Universidad de la República Primer semestre de 2006

Facultad de Ciencias Notas de Cálculo III

Centro de Matemática Andrés Abella

IV. Variedades
1. Curvas y superficies
Definición 1.1. Un subconjunto C ⊂ R2 se dice que es una curva regular si para cada p en C existe un
entorno abierto de p en C que es difeomorfo a un intervalo abierto de R.

Ejemplo 1.2. Nosotros vimos anteriormente que la parábola C = (x, y) ∈ R2 : y = x2 es difeomorfa a



la recta real R, luego C es una curva regular.

Ejemplo 1.3. Veamos que la circunferencia S 1 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 = 1} es una curva regular.

Consideraremos las funciones:
√
γ1 : (−1, 1) → V1 : γ1 (x) = (x, 1 − x2 ), V1 = (x, y) ∈ S 1 : y > 0 .


√
γ2 : (−1, 1) → V2 : γ2 (x) = (x, − 1 − x2 ), V2 = (x, y) ∈ S 1 : y < 0 .


p
γ3 : (−1, 1) → V3 : γ3 (x) = ( 1 − y 2 , y), V3 = (x, y) ∈ S 1 : x > 0 .


p
γ4 : (−1, 1) → V4 : γ4 (x) = (− 1 − y 2 , y), V4 = (x, y) ∈ S 1 : x < 0 .


Observar que γ1 es invertible con inversa γ1−1 : V1 → (−1, 1) definida por γ1−1 (x, y) = x. La función γ1 es
diferenciable porque lo son sus componentes y γ1−1 lo es porque es la restricción de la proyección de R2 sobre
el eje Ox. Luego γ1 es un difeomorfismo y análogamente se prueba que γ2 , γ3 y γ4 lo son.

La definición de curva regular en R3 es la misma que en R2 , cambiando R2 por R3 :

Definición 1.4. Un subconjunto C ⊂ R3 se dice que es una curva regular si para cada p en C existe un
entorno abierto de p en C que es difeomorfo a un intervalo abierto de R.

Ejemplo 1.5. La hélice C = (x, y, z) ∈ R3 : x = cos z, y = sen z, z ∈ R es una curva regular. Es un



ejercicio el verificar que γ : R → C definida por γ(t) = (cos t, sen t, t) es un difeomorfismo con inversa
γ −1 : C → R, γ −1 (x, y, z) = z.

Definición 1.6. Un subconjunto S ⊂ R3 se dice que es una superficie regular si para cada p en S existe un
entorno abierto de p en S que es difeomorfo a un subconjunto abierto de R2 .

1
 Figura 1: Superficie regular.

En este dibujo, S ⊂ R3 es una superficie regular, p ∈ S, V es un entorno abierto de p en S, V = W ∩ S,

siendo W abierto en R3 , U es abierto en R2 y X : U ⊂ R2 → V ⊂ S es un difeomorfismo.
Ejemplo 1.7. Probaremos que la esfera S 2 = {(x, y, z) ∈ R2 : x2 + y 2 + z 2 = 1} es una superficie regular.
Sean
V1 = (x, y, z) ∈ S 2 : V2 = (x, y, z) ∈ S 2 : z < 0 ,
 
z>0 ,
V3 = (x, y, z) ∈ S 2 : V4 = (x, y, z) ∈ S 2 : y < 0 ,
 
y>0 ,
V5 = (x, y, z) ∈ S 2 : V6 = (x, y, z) ∈ S 2 : x < 0 .
 
x>0 ,
Observar que V1 , . . . , V6 son subconjuntos abiertos de S 2 , en efecto si W1 = (x, y, z) ∈ R3 : z > 0 , entonces


V1 = W1 ∩ S 2 y análogamente para V2 , . . . , V6 .

Sea U = (u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 < 1 y X1 : U → V1 definida por


 p 
X1 (u, v) = u, v, u2 + v 2 , ∀ (u, v) ∈ U.

Es un ejercicio el verificar que X1 es un difeomorfismo con inversa X1−1 : V1 → U definida por

X1−1 (x, y, z) = (x, y), ∀ (x, y, z) ∈ V1 .
Análogamente se encuentran difeomorfismos entre los otros Vi y el mismo U . Como V1 ∪ · · · ∪ V6 = S 2 ,
deducimos que S 2 es una superficie regular.

2. Variedades diferenciables
Daremos a continuación una definición que engloba a todas las anteriores.
Definición 2.1. Un subconjunto M ⊂ Rk se dice que es una variedad diferenciable de dimensión n si para
cada p en M existe un entorno abierto de p en M que es difeomorfo a un subconjunto abierto de Rn .

Observaciones 2.2. 1. Es claro que en el caso n = 2 y k = 3 obtenemos la definición de superficie regular.

2. En el caso n = 1 y k = 2 o k = 3 obtenemos la definición de curva regular. Notar que hay una pequeña
diferencia en las definiciones, pero es claro que en la definición de curva regular se puede sustituir
“intervalo abierto de R” por “subconjunto abierto de R” y se obtiene una definición equivalente.
3. En general diremos solo “variedad” para referirnos a “variedad diferenciable”.

2
Definición 2.3. Sea M ⊂ Rk una variedad de dimensión n, p ∈ M y X : U → V un difeomorfismo, siendo
V un entorno abierto de p en M y U un subconjunto abierto de Rn .
El mapa X : U ⊂ Rn → V ⊂ M se llama carta local o parametrización de V .
El mapa X −1 : V ⊂ M → U ⊂ Rn se llama sistema de coordenadas en V .
El entorno V se llama entorno coordenado de p en M .
Un atlas es un conjunto de parametrizaciones A = {Xα : Xα : Uα ⊂ Rn → Vα ⊂ M, α ∈ Λ} que verifican
S
α∈Λ Vα = M .

Ejemplo 2.4. 1. Rn es una variedad de dimensión n.

2. Un subconjunto V ⊂ Rn es abierto si y solo si V es una variedad de dimensión n contenida en Rn .
3. Si M es una variedad de dimensión n y ∅ =
6 V ⊂ M es un subconjunto abierto en M , entonces V es
una variedad de dimensión n.

Sea A = {Xα : Xα : Uα ⊂ Rn → Vα ⊂ M, α ∈ Λ} un atlas para M y Λ̂ = {α ∈ Λ : Vα ∩ V 6= ∅}.

Para cada α ∈ Λ̂, sean V̂α = Vα ∩ V , Ûα = Xα−1 (V̂α ) y X̂α = Xα |Ûα : Ûα → V̂α .
n o
Entonces B = X̂α : X̂α : Ûα ⊂ Rn → V̂α ⊂ V, α ∈ Λ̂ es un atlas para V .

4. Generalizando los Ejemplos 1.3 y 1.7, consideremos la esfera n-dimensional

n+1
( )
X
S n = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : x2i = 1 .
i=1
q
Si en n+1 2 = 1 despejamos la (n + 1)-ésima variable obtenemos x 1 − ni=1 x2i .
P P
x
i=1 i n+1 = ±
n abierto en S n .
 V1 = {(x1 , . . n. , xn+1
Consideremos P)n ∈ S2 : x n+1 > 0} que es un subconjunto
n n
Sea U1 = (u1 , . . . , un ) ∈ R : i=1 ui < 1 . Definimos X : U1 ⊂ R → V1 ⊂ S mediante
 v 
u n
X
u
X(u1 , . . . , un ) = u1 , . . . , un , t1 − u2i  , ∀ (u1 , . . . , un ) ∈ U1 .
i=1

Es un ejercicio el verificar que X1 es un difeomorfismo con inversa X1−1 : V1 ⊂ S n → U1 ⊂ Rn definida

por
X1−1 (x1 , . . . , xn , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn ), ∀ (x1 , . . . , xn , xn+1 ) ∈ V1 .
Es claro que con 2(n + 1) parametrizaciones de este tipo cubrimos todo S n , luego S n es una variedad
de dimensión n.
Observación 2.5. En general identificaremos Rn × Rm con Rn+m mediante:
((x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , ym )) ≃ (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ).
Proposición 2.6. Sea f : U ⊂ Rn → Rm una función diferenciable siendo U un conjunto abierto. Entonces
el gráfico de f :
M = (x, y) ∈ Rn+m : x ∈ U e y = f (x)


es una variedad de dimensión n.

Dem. Sea X : U → M definida por X(x) = (x, f (x)), ∀ x ∈ U . Es fácil de probar que X es un difeomorfismo
con inversa X −1 : M → U definida por X −1 (x, y) = x, ∀ (x, y) ∈ M .

3
Observar que en esta situación la variedad M se cubre con una sola parametrización X. El Ejemplo 1.5
corresponde a una variedad de este tipo

Ejemplo 2.7. Sea S = (x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 el paraboloide. Si consideramos f : R2 → R definida



por f (x, y) = x2 + y 2 , entonces es claro que S
es el gráfico de f . Luego S es una superficie regular y
X : R2 → S definida por X(u, v) = u, v, u2 + v 2 es una parametrización de S.

Recordamos el siguiente:

Teorema 2.8 (Teorema de la Función Implı́cita).

Sea W ⊂ Rn+m un conjunto abierto, F = (F1 , . . . , Fm ) : W ⊂ Rn+m → Rm una función diferenciable,
p = (a, b) ∈ W (a ∈ Rn y b ∈ Rm ) y q = F (a, b).
Si x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , ym ), sea Fj (x, y) = Fj (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ). Definimos
∂F1 ∂F1
···
 
∂y1 ∂ym
.. ..
M =  ∈ Mm×m (R).
 
. .
∂Fm ∂Fm
∂y1 ··· ∂ym

Si det M 6= 0, entonces existen conjuntos abiertos A ⊂ Rn y B ⊂ Rm tales que:

1. a ∈ A y b ∈ B.

2. A × B ⊂ W .

3. Para todo x ∈ A, existe un único y ∈ B tal que F (x, y) = q. Sea g : A ⊂ Rn → B ⊂ Rm definida por

y = g(x) ⇔ F (x, y) = q.

4. La función g es diferenciable y verifica F (x, g(x)) = q, ∀ x ∈ A.

Definición 2.9. Sea W ⊂ Rn abierto y F : W → Rm una función diferenciable. Un punto q ∈ Im(F ) ⊂ Rm

se dice que es un valor regular de F si para todo p ∈ W tal que F (p) = q se cumple que dFp : Rn → Rm es
sobreyectiva.
Observaciones 2.10. 1. La condición de que dFp : Rn → Rm sea sobreyectiva equivale a rango (dFp ) = m.

