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Resp:
Root Locus
Resp:
0.2
0.3
0.25
0.2
0.1
0.15
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0.1
0
0.05
-0.1 0
-0.05
-0.2
-0.1
-0.15
-0.3
-2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Real Axis
( s 1) ( s 2 1)
(b) G ( s ) (b) G ( s )
( s 1)( s 3) Root Locus s2 Root Locus
0.8
Resp: 0.6
Resp: 1
0.8
0.6
0.4
0.4
0.2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0.2
0 0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6 -0.8
-1
-0.8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015
Real Axis
Real Axis
2. Dado uma relação de amortecimento de 0,707, projetar um controlador PI através do lugar das
raízes que force o erro do degrau a zero, adotar o zero do compensador Zc = 0,1 (livro do
Nise, cap. 9, pag: 408, Problema: 1).
22.5( s 0,1)
Resp: Comp.
s
3. Dado uma relação de amortecimento de 0,5, projetar um controlador PI através do lugar das
raízes que force o erro do degrau a zero, adotar o zero do compensador Zc = 0,1 (livro do Nise
(INGLÊS), cap. 9, pag: 572, Problema: 1).
73( s 0,1)
Resp: Comp.
s
4. Dado uma ultrapassagem de 16%, projetar um controlador de atraso de fase através do lugar
das raízes que diminua o erro 20 vezes (livro do Nise, cap. 9, pag: 364, Problema: Exercício
de Avaliação 9.1).
OBS: No projeto do atraso de fase normalmente adota-se o valor de Pcomp entre 0,01 e 0,01. Para todos os exercícios e a avaliação
será suposto que este valor seja 0,01!
44,64( s 2)
Resp: Comp.
( s 0,1)
5. Dado uma ultrapassagem de 15%, projetar um controlador de avanço de fase através do lugar
das raízes que diminua o tempo de assentamento em 3 vezes (livro do Nise, cap. 9, pag: 375,
Problema: Exercício de Avaliação 9.2).
OBS: Neste exercício e na avaliação será adotado o valor de Zc = 10!
476,3( s 10)
Resp: Comp.
( s 25,52)
6. Dado uma ultrapassagem de 10%, projetar um controlador de atraso de fase através do lugar
das raízes com constante de erro igual a 4 (livro do Nise, cap. 9, pag: 408, Problema: 3).
OBS: No projeto do atraso de fase normalmente adota-se o valor de Pcomp entre 0,01 e 0,01. Para todos os exercícios e a avaliação
será suposto que este valor seja 0,1!
20( s 0,3)
Resp: Comp.
( s 0,1)
7. Sem o auxílio do Matlab, esboce o diagrama de Bode através das assíntotas das seguintes
funções:
100( s 1) 2( s 1)
(a) G ( s ) (b) G ( s )
( s 10) ( s / 10 1) 2
Resp: Resp:
1473( s / 0,121 1)
Resp: Comp. ou
( s / 0,0001604 1)
1.95( s 0,121)
Comp. ou
( s 0,0001604)
1.473 * 0,001326 * ( s 0,121)
Comp. (resp. livro)
( s 0,0001604)
9. Projete um compensador avanço de fase através da resposta em frequência (Bode) para que o
sistema possua erro em regime permanente de 0,05 para uma entrada em rampa, e uma MF
mínima de 45°.
Resp: ou
10. Dado uma ultrapassagem de 55% e um tempo de pico de 0,5 s para kV = 10, projetar um
controlador de avanço de fase através da resposta em frequência para reduzir o P.O. para 10%
com o mesmo Tp e erro (livro do Nise, cap. 11, pag: 510, Problema: 13).
Ou
Resp. T = 2, L = 3
PID: kp = 0,8 Ti = 6, Td = 1,5
14. É introduzido um ganho ajustável na
malha do sistema e, após algumas
tentativas,determina-se o ganho que faz
com que o sistema tenha oscilações
mantidas, Kcr = 4,00. e o período dessas
oscilações, Pcr = 6,3s. Determine os
parâmetros para um controlador PID:
Resp:
15. Encontre as margens de ganho e fase dos seguintes sistemas:
a) b)
Resp: MG = 20 log(1/0,65)
MF = 15 graus
16.
18. Dado o sistema abaixo (livro do Nise (Inglês), cap. 12, pag: 553, Problema: 7).
(Este exercício será explicado dia 2 de Junho de 2012).
20( s 2)
Comp.
s( s 4)( s 6)
Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema para um tempo de estabelecimento de 2 segundo (Ts) e
um P.O. de 10%:
19. Dado o sistema abaixo (livro do Nise, cap. 12, pag: 535, Exercício de Avaliação).
(Este exercício será explicado dia 2 de Junho de 2012).
( s 6)
Comp.
( s 7)( s 8)( s 9)
Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema para um tempo de estabelecimento de 0,2 segundos (Ts)
e um P.O. de 20%:
Resp: