ11 − σ22 − σ33 , γ12 = τ12
E11 E22 E33 G12
donde E11 , E22 y E33 son los módulos de Hooke a lo largo de los ejes princi-
pales del material; ν12 es la razón de Poisson que caracteriza el decremento
en la dirección 2 al aplicar una tensión en la dirección 1; ν21 es la razón de
Poisson que caracteriza el decremento en la dirección 1 debido a una tensión
aplicada en la dirección 2, etc.; G23 , G13 y G12 son los módulos cortantes
que caracterizan los cambios en los ángulos entre las direcciones principales
2 y 3, 3 y 1 y 1 y 2, respectivamente. Debido a la simetrı́a de las ecuaciones
se tienen las siguientes relaciones:
E1 ν21 = E2 ν12 , E2 ν32 = E3 ν23 , E3 ν13 = E1 ν31 (4.5)
4.5 Esfuerzos y deformaciones térmicas

La variación de temperatura en un material puede ser causa de esfuerzos
internos debido a que la dilatación resultante no puede desarrollarse rápida
y completamente, ya sea, por la escasa conductividad del material o por
hallarse el cuerpo confinado o restringido de movimiento. En muchos diseos
de elementos de maquinas o estructuras sujetas a fuertes variaciones de

temperatura, es imprescindible tener en cuenta los esfuerzos térmicos de
origen elástico. Dichos esfuerzos se presentan básicamente por la restricción
de la deformación unitaria por deformación, causada por las condiciones
mencionadas. La deformación térmica debido a un cambio de temperatura
∆t = T − T0 está dada por:
εTxx = αx (T − T0 ) = αx ∆T
εTyy = αy (T − T0 ) = αy ∆T (4.6)
εTzz = αz (T − T0 ) = αz ∆T
donde αx , αx y αz son los coeficientes de expansión térmica en las di-
recciones x, y, z, respectivamente y T0 es la temperatura de referencia. Un
aumento en la temperatura en el cuerpo, a partir de la temperatura de refer-
encia genera una expansión volumétrica en un elemento diferencial tomado
al interior del cuerpo. En general, esta expansión se encuentra restringida
en el caso de que el cuerpo no pueda expandirse libremente, tal como se
explicó arriba, generandose ası́ esfuerzos normales de compresión sobre las
caras del elemento en materiales elásticos isotrópicos. Considerando esfuer-
zos termoelásticos, la ley de Hooke para materiales isotrópicos dada por la
ecuación (4.2) queda modificada como:
σxx = 2Gεxx + λ(εxx + εyy + εzz ) − (3λ + 2G)αx ∆T
σyy = 2Gεyy + λ(εxx + εyy + εzz ) + (3λ + 2G)αy ∆T (4.7)
σzz = 2Gεzz + λ(εxx + εyy + εzz ) + (3λ + 2G)αz ∆T
τxy = Gγxy ; τxz = Gγxz ; τyz = Gγyz

la cual es conocida como ecuación general de la termolasticidad lineal.
4.6 Planteamiento general del problema elástico

En este punto, podemos establecer una formulación matemática general que
describa de manera completa la deformación en un cuerpo elástico lineal,
4-6
isotrópico y homogeneo. Para esto, consideremos un cuerpo que ocupa el

dominio Ω ∈ <3 con frontera Γ = Γu + Γt y Γu ∩ Γt = 0. En Γu se definen
desplazamientos u∗ y en Γt se definen tracciones t. Ademas, sobre el cuerpo
actúa una fuerza másica b.
Los valores iniciales de desplazamiento y de velocidad para el problema

están dados por: u(x,0) = u0 (x) y u̇(x, 0) = u˙0 (x), respectivamente, donde
u0 y u˙0 son desplazamientos y velocidades iniciales conocidas, respectiva-
mente. Entonces, el problema con valor inicial y valor en la frontera para
un problema de elasticidad lineal puede plantearse como:
Encontrar el campo de desplazamiento u(x, 0) que satisfaga para todo
t∈[0,t] las siguientes ecuaciones:
Las ecuaciones de movimiento (en este caso se presentan en coordenadas

rectangulares:
∂σxx ∂τxy ∂τxz ∂2u

+ + + ρbx = ρ 2
∂x ∂y ∂z ∂t
∂τyx ∂σyy ∂τyz ∂2v

+ + + ρby = ρ 2 (4.8)
∂x ∂y ∂z ∂t
∂τzx ∂τzy ∂σzz ∂2w

+ + + ρbz = ρ 2
∂x ∂y ∂z ∂t
Las relaciones cinemáticas:
∂u ∂v ∂w
εxx = ; εyy = ; εzz =
∂x ∂y ∂z
∂u ∂v ∂u ∂w ∂v ∂w
γxy = + ; γxz = + ; γyz = + (4.9)
∂y ∂x ∂z ∂x ∂z ∂y
Las ecuaciones constitutivas para termoelasticidad lineal:
σxx = 2Gεxx + λ(εxx + εyy + εzz ) − (3λ + 2G)αx ∆T
σyy = 2Gεyy + λ(εxx + εyy + εzz ) + (3λ + 2G)αy ∆T (4.10)
σzz = 2Gεzz + λ(εxx + εyy + εzz ) + (3λ + 2G)αz ∆T
τxy = Gγxy ; τxz = Gγxz ; τyz = Gγyz
Las condiciones de contorno del problema:
u(x, t) = u∗ (x, t), ∀x ∈ Γu , t ∈ [0, t]
t(x, t) = t∗ (x, t), ∀x ∈ Γt , t ∈ [0, t] (4.11)
Las condiciones iniciales:
u(x, 0) = u0 (x), ∀ x∈Ω
u̇(x, 0) = u̇0 (x) ∀ x∈Ω (4.12)
El sistema presenta quince ecuaciones y quince incógnitas. Este sistema

puede ser simplificado si se toman las ecuaciones cinemáticas y se reemplazan
en las ecuaciones constitutivas. De esta manera obtenemos un sistema de
nueve ecuaciones y nueve incognitas. Reemplazando estas ecuaciones en las
ecuaciones de equilibrio obtenemos un sistema de ecuaciones tres ecuaciones
diferenciales en funcion de los desplazamientos. Estas ecuaciones son cono-
cidas como las Ecuaciones de Navier y rigen los problemas en elasticidad
lineal:
∂2u
(λ + G)∇ (∇ · u) + G∇2 u + ρb = ρ (4.13)
∂t2
Entonces el problema en elasticidad lineal consiste en hallar el campo de
desplazamientos, ya que a partir de esta podemos calcular las deformaciones
unitarias y los esfuerzos desarrollados.
4-8
u(x) = 0 fx (x) u(x)

P = σL A
x
L
A B
fx (x)
N (x) N (x) + dN (x)
dx
Figure 4.2: Barra elástica con carga axial
En general, las ecuaciones de Navier no tiene solución analı́tica salvo al

analizar geometrı́as y condiciones de frontera e iniciales sencillas, las cuales
se presentan en problemas mas de corte académico que practico. Es por ello
que se emplean métodos numéricos o experimentales para obtener soluciones
aproximadas en problemas de ingenierı́a donde, en general, las geometrı́as y
cargas aplicadas son complejas.
A continuación se desarrollan las ecuaciones de gobierno que rigen el
comportamiento mecánico de deformación de elementos estructurales sen-
cillos: barras con carga axial, vigas, ejes sometidos a torsión y membrana,
para posteriormente presentar las ecuaciones de gobierno de problemas en
elasticidad plana. Dichos desarrollos se realizarán a partir de los conceptos
expuestos en el capitulo y serán de utilidad para conocer el comportamiento
de dichos elementos con miras a entender su modelamiento por elementos
finitos.
4.7 Elementos estructurales

En esta sección se deducen las ecuaciones diferenciales de gobierno de dis-
tintos elementos estructurales básicos, tales como: barras con carga axial,
ejes bajo torsión, vigas prismáticas y cables. Igualmente se presentan las
ecuaciones que rigen los problemas en elasticidad plana: esfuerzo plano y
deformación plana, ası́ como problemas axisimétricos. Problemas especiales
como torsión de barras con sección transversal no circular, deflexión de mem-
branas y placas son tambien presentados.
4.7.1 Barra con carga Axial

Consideremos una barra prismatica de seccion transversal variable A(x),
longitud L, modulo elástico E, modulo de rigidez G y modulo de poisson
ν, tal como se presenta en la figura 4.7. sobre esta barra actúa una fuerza
disrtribuida por unidad de longitud fx (x). Experimentalmente se demuestra
que el campo de desplazamiento en la barra es unidireccional, por lo que las
componentes de desplazamiento v y w son nulas. Además se observa que
debido a la esbeltez de esta barra la componente de desplazamiento u solo
es función de la variable x. De esta manera tenemos:
u = u(x) (4.14)
Debido a esto, el tensor de deformaciones unitarias queda reducido a:
du(x)
εxx = (4.15)
dx
Igualmente, las ecuaciones de Hooke quedan reducidas a la expresión:
du
σxx = (2G + λ) (4.16)
dx
También, experimentalmente se observa que los efectos de Poisson son
despreciables, de tal manera que la anterior expresión se reduce a:
du
σxx = E (4.17)
dx
Consideremos ahora el equilibrio estático de un elemento diferencial en
la barra. A partir del diagrama de cuerpo libre para este elemento, tal como
se presenta en la figura 4.7, tenemos:
N (x) − N (x) + dN (x) + fx (x)dx = 0

donde N (x) es la fuerza interna en la barra. Simplificando y ordenando se
obtene la siguiente ecuación de equilibrio:
dN (x)
+ fx (x) = 0
dx
De resistencia de materiales sabemos que N (x) = σxx A(x), por tanto, la
anterior expresión queda:
d
(σxx (x)A(x)) + fx (x) = 0
dx
Reemplazando (4.15) en esta expresión finalmente encontramos la ecuación
de gobierno del problema:

d du(x)
E(x)A(x) + fx (x) = 0
dx dx
4-10
Para la barra mostrada en la figura 4.7, se tienen las siguientes condi-

ciones de contorno:
du
u(0) = 0, E = σL , x=L (4.18)
dx
Esta ecuación representa una ecuación de segundo orden con valores en la
frontera y condiciones iniciales que describe el comportamiento de una barra
sometida a cargas axiales. Las barras barra que cumplan con las hipótesis
establecidas anteriormente puede ser modelada matemáticamente a través
de esta ecuación.
Como ejemplo de aplicación, consideremos una barra con modulo de
rigidez EA constante y fuerza distribuida fx (x) = q, donde q es un valor
constante. Integrando dos veces la ecuación (4.18) obtenemos:
q
EAu(x) = − x2 + c1 x + c2
2
Aplicando las condiciones de fronteras podemos obtener el desplaza-
miento a lo largo de la barra:
q q
EAu(x) = − x2 + P + L x (4.19)
2 2
Calculando el desplazamiento en x = L para el caso particular q = 0 obten-
emos:
PL
u(L) = = δA/B
EA
donde δA/B es la elongación de la barra.
4.7.2 Vigas de Euler

Consideremos una viga prismatica de sección transversal constante, con
modulo elástico E y longitud L sometida a una carga distribuida por unidad
de longitud q(x), tal como se presenta en la figura 4.7.2. En la teorı́a de vigas
de Euler-Bernoulli, la cual considera, pequeos desplazamientos y rotaciones,
se asume que las secciones planas permanecen planas y perpendiculares al
eje neutro de la viga, a partir de lo cual, el desplazamiento de un punto
localizado a una distancia y del eje neutro puede calcularse como:
dw(x)
u(x) = yθ ≈ y (4.20)
dx
donde w(x) representa la deflexión transversal de la viga. La hipotesis de
considerar la perpendicularidad de las secciones transversales con respecto
y q(x)
w=0 w=0
M =0 x M =0
L
A B
q(x)
V (x)
M (x) M (x) + dM (x)
dx V (x) + dV (x)
Figure 4.3: Viga de Euler. Elemento diferencial empleando la convención

de signos a emplear para el momento flector y la fuerza cortante.
al eje neutro luego de la deformación implica que γxz = 0. Considerando

que las secciones transversales en la viga no cambian su dimensión ni su
forma signficativamente luego de la deformación, es valido suponer que las
componentes de deformación εyy = εzz = γxy = γyz ≈ 0. Por tanto, La unica
componente de deformación existente en una viga de Euler es la componente
axial εxx , la cual está dada por:
du(x) d2 w(x)
εxx = =y (4.21)
dx dx2
Las consideraciones cinemáticas para las deformaciones y este ultimo
resultado lleva a que el esfuerzo desarrollado en la viga esté dado por:
d2 w(x)
σxx = Eεxx = yE (4.22)
dx2
Tomemos ahora un elemento diferencial, tal como se muestra en la figura
??. M (x) y V (x) representan las resultantes del momento y la fuerza cor-
tante en una sección transversal. Escribamos las ecuaciones de equilibrio
estático para las fuerzas y momentos mostrados:
−M (x) + M (x) + dM (x) + V (x)dx = 0
V (x) − V (x) − dV (x) + q(x)dx = 0 (4.23)

4-12
Simplificando y re-organizando términos se obtiene:
dM (x) dV (x)
= −V (x); = q(x) (4.24)
dx dx
Derivando la primera de las expresiones y reemplazando en la segunda
se obtiene la siguiente ecuación:
d2 M (x)
= −q(x) (4.25)
dx2
Por definición, el momento resultante está dado por:
Z
M (x) = yσxx dA (4.26)
A
Reemplazando (4.22) en esta ecuación obtenemos:
d2 w
2 dw d2 w
Z Z Z
M (x) = yσxx dA = E y dA = E 2 y 2 dA = EI (4.27)
A A dx dx A dx2
donde I es el momento de inercia de la sección transversal. Finalmente,

reemplazando este resultado en (4.25) se obtiene la ecuación diferencial de
una viga de Euler:
d4 w(x)
EI + q(x) = 0 (4.28)
dx4
Las condiciones de contorno para la viga mostrada en la figura 4.7.2
están dadas por:
w(0) = w(L) = 0;
d2 w d2 w
EI = EI = 0; (4.29)
dx2 x=0 dx2 x=L

4.7.3 Barra sometida a torsión

Considere eje elástico y homogéneo de sección transversal circular con mo-
mento polar de inercia J, modulo de rigidez G y longitud L sometida mo-
mentos torsores distribuido t(x), tal como se muestra en la figura 4.7.3.
θ(x) = 0 t(x) θ(x)
L
A B
t(x)
T (x) T (x) + dT (x)
dx
Figure 4.4: Barra de sección circular sometida a un torque distribuido.
Si se desprecian deformaciones por warping y se consideran pequeos cam-

bios de forma y dimensiones en la secciones transversales, la unica compo-
nente de deformación que existe en el eje es γrx . Por tanto la unica compo-
nente de esfuerzo actuando en una sección transversal es τrx . Es decir:
τrx = Gγrx (4.30)

De resistencia de materiales sabemos que la deformación γrx en un el-
emento diferencial ubicado a una distancia r del centro del eje, en funcion
del angulo de torsión θ está dada por:
dθ
γrx = r (4.31)
dx
Reemplazando esta expresión en (4.30) se obtiene:
dθ
τrx = Gr (4.32)
dx
Por otra parte, el desarrollo de las ecuaciones de gobierno parte de con-
siderar el equilibrio de un elemento diferencial, Realizando un balance de
momentos torsores sobre el eje axial de barra se obtiene:
dT
+ t (x) = 0 (4.33)
dx
donde T (x) representa el torque interno resultante, el cual está definido
según la teorı́a de ejes dada por resistencia de materiales como:
Z
T (x) = rτrx dA (4.34)
A
4-14
Reemplazando (4.32) en esta ecuación nos queda:
2 dθdθ dθ
Z Z Z
T (x) = rτrx dA = Gr dA = G r2 dA = GJ (4.35)
A A dx dx A dx
Finalmente, reemplazando este resultado en (4.33) se obtiene la ecuación

de gobierno para un eje circular:
d2 θ(x)
GJ + t(x) = 0 (4.36)
dx2
Las condiciones de contorno para el eje presentado en la figura 4.7.3 son:
T r
θ(0) = 0, =0 (4.37)
J x=L

4.7.4 Deflexión de cables

Considere un cable elástico de longitud L y tensión inicial T , inicialmente
orientado según el eje x. El cable se encuentra sometido a una fuerza p(x)
por unidad de longitud, tal como se muestra en la figura 4.7.4. La longitud
del cable es mucho mayor que sus dimensiones transversales. Considerando
pequeas deflexiones, el equilibrio de fuerzas en un elemento diferencial esta
dado por las ecuaciones:
dw d2 w

dw
T −T + dx − p(x)dx = 0 (4.38)
dx dx dx2
Simplificando se obtiene la ecuacion diferencial de un cable elástico:
d2 w
T + p(x) = 0 (4.39)
dx2
Las condiciones de contorno para esta ecuación son:
w(+L/2) = w(−L/2) = 0 (4.40)
dw dw
T = Tn ; T = Tn (4.41)
dx x=−L/2 dx x=+L/2

z
p(x) x
A B
w(x)
L
p(x) N (x) + dN (x)

θ ≈ dw/dx
N (x) ds
Figure 4.5: Análisis de deflexión de un cable elástico.
4.8 Elasticidad Plana

Los problemas bidimensionales en mecánica de estructuras se presentan
en cuerpos continuos tridimensionales como un caso especial del compor-
tamiento de estos cuerpos, que permite reducir la dimensionalidad del prob-
lema, lo cual conlleva a formulaciones más sencillas y a la obtención, en
algunos casos sencillos, de soluciones analı́ticas prácticas en ingenierı́a.
Estas hipótesis simplificadoras se generan a partir del estudio del campo
de desplazamiento o de deformación del cuerpo. De allı́ aparecen los concep-
tos de esfuerzo plano, deformación plana y deformación axisimétrica, siendo
esta última un caso especial de deformación plana.
4.8.1 Esfuerzo plano

Si una lámina delgada es cargada en sus bordes por fuerzas uniformemente
distribuidas sobre el espesor y paralelas al plano de la lamina, las com-
ponentes de esfuerzo σzz , τxz , τyz son cero sobre ambas caras de la lam-
ina, y puede asumirse, tentativamente, que son cero también al interior
de la lamina (ver figura 4.8.1). Entonces el estado de esfuerzo es especi-
ficado únicamente por las componentes σxx , σyy , τxy y es conocido como
esfuerzo plano. Puede asumirse entonces que estas tres componentes son in-
dependientes de z, es decir, no varı́an a través del espesor, siendo funciones
únicamente de x y y.
Ejemplos de comportamientos estructurales que pueden ser modelados
bajo esta hipótesis son todas aquellos casos estudiados en resistencia de ma-
teriales: vigas, barras y ejes, y de forma mas general todo aquellos elementos
mecánicos y estructurales delgados y que reciban cargas en su plano.
4-16
t∗
Γσ h
σyy
τxy y
σxx Γu
u∗
x
z
Ω
Figure 4.6: Esfuerzo plano: solido delgado en el plano xy
La Ley de Hooke para problemas de esfuerzo plano, teniendo en cuenta

las condiciones dadas en las ecs. (3.1) son:
E Eν
σxx = 2
εxx + εyy (4.42)
1−ν 1 − ν2
Ev E
σyy = 2
εxx + εyy (4.43)
1−ν 1 − ν2
τxy = Gγxy (4.44)
Debe tenerse en cuenta que la hipótesis de esfuerzo plano considera des-

preciable el esfuerzo σzz (en comparación con los esfuerzos σxx y σyy ), dado
por:
σzz = λ (εxx + εyy ) (4.45)
la cual puede considerarse una medida del error involucrado al despreciar

esta componente de tension. Ya que la hipótesis de esfuerzo plano supone
igualmente que los desplazamientos, los esfuerzos (y por tanto las deforma-
ciones) son solo funciones de las coordenadas x y y del plano que contiene
al cuerpo, las relaciones deformación - desplazamiento se reducen a:
∂u ∂v ∂u ∂v
εxx = , εyy = , γxy = + (4.46)
∂x ∂y ∂y ∂x
Igualmente, las ecuaciones de equilibrio se reducen a:
∂σxx ∂τxy
+ + fx = 0 (4.47)
∂x ∂y
∂τxy ∂σyy
+ + fy = 0 (4.48)
∂x ∂y
Reemplazando las ecuaciones (4.46) en (9.2) y estas a su vez en (4.48)
se obtiene:
E ∂2u E ∂2u Eν ∂ 2 u E ∂2v

+ + + + fx = 0(4.49)
1 − ν 2 ∂x2 2(1 + ν) ∂y 2 1 − ν 2 ∂x∂y 2(1 + ν) ∂x∂y
E ∂2v Eν ∂ 2 u E ∂2u E ∂2v

+ + + + fy = 0(4.50)
2(1 + ν) ∂ 2 x 1 − ν 2 ∂x2 2(1 + ν) ∂x∂y 1 − ν 2 ∂x∂y
las cuales representan las ecuaciones de gobierno del problema de esfuerzo
plano. Las condiciones de borde para estas ecuaciones son:
u(x, y) = u∗ , v(x, y) = v ∗ ∀(x, y) ∈ Γu (4.51)
t = σn ∀(x, y) ∈ Γσ (4.52)
4.8.2 Deformación plana

Una simplificación similar al caso de esfuerzo plano es posible en el otro ex-
tremo, cuando la dimensión del cuerpo en dirección z es mucho mayor que
sus dimensiones en las direcciones x y y. Sı́ un cilindro largo o un cuerpo
prismático, cargado por fuerzas perpendiculares a elementos longitudinales y
estas no varı́an a lo largo de la longitud del cuerpo, puede asumirse que todas
las secciones se encuentran bajo la misma condición de esfuerzo. Entonces
se puede suponer, en primera instancia, que dichas secciones se encuentran
confinadas entre superficies rı́gidas y sin fricción de tal manera que la compo-
nente desplazamiento w en la dirección axial sea cero. Este comportamiento
puede entenderse imaginando que las deformaciones axiales (perpendiculares
a un plano normal del cuerpo) no pueden desarrollarse debido a la restricción
impuesta por el material en ubicado en esa dirección. De esta manera, existe
un esfuerzo axial que impide esta deformación.
Existen muchos problemas prácticos importantes de este tipo: la pared
de contención de una represa, túneles, tuberı́as cilı́ndricas con presión in-
terna, cuerpos prismáticos, En todos los casos la carga es constante a lo
4-18
t∗
Γσ x
εyy
εxy
εxx
Ω
z
Figure 4.7: Deformación plana: sólido prismatico
largo de la longitud. Ya que las condiciones son las mismas en todas las
secciones transversales, en tipo de problemas se considera una sección del
cuerpo de longitud unitaria.
En problemas de deformación plana se presentan esfuerzos y deforma-
ciones en un solo plano, debido a que la componente axial de desplazamiento
es nula. Empleando las ecuaciones (2.16) y teniendo en cuenta las anteriores
consideraciones se obtiene las siguientes relaciones:
σxx = 2Gεxx + λ (εxx + εyy )
σyy = 2Gεyy + λ (εxx + εyy )
σzz = λ (εxx + εyy )
τxy = Gγxy
La cuarta ecuación no ha sido incluida ya que el valor de σzz puede ser

calculado a través de las deformaciones σxx y σyy . Se observa entonces, que
las ecuaciones de Hooke para el caso de deformación plana y de deformación
plana solo difieren en las constantes elásticas. Aplicando las equaciones
de equilibrio para el caso bidimensional se obtienen las equaciones de go-
bierno para problemas de deformacion plana, las cuales son similares a las
encontradas en el caso de esfuerzo plano (solo cambian las constantes que
acompaan los terminos de la ecuación.
4.9 Problemas axisimétricos

Existen muchos problemas en análisis de esfuerzo relacionados con cuerpos
de revolución deformados simétricamente con respecto a su eje de revolución
(cuerpos axisimétricos) que son de importancia práctica en ingenierı́a. Los
ejemplos más simples son un disco circular rotativo o el caso de un cilindro
circular sometido a presión interna.
En una cuerpo con geometrı́a axisimétrica (cuerpo de revolución), car-
gado con fuerzas axisimétricas, los desplazamientos en dirección θ son nulos
y las componentes de esfuerzo son independientes de esta variable. Teniendo
en cuenta esto, las componentes de deformación en este tipo de problemas
son:
∂ur ur ∂uz ∂uz ∂ur

εrr = , εθθ = , εzz = , γrz = + (4.53)
∂r r ∂z ∂r ∂z
La ley de Hooke está dada entonces por las siguientes expresiones:
E(1 − ν) ν
σzz = εzz + (εrr + εθθ ) (4.54)
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 − ν)
E(1 − ν) ν
σrr = εrr + (εzz + εθθ ) (4.55)
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 − ν)
E(1 − ν) ν
σθθ = εθθ + (εzz + εrr ) (4.56)
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 − ν)
(1 − 2ν)
τrz = εrz (4.57)
(1 − ν)
Con lo cual las ecuaciones de equilibrio estático en coordenadas cilı́ndricas
se reducen a:
∂σrr ∂τrz σrr − σθθ

+ + =0
∂r ∂z r
∂σzz ∂τrz τrz
+ + =0 (4.58)
∂z ∂r r
4-20
Reemplazando (9.9) en (4.57) y esta última en (4.58) se obtienen las

ecuaciones de gobierno para un problema de esfuerzo axisimétrico:
2
∂ 2 uz

∂ 1 ∂ ∂uz ∂ ur 1 ∂ur ur
M (rur ) + +µ + + 2 − 2 + fr = 0
∂r r ∂r ∂z ∂2r r ∂r ∂ z r
∂ 2 uz ∂ 2 uz

