𝑉𝑜𝑢𝑡 2 2

= 2 2 2 = 2
𝑉𝑖𝑛 𝑠 𝑅 𝐶 + 𝑠𝑅𝐶 + 1 𝑠 (1 ∗ 103 )2 (1 ∗ 10−6 )2 + 𝑠(1 ∗ 103 ∗ 1 ∗ 10−6 ) + 1

𝑉𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 2 ∗ 106

= 2
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 + 1000 ∗ 𝑠 + 106
Función de transferencia en lazo abierto

𝒌 𝝎𝟐𝒏
𝒔𝟐 + 𝟐𝜺𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝟐𝒏
𝑘 (106 )
𝑠 2 + 1000𝑠 + 106
Función de transferencia en lazo cerrado (K es el controlador proporcional y k es la ganancia
estática del sistema en lazo abierto)

𝑲𝒌 𝝎𝟐𝒏
𝒔𝟐 + 𝟐𝜺𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝟐𝒏 + 𝑲𝒌 𝝎𝟐𝒏
𝐾 𝑘(106 )
𝑠 2 + 1000𝑠 + 106 + 𝐾 ∗ 𝑘 ∗ 106

Función de transferencia canónica

𝑲𝒌 𝝎𝟐𝒏
𝝎𝟐𝒏 + 𝑲𝒌 𝝎𝟐𝒏
𝒔𝟐 𝟐𝜺𝝎𝒏
+ 𝒔+𝟏
𝝎𝒏 + 𝑲𝒌 𝝎𝟐𝒏 𝝎𝟐𝒏 + 𝑲𝒌 𝝎𝟐𝒏
𝟐

𝐾 𝑘 (106 )
(106 ) + 𝐾(2) (106 )
𝑠2 1000
+ 𝑠+1
(106 ) + 𝐾 𝑘 (106 ) (106 ) + 𝐾 𝑘 (106 )
 𝟐(𝟏𝟎𝟔 )
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝒔 + 𝟏𝟎𝟔
𝐶(𝑠) 𝐾 ∗ 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑠)

𝐶(𝑠) 2(106 ) 𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1000𝑠 + (106 ) + 2(106 ) 𝐾

−𝝃
𝝅
√𝟏−𝝃𝟐
𝑴𝒑 = 𝟏𝟎𝟎 𝒆
−𝜉
𝜋
√1−𝜉2
0.63 = 𝑒
𝜉
ln(0.63) = − 𝜋
√1 − 𝜉2

0.022(1 − 𝜉 2 ) = 𝜉 2
0.022 = 1.022𝜉 2
𝝃 = 𝟎. 𝟏𝟒𝟕

2𝜉𝑤𝑛 = 1000
𝒘𝒏 = 𝟑𝟒𝟎𝟏. 𝟑𝟔

𝜉 𝑤𝑛 = 499.99
𝝈 = 𝟓𝟎𝟎

2
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜉

2
𝑤𝑑 = 3401.36√1 − (0.147)

𝒘𝒅 = 𝟑𝟑𝟔𝟒. 𝟒𝟎𝟗

Los polos que debemos obtener para que se cumplan las especificaciones son:
 𝒔𝟏 = −𝟓𝟎𝟎 + 𝟑𝟑𝟔𝟒. 𝟒𝟎𝟗 𝒊
𝒔𝟐 = −𝟓𝟎𝟎 − 𝟑𝟑𝟔𝟒. 𝟒𝟎𝟗 𝒊

𝑤𝑛 2 = (106 ) + 2(106 ) 𝐾

𝑤𝑛 2 = (106 )(1 + 2𝐾)

𝑤𝑛 = 1000√1 + 2𝐾
3401.36 = 1000√1 + 2𝐾
1 + 2𝐾 = 11.569
𝑲 = 𝟓. 𝟐𝟖𝟓
Calcule las demás especificaciones de desempeño dadas por la salida del sistema
realimentado con el controlador proporcional A, ante entrada escalón: frecuencia natural
amortiguada, factor de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
tiempo de subida, tiempo pico, tiempo de establecimiento (2% de error), sobreelongación
en valor y porcentaje, valor de estado estable, valor de pico máximo, frecuencia y período
de oscilación, error estático

a. Sobre-elongación de 63%

𝑲 = 𝟓. 𝟐𝟖𝟓

𝐶(𝑠) 10.57𝑥106
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1000𝑠 + (106 ) + 10.57𝑥106

Valor de estado estable

10.57𝑥106
𝑦𝑠𝑠 = lim = 0.914
𝑠→0 𝑠 2 + 1000𝑠 + 11.57𝑥106

Error estado estable

𝐾𝑝 = lim 𝐾𝐺(𝑠)
𝑠→0

10.57𝑥106
𝐾𝑝 = lim = 10.57
𝑠→0 𝑠 2 + 1000𝑠 + 106
1
𝑒𝑠𝑠 = = 0.086
1 + 𝐾𝑝

Factor de amortiguamiento

𝜉 = 0.147
Frecuencia natural no amortiguada

𝑤𝑛 = 3401.36 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Frecuencia natural amortiguada

𝑤𝑑 = 3364.409 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0.934 𝑚𝑠
𝑤𝑑 3364.409

Tiempo de crecimiento o de subida

𝑤𝑑
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝜉𝑤𝑛
𝛽 = 1.423 𝑟𝑎𝑑
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 = = 0.51 𝑚𝑠
𝑤𝑑
Tiempo de establecimiento (2%)
4
𝑡𝑠 = = 8 𝑚𝑠
𝜎