2. En el caso m = 1, es F : W ⊂ Rn → R y si p ∈ W es dFp : Rn → R. Como dFp es lineal, entonces dFp

es sobreyectiva si y solo si es no nula. Al ser dFp (v) = h∇F (p), vi, ∀ v ∈ Rn , concluimos que dFp es
sobreyectiva si y solo si ∇F (p) 6= 0.

Ejemplo 2.11. Consideremos la función f : R3 → R definida por f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 . Observemos que

1 ∈ Im f . Es ∇f (x0 , y0 , z0 ) = (2x0 , 2y0 , 2z0 ), luego ∇f (x0 , y0 , z0 ) = (0, 0, 0) si y solo si (x0 , y0 , z0 ) = (0, 0, 0).
Pero f (0, 0, 0) = 0 6= 1, luego 1 es valor regular de f .

Teorema 2.12. Sean W ⊂ Rn+m abierto, F : W ⊂ Rn+m → Rm función diferenciable y q ∈ Im F un valor

regular de F . Entonces
M = F −1 ({q}) = {p ∈ W : F (p) = q}
es una variedad de dimensión n.

Dem.
Sea F = (F1 , . . . , Fm ) con Fi : W ⊂ Rn+m → R función diferenciable y p = (a, b) ∈ M , a ∈ Rn y b ∈ Rm .

4
Probaremos que existe un difeomorfismo X : U → V , siendo V un entorno abierto de p en M y U un
subconjunto abierto de Rn .

Sea JFp la matriz Jacobiana de F en p:

∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
··· ···

∂x1 (p) ∂xn (p) ∂y1 (p) ∂ym (p)

.. .. .. ..
JFp =   ∈ Mm,n+m (R).
 
. . . .
∂Fm ∂Fm ∂Fm ∂Fm
∂x1 (p) ··· ∂xn (p) ∂y1 (p) ··· ∂ym (p)

La condición p = (a, b) ∈ M implica que F (p) = q, y al ser q un valor regular de F es rango(JFp ) = m. Luego
existen m columnas de JFp que son LI y se puede suponer que son las últimas m columnas. En consecuencia
se tiene que:
 ∂F1 ∂F1
∂y1 (p) · · · ∂ym (p)

.. ..
det   6= 0.
 
. .
∂Fm ∂Fm
∂y1 (p) · · · ∂ym (p)

El Teorema de la Función Implı́cita implica que existen A ⊂ Rn y B ⊂ Rm abiertos que verifican a ∈ A,

b ∈ B, A × B ⊂ W y si definimos g : A → B mediante

y = g(x) ⇔ F (x, y) = q, ∀ (x, y) ∈ A × B, (1)

entonces sabemos que g es una función diferenciable y se verifica

F (x, g(x)) = q, ∀x ∈ A. (2)

Sea V = {(x, g(x)) ∈ Rn+m x ∈ A}. Observar que a ∈ A, b ∈ B y F (a, b) = q implican que (a, b) =
(a, g(a)) ∈ V . Probaremos que V = (A × B) ∩ M .

Sea (x, g(x)) ∈ V . Dado que x ∈ A y g(x) ∈ B, es (x, g(x)) ∈ A × B y por (2) se tiene que F (x, g(x)) = q,
luego (x, g(x)) ∈ M . De lo anterior se deduce V ⊂ (A × B) ∩ M .

Si (x, y) ∈ (A × B) ∩ M , entonces x ∈ A, y ∈ B y F (x, y) = q. De (1) se deduce y = g(x), luego

(x, y) = (x, g(x)) ∈ V . Esto prueba (A × B) ∩ M ⊂ V y luego V = (A × B) ∩ M .

Como A × B es abierto en Rn+m , V = (A × B) ∩ M es un entorno abierto de p en M . Además V =

{(x, g(x)) ∈ Rn+m x ∈ A} es un gráfico, luego de la demostración de la Proposición 2.6 obtenemos que el
mapa X : A ⊂ Rn → V ⊂ Rn+m definido por X(x) = (x, g(x)) es un difeomorfismo.

Observación 2.13. En la demostración del Teorema 2.12 asumimos que las últimas m columnas de la matriz
Jacobiana eran LI. Mostraremos con un ejemplo cómo aplicar el teorema cuando esto no es ası́.

Consideremos F = (F1 , F2 ) : R2+2 → R2 una función diferenciable, q ∈ Im F ⊂ R2 un valor regular de F y

M = F −1 ({q}) = {(x1 , x2 , y1 , y2 ) ∈ R2+2 : F (x1 , x2 , y1 , y2 ) = q}.
Sea p = (a1 , a2 , b1 , b2 ) ∈ M tal que F (p) = q. Supongamos que en la matriz Jacobiana
" #
∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
∂x1 (p) ∂x2 (p) ∂y1 (p) ∂y2 (p)
JFp = ∂F ∂F2 ∂F2 ∂F2 ∈ M2,2+2 (R)
∂x1 (p) ∂x2 (p) ∂y1 (p) ∂y2 (p)
2

se cumple que la primer y tercer columnas son LI.

5
Definimos G : R2+2 → R2+2 mediante G(x1 , x2 , y1 , y2 ) = (y1 , x1 , y2 , x2 ). Claramente G es un difeomorfismo.
Sea F̂ = F ◦ G : R2+2 2 −1
 →R y M̂ = F̂ ({q}). Al ser G un difeomorfismo, q resulta un valor regular de F̂ .
Es inmediato que G M̂ = M , luego G|M̂ : M̂ → M es un difeomorfismo. Si p̂ = G−1 (p) = (a2 , b2 , a1 , b1 ),
es F̂ (p̂) = F (p) = q. Aplicando la regla de la cadena obtenemos
" # " #
∂ F̂1 ∂ F̂1 ∂ F̂1 ∂ F̂1 ∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
(p̂) (p̂) (p̂) (p̂) ∂x2 (p) ∂y2 (p) ∂x1 (p) ∂y1 (p)
JF̂p̂ = ∂∂xF̂1 ∂x2
∂ F̂2
∂y1
∂ F̂2
∂y2
∂ F̂2
= ∂F2 ∂F2 ∂F2 ∂F2 .
∂x1 (p̂) ∂x2 (p̂) ∂y1 (p̂) ∂y2 (p̂) ∂x2 (p) ∂y2 (p) ∂x1 (p) ∂y1 (p)
2

La tercer y cuarta columnas de Jp̂ F̂ son LI, entonces podemos aplicar la demostración del teorema anterior
a F̂ en p̂ obteniendo que existe un difeomorfismo
X̂ : U → V̂ , siendo V̂ un entorno abierto de p̂ en M̂ y U
un subconjunto abierto de R2 . Luego V = G V̂ es un entorno abierto de p en M y X = G ◦ X̂ : U → V̂ es
un difeomorfismo, siendo U un subconjunto abierto de R2 .

Los siguientes son casos particulares del teorema anterior.

Corolario 2.14. Sean W ⊂ R2 abierto y f : W ⊂ R2 → R función diferenciable. Si q ∈ Im f verifica que
∇f (a, b) 6= 0 para todo (a, b) ∈ W y f (a, b) = q, entonces C = {(x, y) ∈ W : f (x, y) = q} es una curva
regular en R2 .

Corolario 2.15. Sean W ⊂ R3 abierto y f : W ⊂ R3 → R función diferenciable. Si q ∈ Im f verifica que

∇f (a, b, c) 6= 0 para todo (a, b, c) ∈ W y f (a, b, c) = q, entonces S = {(x, y, z) ∈ W : f (x, y, z) = q} es una
superficie regular en R3 .

Corolario 2.16. Sean W ⊂ R3 abierto y f, g : W ⊂ R3 → R funciones diferenciables. Si q1 ∈ Im f

y q2 ∈ Im g verifican que {∇f (a, b, c), ∇g(a, b, c)} es LI para todo (a, b, c) ∈ W tal que f (a, b, c) = q1 y
g(a, b, c) = q2 , entonces
C = {(x, y, z) ∈ W : f (x, y, z) = q1 y g(x, y, z) = q2 }
es una curva regular en R3 .
Dem. Aplicar el Teorema 2.12 a la función F = (f, g) : W ⊂ R3 → R2 .

Observación 2.17. Notar que si en el Corolario 2.16 definimos

S1 = {(x, y, z) ∈ W : f (x, y, z) = q1 }, S2 = {(x, y, z) ∈ W : g(x, y, z) = q2 }
entonces S1 y S2 son superficies regulares y C = S1 ∩ S2 .

Observación 2.18. Sea M = {(p, q) ∈ Rn+m : p ∈ U y q = f (p)} el gráfico de f : U ⊂ Rn → Rm . Si

definimos F : U × Rm → Rm mediante F (p, q) = f (p) − q, tenemos que M = F −1 ({0}). Observar que
JF (a, b) = [Ja f, −Idm×m ] , ∀(a, b) ∈ M ⊂ Rn+m ,
luego el rango de JF (a, b) es m para todo (a, b) en M y 0 es un valor regular de F .
Esto prueba que todo gráfico se puede ver como preimagen de un valor regular.
n Pn+1 2 o
Ejemplo 2.19. Consideremos de nuevo la n-esfera S n = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : x
i=1 i = 1 vista en
n+1
el Ejemplo 2.4. Sea f : Rn+1 → R definida mediante f (x1 , . . . , xn+1 ) = i=1 x2i . Observar que ∇f (p) = 2p,
P
luego ∇f (p) = 0 si y solo si p = 0. Como f (0) = 0 6= 1 se deduce que 1 es un valor regular de f y
S n = f −1 ({1}) es una variedad de dimensión n. Como casos particulares  tenemos 3que la circunferencia
S = (x, y) ∈ R : x + y = 1 es una curva regular y la esfera S = (x, y, z) ∈ R : x + y 2 + z 2 = 1
1 2 2 2 2 2

es una superficie regular.

6
3. Espacio tangente
Definición 3.1. Sea M ⊂ Rk una variedad de dimensión n y p ∈ M . Elegimos una parametrización
X : U ⊂ Rn → V ⊂ M con p ∈ V , siendo p = X(q), q ∈ U . Se define el espacio tangente a M en p por
Tp M := Im (dXq ).