∂ 1 ∂ ∂uz 1 ∂uz
M (rur ) + +µ + + + fz = 0(4.59)
∂z r ∂r ∂z ∂2r r ∂r ∂2z
donde M = λ + µ y µ = 2G. Las condiciones de borde para este problema

están dadas por:
u(r, z) = u∗ , ∀ (r, z) ∈ Γu
t(r, z) = σ t n ∀ (r, z) ∈ Γσ (4.60)
4.10 Deflexión de membranas

Ahora consideremos una membrana elástica con tensión uniforme T , ini-
cialmente sobre el plano x − y antes de la deformación. La membrana se
encuentra sometida a una fuerza distribuida por unidad de longitud p(x, y),
tal como se muestra en la figura 4.10. Las dimensiones de la membrana son
mucho mayores que sus dimensiones transversales, Considerando pequeas
deflexiones, la condicion de equilibrio de un elemento diferencial está dada
por la expresión:
∂w ∂ 2 w

∂w
T dy − T + dx dy +
∂x ∂x ∂x2
∂w ∂ 2 w

∂w
T dx − T + dy dx − p(x)dxdy = 0 (4.61)
∂y ∂y ∂y 2
Simplificando se obtiene la ecuacion diferencial de un cable elástico:

2
∂ w ∂2w

T + + p(x, y) = 0 (4.62)
∂x2 ∂y 2
Las condiciones de contorno para esta ecuación son:

z
Γ
y
p(x, y)
x dA
Nyy Nxx
dS
Nyy + dNyy
Nxx + dNxx
Figure 4.8: Membrana elástica
w(x, y) = w∗ , (x, y) ∈ Γ

∂w ∂w
T nx + ny = Tn∗ (4.63)
∂x ∂y
donde nx y ny son las componentes del vector normal al contorno y Tn∗ es

la tensión normal.
4.11 Torsión de barras con sección transversal no

circular
Las hipotesis planteadas para determinar la deformación por torsión en bar-
ras prismáticas con seccion transversal no circular son:
1. Barra de material homogeneo, isotropico y elástico lineal.
2. Barra se encuentra sometida a momentos torsores iguales y opuestos en

sus extremos libres. No existen otros momentos de torsion aplicados.
3. La deformación por warping se desarrolla libremente (sin restricciones)

en los extremos de la barra.
4. Los desplazamientos y deformaciones generados por torsión son pe-

queos.
4-22
Mt
z Γ
τxy
τxz A
Mt y
Figure 4.9: Torsión de barras de seccion transversal no circular
5. En las superficies de la barra el vector de tracción es nulo.
La hipotesis 2 lleva a la conclusión de que cada el momento torsor in-

terno en cada sección trasversal de la barra es constante. Esta hipotesis
en conjunto con la hipotesis 3 lleva a la conclusion de que el angulo de
torsión θ, por unidad de longitud entre dos secciones transversales es con-
stante a lo largo de la barra. La hipotesis 3 lleva tambien a la conclusión
de que los segmentos de linea inicialmente orientados paralelamente al eje
axial de la barra no cambian de longitud luego de la deformación, es decir:
εxx = 0. La hipotesis 4 implica que la deformación por warping en toda
seccion transversal es pequea, asi como los cambios en el tamao y la forma
de las secciones transversales de la barra son igualmente pequeos. Es decir,
εyy = εzz = γyz = 0.
Las anteriores conclusiones implican que las componentes de esfuerzo
σxx = σyy = σzz = γyz = 0. Es decir la barra se encuentra sometida a un
estado de cortante puro, siendo las unicas componentes de esfuerzo: γxy y
γxz (observe que en barras con seccion transversal circular bajo torsión pura,
esta última componente es nula). Por tanto, las ecuaciones de equilibrio
estático, sin considerar fuerzas de cuerpo que rigen el problema son:
∂τxy ∂τxz ∂τxy ∂τxz

+ = 0; = 0; =0 (4.64)
∂y ∂z ∂x ∂x
Las dos ultimas ecuaciones indican que las componentes de esfuerzo τxy y
τxz no varı́an a lo largo del eje axial de la barra. Es decir, son iguales en
todas las secciones transversales de la barra. Matematicamente:
τxy = τxy (y, z); τxz = τxz (y, z) (4.65)
La solución de la primera de las ecuaciones en (4.64) puede resolverse a

traves de la función potencial de esfuerzos de Prandtl Ψ de tal manera
que las anteriores ecuaciones diferenciales se satisfagan. Esto se obtiene
definiendo las componentes de esfuerzo τxy y τxz como:
∂Ψ(y, z) ∂Ψ(y, z)
τxy = ; τxz = − (4.66)
∂z ∂y
Por otra parte, las relaciones esfuerzo-deformación para este problema son:
1 1 ∂Ψ(y, z) 1 1 ∂Ψ(y, z)
γxy = τxy = ; γxz = τxz = − (4.67)
G G ∂z G G ∂y
Sustituyendo estas relaciones en las ecuaciones de compatibilidad de defor-

maciones obtenemos las siguientes relaciones:
∂ ∂
(∇2 Ψ) = 0; (∇2 Ψ) = 0 (4.68)
∂z ∂y
Estas ecuaciones nos indican que la función ∇2 Ψ no depende de las variable

espaciales y que por tanto es igual a una constante C:
∇2 Ψ(y, z) = C (4.69)
Se demuestra que la constante C en la anterior ecuación está dada por:

C = 2Gθ y que la función de esfuerzos se anula en la superficie de la barra.
El momento torsor aplicado, Mt , se relaciona con Ψ a traves de la ex-
presión: Z
Mt = 2 Ψ(y, z)dydz (4.70)
A
Finalmente, la ecuación diferencial que gobierna el problema de torsión uni-

forme en barras de sección transversal arbitraria está dada por:
∂2Ψ ∂2Ψ
+ = −2Gθ (4.71)
∂y 2 ∂z 2
Ψ(s) = 0 en Γ
4-24
4.12 ”Vectores” de tensión y de deformación

En la implementación computacional del método de los elementos finitos
suelen expresarse los tensores de esfuerzo y deformación a través de ”vec-
tores” de tensión y de deformación. Estos se construyen ordenando de forma
sistemática los elementos del triangulo superior de cada una de estos ten-
sores. De esta manera se obtiene una escritura económica y muy manejable
desde un punto de vista computacional. Definiendo el vector de deformación
unitaria : ε = {εxx , εyy , εzz , εxy , εxz , εyz }T y el vector de esfuerzos como:
σ = {σxx , σyy , σzz , σxy , σxz , σyz }T , la ley de Hooke puede escribirse de forma
vectorial como:
σ = Dε (4.72)
donde la matriz de constantes elásticas D está para materiales isotrópicos
dada por:
ν ν
1 0 0 0
 
(1−ν) (1−ν)
ν

 1 (1−ν) 0 0 0 

E(1−ν)

 1 0 0 0 

D = (1+ν)(1−2ν)  (1−2ν)
0 0
 (4.73)
2(1−ν)
 
 
(1−2ν)

 simetrica 2(1−ν) 0 

(1−2ν)
2(1−ν)
Para el caso de materiales Ortotropicos esta matriz está dada por:

1−ν23 ν32 ν21 +ν31 ν23 ν31 +ν21 ν32
 
E22 E33 ∆ E22 E33 ∆ E22 E33 ∆ 0 0 0
 
 
ν12 +ν13 ν32 1−ν31 ν13 ν32 +ν31 ν12

 E33 E22 ∆ E33 E22 ∆ E33 E11 ∆ 0 0 0 

 
 
ν31 +ν21 ν32 ν32 +ν31 ν12 1−ν12 ν21
0 0 0
 
 E22 E33 ∆ E33 E11 ∆ E11 E22 ∆ 
D=
 

 

 0 0 0 2G12 0 0 

 
 

 0 0 0 0 2G13 0 

 
0 0 0 0 0 2G23
donde ∆ está dada por:
1 − ν12 ν21 − ν23 ν32 − ν31 ν13 − 2ν12 ν23 ν31

∆= (4.74)
E11 E22 E33
Ya que la matriz D es simétrica, las siguientes relaciones se cumplen:
ν21 + ν31 ν23 ν12 + ν13 ν32

=
E22 E33 ∆ E33 E22 ∆
ν31 + ν21 ν32 ν31 + ν21 ν32
=
E22 E33 ∆ E22 E33 ∆
ν32 + ν31 ν12 ν32 + ν31 ν12
= (4.75)
E33 E11 ∆ E33 E11 ∆
Finalmente, La ley de hooke, teniendo en cuenta efectos termoelásticos
puede escribirse en función de los vectores de esfuerzo y deformación unitaria
como:
σ = D(ε − εo ) − (3λ + 2G)α∆T (4.76)

4-26
5
Principio del trabajo virtual
5.1 Trabajo y energı́a de deformación

Cuando un cuerpo elástico se encuentra bajo la acción de fuerzas externas,
este se deforma y un trabajo mecánico es realizado por estas. Un cuerpo
perfectamente elástico,al retirar lentamente estas fuerzas, retornará grad-
ualmente retornará a su condición inicial no deformada. Esto quiere decir
que el trabajo desarrollado por las fuerzas externas sobre el cuerpo se al-
macena como energı́a interna de deformación la cual le permite retornar al
estado inicial. Desde un punto de vista termodinámico, la relación existente
entre el trabajo desarrollado por las fuerzas externas y la energı́a interna del
cuerpo se encuentra dado por la primera ley de la termodinámica:
d
(K + U ) = Ẇ + Ḣ (5.1)
dt
Donde K es la energı́a cinética, U la energı́a interna por deformación,

W es el trabajo externo realizado por las fuerzas aplicadas y Ḣ el calor
suministrado al sistema. Si consideramos procesos isotérmicos y adiabáticos
y bajo una aplicación lenta del sistema de fuerzas se tiene entonces:
Π=U −W =0 (5.2)
donde Π es la potencial de energı́a del sistema. La anterior expresión quiere

decir que todo el trabajo externo realizado por las fuerzas es convertido en
energı́a interna de deformación.
5-1
5-2
∂τzx
τzx + ∂z
dz σzz + ∂σzz
dz
∂z
∂τzy
τzy + ∂z
dz
σyy
τzx
τxy σxx
τyz
∂τxz τzy τzx
τxz + ∂z
dz ∂τyz
τyz + ∂y
dy
z σxx + ∂σxx
dx ∂σyy
∂x σzz σyy + dy
∂y
O ∂γyx
γxy + ∂γxy
dx γyx + ∂y
dy
x y ∂x
Figure 5.1: Elemento diferencial con las componentes de esfuerzo y defor-

mación
5.2 Energı́a por deformación

El cálculo de la energı́a interna elástica se realiza a partir del concepto
de energı́a de deformación unitaria, la cual parte de considerar el trabajo
realizado por las fuerzas internas que actúan sobre un elemento diferencial
de un material cualquiera que responde cierta ley constitutiva, tal como la
Ley de Hooke en elasticidad lineal.
En la configuración deformada del cuerpo, el cálculo de la energı́a de
deformación unitaria parte de considerar el trabajo neto realizado por las
fuerzas que actúan sobre un elemento diferencial. La energı́a elástica unidad
de volumen, u∗ , almacenada en el elemento diferencial es igual al trabajo
desarrollado por las componentes de esfuerzos que actúan sobre el elemento
(figura 5.2.1):
Z ε
∗
u = σ T dε (5.3)
0
A partir de esta expresión, la energı́a por deformación almacenada en el
cuerpo es está dada por:
Z Z Z ε
U= u∗ dΩ = σ T dεdΩ (5.4)
Ω Ω 0
5.2.1 Energı́a elástica de deformación

En el caso de sólidos elásticos lineales, la relación entre esfuerzos y defor-
maciones viene dada por la Ley de Hooke, tal como se vió en el capitulo
anterior:
F1
u1 F2
configuración
inicial configuración
u u2
b deformada
un
Fn
Γk u3
uΓk
tΓk
F3
Figure 5.2: Fuerzas externas actuantes en el cuerpo
σ = D(ε − ε0 ) + σ0 (5.5)
Sustituyendo esta expresión en la expresión (5.3) se obtiene:
Z ε
∗
u = {D(ε − ε0 ) + σ0 }T dε =
0
Z ε Z ε Z ε
T
ε Ddε − εT0 Ddε + σ0T dε (5.6)
0 0 0
Integrando se obtiene:
1
u∗ = εT Dε − εT0 Dε + σ0T ε (5.7)
2
Reemplazando este resultado en (5.21) se obtiene la energı́a de defor-
mación para un sólido elástico:
1
Z Z Z
U= εT DεdΩ − εT Dε0 dΩ + εT σ0 dΩ (5.8)
2 Ω Ω Ω
La primera integral representa energı́a elástica almacenada generada por

las cargas aplicadas. La segunda y tercera integrales representan energı́a
elástica almanceada por deformaciones y esfuerzos iniciales, respectivamente.
5-4
5.2.2 Energı́a de deformación para elementos estructurales

Barra con carga axial
Como ya se vió en el capitulo 2 en las barras con carga axial se desarrollan
basicamente deformacion y esfuerzo axial:
du du
εxx =
; σxx = E (5.9)
dx dx
Siendo estas las únicas componentes en los vectores de esfuerzo y de-
formación. Por consiguiente, la energı́a elástica para una barra prismática
de sección transversal A y longitud L, sin tener en cuenta deformaciones y
esfuerzos iniciales está dada por:
Z 2
EA du
U= 2 dx (5.10)
dx
L
Vigas de Euler-Bernoulli
En este caso, la deformación y el esfuerzo por flexión estan dados por:
d2 v d2 v
εxx = −y ; σxx = −Ey (5.11)
dx2 dx2
La energı́a elástica es entonces:
2 2
d2 v d2 v
Z Z Z
U= E
2 y2 dAdx = EI
2 dx (5.12)
dx2 dx2
L L L
Donde I es el momento de inercia de la sección transversal con respecto

su eje neutro.
Ejes de sección circular

Las deformaciones y esfuerzo por torsión en un eje son:
dθ dθ
γxy = ρ dx τxy = G ρ (5.13)
dx
Entonces:
2 Z 2
dθ dθ
Z Z
G 2 GJ
U= 2 ρ dAdx = 2 dx (5.14)
dx dx
L L L
5.2.3 Trabajo externo

El trabajo realizado por las fuerzas externas que actuan sobre un cuerpo
deformable (figura 5.2.1) está dado por el trabajo realizado por N fuerzas
de superficie t, M fuerzas puntuales aplicadas f y el trabajo realizado por
las fuerzas de cuerpo b:
Z N Z
X M
X
T
W = b udΩ + tTk uΓk dΓk + FTk uk (5.15)
Ω k=1 Γ k=1
donde, tk es el vector de tracción, ukΓ es el vector de desplazamiento en

la zona de aplicación del vector de tracción, N es el numero de fuerzas
de tracción aplicadas y b es el vector de fuerzas de cuerpo por unidad de
volumen.
5.3 Potencial de energı́a

Para un cuerpo deformable en la configuración deformada, definimos el po-
tencial de energı́a Π, como la diferencia entre la energı́a de deformación
almacenada en el cuerpo y el trabajo realizado por las fuerzas externas apli-
cadas sobre el mismo durante el proceso de deformación:
Π=U −W (5.16)
Reemplazando (5.17) y (5.15) en esta expresión tenemos:

Z Z ε Z N Z
X M
X
T T
Π= σ dεdΩ − b udΩ − tTk uk dΓk − FTk uk (5.17)
Ω 0 Ω k=1 Γ k=1
Como se observa, esta expresión no depende del tipo de material en el

cuerpo ni de la magnitud de las deformaciones desarrolladas.
En el caso de cuerpos elasticos lineales, el potencial de energı́a elástica
está dada por:
Z Z Z Z
T T T
Π= 1
2 ε DεdΩ − ε Dε0 dΩ − ε σ0 dΩ − bT udΩ
Ω
Ω Ω Ω
N Z
X M
X
− tTk uΓk dΓk − FTk uk (5.18)
k=1 Γ k=1
5-6
5.4 Principio de mı́nima energı́a potencial

En los capitulos anteriores nos hemos concentrado en estudiar las ecua-
ciones diferenciales que gobiernan los problemas en mecánica de solidos en
general y en elasticidad lineal en particular. Dicha formulación diferencial
es conocida como formulación fuerte del problema. De manera alterna, los
problemas en mecánica de sólidos pueden tratarse igualmente a traves de
formulaciones integro-diferenciales. Estas formulaciones provienen de prin-
cipios variacionales aplicables a la mecánica de sólidos. Uno de estos princi-
pios es el Principio de mı́nima energı́a potencial, base para el desarrollo del
Método de los Elementos Finitos en mecánica de sólidos, dando origen ası́
a la formulación directa ó formulación en desplazamientos. La ventaja de
utilizar estos principios radica en poder trabajar con expresiones escalares
y no vectoriales como el caso de las formulaciones fuertes.
El Principio de mı́nima energı́a potencial establece que:
En el estado de equilibrio, un cuerpo sólido alcanza un estado de

mı́nima energı́a potencial. Es decir, de todos las posibles config-
uraciones en el estado deformado, el cuerpo se deformará según
el campo de desplazamiento que genere un valor mı́nimo de su
potencial de energı́a en la configuracion de equilibrio.
Es decir:
δΠ = δ(U − W ) = 0 (5.19)
Sin entrar a considerar la rigurosidad ni las bases matemáticas del tema,

la minimización de Π, puede obtenerse fácilmente, si consideramos la ex-
presión anterior como una ”función escalar” de σ, ε, b, u y t y tratandola
como tal1 . De esta manera, la minimización puede llevarse a cabo obte-
niendo la derivada total de Π (primera variación de Π) e igualándola a cero:
∂Π ∂Π
δΠ(ε, u) = δε + δu = 0 (5.20)
∂ε ∂u
Solo se mantienen los términos relacionados con los desplazamientos. Se
ha empleado el sı́mbolo δ para indicar que la derivada es con respecto a la
variación de una función (en este caso u). Aplicando (5.20) a (5.18) (sin
tener en cuenta fuerzas puntuales aplicadas, las cuales pueden considerarse
en el termino de fuerzas distribuidas), se obtiene:
1
Π es una función de funciones (funcional), definido este como una expresión integral
que genera un escalar.
Z Z Z
T T
δΠ = ε DδεdΩ − ρb δudΩ − tT δuΓ dΓ −
Ω Ω Γ
Z Z
εT Dδε0 dΩ − δεT σ0 dΩ = 0 (5.21)
Ω Ω
5.4.1 Principio del trabajo virtual

El principio de Minima Energı́a Potencial es un caso especial del Principio
del Trabajo Virtual aplicado a cuerpos elásticos bajo la acción de fuerzas
conservativas. En el caso más general de un cuerpo bajo una respuesta no
elástica, la energı́a interna está dada por la expresión (5.21):
Z Zε Z
U= σdεdΩ = F (σ)dΩ (5.22)
Ω 0 Ω
La variación δU de este término puede escribirse como:

Zε
∂F ∂F d
Z
δU = δεdΩ; = σdε (5.23)
∂ε ∂ε dε
Ω 0
Por consiguiente,
Z
δU = σδεdΩ (5.24)
Ω
Reemplazando esta expresión en (5.17) y haciendo δΠ = 0 se obtiene la

expresión general del Trabajo Virtual para un cuerpo deformable:
Z Z Z
δΠ = σ δεdΩ − ρb δudΩ − tTΓ δuΓ dΓ = 0
T T
(5.25)
Ω Ω Γ
El Principio del Trabajo Virtual surge de la aplicación del Principio de

Mı́nima Acción al estudio del movimiento de sistemas mecánicos. El trabajo
desarrollado por una fuerza que actúa sobre una particula en movimiento es
difernete para diferentes desplazamiento de la particula. De todos los posi-
bles desplazamientos (desplazamientos virtuales) que podrı́a experimentar
la particula bajo la acción de esta fuerza existe uno y solo uno que minimice
su Acción y por consiguiente será el que siga la particula según lo establece
5-8
este principio. El trabajo de la fuerza que actua sobre la particula a lo largo

del desplazamiento virtual es conocido como Trabajo Virtual.
6
El método de los elementos

finitos
6.1 Introduccion
Empleando el Principio de Mı́nima Enegı́a Potencial, presentando en el ca-
pitulo anterior, se pueden obtener soluciones a problemas con valores en la
frontera en elasticidad utilizando expresiones integro-diferenciales. En vez
de resolver las ecuaciones diferenciales de gobierno de un problema en par-
ticular, en conjunto con las condiciones de borde e iniciales impuestas (para
la mayorı́a de casos prácticos en ingenierı́a es una tarea matemáticamente
imposible!), podemos interpretar el problema como uno en el cual se busca
el campo de desplazamiento que satisfaga las condiciones de borde e iniciales
y que minimice el potencial de energı́a que rige el problema bajo estudio.
Sin embargo, el halla una solución para los desplazamientos utilizando
las expresiones integrales desarrolladas en el capitulo anterior puede resul-
tar mas complicado que el resolver la ecuacion diferencial de gobierno de
un problema dado. Es por ello que el el empleo de métodos numéricos para
encontrar soluciones aproximadas a estas ecuaciones se hace necesario. por
su aplicación práctica en ingenierı́a hoy en dı́a, entre los métodos de aprox-
imación de ecuaciones integrales en mecánica de sólidos podemos destacar:
Métodos de los Elementos de Borde - BEM (Boundary Element Method),
Método de los Elementos Finitos-FEM (Finite Element Method), Métodos
Libre de Mallas - FMM (Free Mesh Methods), Métodos de Malla Reducida-
MM (Meshless Methods), Método de Particulas Hidrodinamicas Suavizadas
- SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics) y sus variantes.
Estos métodos permiten transformar las ecuaciones diferenciales par-
6-1
6-2
u(x, y )
u(x, y ) ∼
= û(x, y )
u(x)
u(x)
û(x)
x
y
x1 Ω x2 x
Figure 6.1: Polinomios de aproximación unidimensional y bi-dimensional
ciales o ecuaciones integrales de gobierno que rigen un problema en un sis-

temas de ecuaciones algebraicas que de forma aproximada representan la
ecuacion de gobierno.
En general, la aproximación de la formulación integral de un problema
a través de métodos numéricos, conlleva a métodos sistemáticos que pueden
ser implementados computacionalmente de manera mas eficiente que los
métodos basados en la aproximación de las ecuaciones diferenciales de gob-
ierno. El desarrollo del Método de los Elementos Finitos aplicados al estudio
de cuerpos elásticos puede ser abordado de manera rapida y directa exten-
diendo el Método de Rayleigh-Ritz, tradicionalmente utilizado utilizado en
mecánica de sólidos antes de la aparición del Método de Elementos Finitos.
Será este el abordaje que utilizaremos a lo largo de este libro.
6.2 Método de Rayleigh-Ritz

El Método de Rayleigh-Ritz es un método para obtener soluciones numı́ericas
aproximadas en mecánica de sólidos, utilizando para ello funciones de aprox-
imación para la función incognita (el campo de desplazamiento). De esta
forma, utilizando un funcional de energı́a aproximado basado en el Principio
de Minima Energı́a Potencial, podemos obtener una solución aproximada al
problema bajo estudio. La implementación del Método de Rayleigh-Ritz es
bastante sencilla y describe a continuación:
6.2.1 Procedimiento general

El método Rayleigh-Ritz se implementa a través de los siguientes pasos:
1. Funcional de energı́a. A partir de las caracteristicas del problema a

ser analizado, se debe proponer el funcional de energı́a que describa de man-

era apropiada el comportamiento del sistema. Es decir, deben modelarse
geometrı́a, cargas, componentes de esfuerzo y deformación a ser consider-
adas, soportes y respuesta del material.
2. Polinomio de prueba. Se asume una solución aproximada para

el campo de desplazamiento en forma de polinomio o en forma de series
trigonométricas, pero con parámetros desconocidos. En general son emplea-
dos polinomios de grado n, debido a que son expresiones de fácil manipu-
lación matemática:
n X
n X
n
u∼
X
= û(x, y, z) = aijk xi y j z k + u0 (6.1)
i=0 j=0 k=0
Los polinomios de aproximación deben poseer las siguientes caracteris-

ticas:
Compatibilidad cinemática. Debe cumplir las condiciones de borde

del problema. Es decir, debe tener en cuenta los desplazamientos y
restricciones impuestos en la frontera.
Continuidad y derivabilidad. Debe ser derivable y continuo tantas ve-

ces como lo exija el funcional de energı́a (con derivada n-esima distinta
de cero tal que no anule al funcional). Es decir, si el funcional exige
una segunda derivada, la función de prueba debe ser derivable por lo
menos dos veces, siendo esta derivada distinta de cero.
Completud. Debe ser un polinomio completo, es decir, debe poseer

todos los términos hasta de grado n.
Independencia Lineal. Sus términos deben ser linealmente independi-

entes, es decir que no exista una relación lineal entre ellos.
3. Aproximación del Funcional de Energı́a. Se aproxima el fun-

cional de energı́a utilizando el polinomio de interpolación propuesto para el
campo de desplazamiento. Integrando el funcional, se obtiene una expresión
algebraica en función de los coeficientes desconocidos del polinomio.
4. Minimización del Funcional. Ya que el potencial de energı́a debe

ser mı́nimo en el equilibrio, estos parámetros pueden ser determinados a
través de las condiciones de minimización:
6-4
∂Π
=0 (6.2)
∂aijk
Ya que el funcional es una función algebraica en los coeficientes descono-

cidos, este proceso genera un sistema de n×n ecuaciones lineales algebraicas,
siendo las incógnitas los parámetros desconocidos. Este paso completa el
proceso de discretización del problema.
5. Solución del sistema de ecuaciones. Por ultimo resolviendo el

sistema de ecuaciones los coeficientes son hallados y se sustituyen en el poli-
nomio de aproximación, con lo cual se obtiene una solución aproximada al
problema planteado.
6. Cálculo de variables secundarias. A partir de la solución obtenida,

las variables secundarias del problema, tales, como reacciones en los so-
portes, deformaciones unitarias, esfuerzos, etc., son calculadas.
7. Validación de la solución. Ya que el campo de desplazamiento

propuesto ha sido representado por una función de aproximación, se deben
realizar validaciones que permitan estimar el error involucrado en la solución.
En general, la validación de soluciones es una tarea compleja. Puede lle-
varse a cabo comparando la solución obtenida con mediciones experimen-
tales de algunas variables o mediante la comparación con soluciones analt́icas
obtenidas para problemas similares. De cualquier forma, la validacion de la
solución y una medida del error involucrado en la aproximación siempre
deben estar presentes en todo analisis.
Ejemplo.
Considere la barra prismatica mostrada en la figura 6.2. Considere fx = 100
N/m, σL = 80 MPa, A = 0.1 m2 y L = 1.0 m. El material de la barra es
considerado como elástico, isotropico y homogéneo a lo largo de la barra,
con modulo elástico E. Encuentre una solución aproximada para el campo
de desplazamiento utilizando el método de Rayleigh-Ritz. Considere que la
barra se comporta según las hipotesis de barra prismática dada en la teorı́a
clásica de resistencia de materiales.
Solución.
El funcional de energı́a para este problema está dado por la expresión:
u(x) = 0 fx (x) u(x)

