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Controle Digital
Introdução
Modelos Entrada-Saída
x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
y (t) = Cx (t) + Du (t)
Modelos Entrada-Saída
Controlabilidade, Alcançabilidade
ẋ = Ax + Bu (1)
Definition 1. (6.1)A equação de estado (1) ou o par (A, B) é dito ser controlável se
para qualquer estado inicial x(0) = x0 e qualquer estado final x1, existe uma entrada
que transfere x0 a x1 em um tempo finito. Por outro lado (1) ou (A, B) é dito ser não-
controlável.
Esta definição requer somente que a entrada seja capaz de mover qualquer
estado no estado de espaço para qualquer outro estado em um tempo finito, que
trajetória os estado podem tomar não é especificado. Mais ainda, não existe nenhuma
restrição imposta a entrada, sua amplitude pode ser tão alta quanto desejado.
Z t Z t
Aτ T AT τ T (t−τ)
Wc(t) = e BB e dτ = eA(t−τ)BBT eA dτ (2)
0 0
Z t Z t Z t
T AT τ̄
T AT (t−τ)
eAτ̄BBT eA τ̄d τ̄
T
Wc (t) = e A(t−τ)
BB e dτ = Aτ̄
e BB e − d τ̄ = (3)
0 τ̄=t τ̄=0
Z t1
At1
x(t1) = e x(0) + eA(t1−τ) Bu(τ)dτ (4)
0
T (t
u(t) = −BT eA 1 −t) Wc−1(t1)[eAt1 x0 − x1] (5)
resulta
Z t1 T (t
At1
x(t1) = e x(0) − ( eA(t1−τ) BBT eA 1 −τ) dτ)Wc−1 (t1)[eAt1 x0 − x1] (6)
0
Mostar o outro sentido por contradição. Suponha que o par é controlável mas
Wc (t1) não é definida positiva para algum t1. Então existe um vetor v (n × 1) não nulo
tal que
Z t1 T (t
T
v Wc (t1)v = vT eA(t1−τ) BBT eA 1−τ) vdτ
0
Z t1
T AT (t1−τ)
=
B e v
dτ = 0
0
que implica
T
BT eA (t1−τ) v = 0 ou vT eA(t1−τ) B = 0.
para todo τ em [0,t1] . Se o sistema é controlável existe uma entrada que transfere o
estado inicial
x(0) = e−At1 v
para x(t1) = 0 ou Z t1
0 = v+ eA(t1−τ) Bu(τ)dτ.
0
T
Pré-multiplicando por v resulta em
Z t1
0 = v v+ T
vT eA(t1−τ) Bu(τ)dτ
0
= kvk2 + 0
o que contradiz v 6= 0.
B AB A2B
C= ··· An−1B (8)
tem posto n (posto completo em linhas)
Já que eAt B pode ser expresso como uma combinação linear de B, AB, ..., An−1B, se
conclui que vT eAt B = 0. Isto contradiz a suposição de não singularidade de Wc(t).
Suponha que C tem posto completo mas Wc (t) é singular.então existe um v tal
que
vT eAt B = 0 para todo t (11)
Fazendo t = 0
vT B = 0.
Derivando e fazendo t = 0
vT AB = 0.
Derivando k vezes e fazendo t = 0
vT Ak B = 0.
Assim
T
v B AB A B · · · A B 2 n−1
= vT C = 0 (12)
que contradiz a hipótese que C tem posto completo.
Z ∞
eAτBBT eA τdτ
T
Wc (t) = (14)
0
Theorem 5. (6.2)
e seu par equivalente (Ā, B̄) com Ā = PAP−1 e B̄ = PB, onde P é uma matriz não
singular. A matriz de controlabilidade de (Ā, B̄) é
Considere o sistema
x (k + 1) = Ax (k) + Bu (k)
y (k) = Cx (k) .
Assuma que o estado inicial x (0) é dado. O estado no tempo n, onde n é a order do
sistema, é dado por
onde
n−1
C = B AB · · · A B
T
U = uT (n − 1) uT (n − 2) ··· uT (0) .
C U = Anx (0)
Definition 7. Alcançabilidade: O sistema é alcançável se é possível encontrar uma
seqüência de controle tal que um estado arbitário pode ser alcaçado de qualquer
estado inicial em tempo finito.
Pelo teorema de Cayley-Hamilton implica que todos os estados que podem ser
alcaçados da origem são expandidos pelas colunas da matrix de controlabilidade C .
Isto implica que os estados alcançáveis pertencem ao subespaço linear expandido
pelas colunas de C .
n−1 m
Wc (n) = ∑ AmBBT AT dτ (20)
m=0
e não singular
∞
Wc = ∑A m
BB T
A T m
dτ (22)
m=0
Decomposição
Posto de Wc = k < n
x̄ = T −1x
Então
então
S1 S1 B
B̄ = T −1B = B=
S2 0
pois as colunas de B pertencem ao espaço imagem de C e S1T2 = 0 e
S1AT1 S1AT2
Ā = T −1 AT =
S2AT1 S2AT2
S1AT1 S1AT2
=
0 S2AT2
Realimentação de Estados
Formulação do Problema
Processo
dx
= Ac x + Bc u
dt
Amostragem
x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
A = e Ac T
Z T
B= eAcsds Bc.
0
• Perturbações
– Impulsos que ocorrem irregularmente, bem espaçados de modo a poderem ser
representados por um estado inicial.
• Critério
– Regulação: Trazer o estado a zero após uma perturbação na condição inicial.
– Taxa de decaimento do estado dada indiretamente especificando-se os pólos
do sistems em malha fechada.
• Controles admissíveis:
u (t) = −Kx (t) .
• Parâmetros de projeto:
– Período de amostragem,
– Pólos em malha fechada desejados.
Regulador
Assuma que o sistema pode ser transformado para a forma canônica controlável
x′ (t) = T x (t)
Polinômio característico de A.
A (z) = zn + an−zn−1 + · · · + a0
P (z) = zn + pn−zn−1 + · · · + p0
Realimentação
u = −K̃x′
K̃ =
pn−1 − an−1 pn−2 − an−2 · · · p0 − a0
resulta no sistema em malha fechada com polinômio característico desejado
−1
C̃ = T C → T = C̃ C .
1 an−1 ··· a2 a1
0 1 ··· a3 a2
C̃ =
−1
0 0 ··· a4 a3
... ... ... ... ...
0 0 ··· 0 1
A matriz polinomial
P Ã = Ãn + p1Ãn−1 + · · · + pnI
= (pn−1 − an−1) Ãn−1 + · · · + (p0 − a0) I
Mas
à = TAT −1
e assim
K = K̃T = 0 0 · · · 1 P TAT −1 T
= 0 0 · · · 1 T P (A) .
Considere o sistema com uma entrada. Existe uma lei de realimentação que dá
um sistema em malha fechada com pólos especificados por P (z) = 0 se e somente se
o sistema amostrado é alcançável. A lei de realimentação é dada por
onde
−1
K = K̃ C̃ C = 0 0 · · · 1 C −1P (A) .
K̃ = pn−1 − an−1 pn−2 − an−2 · · · p0 − a0
e W̃c e Wc−1 são as matrizes de controlabilidade dos sistemas original e transformado.
Escolha de P (z)
P1 (z) = z2 + p1z + p2
p
p1 = −2e −ςωT
cos ωT 1 − ς2
p2 = e−2ςωT
P1 (z) = z − a
a = e−T /τ
P2 (z) pode ter a mesma forma que P1 (z) , mas com dinâmica mais rápida.
Controle Deadbeat
P (z) = zn.
Só existe um projeto de parâmetro, o período de amostragem. Tempo de
estabelecimento nT. Magnitude do sinal de controle cresce drasticamente quando
o período de amostragem decresce.
dw
= Avcw
dt
v = Cvc w
com condições iniciais dadas. Também assume-se que w (t) pode ser medido.
Amostragem do sistema
x (t + 1) A Cv x (t) B
= + u (t) .
w (t + 1) 0 Av w (t) 0
• Se o par (A, B) é alcançável, a matriz K pode ser escolhida de modo que a matriz
[A − BK] tenha autovalores pré-especificados.
• A matriz Av não pode ser influenciada por realimentação. Para reduzir o efeito
de perturbações, pode-se escolher Kv de tal modo que a matriz [Cv − BKv] seja
pequena. Isto faz o acoplamento entre as perturbações fraco.
• Note que a lei de realimentação pode ser interpretada como uma combinação de:
– um termo de realimentação Kx com
– um termo de alimentação direta Lvw.
• A solução exige que ambos x e w sejam mensuráveis.
Observabilidade e Detectabilidade
ẋ = Ax + Bu (23)
y = Cx + Du (24)
Definition 11. (6.1)A equação de estado (1) ou o par (A,C) é dito ser observável se
para qualquer estado inicial x(0) = x0 desconhecido existe um tempo finito t1 > 0 tal
que o conhecimento da entrada u (t) e da saída y (t) no intervalo [0,t1] torna possível
determinar unicamente o estado inicial x0. Por outro lado (1) ou (A, B) é dito ser não-
observável.
Rescrevendo como
Z t
y (t) − CeA(t−τ)Bu (τ) dτ − Du (t) = CeAt x0
0
tem-se que Z t
ỹ (t) = y (t) − CeA(t−τ)Bu (τ) dτ − Du (t)
0
é conhecido. Assim, para determinar x0 deve-se resolver a equação
Z t
eA τCT CeAτdτ
T
Wo(t) = (25)
0
Z t
Z t
AT τ AT τ
e CT ỹ (t) dτ = e CT CeAt dτ x0.
0 0
Por outro lado, por contradição, mostra-se que a matriz Wo (t) é singular (ou semi-
definida positiva) implica no sistema ser não observável. Se Wo(t) é singular existe
vetor v tal que
Z t
vT eA τCT CeAτvdτ = 0
T T
v Wo(t)v =
0
Z t
=
CeAτv
dτ.
0
Assim,
CeAτv = 0
e x(0) = v 6= 0 e x(0) = 0 ambos dão a mesma saída
ỹ (t) = CeAt x0 = 0
de modo que não o estado inicial não pode ser determinado únicamente.
Dualidade
Theorem 13. O par (A,B) é controlável se e somente se o par AT , BT for
observável.
Z t
eAτBBT eA τdτ
T
Wc (t) =
Z0 t
eA τCT CeAτdτ
T
Wo(t) = (26)
0
tem posto n.
Theorem 15. Se todos autovalores de A tem partes reais negativas, então uma
única solução de
AT Wo + WoA = CT C (27)
Z ∞
eA τCT CeAτdτ
T
Wo (t) = (28)
0
Assim
y (0) = Cx (0)
y (1) = Cx (1) = CAx (0)
y (n − 1) = CAn−1x (0) .
n−1
Wo (n) = ∑ A T m
CT CAmdτ (29)
m=0
e não singular.
Wo − AT Wo A = CT C (30)
∞ m
Wo = ∑ AT CT CAmdτ (31)
m=0
Decomposição
Posto de Wc = k < n
Decomposição de Kalman
Observadores
x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
y (t) = Cx (t) .
Então
x̃ (t + 1) = Ax̃ (t)
com x̃ (0) = x (0) − x̂ (0). O erro tem a mesma dinâmica do sistema original.
do seguinte modo:
K → LT , A → AT B → CT C → OT .
Realimentação da Saída
e
x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) + L (y (t) −Cx̂ (t)) .