Veamos algunas observaciones sobre esta definición.

El mapa dXq : Rn → Rk es una transformación lineal, luego Tp M = Im (dXq ) es un subespacio de Rk .

Al ser X un difeomorfismo, eventualmente restringiendo U y V podemos suponer que existen un conjunto

abierto W ⊂ Rk y una función diferenciable (C ∞ ) F : W ⊂ Rk → Rn tales que V = W ∩ M y F |V = X −1 .
Luego es F ◦ X = idU y resulta dFp ◦ dXq = idRn . Esto implica que dXq : Rn → Rk es inyectiva, por lo tanto
dXq : Rn → Tp M es un isomorfismo lineal y dim Tp M = n = dim M .

Sea X̃ : Ũ ⊂ Rn → Ṽ ⊂M otra parametrización

  con p ∈ Ṽ y p = X̃ (q̃), q̃ ∈ Ũ .
Sean U0 = X −1 V ∩ Ṽ y Ũ0 = X̃ −1 V ∩ Ṽ . Observar que:

V ∩ Ṽ es un entorno abierto de p en M y X|U0 : U0 → V ∩ Ṽ y X̃|Ũ0 : Ũ0 → V ∩ Ṽ son parametrizaciones

de V ∩ Ṽ .
   
d (X|U0 )q = dXq : Rn → Rk y d X̃|Ũ0 = dX̃q̃ : Rn → Rk , luego Im d (X|U0 )q = Im (dXq ) y
  q̃
   
Im d X̃|Ũ0 = Im dX̃q̃ .
q̃

Luego sustituyendo V y Ṽ por V ∩ Ṽ , U por U0 , Ũ por Ũ0 , X por X|U0 y X̃ por X̃|Ũ0 , podemos suponer
que X : U → V y X̃ : Ũ → V son parametrizaciones del mismo entorno coordenado V .

El mapa h = X̃ −1 ◦ X : U → Ũ es un difeomorfismo. Al ser U y Ũ subconjuntos abiertos de Rn , h resulta

ser un difeomorfismo en el sentido usual. Es X = X̃ ◦ h y h(q) = q̃, luegodXq = dX̃q̃ ◦ dhq : Rn → Rk . Como
dhq : Rn → Rn es un isomorfismo lineal, se deduce Im (dXq ) = Im dX̃q̃ . Esto implica que la definición de
Tp M no depende de la parametrización elegida X.

Resumiendo lo anterior hemos probado lo siguiente:

1. Tp M es un subespacio de Rk de dimensión n (= dim M ).

2. dXq : Rn → Tp M es un isomorfismo lineal.

3. La definición de Tp M no depende de la parametrización elegida X.

Observación 3.2. En lo anterior también probamos que si X : U ⊂ Rn → V ⊂M y X̃: Ũ ⊂ Rn → Ṽ ⊂ M

son parametrizaciones con V ∩ Ṽ 6= ∅, entonces X̃ −1 ◦X : X −1 V ∩ Ṽ → X̃ −1 V ∩ Ṽ es un difeomorfismo
en el sentido usual.

Observación 3.3. Si M ⊂ Rk una variedad y p ∈ M , es dim M = dim Tp M ≤ k, luego dim M ≤ k.

7
Observación 3.4. Sea U ⊂ Rn un conjunto abierto y X : U ⊂ Rn → V ⊂ Rk una función diferenciable. Si
V ⊂ U es un conjunto abierto y q ∈ V , entonces es evidente que d(X|V )q = dXq : Rn → Rk . Esto implica
que si M es una variedad y V ⊂ M es abierto en M , entonces considerando a V como variedad se verifica
que Tp V = Tp M , para todo p ∈ V .

Observación 3.5. Si consideramos el caso particular de M = U , siendo U un abierto en Rn . Entonces

idU : U → U es una parametrización de U , luego para todo p ∈ U es Tp U = Im d (idU )p = Im idRn = Rn .

Proposición 3.6. Sea M ⊂ Rk una variedad diferenciable de dimensión n, p ∈ M y v ∈ Rk .

Entonces v ∈ Tp M si y solo si existe una función diferenciable α : (−δ, δ) ⊂ R → M tal que α(0) = p y
α′ (0) = v.
Dem. Elegimos una parametrización X : U ⊂ Rn → V ⊂ M con p ∈ V , siendo p = X(q), q ∈ U .

(⇒): Sea w = (dXq )−1 (v) ∈ Rn . Al ser q ∈ U y U abierto, existe δ > 0 tal que q + tw ∈ U , para
todo t ∈ (−δ, δ). Si definimos β : (−δ, δ) ⊂ R → U por β(t) = q + tw, es β(0) = q y β ′ (0) = w. Sea
α = X ◦ β : (−δ, δ) ⊂ R → M , es decir α(t) = X(q + tw). Luego α(0) = X(q) = p y α′ (0) = dXq (w) = v.

(⇐): Supongamos que existe una función diferenciable α : (−δ, δ) ⊂ R → M tal que α(0) = p y α′ (0) = v.
Como α es continua y α(0) = p ∈ V , con V abierto en M , entonces tomando δ suficientemente pequeño
podemos suponer que Im α ⊂ V . Si β := X −1 ◦ α : (−δ, δ) → U ⊂ Rn , entonces α = X ◦ β, β(0) = q y
v = α′ (0) = (X ◦ β)′ (0) = dXq (β ′ (0)) ∈ Im (dXq ) = Tp M .

Proposición 3.7. Si M ⊂ Rk es una variedad nde dimensión n, p o ∈ M y X : U ⊂ Rn → V ⊂ M es una

∂X ∂X
parametrización con p = X(q), q ∈ U , entonces ∂u 1
(q), . . . , ∂u n
(q) es una base de Tp M .

Dem. Sea {e1 , . . . , en } la base canónica de Rn . Al ser dXq : Rn → Tp M un isomorfismo lineal tenemos
∂X
que {dXq (e1 ) , . . . , dXq (en )} es una base de Tp M . Lo enunciado se deduce porque dXq (ei ) = ∂u i
(q), ∀ i =
1, . . . , n.

Observación 3.8. Supongamos que estamos en las mismas hipótesis de la Proposición anterior y sea v ∈ Tp M .
Por lo que vimos anteriormente es v = α′ (0) y podemos suponer α(t) = X (u1 (t), . . . , un (t)), u1 , . . . , un :
(−δ, δ) → R, (u1 (0), . . . , un (0)) = q (es decir α = X ◦ β, siendo β(t) = (u1 (t), . . . , un (t))). Luego
n
X ∂X
v= u′i (0) (q).
∂ui
i=1
∂X
En particular si q = (q1 , . . . , qn ), entonces ∂ui (q) es el vector tangente a la curva t 7→ X (q1 , . . . , qi + t, . . . , qn )
en t = 0.

Observación 3.9. Si S es una superficie en R3 , p ∈ S y X : U ⊂ R2 → V ⊂ S es una parametrización con

p = X(q), q ∈ U , entonces si escribimos
∀ (u, v) ∈ U,
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
siendo x, y, z : U ⊂ R2 → R funciones diferenciables, tenemos que ∂X ∂X

∂u (q), ∂v (q) es una base de Tp S,
siendo
 ∂x ∂x 
∂u (q) ∂v (q)
   
∂y ∂y ∂X ∂x ∂y ∂z ∂X ∂x ∂y ∂z
JXq =  ∂u (q) ∂v (q)  , (q) = (q), (q), (q) , (q) = (q), (q), (q) .
∂z ∂z ∂u ∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v ∂v
∂u (q) ∂v (q)

8
Ejemplo 3.10. Sea S = (x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 el
paraboloide. Sabemos que S es una superficie


regular y X : R2 → S definida por X(u, v) = u, v, u2 + v 2 es una parametrización de S. En las notaciones

de la Observación anterior son x, y, z : R2 → R y ∂X ∂X 2 3
∂u , ∂v : R → R definidas por
∂X ∂X
x(u, v) = u, y(u, v) = v, z(u, v) = u2 + v 2 , (u, v) = (1, 0, 2u), (u, v) = (0, 1, 2v).
∂u ∂v
Observar que p = (1, 1, 2) ∈ S. Es p = X(q), siendo q = (1, 1), luego ∂X ∂X

∂u (q), ∂v (q) = {(1, 0, 2), (0, 1, 2)}
es una base de Tp S y resulta Tp S = {(x, y, z) : 2x + 2y − z = 0}.

Definición 3.11. Sea f : M ⊂ Rk → N ⊂ Rl un mapa diferenciable entre variedades y p ∈ M . Sabemos que

existen W un subconjunto abierto de Rk , con p ∈ W y F : W ⊂ Rk → Rl mapa diferenciable (C ∞ ) tales que
F |W ∩M = f |W ∩M . El diferencial de f en p es el mapa dfp : Tp M → Tf (p) N definido por dfp (v) := dFp (v),
para todo v ∈ Tp M .
Para ver que que la definición anterior tiene sentido tenemos que probar:
1. dFp (Tp M ) ⊂ Tf (p) N .
2. La definición de dfp no depende de la extensión F elegida, en el sentido de que si consideramos otro
mapa diferenciable F̌ : W̌ ⊂ Rk → Rl tal que F̌ |W̌ ∩M = f |W̌ ∩M , entonces dF̌p (v) = dFp (v), para todo
v ∈ Tp M .
Sean X : U ⊂ Rn → V ⊂ M y X : Ũ ⊂ Rm → Ṽ ⊂ N parametrizaciones   con p = X(q), q ∈ U y
f (p) = X̃ (q̃), q̃ ∈ Ũ . Restringiendo U y V podemos suponer V ⊂ f −1 Ṽ ∩ W ; luego f (V ) ⊂ Ṽ .
Si fˆ = X̃ −1 ◦ f ◦ X : U → Ũ , entonces X̃ ◦ fˆ = f ◦ X = F ◦ X, es decir que el siguiente diagrama conmuta
F / Ṽ ⊂ Rl .
W ⊂O Rk O
X X̃

U ⊂ Rn / Ũ ⊂ Rm
fˆ

Luego tomando diferenciales en q ∈ U tenemos el siguiente diagrama conmutativo

dFp
RO k / Rl
O
. (3)
dXq dX̃q̃

Rn / Rm
dfˆq

Si v ∈ Tp M = Im (dXq ), existe w ∈ Rn tal que dXq (w) = v. La conmutatividad de (3) implica

   
dFp (v) = dFp (dXq (w)) = (dFp ◦ dXq ) (w) = dX̃q̃ ◦ dfˆq (w) = dX̃q̃ dfˆq (w) ∈ Im dX̃q̃ = Tf (p) N.

