POR UNA TECNOLOGIA PROPIA, COMO PRINCIPIO DE LIBERTAD

INSTITUTO TECNOLOGICO DEL ITSMO

UNIDAD 1:

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

MATERIA:

CONTROL 1

NOMBRE DEL PROFESOR:

NOMBRE DEL ALUMNO:

SEMESTRE: GRUPO: ¨´´

ESPECIALIDAD:

ING. ELECTRICA

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INDICE
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................. 2
UNIDAD I ........................................................................................................................................... 3
CONCEPTOS BÁSICOS DE CONTROL................................................................................. 4
1.1.-DEFINICIONES .................................................................................................................... 4
Introducción a los sistemas de control. ........................................................................... 4
SISTEMAS DE CONTROL ..................................................................................................... 5
Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: .................................... 5
Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en lazo
abierto: ...................................................................................................................................... 5
Señal de referencia: ............................................................................................................... 5
Error: .......................................................................................................................................... 5
Señal de control: .................................................................................................................... 5
Perturbación: ........................................................................................................................... 6
Control realimentado: ........................................................................................................... 6
Sistemas lineales.................................................................................................................... 7
Principio de superposición: ................................................................................................ 7
Sistema de control invariante en el tiempo: ................................................................... 7
Sistema de control variante en el tiempo: ....................................................................... 7
Sistemas dinámicos: ............................................................................................................. 8
Sistema estático: .................................................................................................................... 8
Función de transferencia: .................................................................................................... 8
Diagrama a bloques ............................................................................................................... 8
1.2 DIAGRAMAS DE BLOQUES ................................................................................................ 12
1.3 Diagramas de Flujo de Señal .............................................................................................. 12
CONCLUSIÓN ................................................................................................................................ 15
REFERENCIA ................................................................................................................................. 16

INTRODUCCIÓN

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El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la
ingeniería y la ciencia debido a los avances en la teoría y la práctica del control
automático. Son muchas las áreas de la industria beneficiadas como por ejemplo
las áreas espaciales, automotrices, médicas, etc. Ya que ya que un desempeño
óptimo de los sistemas dinámicos han mejorado la productividad y aligeran la carga
de muchas operaciones manuales y repetitivas.

En este apartado de la unidad 1, se abordará definiciones, diagramas de sistema

de control, etc.

También diferentes de diseños y ejemplos de sistema de control.

UNIDAD I

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CONCEPTOS BÁSICOS DE CONTROL.

1.1.-DEFINICIONES
Introducción a los sistemas de control.

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la

ingeniería y la ciencia debido a los avances en la teoría y la practica del control
automático. Son muchas las áreas de la industria beneficiadas como por ejemplo
las áreas espaciales, automotrices, médicas, etc. Ya que ya que un desempeño
óptimo de los sistemas dinámicos han mejorado la productividad y aligeran la carga
de muchas operaciones manuales y repetitivas. Conceptos de sistemas de control.
Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla, por lo común
la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de
la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir la desviación. Variable manipulada: Es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Sistema: Es la
combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.
Planta: Es el elemento físico que se desea controlar. La planta puede ser un motor,
un horno, un sistema de navegación etc. Señal de salida: Es la variable que se
desea controlar (posición, velocidad, presión, Temperatura.) También se le llama
variable controlada.

Motor de 12 volts – 1100 R/M

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La variable manipulada seria el voltaje porque lo manipulamos para obtener la
velocidad angular. La velocidad seria la señal de salida o variable controlada. Un
tacogenerador conectado con el motor o planta, el tacogenerador sería el sensor y
nos detectara la variable manipulada y poder hacer la relación por ejemplo:

0 volts = 0 R/M

6 volts = 550 R/M

12 volts = 1100 R/M

SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado:

Es un sistema que mantiene una relación preescrita entre la salida y la entrada de

referencia comparándola y usando la diferencia como medio de control. Sistema de
control de lazo abierto: En estos sistemas de control la señal de salida no es
monitoreada para generar una señal de control. En cualquier sistema de control de
lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en

lazo abierto:
Como se podrá observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en
nuestra planta un comportamiento automático, sin necesidad de un operador
humano.

En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en

base a un operador humano, toda operación es manual.

Señal de referencia:
Es el valor que se desea que alcancé la señal de salida.

Error:
Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.

Señal de control:
Es la señal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuye o elimine el error.
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Perturbación:
Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema desviándola del valor
deseado.

Control realimentado:
Se refiere a una operación que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa
haciendo en base a esta diferencia.

Ejemplo de lazo abierto:

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Sistemas lineales
Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse
con un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de primer orden.
También se denomina lineal si se aplica el principio de superposición.

Principio de superposición:
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultanea de
2 funciones de excitación o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas
individuales.

Sistema de control invariante en el tiempo:

Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los
parámetros no varían en el tiempo. La respuesta del sistema es independiente del
tiempo en el que se aplica la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una
condición la entrada con el controlador deben ser iguales está en sincronía.

Sistema de control variante en el tiempo:

Es aquel en el cual los parámetros varían con el tiempo, su respuesta dependen del
tiempo en el que se aplica una entrada.

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Sistemas dinámicos:
Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

Sistema estático:
Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

Función de transferencia:
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como:

“El cociente entre la transformada de Laplace de salida (Función respuesta) y la

transformada de Laplace de la entrada (Función de excitación) cuando las
condiciones iniciales son cero”.

(𝑚) (𝑚−1)
𝐿(𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎) 𝑦(𝑠) 𝑏0𝑠 + 𝑏1𝑠 + ⋯ + 𝑏𝑚−1𝑠 + 𝑏𝑚
𝐹. 𝑇 = 𝐺(𝑆) = ǀ = (𝑛) (𝑛−1)
𝐿(𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎) 𝑥(𝑠) 𝑎0𝑠 + 𝑎1𝑠 +. . . +𝑎𝑛−1𝑠 + 𝑎𝑛

A partir de la F.T, es posible representar la dinámica de un sistema mediante

funciones algebraicas en “S”. Si la potencia más alta de “S” en el denominador de
la función de transferencia es igual a n, el sistema se denomina de n-ésimo orden.

Diagrama a bloques
Un diagrama a bloques de un sistema, es una representación grafica de las
funciones que lleva acabo cada componente, así como también el flujo de señales.
Estos diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes. A diferencia de la representación matemática abstracta, un diagrama
a bloques tiene la ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las señales del
sistema real. En diagrama a bloques se enlazan una con otra todas las variables de
sistema, mediante bloques funcionales. Un bloque funcional o “bloque”, es un
símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de entrada
hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los
componentes por lo general se introducen en bloques correspondientes, que se
conectan mediante flechas para indicar la dirección de flujo de señal.

F.T
𝐺(𝑆)
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G
 Bloque funcional ó “Bloque”

Las flechas se les llaman “señales”. Las ventajas de la representación mediante

diagrama a bloques de un sistema estriban en que es muy fácil de formar el
diagrama a bloques general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de
los componentes de acuerdo con el flujo de señales y que es posible evaluar la
contribución de cada componente al desempeño general del sistema.

 Punto suma ó diferencia: Es un círculo con una cruz, es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo (+) ó (-) en cada punta de la flecha indica si
la señal debe sumarse ó restarse. Es importante que las cantidades que se
sumen o resten tengan misma direcciones o unidades.

 Punto de ramificación: Es aquel a partir del cual, la señal de un bloque va de

modo concurrente a otros bloques ó punto suma.

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1.2 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Se llama diagrama de bloques al gráfico que muestra cómo funciona a nivel interno
un sistema. Dicha demostración se realiza a través de distintos bloques con sus
vínculos, permitiendo de este modo evidenciar la organización del conjunto.

Los diagramas de bloques suelen emplearse para graficar los procesos

productivos. Colocando la materia prima en el bloque superior, luego se van
detallando las sucesivas etapas del proceso hasta llegar
al producto terminado (el último bloque).
Por lo general, los bloques se escriben en infinitivo. A la izquierda de los
bloques, se detallan las condiciones físicas que se necesitan para el
desarrollo de cada paso del proceso (presión, temperatura, etc.). A la
derecha, se van mencionando las sustancias que deben añadirse en el marco
de la producción.
Un diagrama de bloques de procesos, también llamado diagrama de bloques
funcional, es aquel diagrama de bloques que muestra simultáneamente los
diferentes procesos de un sistema. Cada proceso cuenta con su propio
bloque; estos bloques, a su vez, están unidos por flechas que detallan el flujo
de señales en interacción.
Las salidas y las entradas de los bloques aparecen conectadas a través
de enlaces o líneas. Estas líneas de conexión establecen la relación entre los
diversos puntos lógicos que forman parte del diagrama en cuestión.

