0180 T1 P1 Vibraciones

Extensión:
Diseño sismorresistente
de estructuras de acero
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Dinámica estructural y análisis

T1
sísmico de edificios
P1 Vibraciones
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Extensión : Diseño sismorresistente de estructuras de acero
T1 Dinámica estructural y análisis sísmico de edificios
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ÍNDICE DE CONTENIDOS
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1. Introducción ....................................................................................................................... 3
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1.1. Fundamentos físicos.................................................................................................. 3
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1.2. El M.A.S, Movimiento armónico simple. ..................................................................... 6
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1.3. EL M.A.S. Cinemática de las vibraciones ................................................................ 13
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1.4. Vibraciones libres en un sistema lineal sin amortiguamiento ................................... 18
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1.5. Vibraciones libres en un sistema lineal con amortiguamiento. ................................. 27

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1.6. Vibración libre con amortiguamiento. ....................................................................... 34

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© Zigurat Consultoría de Formación Técnica S.L.

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No se permite un uso comercial. No se permite copiar, distribuir, exhibir, ejecutar el trabajo y realizar otros trabajos derivados
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del mismo con propósitos comerciales. Siempre se debe reconocer y citar al autor original, previa autorización escrita.
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1. Introducción
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El diseño sísmico de edificaciones, para los no iniciados, presenta siempre una doble dificultad.
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Por un lado el gran aparato matemático que dificulta su aplicación y comprensión y nos aleja
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de su verdadero sentido físico, y por otro su escasa aplicación en las obras, digamos habituales,
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fuera de las aéreas en donde la actividad sísmica es importante. Si a esto añadimos la
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constante retroalimentación de las soluciones constructivas que son de aplicación, llevadas a
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cabo por los países punteros en la materia, como son Japón, Chile, Méjico, Costa Oeste de los
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USA etc., quién quiera adentrarse en el estado del Arte en esta cuestión, tiene por delante un
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panorama, en principio desalentador. Es pues nuestra intención, y no otra, intentar simplificar
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el acceso a dicha información, siendo conscientes, de entrada, de su intrínseca dificultad, pero

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no por ello quisiéramos dejar fuera de su compresión a muchos potenciales usuarios. Nuestro
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reto es difícil, pues sin restar rigor a nuestras explicaciones, quisiéramos “descifrar”, para los
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no iniciados, las claves más importantes de su aplicación en el diseño estructural, con un
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lenguaje técnico, pero a la vez sencillo.
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1.1. Fundamentos físicos

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La mecánica clásica y moderna, parte sustancial de la física, cubre el desarrollo desde

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mediados del siglo XVII y XVIII, hasta nuestros días, y su evolución ha puesto a prueba a las
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mejores cabezas pensantes de la humanidad. Empieza en el Renacimiento con Galileo, cuyos

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frutos recoge Newton, quién sienta, de manera magistral, las bases de esta ciencia, y tras los
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trabajos de Laplace, Lagrange, D’Alembert entre otros, Einstein, con su Teoría general de la
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relatividad, cierra por el momento, el ciclo de su desarrollo. Para ello ha sido necesario, en cada
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época y ante cada paso de su desarrollo, reinventar los antiguos teoremas de la mecánica
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Newtoniana, necesitando pues un nuevo lenguaje matemático, cada vez más complejo para su
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correcta explicación.
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Así, el apartado de la mecánica que se ocupa de las Vibraciones, involucra todo este lenguaje
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matemático. ¿Pero qué es una vibración? y, ¿por qué son tan importantes para nuestro
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empeño? Modernamente una vibración se define como: “propagación de ondas elásticas

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produciendo deformaciones y tensiones sobre un medio continuo”. Veamos pues que, esta
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definición, por si sola, tiene mucho que ver con el problema propuesto. El sismo se manifiesta
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generalmente como una onda, que produce deformaciones y tensiones (a veces catastróficas)
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sobre un medio continúo que, nosotros, llamaremos, edificio. En su forma más sencilla, una
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vibración puede considerarse como un movimiento repetitivo alrededor de una posición de
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equilibrio. La posición de "equilibrio" es a la que llegará cuando la fuerza que actúa sobre él sea
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cero. Es decir que mientras no actúa la vibración (sismo), un edificio se encuentra en situación
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de equilibrio, esto es, estáticamente determinado. Pero cuando actúa el sismo, todo el edificio
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se encuentra afectado por el nuevo estado de vibración que lo aparta del equilibrio. Y aquí,
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nace uno de los temas controvertidos en el estudio sísmico. En principio un edificio no sometido
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a sismo, se encuentra dentro del dominio de la Estática, una de las ramas de la Mecánica
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Newtoniano, aunque pueda hallarse sometido a acciones dinámicas, como por ejemplo el
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viento. Por tanto asumimos que, aunque puedan actuar cargas dinámicas, el edificio permanece
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en su posición de “equilibrio”. Pero cuando actúan las fuerzas sísmicas, el edificio vibra, se
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mueve, sí, pero alrededor de una posición de equilibrio. Por tanto si se mueve hablamos de
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acciones Dinámicas, aunque por estar moviéndose alrededor de una posición central de
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equilibrio, este movimiento tan particular, entra dentro del concepto de Vibración. Mientras no
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ocurra el desequilibrio total, por colapso de la estructura, situación ésta, siempre extrema, nos
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hallaremos con un problema dentro del ámbito de la física de vibraciones. Es por tanto un
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problema de estática y también de dinámica, lo cual, en principio puede desorientar al lector.

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Sin embargo, acudamos a un ejemplo clásico de la física, como es la bicicleta, para ver que
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aunar la estática con la dinámica, con el concepto de equilibrio, no es, en absoluto, un caso
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excepcional. Si está parada, la bicicleta no se tiene en pie y cae. Para poder permanecer
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vertical, sin caerse, ha de estar en movimiento, entonces el sistema está en

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equilibrio….dinámico. (Recordemos el principio físico de la conservación del momento angular,

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producto de la Inercia por la velocidad angular…que aplicamos también a la peonza).

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Por su importancia, recordemos algunas manifestaciones físicas que tienen lugar producto de
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una oscilación en un medio material: por ejemplo el sonido es producido por una oscilación del
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aire, o bien la oscilación de una corriente eléctrica crea una onda electromagnética, y también
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la inversa, la variación de una onda magnética genera electricidad.

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En física, se denomina oscilación a una variación, perturbación o fluctuación en el tiempo de

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un medio o sistema. Si el fenómeno se repite con el tiempo, se habla de oscilación periódica.

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Oscilación, es pues el movimiento repetido de un lado a otro en torno a una posición central, o
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posición de equilibrio. El recorrido que consiste en ir desde una posición extrema a la otra y
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volver a la primera, pasando dos veces por la posición central, se denomina ciclo. El número
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de ciclos por segundo, o hercios (Hz), se conoce como frecuencia de la oscilación empleada
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en el M.A.S (Movimiento Armónico Simple).
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Desde un punto de vista físico, pues, una vibración no deja de ser un movimiento oscilatorio,
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pero con la particularidad de tener movimientos muy pequeños (esto es lo que deseamos en
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los edificios) respecto a la posición de equilibrio, lo cual, como veremos le confiere algunas
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particularidades respecto al intercambio y balance de energía.
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Vemos pues que la dinámica, en el ámbito de la mecánica, es una ciencia madura, mientras
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que su aplicación en el diseño sísmico, por la gran cantidad de factores que influyen, no es una
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ciencia con el mismo grado de madurez. La aplicación de la dinámica en mecánica fue forzada
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para entender en principio el comportamiento de las máquinas. En este sentido, las maquinas
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responden a movimientos bien definidos sobre elementos mecánicos de los cuales conocemos
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sus características en principio invariantes. Ahora bien, al aplicar la dinámica a estructuras de
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edificación, cuyas características de rigidez y resistencia no se conocen plenamente y que

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están excitadas por movimientos no siempre predecibles, como son los movimientos sísmicos,
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o las ráfagas del viento, hacen que su aplicación requiera una serie de simplificaciones para la
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modelización de los parámetros que intervienen en el fenómeno lo cual dificulta, a veces en

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exceso, su compresión real. gu
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Video 1.1: Introducción histórica

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1.2. El M.A.S, Movimiento armónico simple.
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Por la importancia en el tema que nos ocupa, y sobre todo por lo términos técnicos que
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involucra, vamos a estudiar lo que representa el A, B, C del estudio de las vibraciones. Lo
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haremos a partir del M.A.S asociado a un movimiento circular. El M.A.S, puede estudiarse como
la proyección del movimiento circular de una partícula sobre uno de los ejes de coordenadas.
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Generalmente se escoge el eje X, horizontal, por mayor simplicidad y comodidad.

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Video 1.2: Componentes del movimiento armónico simple

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Así pues supongamos una partícula que gira alrededor de un punto fijo describiendo un
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gu
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movimiento circular. El radio de la circunferencia que describe su trayectoria, será pues un valor
gu
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fijo que en principio es conocido y llamaremos A. La partícula estudiada, gira con una velocidad
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de giro constante de valor conocido ω.
zi
g
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La velocidad de giro ω, es llamada velocidad angular, velocidad de giro, dado que en el
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movimiento giratorio, podemos medir la posición de la partícula, a partir del ángulo girado,
gu
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siendo que conocemos el radio A y por tanto podremos posicionar, en cada momento, la
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partícula solamente con conocer el ángulo recorrido.
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g ur
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Video 1.3: Ley de Hooke. M.A.S.