Luego dFp (Tp M ) ⊂ Tf (p) N . De lo anterior se deduce que el siguiente diagrama conmuta
dFp
Tp M / Tf (p) N .
O O
dXq ≃ ≃ dX̃q̃

Rn / Rm
dfˆq

Entonces dfp = dFp |Tp M = dX̃q̃ ◦ dfˆq ◦ (dXq )−1 y por lo tanto dfp no depende de la extensión elegida F .

9
Ejemplo 3.12. Si T : Rk → Rl es una transformación lineal y M ⊂ Rk , N ⊂ Rl son variedades que verifican
T (M ) ⊂ N , entonces f = T |M : M → N es un mapa diferenciable y

dfp = dTp |Tp M : Tp M → TT (p) N = T |Tp M : Tp M → Tf (p) N, ∀ p ∈ M.

En particular, la antı́poda a : S n → S n definida por a(p) = −p es un difeomorfismo (a2 = id implica

a−1 = a) y para todo p ∈ S 2 es dap = − id : Tp S 2 → T−p S 2 (observar que Tp S 2 = T−p S 2 = {p}⊥ ).

Ejemplo 3.13. Si M ⊂ Rk es una variedad y consideramos la función identidad idM : M → M , entonces

idM coincide con la restricción a M de la identidad id : Rk → Rk . Esto implica que para todo p ∈ M es
d (idM )p = id : Tp M → Tp M .

Observación 3.14. De ahora en adelante es I = (−δ, δ) ⊂ R, para algún δ > 0.

Proposición 3.15. Sea f : M ⊂ Rk → N ⊂ Rl un mapa diferenciable entre variedades, p ∈ M y v ∈ Tp M .

Sea α : I → M tal que α(0) = p y α′ (0) = v. Entonces dfp (v) = (f ◦ α)′ (0).

Dem. Sea F : W ⊂ Rk → Rl mapa diferenciable (C ∞ ) tal que F |W ∩M = f |W ∩M , como en la Definición

3.11. Eventualmente restringiendo I podemos suponer que α(I) ⊂ W ∩ M . Luego

(f ◦ α)(t) = f (α(t)) = F (α(t)) = (F ◦ α)(t), ∀ t ∈ I ⇒ (f ◦ α)′ (0) = dFα(0) α′ (0) = dFp (v) = dfp (v).

Proposición 3.16 (Regla de la Cadena). Sean f : M → N y g : N → P mapas diferenciables entre

variedades y p ∈ M . Entonces

d(g ◦ f )p = dgf (p) ◦ dfp : Tp M → Tg(f (p)) P.

Dem. Sean v ∈ Tp M , w = dfp (v) ∈ Tf (p) N y u = dgf (p) (w); lo que tenemos que probar es

u = d(g ◦ f )p (v) ∈ Tg(f (p)) P.

Sea α : I → M tal que α(0) = p y α′ (0) = v.

Aplicando la Proposición 3.15 a f : M → N , p ∈ M , v ∈ Tp M y α : I → M , obtenemos w = (f ◦ α)′ (0),

siendo f ◦ α : I → N tal que (f ◦ α)(0) = f (p).

Si ahora aplicamos la Proposición 3.15 a g : N → P , f (p) ∈ N , w ∈ Tf (p) N y f ◦ α : I → N , obtenemos

u = (g ◦ (f ◦ α))′ (0).

Observar que g ◦ (f ◦ α) = (g ◦ f ) ◦ α, luego aplicando la Proposición 3.15 a g ◦ f : M → P , p ∈ M , v ∈ Tp M

y α : I → M , obtenemos

d(g ◦ f )p (v) = ((g ◦ f ) ◦ α)′ (0) = (g ◦ (f ◦ α))′ (0) = u.

10
Corolario 3.17. Si f : M → N es un difeomorfismo entre variedades, entonces dfp : Tp M → Tf (p) N es un
isomorfismo y (dfp )−1 = d f −1 f (p) : Tf (p) N → Tp M , para todo p ∈ M .

Dem. Sea p ∈ M . Si f −1 : N → M es la inversa de f , es f ◦ f −1 = idN y f −1 ◦ f = idM . Luego

d f ◦ f −1 f (p) = d (idN )f (p) ⇒ dfp ◦ d f −1 f (p) = idTf (p) N

d f −1 ◦ f p = d (idM )p ⇒ d f −1 f (p) ◦ dfp = idTp M .

Esto implica que dfp : Tp M → Tf (p) N y d f −1

f (p)
: Tf (p) N → Tp M son inversas una de la otra.

Teorema 3.18 (Teorema de la Función Inversa). Sea f : M → N un mapa diferenciable entre variedades.
Supongamos que existe p ∈ M tal que dfp : Tp M → Tf (p) N es un isomorfismo, entonces existen V entorno
abierto de p en M y Ṽ entorno abierto de f (p) en N , con f (V ) = Ṽ , tales que la restricción f |V : V → Ṽ
es un difeomorfismo.

Dem. Observar que en estas hipótesis, es dim M = dim Tp M = dim Tf (p) N = dim N .
Sean X : U ⊂ Rn → V0 ⊂ M y X̃ : Ũ ⊂ Rn → Ṽ0 ⊂ N parametrizaciones con p ∈ V0 y f (p) ∈ Ṽ0 .
Eventualmente restringiendo U y V0 podemos suponer f (V0 ) ⊂ Ṽ0 . Sean p = X(q), con q ∈ U y f (p) = X̃ (q̃),
con q̃ ∈ Ũ . Si calculamos el diferencial de X̃ −1 ◦ f ◦ X : U → Ũ en q obtenemos
   
d X̃ −1 ◦ f ◦ X = d X̃ −1 ◦ dfp ◦ dXq : Rn → Rn .
q f (p)
 
Como X y X̃ son difeomorfismos, la proposición anterior implica que d X̃ −1 y dXq son isomorfismos,
  f (p)
luego deducimos que d X̃ −1 ◦ f ◦ X : Rn → Rn es un isomorfismo. Aplicando ahora el Teorema de la
q
Función
 Inversa clásico
 deducimos que existen A entorno
 abierto de
q en U y B entorno abierto de q̃ en Ũ ,
−1 −1
con X̃ ◦ f ◦ X (A) = B, tales que la restricción X̃ ◦ f ◦ X  : A → B es un difeomorfismo.

A
Si llamamos V = X(A) y Ṽ = X̃(B), entonces X|A : A → V y X̃|B : B → Ṽ son difeomorfismos y
  
f |V = X̃  ◦ X̃ −1 ◦ f ◦ X  ◦ X −1 V : V → Ṽ
  
B A

es un difeomorfismo.

Corolario 3.19. Sea f : M → N un mapa diferenciable entre variedades. Si f es biyectiva y verifica que
dfp : Tp M → Tf (p) N es un isomorfismo para todo p ∈ M , entonces f es un difeomorfismo.

Dem. Lo único que resta probar es que f −1 : N → M es diferenciable. Sea q ∈ N . Como f es biyectiva
existe p ∈ M tal que q = f (p). Luego el Teorema de la Función Inversa implica que existen V entorno
abierto de p en M y W entorno abierto de q en N , con f (V ) = W , tales que la restricción f |V : V → W
es un difeomorfismo. Entonces f −1 |W : W → V es un difeomorfismo y en particular es diferenciable. Luego
probamos que para cada q ∈ N existe W entorno abierto de q en N , tal que f −1 |W : W → M es diferenciable.
Esto implica que f −1 : N → M es diferenciable.

El siguiente corolario es útil cuando uno ya sabe que M es una variedad y quiere probar que un mapa
X : U ⊂ Rn → V ⊂ M es una parametrización.

11
Corolario 3.20. Sea M ⊂ Rk una variedad de dimensión n, V ⊂ M abierto en M , U ⊂ Rn abierto y
X : U → V una función biyectiva y diferenciable que verifica que dXq : Rn → Rk es inyectiva, para todo
q ∈ U . Entonces X es una parametrización.

Dem. Los conjuntos U y V son abiertos en Rn y M respectivamente, luego ambos son variedades de
dimensión n. Sea p ∈ V . Si p = X(q) con q ∈ U , es Tq U = Rn y Im(dXq ) = Tp M = Tp V . Al ser
dXq : Rn → Rk inyectiva obtenemos que dXq : Tq U → Tp V es biyectiva. Luego el corolario anterior implica
que X : U → V es un difeomorfismo.

El siguiente teorema prueba que localmente toda superficie es un gráfico.

Teorema 3.21. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y p ∈ S. Entonces existe un entorno abierto V de p en
S tal que V es el gráfico de una función diferenciable que tiene una de las formas siguientes: z = f (x, y) o
y = g(x, z) o x = h(y, z).

Dem. Sean p = (x0 , y0 , z0 ) y X : U ⊂ R2 → W ⊂ S una parametrización con p = X(q), q ∈ U . Escribimos

X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), siendo x, y, z : U ⊂ R2 → R funciones diferenciables. Sabemos que
dXq : R2 → Tp S es inyectiva, luego
 ∂x ∂x 
∂u (q) ∂v (q)
∂y ∂y
rango(JXq ) = rango  ∂u (q) ∂v (q)
=2
∂z ∂z
∂u (q) ∂v (q)

y podemos suponer
∂x ∂x
 
∂(x, y) 
∂u (q) ∂v (q)

 6= 0.
(q) :=  ∂y ∂y
∂(u, v) ∂u (q) ∂v (q)


Sea π : R3 → R2 la proyección π(x, y, z) = (x, y). Consideremos la composición π ◦ X : U ⊂ R2 → R2 ,

∂(x,y)
(π ◦ X)(u, v) = (x(u, v), y(u, v)). El valor de su Jacobiano en q es det J(π ◦ X)(q) = ∂(u,v) (q) 6= 0, luego
aplicando el Teorema de la Función Inversa tenemos que existen conjuntos abiertos A y B, con (x0 , y0 ) ∈
A ⊂ R2 y q ∈ B ⊂ U ⊂ R2 , tales que π ◦ X : B → A es un difeomorfismo.