O controlador equivalente é
U (z)
Gr (z) = = −K [zI − A + BK + LC]−1 L.
Y (z)
O erro
x̃ (t) = x (t) − x̂ (t)
é dado por
x̃ (t + 1) = (A − LC) x̃ (t) .
e a equação do sistema em malha fechada por
Sistema extendido
x (t + 1) A Cv x (t) B
= + u (t) .
w (t + 1) 0 Av w (t) 0
Observador
x̂ (t + 1) A Cv x̂ (t) B L
= + u (t) + (y (t) −Cx̂ (t)) .
ŵ (t + 1) 0 Av ŵ (t) 0 Lw
x (t + 1) = [A − BK] x (t) + [Cv − BKw] w (t) − BK x̃ (t) − BKww̃ (t) + BKr yr (t)
w (t + 1) = Avw (t)
x̃ (t + 1) = (A − LC) x̃ (t) +Cvw̃ (t)
w̃ (t + 1) = Avw̃ (t) − Lwx̃ (t)
O Problema Servo
Controlador
x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
y (t) = Cx (t)
x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) + L (y (t) −Cx̂ (t))
u (t) = −Kx (t) + Kr yr (t) .
Integradores
x(t + 1) A 0 x(t) B 0
= + u(t) + yr (t)
xn+1(t + 1) −C 1 xn+1(t) 0 1
Controle
u(t) = −K x̂(t) − kn+1xn+1(t) + Kr yr (t)
x(t)
u(t) = −K −kn+1 + Kr yr (t)
xn+1(t)
e
x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) + L (y (t) −Cx̂ (t)) .
O controlador é
D (z) −N (z)
U (z) = Y (z) + +KrYr (z)
Q (z) Q (z)
D (z) = [Ao + KAd j (zI − A + LC)B] N (z) = KAd j (zI − A + LC)L
−N (z) Q (z)
U (z) = Y (z) + + KrYr (z)
D (z) D (z)
Da equação
P (z) Q (z) = det (zI − A − BK)det (zI − A − LC)
então
P (z) Q (z) = A (z) D (z) + B (z) N (z)
Um Exemplo de Projeto
Seja um motor com corrente constante kI que opera uma carga que é composta
por duas massas acopladas por uma mola com constante k de acordo com a figura a
seguir.
x1 = φ1 − φ2
x2 = ω1 /ω2
x3 = ω2 /ω0
onde p
ω0 = k(J1 + J2)/(J1J2)
Com
α = J1/(J1 + J2)
β1 = d/J1ω0
β2 = d/J2ω0
γ = k1/J1ω0
δ = 1/J1ω0
Neste projeto serão utilizados os seguintes valores: J1 = 10/9, J2 = 10, k = 1, d = 0.1,
ek1 = 1 o que resulta em ω0 = 1. Com estes valores, o processo (32) possui três pólos,
p1 = 0 e p23 = −0.05 ± 0.999i, e um zero, z1 = −10.
0
10
Ganho
−2
10
−4
10
−2 −1 0 1
10 10 10 10
100
0
Fase
−100
−200
−300
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequencia em rad/s
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
−0.5
−1
−1.5
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0
Real Axis
Impulse Response
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
Amplitude
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)
ωh = 0.1 a 0.6
temos h = 0.5s como uma escolha satisfatória para o intervalo de amostragem. Isto
resulta em uma freqüência de Nyquist de ωN = π/h = 6rad/s.
Output
1
0
0 20 40 60 80
2
1
Input
−1
0 20 40 60 80
Time
xb(k + 1|k) = Φb
x(k|k − 1) + Γu(k) + L(y(k) −Cb
x(k|k − 1)).
Isto implica que o intervalo de amostragem usado (h=0.5) é um pouco longo. Não
existe, entretanto, nenhuma diferença significante na resposta quando diminuímos h
para 0.25.
Output
1
0
0 20 40 60 80
2
1
Input
−1
0 20 40 60 80
Time