Sobreelongación
−𝜉
𝜋
√1−𝜉2
𝑀𝑝 = 100 𝑒
𝑀𝑝 = 62.695 %

Valor de pico máximo

𝑌𝑝 = 𝑌𝑆𝑆 + 𝑘 𝑀𝑃 = 0.914 + 2 ∗ 0.626 = 2.166

Frecuencia y período de oscilación

𝜔𝑑 3364.409
𝑓= = = 535.462 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋
1 1
𝑇= = = 1.868 𝑚𝑠
𝑓 535.462
Tabulación de dichos valores en una tabla resumen.
Respuesta transistoria con Sobreelongacion de 63%

Parámetros de Respuesta Transitoria: Controlador A

Simbología Valor
Constante K
Factor de Amortiguamiento 𝜉
Frecuencia natural no amortiguada 𝑤𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝑤𝑑
Valor estado estable yss
Error de estado estable ess
Tiempo pico Tp
Tiempo crecimiento Tr
Tiempo establecimiento Ts
Sobreimpulso Mp
Sobreimpulso (%) Mp
Valor máximo Yp
Periodo de oscilación Tosc
Frecuencia de oscilación Fosc

𝑅3
= 5.285
𝑅1

𝑠𝑖 𝑅1 = 1𝑘

𝑅3 = 5.285𝑘

Aproximándonos a valores comerciales

𝑅3 = 5.1𝑘
Controlador B. Salida de voltaje en estado estable regulada a 1V y error de estado
estable de 0.05

1.86𝑥106 k
0.95 = 1
0.934𝑥106 + 1.86𝑥106 k
[
√1 − 0.12
𝑒 −483.17(0.0083) −1 𝒌 + 0.5
− sin √0.934𝑥106 + 1.86𝑥106 𝒌 − 483.1772 (0.0083) + tan
0.3534
√1 − 0.12
𝑘 + 0.5 ( √𝒌 + 0.5 )]

𝒌 = 𝟖. 𝟎𝟓

𝑹𝟑
= 𝟖. 𝟎𝟓
𝑹𝟏
𝑹𝟏 = 𝟐. 𝟐𝒌
𝑹𝟑 = 𝟏𝟕𝟕𝟏𝟎

Especificaciones de desempeño
𝐶 15.04𝑥106
= 2
𝑅 𝑠 + 966.35𝑠 + 15.98𝑥106
𝐶 15.98𝑥106
= 0.9411 ∗ 2
𝑅 𝑠 + 966.35𝑠 + 15.98𝑥106
Con esto se observa que, la frecuencia natural no amortiguada es:

𝜔𝑛 = 3997.49 𝑟𝑎𝑑/𝑠
La ganancia es:

𝑘 𝑇 = 0.94
Y el factor de amortiguamiento es:
𝜉 = 0.1208
Se observa que 𝜉 < 1, esto quiere decir que el sistema es subamortiguado.

La frecuencia Natural amortiguada es:

2
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 = 3997.49 √1 − (0.1208)2 = 3964.607 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tiempo de Crecimiento:

√1 − 𝜉2
−1
𝜋 − tan √1 − 0.1282
𝜉 𝜋 − tan−1 (
1 𝜔𝑑 ( )= 0.128 )
𝑡𝑟 = tan−1 ( )= = 0.4𝑚𝑠
𝜔𝑑 −𝜁𝜔𝑛 𝜔𝑑 3964.60
Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0.7 𝑚𝑠
𝜔𝑑 2707.11
Tiempo de establecimiento (con 2% de error):
4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = = = 8.3 𝑚𝑠
𝜁𝜔𝑛 0.175 × 2749.54
Sobre impulso máximo:

𝜁
− 𝜋
0.1208
√1−𝜁2 −( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 ( ) =𝑒 √1−0.12082 = 0.682 = 68.22%
Ecuación de salida del sistema:

𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 √1 − 𝜉2
𝑐(𝑡) = 𝑘 𝑇 1 − sin 𝜔𝑑 𝑡 + tan−1
𝜉
√1 − 𝜁2
[ ( )]
𝑒 −0.1208×3997.49𝑡 √1 − 0.12082
𝑐(𝑡) = 0.876 [1 − sin (3964.607𝑡 + tan−1 )]
√1 − 0.12082 0.1208
𝑐(𝑡) = 0.876[1 − 1.007𝑒 −483.17𝑡 sin(3964.607𝑡 + 1.3948)]

Valor estado estable

Para t=8.41ms
𝑐(𝑡) = 0.941[1 − 1.007𝑒 −483.17(8.41𝑠) sin(3964.60(8.41𝑠) + 1.449)] = 0.94
Valor pico:
Para t=0.72ms
𝑐(𝑡) = 0.941[1 − 1.007𝑒 −483.17(0.72𝑚𝑠) sin(3964.60(0.72𝑚𝑠) + 1.449)] = 1.56
Error estado estable:
𝑒𝑠𝑠 = 𝑟(𝑡𝑠 ) − 𝑐(𝑡𝑠 ) = 1 − 0.94 = 0.06
Tabulación de valores

Parámetros de Respuesta Transitoria: Controlador B

Simbología Calculado Simulado
Constante K 8.05
Valor estado estable yss 0.94 0.941
Error de estado estable Ess 0.06 0.07