1.3 Diagramas de Flujo de Señal

El diagrama de bloques es útil para la representación gráfica de sistemas de control

dinámico y se utiliza extensamente en el análisis y diseño de sistemas de control.
Otro procedimiento alternativo para representar gráficamente la dinámica del
sistema d control, es el método de los gráficos de flujo de señal, atribuido a S.J.
Mason.

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Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de
flujo de señal al análisis de sistemas de control, primero hay que transformar las
ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.
Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectado
por ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema
y cada rama conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal.
Nótese que la señal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de señal se
indica por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicación aparece a lo
largo de la rama. El gráfico de flujo de señal despliega el flujo de señales de un
punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las señales.
Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente
la misma información que un diagrama de bloques.
Fórmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las
variables del sistema sin necesidad de efectuar la reducción del gráfico.
Una gráfica de flujo de señal se puede ver como una versión simplificada de un
diagrama de bloques, cuyos elementos básicos son los siguientes:

Nodos: se utilizan para expresar variables.

Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas.
La señal se transmite a través de una rama solamente en la dirección de la flecha.
Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida.
Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada.
Trayectoria: es una sucesión continua de ramas que se dirigen en la misma
dirección.
Trayectoria directa: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningún nodo se atraviesa más de
una vez.
Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde
ningún otro nodo se atraviesa más de una vez.

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 Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una
trayectoria.
Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningún nodo en común.
A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Fórmula deGanancia
de Mason para reducir Diagramas de Flujo de señal.
Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a
todas las ramas de salida.

Ejemplo #1Gráfica de flujo de señales para y2 = a12y1

En resumen las propiedades básicas de las gráficas de flujo de señales son:
 Una gráfica de flujo de señales sólo es aplicable a sistemas lineales.
 Las ecuaciones que sirven de base para trazar una gráfica de flujo de señales,
deben ser de tipo algebraico y en forma de efectos como funciones de causa.
 Los nodos se usan para representar variables, por lo general, los nodos se ordenan
de izquierda a derecha, siguiendo la sucesión de causas y efectos a través del
sistema.
 Las señales sólo se desplazan por las ramas en la dirección señalada por las flechas
de las mismas.
 La rama que se dirige del nodo yk al yj representa la dependencia de la variable yj
con respecto a yk, pero no a la inversa.
 Una señal yk que se desplaza a través de una rama entre los nodos yk y yj, queda
multiplicada por la ganancia de la rama, akj,por lo que al nodo yj entra una señal
akjyk.
Además de los conceptos de ramas y nodos, existen algunos conceptos de gran
utilidad para identificación y referencia.
Nodo de entrada (fuente).- Un nodo de entrada es aquel que sólo tiene ramas de
salida.
Nodo de salida (pozo).- Un nodo de salida es aquel que sólo tiene ramas de
entrada. Sin embargo, esta condición no siempre es estricta.

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Trayectoria.- Una trayectoria es cualquier conjunto de ramas en una sucesión
continua en la misma dirección. La definición de trayectoria es de tipo general, pues
no impide que un nodo sea atravesado más de una vez.
Trayectoria Directa.- Una trayectoria directa es aquella que se inicia en un nodo
de entrada y termina en un nodo de salida y no atraviesa ningún nodo más de una
vez.
Malla.- Una malla es una trayectoria que se origina y termina en un mismo nodo, a
lo largo de la cual no aparece un nodo más de una vez.
Ganancia de Trayectoria.- Al producto de las ganancias de ramas que constituyen
el recorrido de una trayectoria, se le llama ganancia de trayectoria.
Ganancia de Trayectoria Directa.- La ganancia de una trayectoria directa es la
ganancia adscrita a una trayectoria directa.
Ganancia de malla.- La ganancia de malla se define como la ganancia de
trayectoria de una malla.

CONCLUSIÓN
Sistema de control cerrado, su relación es entre la salida y entrada de referencia y
usando la diferencia como medio de control, en un control de lazo abierto, no puede
compararse con la referencia de entrada

Por otro lado, un gráfico de flujo de señal el diagrama representa muchas

ecuaciones lineales lo cual es necesario transformar en ecuaciones algebraicas.

Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectado
por ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema
y cada rama conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal.

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REFERENCIA

http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE%20CO
NTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf

https://prezi.com/5i99i4r6kbao/unidad-1-conceptos-basicos-de-control/

https://es.scribd.com/document/172342939/1-1-Conceptos-basicos-Control-I

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