Al ser X un difeomorfismo, tenemos que V = X(B) ⊂ S es abierto en S. Como X : B → V es un

difeomorfismo, deducimos que π = (π ◦ X) ◦ X −1 : V ⊂ S → A ⊂ R2 es un difeomorfismo.
Sea π −1 = (h, g, f ) : A ⊂ R3 → V ⊂ R3 , con h, g, f : A → R funciones diferenciables. De π ◦ π −1 = idA
se deduce h(x, y, z) = x y g(x, y, z) = y, para todo (x, y, z) ∈ A, entonces π −1 : A → V tiene la forma
π −1 (x, y, z) = (x, y, f (x, y)), con f : A → R función diferenciable. Luego

V = {(x, y, z) ∈ R3 : z = f (x, y), (x, y) ∈ A}

es un gráfico.

n p o
Ejemplo 3.22. Veamos que el cono de una hoja es C = (x, y, z) : z = x2 + y 2 , (x, y) ∈ R2 no es
una superficie regular. Supongamos razonando por el absurdo que C lo es y consideremos p = (0, 0, 0) ∈ C.
Entonces debe existir un entorno abierto V de p en C tal que V es el gráfico de una función diferenciable.

El entorno V no puede ser de la forma y = g(x, z) o x = h(y, z) porque las proyecciones sobre los planos xz
e yz no son inyectivas.

12
 p
Luego V tendrı́a que ser de la forma z = f (x, y), pero en este caso necesariamente es f (x, y) = x2 + y 2 y
f no es diferenciable en (0, 0).

Terminamos esta sección con algunas definiciones y resultados que necesitaremos en la siguiente.

Definición 3.23. Una variedad M se dice conexa si para todo p, q ∈ M existe α : [0, 1] → M continua tal
que α(0) = p y α(1) = q.

Observación 3.24. Es un ejercicio (no trivial) el probar que una variedad M es conexa si y solo si no existen
A ⊂ M y B ⊂ M abiertos en M y no vacı́os tales que M = A ∪ B y A ∩ B = ∅.

Proposición 3.25. Si M es una variedad conexa y f : M → R es una función continua que no se anula
en M , entonces f es de signo constante.
Dem. Supongamos razonando por el absurdo que existen p, q ∈ M tales que f (p)f (q) < 0.
Sea α : [0, 1] → M continua tal que α(0) = p y α(1) = q. La función g = f ◦ α : [0, 1] → R es continua y
verifica g(0)g(1) = f (p)f (q) < 0. Luego el Teorema de Bolzano implica que existe c ∈ [0, 1] tal que g(c) = 0.
Entonces f (α(c)) = 0 con α(c) ∈ M contradiciendo la hipótesis de que f no se anula en M .

Ejemplo 3.26. Veamos que el hiperboloide de dos hojas S = (x, y, z) : x2 − y 2 − z 2 = 1 es una superficie


regular que no es conexa. El probar que S es una superficie regular es un ejercicio del Práctico. Sea f : S → R
definida por f (x, y, z) = x. Claramente f es continua por ser la restricción a S de la proyección de R3 sobre
el eje Ox. Si (x, y, z) ∈ S, entonces x2 = y 2 + z 2 + 1 ≥ 1, luego |f (x, y, z)| = |x| ≥ 1 y f no se anula en S.
Observar que (1, 0, 0), (−1, 0, 0) ∈ S, f (1, 0, 0) = 1 y f (−1, 0, 0) = −1, luego S no puede ser conexa.

Definición 3.27. M ⊂ Rk variedad, un campo vectorial en M es una función F : M → Rk . Decimos que el

campo F es diferenciable o continuo si lo es como función, que es de vectores tangentes a M si F (p) ∈ Tp M ,
∀ p ∈ M , que es de vectores normales a M si F (p) ⊥ Tp M , ∀ p ∈ M y que es de versores si kF (p)k = 1,
∀ p ∈ M.

Ejemplo 3.28. Sea C ⊂ Rk una variedad de dimensión 1 que se pueda cubrir con una sola parametrización
α : I → C. Como dαt : R → Rk es inyectiva y dαt (s) = s α′ (t), deducimos α′ (t) 6= 0, ∀ t ∈ I. Definimos
′
T : C → Rk por T (p) = kαα′ (t 0) α′ −1
(t0 )k , siendo p = α(t0 ), t0 ∈ I. Observar que T = kα′ k ◦ α , luego T es un campo
diferenciable. Además T (p) ∈ Tp C y kT (p)k = 1, ∀ p ∈ C. Entonces T es un campo diferenciable de versores
tangentes a C. Observar que si definimos S : C → Rk por S(p) = α′ (t0 ), siendo p = α(t0 ), t0 ∈ I, entonces
S es un campo diferenciable de vectores no nulos tangentes a C y T = S/kSk.

4. Orientación en variedades
4.1. Orientación en Curvas
Intuitivamente, la idea de orientar una curva es la de dar un sentido con el cual recorrerla. Esto equivale a
asociarle a la curva un campo de versores tangentes.
Definición 4.1. Sea C una curva regular en R3 . Una orientación en C es un campo diferenciable de versores
tangentes a C. Una curva regular orientada es una curva en la cual hemos elegido una orientación, es decir
es un par (C, T ) en el cual C es una curva regular y T : C → R3 es un campo diferenciable de versores
tangentes a C.

13
Observación 4.2. 1. Es claro que si T : C → R3 es una orientación en C, entonces −T : C → R3 definida
por (−T )(p) := −T (p) es otra orientación en C que llamamos la orientación opuesta de T .
′
2. En las hipótesis del Ejemplo 3.28, siendo α : I = (−δ, δ) → R3 , obtenemos que T = kαα′ k ◦ α−1 es una
orientación para C. Si definimos β : I → C por β(t) = α(−t), entonces β es otra parametrización de
′
C y kββ ′ k ◦ β −1 = −T . Es decir que α y β determinan orientaciones opuestas en C.
3. Es intuitivamente claro que una curva regular conexa debe admitir una orientación, esto es cierto pero
la prueba no es trivial. Una idea para la demostración de lo anterior se encuentra en la página 107,
ejercicio 25, del libro “Differential Topology” de V. Guillemin y A. Pollack.
4. Si C es una curva regular y α : I → V ⊂ C y β : J → V ⊂ C son dos parametrizaciones del
mismo abierto V de C, entonces f = β −1 ◦ α : I → J es un difeomorfismo, luego es f ′ 6= 0 y como
I es un intervalo obtenemos que f ′ es de signo constante. Observar que de α = β ◦ f se deduce
α′ (t) = f ′ (t)β ′ (f (t)), ∀ t ∈ I y
( β ′ (f (t))
α′ (t) f ′ (t) β ′ (f (t)) kβ ′ (f (t))k si f ′ (t) > 0
= = β ′ (f (t)) , ∀t ∈ I.
kα′ (t)k |f ′ (t)| kβ ′ (f (t))k − kβ ′ (f (t))k si f ′ (t) < 0

Luego α y β determinan en V la misma orientación si f ′ > 0 y orientaciones opuestas si f ′ < 0.

4.2. Orientación en Superficies

Dar una orientación en el plano R2 es dar un sentido de giro; por ejemplo se suele considerar como positivo el
sentido antihorario y negativo el horario. En este sentido la base canónica B = {e1 , e2 } es una base positiva
(considerada como conjunto ordenado) mientras que B ′ = {e2 , e1 } es una base negativa. Si C = {v1 , v2 } es
una base ortonormal cualquiera de R2 , entonces existe un único α ∈ [0, 2π) tal que
   
cos α − sen α cos α sen α
B [id]C = ⇔ det ( B [id]C ) = 1, o B [id]C = ⇔ det (B [id]C ) = −1.
sen α cos α sen α − cos α
Observar que en el primer caso la base C se obtiene de B mediante una rotación por lo cual C es una base
positiva mientras que en el segundo hay que aplicar una rotación seguida de una simetrı́a axial y C es una
base negativa. Con este tipo de ideas se puede probar que una base cualquiera C del plano es positiva si y
solo si det (B [id]C ) > 0 y es negativa si y solo si det (B [id]C ) < 0.

Veamos ahora cómo podemos definir orientación en superficies. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y p ∈ S.
Si X : U ⊂ R2 → V ⊂ S es una parametrización con p = X(q), q ∈ U , entonces B = {Xu (q), Xv (q)}
es una base de TP S, siendo Xu (q) = ∂X ∂X 2
∂u (q) y Xv (q) = ∂v (q). Observar que si X̃ : Ũ ⊂ R → Ṽ ⊂ S
es otra
n parametrización o con p = X̃(q̃), q̃ ∈ Ũ y llamamos ũ, ṽ a las coordenadas en Ũ ⊂ R2 , entonces
B̃ = X̃ũ (q̃), X̃ṽ (q̃) es otra base de TP S.
Sea X̃ −1 ◦ X : X −1 (V ∩ Ṽ ) → X̃ −1 (V ∩ Ṽ ) el cambio de coordenadas. Si escribimos
(X̃ −1 ◦ X)(u, v) = (ũ(u, v), ṽ(u, v)),
siendo ũ, ṽ : X −1 (V ∩ Ṽ ) → R funciones C ∞ , resulta X(u, v) = X̃(ũ(u, v), ṽ(u, v)).
∂ ũ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ
Xu (q) = (q) X̃ũ (q̃) + (q) X̃ṽ (q̃), Xv (q) = (q) X̃ũ (q̃) + (q) X̃ṽ (q̃) ⇒ (4)
∂u ∂u ∂v ∂v
 ∂ ũ
(q) ∂∂vũ (q) 

= J(X̃ −1 ◦ X)(q) −1


⇒ det B̃ [id]B = det J(X̃ ◦ X)(q) =  ∂ṽ ∂u
B̃ [id]B . (5)

∂u(q) ∂ṽ (q) 
∂v
> 0 si y solo si det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0.


