DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA ELECTRÓNICA

ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

DEBER N°3

ANÁLISIS DE SISTEMAS DISCRETOS

Realizado por:

Ramiro Galindo
Diego Paredes
Alvaro Quisilema

NRC: 1993

FECHA: 29 de noviembre del 2017

 Describimos el modelo para una
Ejercicio 1 Funcion de primer orden,una

A
nalizar la estabilidad del sistema
función discreta es:

en lazo cerrado del sistema 𝑏 ∗ 𝑧 −1

𝑀(𝑧) =
presentado en la Fig. 1(a), se 1 + 𝑎 ∗ 𝑧 −1
𝑏
conoce que la respuesta al 𝑀(𝑧) =
𝑧+𝑎
escalón de G(z) (planta de primer orden) es
mostrada en la Fig 1(b). Para ello primero  Deducimos la ecuacion a
deberá identificar el modelo de tiempo diferencias
discreto G(z).
𝑏 𝑧
𝑀(𝑧) = ∗
𝑧+𝑎 𝑧−1
𝑀(𝑧) 𝑏 1
= ∗
𝑧 𝑧+𝑎 𝑧−1
𝑏 1
= ∗
(𝑎 + 1) (𝑧 − 1)
𝑏 1
− ∗
(𝑎 + 1) (𝑧 + 𝑎)
𝑏 𝑧 𝑏
𝑀(𝑧) = ∗ −
(𝑎 + 1) (𝑧 − 1) (𝑎 + 1)
𝑧
∗
(𝑧 + 𝑎)
𝑏 𝑏
𝑚(𝑘) = − ∗ (−𝑎)𝑘
𝑎+1 𝑎+1

De la gráfica se obtiene los

siguientes valores en los distintos
puntos:
Figura 1: (a)Sistema equivalente discreto en
lazo cerrado (b) la respuesta al escalón es t m
de ´ G(z) en lazo abierto 0 0
1 0.4
2 0.6
De la grafica se obtenie que el
3 0.7
periodo de muestreo (Tm), Tm= 1
4 0.75
[seg]
5 0.775
6 0.7875
7 0.79375
8 0.796875
 5.603125 𝑎 = −0.5
𝑏 = 0.4
La función de transferencia será:
Para estos puntos en excel la curva 0.4
𝐺(𝑧) ∗ 𝐾 =
𝑧 − 0.5
presentada es:

Func Transfer
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4 La respuesta al escalón se puede apreciar:
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5

Al reemplazar los respectivos valores de m

y los valores de k donde k va de 0,1,2,3,4…

Al comparar estos valores se obtiene:

k a b
0
-0.5 0.4
1
1
-0.5 0.4
2
2 Se procede a aplicar el Test de Jury para
-0.5 0.4
3 analizar la estabilidad.
3
-0.5 0.4 ∆(𝑧) = 𝑧 − 0.5 + 0.4
4
4 ∆(𝑧) = 𝑧 − 0.1
-0.5 0.4
5
i. ∆(1) = 1 − 0.1 = 0.9 > 0
5
-0.5 0.4 ii. (−1)1 ∗ ∆(−1) = (−1) ∗
6 (−1 − 0.1) = 1.1 > 0
iii. 0.1 < 1
De lo cual se puede apreciar que se Por tanto el sistema es estable.
mantienen constantes los valores de a y b
que por tanto serán:
 𝐺𝑝(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )
4∗𝑧
∗[
5 ∗ (𝑧 − 1)
4∗𝑧
− ]
5 ∗ (𝑧 − 𝑒 −5∗0.1 )
0.3148
𝐺𝑝(𝑧) =
𝑧 − 0.6065

𝐺𝑙𝑐 (𝑧) = 𝐾(𝑧) ∗ 𝐺𝑝(𝑧)

0.6296
= 2
𝑧 − 1.6065 ∗ 𝑧 + 0.6065

 Encuentre K(z) y Gp(s)