P = σL A
x
L
A B
fx (x)
N (x) N (x) + dN (x)
dx
Figure 6.2: Barra prismática con carga axial
N Z M
1
Z Z X X
Π= σ T · εdΩ − bT · udΩ − qTk · uΓk dΓk − FTi · ui (6.3)
2 Ω Ω s
k=1 i=1
Para una barra prismaática según las hipotesis dadas en la teorı́a clásica
de resistencia de materiales se tiene que las componentes desplazamiento,
esfuerzo y deformación para este problema est́an dadas por:
du du
u = u, ε = εxx = , σ = σxx = Eεxx = E
dx dx
Reemplazando estas expresiones en (6.3) y teniendo en cuenta que F = P
y q = fx se obtiene el funcional de energı́a para este problema:
L 2 L
EA du
Z Z
Π= dx − fx (x)u(x)dx − P uB
2 0 dx 0
Como siguiente paso se debe ahora seleccionar una función de aproxi-

mación para el campo de desplazamiento u(x) que cumpla con las condi-
ciones de borde del problema. Es decir, en caso la función de aproximación
debe cumplir la condición: u(0) = 0. Igualmente, la función de aproximación
debe ser derivable y continua tantas veces como lo exija el funcional de en-
ergı́a (con derivada n-esima distinta de cero tal que no anule el funcional).
Para el problema bajo analisis se observa que el funcional exige seleccionar
una función con primera derivada distinta de cero. En caso de utilizar un
polinomio algebraico de grado n esta debe poseer todos los términos hasta
de grado n. Esto asegura que la función de aproximación propuesta será ca-
paz de representar campos de desplazamiento de variación constante, lineal,
6-6
cuadrático, etc. Los términos del polinomio deben ser linealmente indepen-
dientes, es decir que no exista una relación lineal entre ellos, lo cual asegura
que el sistema de ecuaciones generado por la aplicación del Principio de
Mı́nima Energı́a Potencial.
No existen reglas generales para la selección de esta función de aprox-
imacón, mas bien es un trabajo basado en la experiencia. Para el prob-
lema bajo análisis como una primera aproximacón seleccionamos la siguiente
función:
u(x) ≈ û(x) = a1 x + a0
Esta función cumple con la condición de borde impuesta (desplazamiento
nulo en x = 0), siempre y cuando a0 = 0. Además presenta primera derivada
distinta de cero y es un polinomio completo. El polinomio seleccionado
es el polinomio de menor grado que cumple con los requerimientos dados.
Reemplazando en el funcional de energı́a para este problema tenemos:
L 2 L
EA dû
Z Z
Π∼
= Π̂(û) = dx − fx (x)û(x)dx − P û(L)
2 0 dx 0
Reemplazando û(x) e integrando obtenemos:
1 1
Π̂(a1 ) ∼
= EAa21 L − fx a1 L2 − a1 P L
2 2
Considerado Π̂ como una función de a1 , y aplicando el Principio de
Minima Energı́a Potencial se obtiene:
∂ Π̂ 1
= (EAL) a1 − fx L2 − P L = 0
∂a1 2
Resolviendo para a1 :
1
a1 = (fx L + 2P )
2EA
Por tanto la solución aproximada al problema es:
1
u(x) ∼
= û(x) = (fx L + 2P ) x
2EA
La figura 6.3 muestra una grafica que compara la solución exacta obtenida
por resistencia de materiales:
2.5
Lineal
2 Cuadratica
Exacta
1.5
u(x)
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x
Figure 6.3: Comparación entre las soluciones exacta y aproximada, para el

ejemplo 1.

fx 2 P + fx L
u(x) = x − x
2EA EA
y la solución aproximada hallada. Se observa una diferencia significativa
entre ambos resultados. Dicho error, no puede ser determinado a priori en
problemas donde la solución exacta no sea conocida (ya que precisamente
es la que se está tratando de hallar!). Por tanto, el escoger el polinomio que
mejor aproxime la solución es una tarea crı́tica en el método.
Buscando mejorar la solución utilicemos ahora una proximación de se-
gundo grado del tipo:
u(x) ≈ û(x) = a1 x2 + a2 x
Por tanto, reemplazando e integrando, funcional de energı́a queda aprox-
imado como:
EA
4a21 L3 + 6a1 a2 L2 + 3a22 L −

Π̂(a1 , a2 ) ≈ −
6
fx
(2a1 L3 + 3a2 L2 ) − P L(a1 L + a2 )
6
Considerado Π̂ como una función de a1 y a2 y aplicando el Principio de

Minima Energı́a Potencial y simplificando se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones:
6-8
∂ Π̂ EA fx L
= − (8a1 L + 6a2 ) − −P =0
∂a1 6 3
∂ Π̂ EA fx L
= − (6a1 L + 6a2 ) − −P =0
∂a2 6 2
Resolviendo:
fx P + fx L
a1 = , a2 = −
2EA EA
y por tanto la solución aproximada está dada por:

fx 2 P + fx L
u(x) = x − x
2EA EA
que corresponde a la solución exacta del problema.
Ejemplo.
Determinar mediante el método de Ritz una solución aproximada al prob-
lema de deflexión en la viga simplemente apoyada presentada en la figura
6.2.1.
Solución.
Nuevamente, el funcional de energı́a está dado por la expresión general:
N Z M
1
Z Z X X
T T
Π= σ · εdΩ − b · udΩ − qTk · uΓk dΓk − FTi · ui (6.4)
2 Ω Ω s
k=1 i=1
Para este problema, el vector de desplazamiento debe considerar de-

flexión transversal w y rotación θ, que para una viga de Euler está dada
por θ = dw/dx. Es decir: u = {w, dw/dx}. Por otra parte, los vectores
de fuerzas puntuales generalizadas (fuerzas y momentos) aplicados en los
soportes de la viga están dados por F(x=0) = {V0 , M0 } (donde V y M repre-
sentan la fuerza cortante y M el momento flector en el soporte, respectiva-
mente) y F(x=L) = {VL , ML }. El vector de fuerzas distribuidas por unidad
de volumen queda reducido a b = by = q0 /A. Ya que no existen fuerzas
distribuidas aplicadas en los contornos de la viga el vector qk es igual a
cero.
A0
q(x) = qo
A Sección A-A’
Figure 6.4: Analisis de una viga simplemente apoyada
Para una viga prismatica que sigue la Teorı́a Clasica de Vigas (vigas de
Euler) los vectores de esfuerzo y deformación están dadas por:
d2 w d2 w
ε = εxx = −y2
, σ = σxx = −Ey 2
dx dx
Reemplazando en 6.4 se obtiene el potencial de energı́a para este prob-
lema:
1
Z L Z d2 w 2 q0
i iZ LhZ
2
Π= −Ey dA dx −
wdA dx
2 0 A dx2 0 A A

dw dw
− V w|(x=0) − M − V w|(x=L) − M
dx (x=0)
dx (x=L)
Ya que M(x=0) = M(x=L) = 0 y w(x=0) = w(x=L) = 0, los cuatro ulti-

mos terminos de la anterior expresión se anulan. Simplificando se obtiene
finalmente el funcional para el problema en cuestion:
L 2 2 L
EI d w
Z Z
Π=− dx − q0 w(x)dx
2 0 dx2 0
donde I es el momento de inercia de la sección transversal de la viga definido

como: 2 2
2 d w
Z
I= y dA (6.5)
A dx2
Para este funcional debemos seleccionar un polinomio de aproximación
con segunda derivada distinta de cero y que genere desplazamientos iguales
a cero en los extremos. Se ha seleccionado el siguiente polinomio de inter-
polación de tercer grado:
w(x) ∼
= ŵ(x) = a1 x2 (x − L) + a2 x(x − L)
6-10
Nuevamente, se pudo haber seleccionado un polinomio de mayor grado,

sin embargo es recomendable iniciar con polinomios de bajo grado para
disminuir el trabajo de cálculo. Reemplazando este polinomio en el funcional
de energı́a e integrando se obtiene la siguiente expresión:
q0
Π(a1 , a2 ) ∼
= Π̂(a1 , a2 ) = EI 2a2 L + 2a1 a2 L2 + 2a21 L3 + 2a2 L3 + a1 L4

12
Aplicando el Principio de minima Energı́a Potencial se obtiene el sigu-
iente sistema de ecuaciones:
∂ Π̂ q0 L4
= EI 2a2 L2 + 4a1 L3 + =0
∂a1 12
∂ Π̂ q0 L3
= EI 4a2 L + 2a1 L2 + =0
∂a2 6
Resolviendo para los coeficientes se obtiene a1 = 0 y a2 = −L2 q0 /24EI.

Por tanto la solución aproximada es:
L2 q0
ŵ(x) = − x(x − L)
24EI
Consideremos ahora un polinomio incompleto de cuarto grado (sin el
término cuadrático):
w(x) ∼
= ŵ(x) = a1 x3 (x − L) + a2 x2 (x − L);
para el cual su segunda derivada esta dada por:
d2 w(x) ∼ d2 ŵ(x)
= = −2(3a1 xL + a2 L − 6a1 x2 − 3a2 x)
dx2 dx2
Reemplazando ŵ(x) y d2 ŵ/dx2 en el funcional de energı́a queda:
EI L
Z
∼
Π = Π̂(a1 , a2 ) = − [−2(3a1 xL + a2 L − 6a1 x2 − 3a2 x)]
2 0
Z L
− q0 [a1 x3 (x − L) + a2 x2 (x − L)]dx
0
Integrando y aplicando el Método de Rayleigh-Ritz y simplificando se

obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
qL
96a1 L + 80a2 = −
EI
qL
48a1 L + 48a2 = − (6.6)
EI
Resolviendo se obtiene: a1 = −q0 /24EI, a2 = q0 L/16EI y por tanto el
polinomio de interpolacion es:
q0 3 q0 L 2
w(x) ∼
= ŵ(x) = w(x) = − x (x − L) + x (x − L);
24EI 16EI
Si utilizando ahora un polinomio de cuarto grado completo (incluyendo
el término cuadrático) omitido en el caso anterior, tenemos:
w(x) ∼
= ŵ(x) = a1 x3 (x − L) + a2 x2 (x − L) + a3 x(x − L)
cuya segunda derivada esta dada por:
d2 w(x) ∼ d2 ŵ(x)
= = −2(3a1 xL + a2 L − 6a1 x2 − 3a2 x − a3 )
dx2 dx2
Reemplazando estas expresiones en el funcional de energı́a queda:
EI L
Z
∼
Π = Π̂(a1 , a2 ) = − [−2(3a1 xL + a2 L − 6a1 x2 − 3a2 x − a3 )]
2 0
Z L
− q0 [a1 x3 (x − L) + a2 x2 (x − L) + a3 x(x − L)]dx
0
Integrando y aplicando el Método de Rayleigh-Ritz y simplificando se

qL2
96a1 L2 + 80a2 L + 40a3 = −
EI
qL2
48a1 L2 + 48a2 L + 24a3 = −
EI
qL2
12a1 L2 + 12a2 L + 24a3 = − (6.7)
EI
Resolviendo se obtiene: a1 = −q0 /24EI, a2 = q0 L/24EI, a3 = q0 L2 /24EI
y por tanto el polinomio de interpolacion es:
6-12
−0.002
−0.004
−0.006
−0.008
−0.01
Pol. grado 3
−0.012
Pol. grado 4 inc.
Pol. grado 4 com.
Analitica
−0.014
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figure 6.5: Comparación de curvas elásticas aproximada y analı́tica
q0 3 q0 L 2 q0 L 2
w(x) = − x (x − L) + x (x − L) + x(x − L)
24EI 24EI 24EI
Puede comprobarse que esta solución coincide con la solución exacta
para este problema la cual está dada por:
q0 x
w(x) = (L3 − 2Lx2 + x3 )
24EI
La figura 6.5 muestra las soluciones halladas en este ejemplo, donde se
observa la influencia del grado del polinomio y su completud en el error
en la solución. Se observa como un polinomio completo de cuarto grado
coincide con la solución exacta del problema. Una medida del error global
involucrado en una solución está dado por la norma de error:
ZL
2
||L2 || = [w(x) − ŵ(x)]2 dx
0
donde w(x) es la solución exacta del problema. Una medida de la diferencia

entre la solución exacta y numerica evaluada en un punto especifico x∗ es
obtenida a traves del error local:
||w(x∗ ) − ŵ(x∗ )||

||E||x=x∗ =
||w(x∗ )||
Table 6.1: Error global para diferentes aproximaciones

Grado del Polinomio |wmax | ||E||x=L/2 ||L2 ||2
3 0.01042 0.199 3.310×10−5
4 (incompleto) 0.00521 0.600 2.760×10−6
4 (completo) 0.01302 0.000 0.000
Sol. nalı́tica 0.01302 —– —–
Como se puede observar, el error local varı́a en el dominio de solución.La

tabla 6.1 muestra la norma de error para cada una de las soluciones prop-
uestas para el ejemplo anterior. La medición del error a traves de estas
expresiones tienen sentido si se conoce la solución exacta, lo cual no es siem-
pre posible. (Nuevamente, si se conociera esta solución apriori, no tendrı́a
sentido proponer una solución aproximada!). Sin embargo, las anteriores
expresiones pueden utilizarse para proponer medidas de error al comparar
la solución numérica encontrada con mediciones experimentales o soluciones
obtenidas mediantes otros modelos numéricos. La medida del error es un
aspecto importante que debe tenerse encuenta al momento de evaluar solu-
ciones numéricas y será tratado en capitulos posteriores.
Debemos resaltar que en general no es posible encontrar a la solución
exacta ya que no se conoce de antemano la estructura matemática de la
misma, lo cual impide proponer una función de aproximación (algebraica o
trigonométrica) apropiada para un problema dado.
Finalmente, consideremos esta vez un polinomio completo de quinto
grado:
w(x) ∼
= ŵ(x) = a1 x4 (x − L) + a2 x3 (x − L) + a3 x2 (x − L) + a4 x(x − L)
y por tanto:
d2 w(x) ∼ d2 ŵ(x)
= = −2(6a1 x2 L+3a2 xL+a3 L−10a1 x3 −6a2 x2 −3a3 x−a4 )
dx2 dx2
Reemplazando en el funcional las anteriores expresiones queda:
EI L
Z
∼
Π = Π̂(a1 , a2 ) = − [−2(6a1 x2 L + 3a2 xL + a3 L −
2 0
Z L
3 2 2
10a1 x − 6a2 x − 3a3 x − a4 )] dx − q0 [a1 x4 (x − L) + a2 x3 (x − L) +
0
a3 x2 (x − L) + a4 x(x − L)]dx
6-14
Integrando, aplicando el Método de Rayleigh-Ritz y simplificando se obtiene

el siguiente sistema de ecuaciones:
7qL2
1248a1 L3 + 1092a2 L2 + 840a3 L + 420a4 =
EI
qL2
104a1 L3 + 96a2 L2 + 80a3 L + 40a4 =
EI
qL2
48a1 L3 + 48a2 L2 + 48a3 L + 24a4 =
EI
qL2
12a1 L3 + 12a2 L2 + 12a3 L + 24a4 = (6.8)
EI
Resolviendo se obtiene: a1 = 0, a2 = −q0 /24EI, a3 = q0 L/24EI, a4 =
q0 L2 /24EI. Se observa que el coeficiente correspondiente al término de
mayor grado se anula ya que la solución exacta del problema en este caso es
un polinomio de cuarto grado, coincidiendo ası́ con la solución encontrada
anteriormente:
q0 3 q0 L 2 q0 L 2
ŵ(x) = − x (x − L) + x (x − L) + x(x − L)
24EI 24EI 24EI
Ejemplo.
Determinar una solución apróximada para la deflexión de la viga en voladizo
mostrada en la figura, utilizando el método de Rayleigh-Ritz (considere
EI=1.0).
Solución.
El funciónal de energı́a está dado por la expresión:
M
1
Z Z X
T T
Π= σ · εdΩ − b · udΩ − FTi · ui
2 Ω Ω i=1
Recordando que para una viga de Euler que: = xx = −yd2 w/dx2
y σ = σxx = Eε, donde w es la deflexión de la viga y E es el modulo
de Young. Para este problema se tiene que: bT = {1000x/A, 0}, donde
A es el área transversal de la viga, uT = {w, dw/dx}, FTi = {V, M }T y
uk = {w, dw/dx}k . Reemplazando en el funcional de enerı́ga y simplificando
q(x) = 1000 x
M = 1 .0
L = 1 .0
Figure 6.6: Viga en voladizo con carga distribuida y momento concentrado
y teniendo en cuenta que w = dw/dx = 0 en x = 0 y V = 0 en x = L se

obtiene:
1 2 2 1
EI d w dw
Z Z
Π=− dx − (1000x)w(x)dx − M
2 0 dx2 0 dx L
Consideremos un polinomio de interpolacion de quinto grado:
ŵ(x) = c1 x2 + c2 x3 + c3 x4 + c4 x5
cuya segunda derivada es:
d2 ŵ(x)
= 2c1 + 6c2 x + 12c3 x2 + 20c4 x3
dx2
Reemplazando las anteriores expresiones en el funcional de energı́a del

problema se obtiene:
1
EI
Z
2
Π̂ = − 2c1 + 6c2 x + 12c3 x2 + 20c4 x3 dx −
2 0
Z 1
(1000x)(c1 x2 + c2 x3 + c3 x4 + c4 x5 )dx −
0
M (2c1 L + 3c2 L2 + 4c3 L3 + 5c4 L4 )
Debido a la complejidad de la primera integral, apliquemos primero el

Método de Rayleigh-Ritz y luego integremos. De esta manera se elimina el
6-16
termino cuádratico en esta primera integral:

1
∂ Π̂
Z
= −2EI (20c4 x3 + 12c3 x2 + 6c2 x + 2c1 )dx −
∂c1 0
Z 1
1000x3 dx − 2M = 0
0
1
∂ Π̂
Z
= −6EI x(20c4 x3 + 12c3 x2 + 6c2 x + 2c1 )dx −
∂c2 0
Z 1
1000x4 dx − 3M = 0
0
1
∂ Π̂
Z
= 12EI x2 (20c4 x3 + 12c3 x2 + 6c2 x + 2c1 )dx −
∂c3 0
Z 1
1000x5 dx − 4M = 0
0
1
∂ Π̂
Z
= 20EI x3 (20c4 x3 + 12c3 x2 + 6c2 x + 2c1 )dx −
∂c4 0
Z 1
1000x6 dx − 5M = 0
0
Integrando se obtiene el siguinte sistema de ecuaciones:
4c1 + 6c2 + 8c3 + 10c4 = −252
6c1 + 12c2 + 18c3 + 24c4 = −203
8c1 + 18c2 + 28.8c3 + 40c4 = −2504
10c1 + 24c2 + 40c3 + 57.4c4 = −1005
Cuya solución es: c1 = −37227/4, c2 = 92425/3, c3 = −136125/4, c4 =

24875/2. Por tanto la solución encontrada es:

37227 2 92425 3 136125 4 24875
ŵ(x) = − x + x − x + x5
4 3 4 2
f(x)
f(x) fk (x)
f2 (x) fk− 1 (x)
f1 (x)
Ω1 Ω2 Ω k− 1 Ωk
x1 x2 x3 xk xk+1 x
Figure 6.7: Aproximación a trozos (por parcelas o por tramos)
6.3 Aproximación por parcelas

En problemas con propiedades elásticas, geométricas, las cargas y condi-
ciones de contorno arbitrarias, el método de Rayleigh-Ritz resulta dificil
de aplicar. En tales casos se dificulta determinar un polinomio de aproxi-
mación para todo el dominio. En estos casos resulta apropiado encontrar
una solución por parcelas, es decir, diviendo en dominio de solución en sub-
dominios en cada uno de los cuales la solución se aproxima utilizando un
polinomio de bajo orden. De esta manera, imponiendo condiciones de con-
tinuidad y de equilibrio de fuerzas en los contornos de cada sub-dominio
se obtiene un sistema de ecuaciones consistentes que permiten reconstruir a
trozos toda la solución en el dominio. Esta idea es esquematizada en la figura
6.2.1, para el caso unidimensional, donde la solución exacta fexac (x) en el
dominio Ω es aproximada mediante soluciones fˆk (x) en cada sub-dominio
Ωk . De esta manera podemos escribir el funcional de energı́a para un do-
minio completo como la sumatoria de los funcionales de energı́a para los N
sub-dominios propuestos:
N
X
ΠT otal = Πk (6.9)
k=1
La estrategia permite proponer polinomios de bajo orden para aproximar

la solucion en cada sub-dominio, con lo que el proceso de cálculo se dis-
minuye. El dominio de un problema en particular puede ser discretizado
empleando cualquier cantidad de sub-dominios. A medida que el tamao del
sub-dominio disminuye, la solución aproximada propuesta converge hacia la
solución exacta en dicho sub-dominio. Por lo tanto en el lı́mite cuando el
6-18
Figure 6.8: Elementos y nodos definidos para el problema
tamaño del dominio hk → 0 el funcional de energı́a aproximado converge su

valor exacto en Ωk :
lim Π̂k → Πk
hk →0
Y por tanto se tiene que:

N
X
ΠT otal ≡ Π̂k (6.8)
k=1
Lo anterior equivale a aplicar la métodologı́a de análisis expuesta en el

capitulo anterior, donde el comportamiento mecánico del cuerpo es aproxi-
mado mediante el ensambaje de elementos sencillos, interactuando entre si.
Veamos en el siguiente ejemplo la aplicación de esta estrategia de solución
resolviendo un problema sencillo.
Ejemplo.
Utilizando elementos finitos determinar el campo de desplazamiento de la
barra sometida a las condiciones de carga mostrada. Considere: E = 1.0 y
A = 1.0.
Solución.
En este problema utilizaremos inicialmente dos elementos tal como se pre-
senta en la figura 6.3. El numero de elementos a utilizar en determinado
problema es arbitrario, al igual que su longitud (pudiendo variar esta de un
elemento a otro). Sin embargo, deben definirse elementos, cuyo funcional
de energı́a pueda ser aproximado facilmente utilizando polinomios de bajo
orden. Para el elemento 1 observamos que en cada nodo existe desplaza-
miento desconocido, una fuerza interna igualmente desconocida y pueden
existir fuerzas externas aplicadas. Para este elemento el funcional de en-

ergı́a está dado por:
Zl1 2 Zl1
E1 A1 du
Π1 = dx − (600x)udx − f11 u11 − f21 u12
2 dx
0 0
La función de desplazamiento u(x) en este elemento será entonces aprox-

imado a través de un polinomio de interpolación, para ası́ aplicar el método
de Rayleigh-Ritz. Emplearemos un polinomio de primer grado (no puede
ser empleado un polinomio de mayor grado, ya que se requieren mas nodos).
El polinomio lineal a emplear es de la forma:
u2 (x) ∼
= û2 (x) = a1 x + a2 , ∀ x ∈ [x1 , x2 ]
De tal manera que cumpla con las condiciones de borde para este ele-
mento: u = u11 en x = 0 y u = u12 en x = l1 . Con estas condiciones las
constantes a1 y a2 pueden ser calculadas:
u2 − u1
a1 = , a2 = u1
l1
De tal manera que el polinomio de interpolación para el primer elemento
es:
u12 − u11
û1 (x) = x + u11 , ∀ x ∈ [x1 , x2 ]
l1
Por lo tanto, el funcional de energı́a aproximado para este elemento es:
Z0.5 Z0.5 1
u2 − u11

E1 A1 1 1 2
Π̂1 = 4(u2 − u1 ) dx − (600x) x + u11 dx
2 l1
0 0
−f11 u11 − f21 u12
Π1 = E1 A1 (u12 − u11 )2 − 25(2u12 + u11 ) − f11 u11 − f21 u12

Similarmente, para el elemento 2 se tiene el polinomio de aproximación:
u2 (x) ∼
= û2 (x) = a1 x + a2 , ∀ x ∈ [x2 , x3 ]
6-20
Con las condiciones en los nodos: u = u21 en x = 0 y u = u2 en x = l2 ,

se obtienen las constantes a1 y a2 . El polinomio de interpolación para este
elemento es:
u22 − u21
û2 (x) = x + u21 , ∀ x ∈ [x2 , x3 ]
l2
El funcional de energı́a aproximado para este elemento es:
Z0.5 Z0.5 2
u2 − u21