Esto implica que det B̃ [id]B

14
 ∂ ũ ∂ ũ
 
∂(ũ,ṽ) ∂u (q) ∂v (q)
 
Observación 4.3. En general escribiremos ∂(u,v) (q) =  ∂ṽ ∂ṽ
, luego (5) se escribe
∂u (q) ∂v (q)


∂ (ũ, ṽ)
= det J(X̃ −1 ◦ X)(q) =


det B̃ [id]B (q).
∂ (u, v)
En base a la discusión anterior damos la definición siguiente.
Definición 4.4. Decimos que una superficie regular S es orientable si existe un atlas A en S tal que para
todo X, X̃ ∈ A, X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅, se verifica det[J(X̃ −1 ◦X)(q)] > 0, ∀ q ∈ X −1 (V ∩ Ṽ ).
En este caso decimos que el atlas A es una orientación en S y que el par (S, A) es una superficie orientada.

Observación 4.5. En el caso de las superficies -a diferencia de curvas- no es cierto que toda superficie sea
orientable. El ejemplo clásico de superficie no orientable es la banda de Möbius que se estudiará en el
Práctico.

A continuación daremos un criterio para decidir cuándo una superficie es orientable.

Observación 4.6. Sea S es una superficie regular y p ∈ S. Sea X : U ⊂ R2 → V ⊂ S una parametrización

con p = X(q), q ∈ U . Como U es abierto, existe δ > 0 tal que B(q; δ) ⊂ U . Si definimos U0 = B(q; δ) y
V0 = X (B(q; δ)), entonces X : U0 → V0 es una parametrización, p ∈ V0 y U0 , V0 son conexos. Esto implica
que si S es una superficie regular, existe un atlas A en S tal que para todo X en A, es X : U → V siendo
U y V conexos.
Observación 4.7. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y X : U ⊂ R2 → V ⊂ S una parametrización.
Si p ∈ V , p = X(q), q ∈ U , entonces {Xu (q), Xv (q)} es una base de TP S, luego Xu (q) ∧ Xv (q) 6= 0. Sea
Xu ∧ Xv
N (p) = (q). (6)
kXu ∧ Xv k
Observar que kN (p)k = 1 y N (p) ⊥ Tp M .

Consideremos ahora otra parametrización X̃ : Ũ ⊂ R2 → Ṽ ⊂ S, con p ∈ Ṽ , p = X̃(q̃). Si definimos

X̃ũ ∧X̃ṽ
Ñ (p) = kX̃ ∧X̃ k
(q̃), es kÑ (p)k = 1, Ñ (p) ⊥ Tp M , luego N (p) = ±Ñ (p).
ũ ṽ

De la relaciones (4) y (5) se deduce

∂(ũ, ṽ)
Xu (q) ∧ Xv (q) = (q) X̃ũ (q̃) ∧ X̃ṽ (q̃) (7)
∂(u, v)
Luego
∂(ũ,ṽ) ( ∂(ũ,ṽ)
∂(u,v) (q) N (p) = Ñ (p) ⇔ ∂(u,v) (q) > 0,
 
∂(ũ, ṽ)
N (p) =   Ñ (p) = signo (q) Ñ (p) ⇒ ∂(ũ,ṽ)
∂(ũ,ṽ)
 ∂(u,v)  (q)
 ∂(u, v) N (p) = −Ñ (p) ⇔ ∂(u,v) (q) < 0.

Proposición 4.8. Una superficie regular S ⊂ R3 es orientable si y solo si admite la existencia de un campo
diferenciable de versores normales a S.
Dem. (⇒) Sea A una orientación en S. Definimos N : S → R3 por lo siguiente. Si p ∈ S, sabemos que
existe X ∈ A, X : U ⊂ R2 → V ⊂ S, tal que p = X(q), q ∈ U . Definimos N (p) mediante (6). La discusión
anterior nos prueba que la definición de N no depende de la elección de X y por lo tanto tiene sentido.
Xu ∧Xv
Observar que N |V = kX u ∧Xv k
◦ X −1 , luego N es un campo diferenciable de versores normales a S.

15
(⇐) Sea N : S → R3 un mapa diferenciable con kN (p)k = 1, N (p) ⊥ Tp M , ∀p ∈ S.

Consideremos en S un atlas A formado por entornos conexos. Sea X ∈ A, X : U ⊂ R2 → V ⊂ S y elegimos

po ∈ V fijo, po = X(qo ).
)
Xu ∧Xv
kXu ∧Xv k (q o ) ⊥ Tp o S y tiene norma 1 Xu ∧ Xv
=⇒ (qo ) = ±N (po )
N (po ) ⊥ Tpo S y kN (po )k = 1 kXu ∧ Xv k

Si es (+) definimos Ũ = U y X̃ = X, X̃ : Ũ → V .
Si es (−) definimos Ũ = {(u, v) ∈ R2 : (v, u) ∈ U }, X̃ : Ũ ⊂ R2 → V , X̃(u, v) = X(v, u). Luego

X̃ũ ∧ X̃ṽ Xv ∧ Xu Xu ∧ Xv
(q̃o ) = (qo ) = − (qo ) = N (po ), p0 = X̃(q̃0 ).
kX̃ũ ∧ X̃ṽ k kXv ∧ Xu k kXu ∧ Xv k

Luego en cualquier caso tenemos definida una parametrización X̃ : Ũ → V , con p0 = X̃(q̃0 ), tal que

X̃ũ ∧ X̃ṽ
(q̃o ) = N (po ).
kX̃ũ ∧ X̃ṽ k

Afirmación:
X̃ũ ∧ X̃ṽ
(q̃) = N (p), ∀p ∈ V, p = X̃(q̃). (8)
kX̃ũ ∧ X̃ṽ k
Definimos f : V ⊂ S → R, mediante
* +
X̃ũ ∧ X̃ṽ
f (p) = (q̃), N (p) , ∀ p = X̃(q̃) ∈ V.
kX̃ũ ∧ X̃ṽ k

Observar que f (p) = ±1, ∀ p ∈ V y que la igualdad en (8) equivale a f (p) = 1, ∀ p ∈ V . Como f es
diferenciable, no se anula en V y V es conexo, entonces f es de signo constante y al ser f (po ) = 1 deducimos
f (p) = 1, ∀p ∈ V .

Sea à = {X̃ : Ũ ⊂ R2 → V ⊂ S : X̃ obtenido como antes}. Sean X, X̂ ∈ Ã, X : U ⊂ R2 → V ⊂ S,

X̂ : Û ⊂ R2 → V̂ ⊂ S, con V ∩ V̂ 6= ∅. Si p = X(q) = X̂(q̂) ∈ V ∩ V̂ , de (7) y (8) se deduce
∂(û,v̂) ∂(û,v̂)
Xu ∧ Xv ∂(u,v) (q̂) X̂ũ (q̂) ∧ X̂v̂ (q̂) ∂(u,v) (q̂) ∂(û, v̂)
(q) =   =⇒ N (p) =   N (p) =⇒ (q) > 0.
kXu ∧ Xv k ∂(û,v̂)
 ∂(u,v) (q̂) kX̂û (q̂) ∧ X̂v̂ (q̂)k
  ∂(û,v̂) 
 ∂(u,v) (q̂) ∂(u, v)

∂(û,v̂)
Entonces ∂(u,v) (q) > 0 para todo q ∈ X −1 (V ∩ V̂ ) y à es una orientación en S.

Corolario 4.9. Si una superficie regular es preimagen de un valor regular, entonces es orientable.

Dem. Sean f : R3 → R funcion diferenciable, a ∈ Im f ⊂ R un valor regular de f y S = f −1 ({a}) ⊂ R3 .

∇f (p)
Es un ejercicio el verificar que Tp S = {∇f (p)}⊥ , ∀p ∈ S, luego N : S → R3 definido por N (p) = k∇f (p)k ,
∀p ∈ S, es un campo diferenciable de versores normales a S y S es orientable por la Proposicion 4.8.

16
4.3. Orientación en Variedades
A continuación veremos cómo generalizar nuestro estudio de orientación en curvas y superficies a variedades
en general.

Definición 4.10. Sea V un R-espacio vectorial de dimensión finita con V 6= {0}. Si B y B ′ son bases
ordenadas de V diremos que B y tienen la B ′ misma orientación si det (B′ [id]B ) > 0.

Observación 4.11. De las fórmulas “de cambio de base”

B [id]B = id, C [id]B = (B [id]C )−1 , A [id]C = A [id]B ◦ B [id]C ,

se deduce que la relación “tener igual orientación” es de equivalencia en el conjunto de las bases ordenadas
de V y que hay exactamente dos clases de equivalencia: si B = {x1 , x2 , . . . , xn }, B ′ = {−x1 , x2 , . . . , xn }
y [B] = {C bases ordenadas de V : C tiene igual orientación que B} entonces [B] 6= [B ′ ] y {[B], [B ′ ]} es el
conjunto de las clases de equivalencia.

Cada clase de equivalencia es una orientación en V . La orientación estandar de Rn es la de la base canónica

B = {e1 , . . . , en }. Un espacio vectorial orientado es un espacio vectorial en el cual hemos fijado una orien-
tación, es decir que formalmente es un par (V, [B]) en el cual V es un espacio vectorial y B es una base
ordenada de V . Al espacio Rn lo consideramos siempre como espacio vectorial orientado con la orientación
estandar.

Definición 4.12. Asignarle una orientación a V = {0} es asociarle un signo (±). Luego al espacio trivial
le asociamos los espacios vectoriales orientados ({0}, +1), ({0}, −1).

Observación 4.13. Si (V, [B]) es un espacio vectorial orientado, decimos que una base ordenada C de V es
positiva si tiene la misma orientación que B y que es negativa en caso contrario.

El siguiente es un ejercicio del Práctico.

Proposición 4.14. Sean V y W dos espacios vectoriales orientados y T : V → W un isomorfismo lineal

(dim V = dim W ). Son equivalentes

1. Existe una base positiva B de V tal que T (B) es una base positiva de W .

2. Para toda base positiva B de V se verifica que T (B) es una base positiva de W .

Diremos que el isomorfismo T preserva la orientación si verifica 1 y que la invierte en caso contrario.

Ejemplo 4.15. Sea S : R2 → R2 , S(x, y) = (x, −y). Si B = {e1 , e 2 } y C ={e1 , −e2 }, es S(B) = C.
1 0
Consideramos R2 con la orientación estandar. Observar que B [id]C = y det B [id]C = −1 < 0,
0 −1
luego S es un isomorfismo que invierte la orientación.

Ejemplo 4.16. La identidad id : V → V preserva la orientación si y solo si considero V con la misma

orientación en el dominio y el codominio.