𝑌(𝑠) ∗ 𝑠 = −5 ∗ 𝑌(𝑠) + 4 ∗ 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) 4
= = 𝐺𝑝(𝑠)
𝑈(𝑠) 𝑠 + 5

𝑈(𝑧) = 𝑧 −1 ∗ 𝑈(𝑧) + 2 ∗ 𝑧 −1 ∗ 𝐸(𝑧)

(1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑈(𝑧) = 2 ∗ 𝑧 −1 ∗ 𝐸(𝑧)
𝑈(𝑧) 2 ∗ 𝑧 −1 2
= −1
= = 𝐾(𝑧)
𝐸(𝑧) (1 −𝑧 ) 𝑧−1

 El convertidor D/A es ZOH.

Encuentre la función de
transferencia equivalente discreta
del sistema en lazo cerrado.
1 1
𝑇= = = 0.1 𝑠𝑒𝑔
𝑓 10  Analice la estabilidad del sistema
4 discreto mediante el Test de Jury
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠+5
4 ∆(𝑧) = 1 + 𝐾(𝑧) ∗ 𝐺𝑝(𝑧)
𝐺𝑝(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 { } = 𝑧 2 − 1.6065 ∗ 𝑧
𝑠 ∗ (𝑠 + 5)
4 4 4 + 0.6065 + 0.6296
= − ∆(𝑧) = 𝑧 2 − 1.6065 ∗ 𝑧 + 1.2361
𝑠 ∗ (𝑠 + 5) 5 ∗ 𝑠 5 ∗ (𝑠 + 5)
 i. ∆(1) = 1 − 1.6065 + 1.2361 = El rango de K para que sea estable el
0.6296 > 0 se verifica el primer sistema será:
punto
0 < 𝐾 < 0.625
ii. (−1)𝑛 ∗ ∆(−1) = (1) ∗
(1 + 1.6065 + 1.2361) = Para un valor de K=0.5
3.8426 > 0 se verifica el segundo
punto
iii. |𝑎0 | < |𝑎𝑛 | → 1.2361 < 1 no se
cumple, por tanto es inestable

 Realice una representación en el

espacio de estados del sistema
discreto en lazo cerrado si utiliza
x1(k) como salida del controlador
y x2(k) como salida de la planta
 Suponga que el controlador K(z) se
le multiplica por una ganancia K, Sea:
determine el rango de esta para el
0.6296
cual el sistema es estable. 𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 1.6065 ∗ 𝑧 + 0.6065
∆(𝑧) = 1 + 𝐾 ∗ 𝐾(𝑧) ∗ 𝐺𝑝(𝑧) 0 + 0 ∗ 𝑧 −1 + 0.6296 ∗ 𝑧 −2
=
= 𝑧 2 − 1.6065 ∗ 𝑧 1 − 1.6065 ∗ 𝑧1 + 0.6065 ∗ 𝑧 −2
+ 0.6065 + 0.6296 ∗ 𝐾 Donde de acuerdo al modelo:
i. ∆(1) = 1 − 1.6065 + 0.6065 + 𝑏0 + 𝑏1 ∗ 𝑧 −1 + 𝑏2 ∗ 𝑧 −2
0.6296 ∗ 𝐾 > 0 → 𝐾 > 0 𝐻(𝑧) =
1 + 𝑎1 ∗ 𝑧 −1 + 𝑎2 ∗ 𝑧 −2
ii. (−1)𝑛 ∗ ∆(−1) = (1) ∗
(1 + 1.6065 + 0.6065 + 0.6296 ∗ Se obtiene los espacios de estados:
𝐾) > 0 → 𝐾 > −5.1032
iii. |𝑎0 | < |𝑎𝑛 | → 0.6065 + 0.6296 ∗ 𝑥1 (𝑘 + 1) 0 1 𝑥1 (𝑘) 0
[ ]=[ ]∗[ ]+[ ]
𝐾 < 1 → 𝐾 < 0.625 𝑥2 (𝑘 + 1) −𝑎2 −𝑎1 𝑥2 (𝑘) 1
∗ 𝑟(𝑘)
𝑦(𝑘) = [𝑏2 − 𝑏0 ∗ 𝑎2 𝑏1 − 𝑏0 ∗ 𝑎1 ]
𝑥1 (𝑘)
∗[ ] + 𝑏0 ∗ 𝑟(𝑘)
𝑥2 (𝑘)