E2 A2 2 2 2 2
Π̂2 = 4(u2 − u1 ) dx − 50δ(x − 0.25) x + u1 dx
2 l2
0 0
−f12 u21 − f22 u22
Π2 = E2 A2 (u22 − u21 )2 − 25(u22 − u21 ) − f12 u21 − f12 u22

Ahora podemos calcular el funcional total de la barra haciendo Π̂total =
Π̂1 + Π̂2 . Sin embargo, antes debemos imponer la condicion de continuidad
en los nodos. Es decir: u11 = u1 , u12 = u21 = u2 y u22 = u3 . Entonces el
funcional de energı́a total para la barra es:
Π̂ = Π̂1 + Π̂2 = E1 A1 (u2 − u1 )2 − 25(2u2 + u1 ) − f11 u1 + f21 u2 +
E2 A2 (u3 − u2 )2 − 25(u3 + u2 ) − f12 u2 − f22 u3
Aplicando ahora el Método de Rayleigh-Ritz obtenemos el sistema de

ecuaciones:
∂ Π̂
= −2E1 A1 (u2 − u1 ) − 25 − f11 = 0
∂u1
∂ Π̂
= 2E1 A1 (u2 − u1 ) − 50 − f21 − 2E2 A2 (u3 − u2 ) − 25 − f21 − f12 = 0
∂u2
∂ Π̂
= E2 A2 (u3 − u2 ) − 25 − f22 = 0
∂u3
En forma matricial (considerando E1 = E2 = E y A1 = A2 = A:

f11
      
1 −1 0  u1     25 
2EA  −1 2 −1  u2 = f1 + f2 + 75
  2 2 1  
0 −1 1 u3 f2 25
 
Por otra parte, la relación entre las cargas externas y las cargas internas
en los nodos, se obtiene a través de la condición de equilibrio:
X X
Fi = fie
Donde Fi es la resultante de las fuerzas externas aplicada al nodo i y fie

es la fuerza interna aportada por el elemento e sobre este nodo. Entonces
para cada nodo se tiene:
nodo 1: R1 = f11
nodo 2: 0 = f21 + f12
nodo 3: 20 = f22
Por lo tanto el sistema global de ecuaciones es:
    
1 −1 0  u1   R1 + 25 
2EA  −1 2 −1  u2 = 75
0 −1 1 u3 45
   
Ya que u1 = 0, el sistema de ecuaciones reducido es:

2 −1 u2 75
2EA =
−1 1 u3 45
Resolviendo se obtiene: u2 = 60.0 y u3 = 82.5.
La reacción en el apoyo puede ser calculada a través de la primera
ecuación del sistema global de ecuaciones:
R1 = 2(u1 − u2 ) − 25 = 2(−60.0) − 25.0 = −145N

Finalmente, el esfuerzo σxx desarrollado en cada elemento es calculado
como como:
Elemento 1:

dû1 (x) u2
σxx = Eεxx =E = 120.0P a
dx l1
6-22
Figure 6.9: desplazamiento y distribucion de tensiones
Elemento 2:
u3 − u2

dû2 (x)
σxx = Eεxx =E = 45P a
dx l2
Lo cual completa los cálculos. La figura 6.3 muestra una gráfica donde
se compara la solución analı́tica del problema con la solución hallada por
elementos finitos. Se observa marcada diferencia tanto para el desplaza-
miento como para los esfuerzos, las cuales disminuyen al utilizar una mayor
cantidad de elementos (de menor longitud).
6.4 El Método de los Elementos Finitos

Del ejemplo anterior podemos observar como el procedimiento de obtener
el funcional de energá para un elemento especifico (en ese caso una barra
bajo carga axial) Se convierte en una labor repetitiva. Veamos a traves del
siguiente ejemplo como el anterior procedimiento puede automatizarse me-
diante las ecuaciones de un elemento, las cuales permiten escribir de forma
compacta las ecuaciones de equilibrio de un elemento generico que puede
ser utilizado de manera repetitiva en un problema sin la necesidad de re-
escribir el funcional de energı́a para cada elemento definido. A partir de estas
ecuaciones, las ecuaciones globales del sistema son ensambladas de manera
rapida. A continuación se presenta un ejemplo de aplicación de este proced-
imiento. Posteriormente se formalizará a través de su generalización para
ser aplicado a cualquier tipo de problema y en los capı́tulos subsiguientes se
verá su implementación en problemas de elasticidad.
Figure 6.10: Análisis de un pedestal con elementos cuadráticos
Ejemplo
En este ejemplo analizaremos la barra ahusada presentada en la figura 6.10
utilizando el concepto de elemento finito como una generalización del método
de Rayleigh-Ritz. Considere: E = 200 GPa.
Solución
Se desarrollará un elemento finito tipo barra con interpolación cuadrática,

cuya geometrı́a general es presentada en la figura 6.11. Este elemento se
ecuentra definido por dos nodos extremos y un nodo central ubicado en
le /2. El funcional de energı́a para este elemento está dado por la expresión:
le 2 le
E e Ae dûe (x)
Z Z
e
Π̂(û) = dx − qe (x)ûe (x)dx − fie uei − fje uej
2 0 dx 0
Para aproximar el campo de desplazamiento se utilizará un polinomio de

Lagrange de segundo grado de la forma:
ûe (x) = Nie (x)ui + Nje (x)uj + Nke (x)uk
Donde Ni , Nj y Nk son conocidas como Funciones de Forma del elemento,

las cuales están dadas por:
1 x
Ni (x)e = (x − le )(2x − le ), Nj (x)e = (2x − le ),
le2 le2
4x
Nk (x)e = − (x − le )
le2
La primera derivada ûe (x) es:
dûe dNie dNje dNke

e e
= ui + uj + uek
dx dx dx dx
6-24
uei qe uek uej

fie fje
i x=0 e j
le /2
le
Figure 6.11: Elemento cuadrático
donde:
dNie 1 dNje 1 dNke 1

= 2 (4x − 3le ), = 2 (4x − le ), = − 2 (8x − 4le )
dx le dx le dx le
Reemplazando ûe y dûe /dx en el funcional de energı́a del elemento se

obtiene:
2
Ee Ae le dNie dNje dNke
Z
e e e
Π̂ = ui + uj + uek dx
2 0 dx dx dx
Z le
qe (x) Nie (x)uei + Nje (x)uej + Nke (x)uek dx − fie uei − fje uej

−
0
Aplicando el Método de Rayleigh-Ritz se obtiene el siguiente sistema de

ecuaciones:
dNje
Z le
∂ Π̂e dNie dNie dNie

e
= Ee Ae ui + uej +
∂uei 0 dx dx dx dx
Z le
dNie dNke

uek dx − qe (x)Nie dx − fie = 0
dx dx 0
dNje dNje dNje

Z le
∂ Π̂e dNie

= Ee Ae ui + uj +
∂uej 0 dx dx dx dx
dNje
Z le
dNke

uk dx − qe (x)Nje dx − fje = 0
dx dx 0
dNje dNje
Z le
∂ Π̂e dNke dNke

= E A
e e ui + uj +
∂uek 0 dx dx dx dx
Z le
dNke dNke

uk dx − q e (x)Nke dx = 0
dx dx 0
Considerando qe (x) constante a lo largo del elemento e integrando se obtiene

las ecuaciones del elemento para un elemento de barra con interpolación
cuadrática:
1 −8  uei   fie 
      
7 1
Ee Ae  e e qe le  
1 7 −8 u = f + 1
 ej   j 

3le2 6  
−8 −8 16 uk 0 4
De forma compacta estas ecuaciones son escritas como:
ke ue = fe + qe
donde, ke es la matriz de rigidez, ue es el vector de desplazamiento, fe

es el vector de fuerzas internas nodales y qe es el vector de fuerzas nodales
equivalentes. A partir de las ecuaciones de los elementos el sistema global de
ecuaciones para un problema dado puede ser construido de manera directa,
tal como se realizó en el capitulo 2.
6-26
Ya que el elemento desarrollado considera posee area transversal con-

stante, la geometrı́a del pedestal debe ser modelada utilizando tramos rec-
tos. Inicialmente utilicemos dos elementos de barra de igual longitud, con
sección transversal A1 = 3A0 y A2 = A0 . Utilizando las expresiones para
matriz de rigidez y fuerzas nodales halladas se tienen las siguientes ecua-
ciones expandidas para cada uno de estos cuatro elementos (teniendo en
cuenta la condición de continuidad entre elementos):
Elemento No. 1:
   1   
7 −8

1 0 0 
 u1 
 
 f1  
 1 

 −8 16 −8 0 0  u2

 
 0  q l  4

 
 

   
1 1 1

 1 −8
3.0k1  7 0 0 u3 = f2 + 1

 0
 6 
0 0 0 0 u4 0 0
 
 
 
  


 
    
    
0 0 0 0 0 u5 0 0
    
Elemento No. 2:
      
0 0 0 0 0 
 u1 
 
 0  
 0 
 0 0 0  
0 0  u2  0   0 
 
 
  
   q l  
 2 2 2
 0 0 7
k2  −8 1  u3 = f1 + 1
 0 0 −8
 6 
16 −8 u4 0 4 
 
 
 
  

 
 
 
 
 
  2   
0 0 1 −8 7 u5 f2 1
 
donde k1 = E1 A0 /3l12 y k2 = E2 A0 /3l22 . Sumando término a término estas

expresiones se obtiene el sistema global de ecuaciones:
     
7k1 −8k1

k1 0 0 
 u1 
 
 R1 
 
 100 

−8k1 16k1 −8k1 0 0  u2 0 400
  
 
 
  
       


 k1 −8k1 7(k1 + k2 ) −8k2 k2 
 u3 = 0 + 200
0 0 −8k2 16k2 −8k2 u4  0  400
  
 
    


 
   
  
  
0 0 k2 −8k2 7k2 u5 0 100
   
donde se ha considerado: k1 = 3k1 y k2 = k2 . Teniendo en cuenta la

condición de desplazamiento en el nodo 1 se obtiene el siguiente sistema
reducido de ecuaciones:
    
16k1 −8k1 0 0 
 u2 
 
 400 

 −8k1 7(k1 + k2 ) −8k2 k2  
u3
 
200

 =
 0 −8k2 16k2 −8k2   u  400 
 4
 

  
0 k2 −8k2 7k2 u5 100
 
Resolviendo se obtiene: u2 = 0.48413 mm, u3 = 0.85714, mm, u4 =

1.25000 mm, u5 = 1.47619 mm.
La reacción R1 es:
R1 = −8k1 u2 + k1 u3 − 100.0 = −703.18 N.
Utilizando ahora tres elementos con k1 = 3E1 A0 /3l12 k2 = 2E2 A0 /3l22 y
k3 = E3 A0 /3l32 . se tiene el siguiente sistema de ecuaciones:
   
16k1 −8k1 0 0 0 0 u2 266.64 


 
 
 

 −8k1 7(k1 + k2 ) −8k2 k2 0 0 


 u3 






 133.66 



0 −8k2 16k2 −8k2 0 0  u4 266.60
   
  =

 0 k2 −8k2 7(k2 + k3 ) −8k3 k3 
 u5 
 
 133.66 

0 0 0 −8k3 16k3 −8k3  u6 266.64
  
 
 


 
 
 

0 0 0 k3 −8k3 7k3 u7 66.60
   
cuya solución es: u2 = 0.40758 mm, u3 = 0.74109 mm, u4 = 1.13008 mm,

u5 = 1.40798 mm, u6 = 1.74122 mm y u7 = 1.85225 mm.
La reacción R1 es:
R1 = −8k1 u2 + k1 u3 − 66.666 = −1200.5 N.
6.5 Generalización de la Formulación

Una formulación general para el método de los elementos finitos puede obten-
erse a partir de las expresiones (3.8) para el caso de cuerpos elásticos. Con-
sideremos un polinomio de interpolación para el campo de desplazamiento
al interior de un elemento, puede escribirse de la forma general:
u∼
= Nae (6.-53)
Donde ae , es el vector de desplazamientos nodales y N es la matriz de
funciones de forma. Estas, aparecen al rescribir un polinomio de aprox-
imación, de tal manera que sus coeficientes sean funciones de la variable
espacial y como incógnitas los desplazamientos en los nodos. Por ejemplo
al rescribir el polinomio de interpolación para el elemento 2 del ejemplo
anterior, se tiene:
u3 − u2

x x
û(x) = x + u2 = 1 − u2 + u3 =
l2 l2 l2

u2
N2 u2 + N3 u3 û = N2 N3 = Nae (6.-53)
u3
6-28
Donde N2 y N3 son las funciones de forma para los nodos 2 y 3 de

elemento 2. Hay que resaltar, sin embargo, que en este ejemplo N es un
vector, como caso particular. En los capı́tulos siguientes se trabajará mas
este concepto. Por otra parte, la variación se calcula como:
δε = δSu = Sδ(Ne ue ) = (SNe )δue = Be ue (6.-53)

donde S es un operador diferencial que relaciona deformaciones con desplaza-
mientos. Por ejemplo, para una barra con carga axial puede escribirse:
du d
εxx = = (Ne ue ) = (SNe )ue = Be ue (6.-53)
dx dx
donde S = d()/dx. Para una viga:
d2 w d2
εxx = −y = (Ne we ) = (SNe )we = Be we (6.-53)
dx2 dx2
donde S = −yd2 ()/dx2 .
Reemplazando en (5.21) y tendiendo en cuenta que la anterior expresión
debe cumplirse para cualquier δue se obtiene finalmente:
Z Z Z
uTe BTe De Be δue dΩ − bTe Ne δue dΩ − tTΓ Ne δue dΓ
Ωe
Ωe Γe
Z Z
+ δuTe BTe De ε0 dΩ + δuTe BTe σ0 dΩ = 0 (6.-54)
Ωe Ωe
La cual representa la formulacion general de las ecuaciones del elemento.

Escrita en forma compacta:
ke ue = fe + qe (6.-54)
Donde:
Z
ke = BTe De Be dΩ
Ωe
Z Z Z
fe = NTe be dΩ + BTe De ε0 dΩ − BTe σ0 dΩ
Ωe Ωe Ωe
Z
qe = NTe teΓ dΓ (6.-57)
Γ
Ke se conoce como matriz de rigidez del elemento. fe es el vector de

fuerzas nodales de cuerpo y qe es el vector de fuerzas internas equivalentes
en los nodos. El armado del sistema global para todo el cuerpo se obtiene
a partir del procedimiento presentado en el capitulo 2. Este procedimiento
conlleva al sistema global de ecuaciones para N elementos:
N
X N
X N
X
k e ue = fe + qe (6.-57)
e=1 e=1 e=1
Cabe resaltar que anterior ecuación se hace aplicable a cualquier tipo de

problema en elasticidad lineal, independientemente de la dimensionalidad
del problema.
Ejemplo.
A partir de la expresión 6.5 resuelva el problema el problema planteado en
el ejemplo de la sección 6.3.
Solución.
En este caso, sea û(x) un polinomio de aproximación para un elemento en
general definidos por los nodos i,j :

x x
û(x) = 1 − ui + uj = Ni uj + Ni uj (6.-57)
le le
La matriz B está dada por:
d 1
B = SN = [ ] Ni Nj = −1 1 (6.-57)
dx le
Para este problema la matriz D simplemente se reduce a D = E. En-

tonces se tiene empleando (4.73):
− l1e
Z
Ee Ae 1 −1
− l1e 1

Ke = Ee Ae 1 le dx = (6.-57)
le le −1 1
le
El Vector de fuerzas nodales internas es obtenido a través de la expresión

(6.-57c):
6-30
Z n oT Z n oT
x x x x
qe = 1− le le tΓ dA + 1− le le tΓ dA
A1 A2
fie

= (6.-58)
fje
Entonces el sistema de ecuaciones para un elemento está dado por:

e e
Ee Ae 1 −1 ui fi
e = = Ke ue = qe (6.-58)
le −1 1 uj fje
Las anteriores ecuaciones, aplicadas especı́ficamente al problema 4.4 son:
Para el elemento 1:
u11 f11

EA 1 −1
= (6.-58)
l −1 1 u12 f21
Para el elemento 2:
u22 f22

EA 1 −1
= (6.-58)
l −1 1 u23 f32
Donde se ha considerado EA/L constante para los elementos. El sistema
global de ecuaciones se obtiene a partir de (4.76) y considerando que u11 =
u1 , u12 = u22 = u2 , u23 = u3 :
f11
    
1 −1 0 u1  
EA   
−1 2 −1  u2 = f21 + f22 (6.-58)
l
0 −1 1 u3 f32
   
Que es igual al sistema global de ecuaciones hallado en la sección 6.3.

Se observa entonces como el método generalizado expuesto en esta sección
permite un procedimiento sistematizado para la formulación por elementos
finitos de un problema en particular.
6.6 Procedimiento General

Una de las ventajas significativas del MEF en comparación con otros métodos
de aproximación es que permite una implementación computacional rápida
y directa. Esto se puede alcanzar, ya que el procedimiento de solución
está dado por pasos bien definidos. El siguiente procedimiento se aplica

a cualquier tipo de análisis por elementos finitos, ya sea en mecánica de
sólidos o en otra disciplina y representa la base de su implementación com-
putacional. El procedimiento general de análisis por elementos finitos puede
ser resumido ası́:
1. Discretización del dominio. Definir número de nodos, ubicación y

número de elementos a emplear. Numerar nodos y elementos.
2. Construcción del funcional de energı́a. Definir un elemento generico y

construir el funcional de energı́a para un elemento genérico.
3. Aproximación de la solución. Proponer un polinómio de aproximación

para elemento generico.
4. Minimización del funcional de energı́a. Aplicar el Método del Tra-

bajo Virtual con el polinomio de aproximación propuesto y obtener
las ecuaciones del elemento. Escribir estas ecuaciones en forma matri-
cial.
5. Sistema global de ecuaciones. A partir de las ecuaciones del elemento

generico encontrar las ecuaciones para todos los elementos de la malla.
Armar el sistema de ecuaciones global.
6. Solución del sistema de ecuaciones. Reducir el sistema según los gra-

dos de libertad conocidos y resolver el sistema. A partir de la solución
encontrada encontrar variables secundarias.
7. Análisis de convergencia. Realizar un análisis de convergencia para la

tendencia de la solución y validar la solución.
6-32
7
Análisis de barras y vigas
7.1 Introducción
El capitulo presenta una introducción a la formulación por elementos finitos

de problemas que involucran componentes estructurales unidimensionales
que incluyen las barras, ejes y vigas, siguiendo la metodologı́a presentada en
el capitulo anterior. El desarrollo de elementos que permitan modelar estos
componentes estructurales permitirán el análisis de armaduras y marcos en
el siguiente capitulo.
Inicialmente se presentan los elementos de barra prismaticas bajo carga

axial. Para esto se formaliza el elemento con interpolación lineal visto en el
capitulo anterior y se desarrolla un elemento cuadratico. Por la estructura
matemática del funcional de energı́a de un eje, se desarrolla un elemento de
este tipo para analizar barras prismaticas sometidos a momentos de torsión.
Posteriormente se aborda el análisis de vigas primaticas considerando la
teorı́a clasica de vigas. La combinación de los efectos de deformación axial,
torsión y de flexión, a partir de la superposición de los elementos corre-
spondientes, permiten desarrollar un elemento generalizado de barra que
permitirá abordar los problemas de análisis de estructuras en el siguiente
capitulo.
7-1
7-2
u(x) uj
ui Njuj
Niui
i j
e
ui le uj
x
Figure 7.1: Elemento con interpolación lineal
7.2 Barras bajo carga axial

7.2.1 Elemento lineal
Consideremos el elemento de barra mostrado en la figura 7.1. Para este
elemento, el funcional de energı́a está dado por:
le 2 le
Ee Ae du
Z Z
Π= dx − q(x)u(x)dx − fie uei − fje uej (7.0)
2 0 dx 0
Utilicemos una aproximación û(x) para el campo de desplazamientos en

el elemento. La aproximación debe ser un polinomio este debe ser completo
y debe satisfacer las condiciones de desplazamientos en los extremos del
elemento, es decir: u(0) = uei y u(le ) = uej . Utilicemos entonces el siguiente
un polinomio lineal:
u(x) ≈ û(x) = c0 + c1 x
Considerando las condiciones de desplazamientos en los nodos (ver figura
??) se tiene que: c0 = uei y c1 = (uej − uei )/le . Luego el polinomio de
aproximación es:
ue − ue
j i
û(x) = x + uei (7.-1)
le
Reordenando tenemos:
x e x e
û(x) = 1 − u + u (7.-1)
le i le j
De esta manera vemos que la función de aproximación ha sido escrita de la

forma estandar, es decir, como unas combinación lineal de funciones de base
del elemento:
û(x) = Ni (x)uei + Nj (x)uej = Ne ue (7.-1)
Figure 7.2: Fuerza distribuida lineal sobre un elemento de barra
Las funciones Ni = 1 − x/le y Nj = x/le son concidas como funciones

de forma del elemento para los nodos i y j, respectivamente.
Ahora, la derivada dûe /dx está dada por:

dûe 1 1 dNi dNj
= − ui + uj = ui + uj = Be ue (7.-1)
dx le le dx dx
donde:
1
Be = −1, 1 (7.-1)
le
Sabiendo que (dû/dx)2 = (Be ue )(Be ue ) ≡ (uTe BTe Be ue ), el funcional de
energı́a se puede expresar como:
le Z le
Ee Ae
Z
Π= uTe BTe Be dx u − e
qe (x)Ne dx ue
2 0 0
−fe Ne ue |i − fe Ne ue |j (7.-2)
donde fe = {fi , fj }. Aplicando el Principio de Minima Energı́a Potencial y

teniendo en cuenta que fe Ne |i = fie y fe Ne |i = fje se obtiene:
le Z le
Ee Ae
Z
Π= BTe Be dx e
u − qe (x)NTe dx − fie − fje = 0 (7.-1)
2 0 0
Considerando qe (x) constante a lo largo del elemento e integrando se

obtiene el sistema de ecuaciones para un elemento lineal:
e e
Ee Ae 1 −1 ui fi qe le Ae 1
e = e + (7.0)
le −1 1 uj fj 2 1
7-4
Acero (1) Aluminio (2) Acero (3)
Datos
P = 1000 lbf
f P
f = 750 lbf/in
6
Eacero = 29x10 psi
7.5 in
20 in Ealuminio = 15x105 psi
15 in 10 in
R2 f/2 f/2
2 2
P
3 R6
3 4 5
f/2 f/2 4 5 6
1 1
R1
Figure 7.3: Análisis de un sistema de barras utilizando elementos lineales
Hay que resaltar, que la carga constante uniformemente distribuida es

discretizada (reemplazada) por dos fuerzas equivalentes aplicadas en los no-
dos del elemento e igual a la mitad de la carga total. Si la carga varı́a
en forma general q(x), la expresión no es valida y deberá desarrollarse una
expresión especifica para cada caso. De igual manera sucede con el área
transversal y el modulo elástico del elemento. En estos casos la integración
puede realizarse mediante métodos numéricos, por lo que estos parámetros
son aproximados considerándolos constantes en el elemento empleando para
ellos valores promedios.
En el caso de una fuerza distribuida del tipo: q(x) = (qj − qi )/le x + qi ,
tal como se muestra en la figura 7.2, las componentes del vector de fuerzas
equivalentes están dadas por:
le le
qj − qi x x T
Z Z
e
q = qe (x)NTe dx = x + qi 1− , dx =
0 0 le le le

le qj + 2qi
(7.-1)
6 2qj + qi
Ejemplo
Analizar el sistema de barras mostradas en la 7.3 por el método de los
elementos finitos, determinando la configuración deformada del sistema y
los esfuerzos desarrollados al interior de cada barra. (Nota: las barras de
acero (1) y la barra de Aluminio (2) se encuentran unidas por una barra
rı́gida).
Solución
Lo primero que debe realizarse es una discretización del dominio empleando,
en este caso, elementos uniaxiales tipo barra. Este proceso se lleva a cabo
identificando nodos y elementos que conformarán la malla de elementos fini-
tos. La figura 7.3 muestra la malla empleada.
Se recomienda emplear la malla con el menor número de elementos, ya
que esto genera menores errores numéricos y menor tiempo de cómputo.
Debe ubicarse un nodo los puntos de aplicación de la carga P y en los
cambios de sección transversal ya que el método solo considera cargas e
incógnitas definidas en nodos y las matrices de rigidez consideran valores
constantes tanto para áreas como para modulo elástico.
Igualmente hay que observar que la barra que une las barras de acero y
Aluminio, por ser rı́gida actúa como un nodo, a pesar que a ella se unan tres
barras. Esto debido a que los desplazamientos de los nodos de cada barra
en este punto son iguales. En esta figura se muestra como los efectos de los
apoyos son sustituidos por reacciones (fuerzas desconocidas) R en los nodos
1, 2 y 6.
Las ecuaciones para cada uno de los elementos mostrados son las sigu-
ientes:
Elemento No. 1:
1
6 1 −1 u1 1 f1
14.5 × 10 = −7500 +
−1 1 u3 1 f31
Elemento No. 2:
2
1 −1 u2 1 f2
14.5 × 106 = −7500 +
−1 1 u3 1 f32
Elemento No. 3:
f33

6 1 −1 u3
1 × 10 =
−1 1 u4 f43
Elemento No. 4:
f44

6 1 −1 u4
1 × 10 =
−1 1 u5 f54
7-6
Elemento No. 5:
f55

6 1 −1 u5
29 × 10 =
−1 1 u6 f65
El sistema global de ecuaciones, lo cual se realiza ensamblando la matriz
global de rigidez, los vectores de carga interna y fuerzas externas aplicadas,
está dado por:
 
14.5 0 −14.5 0 0 0 0 


 
 0
 14.5 −14.5 0 0 0 


 0 



−14.5 −14.5 30 −1 0 0 u
 
6 3
 
1 × 10   =
 0 0 −1 2 −1 0   u4 
 0 0 0 −1 30 −29   u 
 
 5 

 
0 0 0 0 −29 −29 0

   

 −7500   −R 1 
 −7500     −R  







 2 

  
−15000 0
  
+ (7.-2)

 0 
 
 1000 
0  0 

 
 
 

 
 
  
0 R6
  
Teniendo en cuenta los desplazamientos conocidos: u1 = u2 = u6 = 0 el

sistema reducido es:
    
30 −1 0  u3   −15000 
6
1 × 10 −1 2 −1  u4 = 1000
0 −1 30 u5 0
   
Resolviendo:
 u3   −4.91 × 10−4 
   
ã = u4 = 2.58 × 10−4
u5 8.62 × 10−6
   
Ahora, los esfuerzos desarrollados en cada barra pueden ser determinados

a partir de la expresión (XXXX), considerando los desplazamientos nodales
para cada elemento:
dûe (x)
σe = DBãe ≡ Ee
dx
De esta manera se obtiene: σ1 = - 725 psi, σ3 = 151.6 psi., σ4 = −49.876
psi, σ5 = −24 psi.
20000N 20000N
u4 4
b3 A3
A3
q(x) q3 (x) l3 3
1.5m
g = 9.81m/s2
u3 3
b2 A2
A2
l2
3.75m 2
q(x) 1.75m 4.75m
q2 (x)
u2 2
b1 A1 A1
q1 (x) l1
1.5m 1
q(x)
x
u1 1
R1
uie qe
uje
fei fej
x=0 j
i e
le
Figure 7.4: Análisis de un pedestal. Izquierda arriba: Geomtria del pedestal.

