4.30 El mecanismo mostrado en la figura P4.

30 se usa en los proyectores de cine para avanzar

la película. Posicione gráficamente los eslabones para la configuración mostrada. Luego,
reposicione los eslabones conforme la manivela gira 90º en sentido horario. Determine el
desplazamiento resultante de la uña de avance.

Gráfico del mecanismo Diagrama cinemático.

𝜃3
𝑐 𝜃4 = 90

𝜃1 = 0

𝜃2

𝑎
 Ecuación de cierre
𝑅2 − 𝑅3 = 𝑅1 + 𝑅4
𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0
Garantizar que los vectores de posición se hagan cero.
𝑎𝑒𝑗𝜃2 − 𝑏 𝑒𝑗𝜃3 − 𝑐 𝑒𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒𝑗𝜃1 = 0
𝑎( cos 𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ) − 𝑏( cos 𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛 𝜃3 ) − 𝑐( cos 𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛 𝜃4 )
−𝑑
𝑃𝑅 = 𝑎 cos 𝜃2 − 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑐 cos 𝜃4 − 𝑑 cos 𝜃1
𝑃𝐼 = 𝑎 sen 𝜃2 − 𝑏 sen 𝜃3 − 𝑐 sen 𝜃4 − 𝑑 sen 𝜃1

Conocidos. Desconocidos 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑥 → 𝜃1 = ∅

θ1 = 0 ; θ4 θ3 𝑎 cos 𝜃2 − 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑐 cos 𝜃4 − 𝑑 cos 𝜃1 = 0
a, b, c d 𝑎 cos 𝜃2 − 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑐 cos 𝜃4 − 𝑑 = 0

𝑆𝑒 𝑠𝑎𝑏𝑒 𝜃4 = 90°
cos 90° = ∅
𝑎 cos 𝜃2 − 𝑏 cos 𝜃3 − ∅ = 𝑑
𝑑 = 𝑎 cos 𝜃2 − 𝑏 cos 𝜃3

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑦 → 𝜃1 = ∅
𝑎 sen 𝜃2 − 𝑏 sen 𝜃3 − 𝑐 sen 𝜃4 − 𝑑 sen 𝜃1
𝑎 sen 𝜃2 − 𝑏 sen 𝜃3 − 𝑐 sen 𝜃4 − ∅ = 0

𝑆𝑒 𝑠𝑎𝑏𝑒 𝜃4 = 90°
sen 90° = 1
𝑎 sen 𝜃2 − 𝑏 sen 𝜃3 − 𝑐 = 0
𝑎 sen 𝜃2 − 𝑐 = 𝑏 sen 𝜃3
Despejando las sen 𝜃3
𝑎 sen 𝜃2 − 𝑐
𝜃31 = 𝑠𝑒𝑛−1 [ ]
𝑏
± 90°
𝑎 sen 𝜃2 − 𝑐
𝜃32 = 𝑠𝑒𝑛−1 [− ]+𝜋
𝑏

𝑎 sen 𝜃2 − 𝑐 𝑑 = 𝑎 cos 𝜃2 − 𝑏 cos 𝜃3

𝜃31 = 𝑠𝑒𝑛−1 [ ]
𝑏 𝑑 = 18 cos 150 − 48 cos 199,4712
18 sen150 − 25 𝑑 = 29,66 𝑚𝑚
𝜃31 = 𝑠𝑒𝑛−1 [ ]
48
𝜃31 = −19,4712°

𝑎 sen 𝜃2 − 𝑐
𝜃32 = 𝑠𝑒𝑛−1 [− ]
𝑏
+𝜋
𝜃32
18 sen 150 − 25
= 𝑠𝑒𝑛−1 [− ] 𝛿
48
+𝜋

𝜃32 = 199,4712 28𝟐 = 45𝟐 + 482 − 2 ∗ 45 ∗ 48 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛿

45𝟐 + 482 − 28𝟐
𝛿 = cos−1 ( )
2 ∗ 45 ∗ 48
𝛿 = 34,8549°
Para la posición Inicial en MATH
CAD

Para la posición FINAL en MATH

CAD
Por tanto el desplazamiento final