En espacios de estados nuestro ejercicio

será:

𝑥1 (𝑘 + 1) 0 1
[ ]=[ ]
𝑥2 (𝑘 + 1) −0.6065 1.6065
𝑥1 (𝑘) 0
∗[ ] + [ ] ∗ 𝑟(𝑘)
𝑥2 (𝑘) 1
𝑥1 (𝑘)
𝑦(𝑘) = [0.6296 0] ∗ [ ]
𝑥2 (𝑘)

Ejercicio 4:

Considere el siguiente sistema de datos

muestreados

Figura 4: Esquema Ej. 4, el convertidor D/A

equivale al retenedor de orden cero y el
convertidor A/D al muestreador.

Tenemos:

5.579
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 2.231

a. Analice la estabilidad del

controlador discreto 𝒌, si se utiliza
un periodo de muestreo de 0.1
segundos. Determine el valor de
𝒌𝒖 (ganancia crítica).
Como el convertidor D/A equivale 0.5
𝐺(𝑧) =
al retenedor de orden cero (ZOH), (𝑧 − 0.8)
debemos discretizar la planta 𝐺(𝑠)
mediante ese método:
Esto lo comprobamos en Matlab:

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) × 𝑍 { }
𝑠

5.579
𝐺(𝑠) 𝑠 + 2.231
=
𝑠 𝑠

𝐺(𝑠) 5.579
=
𝑠 𝑠(𝑠 + 2.231)

𝐺(𝑠) 5.579 2.231

= ×
𝑠 𝑠(𝑠 + 2.231) 2.231

𝐺( 𝑠 ) 2.231
= 2.5 ×
𝑠 𝑠(𝑠 + 2.231)

Comprobamos
𝐺(𝑠) 2.5𝑧(1 − 𝑒 −2.231𝑇 )
𝑍{ }=
𝑠 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −2.231𝑇 )
Obtenemos el polinomio
característico del sistema:
𝐺(𝑧)
= (1 − 𝑧 −1 )
2.5𝑧(1 − 𝑒 −2.231𝑇 ) 𝛥(𝑧) = 𝑧 − 0.8 + 𝑘(0.5)
×
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −2.231𝑇 )

𝛥(𝑧) = 𝑧 − 0.8 + 0.5𝑘

𝐺(𝑧)
𝑧−1 2.5𝑧(1 − 𝑒 −2.231𝑇 )
=( )× Vamos a utilizar el Test de Jury
𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −2.231𝑇 )
para analizar la estabilidad del
2.5(1 − 𝑒 −2.231𝑇 ) controlador discreto 𝑘.
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 𝑒 −2.231𝑇 )

El Test de Jury dice que:

Como 𝑇 = 0.1
 𝑖) 𝛥(1) > 0
1 − (−0.8)
𝑖𝑖) (−1)𝑛 𝛥(−1) > 0 ; 𝑘𝑢 =
0.5
𝑛 es el grado del polinomio
característico
𝑘𝑢 = 3.6
𝑖𝑖) |𝑎0 | < 𝑎𝑛 > 0