En el medio: Aproximación geométrica. Derecha arriba: malla de elementos
finitos. Abajo: Elemento finito lineal
El modelo predice un esfuerzo constante al interior de cada elemento.

Esto es caracterı́stico de un elemento que emplea un polinomio de inter-
polación lineal. Sabemos por la solución analı́tica dada por resistencia de
materiales que estos esfuerzos no son constantes en las barras 1 y 2, sino que
varı́an linealmente. Por lo que deben emplearse, en este caso un mayor nu-
mero de elementos (aproximación h) ó polinomios de interpolación de mayor
grado (aproximación p), siendo los polinomios cuadráticos los de mayor em-
pleo, luego de los polinomios lineales. de interpolación, como se discutirá
posteriormente) para obtener una solución mas acertada.
Ejemplo
Proponga un modelo por elementos finitos determinar el campo de desplaza-
miento y de esfuerzos en el pedestal mostrado en la figura 7.4. Considere
que el modulo elástico del material es homogeneo e igual a E = 200 MPa.
Para modelar la geometrı́a del problema considere tres elementos, tal como
se muestra en la figura, con areas transversales: A1 = 1m2 , A2 = 0.6m2
y A3 = 0.4m2 respectivamente. La densidad del material es ρ = 1000
kgm/m3 .
7-8
Solución.
Emplearemos tres elementos tal como se presenta en la figura 7.4. Tomemos
un elemento finito generico de longitud le , modulo elástico Ee y área transver-
sal Ae , delimitado por los nodos i y j, tal como se muestra en esta figura.
Para este elemento, identifiquemos las fuerzas internas y desplazamientos
nodales como fie , fje , uei y uej , respectivamente, la fuerza axial distribuida
qe y area transversal constante e igual a Ae . De esta manera tenemos las
siguientes ecuaciones para un elemento lineal para una barra elástica:
uie fei

Ee Ae 1 −1 qe le 1
= +
le −1 1 uje fej 2 1
Para este problema: qe = −ρgAe . Escribiendo de forma expandida las

ecuaciones para cada elemento se tiene:
Elemento 1. Haciendo k1 = E1 A1 /l1 y q1 = ρgA1 l1 /2 se tiene:

    1   
k1 −k1 0 0  u1 f   q1
 i1 
 
 
 
 −k1 k1   
0 0  u2 fj q1
    

 0 = −
0 0 0  u  0  0
 3
 
  
  
  
0 0 0 0 u4 0 0
  

      
0 0 0 0  u1   0   0 
 0 k2 −k2
   2 
   
0  u2 fi q2
   

 0 −k2 k2
 = 2 −
0  u
 3  fj  q2
 
      

0 0 0 0 u4 0 0
    

      
0 0 0 0 
 u1 
 
 0 
  0 
  
 0 0 0 0  u2 0 0
     
= −
 fi3 

 0 0 k3 −k3   u q3
 3
 
  
   3    
0 0 −k3 k3 u4 fj q3
 
Sumando término a término las anteriores ecuaciones en la forma habit-

ual se obtiene el sistema global de ecuaciones del problema:
  
13.333 −13.333 0 0 
 u1 

7
 −13.333 20.190 −6.857 0   u2 
10 × 
  =
0 −6.857 12.190 −5.333   u 
 3 

0 0 −5.333 5.333 u4

   

 R1 
   7357.5 

0 12508
   
−

 0 
  8583.8 
  
−20000 3433.5
  
Imponiendo la condición de u1 = 0 se obtiene el siguiente sistema re-

ducido:
  
20.190 −6.857 0  u2 
107 ×  −6.857 12.190 −5.333  u3 =
0 −5.333 5.333 u4
 
   
 0   12508 
0 − 8583.8
−20000 3433.5
   
Resolviendo se obtiene: u2 = −0.33395 mm, u3 = −0.80088 mm y

u4 = −1.2403 mm. La reacción en el soporte puede ser calculada a través
de la primera ecuación del sistema de global ecuaciones:
R1 = 13.333 × 107 (u1 − u2 ) + 7357.5 = 51883N
Finalmente, el esfuerzo normal es calculado al interior de cada elemento
como:

dû1 (x) u2
1: σxx = Eεxx = E =E = −44.526kP a
dx l1
u3 − u2

dû2 (x)
2: σxx = Eεxx = E =E = −53.363kP a
dx l2
u4 − u3

dû2 (x)
3: σxx = Eεxx = E =E = −50.218kP a
dx l3
7.3 Elemento cuadrático

Resolvamos el anterior ejemplo utilizando ahora una aproximación cuadrática
para el campo de desplazamiento en cada elemento. Para esto, definimos el
7-10
uei qe uek uej

fie fje
i x=0 e j
le /2
le
Figure 7.5: Elemento cuadrático
elemento general de tres nodos mostrado en la figura 7.5. La aproximación

cuadrática en el elemento está dada por el polinómio de segundo grado:
u(x) ≈ û(x) = c1 x2 + c2 x + c3 (7.-18)

En forma compacta, esta expresión puede escribirse como:
û(x) = Pc (7.-18)
donde: P = {x2 , x, 1} y cT = {c1 , c2 , c3 }. Igualmente, la ecuación (7.3)

û(x) = Ni uie + Nj uje + Nk uke (7.-18)
en forma compacta:
û(x) = Ne ue (7.-18)
con: ue = {ui , uj , uk }T . Para este elemento se tienen las siguientes condi-
ciones para u en los nodos: û(0) = uie , û(le ) = uje , û(le/2) = uke con lo cual
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
 i    
 ue  0 0 1  c1 
uj = le2 le 1  c2 (7.-17)
 ke  2
ue (le /2) le /2 1 c3
 
la cual puede escribirse de forma matricial como:
ue = Ac (7.-17)
Resolviendo para c se tiene:
c = A−1 ue (7.-17)
Ni (x), Nj (x),Nk (x)
Tek
Tej T (x)
Tei T̂ (x)
Nk (x)
1.0
Nj (x)
Ni (x)
x
0 le /2 le
Figure 7.6: Funciones de forma para un elemento cuadrático.
Reemplazando 7.3 en 7.3 se obtiene:
û(x) = (PA−1 )ue (7.-17)
Igualando la expresión (7.3) con la expresión (7.3) y por comparación se

obtiene:
Ne = PA−1 (7.-17)
Reemplazando tenemos:
 i   −T  2 
 Ne  0 0 1  x 
j 2
N = le le 1 x (7.-16)
 ek 
 
Ne (le /2)2 le /2 1 1
 
Resolviendo, obtenemos las funciones de forma para elemento cuadrático:

1 x
Ni (x)e = (x − le )(2x − le ), Nj (x)e = (2x − le ),
le2 le2
4x
Nk (x)e = − (x − le ) (7.-17)
le2
y por tanto:
dNie 1 dNje 1 dNke 1

= 2 (4x − 3le ), = 2 (4x − le ), = − 2 (8x − 4le )(7.-16)
dx le dx le dx le
Luego,
dNi (x)e dNi (x)e dNi (x)e

dûe (x)
= uei + uej + uek = Be ue (7.-16)
dx dx dx dx
7-12
Ya que (dû/dx)2 = (Be ue )(Be ue ) ≡ (uTe BTe Be ue ), el funcional de energı́a

se puede expresar como:
le Z le
Ee Ae
Z
Π= uTe BTe Be dx u − e
qe (x)Ne dx ue
2 0 0
−fe Ne ue |i − fe Ne ue |j (7.-17)
donde fe = {fi , fj }. Aplicando el Principio de Minima Energı́a Potencial y

teniendo en cuenta que fe Ne |i = fie y fe Ne |i = fje se obtiene:
le Z le
Ee Ae
Z
Π= BTe Be dx e
u − qe (x)NTe dx − fie − fje = 0 (7.-16)
2 0 0
Considerando qe (x) constante a lo largo del elemento, integrando se ob-

tiene el sistema de ecuaciones para un elemento cuadrático:
1 −8  uie   fei 
      
7 1
Ee Ae  j j qe le  
1 7 −8 u = f + 1 (7.-15)
 ke   e 

3le2 6  
−8 −8 16 ue 0 4
Si consideramos ahora una carga linealmente distribuida del tipo: q(x) =

(qj − qi )/le x + qi . Para este caso tenemos que las componentes del vector de
fuerzas equivalentes están dadas por:
Z le Z le
qj − qi

qe (x)NTe dx = x + qi {Ni , Nj , Nk }T dx (7.-14)
0 0 le
Reemplazando las funciones de forma (7.-17) e integrando se obtiene:
 
qi
le  
qe = qj (7.-13)
6
2(qj + qi )

Ejemplo. Realizar el grafico de deformación contra longitud tomando

elementos cuadráticos y elementos lineales para la barra mostrada en la
figura 7.7 (considere E = 200 × 109 Pa).
Solución. Para el análisis se considerarán cuatro elementos de área

constante iguales a: A1 = 2.5A0 , A2 = 2.0A0 , A3 = 1.5A0 , A4 = A0 e igual
longitud.
Figure 7.7: Análisis de un pedestal con elementos cuadráticos
Resolvamos este problema inicialmente utilizando elementos lineales.

Utilizando las expresiones para matriz de rigidez y fuerzas nodales se tienen
las siguientes ecuaciones de los elementos:
Elemento No. 1:
q11

1 −1 u1
2.5k =
−1 1 u2 q21
Elemento No. 2:
q12

1 −1 u2
2k =
−1 1 u3 q22
Elemento No. 3:
q13

1 −1 u3
1.5k =
−1 1 u4 q23
Elemento No. 4:
q14

1 −1 u2
k =
−1 1 u3 q24
donde k = Ee A0 /le . A partir de estas matrices es armado el sistema global
de ecuaciones y considerando la condición de desplazamiento en el nodo 1
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones reducido:
    1 2
  
4.5 −2 0 0  u2   q 2 + q 1   300 
  u3   q22 + q13   300 
     
EA0  −2 3.5 −1.5 0
= =
q3 + q4  
 
le  0 −1.5 2.5 −1   u   300 
 4 
    2 4 1    
0 0 −1 1 u5 q2 150
 
7-14
Resolviendo se obtiene: u2 = 0.0021mm, u3 = 0.003975mm, u4 = 0.005475mm,

u5 = 0.006225mm.
Ahora resolvamos el problema utilizando dos elementos cuadráticos con
áreas A1 = 2.5A0 , A2 = 1.5A0 e igual longitud, tal como se muestran en la
figura XXXX. Para este caso, las ecuaciones para los elementos están dadas
por:
Ecuaciones para el elemento No. 1:
 u1   q11 
    
7 −8 1
2.5k  −8 16 −8  u2 = q1
  21 
1 −8 7 u3 q3

Ecuaciones para el elemento No. 2:

 u3   q12 
    
7 −8 1
1.5k  −8 16 −8  u4 = q2
  22 
1 −8 7 u5 q3

donde: Ee Ae /3le . En este caso sistema reducido de ecuaciones es:

    
40 −20 0 0  u2
 
 
 400 

EA0  0 28 −12 1.5   u3  
200

  =
3le  0 −12 24 −12   u  400 
 4
 

  
0 1.5 −12 10.5 u5 100
 
Resolviendo se obtiene: u2 = 0.0021 mm, u3 = 0.0036 mm, u4 = 0.0051

mm, u5 = 0.0056 mm.
Los resultados graficados en la figura 7.8 muestran una convergencia
más rápida hacia la solución exacta con un menor número de elementos,
cuando se emplean elementos cuadráticos. Estos presentan mayor efectivi-
dad cuando se esperan soluciones en el campo de desplazamiento con varia-
ciones no lineales en el elemento, tal como se presentan en problemas con
fuerzas distribuidas, en donde se requiere un mayor numero de nodos en la
malla para su representación efectiva.
7.4 Barras sometidas a torsion

Consideremos una barra circular con radio r, momento de inercia J elastica
y sometida a un par de torsión distribuido por unidad de volumen te . El
funcional de energı́a está dado por:
Ge Je le dφ 2
Z Z le
Π= dx − tex φ(x)dx − ti φei − tj φej (7.-13)
2 0 dx 0
-3
x 10
7
Despl. 4
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
x
Figure 7.8: Solución para pedestal. La linea continua representa la solución

exacta. La linea con triangulos la solución con elementos lineales y la linea
con circulos la solución con elementos cuadráticos.
Observamos que el funcional de energı́a para el problema de torsión pre-

senta la misma estructura matemática del problema de barras con carga
axial. Es decir, si en la expresión del funcional de una barra elástica se
reemplaza Ge por Ee y Je por Ae , φe por ue , te por qe , se obtiene la solución
para el problema de torsión en barras. Por lo que procedimiento empleado
para desarrollar la formulación por elementos finitos en el caso de barras
sometidas a momentos de torsión es igual al de una barra sometida a carga
axial, siempre y cuando se realicen, en esta ultima, las sustituciones e vari-
ables presentada.
Se propone entonces un polinomio de interpolación lineal para aproximar
el ángulo e torsión φ(x):
φ(x) ≡ φ̂(x) = ax + b (7.-13)
Con las condiciones en los extremos del elemento: φ(xi ) = φei y φ(xj ) =
φej .
De esta manera, las ecuaciones de elemento para el caso de barras con
momentos de torsión son:
e
Ge J e 1 −1 φi te le 1 qi
= + (7.-12)
le −1 1 φ j 2 1 qje
Al igual que para los elementos de barra, el modelamiento de ejes con sección
transversal, modulo de rigidez ó momentos distribuidos variables, deberán
ser analizados desarrollando una formulación por elementos finitos que tenga
en cuenta esta variación a través de funciones de aproximación adecuadas.
7-16
Vie Vje
Mie q Mje
fie i j uje
fje
ie f je
wi le wj
Figure 7.9: Elemento de viga.
Ejemplo.
Analizar por el método de los elementos finitos el eje mostrado, determi-
nando el ángulo de giro en cada sección transversal y lo esfuerzos cortantes
máximos desarrollados también en cada sección. Compare la solución con
aquella dada en mecánica de materiales.
7.5 Elementos de Vigas
7.6 Viga prismatica

Para una viga, la relación existente entre deformaciones y deflexiones, está
dada por la expresión (3.73):
d2
εbxx = −z w(x) = −zSw(x) (7.-12)
dx2
Esta expresión exige que el polinomio de interpolación para w(x) por lo

menos debe poseer segunda derivada distinta de cero. Además, la teorı́a de
vigas indica que tanto las deflexiones como las rotaciones deben ser continuas
y suaves en los nodos. Estas condiciones son cumplidas si se emplea un
polinomio cúbico del tipo:
ŵ(x) = c0 + c1 x + c2 x2 + c3 x3 (7.-12)
El cual debe cumplir las siguientes condiciones en los nodos (ver figura 7.9):
ŵ(0) = wi , ŵ0 (0) = θi , ŵ(le ) = wj y ŵ0 (le ) = −θj . Introduciendo estas
condiciones en la ecuación (7.6), resolviendo para los coeficientes y reorde-
N
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x
Le
0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figure 7.10: Funciones de forma para un elemento de viga. Se observa como

las funciones de forma para los desplazamientos nodales (N1 y N3) se hacen
igual a 1 en los nodos respectivos. Las funciones de forma N2 y N4 son
iguales a cero en ambos nodos, pero su derivada en estos es igual a 1.
nando se obtiene la siguiente expresión:
ŵ(x) = N1 (x)wi + N2 (x)wi0 + N3 (x)wj + N4 (x)wj0
= {N1 , N2 , N3 , N4 }ue = Nue (7.-13)
donde ue = {wi , θi , wj , θj }T , es el vector de desplazamientos nodales y Ni ,

i = 1, 2, ..4 son las funciones de forma del elemento, las cuales están dadas
por:
2 3
x 2

x x
N1 (x) = 1 − 3 +2 , N2 (x) = x 1 − ,
le le le
2 3 2
x x x x
N3 (x) = 3 −2 , N4 (x) = −1 (7.-14)
le le le le
Estas funciones son conocidas como interpoladores cúbicos de Hermite.

La figura 7.10 presenta una grafica de estas funciones. Reemplazando (7.-13)
en (7.6) se obtiene la matriz operadora B para este elemento:
d2 N1 d2 N2 d2 N3 d2 N4

εbxx ≈ Sŵ(x) = −(SN)ue = −z , , , = Bue
dx2 dx2 dx2 dx2
(7.-14)
7-18
Por otra lado, utilizando la expresión (7.6) la Ley de Hooke para esta viga
está dada por:
b
σxx = Eεbxx = EBue (7.-14)
Reemplazando (7.6) y ( 7.6) en (6.-57) en integrando se obtiene la matriz
de rigidez para un elemento de viga de Euler:
Z Z le Z
T T 2
Ke = B DBdΩe = Ee −B B z dA dx
Ωe 0 Ae
 
6 −3le −6 −3le
2Ee Ie  2 le2 
=  −3le 2le 3le  (7.-16)
le3  −6 3le 6 3le 
−3le le2 3le 2le2
Z Z
qe = NT tiΓ dΓ + NT tjΓ dΓ =
Ai Aj
Z
qe = {N1 , N2 , N3 , N4 }T {vie , mei }dΓ +
Ai
Z
{N1 , N2 , N3 , N4 }T {vje , mej }dΓ (7.-19)
Aj
Considerando que N3 = N4 = 0 en Ai y N1 = N2 = 0 en Aj se obtiene:

 e 
v
 mie

 


qe = e
i
(7.-18)

 v j 

 e
mj

Las fuerzas nodales equivalentes generadas por una fuerza uniforme-

mente distribuida se calcula como:
 

 6 
fe le  −le 
Z
e T
f = N bdΩ =
12   6 
Ω 
le

Por tanto, el sistema de ecuaciones para una viga prismatica bajo la

teorı́a clásica de vigas están dadas por:

 e 
 wi 

6 −3le −6 −3le 
2le2 3le le2   θie 

2Ee Ie  −3l e
  wje  =
 
le3  −6 3le 6 3le 
 e 
−3le le2 3le 2le2 θj

 e   
v  6
 mie 

 
 

i
 fe le  −le 
e + (7.-19)
v  12  −6 
 je 

  
mj le
  
Si consideramos una carga linealmente distribuida del tipo: qe (x) =

(qj − qi )/le x + qi las componentes del vector de fuerzas equivalentes están
dadas por:
Z le Z le
qj − qi

T
qe (x)Ne dx = x + qi {N1 , N2 , N3 , N4 }T dx (7.-18)
0 0 le
 

 3(3qj + 7qi ) 

le

−(2qj + 3qi )

qe = (7.-17)
60 
 3(7qj + 3qi ) 

2qj + 3qi
 
Ejemplo. Hallar la curva elástica, reacciones en los apoyos y esfuerzos

cortantes y por flexión en la viga mostrada, mediante un modelo por ele-
mentos finitos. Considere EI = 26 × 106 N m2 para todos los elementos.
Solución Utilizaremos para este problema tres elementos inicialmente,

tal como muestra la figura 7.11. Debido a que el termino EI/le es igual
para todos los elementos, las matrices de rigidez son iguales para todos los
elementos:
Ecuaciones para el elemento No.1:

 1  
v11
 
6 −3 −6 −3  w1 
   
  θ11   m11
 
−3 2 3 1

52 × 106 

  w21  =  v21

 −6 3 6 3 

 1    
−3 1 3 2 θ2 m12
 
7-20
Figure 7.11: Ejemplo analisis de viga continua
  2   2 
6 −3 −6 −3  w v
 22  22
 
 
 

−3 2 3 1 θ2 m2
 
52 × 106 
 
=
w2  v32

 −6 3 6 3
 23
   
 
   2 
−3 1 3 2 θ3 m3

  3   3   
6 −3 −6 −3  w v 6 
 33  33
 
 
 
 
 
−3 2 3 1 θ3

m3
 30000  −1 
52 × 106 
 
= +
w3  v43

 −6 3 6 3 12  −6 
 24
   
 
   3   
−3 1 3 2 θ4 m4 1
  
Llevando a cabo el procedimiento de armado, el sistema global de ecua-

ciones para este problema está dado por:

6 −3 −6 −3 0 0 0 0 w1
  

 

 −3 2 3 1 0 0 0 0  θ1 

  

 −6 3 12 0 −6 −3 0 0 
 w2 


  
6  −3 1 0 4 3 1 0 0 θ2
  
52 × 10   =
 0 0 −6 3 12 0 −6 −3 
 w3 

 0 0 −3 1 0 4 3 1  θ3
 

  

 0 0 0 0 −6 3 6 3  w4
 


 

0 0 0 0 −3 1 3 2 θ4
 
v11 0
   
   
m11
   








 0 


v + v21
2
   
   0 
 12

 
 
 

m1 + m12 30 × 103
   
0
  
+

 v23 + v31 
 12 
 6 

m32 + m13 −1

 
 
 


 
 
 

v34 6

 
 
 


 
 
 

m43 1
   
Imponiendo las condiciones de borde se obtiene el siguiente sistema re-

ducido:
  −1  
θ 2 3 1 0 0 0 0


 1 
 
 




 w2  

  3 12
 0 −6 −3 0 
 


 −80000 



θ2  1 0 4 3 1 0  −90000
   
= 52 × 10−6 
 0 −6


 w3    3 12 0 −3 
   −15000 



 θ 3


  0 −3 1 0 4 1  

 −2500



   
θ4 0 0 0 −3 1 2 2500
   
Resolviendo se obtiene:
   

 θ1  
 −2.5588 




 w 2






 −2.3771 


  
θ2 −2.0139
  
= × 10−3 [m]

 w3   
 2.4466 

θ 1.5438
   
3 

 
 
 

   
θ4 2.9220
  
Un procedimiento similar al utilizado para calcular las reacciones y los

esfuerzos desarrollados en barras axiales es empleado aquı́ para determi-
nar estas cantidades. Despejando el vector q y realizando las operaciones
indicadas en el sistema se obtienen las reacciones en los soportes de la viga:
7-22
R1 6 −2.25 −6 −2.25 0 0 0 0  0
    

 
  



 0 

  −2.25 1.125 2.25 0.562 0 0 0 0  
 −2.5588 

 
80 × 103
    





  −6 2.25 12 1.5 −6 −0.75 0 0  −2.3771 

 
90 × 103
    
 
3
 −2.25 0.562 1.5 1.25 0.75 0.062 0 0 

−2.0139

= 52 × 10  

 0 
  0 0 −6 0.75 12 −2.25 −6 3  

 2.4466 

0  0 0 −0.75 12 −2.25 2.125 3 1  1.5438

 
 
 


 
   

R4  0 0 0 0 −6 3 6 3 0

 
  


 
 
 

0 0 0 0 0 −3 1 3 2 2.9220
   
0  −28314
   

    




 0 






 −10.4 






 0 





 79965.6 


  
0 −90001.6
3
  
− 30×10
12 =

 6 
   22.8 

 −1  4.0

 
   

    

 6  −81674.4

 
  
    

  
1 −4.0
  
Si se realiza un balance de fuerzas y momentos para toda la viga se

obtiene: −28314 + 79965.6 + 22.881674.4 + 30000 = 0 N. El balance de
momentos en el nodo 1: −10.4 − 79965.6 × 1 − 90001.6 − 22.8 × 2 + 4.0 −
30000 × 2.5 − 4.0 + 81674.4 × 3 = 0 N. Esto demuestra el balance de fuerzas
externas en el modelo. Se observa que existen errores numéricos en el cálculo
de las reacciones, ya que por ejemplo, la carga aplicada de 80000 N en el
nodo 2 es calculada como 79965.6 N en el procedimiento anterior. Lo mismo
puede observarse en el cálculo de los momentos en los nodos 3 y 4 y las
reacciones que deben ser nulas pero que no lo son. Esta diferencia proviene
de errores numéricos por truncamiento al trabajar con numero finito de cifras
decimales en el computador.
El cálculo de esfuerzos requiere aplicar un procedimiento similar al em-
pleado en elementos de barra bajo carga axial. Consideremos el cálculo de
deformaciones unitarias en el elemento 3. Para este elemento, el polinomio
de interpolación es:
ŵ(x) = N1 (2.446 × 10−3 ) + N2 (1.5438 × 10−3 ) + N3 (0) + N4 (2.992 × 10−3 )
La deformación unitaria por flexión está puede alcularse mediante la ex-

presión (7.6):
 
 2.446 
h i

1.5438


e −3 d2 N d2 N d2 N d 2 N
ε = Bu = 1 × 10 dx2
1
, dx2
2
, dx2
3
, dx2
4

 0 

2.992
 
Figure 7.12: Ejemplo analisis de viga continua.Comparación entre las curvas

elásticas para la viga del ejemplo (superior) obtenidas por elementos finitos y
por teorı́a de vigas. Abajo: comparación de pendientes, segundas derivadas
y fuerzas cortantes.
con:
d2 N1 d2 N2

6x x 2 x
2
=− 2 1−2 ; 2
=− 3 −2 ;
dx le le dx le le
d2 N3 d2 N4

6x x 2 x
= 2 1−2 ; =− 3 −1
dx2 le le dx2 le le
lo cual indica una variación cuadrática de la deformación unitaria a lo largo
del elemento. La figura 7.12 muestra gráficos de deflexión y de ángulos de
giro obtenidos.
7.7 Elemento de viga y barra combinados

En su forma mas general, un elemento de viga tambien actua estructural-
mente soportando cargas axiales, como en el caso de una columna. En estos
casos, la respuesta estructural combinada puede ser obtenida superponiendo
el efecto de flexión y de deformación axial de manera desacoplada (es decir,
el uno no afecta el otro, lo cual es valido para elementos estructurales con
desplazamientos pequeos.
Para obtener el sistema de ecuaciones de un elemento combinado que
considere flexión y deformación axial, tomemos los sistemas de ecuaciones
(7.0) y (7.-19) y re-ordenemos el sistema de ecuaciones en conjunto con-
siderendo el siguiente orden del vector de grados de libertad nodal: ae =
{ui , wi , θi , uj , wj , θj } y su correspondiente vector de fuerzas internas nodales:
7-24
f e = {fi , vi , mi , fj , vj , mj }. De esta manera se obtiene el sistema de ecua-

ciones del elemento con flexion y deformacion axial combinada:
uei
 
2µ

 
wie
 
 12 

 


4le2 θie
  
Ee Ie  6le
 
=
uej
 
le3  −2µ 2µ  
 
−12 −6le 12  wje
  


 

6le 2le2 −6le 4le2 θje
 
 e 
fi 
 
  6qe 

v e 
  



 e i






 6fe 



 mi le  −fe le

+ (7.-28)

 fje 
 12   6qe 

v e 
6fe

  
 



 e j 
 
 

mj fe le
 
donde: µ = Ae le2 /2Ie .
7.8 Esfuerzos y deformaciones iniciales

A partir de la expresión general de energı́a interna pueden determinarse las
cargas nodales equivalentes en barras generadas por esfuerzos y deforma-
ciones iniciales, incluyendo deformaciones térmicas.
La energı́a de deformación en el caso general está dada por la expresión:
Zle
1
U0 = σεdx (7.-28)
2
0
Ya que la deformación inicial induce un esfuerzo igual a σ = Ee εe0 , y ya que
para una barra ε = du/dx = Be ue , la anterior expresión queda:
Zle
 l 
Ze
Ae du Ee Ae ε0 
U0 = Eε0 dx = Be dx ue (7.-28)
2 dx 2
0 0
Minimizando con respecto a ue
se obtiene el vector de fuerzas nodales equiv-
alentes generadas por deformaciones iniciales en el elemento:
Zle Zle
1 du Ee Ae ε0
qe0 = Ae Eε0 dx = Be dx (7.-28)
2 dx 2
0 0
Reemplazando Be para un elemento lineal se obtiene finalmente:
Ee εe0 Ae

e −1
q0 = (7.-28)
2 1
Aplicando un procedimiento similar el vector de fuerzas nodales equiva-

lentes generadas por esfuerzos iniciales en el elemento σ0 está dada por:
σ0e Ae

e −1
qσ = (7.-28)
2 1
Como caso especial a partir de los esfuerzos térmicos, definidos como:

σ0e = σTe = −Ee αe ∆T e se obtiene el siguiente vector de fuerzas nodales
equivalentes:
Ee αe ∆T e Ae

e −1
qT = (7.-28)
2 1
7-26
8
Armaduras y marcos
8.1 Introducción
El capitulo presenta una introducción a la formulación por elementos finitos
de problemas que involucran elementos estructurales unidimensionales, que
incluyen las barras con carga axial y vigas prismáticas, lo cuales compo-
nen las armaduras y marcos planos y espaciales, siguiendo la metodologı́a
presentada en el capitulo anterior.
Inicialmente se presentan los elementos de barra con fuerza axial, para
luego generalizarlos a elementos de armaduras planas y espaciales. Posteri-
ormente se aborda el análisis de vigas, donde se consideran barras con carga
axial y de flexión. Igualmente, se generaliza este elemento al caso 2D y 3D
lo cual permite analizar fácilmente marcos planos y espaciales. En este ul-
timo caso se desarrolla un elemento con capacidad de considerar momentos
torsionales.
8.2 Armaduras planas

Una aplicación muy importante de los elementos de barra es el modelaje de
armaduras planas y espaciales, las cuales e caracterizan por ser estructuras
compuestas por elementos que solo transmiten cargas axiales a tracción o
compresión. La obtención de la matriz de rigidez para elementos tipo ar-
madura plana puede ser realizada de forma sencilla. Para un elemento de
barra orientado según un ángulo cualquiera a partir del eje horizontal las
componentes de desplazamiento y fuerzas internas en los nodos, tienen dos
componentes en la dirección de los ejes globales tal como se muestra en la
figura 8.1.
8-1
8-2
fyj
fxj j
fx’
j fy’
j
y’
x’
y i
fxi e
x
i
fx’ i fy’
fyi
Figure 8.1: Elemento de cercha plana
De esta manera, el sistema de ecuaciones (5.9) para un elemento de

barra es expandido para tener en cuenta las componentes (nulas) de de-
splazamiento y fuerzas en un par de ejes locales x0 − y 0 ubicados en el nodo
i (en el sistema local de coordenadas):
 i  
ef i

ux0

1 0 −1 0  
 
 x0 

uiy0  ef i0
   
Ee Ae 
 0 0 0 0 
 
y

=
ujx0 ef j

le  −1 0 1 0  
   x0
 

0 0 0 0  ujy0   ef j
  

y0
   
 1   −1 
qe le
  E εe A
  
0 0
  
e 0 e
+ + +
2   1  2  1 
   
0 0
  
   
 −1   −1 
σ0e Ae  0  Ee αe ∆T e Ae
   
0
 
+ (8.-6)
2   1  2 
 1 
0 0
   
la cual puede escribirse de forma compacta como:
ke a0e = fe + qeq + qeo + qeσ + qeT (8.-6)

e
y e i
fy fi
θe e e i
e i
fi fy
fx
x
θe
e i
fx
Figure 8.2: Descomposición de fuerzas en un nodo
De la figura 8.2 observamos una relación directa entre las componentes lo-
cales y las componentes globales de las fuerzas internas en un nodo del
elemento:
fxi 0 = fxi cos(θe ) + fyi sin(θe ), fxj0 = fxj cos(θe ) − fyj sin(θe ),
fyi 0 = −fxi sin(θe ) + fyi cos(θe ), fyj0 = −fxj sin(θe ) + fyj cos(θe ), (8.-6)
Las cuales son obtenidas mediante sumatoria de fuerzas en cada nodo.

Matricialmente pueden ser escritas como:
 
fxi 0
 i 
cos(θ) sin(θ) 0 0 f
 x 

 
 
 f i0
 
  fyi 

− sin(θ) cos(θ) 0 0

y 0
j   fxj  → fe = Te fe(8.-5)
 

 fx0 

 0 0 cos(θ) sin(θ)  
 fj
 
 0 0 − sin(θ) cos(θ)
 j 
fy
y0
La matriz de transformación Te es una matriz ortogonal, es decir: T−1 e =

T
Te . Una expresión similar puede ser hallada para relacionar desplazamien-
tos locales y los desplazamientos globales: a0e = Te ae . Reemplazando estas
dos expresiones en (8.-37) obtenemos:
ke a0e = fe0 → ke (Te ae ) = Te fe + qeq + qeo + qeσ + qeT (8.-5)
Reorganizando términos:
(TTe ke Te )ae = fe + TT qeq + TT qeo + TT qeσ + TT qeT (8.-5)
donde, Ke = T0e ke Te es la matriz de rigidez de elemento de barra orientada

arbitrariamente en el plana. Finalmente, el sistema de ecuaciones de un
8-4
25000 lbf
4 4 3 3
4
3
2
30 in
1 1 2 1
2
20000 lbf
40 in
Figure 8.3: Izquierda: Armadura para análisis en el ejemplo 3.3. Derecha:

Desplazamientos en la estructura. Las lı́neas punteadas representan la es-
tructura no deformada. La geometrı́a deformada se representa con la lı́nea
sólida.
elemento de cercha plana está dado por:

 i  e i 
c2 cs −c2 −cs  ux fx 
 
 
2 2 uiy  ef i 
  
Ee Ae 
 cs s −cs −s 
 
y

j = j +
le  −c2 −cs c2

cs   ux 
  e fx 

 
ujy
 e j 
−cs −s2 cs s2

fy
   
 c 
  −c 
qe le  s  Ee εe0 Ae
  
−s
 
+ +
2   c 
 2  c 
 
s s
   
   
 −c   −c 
σ0e Ae  −s  Ee αe ∆T e Ae
   
−s
 
+ (8.-10)
2   c 
 2 
 c 

s s
   
Ejemplo. Determinar la condición deformada de la estructura mostrada

y calcular las fuerzas que transmite cada elemento. Para todos los elementos
considere E = 29.5 × 106 psi y A = 1 in2 .
Solución. La siguiente tabla muestra la conectividad nodal de cada

elemento, su longitud y ángulo director:
Table 8.1: Definición de elementos

Elemento le θe Nodo i Nodo j
1 40.0 0.0 1 2
2 30.0 -90.0 3 2
3 50.0 36.86 3 4
4 40.0 0.0 4 3
A partir de esta tabla podemos armar las matrices de rigidez para cada
elemento:
  1   1 1 
1 0 −1 0  u f 
 x1  1 x1 
 
29.5 × 106 
  
0 0 0 0  uy fy
 
k1 = =
 2x 1f 2
 
40.  −1 0 1 0  u   x  
 2 
   1 2 
0 0 0 0 uy fy
  2   2 2 
0 0 0 0 u f 
 x2  2 x2 
  
6
  
29.5 × 10  0 1
 0 −1 
 uy

fy

k2 = 3 =
30.  0 0 0 0  u  2 fx3 
 x3
 

   2 3 
0 −1 0 1 uy fy

  1   3 1 
16 12 −16 −12   ux f 
 3 x1 
 
29.5 × 106    u1y
 
12 9 −12 −9 fy
 
k3 = =
u3  3 fx3 
 
50.  −16 −12 16 12  
 x3
 

   3 3 
−12 −9 12 9 uy fy

  4   4 4 
1 0 −1 0  u f 
 x4  4 x4 
 
29.5 × 106 
  
0 0 0 0  uy fy
 
k1 = =
 u3x  4 fx3 
 
40.  −1 0 1 0 
  
 3 
   4 3 
0 0 0 0 uy fy
Con las cuales se obtiene el sistema global:

8-6
22.68 5.76 −15 0 −7.68 −5.76 0 0 u1x

  
 
u1y
 
 5.76 4.32 0 0 −5.76 −4.32 0 0 

 


u2x
  
 −15 0 15 0 0 0 0 0 

 


u2y
  
0 0 0 20 0 −20 0 0  
29.5×106

=
u3x
 
600.  −7.68 −5.76 0 0 22.68 5.76 −15 0  
  
−5.76 −4.32 0 −20 5.76 24.32 0 0 u3y
  

  

0 0 0 0 −15 0 15 0  u4x
  


 

0 0 0 0 0 0 0 15 u4y
 
1f 1
Rx1
   
 x   
 1f 1   1 


 y





 Ry 


1 f 2 +2 f 2
   


 x x





 20000.0 


1 f 2 +2 f 2
   
0.0
   
y y
2 f 3 +3 f 3 +4 =

 x x fx3 
  0.0 
2 f 3 +3 f 3 +4   
fx3  −25000.0

 
 


 y y 
  
 


 4f 4 
  Rx4 


 x 
 
 

4f 4 Ry4
   
y
Considerando las condiciones en los apoyos y las cargas aplicadas, se

eliminan los grados de libertad correspondientes a los desplazamientos en
dirección x y y de los nodos 1 y 4 y el grado de libertad correspondiente al
desplazamiento en dirección y del nodo 2. El sistema reducido es:
  2   
29.5 × 106
15 0 0  ux   20000.0 
 0 22.68 5.76  u3 = 0.0
600.  x3  
0 5.76 24.32 uy −25000.0

Resolviendo se obtienen los desplazamientos: u2x = 27.12 × 10−3 in.,

u3x= 5.65 × 10−3 in. y u3y = −22.25 × 10−3 in.
Las reacciones en los apoyos pueden ser calculadas reemplazando el vec-
tor de solución en el sistema global de ecuaciones con lo cual se obtiene:
Rx1 = −15833.0 Lbf., Ry1 = 3126.0 Lbf., Ry2 = 21879.0 Lbf., Rx4 = −4176.0
Lbf. y Ry4 = 0.0 Lbf.,
Ahora los esfuerzos en cada barra pueden ser calculados mediante la
expresión:
u0j − u0i

dûe Ee j
(ux − uix ) cos(θe ) + (ujy − uiy ) sin(θe )

σe = Ee = Ee =
dx le le
(8.-19)
5 6
9
900 N
8 7 6 2m
3 4
5
900 N
4 2m
3 2
2
1 1
2m
Figure 8.4: Ejemplo analisis de una cecha plana
con lo cual se obtiene: σ1 = 20000.0 psi, σ2 = −21880.0 psi, σ3 = 5208.0 psi

y σ4 = 4167.0 psi. La solución en desplazamiento es presentada en la figura
8.3.
Ejemplo. Calcular los esfuerzos desarrollados en la estructura mostrada

en la figura 8.4. Considere un modulo elástico igual a 100 × 109 Pa y un
área transversal de 2.0 m2 para todas las barras.
Solución. Las siguiente tabla muestra la definición de elementos y las

coordenadas nodales para los elementos definidos en el modelo:

1 2.0 0 1 2
2 2 90 2 4
3 2.82 -45 3 2
4 2 90 1 3
5 2 0 3 4
6 2 90 4 6
7 2.828 -45 5 4
8 2 90 3 5
9 2 0 5 6
Las matrices de rigidez para cada elemento están dadas por:

8-8
  1   1 1 
0.05 0 −0.05 0  u f 
 x1  1 x1 
 
 

0 0 0 0  uy fy
 
k1 = 200. × 109 
 
2 =
 −0.05 0 0.05 0   u  1 fx2 
 x2
 

   1 2 
0 0 0 0 uy fy

  2   2 2 
0 0 0 0 u f 
 x2  2 x2 

 
 

0 0.05 0 −0.05  uy fy
 
k2 = 200. × 109 

=
u4 2 4

 0 0 0 0
 x4  fx 
  
   
0 −0.05 0 0.05 uy
  2f 4 
y
  2   3 2 
2.45 2.45 −2.45 −2.45  u f 
 x2  3 x2 
 
 

2.45 2.45 −2.45 −2.45  uy fy
 
k3 = 200. × 107 
 
3 =
 −2.45 −2.45 2.45 2.45   u  3 fx3 
 x3
 

   3 3 
−2.45 −2.45 2.45 2.45 uy fy

  3   2 3 
0 0 0 0 u f 
 x3  2 x3 

 
 

0 0.05 0 −0.05  uy fy
 
k4 = 200. × 109 

=
u1 2 1

 0 0 0 0
 x1  fx 
  
   
0 −0.05 0 0.05 uy
  2f 1 
y
  3   5 3 
0.05 0 −0.05 0  u f 
 x3  5 x3 
 
 

0 0 0 0  uy fy
 
k5 = 200. × 109 
 
4 =
 −0.05 0 0.05 0   u  5 fx4 
 x4
 

   5 4 
0 0 0 0 uy fy

  6   6 6 
0 0 0 0 u f 
 x6  6 x6 

 
 

0 0.05 0 −0.05  uy fy
 
k6 = 200. × 109 

=
u4 6 4

 0 0 0 0
 x4  fx 
  
   
0 −0.05 0 0.05 uy
  6f 4 
y
  5   7 5 
2.45 2.45 −2.45 −2.45  u f 
 x5  7 x5 
 
 

2.45 2.45 −2.45 −2.45  uy fy
 
k7 = 200. × 107 
 
4 =
 −2.45 −2.45 2.45 2.45   u  7 fx4 
 x4
 

   7 4 
−2.45 −2.45 2.45 2.45 uy fy

Table 8.3: Cálculo de esfuerzos en elementos

Element u0i (×10−7 ) m. u0j (×10−7 ) m. εe (×10−7 ) m/m σe (kPa)
1 0 1.8 0.9 18
2 1.8 7.41 1.8 56.1
3 6.35 1.8 -1.6 -32
4 0 6.35 3.17 63.5
5 6.35 7.41 0.53 106
6 7.41 6.54 -0.435 -8.7
7 6.37 7.41 0.367 7.35
8 6.35 6.37 0.02 0.4
9 6.37 6.54 0.17 3.4
  5   8 5 
0 0 0 0 u f 
 x5  8 x5 

 
 

0 0.05 0 −0.05  uy fy
 
k8 = 200. × 109 

=
u4 8 4

 0 0 0 0
 x4  fx 
  
   
0 −0.05 0 0.05 uy
  8f 4 
y
  6   9 6 
0.05 0 −0.05 0  u f 
 x6  9 x6 
 
 

0 0 0 0  uy fy
 
k9 = 200. × 109 

 −0.05

5 = 9f 5
0 0.05 0   u
 x5
 
  x 
   9 5 
0 0 0 0 uy fy

A partir de estas matrices y teniendo en cuenta los grados de libertad

conocidos en los nodos 1 y 2 el sistema de ecuaciones reducido es:
7.45 −2.45 2.45 0 0 0 0 0 0   u2x   0

    

 −2.45 7.45 −2.45 3
ux 
−5
    
0 0 0 0 0 

 

 



 900 


3
     
 2.45 −2.45 7.55 0 0 0 −5 0 0 




 u y





 0 


4 
     
 0 −5 0 7.45 −2.45 −2.45 2.45 0 0 u 0
    
 x  
   

7 4

200 × 10  0
 0 0 −2.45 7.55 2.45 2.45 0 −5 uy = 0
 0 0 0 −2.45 2.45 7.45 −2.45 −5 0 
  5
 u   
 900


 
 
 x 
 
 

 0 0 −5 2.45 2.45 −2.45 2.55 0 
 
 5
0   uy  
  



 0



   
 0 0 0 0 0 −5 0 5 0 

 

 6
ux  

 0




 6  
  
−5
 
0 0 0 0 0 0 0 5 uy 0
Resolviendo se obtienen los desplazamientos desconocidos: u2x = 1.8 ×

10−7 m, u3x = 6.3 × 10−7 m, u3y = 8.28 × 10−7 m, u4x = 7.2 × 10−7 m, u4y =
1.78 × 10−7 m, u5x = 6.30 × 10−7 m, u5y = −9.54 × 10−8 m, u6x = 6.30 × 10−7
m, u6y = 1.78 × 10−7 m.
Finalmente, los esfuerzos son calculados a través de la relación (8.2). La
siguiente tabla muestra los esfuerzos desarrollados en la estructura:
8-10
8.3 Elemento de armadura espacial

El elemento armadura tridimensional, puede tomarse como una general-
ización de un elemento de armadura bidimensional. El sistema de coorde-
nadas local para este caso será x0 − y 0 − z 0 , tal como se presenta en la figura
XXX. Escribamos nuevamente el sistema de ecuaciones de un elemento de
barra expandido para tener en cuenta las nuevas componente de desplaza-
mientos:
  ui   e i
fx0

1 0 0 −1 0 0 

x0   
i ef i
   
u
   
 0 0 0 0 0 0 
 
 y0





 y0




Ee Ae   ui 0
   e f i0
 
0 0 0 0 0 0 
 
z z

 j = ef j +
le  −1 0 0 1 0 0  u
 x0   x0 
  j 
 e f j0
 
0 0 0 0 0 0  u
 
  

 y0  y

 
  

0 0 0 0 0 0  uj 0  e j

  
fz 0

z
   

 1 
 
 −1 



 0 




 0 


qe le
  E εe A
  
0 0
  
e 0 e
+ +
2   1 
 2  1 
 
0 0 

 
 
 

   
   
0 0
  
   

 −1 
 
 −1 



 0 



 0 


σ0e Ae  0  Ee αe ∆T e Ae
   
0
 
+ (8.-34)
2   1  2 
 1 

0 0 

 
 
 

 
 
 

0 0
   
Este sistema de ecuaciones es expresado en el sistema global de coorde-

nadas mediante la transformación general:
(TTe ke Te )u0e = fe + TT qeq + TT qeo + TT qeσ + TT qeT (8.-34)

donde la matriz de transformación Te está dada por:
i
A 0 ue
Te = (8.-33)
0 A uje
Figure 8.5: Ejemplo analisis de una cecha espacial
con: uie = {uei , vie , wie }T , uje = {uej , vje , wje }T y la matriz A está dada por:
 
lx0 mx0 n x0
A = ly0
 my0 ny 0  (8.-32)
lz 0 mz 0 nz 0
donde lx0 , mx0 y nx0 , son los cosenos directores del eje local de coordenadas
x0 con respecto al eje global x, etc. Aplicado esta transformación de manera
similar al caso de cercha plana, el sistema de ecuaciones del elemento de
cercha espacial está dado por:
8-12
 uix0

lx2 lx mx lx nx lx2 lx mx lx nx

 
uiy0
 
2 m2x
 
 lx mx mx mx nx lx mx mx nx 

 


2 n2x uiz 0
  
Ee Ae  lx nx mx nx nx lx nx mx nx  
=
2 2 ujx0
 
le  lx lx mx lx nx lx lx mx lx nx  
ujy0
  
 lx mx mx 2 mx nx lx mx m2x mx nx 




 
2 n2x
lx nx mx nx nx lx nx mx nx ujz 0

 

 e i 
fx0
 
  lx0
ef i

 
 
 

y0  ly0

 
 
 

   
 e f i0
 
 qe le  lz 0


z
ef j + +
 x0  2  lx0 
ef j
   
l 0
   
 y
   
y0

 
 
 

 e j
 
lz 0

fz 0

     

 −lx0 
 
 −lx0 
 
 −lx0 



 −ly0 




 −ly0 




 −ly0 


e e e
     
Ee ε0 Ae 
−lz 0
 σ Ae 
−lz 0
 Ee αe ∆T Ae 
−lz 0

+ 0 + (8.-37)
2 
 lx0 
 2 
 lx0 
 2 
 lx0 

l 0 l 0 l 0
     
 y  y  y

 
 
 
 
 

     
lz 0 lz 0 lz 0
  
Ejemplo. La estructura mostrada en la figura 8.5 fue modelada emple-

ando elementos de armadura espacial. Se modela una estructura de soporte,
para la cual se analiza la accin de cargas iguales y contrarias a 750 N en
los nodos mostrados. Se restringen los grados de libertad de los nodos de la
base.
8.4 Elemento de viga en el plano

Los marcos planos son estructuras reticulares 2D cuyos componentes trans-
miten cargas de flexión y axiales. Se construyen a partir de elementos unidi-
mensionales generalizados orientados arbitrariamente en el plano. La matriz
de rigidez para un elemento de este tipo se obtiene transformando la ma-
triz de rigidez (5.43) a traves de una matriz de transformación T, tal como
se realizó en la determinación de la matriz de rigidez para un elemento de
armadura plana. Por lo tanto un elemento de marco plano contiene como

casos especiales a todos los elementos unidimensionales planos vistos hasta
el momento, exceptuando el elemento de barra sometida a torsión, ya que en
el plano, un momento de torsión puede generar desplazamientos por fuerza
del plano.
Siguiendo un procedimiento similar al empleado para la determinación
de la matriz de rigidez del elemento unidimensional generalizado se obtiene
el sistema de ecuaciones de elemento para un elemento de marco plano,
utilizando la matriz de transformación de coordenadas dadas en la expresión
(8.-5):
µc2 + 6s2
 
ui

 
µs2 + 6c2
 
 (µ − 6)cs 

 vi 


2le2
  
3le s −3le c  θi

2Ee Ie

=
−(µc + 6s ) −(µ − 6)cs −3le s µc2 + 6s2
2 2
 
le3   uj 
  
−(µ − 6)cs −(µs2 + 6c2 ) 3le c (µ − 6)cs µs2 + 6c2  vj
  


 

3le s −3le c l22 −3le s 3le c 2le2 θj
 
 
ef i    

 x 
  c   −c 
 ef i     


 y





 s 




 −s 


 e mi
  
   
0 Ee εe0 Ae 0
   
z qe le
j + + +
 e fz  2  c 
 2  c 
ef j
   
s  s 
     
y

 
 
  
 
  
   
 e j
 
0
 
0

mz

     

 −c 
 
 −c 
 
 −6s 




 −s 






 −s 






 6c 



σ0e Ae 0 0 −le
     
Ee αe ∆T e Ae fe l e
2 c
+ 2 c
+ 12 6s
(8.-42)

 
 
 
 
 

 s   s   6c 

 
 
 
 
 

     
0 0 le
     
Ejemplo. Determinar el desplazamiento horizontal del nodo 5 en el

marco sometido a las condiciones de carga mostradas en la figura 8.6. Con-
sidere E = 200 GPa, Ae = 0.02 m2 e Ie = 0.01 m4 para todas las barras.
Solución. Se construye una tabla con la definición de elementos y co-

ordenadas nodales (el origen del sistema de coordenadas ha sido ubicado en
el nodo 1):
A partir de estos datos, se construyen las matrices de rigidez, lo vectores
de carga distribuida y los vectores de fuerzas internas, tal como se presenta
a continuación:
8-14
2.0 m 2.0 m
5
4 6
3 5
4 1.5 m
1 1 2 2
3
M=120 N.m
q(x)=50 N/m
y
x
Figure 8.6: Ejemplo analisis de un marco plano

1 2.0 0.0 1 2
2 2.0 0.0 2 3
3 2.5 36.86 1 5
4 1.5 90.0 2 5
5 2.5 143.13 3 5
6 2.0 0.0 4 5
Eliminando las filas y columnas correspondientes a los grados de libertad

u1 ,v1 ,θ1 ,u4 ,v4 y θ4 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones reducido:
 e 
1.11 0.00 0.53 −0.20 0.00 0.00 −0.71 0.00 0.53 u2 


−0.33 −0.33 0.00 −0.27 0.00   v2e 
 
 0.87 0.00 0.00 
 

e
  
 1.33 0.00 0.33 0.20 −0.53 −0.00 −0.27  
 
 θ2 

e
  
0.36 −0.003 0.11 −0.16 0.003 0.11  u
 
3 
 
 
1 × 1010  e
 
 0.46 0.45 0.003 −0.15 0.15  v
 3 
 sim. 0.72 −0.11 −0.15 0.16   θe 
  3 
 1.23 0.00 −0.76   ue 
 
  5 

 0.88 0.30  
 e
v 

 5e 

 

1.57 θ5
0.0 
 

−50.0 

 

 

 



 −16.7 


0.0

 

 
= 0.0 (8.-44)
 −120.0 

 

 
100.0 

 

 

0.0 

 

 

 
0.0
cuya solución es:
Nodo u [m] v [m] θ [Rad] Rx Ry Mz

1 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
2 0.1545 -0.1420 0.0240 — — —
3 0.3220 0.3257 -0.4878 — — —
4 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
5 0.2128 -0.0917 0.0586 — — —
Ejemplo. Determinar los desplazamientos nodales del marco sometido

a las condiciones de carga mostradas en la figura 8.7. Considere E = 1.0
GPa, Ae = 1 m2 e Ie = 1 m4 para todas las barras.
Solución. Se construye una tabla con la definición de elementos y co-

ordenadas nodales (el origen del sistema de coordenadas ha sido ubicado en
el nodo 1):
Utilizando las ecuaciones (8.-44) aplicadas a cada elemento, e imponiendo
las restricciones en los desplazamientos conocidos, las siguientes ecauciones
de los elementos son obtenidas:
Elemento 1:
8-16
Figure 8.7: Ejemplo analisis de un marco plano

1 2 1
2 2 3
3 4 3
4 4 1
5 90 3 1
1f 1
    
0.1131  u1
   x 
1f 1
  
 0.0539 0.0888   v1  
y


 0.0914 −0.1143 0.6247

  θ1 = 1 m1 +
 
 
 z 

0.0914 −0.1143 0.3123 0.6247

θ2
  1 m2 
z
 

 −3.7482 

4.6854
 
0.5336

 −6.4031 

6.4031
 
Elemento 2:
 2f 2
   
0.1827  u2   x 
2f 2
   
0.0295 0.0932  v2
  
y
    
   
2 m2


 0.0633 −0.2109 0.7663 
 θ2 = z −
−0.1827 −0.0295 −0.0633 0.1827  u3

 
 2f 3 

z
    
   
0.0633 −0.2109 0.3831 −0.0633 0.7663

θ3
  2 m3 
z
 

 0 




 0 



0
 

 0 

−0.0093

 


 

−0.0211
 
Elemento 3:
    3 3 
0.1827  u3   fx 
 3 m3z 
   
0.0633 0.7663 θ3
  
 
 
  
3f 4


 −0.1827 −0.0633 0.1827 
 u4 = z −
3f 4 
0.0295 −0.2109 −0.0295 0.0932 v4
 
 
 
y 
  
    
0.0633 0.3831 −0.0633 −0.2109 0.7663

θ4
  3 m4 
z
 

 0 




 0 



−0.0766
 
 0.0063 
 
0.0211 

 

 

−0.0383
 
Elemento 4:
    4 4 
0.6247  θ4 m 
 4 1z 
 
 

 −0.0914 0.1131   u1 
fz

=
 4 fy1 
 
 −0.1143 −0.0539 0.0888   v1 
 
   4 1 
0.3123 −0.0914 −0.1143 0.6247 θ1 mz
 
Elemento 5:
8-18
  
0.7680 
 u3 

0.9600 1.6000  θ3
  

  

 −0.7680 −0.9600 0.7680 
 u5 =
0 0 0 0.4000 v5
  


 

0.9600 0.8000 −0.9600 0 1.6000 θ5
 
 
 5 3   0
fx   


 5 3
 
 −0.0400 


 m 
z 
 
 

0
  
5f 5
z −

 5f 5    0 

y 
0.0400

  
 

 5 5  
mz  

0
 
8.5 Elementos de viga espacial
Inicialment e consideremos un elemento de viga en el sistema coordenado

local x0 − y 0 − z 0 , con area transversal A, momentos de inercia Iz0 , Ix0 y J
y modulo elastico E y de rigidez G, tal como se presenta en la figura 8.8.
Una generalización de las ecuaciones (7.-28) del elemento de marco plano
nos lleva a plantear el siguiente sistema de ecuaciones para un elemento de
marco espacial en el sistema local de coordenadas:
Figure 8.8: Elemento viga espacial
EA
 
le
uei
 
 12EIz 
le3

vie
  
 12EIy  

 
le3 wie
  
  

 GJ  
e

le  θxi
  

6EI 4EIy  
− l2 y
  
 e
θyi

le
  
e 
  

6EIz 4EIz e
 θzi
  

le2 le
=
 

 EA
le
EA
le

 uej 
vje
 
− 6EI − 6EI 12EIz
 z z
 
 
le3 le2 le3
  
 
wje
  
12EIy 6EIy 12EIy  

 − le3 le2 le3 

 e



 θxj 
− GJ GJ
  
 le le
 e


 θyj

6EIy 2EIy 6EIy 4EIy
  
− 
  

 le2 le2 le2 le  e
θzj

6EIz 6EIz
le2 le2
− 6EI
le2
z 4EIz
le
fie
   
   6qxe 
e
   


 vyi 




 6qye



e
   
vzi 6qze

 
 
 


 
 
 

mei −qze le

 
 
 


 
 
 

meyi −qye le

 
 
 


 
 
 

mezi 6te

 
 
 

 fje 
+ le
12  6qxe
(8.-59)

e
   
vyj 6qye

 
 
 


 
 
 

e
vzj 6qze

 
 
 


 
 
 

mej qze le

 
 
 


 
 
 

meyj qye le

 
 
 


 
 
 

6te
   
mezj
   
Este sistema de ecuaciones es expresado en el sistema global de coorde-

nadas mediante la transformación general:
8-20
(TTe ke Te )u0e = fe + qe (8.-59)

donde la matriz de transformación Te ahora toma la forma general:
i
A 0 ue
Te = (8.-58)
0 A uje
e , θ e , θ e }T , uj = {ue , v e , w e , θ e , θ e , θ e }T y la ma-
con: uie = {uei , vie , wie , θxi yi zi e j j j xj yj zj
triz A está dada por:
lx0 mx0 n x0 0 0 0
 

 ly0 my 0 ny 0 0 0 0 

 lz 0 mz 0 nz 0 0 0 0 
A=  (8.-57)

 0 0 0 lx0 mx0 n x0 

 0 0 0 ly0 my0 ny 0 
0 0 0 lz 0 mz 0 nz 0
donde lx0 , mx0 y nx0 , son los cosenos directores del eje local de coordenadas
x0 con respecto al eje global x, etc.
Por otra parte, recordemos que la teorı́a clasica se vigas requiere que las
cargas aplicadas (momentos, fuerzas cortantes y fuerzas distribuidas) actuen
sobre los ejes centroidales principales de inercia de la sección transversal de la
viga. Por lo tanto, los nodos que definen estos elementos deben coincidir con
el centroide la sección transversal del elemento y las cargas nodales deben
actuar sobre los ejes principales de inercia. Por tanto las cargas puntuales
aplicadas en los extremos de los elementos en puntos distintos a los nodos
que definen el mismo, deben ser transformadas para ser aplicadas sobre el
nodo y sobre los ejes principales de inercia.
9
Elasticidad plana
9.1 Introducción
Los problemas bidimensionales en mecánica de materiales se presentan como
casos especiales en el análisis de cuerpos tridimensionales al considerar hipote-
sis simplificadoras en cuanto a deplazamiento, deformacion o esfuerzo. Estas
hipotesis permiten reducir la dimensionalidad del problema lo cual conlleva
a formulaciones matemáticas más sencillas. De ellas se derivan los conceptos
de esfuerzo plano, deformación plana y deformación axisimétrica, como ya
se ha visto.
En el presente capitulo se estudiará la aplicación del Método de los El-
ementos Finitos al análisis de problemas en elasticidad plana. Se desar-
rollarán las ecuacciones de elementos tipo triangulo lineal y rectangulos
con interpolación bi-lineal considerando cargas de cuerpo, esfuerzos y de-
formaciones iniciales y esfuerzos térmicos. Se presentan algunos ejemplos de
aplicación de los elementos desarrollados.
9.2 Problemas de esfuerzo plano

9.2.1 Definición de esfuerzo y deformación
Como se vió en el capitulo de elasticidad, las componentes de deformación
en problemas de esfuerzo plano están dadas por las expresiones:
∂u ∂v ∂u ∂v
εxx = , εyy = , γxy = + (9.0)
∂x ∂y ∂y ∂x
9-1
9-2
Definiendo el vector de deformaciones ε = {εxx , εyy , γxy }T , las anteriores

expresiones pueden escribirse en forma compacta como:
 ∂
0

  ∂x
 εxx   
 u
∂ 

ε= εyy = 0 ∂x  v = Su (9.1)
γxy
   
∂ ∂
∂y ∂x
Para materiales elastico lineal, homogeneo e isotrópico, las componentes

de esfuerzo están dadas por:
E Eν
σxx = 2
(εxx − ε0xx ) + 0
εyy + E(1 − ν)∆T + σxx (9.2)
1−ν 1 − ν2
Eν 2 E
σyy = 2
(εxx − ε0yy ) + 0
εyy + E(1 − ν)∆T + σyy (9.2)
1−ν 1 − ν2
0 0
τxy = G(γxy − γxy ) + τxy (9.2)
Definiendo el vector de esfuerzos como σ = {σxx , σyy , γxy }T , estas ecua-
ciones pueden escribirse de forma compacta como:
εxx − ε0xx
  
  1 ν 0 
 

 σxx    

E   0

σyy   εyy − εyy
=  ν 1 0 
 1 − ν2 
γxy
   


 

1−ν 0
0 0 γxy − γxy
 
2
   0 

 1 
 
 σxx 


 
 
 

   
0
+E(1 − ν)α 1 ∆T + σyy

   
 
  
 

  
 0 
0 τxy
 
Definiendo ademas el vector de esfuerzos iniciales como: σ0 = {σxx 0 , σ 0 , τ 0 }T ,

yy xy
el vector de esfuerzos iniciales como: ε0 = {0xx , 0yy , γxy
0 }T y el vector de es-
fuerzo térmico como: σ ∆T = E(1 − ν)α∆T {1, 1, 0}T la anterior expresión

puede escribirse en forma compacta como:
σ = D(ε − ε0 ) + σ ∆T + σ 0 (9.-2)
fyk
vk Γe = Γeij + Γejk + Γeki
uk fxk
k
Γeik Γejk
fyi
Ωe
vi
fyj
ui fxi
y
i vj
x Γeij uj fxj
Figure 9.1: Elemento CST
9.2.2 Triangulo de interpolación lineal

Para problemas bi-dimensionales el desplazamiento está dado por una función
vectorial del tipo:
u(x, y) = {u(x, y), v(x, y)}T (9.-2)
donde u(x, y) y v(x, y) son las componentes de desplazamiento en direccion
de los ejes x y y, respectivamente. Como se observa de la ecuación (9.2.1),
deben utilizarse a lo sumo funciones C 1 .
Considerando el elemento triangular de tres nodos mostrado en la figura
9.2.2, las funciones u(x, y) y v(x, y) pueden aproximarse al interior del el-
emento utilizando polinomios de Lagrange de la forma vista en el capitulo
anterior:
û(x, y) = Ni ui + Nj uj + Nk uk
v̂(x, y) = Ni vi + Nj vj + Nk vk (9.-2)
donde:
1
Ni (x, y) = (αi + βi x + γi y)
2Ae
1
Nj (x, y) = (αj + βj x + γj y)
2Ae
1
Nk (x, y) = (αk + βk x + γk y) (9.-3)
2Ae
9-4
De forma compacta las ecuaciones (9.-2) pueden escribirse como:
 

 u i 





 v i




u Ni 0 Nj 0 Nk 0 uj
 
u= = = Ne ue (9.-2)
v 0 Ni 0 Nj 0 Nk 
 vj 
 uk 

 

 
vk
 
Reemplazando este resultado en la ecuación (9.1) queda:
ε = Su = (SNe )ue = Be ue (9.-2)

Donde la matriz Be está dada por:
 ∂Ni ∂Nj ∂Nk


∂x 0 ∂x 0 ∂x 0
 
 
∂Ni ∂Nj ∂Nk
Be = SNe =  0 0 0
 
 ∂y ∂y ∂y 

 
∂Ni ∂Ni ∂Nj ∂Nj ∂Nk ∂Nk
∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x
Reemplazando las funciones de forma (9.-3) queda entonces:
 
β 0 βj 0 βk 0
1  i
Be = 0 γi 0 γj 0 γj  (9.-2)
2Ae
γi β i γj βj γk βk
Este resultado muestra que Be es una matriz de términos constantes. Es
decir las componentes de deformacion son constantes al interior del elemento.
A partir de esta expresión, el vector de esfuerzos para el elemento dado por
(9.2.1) puede escribirse como:
σ e = De (Be ue − εe0 ) + σ0e (9.-2)

Las ecuaciones del elemento están dadas la expresión ya conocida:
Z Z Z
BTe De Be ue dΩ − NTe be dΩ − NTe teΓ dΓ
Ωe Ωe Γe
Z Z
− BTe De εe0 dΩ + BTe σ0e dΩ = 0 (9.-3)
Ωe Ωe
De forma compacta:
k e ue = f e + q e (9.-3)
donde:
Z
ke = BTe De Be dΩ (9.-2)
Ωe
Z Z Z
e
f = NTe be dΩ + BTe De εe0 dΩ − BTe σ0e dΩ (9.-2)
Ωe Ωe Ωe
Z
e
q = NTe teΓ dΓ (9.-2)
Γe
Matriz de rigidez Ke
Reemplazando las expresiones (9.-2) y (9.2) en la primera de las expresiones
(9.-2) e integrando (he es el espesor del elemento), se obtiene la matriz de
rigidez para el triangulo lineal:
9-6
 
2βi 2 + νγi 2 ωβi γi 2βi βj + νγi γj 2νβi γj + νβj γi 2βi βk + νγi γk 2νβi γk + νβk γi
 
 
 2νγi 2 + νβi 2 2νβj γi + νβi γj 2νγi γj + νβi βj 2νβk γi + νβi γk 2νγi γk + νβi βk 
 
 
 
 
 2βj 2 + νγj 2 ωβj γj 2βj βk + νγj γk 2νβj γk + νβk γj 
 
ke = ke ×  
 
 2νγj 2 + νβj 2 2νβk γj + νβj γk 2νγj γk + νβj βk 
 
 
 
 2βk 2 + νγk 2 ωβk γk 
 
 
2 2
2νγk + νβk
donde: ν = 1 − ν, ω = 1 + ν y ke = Ee he /8Ae (1 − νe2 ).

Vector de fuerzas
El vector de fuerzas nodales equivalentes está dado por la segunda de las

ecuaciones (9.-2) la cual puede escribirse de forma compacta como:
f e = be + f0e − se0 (9.-2)
donde be es el vector de fuerza equivalente provenientes de fuerzas masicas

distribuidas, f0e es el vector de fuerzas equivalentes provenientes de defor-
maciones iniciales y se0 es el vector de fuerzas equivalentes provenientes de
esfuerzos iniciales. Estos vectores están dados por:
Z
e
b = NTe be dΩ = NTe be he Ae
Ωe
Z
f0e = BTe De εe0 dΩ = BTe De εe0 he Ae
Ωe
Z
se0 = − BTe σ0e dΩ = −BTe σ0e he Ae (9.-5)
Ωe
El vector de fuerza equivalente provenientes de fuerzas masicas dis-

tribuidas constante en el elemento se obtiene al considerar el vector be =
{bex , bey }T . Reemplazando este vector junto con las funciones de forma del
elemento dadas en (9.-3) en la primera de las anteriores expresiones e inte-
grando se obtiene:
 e 
 bx 
bey 

 

 

h A  e 

b

e e
be = x
(9.-4)
3  bey 

bex 

 

 
 e 
by

Vector de deformaciones iniciales
Para evaluar el vector de fuerzas equivalentes provenientes de una distribución

de deformación inicial constante en el elemento atriz las matrices Be y De
son reemplazadas en la segunda de las integrales (9.-5). Integrando se ob-
tiene:
9-8
(1 − ν)γxy γi + 2βi (νεyy + εxx )

 

 

 
2νγi (εyy + εxx ) + (1 − ν)βi γxy

 


 


 

he Ee  (1 − ν)γxy γj + 2βj (νεyy + εxx )
 

f0e = (9.-3)
4(1 − νe2 ) 
 2νγj (εyy + εxx ) + (1 − ν)βj γxy 


 


 (1 − ν)γ γ + 2β (νε + ε ) 



 xy k k yy xx 



 

2νγk (εyy + εxx ) + (1 − ν)βk γxy
Vector de esfuerzos iniciales

El vector de fuerzas equivalentes provenientes de esfuerzos iniciales con-
stantes en el elemento es evaluado reemplazando en la tercera de las ecua-
ciones (9.-5) la matriz Be . Integrando se obtiene:
 
0 + β σ0
γi σxy

 i xx 


 



 0 0
γi σyy + βi σxy




 

 
0 + β σ0
 γj σxy
 
j xx
 
e h e

s0 = − 0 + β σ0 (9.-2)
2   γj σyy j xy 

 
0 + β σ0
 
γk σxy
 
k xx

 


 

0 0
 
 γk σyy + βk σxy

 


Vector de esfuerzos térmicos

Las deformaciones de origen térmico pueden ser calculadas para en el caso
isotrópico como:
 0   
 εxx   1 
ε0 = ε0yy = α∆T 1 (9.-1)
γxy 0
   
donde α es el coeficiente de expansión térmica del material. Los esfuerzos

térmicos relacionados con la deformación térmica estan dados por:
σ 0 = Dε0 (9.-1)
Consideremos que el cambio de temperatura ∆T en el elemento es con-

stante en el elemento. Reemplazando (9.-1) en (9.2.2) y a su vez esta en la
tercera ecuación (9.-5) obtenemos:
 

 βi 

 γi λ

 

 

e he αe Ee (1 − νe )∆Te  βj 
s0 = − (9.0)
2 
 γj λ 

 βk

 

 

γk λ
 
donde λ = 2νe /(1 + νe ).

En el caso que las fuerzas masicas, la deformación, los esfuerzos iniciales
o el incremento de temperatura varien al interior de un elemento, se deben
interpolar estas variables a traves de polinomios de interpolación. En este
caso, el calculo exacto de las integrales en las anteriores expresiones de di-
ficulta y deben utilizarse integración numérica, la cual será presentada mas
adelante.
Vector de tracción distribuida
El cálculo de las fuerzas nodales equivalentes provenientes de fuerzas dis-

trubuidas en el contorno del elemento, tal como aparece en la figura 9.2.2 y
que está representada por la integral:
Z
qe = NTe teΓ dΓ (9.0)
Γe
puede obtenerse facilmente considerando que las funciones de forma corre-

spondientes a los nodos que delimitan el cortorno donde se define la fuerza
distribuida toman la forma lineal simplificada:
Ni (ξ) = 1 − ξ/lij ; Nj (ξ) = ξ/lij (9.0)
donde ξ ∈ [0, lij ] es la coordenada local definida a partir del nodo a, tal como
se presenta en la figura 9.2.2 y lab es la longitud del lado donde se define la
fuerza distribuida. Para el caso mostrado en la figura y considerando que
dΓ = lij dξ la fuerza nodal de tracción equivalente puede escribirse como:
9-10
tiy
tix
y i ξ
lij tjy
tjx
x
tΓ j
Figure 9.2: Fuerzas de traccion en el elemento triangular
   

 1 − ξ/lij 0 
 
 tx 


 0 1 − ξ/lij 
 
 ty


Z lij 
 

 
 

e

ξ/lij 0 tx he lij 
tx

t = he lij dξ = (9.1)
0 
 0 ξ/lij 
 ty 2   ty 

0 0  0 

 
 
 

 
  

0 0 0
   
Ejemplo
La placa de acero en la figura 9.2.2 se encuentra sometida a las cargas
mostradas y a un aumento uniforme de temperatura ∆T = 50°C. Considere
la malla de elementos triangulares mostrada en la figura. Encuentre las
matrices de rigidez y el vector de fuerzas nodales para cada elemento. En-
samble el sistema global de ecuaciones. Solucione el sistema y determine las
componentes de desplazamientos en los nodos, las reacciones en los soportes,
las deformaciones unitarias en cada elemento y los esfuerzos en cada uno de
ellos (considere E = 210 N/mm2 , ν = 0.28 y α = 1.1 × 10−5 °C−1 ).
9.3 Elemento rectangular

El siguiente tipo de elemento a considerar es el rectángulo de cuatro nodos
con sus lados orientados segun los ejes globales x y y tal como se muestra en
1 N/mm2
∆T
50 mm
10kN
10kN
100 mm
10kN
25 mm
(a)
25 kN/mm
4
3
3
4 6 2
20kN
1 2
(b)
Figure 9.3: Placa de acero
la figura 9.3. Para este elemento, existen dos componentes de desplazamiento

en cada nodo. Para este elemento el vector de desplazamientos nodales y
fuerzas nodales están dados por:
ue = {ui , vi , uj , vj , uk , vk , ul , vl }T
f e = {fxi , fyi , fxj , fyj , fxk , fyk , fxl , fyl }T (9.0)
Ubicando un sistema de coodenadas en el nodo i del elemento, definire-

mos un polinomio de aproximación bi-lineal para las componentes de de-
splazamiento:
ûe = c0 + c1 x + c2 y + c3 xy
v̂ e = c0 + c1 x + c2 y + c3 xy (9.0)
Para este elemento se tienen las siguientes condiciones para la compo-

nentes de desplazamiento u en los nodos: en P (0, 0), û = ui , en P (a, 0),
9-12
fyl fyk
vl ul fxl vk fxk
k uk
l
Ωe
by
b
fyi fyj
bx
y vj
vi
x i ui fxi j uj fxj
a
Figure 9.4: Elemento cuadrilaterio bi-lineal
û = uj , P (a, b), û = uk y en P (0, b), û = uk . Con estas condiciones se

    
1 0 0 0 
 c0 
 
 ui 

 1 a 0 0  
c1
 
uj


 1 = (9.1)
a b ab   c  uk 
 2
 

  
1 0 b 0 c3 ul
 
Haciendo P = {1, x, y, xy} y C = {c0 , c1 , c2 , c3 }T y definiendo la matriz

A tal como se definió en el capitulo anterior podemos hallar las funciones
de forma utilizando el procedimiento descrito en ese capitulo y escribir el
polinomio de aproxiación û como:
û(x, y) = Ni ui + Nj uj + Nk uk + Nl ul (9.1)
(a − x)(b − y) x(b − y)
Ni (x, y) = ; Nj (x, y) = ;
ab ab
xy y(a − x)
Nk (x, y) = ; Nj (x, y) = (9.0)
ab ab
Repitiendo el mismo procedimiento se obtiene funciones de forma iguales
para la componente de desplazamiento v̂ cuya aproximación queda expresada
como:
v̂(x, y) = Ni vi + Nj vj + Nk vk + Nl vl (9.0)
De forma compacta, las ecuaciones (9.3) y (9.3) pueden escribirse como:
u
 

 i 




 v i








 u 
j 


u Ni 0 Nj 0 Nk 0 Nl 0 vj
 
= = Nue (9.1)
v 0 Ni 0 Nj 0 Nk 0 Nl 
 uk 

vk 

 

 

ul 

 

 

vl
 
Reemplazando las funciones de forma la matriz B dada en (9.2.2) nos

queda:
y−b b−y −y
 
0 0 y 0 0
 
1  
B=  0 x−a 0 −x 0 x 0 a−x 
Ae 



x−a y−b −x b − y x y a − x −y
La matriz de rigidez para este elemento se obtiene reemplazando la ma-
triz B en la primera de las integrales (9.-2) con lo cual se obtiene la expresión
(9.3).
En realidad el cálculo de esta matriz se realiza mediante integración
numérica, ya que su implementación computacional resulta engorrosa, generando
posibles errores de trascripción en un código computacional. Los esquemas
de integración numérica serán presentados en capitulo posterior. Por otra
parte, la aplicación práctica de elementos rectangulares en el análisis de
problemas resulta limitada, ya que estos no permiten modelar, geometrı́as
con bordes curvos de manera tan efectiva como los elementos triangulares.
Pero estos elementos no presentan tantas limitaciones como las presentadas
por los elementos triangulares. Una variación práctica de los elementos rect-
angulares será presentada en el capitulo 8, donde se desarrolla el concepto
de elementos isoparamétricos, a partir de los cuales, elementos cuadriláteros
pueden ser generados, permitiendo ası́ modelar de manera mas exacta con-
tornos curvos. La formulación isoparamétrica como se verá, es una de las
caracterı́sticas más sobresalientes del método de los elementos finitos en
comparación con otros métodos numéricos de solución.
Por otra parte, los vectores nodales de fuerza equivalente generados por
fuerzas de cuerpo, esfuerzos iniciales, deformaciones iniciales y esfuerzos
térmicos, son presentados a continuación.
9-14
fyl fyk
t
l k
ξ
by σ0
ε0
∆te
Ωe bx
y i j
b
x
Figure 9.5: Fuerzas de tracción en un elemento rectangular
9.3.1 Vector defuerzas de cuerpo

El vector de fuerzas nodales equivalentes generados por cargas másicas está
dado por la integral (9.-5). Reemplazando las funciones de forma del ele-
mento en esta integral obtenemos:
bx
 

 




 by 






 bx 



e he Ae  by

b = (9.1)
4   bx 

by

 


 

bx

 


 

by
 
9.3.2 Vector de fuerzas tracción

Por otra parte, el calculo de las fuerzas nodales equivalentes provenientes de
fuerzas de tracción distribuidas uniformemente en el contorno del elemento,
tal como aparece en la figura 9.3 (para el caso particular del lado kl) y que
está representada por la integral:
Z
he NT tΓ dΓ (9.1)
Γe
puede obtenerse facilmente considerando que las funciones de forma corre-
spondientes a los nodos que delimitan el cortorno donde se define la fuerza
distribuida toman la forma lineal simplificada:
Ni (ξ) = 1 − ξ/lij ; Nj (ξ) = ξ/lij (9.1)

donde xi ∈ [0, b] es la coordenada local definida a partir del nodo l, tal
como se presenta en la figura 9.3. La funcion de forma de los nodos i
y j se hace zero a lo largo del borde kl. Similar al caso del elementos
triangular, podemos demostrar que dΓ = bdξ por lo que la integral (9.3.2)
0 0 0 
   

 
 
 



 0 0 






 0 



 0 0 
 
 0 

Z b
 

 
 


0 0 0 he b 
0

te = he bdξ = (9.2)
0 
 1 − ξ/b 0 
 ty 2   0 
0 1 − ξ/b t
   
y

 
 
 

   
ξ/b 0 0

 
 
 


 
 
 

0 ξ/b ty
   
9-16
 ν ν+1 γ 3ν−1 ν ω 
− 6ab 8 − 12ab 8 12ab 8
− ν+1 6ab 8
− 3ν−1
 
β ρ β
 3ν−1 λ

 
 − 6ab 8
− 3ν−1 6ab 8
− ν+1 12ab 8 − 12ab 
 
 
 ν ω 3ν−1 ν ν+1 
 − 6ab 8
− ν+1 6ab 8 12ab 8 
 
 
 β λ ν+1 β 
Ee he 
− 6ab 8
− 3ν−1 − 12ab 8 12ab 

Ke =  
1 − νe2  ν ν+1 γ 3ν−1 


− 6ab 8 − 12ab 8 

 

 β ρ 

 − 6ab 8
− 3ν−1 6ab 
 
 ν

 
 − 6ab 8
− ν+1 
 
β
− 6ab
donde:
ν = a2 ν − 2b2 − a2 , β = (b2 − 2a2 )ν − b2 ,

γ = a2 ν + 4b2 − a2 , λ = (b2 + 4a2 )ν − b2 ,
ρ = (b2 + a2 )ν − b2 , ω = a2 ν + b2 − a2
Ae = ab (9.3)
9.3.3 Vector de deformaciones iniciales

Para evaluar el vector de fuerzas equivalentes provenientes de deformaciones
iniciales, definamos el vector ε0 = {ε0xx , ε0yy , γxy
0 }T (con valores constantes
de deformación en el elemento). En este caso, el vector f0e es calculado como:
 0 − 2bε0 )ν − aγ 0 − 2bε0
(aγxy


 yy xy xx 
 


 0 0 0 0
(−2aεyy + bγxy − 2aεxx )ν − bγxy 



 

 


 0 0 0 0
(2bεyy + aγxy )ν − aγxy + 2bεxx 



 

 

 0 0 0 0
(−2aεyy − bγxy − 2aεxx )ν + bγxy 

h
Z  
e T e
f0 = he B Dε0 dA = (9.4)
Ae 4   (2bε0yy − aγxy
0 )ν + aγ 0 + 2bε0
xy xx 
 
0 0 0 0
 
(2aεyy − bγxy + 2aεxx )ν + bγxy 

 


 
 
0 0 0 0
 
(−2bεyy − aγxy )ν + aγxy − 2bεxx 

 

 

 
0 0 0 0
 
(2aεyy + bγxy + 2aεxx )ν − bγxy 

 
9.3.4 Vector de esfuerzos iniciales

El vector de fuerzas equivalentes provenientes de esfuerzos iniciales, se0 , es
evaluado definiendo el vector de esfuerzos iniciales σ0e = {σxx
0 , σ 0 , γ 0 }T .
yy xy
e
Reemplazando este vector junto con la matriz B dada en (9.1) en la tercera
de las integrales e integrando obtenemos:
 
−aτyy0 − bσ 0

 xx 


 −aσyy0 − bτ 0 


 yy 

0 − aτ 0
 


 bσxx yy



0 − aσ 0
 
h
Z
bτyy
 
e T e yy
s0 = he B σ0 dA = − 0 + bσ 0 (9.5)
Ae 2  aτyy xx 


 0 + bτ 0
aσyy



 yy 


 0 − bσ 0
aτyy



 xx 

0 − bτ 0
 
 aσyy yy

En el caso que las fuerzas masicas, la deformación o los esfuerzos iniciales

varien al interior de un elemento, el calculo exacto de las integrales en las
anteriores expresiones de dificulta y deben utilizarse integración numérica,
la cual será presentada mas adelante.
9-18
9.3.5 Vector de esfuerzos térmicos

Como caso especial de esfuerzos iniciales, consideremos las deformaciones
iniciales de origen térmico las cuales pueden ser calculadas para en el caso
isotrópico como:
 0   
 εxx   1 
ε0 = ε0yy = α∆T 1 (9.6)
γxy 0
   
donde α es el coeficiente de expansión térmica del material. Los esfuerzos

térmicos relacionados con la deformación térmica estan dados por:
σ 0 = α∆T Dε0 (9.6)

stante en el elemento. Reemplazando (9.6) en (9.3.5) y a su vez esta en la
−b(ν + 1) 
 

 



 −2aν  





 b(ν + 1) 



Z
−2aν
 
e T 0
s0 = −he B σ dA = −he αe ∆Te (9.7)
Ae 
 b(ν + 1) 
2aν

 


 

−b(ν + 1)

 


 

2aν
 
Ejemplo
Para la placa de acero del ejemplo anterior, considere la malla de elemen-
tos rectangualares mostrada en la figura 9.3.5. Encuentre las matrices de
rigidez y el vector de fuerzas nodales para cada elemento. Ensamble el
sistema global de ecuaciones. Solucione el sistema y determine las compo-
nentes de desplazamientos en los nodos, las reacciones en los soportes, las
deformaciones unitarias en cada elemento y los esfuerzos en cada uno de
ellos.
25 kN/mm
7 6 5
4 3
8 9
4
1 2
1 2 3 20kN
Figure 9.6: Analisis placa de acero con elementos cuadrilateros
9.4 Deformación plana
Una simplificación similar al caso de esfuerzo plano es posible en el otro ex-

tremo, cuando la dimensión del cuerpo en dirección z es mucho mayor que
sus dimensiones en las direcciones x y y. Sı́ un cilindro largo o un cuerpo
prismático, cargado por fuerzas perpendiculares a elementos longitudinales
y estas no varı́an a lo largo de la longitud del cuerpo, puede asumirse que
todas las secciones se encuentran bajo la misma condición de esfuerzo. En-
tonces se puede suponer, en primera instancia, que dichas secciones se en-
cuentran confinadas entre superficies rı́gidas y sin fricción de tal manera que
la componente desplazamiento w en la dirección axial sea cero. Ya que no
existe desplazamiento en los extremos, y por simetrı́a en la sección media,
puede asumirse que lo mismo se mantiene para toda sección transversal.
Este comportamiento puede entenderse imaginando que las deformaciones
axiales (perpendiculares a un plano normal del cuerpo) no pueden desar-
rollarse debido a la restricción impuesta por el material en ubicado en esa
dirección. De esta manera, existe un esfuerzo axial que impide esta defor-
mación.
Existen muchos problemas prácticos importantes de este tipo: la pared

de contención de una represa, túneles, tuberı́as cilı́ndricas con presión in-
terna, cuerpos prismáticos, En todos los casos la carga es constante a lo
largo de la longitud. Ya que las condiciones son las mismas en todas las
secciones transversales, en tipo de problemas se considera una sección del
cuerpo de longitud unitaria.
9-20
9.4.1 Tensores de esfuerzo y deformación

Para materiales isotropicos, las componentes de esfuerzo en un problema de
deformación plana están dadas por:
E(1 − ν) Eν
σxx = εxx + εyy (9.8)
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
Eν E(1 − ν)
σyy = εxx + εyy (9.8)
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν)
τxy = Gγxy (9.8)
Definiendo el vector de esfuerzos como σ = {σxx , σyy , γxy }T , estas ecua-

ciones pueden escribirse de forma compacta como:
ν
 
1 (1−ν) 0
    ε − ε0 
 σxx 

   xx xx 
E(1−ν) ν
σyy = 1 0 εyy − ε0yy
 
(1+ν)(1−2ν)  (1−ν) 

γxy
   0 
γxy − γxy
 
1−2ν
0 0 2(1−ν)
 0 
 σxx 
+ σ0 (9.8)
 yy
0 
τxy
donde se ha tenido en cuenta que 2G = E/(1 + ν). Ademas: σ0 =

0 , σ 0 , τ 0 }T , es el vector de esfuerzos iniciales. En notación matricial:
{σxx yy xy
σ = D(ε − ε0 ) + σ 0 (9.8)
Se observa que las ecuaciones de Hooke para el caso de deformación
plana y de deformación plana solo difieren en las matrices elásticas D. Por
lo que el procedimiento seguido para obtener la matriz de rigidez de un
elemento de esfuerzo plano es idéntico al desarrollo de la matriz de rigidez
para un elemento de deformación plana solo cambiando la matriz D. de esta
manera, siguiendo el procedimiento desarrollado en las secciones anteriores y
empleando la matriz D de la ecuación (9.8) obtenemos el balance de fuerzas
para un elemento triangular de deformación plana:
 ν γ ν 1 η 4ν−1 
6 − 18 − 12 8
− 4ν−1 − 12 8 6 8
 
β β
 4ν−1 λ 1 ω

 
 6 8 6 8 − 12 8
− 4ν−1 − 12 
 
 
 ν 1 ω ν 
 6 8 6 8
− 4ν−1 − 12 − 18 
 
 
 β 4ν−1 ω β 
2Ge he 
 6 8 − 12 − 18 − 12 

Ke =  
(1 − 2νe )Ae  ν γ 

 6 − 81 − 12 8
− 4ν−1 

 

 β 4ν−1 λ


 6 8 6 
 
 ν 1

 
 6 8 
 
β
6
donde:
ν = (2b2 + 2a2 )ν − 2b2 − a2 , β = 2a2 ν 2 + (2b2 − 2a2 )ν − b2 ,

Introd. al Método de los Elem. Fin., Jairo F. Useche, 2016
γ = (4b2 − 2a2 )ν − 4b2 + a2 , λ = a2 ν 2 + (−2b2 − a2 )ν + b2 ,

©
ω = 4a2 ν 2 + (−2b2 − 4a2 )ν + b2 , η = (b2 − 2a2 )ν − b2 + a2

Ae = ab (9.9)
9-21
9-22
P = 100psi 1 in.
A, B
D, E
t = 600 lbf /in
Figure 9.7: Ejemplo analisis solido bajo deformación plana
Ejemplo
El perfil estructural de acero mostrado en la figura 9.4.1 se encuentra sometido
a la carga mostrada y a un aumento uniforme de temperatura ∆T = 250 °C.
Considere la malla de elementos triangulares mostrada en la figura. Encuen-
tre las matrices de rigidez y el vector de fuerzas nodales para los elementos
1 al 5. Implemente en un programa de computador la matriz de rigidez y los
vectores de fuerza nodal equivalente para el elemento CST y determine las
componentes de desplazamientos en los nodos, las reacciones en los soportes,
las deformaciones unitarias en cada elemento y los esfuerzos en cada uno de
ellos.
9.5 Sólidos Axisimétricos

Existen muchos problemas en análisis de esfuerzo relacionados con cuerpos
de revolución deformados simétricamente con respecto a su eje de revolución
(problemas axisimétricos) que son de importancia práctica en ingenierı́a. Los
ejemplos más simples son un disco circular rotativo o el caso de un cilindro
circular sometido a presión interna. En esta sección desarrollaremos las
ecauciones de elementos de tres y cuatro nodos aplicados al problema de
análisis de sólidos elásticos axisimétricos.
9.5.1 Tesores de esfuerzo y deformación

En un cuerpo de revolución cargado con fuerzas axisimétricas, los desplaza-
mientos en dirección θ son nulos y las componentes de esfuerzo son indepen-
dientes de esta variable. Ademas, las componentes de deformación cortante

γθr y γθz son nulas. Teniendo en cuenta lo anterior, las componentes de
deformación son:
∂ur ur
εrr = ; εθθ = ;
∂r r
∂uz ∂uz ∂ur
εzz = ; γrz = + (9.8)
∂z ∂r ∂z
En forma matricial estas expresiones pueden escribirse de forma com-

pacta como:
∂
 
  0 ∂z
εzz 
∂

0 

 
 
εrr ∂r  ur
  
= 1
 = Su (9.9)
ε  uz
0 
 θθ


 

  r
γrz  ∂ ∂

∂z ∂r
Por otra parte, la ley de Hooke para solidos axisimétricos está dada por:
ν ν
1 0
 
  1−ν 1−ν  
σzz  ν  εzz

 
  1 1−ν 0  


σrr
 2G(1 − ν)   εrr

= 
1 0
 = Dε (9.10)
σ (1 − 2ν)  εθθ
 θθ
   
    
τrz γrz
  
 (1−2ν)
2(1−ν)
9.5.2 Elemento triangular CST
La formulación por elementos finitos tipo triangulo, parte de polinomios

lineales de aproximación para las componentes de desplazamiento ur y uz
en la direccion r y z, respectivamente, de manera similar a como se hizo en
el caso de esfuerzo y deformacón plana (figura 9.5.1):
9-24
fzj
ukz
k
(rk , zk ) frk
ukr
Ae fzj
fzj ujz
(rj , zj ) f j
uiz r
j ujr
(ri , zi )
i ui fri
r
Figure 9.8: Elemento CST en problemas axisimétricos
 i 
 ur 
uiz 

 
 

 j 
 
ur Ni 0 Nj 0 Nk 0 ur

= j = Nue (9.11)
vz 0 Ni 0 Nj 0 Nk 
 u z 


 uk 

 r
 k 


uz
donde las funciones de forma están dadas por:
1
Ni (r, z) = (αi + βi r + γi z)
2Ae
1
Nj (r, z) = (αj + βj r + γj z)
2Ae
1
Nk (r, z) = (αk + βk r + γk z) (9.10)
2Ae
Reemplazando esta expresión en (9.9) se obtiene explicitamente la matriz

B:
ε = Su = (SN)u = Bu (9.11)
donde:
 
0 γ1 0 γ2 0 γ3
 
 β1 0 β2 0 β3 0 
1  
B=  ν1 +β1 r+γ1 z ν2 +β2 r+γ2 z ν3 +β3 r+γ3 z
 (9.12)
2Ae 
 r 0 r 0 r 0 
 
γ1 β1 γ2 β2 γ3 β3
Definiendo:
   
0 γ1 0 γ2
   
 β1 0   β2 0 
1   1  
Bi =  ν1 +β1 r+γ1 z
; Bj =  ν2 +β2 r+γ2 z
 ; (9.12)
2Ae 
 r 0  2Ae 
 r 0 
   
γ1 β1 γ2 β2
y,
 
0 γ3
 
 β3 0 
1  
Bk =  ν3 +β3 r+γ3 z
 (9.13)
2Ae 
 r 0 
 
γ3 β3
la matriz B puede escribirse como:
B = {Bi , Bj , Bk } (9.13)
9.5.3 Matriz de rigidez

El procedimiento a emplear para el desarrollo de la matriz de rigidez de un
elemento tipo triangulo sigue los mismos pasos presentados a lo largo de
capitulo. Ya que la matriz B depende de r, como primera aproximación
haremos r ≈ r̄e y z ≈ z̄e donde r̄e y z̄e son las coordenadas del centroide del
elemento, dadas por:
ri + rj + rk zi + zj + z k
r̄ = ; z̄ = (9.14)
3 3
9-26
En el capitulo de elemento transformados e integración numérica se aban-

donará esta aproximación y desarrollará un Definiendo el diferencial de vol-
umen como dΩ = r̄e dzdrdθ y partir de las expresiones (6.36) se obtienen las
expresiones para la matriz de rigidez y los vectores de fuerzas nodales:
BTi DBi BTi DBj BTi DBk

 
πr̄e
Z
BTj DBj BTj DBk 
 
Ke = BT DBdΩ = (9.15)

2Ae
 
Ωe  T

Bk DBk
9.5.4 Vector de fuerzas de cuerpo

El vector de fuerza equivalente provenientes de fuerzas masicas distribuidas
se obtiene al considerar un vector b = {br , bz }T . Reemplazando este vector
junto con las funciones de forma del elemento dadas en (9.10) en la primera
de las anteriores integrales e integrando, obtenemos:
 

 br 




 bz 



2πr̄ A
Z
b
 
e T e e r
b = 2πr̄e N bdAe = (9.16)
Ae 3  bz 
 
br 

 

 

bz
 
Como caso especial, consideremos un solido de axisimétrico de densidad

ρ rotando al rededor de su eje axial a una velocidad angular ω. En este caso,
el vector de fuerza de cuerpo que actua está dado por (despreciando fuerzas
de cuerpo en dirección z): b = {ω 2 ρr̄e , 0}T , por lo que el vector de fuerza
masica equivalente es:
 

 1 



 0 


2 r̄ 2 ρ A 
 
2πω
Z
1

e T e e e
b = 2πr̄e N bdAe = (9.17)
Ae 3 
 0 

1 

 

 
 
0

9.5.5 Vector de tracción
el vector de fuerza nodal equivalente proveniente de una tracción uniforme-

mente distribuida t = {tr , tz }T , sobre el contorno del elemento está dada
por:
 

 tr 



 tz 


Z zk  
e T 2πr̄ (z
e j − z i ) 
tr

t = 2πr̄e N tΓ dΓ = (9.18)
zj 2  tz 
 
0 

 

 

0
 
donde en este caso r̄e = (zk − zj )/2. En caso de tener fuerzas distribuidas
aplicadas en otras caras del elemento el anterior procedimiento es repetido.
Lo unico que varı́a es el valor de la funcion de forma que se anula en el
borde, dependiendo del caso.
9.5.6 Vector de esfuerzos térmicos
El vector de deformaciones térmicas generados por cambios de temperatura

para problemas axisiétricos está dado por:
 0   
ε 1 
 zz
  
ε0rr
  
 
1
 
0
ε = = α∆T (9.19)
ε0 1 
 θθ

 
 

0  
γrz 0
 
Los esfuerzos térmicos relacionados con la deformación térmica estan

dados por:
σ 0 = α∆T Dε0 (9.19)

stante en el elemento. Reemplazando (9.19) en (9.5.6) y a su vez esta en la
9-28
Z
se0 = −2πr̄e BT σ 0 dA = −2πr̄e Ae αe ∆Te BT Dσ 0 =
Ae
(1 − ν)A + βi
 

 

 
γi (ν + 1)

 


 


 

2πr̄e αe ∆Te  (1 − ν)B + βj

 


− (9.18)
4(1 − ν)   γj (1 + ν) 


 

(1 − ν)C + βk

 


 


 

 γk (1 + ν)
 

donde:
α1 + β1 r̄e + γ1 z̄e
A = ;
r̄e
α2 + β2 r̄e + γ2 z̄e
B = ;
r̄e
α3 + β3 r̄e + γ3 z̄e
C = (9.15)
r̄e
Ejemplo
El recipiente a presión mostrado en la figura 9.5.6 se encuentra sometido a
la carga mostrada y aun aumento uniforme de temperatura ∆T = 150°C.
Considere la malla de elementos triangulares mostrada en la figura. Encuen-
tre las matrices de rigidez y el vector de fuerzas nodales para los elementos
1 al 5. Implemente en un programa de computador la matriz de rigidez y
los vectores de fuerza nodal equivalente para el elemento CST axisimétrico
y determine las componentes de desplazamientos en los nodos, las reac-
ciones en los soportes, las deformaciones unitarias en cada elemento y los
esfuerzos en cada uno de ellos (considere E = 150 N/mm2 , ν = 0.22 y
α = 1.1 × 10−5 °C−1 ).
P = 30 psi P = 30 psi
10 mm
Figure 9.9: Ejemplo recipiente a presión modelado con elementos CST

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Introducción al Método de los Elementos Finitos

Jairo F. Useche, M.Sc., Dr.Eng. M.E.

Universidad Tecnológica de Bolı́var

El presente documento ha sido desarrollado a partir de las notas de clase

1 Algebra de matrices 1-1

3 Deformación y esfuerzo 3-1

4 Elasticidad Lineal 4-1

5 Principio del trabajo virtual 5-1

6 El método de los elementos finitos 6-1

7 Análisis de barras y vigas 7-1

7.6 Viga prismatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16

8 Armaduras y marcos 8-1

9 Elasticidad plana 9-1

1.2 Matrices y Vectores

Wm×n ≡ Mp×q ⇔ Wij = Mij ∧ m = p, n = q (1.2)

Un numero escalar puede ser considerado como una matriz de tamano

1.3 Tipos de Matrices

1.3.2 Matriz cuadrada

Figure 1.1: Ejemplo de matriz dispersa

1.3.3 Matriz diagonal

1.3.4 matriz dispersa

Figure 1.2: Ejemplo de matriz bandeada

los elementos no nulos. Tal es el caso del producto matricial en sistemas

1.3.5 Matriz bandeada

La figura 1.2 presenta un ejemplo de una matriz bandeada. Una de

Figure 1.3: Ejemplo de matriz tridiagonal

1.3.6 Matriz tridiagonal

1.3.7 Matriz triangular superior/inferior

En este caso, U (upper) es una matriz triangular superior y L (lower)

1.3.8 Matrices simétricas y antisimétricas

1.3.9 Matriz ortogonal

1.3.10 Traza de una matriz

1.4 Operaciones con Matrices

A+B = B+A (1.16)

1.4.2 Transposición de matrices

1.4.3 Multiplicación de matrices

por ejemplo, el término:

se obtiene multiplicando la fila 2 de la matriz A por la columna 1 de la

El proceso de multiplicación puede extenderse a productos de mas de dos

multiplicarse según (1.22). Por lo tanto la secuencia de la multiplicación

Hay que tener en cuenta que en general AB 6= BA.

Este producto pueden ser hallado empleando la propiedad: BT KB =

Realizando el producto BT KB se obtiene:

Definimos como magnitud (o norma) de un vector la expresión:

Doble producto interior de una matriz

donde, σ es el tensor de esfuerzo y  es el tensor de deformaciones unitarias.

σ= sim. z 3 + 2x2 z + xy 2 2x2  (1.41)

 =  sim. x2 z 2x2  (1.42)

u = (z 3 )(2z 3 + x2 z + xy 2 ) + 2(2z 2 )(2z 2 ) + 2(2y 2 )(2y 2 ) +

1.4.4 Derivada e integral de una matriz

Figure 1.4: Modelo ejemplo

donde C = FT F es el tensor de Cauchy del lado derecho y F es el tensor

Integral de una matriz

σ= sim. z 3 + 2x2 z + xy 2 2x2  (1.53)

En el caso de una matriz de tamano 3 × 3 se tiene:

→ |A| = det(A) = a11 M11 − a12 M12 + a13 M13 (1.58)

Las matrices conformadas por los términos de Mij se denominan ma-

Aij = (−1)i+j |Mij | (1.60)

Sea A una matriz cualquiera. A la matriz conformada por los cofactores

1.5.2 Propiedades de los determinantes

det A = det AT (1.61)

1.6 Inversa de una Matriz

Donde A−1 se define como matriz inversa de A. Una matriz que no es

donde, σ es el tensor de esfuerzo y es el tensor de deformaciones unitarias.

=  sim. x2 z 2x2  (1.42)

σ = 2G + λtr()I (1.74)

donde σ y son los tensores de esfuerzos y deformaciones unitarias de

tr() = σ11 + σ22 + σ33 = z 3 + x2 z + xy 2 (1.76)