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La medida de los ángulos puede hacerse de diversas maneras. Modernamente, utilizando las
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calculadoras habituales, vemos que tenemos tres opciones: DEG, RAD, GRA. Pues bien, las
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más utilizadas en el concierto internacional son DEG (degrees) y RAD (radianes), siendo el
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GRAD (de Gradián) una medida más moderna que tiene otras aplicaciones técnicas.
gu
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La circunferencia, esto es el perímetro, no confundir con el círculo, esto es su área, tiene una
ra
t
gu
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longitud de L= 2πr, siendo r el radio de la circunferencia. Si tomamos r=1, la unidad, tendremos
gu
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que la longitud de una circunferencia de radio unidad valdrá exactamente L=2π. Esta
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g
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circunferencia será la canónica. Sabemos también, si utilizamos la medida en Grados
zi
g
zi
sexagesimales que, dar una vuelta completa a la circunferencia equivale a recorrer 360º. Por
t
ra
tanto si la circunferencia tiene radio r=1, el hecho de recorrer 360º, es decir, dar una vuelta
at
gu
ur
completa, cuando el radio vale r=1 equivale a haber recorrido una longitud de 2π veces el radio.
zi
t
g
ra
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Podemos pues medir el ángulo girado en grados, o en longitud de arco, simplemente
t
gu
ra
gu
zi
multiplicando 2π por el radio.
at
zi
g ur
El radián, es pues una medida angular, en la cual la longitud del arco de circunferencia de 1
zi
t
ra
t
gu
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radián equivale a la longitud del radio. Lógicamente si el radio vale r=1, toda la longitud de la
gu
zi
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circunferencia equivaldrá a 2π. Por tanto la medida en grados de 360º, equivale a 2π radianes.
zi
ur
at
g
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Vemos pues que si conocemos el radio A, de nuestra circunferencia, podremos conocer la
zi
t
g
ra
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t
longitud recorrida, multiplicando el valor del arco en radianes x A.
gu
ra
gu
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Mientras que el radián RAD es una medida adimensional, y de aquí la dificultad en su uso, el
ra
gu
grado sexagesimal DEG, tiene unidades de medida angular. Si tomamos la circunferencia

ra
zi
t
gu
ra
completa, un giro completo totalizará 360º, media circunferencia 360º/2=180º, un cuarto de

gu
zi
t
ra
circunferencia 360º/4=90º y así sucesivamente; por tanto si una vuelta completa a la

zi
t
gu
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circunferencia equivale a 2π radianes, media vuelta serán 2π/2 =π radianes, y un cuarto de gu
zi
zi
r
vuelta 2π radianes/4 = π / 2radianes.
gu
zi
t
ra
at
Por tanto si conocemos la longitud recorrida a partir de una posición angular determinada,
gu
r
gu
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introduciendo el tiempo que tarda en recorrer esta distancia podremos conocer su velocidad
ra
zi
t
gu
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angular. La velocidad angular ω, queda definida por un ángulo recorrido por unidad de tiempo.
gu
zi
t
ra
Fijémonos pues que ω, tendrá unas unidades un tanto particulares si tomamos como unidad de
zi
gu
la medida angular el radian que, en principio es adimensional. Pero como estamos

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t
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acostumbrados a las velocidades lineales, sabemos que v= ω x r, por tanto para pasar de
gu
t
ra
unidades angulares en radianes a unidades lineales, habrá que multiplicar por el radio que, en
zi
t
gu
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nuestro caso, valdrá A.

gu
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t
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t
gu
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Es costumbre utilizar como unidades para medir la velocidad angular, las siguientes:
gu
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 Radian / s Radianes recorridos por segundo

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8
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P1 Vibraciones
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r.p.m Revoluciones giradas en un minuto
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gu
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 r.p.s Revoluciones giradas en un segundo
at
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g
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Entendiendo por revolución, una vuelta completa, podemos ver que por tener un carácter
zi
g
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cíclico, la velocidad angular puede medirse en vueltas giradas por unidad de tiempo. Y aquí
t
ra
aparece otro de los temas que hay que vigilar: r.p.m, revoluciones por minuto, o r.p.s,
at
gu
ur
revoluciones por segundo, la palabra por, no quiere decir multiplicado sino dividido,
zi
t
g
ra
zi
t
gu
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revoluciones/s = revoluciones giradas en un segundo, mientras que r.p.m, quiere decir
gu
zi
at
revoluciones giradas en un minuto. Si hablamos de una velocidad lineal, km/h o bien m/s,
zi
ur
decimos metros por segundo, mientras que no escribimos m.p.s, y esto, también, puede
g
zi
t
ra
llevarnos a confusión en algunas ocasiones.

t
gu
ra
gu
zi
at
Por tratarse de un movimiento cíclico, es natural hablar de número de vueltas giradas. Si lo

zi
ur
at
g
ur
reducimos al estudio de una sola vuelta, diremos que el tiempo que tarda en recorrer una vuelta
zi
t
g
ra
zi
t
gu
entera, es el periodo de giro, y se utiliza la letra T. Por tanto el periodo se mide en unidad de
ra
gu
zi
tiempo, generalmente en segundos s. Así el tiempo que tarda en girar la tierra alrededor del
zi
t
ra
sol, equivalente a un año, es su periodo de giro (suponiendo que la trayectoria fuera

gu
t
ra
zi
perfectamente circular). El periodo de giro de la tierra sobre sí misma es de un día=24h.

t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
Por tanto si una partícula gira a una velocidad de 1r.p.s, quiere decir que en un segundo recorre
t
gu
ra
una vuelta completa, y tendrá, por tanto, un periodo T=1s. Si la velocidad angular ω fuera de 4 gu
zi
zi
r
gu
r.p.s, indicará que en un segundo habrá realizado 4 vueltas completas. Por tanto su periodo, es
zi
t
ra
decir el tiempo que tarda en dar una vuelta completa, será de la cuarta parte. Por tanto T=0.25
at
gu
s. Es decir, si tenemos en cuenta que una vuelta completa equivale a 2π radianes, podremos
gu
zi
t
ra
zi
relacionar el periodo T y la velocidad angular ω a partir de la fórmula usual:

gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
T = 2π /ω
gu
zi
También podemos ver, por tanto que, en un segundo habrá dado 4 vueltas completas, es decir
zi
t
ra
gu
4 revoluciones, lo que nos indica que si tomamos como referencia el punto de partida, en un
t
ra
zi
t
gu
ra
segundo habrá pasado en cuatro ocasiones por el punto de inicio. Este valor, el nº de veces
gu
zi
t
ra
que pasa por un punto por unidad de tiempo, nos indica la frecuencia f y se relaciona con el
zi
t
gu
ra
periodo siendo:
gu
zi
zi
f = 1/T o lo que es lo mismo 𝑇 −1,

t
ra
at
9
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
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P1 Vibraciones
Por lo tanto si el tiempo se mide en segundos, s, la frecuencia se mide en s-1, o también Herzio,
t
ra
t
gu
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en honor al físico Heinrich Rudolf Hertz, descubridor del efecto fotoeléctrico, explicado más
gu
zi
at
adelante por Albert Einstein.
zi
ur
at
g
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zi
g
Tenemos ya definidos todos los conceptos necesarios para explicar el M.A.S. El M.A.S, es el
zi
movimiento que se asocia a la proyección sobre el eje X, horizontal, de una partícula que tiene
t
ra
at
un movimiento circular uniforme. Por tanto el M.A.S, es un movimiento plano, en este caso
gu
ur
zi
t
horizontal, de ida y vuelta, por tanto oscilatorio, que se relaciona, por proyección, con un
g
ra
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t
gu
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movimiento circular.
gu
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at
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g ur
zi
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ra
t
gu
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ur
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g
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gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
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t
gu
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gu
zi
t
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gu
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Video 1.3: Componentes del M.A.S. en función del tiempo

zi
t
ra
gu
Teniendo como datos de partida, el radio de la circunferencia de giro A, y la velocidad angular

ra
zi
t
gu
ra
ω, podemos analizar la posición de un punto cualquiera a partir de la expresión:

gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
X = A cos (ωt + ψ)
gu
zi
zi
t
ra
at
10
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
Al valor X se conoce como elongación, y tendrá como valor máximo el radio de la
t
ra
t
gu
ra
circunferencia A, que se conoce por amplitud. Las posiciones extremas del punto giratorio
gu
zi
at
serán pues +A, y –A, que marcan los extremos de las oscilaciones del M.A.S. Por tanto A es la
zi
ur
at
g
ur
elongación X, máxima.
zi
g
zi
Algunos detalles a tener en cuenta son:
t
ra
at
gu
ur
Si el ángulo inicial ψ=0, el punto de referencia coincide con el origen. La expresión general
zi
t
g
ra
zi
t
queda simplificada a X = A cos (ωt)
gu
ra
gu
zi
at
zi
Si la proyección la hiciéramos sobre el eje Y, en vez de X, obtendríamos un M.A.S tal que Y=
g ur
A sin (ωt + ψ)
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
Si tomamos una velocidad levógira, es decir que gira hacia la izquierda, contraria a la agujas
zi
at
zi
ur
at
del reloj, el M.A.S ocasionado será el de una partícula que, partiendo desde el origen, se dirige
g
ur
zi
t
g
ra
hacia la izquierda desde X=A, pasando por 0, para ωt =90º/(π/2), en que cos (ωt)=0, y llegando
zi
t
gu
ra
a X=-A, cuando ωt=180º/ (π) y cos (ωt)=-1.
gu
zi
zi
t
ra
Vemos pues que la proyección sobre el eje x de la posición de la partícula que gira alrededor
gu
t
ra
zi
de un punto nos genera un movimiento oscilatorio con valores máximo entre – A y + A. Se trata
t
gu
ra
gu
zi
de un movimiento continuo de vaivén.

t
ra
zi
t
gu
ra
Conocida la posición de X, en cada momento, podemos a continuación buscar su velocidad y gu
zi
zi
r
gu
aceleración, dado que son factores que también dependen del tiempo.
zi
t
ra
at
gu
En matemáticas nos enseñan que la manera de evaluar la variación de una función se hace por
r
gu
zi
t
ra
medio de una operación llamada derivación. Sabiendo que la velocidad es la variación del
zi
t
gu
ra
𝑑𝑋
espacio recorrido en determinado tiempo obtendremos, derivando la expresión de 𝑋̇ = , por
gu
zi
t
ra
𝑑𝑡
zi
gu
tanto la expresión de la velocidad de la partícula en un M.A.S es:

zi
zi
t
ra
𝑋̇ = - ωA sin (ωt + ψ)
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
No es tan importante entender como hemos llegado a esta expresión, sino ver cuál es su
gu
zi
t
ra
significado físico en el caso que nos ocupa. Una de las propiedades de las derivadas es que el
zi
t
gu
ra
valor hallado se encuentra siempre en la perpendicular, esto es a 90º, respecto de la función

gu
zi
zi
inicial. Por tanto, el nuevo vector hallado, 𝑋̇ ,forma 90º con X. Fijémonos, pues que antes de
t
ra
at
11
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
proyectar el valor de A en el eje X, la posición del punto material que gira, está orientado,
ra
t
gu
ra
posicionado, según el radio de la circunferencia. Por Tanto, la velocidad lineal, tendrá una
gu
zi
at
dirección perpendicular a la posición de A, en cada momento. Por otro lado si nos fijamos, en
zi
ur
at
g
ur
el M.A.S, nos interesa su proyección en el eje X; por tanto 𝑋̇, el vector velocidad, una vez
zi
g
zi
proyectado tiene de valor el anteriormente hallado, pero, y muy importante, signo negativo, lo
t
ra
que quiere decir que va en sentido contrario a X.
at
gu
ur
zi
t
g
Retengamos pues esta particularidad, la velocidad del M.A.S, es contraria al espacio recorrido,
ra
zi
t
gu
ra
o dicho de otra manera cuando X aumenta, 𝑋̇ disminuye, y viceversa. Como que X depende del
gu
zi
at
zi
ur
valor del coseno [cos (ωt + ψ)], mientras que la velocidad depende del valor del seno [sen (ωt
g
zi
t
+ψ)].Por tanto cuando un valor es máximo, el otro es nulo.

ra
t
gu
ra
gu
zi
Del mismo modo podemos hallar la aceleración del punto. Por tratarse de un movimiento
at
zi
ur
at
circular, sabemos por los tratados de física elemental que, aparecerá una componente de la
g
ur
zi
t
g
ra
aceleración, según la dirección del radio, o vector de posición de la partícula giratoria. Esta
zi
t
gu
ra
aceleración, llamada aceleración normal, tendrá como valor, nuevamente, la derivada del vector
gu
zi
zi
t
𝑑𝑋̇
ra
=𝑋̈, y toma como valor:

gu
𝑑𝑡
t
ra
zi
t
gu
ra
𝑋̈= - ω2A cos (ωt +ψ)

gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
Nuevamente, por tratarse de una derivación, este vector tendrá como dirección la perpendicular
gu
zi
de la velocidad, y también, como la velocidad, por tener signo negativo (-), tendrá dirección
zi
r
gu
contraria a la posición X.
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
12
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
1.3. EL M.A.S. Cinemática de las vibraciones
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
De acuerdo con lo visto en el apartado anterior pues el movimiento M.A.S, es el que tiene como
zi
ur
at
g
ur
ecuaciones las siguientes que lo rigen:
zi
g
zi
 Desplazamiento 𝑋 = A cos (ωt + ψ)
t
ra
at
gu
 Velocidad 𝑋̇ = - ω A sin (ωt + ψ)

ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
 Aceleración 𝑋̈= - ω2A cos (ωt +ψ)
gu
zi
at
zi
ur
Siendo:
g
zi
t
ra
t
gu
ra
A El radio o Amplitud del movimiento

gu
zi
at
zi
ur
at
Ψ fase o ángulo de fase inicial
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ω Velocidad o Frecuencia angular
ra
gu
zi
zi
t
Recordemos que los parámetros (𝑋, 𝑋̇, 𝑋̈) que definen el M.A.S, son la proyección en el eje X
ra
gu
t
ra
horizontal o diámetro del movimiento circular asociado.

zi
t
gu
ra
gu
zi
Es frecuente, por comodidad representar gráficamente estos tres valores a partir de su

ra
zi
t
gu
ra
esquema vectorial, pudiendo visualizar, así las direcciones y sentidos de dichos valores.
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
13
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
Video 1.4: Componentes vectoriales del M.A.S.

zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
14
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
1.3.1. Diversas expresiones matemáticas equivalentes
ra
t
gu
ra
gu
zi
Un vector, también se puede representar a partir de un nº complejo asociado, como es
at
zi
ur
at
costumbre desde la época de Gauss, en donde el eje horizontal (X), representa a los números
ur
zi
g
reales y el vertical (Y) los imaginarios (j, 2j,…) siendo j =√−1. El plano así representado se
zi
conoce como plano complejo o también R2 = R X R.
t
ra
at
gu
ur
Por tanto otra forma de expresar un vector 𝑋⃗ en forma compleja, es como la suma vectorial de
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
dos vectores perpendiculares, siendo su parte real el vector horizontal, y su parte imaginaria la
gu
zi
at
vertical
zi
g ur
zi
t
ra
⃗⃗⃗⃗
𝑋𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙 = (X cos φ) + j (X sen φ)
t
gu
ra
gu
zi
at
Según esta interpretación, y sustituyendo el valor de posición del ángulo φ por el valor variable
zi
ur
at
g
ur
(ωt + ψ), tendremos que:
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
⃗⃗⃗⃗
𝑋𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙 = (X cos (ωt + ψ)) + j (X sen (ωt + ψ)), obteniendo el vector complejo giratorio, del cual
gu
zi
zi
t
observamos que su componente real, esto es la proyección en X, del primer término, es el

ra
gu
desplazamiento de un M.A.S.
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Por tanto: X =Real ⃗⃗⃗⃗

ra
𝑋𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙
zi
t
gu
ra
gu
zi
Cualquier operación lineal con operaciones armónicas puede sustituirse por la misma operación
zi
r
gu
realizada sobre los vectores complejos asociados, tomando al final la parte REAL del resultado.
zi
t
ra
Como veremos más adelante, ésta sustitución resulta interesante en sistemas con
at
gu
r
gu
amortiguamiento (viscoso), debido a la gran sencillez con que pueden expresarse las derivadas
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
del vector complejo.

gu
zi
t
ra
zi
gu
Notación exponencial de Euler.

zi
zi
t
ra
De acuerdo con la notación exponencial de Euler, siguiendo el desarrollo en serie de Mc Laurin,

gu
t
ra
la IDENTIDAD DE EULER afirma que:

zi
t
gu
ra
gu
zi
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ra
𝑋 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜 = 𝑋𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜓)
zi
t
gu
ra
gu
zi
Esta notación tiene la propiedad de ser algo más breve y concisa, aunque nos haga perder, en
zi
parte, su inmediato sentido físico.

t
ra
at
15
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Expresión binomial en función de los datos iniciales.
ra
t
gu
ra
gu
zi
Los parámetros A, ψ, que definen un M.A.S, pueden sustituirse por otros dos con la siguiente
at
zi
ur
at
transformación matemática:
ur
zi
g
zi
𝐴 = 𝑋𝑐𝑜𝑠𝜓
t
ra
at
gu
𝐵 = −𝑋 𝑠𝑒𝑛 𝜓
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
De modo que:
gu
zi
at
zi
ur
𝑋 = √𝐴2 + 𝐵2
g
zi
t
ra
t
gu
ra
𝐵
𝜑 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
gu
zi
at
𝐴
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
Figura 1.1: Expresión compleja del M.A.S.

zi
zi
t
ra
Vemos pues, a partir de esta expresión, que podemos pasar a la expresión binomial de la forma
gu
t
ra
siguiente:
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
𝑋 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
zi
t
gu
ra
gu
zi
Que también expresarse como la siguiente en función de la función coseno

zi
t
ra
at
16
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
ra
𝑋 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝐵 cos( 𝜔𝑡 − )
t
2
gu
ra
gu
zi
at
Esta expresión, cualquiera que sea la fase inicial ψ del movimiento, siempre puede
zi
ur
at
g
ur
𝜋
superponerse como la suma de un movimiento en fase 𝜓𝐴 = 0, y otro de fase 𝜓𝐵 = − 2 .
zi
g
zi
t
Vemos pues que estos vectores A y B son ortogonales, y a partir de ellos podemos reescribir a
ra
at
gu
̇ correspondientes al instante (t=0) siendo:

partir de la posición inicial X0, y la velocidad inicial 𝑋𝑜,
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
𝑋̇ = −𝜔𝐴 sen 𝜔𝑡 + 𝜔𝐵 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡
g
zi
t
ra
t
gu
ra
Para el instante inicial t=0

gu
zi
at
zi
ur
at
𝑋0 = 𝐴
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
𝑋0̇ = 𝜔𝐵
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
𝑋0̇
Lo cual nos permite escribir el valor de X = 𝑋0 cos ωt + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 , en función de su posición y
gu
𝜔
t
ra
zi
velocidad iniciales
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
17
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
1.4. Vibraciones libres en un sistema lineal sin amortiguamiento
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
El sistema mecánico más elemental que representa un sistema lineal no amortiguado con un
zi
ur
at
g
ur
grado de libertad (1GDL) es el siguiente, correspondiente al sistema masa-resorte:
zi
g
zi
F=-Kx
t
ra
at
gu
Analicemos en primer lugar todos y cada uno de los elementos de la definición anterior.
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
Video 1.5: Sistema lineal sin amortiguamiento

zi
zi
t
Es libre porque no tiene coartado el único movimiento posible, que es el de moverse de derecha
ra
gu
a izquierda en función de la capacidad de elongación del muelle.

t
ra
zi
t
gu
ra
gu
Es lineal porque la ecuación del muelle responde a la ley de Hooke, de proporcionalidad entre
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
la fuerza ejercida sobre la masa, y el desplazamiento de la masa. Es por tanto una fuerza de
gu
zi
tipo elástico.
zi
t
ra
at
18
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
No está amortiguada, porque se supone que una vez actúa la fuerza exterior, no actúan más
ra
t
gu
ra
fuerzas sobre el sistema. Esta idealización se hace en aras a que no intervengan otras fuerzas
gu
zi
at
sobre el sistema. Se trata pues de un caso ideal que no se da nunca en la realidad como
zi
ur
at
g
ur
veremos más adelante, pero que nos permite, con gran sencillez introducir el tema.
zi
g
zi
Si suponemos que el muelle carece de masa y que su elongación es proporcional a la fuerza
t
ra
at
aplicada, tendremos que:
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
F = - K x; que corresponde a la ley de Hooke.
gu
ra
gu
zi
at
zi
Tomando como posición de equilibrio estático - cuando el muelle esta distendido - el
g ur
desplazamiento de la masa hacia la derecha, X positivo, aparecerá una fuerza de valor – K x,
zi
t
ra
t
gu
ra
que tiende a devolver la masa a la posición de equilibrio. K es la constante del muelle o rigidez
gu
zi
at
del muelle. En ausencia de otras fuerzas, el movimiento de la masa M estará determinado por
zi
ur
at
g
ur
esta fuerza que le imprimirá una aceleración hacia el origen en sentido contrario al
zi
t
g
ra
zi
t
desplazamiento:
gu
ra
gu
zi
zi
t
F=ma
ra
gu
t
ra
zi
Poniendo la aceleración como a = 𝑋̈, en función del espacio recorrido

t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
Tendremos que :
t
gu
ra
gu
zi
zi
𝑚𝑥̈ = − K x
r
gu
zi
t
ra
y de aquí:
at
gu
r
gu
zi
t
ra
𝑚𝑥 + K ẍ = 0
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
Esta ecuación cumple con el principio de D’Alembert que, en mecánica es muy utilizado y que
zi
gu
ofrece una simplificación importante: siendo como son sistemas dinámicos en movimiento, si
zi
zi
t
asimilamos las fuerzas que producen el movimiento como fuerzas de inercia, vemos que una
ra
gu
ecuación dinámica puede reducirse al caso de una ecuación estática, siempre más sencilla, en
ra
zi
t
gu
ra
que la suma de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema han de ser nulas si está en
gu
zi
t
ra
equilibrio.
zi
t
gu
ra
gu
zi
Visto desde otro punto de vista, cuando una masa estática se encuentra en un sistema de
zi
referencia que, en determinado instante, cambia su estado y pasa a estar en movimiento,

t
ra
at
19
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
necesariamente por pasar de un estado inmóvil a un estado en movimiento, aparecerá una
ra
t
gu
ra
aceleración, fruto de que se le habrá aplicado una fuerza exterior. La palabra INERCIA, esto es
gu
zi
at
la capacidad que tiene un cuerpo a oponerse al movimiento, tenderá a dejar el cuerpo tal como
zi
ur
at
g
ur
estaba, es decir en reposo. Pues bien esta tendencia natural se traduce en una fuerza que se
zi
g
zi
opondrá al movimiento. Estas fuerzas se conocen por tanto como fuerzas de inercia, o también
t
ra
como fuerzas “ficticias”, dado que no son fuerzas que se apliquen directamente sobre los
at
gu
ur
cuerpos, sino que aparecen cuando estos cambian de estado. De ahí su dificultad para
zi
t
g
ra
zi
considerarlas dentro de los sistemas dinámicos. Pero siendo que la suma total de las fuerzas
t
gu
ra
gu
zi
que actúan sobre el cuerpo, tanto las reales como las ficticias, en virtud de las leyes de Newton,
at
zi
ur
han de sumar cero, vemos que en tal caso nos hallaríamos con un problema estático, de
g
zi
t
ra
acuerdo con D’Alembert .

t
gu
ra
gu
zi
at
Por ejemplo recordemos el caso del pasajero que viaja en un autobús y se encuentra parado.
zi
ur
at
g
ur
El viajero se moverá conjuntamente con el autobús, y por precaución irá asido a la barra. Pero
zi
t
g
ra
zi
t
mientras el autobús esté parado, no tendrá que hacer ninguna fuerza. Cuando arranque el
gu
ra
gu
zi
autobús hacia adelante, aparecerá sobre el sistema autobús-pasajero una aceleración, debida
zi
t
ra
a la fuerza del motor que lo impulsa hacia adelante. El pasajero que viaja en el autobús, en
gu
t
ra
virtud la inercia que ofrece su masa, tenderá a oponerse al movimiento y a quedarse inmóvil.
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
Para que este principio sea cierto, aparecerá una fuerza de inercia-ficticia en sentido contrario
zi
t
gu
ra
al movimiento, que tirará hacia atrás al pasajero que se verá obligado, para no caerse, a asirse gu
zi
zi
r
con mayor fuerza a la barra. Esta fuerza que deberá hacer será precisamente debida a la fuerza
gu
zi
t
ra
de inercia, que será por tanto tan real (aunque la llamen ficticia) como las otras.
at
gu
r
gu
zi
La ecuación anterior, es la ecuación del movimiento para el sistema considerado. Se trata, de

ra
zi
t
gu
ra
una ecuación diferencial lineal homogénea de coeficientes constantes que se resuelve de

gu
zi
t
ra
acuerdo con los principios matemáticos clásicos. Pues bien, puede comprobarse que esta
zi
gu
ecuación cumple con las condiciones de los M.A.S, vistos anteriormente.

zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
𝐾
Siendo el valor de 𝜔 = √ , a este valor se le conoce como FRECUENCIA PROPIA del sistema
ra
zi
𝑀
gu
ra
gu
zi
Este concepto es muy importante dado que nos informa que la manera que tiene el M.A.S
zi
equivalente de moverse, con una 𝜔 determinada, sólo depende de sus condiciones mecánicas:
t
ra
at
20
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
de la RIGIDEZ del muelle.
ra
t
gu
ra
gu
zi
 de la MASA, M movilizada.
at
zi
ur
at
g
ur
Por tanto cada cuerpo, en función de su masa y de su rigidez, que solo depende de su
zi
g
zi
composición material desde un punto de vista mecánico, tendrá una frecuencia propia de
t
ra
vibración.
at
gu
ur
zi
t
g
ra
En cuanto a los coeficientes A y B que aparecen en la ecuación, tendremos que según las
zi
t
gu
ra
condiciones iniciales del sistema:
gu
zi
at
zi
g ur
𝑋0 = 𝐴
zi
t
ra
t
gu
ra
𝑋0̇
𝑋0̇ = 𝜔𝐵 y por tanto 𝐵 =
gu
zi
at
𝜔
zi
ur
at
g
ur
De aquí se deduce una propiedad importante de este tipo de movimiento, la amplitud
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
𝑋 = √𝐴2 + 𝐵2 , solo depende de las condiciones iniciales, y puede ser tan grande como lo sean
zi
zi
t
ra
los límites del alargamiento o acortamiento del resorte.

gu
t
ra
zi
t
gu
ra
Vemos, como propiedad notable del sistema que, la FRECUENCIA PROPIA ω0 con la que
gu
zi
puede vibrar libremente el sistema, es independiente de la amplitud X del movimiento. Una

ra
zi
t
gu
ra
amplitud grande engendra fuerzas mayores en el resorte (F = -K x), de modo que, en definitiva,
gu
zi
zi
se tarda lo mismo en realizar una oscilación completa.
r
gu
zi
t
ra
Esta propiedad, el llamado isocronismo, fue explotada por Galileo, para utilizar el movimiento
at
gu
r
gu
pendular, de una lámpara de la iglesia de Pisa, como cronómetro. Por lo que, si estudiamos el
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
comportamiento del péndulo, veremos que sigue un movimiento armónico simple M.A.S.
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
21
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Según el Método de Newton
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
Consideremos un péndulo simple, como el representado en la Figura.
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
Video 1.6: El péndulo como M.A.S.

zi
ur
at
g
ur
Si desplazamos la partícula desde la posición de equilibrio hasta que el hilo forme un cierto
zi
t
g
ra
zi
t
ángulo Φ con la vertical, y luego la abandonamos partiendo del reposo, el péndulo oscilará en
gu
ra
gu
zi
un plano vertical bajo la acción de la gravedad. Las oscilaciones tendrán lugar entre las
zi
t
ra
posiciones extremas Φ y -Φ, simétricas respecto a la vertical, a lo largo de un arco de

gu
t
ra
zi
circunferencia cuyo radio es la longitud, , del hilo. El movimiento es, con toda seguridad,
t
gu
ra
gu
zi
periódico, pero aún no podemos asegurar que sea armónico.

t
ra
zi
t
gu
ra
Para determinar la naturaleza de las oscilaciones deberemos escribir la ecuación del gu
zi
zi
r
gu
movimiento de la partícula.
zi
t
ra
at
gu
La partícula se mueve sobre un arco de circunferencia bajo la acción de dos fuerzas: su propio
r
gu
zi
t
ra
peso (mg) (en rojo) y la tensión del hilo (N) (también en rojo sobre la cuerda), siendo la fuerza
zi
t
gu
ra
motriz, es decir la que provoca el movimiento, la componente tangencial del peso (en azul y
gu
zi
t
ra
zi
tangencial al arco descrito). Aplicando la 2ª ley de Newton obtenemos que la fuerza motriz:
gu
zi
zi
t
𝐹𝑡 = −𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚 𝑎𝑡
ra
gu
t
ra
Siendo at, la aceleración tangencial y donde hemos incluido el signo negativo para manifestar
zi
t
gu
ra
gu
que la fuerza tangencial tiene siempre sentido opuesto al desplazamiento (fuerza recuperadora)
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
(recordemos que ésta era una de las propiedades de los M.A.S)

gu
zi
zi
t
ra
at
22
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Al tratarse de un movimiento circularhttp://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_circular, podemos
ra
t
gu
ra
poner que la aceleración tangencial valdrá:
gu
zi
at
zi
ur
at
𝑎𝑡 = 𝑙 Φ̈
ur
zi
g
zi
̈ la aceleración angular, de modo que la Ecuación. Diferencial (ED) del movimiento
Siendo Φ
t
ra
es:
at
gu
ur
zi
t
g
ra
−𝑚𝑔 sin 𝛷 = 𝑚 𝑙 Φ̈
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
−𝑚𝑔 sin 𝛷 − 𝑚 𝑙 Φ̈ = 0
zi
g ur
zi
t
ra
Esta ED. No corresponde a un M.A.S debido a la presencia de la función seno (𝑚𝑔 sin 𝛷), de
t
gu
ra
modo que podemos asegurar que el movimiento del péndulo simple no es armónico simple, en
gu
zi
at
zi
ur
general, pero, para pequeñas oscilaciones:
at
g
ur
zi
t
g
ra
Obsérvese que el periodo del péndulo simple es independiente de la masa de la partícula
zi
t
gu
ra
gu
suspendida y, también, de la amplitud de las oscilaciones, siempre que éstas sean
zi
zi
t
ra
suficientemente pequeñas como para que la aproximación sen 𝛷 ≈𝛷 sea aceptable. Esta última
gu
t
ra
propiedad, conocida como isocronismo de las pequeñas oscilaciones, fue descubierta por
zi
t
gu
ra
Galileo (1564-1642), hacia el año 1581, en la catedral de Pisa:

gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
Figura 1.2: El péndulo como M.A.S.

t
gu
ra
gu
zi
t
ra
Si consideramos tan sólo oscilaciones de pequeña amplitud, de modo que el ángulo 𝛷 sea
zi
t
gu
ra
siempre suficientemente pequeño, entonces el valor del sen 𝛷 será muy próximo al valor de 𝛷
gu
zi
zi
t
ra
at
23
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
expresado en radianes (sen 𝛷 ≈ 𝛷, para 𝛷 suficientemente pequeño), como podemos apreciar
ra
t
gu
ra
en la Tabla I, y la ED del movimiento se reduce a
gu
zi
at
zi
ur
at
𝑙 Φ̈ + g̈ 𝛷 = 0
ur
zi
g
zi
Que es idéntica a la ED correspondiente al M.A.S, solo que sustituyendo X por Φ, y por tanto
t
ra
refiriéndose ahora al movimiento angular en lugar de al movimiento rectilíneo, cuya solución es:
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
Φ = φ sin(𝜔𝑡 + Φ)
gu
ra
gu
Siendo ω la frecuencia angular de las oscilaciones, a partir de la cual determinamos el periodo
zi
at
zi
ur
de las mismas, en función de l y g:
g
zi
t
ra
t
gu
ra
𝑔
𝜔=√
gu
zi
at
𝑙
zi
ur
at
g
ur
zi
t
𝑙 g
ra
zi
t
𝑇 = 2𝜋√
gu
ra
𝑔
gu
zi
zi
t
ra
Obsérvese que el periodo del péndulo simple es independiente de la masa de la partícula

gu
t
ra
zi
suspendida y, también, de la amplitud de las oscilaciones, siempre que éstas sean

t
gu
ra
gu
zi
suficientemente pequeñas como para que la aproximación sen 𝛷 ≈ 𝛷 sea aceptable

t
ra
zi
t
gu
ra
Las magnitudes Φ y φ son dos constantes "arbitrarias" (determinadas por las condiciones gu
zi
zi
r
gu
iniciales) correspondientes a la amplitud angular y a la fase inicial del movimiento. Ambas tienen
zi
t
ra
dimensiones de ángulo plano.

at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
Comparación entre el valor de un ángulo (rad) y su seno.

t
gu
ra
gu
zi
t
ra
Θ(º) Θ(rad) senΘ dif. % Θ(º) Θ(rad) senΘ dif. %

zi
gu
zi
0 0,00000 0,00000 0,00 15 0,26180 0,25882 1,15

zi
t
ra
gu
2 0,03491 0,03490 0,02 20 0,34907 0,34202 2,06

t
ra
zi
t
gu
ra
gu
5 0,08727 0,08716 0,13 25 0,43633 0,42262 3,25

zi
t
ra
zi
t
gu
ra
10 0,17453 0,17365 0,51 30 0,52360 0,50000 4,72

gu
zi
zi
Figura 1.3: Validez del M.A.S. para ángulos pequeños

t
ra
at
24
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Vemos pues que la aproximación sen 𝛷 ≈ 𝛷, es aceptable para valores pequeños menores a
ra
t
gu
ra
30%, con una diferencia inferior al 5%.
gu
zi
at
zi
ur
at
"Un día en que asistía, algo distraído sin duda, a una ceremonia religiosa, fijó su mirada en una
ur
zi
g
lámpara de bronce, obra maestra de Benvenuto Cellini, que, suspendida de una larga cuerda,
zi
oscilaba con lentitud ante el altar. Quizás, con los ojos fijos en aquel metrónomo improvisado,
t
ra
at
unió su voz a la de los celebrantes; la lámpara se detuvo poco a poco y, atento Galileo a sus
gu
ur
zi
t
últimos movimientos, observó que marcaba siempre el mismo compás "J. Bertrand: Galileo y
g
ra
zi
t
gu
ra
sus trabajos”
gu
zi
at
zi
ur
Esta última circunstancia fue la que más atrajo la atención de Galileo; a pesar de que la amplitud
g
zi
t
ra
de las oscilaciones se iba reduciendo, permanecía sensiblemente constante la duración de las

t
gu
ra
gu
mismas. Galileo repitió muchas veces el experimento y acabó por descubrir la relación existente
zi
at
zi
ur
at
entre dicha duración y la longitud de la cuerda que soportaba al peso oscilante. Más adelante,
g
ur
zi
t
g
ra
hacia el año 1673 Christian Huygens, encontró la expresión del periodo correspondiente a las
zi
t
gu
ra
oscilaciones de pequeña amplitud, basando su demostración en las leyes de caída de los
gu
zi
zi
t
graves, según las había enunciado Galileo.

ra
gu
t
ra
zi
Puesto que las pequeñas oscilaciones del péndulo son isócronas, resulta útil para la medida
t
gu
ra
gu
zi
del tiempo (recordemos los antiguos relojes de péndulo)

t
ra
zi
t
gu
ra
Pues bien, si invertimos el péndulo, tendremos uno de los modelos habituales para representar gu
zi
zi
r
gu
el movimiento de un edificio sencillo, formado por un pórtico, ante un movimiento sísmico.
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Video 1.7: Esquemas equivalentes estructurales

zi
t
ra
at
25
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Formula de GEIGER
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
Una forma interesante de relacionar las variables que inciden en un M.A.S debido a un campo
zi
ur
at
gravitatorio, como es el caso de las estructuras, es dando la Frecuencia Propia del modelo en
ur
zi
g
función de:
zi
t
ra
Siendo que el peso y la masa están relacionados por la gravedad podemos poner:
at
gu
ur
zi
t
g
ra
P = m·g siendo g= 9,8 m/s2
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
Hemos obtenido, anteriormente, el valor de la frecuencia propia como:
zi
g ur
zi
t
ra
𝐾
gu
ra
𝜔=√
gu
𝑀
zi
at
zi
ur
at
g
Y sustituyendo la masa como m=P/g tendremos

ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
𝐾 1
𝜔 = √𝑃 = √𝑔 √𝑃⁄
zi
t
⁄ 𝑔
ra
𝐾
gu
t
ra
zi
Recordando que la formula de Hooke es F = - K x, vemos que la fuerza que provoca el

t
gu
ra
gu
movimiento es el peso la relación F/K = x, desplazamiento estático. Por tanto según la fórmula
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
de Geiger, la frecuencia propia puede expresarse:
gu
zi
zi
r
gu
1
zi
t
𝜔 = √𝑔 √
ra
𝑋
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
2𝜋
t
gu
ra
𝑇= √𝑥
gu
√𝑔
zi
t
ra
zi
gu
Que en unidades S.I (sistema internacional) vale T=2,00√𝑥, con X en m, y P en Newtons

zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
26
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
1.5. Vibraciones libres en un sistema lineal con amortiguamiento.
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
Video 1.8: Sistema lineal con amortiguamiento
zi
t
ra
t
gu
ra
En el ejemplo anterior hemos estudiado un tipo de movimiento, producido por un muelle, o

gu
zi
at
zi
ur
resorte, en que las fuerzas que aparecen son proporcionales únicamente a los
at
g
ur
zi
desplazamientos. Por tratarse de una idealización, sin tener en cuenta aspectos energéticos,
t
g
ra
zi
t
gu
ra
que veremos más adelante, este sistema, una vez ha entrado en vibración, de no actuar
gu
zi
ninguna otra fuerza, continuaría vibrando de manera indefinida. Sabemos, no obstante que, en
zi
t
ra
gu
la realidad, esto no ocurre, y que por tanto deberemos evaluar otras fuerzas, que producirán,
t
ra
zi
con el paso del tiempo, que el sistema llegue a pararse. Esto será debido a las fuerzas que,
gu
ra
gu
zi
vamos a llamar, AMORTIGUADORAS.

ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Figura 1.4: Modelo estructural con amortiguamiento

zi
t
ra
at
27
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Tal como comprobó Galileo, la lámpara en movimiento pendular se paraba poco a poco. Así
ra
t
gu
ra
como las fuerzas lineales, como en el caso del muelle, se oponían al movimiento, es decir
gu
zi
at
actuaban en sentido contrario al desplazamiento, independientemente de cómo se moviera el
zi
ur
at
g
ur
sistema, las fuerzas AMORTIGUADORAS, actúan siempre en sentido contrario a su
zi
g
zi
VELOCIDAD. Visto desde el punto de vista físico del trabajo que realizan las fuerzas
t
ra
amortiguadoras durante el movimiento, éste siempre es negativo, de modo que extraen energía
at
gu
ur
del sistema. Si el movimiento es una vibración, como las que estamos estudiando, la amplitud
zi
t
g
ra
zi
del movimiento tiende a disminuir, y es por ello que reciben el nombre de AMORTIGUADORAS.
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
Video 1.9: Sistema amortiguado con velocidad angular constante

zi
t
ra
zi
t
gu
ra
Sin pretender ser exhaustivos, las fuerzas AMORTIGUADORAS, según su dependencia de la

gu
zi
t
ra
zi
velocidad, se pueden agrupar en cuatro grandes grupos, que, como hemos dicho, no agotan
gu
zi
en absoluto todas las posibilidades:

zi
t
ra
gu
t
ra
zi
Resistencia de rozamiento seco de Coulomb.

gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
De acuerdo con la teoría del rozamiento seco, o de Coulomb, es la que se opone al

t
gu
ra
gu
zi
deslizamiento y la rodadura de dos superficies sólidas. En primera aproximación, simplificadora,

zi
t
ra
at
28
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
es independiente de la velocidad y proporcional a la carga normal a las superficies según la
ra
t
gu
ra
expresión:
gu
zi
at
zi
ur
at
𝐹 = − µ𝑁
ur
zi
g
zi
Aunque, en segunda aproximación, vemos que suele disminuir algo con la velocidad. La
t
ra
expresión habitual en el rozamiento entre dos cuerpos es la fricción, principio que nos permite
at
gu
ur
limitar los movimientos en las estructuras mediantes dicho mecanismo interno.
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Video 1.10: Amortiguadores de fricción en la unión de la Cruz de San Andrés

zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
Histéresis de deformación.
r
gu
zi
t
ra
zi
La capacidad de deformación de los cuerpos elásticos, según la ley de Hooke, se hace de

gu
ra
gu
zi
acuerdo con la expresión de la ley, ya vista, del resorte. Al estirarse y encogerse un cuerpo
ra
zi
gu
elástico (resorte), el movimiento relativo de sus moléculas tiende a desordenarse,

zi
convirtiéndose en vibraciones independientes de cada molécula, en calor. Esto equivale a un

zi
t
ra
gu
rozamiento interno y se traduce para el conjunto del cuerpo en que la relación FUERZA-
t
ra
zi
t
gu
ra
DEFORMACIÓN no es exactamente igual cuando se estira que cuando se encoge. Este

gu
zi
t
ra
desigual comportamiento, entre la fuerza que actúa, y su deformación efectiva se conoce como
zi
t
gu
ra
ciclo de histéresis.
gu
zi
zi
t
ra
at
29
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
Figura 1.5: Histéresis
g
ur
zi
t
g
ra
El área de este ciclo, que trata de un producto entre fuerza y un desplazamiento, representa el
zi
t
gu
ra
gu
trabajo físico W, disipado en un ciclo que se transforma en calor, repartido en toda la masa del
zi
zi
t
ra
cuerpo. En la zona elástica, este trabajo W, es casi proporcional a la amplitud de la deformación.

gu
t
ra
En cambio, tanto el trabajo como la fuerza correspondiente son independientes de la velocidad

zi
t
gu
ra
con que se recorre el ciclo, y por tanto como el tiempo con que recorre un ciclo, se trata de su
gu
zi
t
ra
zi
periodo T, la frecuencia ser.
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
Resistencia viscosa
zi
t
ra
at
gu
Esta resistencia es la que encuentra un sólido que avanza, con pequeña velocidad, en el seno
gu
zi
t
ra
zi
de un fluido. Es importante señalar que, con pequeña velocidad, porque para valores pequeños
t
gu
ra
gu
zi
del nº de Reynolds, no existen turbulencias, y las capas de fluido resbalan de manera uniforme
t
ra
zi
gu
unas encima de otras. Es el caso de dos superficies sólidas engrasadas, o también del
zi
movimiento, a velocidad baja, dentro del aire, de un cuerpo de forma aerodinámica.

zi
t
ra
gu
t
ra
Un ejemplo ilustrativo, lo tenemos en los ciclistas de competición que circulan en la modalidad

zi
t
gu
ra
de contra el reloj, mientras la velocidad es baja, en ausencia de turbulencias.

gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
30
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Figura 1.6: Estudio del desprendimiento de la capa limite y las turbulencias ocasionadas
zi
r
gu
Pues bien, en estos casos, podemos afirmar que la resistencia viscosa es proporcional a la
zi
t
ra
at
gu
velocidad y de sentido contrario a ella.

r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
𝐹 = − 𝑐. 𝑣⃗
gu
zi
t
ra
zi
Siendo c el coeficiente de amortiguamiento.

gu
zi
zi
t
Si ponemos la velocidad como variación del espacio recorrido x, las fuerzas viscosas se pueden
ra
gu
expresar como:
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
𝐹 = − 𝑐𝑥̇
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
31
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Resistencia turbulenta
ra
t
gu
ra
gu
zi
En el caso anterior, cuando la velocidad aumenta, la resistencia viscosa se transforma en
at
zi
ur
at
turbulenta, siendo la resistencia proporcional al cuadrado de la velocidad.
ur
zi
g
zi
𝐹 = − 𝑐. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2
t
ra
at
gu
Una placa plana de superficie S, avanzando de frente encuentra una resistencia:

ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
𝐹 = −ℎ 𝑆 𝑣 2
gu
zi
at
zi
ur
Siendo, h, aproximadamente:
g
zi
t
ra
t
gu
ra
𝑁
H = 1 𝑚2(m/s)2 en el aire.
gu
zi
at
zi
ur
at
𝑁
g
ur
H = 1.000 𝑚2(m/s)2 en el agua.
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
Figura 1.7: Influencia de la turbulencia en el avance dentro de un fluido

zi
t
gu
ra
gu
zi
En el caso del amortiguador hidráulico, mecanismo habitual en los coches, o en determinadas

zi
máquinas, un émbolo, generalmente cilíndrico, se mueve en el interior de un cilindro lleno de

t
ra
at
32
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
aceite, obligando a éste, a pasar de un extremo a otro, por un camino estrecho. La resistencia
ra
t
gu
ra
que ofrece, se trata de un caso intermedio entre la viscosa y la turbulenta. Generalmente, en la
gu
zi
at
mecánica técnica, esto es aplicada, los casos reales son siempre una mezcla de las anteriores
zi
ur
at
g
ur
resistencias, sin embargo, por simplificación, suele suponerse un amortiguamiento de tipo
zi
g
zi
viscoso, simplemente porque se presta a un análisis matemático más simple, y puede
t
ra
aproximarse, también a una analogía eléctrica sencilla.
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
Figura 1.8: Estudio del movimiento eólico sobre un edificio
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
Figura 1.9: Efecto de freno, subpresión, de las turbulencias sobre un bólido de carreras
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
33
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
1.6. Vibración libre con amortiguamiento.
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
Video 1.11: Vibración libre con amortiguamiento
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
En el sistema Masa-Resorte-Amortiguador de la figura, si no existe fuerza exterior excitadora,
gu
zi
se trata de un movimiento libre, las fuerzas que actúan sobre el sistema serán:
zi
t
ra
gu
t
ra
Fuerza de Inercia 𝐹𝑖 = − 𝑚 𝑥̈
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
Fuerza de resorte 𝐹𝑒 = −𝐾𝑥

zi
t
gu
ra
gu
zi
Fuerza viscosa 𝐹𝑎 = − 𝑐𝑥̇

zi
r
gu
zi
t
ra
La ecuación de equilibrio de D’Alembert puede escribirse como:

at
gu
r
gu
zi
̈ 𝑐𝑥̇ + 𝐾 𝑥 = 0
ra
𝑚𝑥+
zi
t
gu
ra
gu
zi
Este tipo de ecuaciones, diferencial homogénea de segundo orden:

ra
zi
gu
zi
𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝐾 = 0
zi
t
ra
gu
Cuyas raíces son la solución del tipo:

t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
−𝑐 ∓ √𝑐 2 − 4𝑚𝑘
t
ra
𝜆=
zi
t
gu
ra
2𝑚
gu
zi
zi
Es decir la solución doble será

t
ra
at
34
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
−𝑐 + √𝑐 2 − 4𝑚𝑘
ra
t
𝜆1 =
gu
ra
2𝑚
gu
zi
at
zi
ur
at
−𝑐 − √𝑐 2 − 4𝑚𝑘
ur
𝜆2 =
zi
2𝑚
g
zi
Esta es la condición diferencial del movimiento libre, cuya solución, de acuerdo con las
t
ra
at
gu
técnicas matemáticas habituales, es doble según vemos

ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
𝑥 = 𝐴 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵 𝑒 −𝜆2 𝑡
gu
zi
at
zi
ur
Donde los valores de A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales
g
zi
t
ra
Existen tres casos de la solución de la ecuación anterior según el valor del discriminante bajo
gu
ra
gu
zi
at
la raíz de las soluciones halladas, que analizamos a continuación.

zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
Amortiguamiento critico
gu
zi
zi
t
ra
Cuando el radical de la ecuación es igual a cero, la cantidad de amortiguamiento C, se

gu
t
ra
denomina amortiguamiento crítico, y los denominamos como Cc, tomando la forma matemática:
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
𝑐 2 − 4𝑚𝑘 = 0
zi
t
gu
ra
gu
zi
Por tanto
zi
r
gu
zi
t
ra
𝐶𝑐 = 2√𝑚𝑘
at
gu
r
gu
zi
t
ra
Conviene recordar que, en el movimiento libre de un sistema simplemente lineal, definimos la

zi
t
gu
ra
frecuencia propia como:

gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
𝐾
𝜔=√
zi
t
ra
𝑀
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
𝐶𝑐 = 2√𝑚𝑘= 2𝑚𝜔
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
35
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
𝐶
Definimos a continuación el coeficiente de amortiguamiento crítico ζ, al cociente entre 𝐶 , que
ra
t
gu
𝑐
ra
gu
nos marca la relación entre el valor del amortiguamiento del sistema y su amortiguamiento
zi
at
zi
ur
at
critico, A partir de ésta relación podemos reescribir el valor del amortiguamiento C, 𝐶 = 2ζm𝜔.
ur
zi
g
zi
A partir de esto podemos reemplazarlo en las soluciones generales obtenidas:
t
ra
at
gu
𝜆1 = [−ζ + √ζ 2 − 1]𝜔
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
𝜆2 =[+ζ + √ζ 2 − 1] 𝜔
gu
zi
at
zi
ur
Con estas simplificaciones deducidas a partir del coeficiente de amortiguamiento critico ζ,
g
zi
t
ra
podemos estudiar, por su interés en los tres casos siguientes, ζ=1, ζ > 1, ζ < 1.
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
Caso de amortiguamiento critico ζ = 1.
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
En este caso 𝜆1 = 𝜆2 = − 𝜔
gu
ra
gu
zi
zi
t
Debido a que la raíz es doble y por tanto tenemos una solución doble, si tomamos la ecuación
ra
gu
general y substituimos por los valores hallados tendremos:

ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
𝑥 = 𝐴 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵 𝑒 −𝜆2 𝑡
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
𝑥 = 𝐴 𝑒 −𝜔𝑡 + 𝐵 𝑒 −𝜔𝑡
zi
r
gu
Reemplazando las condiciones iniciales se obtiene:
zi
t
ra
at
gu
r
gu
𝑥(𝑡) = [𝑥0 + 𝑡(𝑣0 + 𝑥0 𝜔)] 𝑒 −𝜔𝑡

zi
t
ra
zi
t
gu
ra
Donde los valores de 𝑥0 𝑦 𝑣0 , son los desplazamientos iniciales respectivamente.

gu
zi
t
ra
zi
gu
Este es un movimiento aperiódico, dado que no hay oscilación. Por tanto una vez excitado el
zi
zi
t
sistema, regresa de la manera más rápida a su condición de reposo.

ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
36
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
Figura 1.10: Respuesta del sistema con amortiguamiento crítico

t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
Figura 1.11: Amortiguamiento crítico con distintas velocidades iniciales

zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
Caso de amortiguamiento mayor que el crítico ζ > 1.

gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
En este caso nos encontramos con dos soluciones posibles de 𝜆1 𝑦 𝜆2, que sustituidas en la
gu
zi
ecuación general tendremos, siendo:

zi
t
ra
at
37
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
𝜆1 = [−ζ + √ζ 2 − 1]𝜔
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
𝜆2 =[+ζ + √ζ 2 − 1] 𝜔
zi
ur
at
g
ur
zi
g
𝑥 = 𝐴 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵 𝑒 −𝜆2 𝑡
zi
t
ra
2 2 𝜔𝑡
𝑥 = 𝑒 −ζ𝜔 𝑡 [𝐴 𝑒 𝑖√1−ζ 𝜔𝑡
+ 𝐵 𝑒 −𝑖√1−ζ ]
at
1
gu
ur
zi
t
g
ra
A y B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales. En este caso el
zi
t
gu
ra
movimiento también es aperiódico como el caso del amortiguamiento crítico, con la diferencia
gu
zi
at
zi
ur
que el movimiento decrece de manera más lenta que cuando se tiene amortiguamiento crítico.
g
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
Figura 1.12: Amortiguamiento supercrítico

gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
Caso de amortiguamiento menor que el crítico ζ < 1

zi
t
gu
ra
gu
zi
Este caso, es decir cuando el amortiguamiento es menor que el crítico, es el que presenta
zi
mayor interés cuando se presenta la vibración. La gran mayoría de casos reales y aplicaciones
t
ra
at
38
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
prácticas se rigen con este modelo dado que, en la práctica, los sistemas estructurales,
ra
t
gu
ra
presentan valores de amortiguamientos bajos. Podemos ver que la parte bajo el radical,
gu
zi
at
correspondiente al discriminantes, es negativa .En este caso en que ζ < 1, las soluciones son
zi
ur
at
g
ur
imaginarias
zi
g
zi
En este caso nos encontramos con dos soluciones posibles de 𝜆1 𝑦 𝜆2, que sustituidas en la
t
ra
at
ecuación general tendremos, siendo:
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
𝜆1 = [−ζ + √ζ 2 − 1]𝜔
gu
zi
at
zi
ur
𝜆2 =[+ζ + √ζ 2 − 1] 𝜔
g
zi
t
ra
t
gu
ra
𝑥 = 𝐴 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵 𝑒 −𝜆2 𝑡
gu
zi
at
zi
ur
at
2 2 𝜔𝑡
𝑥 = 𝑒 −ζ𝜔 𝑡 [𝐴 𝑒 𝑖√1−ζ 𝜔𝑡
+ 𝐵 𝑒 −𝑖√1−ζ
g
ur
1 ]
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
Aplicando la transformación de Euler, ya vista:
gu
zi
zi
t
ra
𝑒 𝑖𝑦 = cos(𝑦) + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 (𝑦)

gu
t
ra
zi
t
gu
ra
𝑒 −𝑖𝑦 = cos(𝑦) − 𝑖 𝑠𝑒𝑛 (𝑦)

gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
Obtendremos una forma de la ecuación real, no imaginaria, que nos permite el cálculo del
gu
zi
desplazamiento x(t), de la forma:

zi
r
gu
zi
t
ra
𝑥(𝑡) = 𝑒 −ζ𝜔 𝑡 [𝐶 𝑐𝑜𝑠 √1 − ζ𝜔𝑎 2 𝜔𝑡 + 𝐷 𝑠𝑒𝑛√1 − ζ 2 𝜔𝑡]

at
gu
r
gu
zi
t
ra
Al resolver las constantes C y D, para las condiciones iniciales 𝑥0 , y la velocidad inicial 𝑣0 ,

zi
t
gu
ra
podemos escribirlo de la forma:

gu
zi
t
ra
zi
gu
𝑣0 + ζ𝑥 0 𝜔
zi
𝑥(𝑡) = 𝑒 −ζ𝜔 𝑡 [𝑥 0 𝑐𝑜𝑠( 𝜔𝑎 𝑡 ) + ( ) 𝑠𝑒𝑛( 𝜔𝑎 𝑡 ) ]

𝜔𝑎
zi
t
ra
gu
t
ra
El valor de 𝜔𝑎 , corresponde al de la frecuencia amortiguada, y vendrá definida por:

zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
𝜔𝑎 = √1 − ζ2 𝜔
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
39
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Vemos que el valor de la raíz que multiplica a la frecuencia angular 𝜔, sin amortiguar, hará que
ra
t
gu
ra
la frecuencia amortiguada se vaya reduciendo a medida que el movimiento se amortigua. Por
gu
zi
at
tanto el periodo del movimiento amortiguado Ta valdrá
zi
ur
at
g
ur
zi
g
2𝜋 2𝜋
zi
𝑇𝑎 = =
𝜔𝑎 √1 − ζ2 𝜔
t
ra
at
gu
ur
Esto indica que en el movimiento amortiguado, la amplitud del movimiento disminuye de manera
zi
t
g
ra
zi
exponencial. La porción oscilatoria tiene un periodo un poco mayor, es decir tarda más tiempo
t
gu
ra
gu
zi
en realizar un ciclo entero, que el que tendría un sistema no amortiguado con la misma rigidez
at
zi
ur
y masa.
g
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
40
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
g ur
zi
t
ra
t
gu
ra
gu
zi
at
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
r
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Figura 1.13: M.A.S. con amortiguamiento

zi
t
ra
at
41
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Decremento logarítmico:
ra
t
gu
ra
gu
zi
Vemos que en los movimientos amortiguados, existe un factor que hemos llamado coeficiente
at
zi
ur
at
de amortiguamiento crítico, cuyo conocimiento nos permite predecir el movimiento resultante.
ur
zi
g
Este coeficiente critico ζ , si se conocen los diferentes valores de pico en oscilaciones sucesivas,
zi
Xn,Xn+1,Xn+2…, viene regido por el periodo Ta de amortiguamiento. De modo que si
t
ra
at
gu
comparamos dos valores de pico sucesivos, podemos ver que a medida que se amortigua el
ur
zi
t
g
ra
movimiento podemos calcular:
zi
t
gu
ra
gu
zi
𝑥𝑖
at
= 𝑒 −ζ𝜔( 𝑡𝑖 −𝑡𝑖+1 ) = 𝑒 −ζ𝜔 𝑇𝑎
zi
ur
𝑥𝑖+1
g
zi
t
ra
Pues bien el logaritmo natural de esta relación se conoce como decremento logarítmico, a partir
gu
ra
gu
zi
at
del cual es posible calcular el valor de ζ

zi
ur
at
g
ur
zi
t
𝑥𝑖 2𝜋ζ g
ra
𝛿 = ln ( ) = ζ𝜔 𝑇𝑎 =
zi
t
gu
ra
𝑥𝑖+1 √1 − ζ2
gu
zi
zi
t
ra
Y de aquí podemos despejar ζ:

gu
t
ra
𝛿
zi
t
gu
ra
ζ= 2𝜋
gu
zi
√1 + ( 𝛿 )2
ra
zi
t
2𝜋
gu
ra
gu
zi
zi
r
El cálculo del decremento logarítmico puede verse en el siguiente gráfico.
gu
zi
t
ra
at
gu
r
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
gu
zi
zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
Figura 1.14: Concepto de decremento logarítmico

t
ra
at
42
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
El valor del decremento logarítmico para valores pequeños de amortiguamientos puede
ra
t
gu
ra
aproximarse a:
gu
zi
at
zi
ur
at
1 𝑥𝑖
ur
𝛿= [ ]
zi
𝑛 𝑥𝑖+𝑛
g
zi
t
ra
at
gu
ur
zi
Para saber más…
t
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
LAS FUNCIONES ARMÓNICAS:
zi
at
zi
g ur
Pocos temas como éste han resultado tan prolíficos en la historia de las matemáticas, y sobre
zi
t
ra
t
gu
todo en la de la física-matemática, como gusta decir a los técnicos, como el de las funciones
ra
gu
zi
at
armónicas, de claras connotaciones musicales. ¿Y qué tendrán que ver con la música los
zi
ur
at
g
movimientos sísmicos?
ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
Los matemáticos del siglo XVIII, con Euler, Bernouilli, Fourier y D’Alembert entre otros, dieron
gu
zi
un gran impulso a la Física-Matemática, una rama de la ciencia que fue definitiva durante la
zi
t
ra
gu
revolución Industrial y que permitió un gran salto cualitativo en la historia de la humanidad. Se

t
ra
zi
t
gu
ra
resolvieron muchos problemas con claras aplicaciones prácticas, que nacieron de la resolución,
gu
zi
t
ra
entre otras, de las llamadas ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de segundo orden.
zi
t
gu
ra
Entre ellas los matemáticos las han agrupado en dos grandes familias: gu
zi
zi
r
gu
Las que describen estados variables con el tiempo. En física, las más interesantes, por llenar
zi
t
ra
casi toda la física, son los relativos a fenómenos de carácter ondulatorio, de carácter
at
gu
r
gu
zi
propagatorio. Se comprende que en ello se presentan frentes de onda, es decir curvas o

t
ra
zi
t
gu
ra
superficies características en las que la solución deja de ser regular, por presentar
gu
zi
t
ra
discontinuidades: por ejemplo en las ecuaciones de las cuerdas, placas y medios vibrantes,
zi
gu
propagación del calor, difusión…

zi
zi
t
ra
Otros estados describen estructuras o estados físicos estacionarios. Por ejemplo todos aquellos
gu
t
ra
zi
que se refieren a estados potenciales, como los campos electromagnéticos, velocidad,

gu
ra
gu
zi
gravitatorio…
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Para solucionar las ecuaciones que los rigen, los matemáticos han de utilizar estrategias para
zi
poder buscar certezas a las cuales referir sus variables.

t
ra
at
43
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
Estas también, como las funciones se dividen en dos:
ra
t
gu
ra
gu
zi
Las condiciones iniciales, que nos permiten conocer los valores de salida cuando el tiempo t=0.
at
zi
ur
at
g
ur
Las condiciones de contorno, en donde se dan los valores de la función de una derivada o
zi
g
zi
superficie límite…
t
ra
at
Finalmente, hemos de advertir que existen numerosos problemas con condiciones mixtas:
gu
ur
zi
t
iniciales y de contorno
g
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
at
LA ECUACIÓN DE LA CUERDA VIBRANTE:
zi
g ur
zi
t
Las cuerdas de los instrumentos musicales, como el violín, la guitarra, el piano y tantos otros,
ra
t
gu
ra
representan el estudio de una cuerda sujeta en sus extremos que es capaz de vibrar. Se trata
gu
zi
at
pues de averiguar la ecuación que da el movimiento de cada uno de sus puntos, o lo que es lo
zi
ur
at
g
mismo, la configuración de la cuerda en función del tiempo.

ur
zi
t
g
ra
zi
t
gu
ra
Fijémonos que cuando se pulsa la cuerda, pasa de estar de una posición de reposo y de
gu
zi
zi
t
equilibrio, a otra. A partir de aquí entran en juego los matemáticos. D’Alembert, da una solución
ra
gu
general que por serlo, no nos da sentido físico, y aún menos, musical.
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
Pero fue Bernouilli, quien nos da una solución particular en la forma de combinación lineal
ra
zi
t
gu
ra
arbitraria en forma de suma o serie:
gu
zi
zi
r
gu
∞
𝑎𝑛𝜋 𝜋𝑛
zi
t
𝑍 = ∑ 𝐶𝑛 𝑠𝑒𝑛( 𝑡 + 𝜑𝑛 )𝑠𝑒𝑛( 𝑥)
ra
𝑙 𝑙
at
gu
𝑛=1
r
gu
zi
t
ra
Siendo Cn la amplitud del movimiento, y 𝜑𝑛 las fases de la serie trigonométrica. En el método

zi
t
gu
ra
gu
de Bernouilli, se hallan prácticamente contenidas todas las leyes de la acústica elemental. Esta
zi
t
ra
zi
gu
solución nos dice que la vibración de una cuerda se compone en general de una serie de
zi
vibraciones superpuestas:
zi
t
ra
gu
t
ra
𝑎𝜋 𝜋
∁1 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡 + 𝜑1 ) 𝑠𝑒𝑛 𝑥 Es el tono fundamental
zi
t
gu
ra
𝑙 𝑙
gu
zi
t
ra
zi
2𝑎𝜋 2𝜋
t
∁2 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡 + 𝜑1 ) 𝑠𝑒𝑛 𝑥 Es el primer armónico de frecuencia doble

gu
ra
𝑙 𝑙
gu
zi
zi
3𝑎𝜋 3𝜋
∁3 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑙
𝑡 + 𝜑1 ) 𝑠𝑒𝑛 𝑙
𝑥 Es el segundo armónico de frecuencia triple
t
ra
at
44
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
t
ra
gu
zi
P1 Vibraciones
t
La significación musical de estos armónicos, correspondientes a tres frecuencias dobles, triples,
ra
t
gu
ra
cuádruples,… de la del tono fundamental es la siguiente: El primer armónico da la nota
gu
zi
at
fundamental; el segundo armónico es la quinta de la octava, el tercero da la segunda de la
zi
ur
at
g
ur
octava, la cuarta la tercera de la octava, etc… de modo que si la nota musical es el Do2, las
zi
g
zi
resonancias armónicas dan las siguientes notas musicales:
t
ra
at
De ello se desprende la relación de frecuencias que caracterizan los intervalos musicales puros:
gu
ur
zi
t
g
ra
zi
t
Octava 2/1
gu
ra
gu
zi
at
zi
Quinta 3/2
g ur
zi
t
ra
Cuarta 4/3
t
gu
ra
gu
zi
at
Tercera 5/4
zi
ur
at
g
ur
zi
t
g
ra
Tercera menor 6/5
zi
t
gu
ra
gu
zi
Segunda 7/6
zi
t
ra
gu
Es curioso observar finalmente que la solución de Daniel Bernouilli, pese a su significado

ra
zi
t
gu
ra
esencialmente físico, tuvo una enorme trascendencia en el campo de la matemática pura, pues
gu
zi
t
ra
zi
fue la que sugirió la posibilidad de desarrollar en serie trigonométrica una función arbitraria
t
gu
ra
gu
zi
incluso representable por trozos de distintas rectas como es por ejemplo, la configuración inicial
zi
r
gu
de la cuerda simplemente pulsada en un punto.
zi
t
ra
at
gu
La representación de dos funciones algebraicamente distintas por un mismo algoritmo funcional

r
gu
zi
t
ra
se tenía por imposible en tiempos de Euler (1707-1783).Por ello el famoso problema de la

zi
t
gu
ra
cuerda vibrante dio origen a una larga polémica entre D’Alembert, Euler, Lagrange pero fue
gu
zi
t
ra
zi
Fourier quién, más tarde, al estudiar por método análogo el fenómeno de la propagación del
gu
zi
calor, dejó sentada categóricamente la posibilidad de tales desarrollos.

zi
t
ra
gu
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
t
ra
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t
ra
at
45
gu

r
gu
zi
at
zi
t
gu
ra
gu
zi
zi
t

0180 T1 P1 Vibraciones

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Dinámica estructural y análisis

RESPONSABILIDADES: El contenido de esta obra elaborada por ZIGURAT Consultoría de Formación

1.2. El M.A.S, Movimiento armónico simple. ..................................................................... 6

1.5. Vibraciones libres en un sistema lineal con amortiguamiento. ................................. 27

1.6. Vibración libre con amortiguamiento. ....................................................................... 34

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fuera de las aéreas en donde la actividad sísmica es importante. Si a esto añadimos la

el acceso a dicha información, siendo conscientes, de entrada, de su intrínseca dificultad, pero

1.1. Fundamentos físicos

La mecánica clásica y moderna, parte sustancial de la física, cubre el desarrollo desde

mejores cabezas pensantes de la humanidad. Empieza en el Renacimiento con Galileo, cuyos

empeño? Modernamente una vibración se define como: “propagación de ondas elásticas

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problema de estática y también de dinámica, lo cual, en principio puede desorientar al lector.

vertical, sin caerse, ha de estar en movimiento, entonces el sistema está en

equilibrio….dinámico. (Recordemos el principio físico de la conservación del momento angular,

producto de la Inercia por la velocidad angular…que aplicamos también a la peonza).

la inversa, la variación de una onda magnética genera electricidad.

En física, se denomina oscilación a una variación, perturbación o fluctuación en el tiempo de

un medio o sistema. Si el fenómeno se repite con el tiempo, se habla de oscilación periódica.

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edificación, cuyas características de rigidez y resistencia no se conocen plenamente y que

modelización de los parámetros que intervienen en el fenómeno lo cual dificulta, a veces en

Video 1.1: Introducción histórica

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Generalmente se escoge el eje X, horizontal, por mayor simplicidad y comodidad.

Video 1.2: Componentes del movimiento armónico simple

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Video 1.3: Ley de Hooke. M.A.S.

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grado sexagesimal DEG, tiene unidades de medida angular. Si tomamos la circunferencia

completa, un giro completo totalizará 360º, media circunferencia 360º/2=180º, un cuarto de

circunferencia 360º/4=90º y así sucesivamente; por tanto si una vuelta completa a la

la medida angular el radian que, en principio es adimensional. Pero como estamos

nuestro caso, valdrá A.

 Radian / s Radianes recorridos por segundo

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llevarnos a confusión en algunas ocasiones.

Por tratarse de un movimiento cíclico, es natural hablar de número de vueltas giradas. Si lo

sol, equivalente a un año, es su periodo de giro (suponiendo que la trayectoria fuera

perfectamente circular). El periodo de giro de la tierra sobre sí misma es de un día=24h.

relacionar el periodo T y la velocidad angular ω a partir de la fórmula usual:

f = 1/T o lo que es lo mismo 𝑇 −1,

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Video 1.3: Componentes del M.A.S. en función del tiempo

Teniendo como datos de partida, el radio de la circunferencia de giro A, y la velocidad angular

ω, podemos analizar la posición de un punto cualquiera a partir de la expresión:

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Al valor X se conoce como elongación, y tendrá como valor máximo el radio de la

de un movimiento continuo de vaivén.

tanto la expresión de la velocidad de la partícula en un M.A.S es:

valor hallado se encuentra siempre en la perpendicular, esto es a 90º, respecto de la función

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que quiere decir que va en sentido contrario a X.

+ψ)].Por tanto cuando un valor es máximo, el otro es nulo.

=𝑋̈, y toma como valor:

𝑋̈= - ω2A cos (ωt +ψ)

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 Velocidad 𝑋̇ = - ω A sin (ωt + ψ)

A El radio o Amplitud del movimiento

horizontal o diámetro del movimiento circular asociado.

Es frecuente, por comodidad representar gráficamente estos tres valores a partir de su

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