Definición 4.17. Decimos que una variedad M es orientable si existe un atlas A en M tal que ∀ X, X̃ ∈ A,
X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅, se verifica det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0, ∀ q ∈ X −1 (V ∩ Ṽ ).

En este caso decimos que el atlas A es una orientación en M y que el par (M, A) es una variedad orientada.

17
Ejemplo 4.18. Si M se puede cubrir con una sola parametrización, entonces es claro que M es orientable.
En particular si M es un gráfico, entonces es orientable.

Proposición 4.19. Sea M una variedad. Un atlas A es una orientación en M si y solo si para cada p ∈ M
podemos elegir una orientación en Tp M de forma tal que ∀X ∈ A, X : U → V , p = X(q) ∈ V , se verifica
que dXq : Rn → Tp M preserva la orientación (Rn con la orientación estandar).

Dem. (⇒) Sean p ∈ M y X : U → V una parametrización con p ∈ V , p = X(q), q ∈ U . Elegimos en Tp M

la orientación de B = {dXq (e1 ), . . . , dXq (en )}, siendo {e1 , . . . , en } la base canónica de Rn .

Sea X̃ : Ũ → Ṽ otra parametrizacion con p ∈ Ṽ , p = X̃(q̃), X̃ ∈ A y consideremos dX̃q̃ : Rn → Tp M .

dX̃q̃ preserva la orientación ⇔ B̃ = {dX̃q̃ (e1 ), . . . , dX̃q̃ (en )} es una base positiva de Tp M ⇔ det(B̃ [id]B ) > 0
⇔ det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0.

Al ser A una orientación en M , resulta que esta orientación de Tp M no depende de la elección de la

parametrización y que dXq : Rn → Tp M preserva la orientación, ∀X ∈ A, X : U → V y p = X(q) ∈ V .

(⇐) Supongamos que existe un atlas A en M y una orientación en cada Tp M , (p ∈ M ) de forma tal que
dXq : Rn → Tp M preserva la orientación ∀X ∈ A, X : U → V , p = X(q) ∈ V .

Sean X, X̃ ∈ A, X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅. Elegimos un punto p ∈ V ∩ Ṽ , p = X(q) = X̃(q̃),

con q ∈ U y q̃ ∈ Ũ . Los diferenciales dXq : Rn → Tp M y dX̃q̃ : Rn → Tp M preservan la orientación, luego
B = {dXq (e1 ), . . . , dXq (en )} y B̃ = {dX̃q̃ (e1 ), . . . , dX̃q̃ (en )} son bases positivas de Tp M . Entonces B y B̃
tienen la misma orientación y det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] = det B̃ [id]B > 0.

Definición 4.20. Si (M, A) es una variedad orientada y X : U → V es una parametrización cualquiera de

M , decimos que X es compatible con la orientación de M si dXq : Rn → Tp M preserva la orientación, para
todo p = X(q) ∈ V .

Teorema 4.21. Una variedad conexa orientable admite exactamente dos orientaciones.

Dem. (idea) Consideremos dos orientaciones en la variedad. El conjunto de los puntos en los cuales ambas
orientaciones coinciden es abierto, porque si en un punto de la variedad el jacobiano del cambio de base
es positivo, entonces también lo es en un entorno del punto. Con un razonamiento análogo se prueba que
el conjunto de los puntos en los cuales no coinciden es también abierto. Luego las dos orientaciones son la
misma o son opuestas.

Terminamos con una definición que necesitaremos más adelante.

Definición 4.22. Un subconjunto M ⊂ Rk se dice que es una variedad de dimensión 0 si es un conjunto de

puntos aislados, es decir si verifica que para todo p ∈ M existe δp > 0 tal que B(p; δp ) ∩ M = {p}. Para cada
p ∈ M , definimos Tp M := {0}. Darle una orientación a M es asignarle un signo a cada punto de M . Ası́ una
variedad de dimensión cero orientada es un conjunto de pares {(p, sg(p)) : p ∈ M }, siendo sg(p) = ±1, para
todo p ∈ M .

5. Variedades diferenciables con borde

Definición 5.1. Sea Hn = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : xn ≥ 0}, n = 1, 2, . . . .

18
Para n = 1, 2, 3, tenemos

H1 = {x ∈ R : x ≥ 0}, H2 = {(x, y) ∈ R2 : y ≥ 0}, H3 = {(x, y, z) ∈ R3 : z ≥ 0}.

Llamamos borde de Hn al conjunto ∂Hn := {(x1 , . . . , xn ) ∈ Hn : xn = 0}.

Proposición 5.2. Sea f : Hn → Rm una función diferenciable y p ∈ ∂Hn . Si F y G son dos extensiones
diferenciables de f en un abierto W de Rn que contiene a p, entonces dFp = dGp .

Dem. El diferencial dFp : Rn → Rm está definido por dFp (v) = JF (p) v, siendo
 
∂F ∂F
JF (p) = (p), . . . , (p) ,
∂x1 ∂xn

∂F F (p + tei ) − F (p) F (p + tei ) − F (p) f (p + tei ) − f (p)

(p) = lı́m = lı́m = lı́m .
∂xi t→0 t t→0 + t t→0 + t
Luego la matriz Jacobiana de F y por lo tanto el diferencial de F dependen solo de f .

Definición 5.3. Sea f : Hn → Rm un mapa diferenciable y p ∈ ∂Hn . Si F es una extensión diferenciable de

f en un abierto W de Rn que contiene a p, definimos el diferencial de f en p mediante dfp := dFp : Rn → Rm .

Observación 5.4. Esta definición se extiende naturalmente al caso en que tenemos definida f : U ⊂ Hn → Rm ,
siendo U abierto en Hn tal que U ∩ ∂Hn 6= ∅ y p ∈ U ∩ ∂Hn .

Una prueba de la siguiente proposición se encuentra en el libro “Cálculo en variedades” de M. Spivak (Ed.
Reverté).

Proposición 5.5. Si U es un subconjunto abierto de Rn tal que U ∩ ∂Hn 6= ∅, entonces U ∩ Hn no es

difeomorfo a ningún subconjunto abierto de Rn .

Definición 5.6. Un subconjunto M ⊂ Rk se dice que es una variedad diferenciable con borde de dimensión
n, si para cada p en M existe un entorno abierto de p en M que es difeomorfo a un subconjunto abierto de
Hn .
Observación 5.7. Análogamente al caso de variedades, diremos “variedad con borde” en vez de “variedad
diferenciable con borde”. Mantendremos para la variedades con borde los mismos nombres que para las
variedades comunes, por ejemplo parametrización, atlas, etc.

Observación 5.8. Es claro que toda variedad es una variedad con borde.

Definición 5.9. Si M es una variedad con borde, el borde de M se define por

∂M := {p ∈ M : ∃X : U ⊂ Hn → V ⊂ M parametrización, con U ∩ ∂Hn 6= ∅ y p ∈ X(U ∩ ∂Hn )}.

Observación 5.10. 1. La definicion de ∂M tiene sentido por la Proposición 5.5.

2. ∂M = ∅ ⇔ M es una variedad en el sentido usual. Por lo anterior se suele llamar “variedades sin
borde” a las variedades en el sentido usual.

Observación 5.11. No confundir el borde de una variedad M con la frontera en el sentido topológico de M .

19
Observación 5.12. Las definiciones de espacio tangente y de diferencial de un mapa diferenciable entre
variedades con borde son análogas a las de las variedades y verifican las mismas propiedades:

Sea M ⊂ Rk una variedad con borde y p ∈ M . Si X : U ⊂ Hn → V ⊂ M es una parametrización

y p = X(q), se define Tp M = Im(dXq ) ⊂ Rk y verifica dim Tp M = n y dXq : Rn → Tp M es un
isomorfismo.

Si f : M → N mapa diferenciable entre variedades con borde y p ∈ M , se define su diferencial mediante

dfp := dFp |Tp M : Tp M → Tf (p) N , siendo F una extensión de f a un entorno abierto de p en Rk .

Proposición 5.13. Si M es una variedad con borde de dimensión n ≥ 1 y ∂M 6= ∅, entonces ∂M es una

variedad sin borde de dimensión n − 1.

Dem. (idea) Dado A un atlas para M , sea

à = {X ∈ A : X : U → V, U ∩ ∂Hn 6= ∅} = {X ∈ A : X : U → V, V ∩ ∂M 6= ∅}.

Sea X ∈ Ã, X : U ⊂ Hn → V ⊂ M , con U ∩ ∂Hn 6= ∅. El mapa ϕ : Rn−1 → ∂Hn definido por

ϕ(x1 . . . , xn−1 ) = (x1 , . . . , xn−1 , 0) es un difeomorfismo. Luego Uo := ϕ−1 (U ∩ ∂Hn ) es abierto en Rn−1 y el
mapa
ϕ X
X̂ : Uo ⊂ Rn−1 −→ U ∩ ∂Hn −→ V ∩ ∂M
es un difeomorfismo. En base a esto se prueba que  = {X̂ : Uo ⊂ Rn−1 → V ∩ ∂M ⊂ ∂M : X ∈ Ã} es un
atlas para ∂M .

Observación 5.14. La demostración de la proposición anterior no solo nos dice que ∂M es una variedad sino
que también nos da un atlas para ∂M a partir de un atlas para M .

Proposición 5.15. Si M es una variedad con borde de dimensión n, entonces M \ ∂M es una variedad sin
borde de dimensión n.

Dem. Sea p ∈ M \ ∂M y X : U ⊂ Hn → V ⊂ M una parametrización con p ∈ V . Como p 6∈ ∂M , es

U ∩ ∂Hn = ∅, luego U ⊂ Hn es un abierto en Rn y X : U ⊂ Rn → V ⊂ M es un difeomorfismo.

Observación 5.16. De la Proposición 5.13 se deduce que si M es una variedad con borde, entonces ∂(∂M ) = ∅,
lo que se suele abreviar por ∂ 2 = ∅.
G

Proposición 5.17. Sea M una variedad con borde y p ∈ ∂M . Si X : U → V es una parametrización con
p = X(q) ∈ V , entonces
Tp (∂M ) = [dXq (e1 ), . . . , dXq (en−1 )].
En particular Tp (∂M ) está contenido en Tp M .
ϕ X
Dem. Sea X̂ : Uo ⊂ Rn−1 → U ∩ ∂Hn → V ∩ ∂M como en la prueba de la Proposición 5.13 y escribimos
p = X(q) = X̂(r), con q = ϕ(r). Por definición tenemos

Tp M = Im(dXq ) = [X1 (q), . . . , Xn (q)] ⊂ Rk , Tp (∂M ) = Im(dX̂r ) = [X̂1 (r), . . . , X̂n−1 (r)] ⊂ Rk ,

20
siendo
Xi (q) = dXq (eni ), i = 1, . . . , n, {en1 , . . . , enn } base canonica de Rn ,
X̂i (r) = dX̂r (ein−1 ), i = 1, . . . , n − 1, {e1n−1 , . . . , en−1
n−1
} base canonica de Rn−1 .
De X̂ = X ◦ φ se deduce dX̂r = dXφ(r) ◦ dφr = dXq ◦φ. Luego
X̂i (r) = dX̂r (ein−1 ) = dXq (φ(ein−1 )) = dXq (eni ) = Xi (q), ∀ i = 1, . . . , n − 1,
y Tp (∂M ) = [X̂1 (r), . . . , X̂n−1 (r)] = [X1 (q), . . . , Xn−1 (q)] ⊂ [X1 (q), . . . , Xn−1 (q), Xn (q)] = Tp M .
Observar que de la prueba anterior se deduce
Tp M = Tp (∂M ) ⊕[Xn (q)].

6. Orientación en Variedades con Borde

Sea −Hn := {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : xn ≤ 0}, n = 1, 2, . . ..

Proposición 6.1. Si M ⊂ Rk es una variedad con borde, entonces existe n : ∂M → Rk un campo dife-
renciable de versores tangentes a M y normales a ∂M , que verifica que si X : U ⊂ Hn → V ⊂ M es una
parametrización y p = X(q) ∈ V ∩ ∂M , entonces (dXq )−1 (n(p)) ∈ −Hn .
Dem. Recordar:
Tp M = [X1 (q), . . . , Xn (q)], Tp (∂M ) = [X1 (q), . . . , Xn−1 (q)], Xi (q) = dXq (ei ), i = 1, . . . , n.
Si existe un campo n que verifique lo pedidoPy w = (dXq )−1 (n(p)), entonces n(p) = dXq (w), con w ∈ −Hn .
n
Observar que w ∈ −Hn equivale P a w = i=1 ai ei , con an ≤ 0. En este caso será n(p) = dXq (w) =
n n
verifica (dXq )−1 (n(p)) ∈ −Hn si y solo si an < 0.
P
i=1 ai X i (q). Por lo tanto n(p) = i=1 ai X i (q)
Veamos ahora cómo construir el campo n. Sea p ∈ ∂M . Elegimos una parametrización X : U → V , con
p = X(q), q ∈ U ∩ ∂Hn . Sabemos que el conjunto {X1 (q), . . . , Xn (q)} es base de Tp M , luego aplicando el
método de Gram-Shmidt obtenemos que si definimos
Y1 (q) = X1 (q) (9)
i−1
X hXi (q), Yj (q)i
Yi (q) = Yj (q) − Xi (q), ∀ i = 2, . . . , n, (10)
kYj (q)k2
j=1
entonces
[Y1 (q), . . . , Yl (q)] = [X1 (q), . . . , Xl (q)], ∀l = 1, . . . , n.
Luego

[Y1 (q), . . . , Yn−1 (q)] = Tp (∂M )
⇒ Tp M = Tp (∂M ) ⊕[Yn (q)] y [Yn (q)] = (Tp (∂M ))⊥
[Y1 (q), . . . , Yn (q)] = Tp M
Observar que [Y1 (q), . . . , Yn−1 (q)] = [X1 (q), . . . , Xn−1 (q)], luego existen b1 , . . . , bn−1 ∈ R tales que
n−1 n−1
X hXn (q), Yj (q)i X
Yn (q) = Yj (q) − X n (q) = bj Xj (q) − Xn (q).
kYj (q)k2
j=1 j=1

De las fórmulas (9) y (10) se deduce que Y1 , . . . , Yn : U ∩ ∂Hn

→ Rk son mapas diferenciables. Luego
Yn : U ∩ ∂Hn → Rk es un mapa diferenciable que además verifica Yn (q) ∈ Tp M y Yn (q) ⊥ Tp (∂M ). Si
definimos n : V ∩ ∂M → Rk mediante n(p) = kYYnn (q)
(q)k , entonces n es un campo diferenciable en V ∩ ∂M que
−1
verifica n(p) ∈ Tp M , n(p) ⊥ Tp (∂M ) y (dXq ) (n(p)) ∈ −Hn , ∀ p ∈ V ∩ ∂M .

21
Se prueba que el vector n(p) es el mismo independientemente de la parametrización X elegida y esto nos
permite definir n en todo ∂M .
Definición 6.2. El campo n definido en la proposición anterior se llama la normal exterior a ∂M .

La definición de variedad con borde orientable es la misma que para variedades sin borde:
Definición 6.3. Una variedad con borde M es orientable si existe un atlas A en M tal que ∀ X, X̃ ∈ A,
X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅, se verifica det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0, ∀ q ∈ X −1 (V ∩ Ṽ ).

Observación 6.4. Todo lo que vimos para variedades orientables se extiende a las variedades con borde
orientables.
Definición 6.5. Sea M una variedad con borde orientada. Si p ∈ ∂M y B = {v1 , . . . , vn−1 } una base de
Tp (∂M ), orientamos Tp (∂M ) definiendo que B es positiva si {n(p), v1 , . . . , vn−1 } es una base positiva de
Tp M , siendo n(p) la normal exterior a ∂M . Esto induce una orientación en ∂M llamada la orientación
inducida en ∂M por M (que efectivamente es una orientación lo veremos más adelante.)
Proposición 6.6. Sea M una variedad con borde orientada y consideramos en ∂M la orientación inducida.
Si X : U ⊂ Hn → V ⊂ M es una parametrizacion compatible con la orientación de M y p = X(q) ∈ V ,
entonces {X1 (q), . . . , Xn−1 (q)} es una base positiva de Tp (∂M ) si y solo si n es par.
Dem. Sabemos que B1 = {X1 (q), . . . , Xn (q)} es una base positiva de Tp M y

n(p) = a1 X1 (q) + · · · + an−1 Xn−1 (q) + an Xn (q) = dXq (a1 e1 + · · · + an−1 en−1 + an en ), con an < 0.

Sea B2 = {n(p), X1 (q), . . . , Xn−1 (q)}.

 
a1 1 · · · 0
 .. .. . . .. 
 . . . . 
B1 [id]B2 =   ⇒ det(B1 [id]B2 ) = (−1)n+1 an det(id) = (−1)n+1 an .
 an−1 0 · · · 1 
an 0 · · · 0

Luego B2 base positiva de Tp M ⇔ (−1)n+1 an > 0 ⇔ (−1)n (−an ) > 0 ⇔ n es par, ya que −an > 0.
Corolario 6.7. Si M es una variedad con borde orientable entonces ∂M es una variedad sin borde orientable.
Dem. Sea A una orientación en M y  el atlas en ∂M construido en la prueba de la Proposición 5.13. Si
p ∈ ∂M y X̂ ∈ Â correspondiente a X ∈ A es tal que p = X̂(r) = X(q), entonces vimos en la Proposición
5.17 que B := {X̂1 (r), . . . , X̂n−1 (r)} = {X1 (q), . . . , Xn−1 (q)}. Luego la proposición anterior implica que B
es una base positiva de Tp (∂M ) si y solo si n es par. Esto implica que para todo X̂ ∈ Â se cumple que
dX̂r : Rn−1 → Tp (∂M ) preserva la orientación si n es par y la invierte si n es impar. Por lo tanto  es un
atlas orientado para ∂M .
Ejemplo 6.8. Sean S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} y B 3 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 1}.
Sabemos S 2 = ∂B 3 . Veremos cómo inducir una orientación en S 2 a partir de una orientación en B 3 .

Para todo p ∈ B 3 es Tp B 3 = R3 . Orientamos B 3 asignándole a cada Tp B 3 la orientación estandar de R3 , es

decir que la base canónica es una base positiva de Tp B 3 .

Observar que en este caso la normal exterior es n(p) = p y Tp S 2 = {p}⊥ , para todo p ∈ S 2 . Luego una base
B = {u, v} de Tp S 2 es positiva sii {n(p), u, v} es una base positiva de R3 sii {p, u, v} es una base positiva de
R3 sii {u, v, p} es una base positiva de R3 .

22
  
Por ejemplo, si p = √1 , √1 , √1 , entonces B = {(1, 0, −1), (0, 1, −1)} es una base de Tp S 2 . Observar que
 3 3 3 
{(1, 0, −1), (0, 1, −1), √13 , √13 , √13 } es una base positiva de R3 , luego B es una base positiva de Tp S 2 .

Ejemplo 6.9. La parábola P = {(x, y) ∈ R2 : y = x2 , x ∈ R} es una curva regular. Si definimos f : R2 → R

mediante f (x, y) = x2 − y, entonces P = f −1 ({0}) y

T(x,y) P = {∇f (x, y)}⊥ = {(2x, −1)}⊥ , ∀ (x, y) ∈ P. (11)

El subconjunto C = {(x, y) : y = x2 , 0 ≤ x ≤ 1} ⊂ P es una curva regular con borde y ∂C = {p, q}, siendo
p = (0, 0) y q = (1, 1). Por lo visto en (11) es Tp C = {(x, y) : y = 0} y Tq C = {(x, y) : 2x − y = 0}.
Observar que por definición es Tp ∂C = Tq ∂C = {(0, 0)}. La normal exterior n : ∂C → R2 está definida por

1
n(p) = (−1, 0), n(q) = √ (1, 2) . (12)
5

De (11) se deduce que T : C → R2 definido por

T (x, y) = (1, 2x), ∀ (x, y) ∈ C

es un campo nunca nulo de vectores tangentes a C, luego normalizando T obtenemos una orientación en C,
siendo
T (p) = (1, 0), T (q) = (1, 2) . (13)
De (12) y (13) se deduce que {n(p)} es una base negativa de Tp C y {n(q)} es una base positiva de Tq C.
Luego ∂C con la orientación inducida es el conjunto

{(p, −1), (q, +1)}.

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