i) 𝛥(1) = 1 − 0.8 + 0.5𝑘 > 0 b. Encuentre el valor de la salida

0.2 + 0.5𝑘 > 0 discreta en lazo cerrado (función
𝑘 > −0.4 de k,.i.e transformada 𝒁 inversa)
ante una entrada escalón. Utilice
ii) (−1)1 𝛥(−1) = −1 − 0.8 + el 50 % del valor encontrado de 𝒌𝒖
0.5𝑘 > 0 en el item anterior. Evalué para
1.8 − 0.5𝑘 > 0 𝒌 = ∞.
𝑘 < 3.6
Debido a 𝑘 = 𝑘𝑢 , y nos dice que
iii) 1 < 0.5𝑘 − 0.8 > 0 utilicemos el 50% de este valor, por
lo tanto:
Resolviendo por intervalos:
50%𝑘𝑢 = 1.8
1
< 0.5𝑘 Y como la entrada es un escalón:
𝑧
− 0.8 0.5𝑘
𝑧−1
− 0.8 > 0
1.8 0.5 𝑧
< 0.5𝑘 0.5𝑘 𝑈(𝑧) = 1.8 × ×
𝑧 − 0.8 𝑧 − 1
> 0.8
𝑘 > 3.6 𝑘 0.5 𝑧
> 1.6 𝑈(𝑧) = 1.8 × ×
𝑧 − 0.8 𝑧 − 1

Dado que 𝑘 > 1.6 comprende 0.9𝑧

también 𝑘 > 3.6, el intervalo 𝑈(𝑧) =
(𝑧 − 0.8)(𝑧 − 1)
de 𝑘 que tomaremos en este Esto lo comprobamos en Matlab:
caso es el primero.

Realizando la intersección
entre los intervalos
encontrados en i), ii) y iii)
encontramos que el intervalo
de 𝑘 para que el controlador
discreto sea estable es:

−0.4 < 𝑘 < 3.6

Para determinar el valor de 𝑘𝑢 :

1 − 𝑎𝑛
𝑘𝑢 =
𝑏𝑛
 Si 𝑘 = ∞

𝑈(𝑧) = ∞

c. Encuentre el valor de la señal de

error - lazo cerrado - como función
de 𝒌. Cual es el valor en estado
estacionario (es decir evalúe
𝒆(∞)).

La señal de error 𝑒(𝑧) es igual a:

𝑅(𝑧)
𝑒(𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧)

Como la entrada es un escalón

𝑧
𝑅(𝑧) = 𝑧−1

𝑧
𝑒(𝑧) = 𝑧 − 1
Graficando la salida en Matlab: 0.5
1+
(𝑧 − 0.8)

𝑧
𝑒(𝑧) = 𝑧 − 1
𝑧 − 0.8 + 0.5
𝑧 − 0.8

𝑧
𝑒(𝑧) = 𝑧 − 1
𝑧 − 0.3
𝑧 − 0.8

𝑧(𝑧 − 0.8)
𝑒(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.3)

La señal de error en función de 𝑘

es igual a:

𝑒(𝑘) = 𝑍 −1 {𝑒(𝑧)}

Descomponemos 𝑒(𝑧) en
fracciones parciales para encontrar
la transformada inversa Z.

𝑒(𝑧) (𝑧 − 0.8)
=
𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.3)
𝐶1 𝐶2
= +
𝑧 − 1 𝑧 − 0.3
 𝑒(𝑧)
= 𝑧 − 0.8 = 𝐶1 (𝑧 − 0.3)
𝑧
+ 𝐶2 (𝑧 − 1)

1 = 𝐶1 + 𝐶2
−0.8 = −0.3𝐶1 − 𝐶2

𝐶2 = 1 − 𝐶1

−0.8 = −0.3𝐶1 − 1 + 𝐶1

𝐶1 = 0.29
𝐶2 = 0.71
Por lo tanto

𝑒(𝑧) 0.29 0.71

= +
𝑧 𝑧−1 𝑧 − 0.3

0.29𝑧 0.71𝑧
𝑒(𝑧) = +
𝑧 − 1 𝑧 − 0.3

𝑍−1 {𝑒(𝑧)} = 0.29 + 0.71(0.3)𝑘𝑇

La señal en función de 𝑘 es:

𝑒(𝑘) = 0.29 + 0.71(0.3)𝑘𝑇

𝑒(∞) = ∞
Comprobación en Matlab: