Introducción

Ecuaciones de Equilibrio
Restricciones: Juntas, Pares y Conexiones
Modelización del Rozamiento Seco

Contenido

Parte IV

Estática del sólido rígido

14 Introducción

15 Ecuaciones de Equilibrio

16 Restricciones: Juntas, Pares y Conexiones

17 Modelización del Rozamiento Seco

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 Introducción
Ecuaciones de Equilibrio
Ley de Transmisibilidad de Fuerzas
Restricciones: Juntas, Pares y Conexiones
Modelización del Rozamiento Seco

Introducción
Un sistema de masas en un conjunto de partículas de masa repartidas en
una región del espacio, de forma discreta o contínua.
Los sistemas continuos de masa pueden ser deformables o rígidos.

Definiciñon de Sólido Rígido

Un Sólido Rígido es un cuerpo ideal en el que las distancias entre puntos
permanecen constantes independientemente d elas fuerzas que actuantes o de
las condiciones de controno de temperatura, presión, etc.

Esas distancias se mantienen constantes gracias a la existencia de fuerzas

internas.
Las fuerzas entre dos partículas i y j se producen en la dirección que las
une, son de igual módulo, y sentido opuesto:
~ int = −F
F ~ int
ij ji

Bajo esta suposición, constituyen un sistema nulo de vectores.

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Ley de Transmisibilidad de Fuerzas
Restricciones: Juntas, Pares y Conexiones
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Ley de Transmisibilidad de Fuerzas

Las Fuerzas son magnitudes vectoriales.

En Dinámica de una Partícula, cada fuerza se aplica en la partícula de
masa creando un sistema concurrente de vectores ligados.
En Dinámica del Sólido Rígido, las fuerzas se pueden aplicar en cualquier
punto sobre el sólido.

Ley de Transmisibilidad de Fuerzas

Establece que una fuerza puede ser reemplazada por un vector equivalente
aplicado en cualquier punto de su misma línea de acción.

En consecuencia, las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido se

consideran un sistema de vectores deslizantes.
~ y el Momento respecto de
Ese sistema se puede reducir a la Resultante R
un punto m~ P del espacio.

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Ecuaciones de Equilibrio
Diagramas de Sólido Libre
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Equilibrio Estático de un Sólido Rígido

Las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido constituyen un sistema de

vectores delizantes.
~ y el Momento respecto de cualquier
Se puede reducir a la Resultante R
punto m~ P.
Estará en equilibrio si el sistema es equivalente al sistema nulo.
Un sistema nulo tiene una Resultante nula y un campo de momentos nulo.
Considerando la ecuación del campo de Momentos:

mP = (rPO × R) + mO

La condición adicional de equilibrio es que tenga un momento nulo en

cualquier punto del espacio.
Como las fuerzas internas constituyen ya de por sí un sistema nulo, las
condiciones de equilibrio se aplican a las fuerzas externas.

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Equilibrio Estático de un Sólido Rígido

Equilibrio Estático de un Sólido Rígido

Un sólido rígido está en equilibrio estático si la suma geométrica de todas las
fuerzas externas sobre él es nula:
n a r
X X X
~ ext =
F ~ appl +
F ~ reac = ~0
F
i i i
i=1 i=1 i=1

y el Momento de estas fuerzas respecto de cualquier punto del espacio es

también nulo:
n a r
X X X
~ i ×F
OA ~ ext = ~ i ×F
OA ~ appl + ~ i ×F
OA ~ reac = ~0
i i i
i=1 i=1 i=1

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Equilibrio Estático de un Sistema de Sólidos Rígidos

Muchos sistemas mecánicos están formados por varios sólidos rígidos.

Si el sistema de masas completo está en equilibrio estático, cada una de
sus partes también lo estará.
Por tanto, las condiciones antes establecidas son aplicables a cada una de
las partes que forman un sistema de masas.

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Diagramas de Sólido Libre
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Diagramas de Sólido Libre

Un sistema de sólidos
rígidos debe ser
desensamblado para
realizar su análisis
estático completo. L3
Cada sólido rígido debe
ser aislado, separándolo
del resto del sistema en L2
los contactos y juntas.
Esos contactos son
L1
reemplazados por las
fuerzas de Reacción que
correspondan.
Estos esquemas se
denominan Diagramas de
Sólido Libre.
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Soporte Rígido: Empotramiento

Las Restricciones entre cuerpos

Nz
tienen como función restringir el
movimiento relativo.
Los Desplazamientos son Fz
restringidos por Fuerzas de
Reacción.
Los Giros son restringidos por Fy
Momentos de Reacción. Ny
Un soporte rígido restringe todos Fx y

los desplazamientos y giros Nx

relativos.
x

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Conexión Articulada: Articulación Plana

Nz
Una conexión articulada restringe
todos los desplazamientos y
rotaciones salvo en la dirección de Fz
giro permitida.
Los desplazamientos son
restringidos por tres Fuerzas de Fy
Reacción. Ny
Las rotaciones son restringidas Fx y

por dos Momentos de Reacción.

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Conexión Deslizante: Apoyo Simple

Nz
Una conexión deslizante restringe
todos los desplazamientos y giros
relativos, salvo el desplazamiento Fz
permitido.
Los desplazamientos son
restringidos por dos Fuerzas de Ny
Reacción.
Las rotaciones son restringidas Fx y

por tres Momentos de Reacción. Nx

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Contacto Sin Rozamiento

Fz

Un contacto sin Rozamiento

restringe sólo un desplazamiento,
normal al plano tangencial a
ambos sólidos en el punto de
contacto.
El desplazamiento es restringido
por una Fuerza de Reacción. y

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Fuerzas de Rozamiento

Las superficies de contacto Fz

rugosas y las pequeñas
deformaciones locales introducen
una resistencia al deslizamiento
entre sólidos.
En ausencia de fluidos
intersticiales, esta resistencia se
denomina fricción seca.
Esa resistencia se modeliza y

mediante una Fuerza de Reacción

sobre el plano de deslizamiento.
x

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Rango de valores de la Fuerza de Rozamiento

Bajo la suposición de sólido rígido, las fuerzas de Reacción no tienen

valores límite.
Sin embargo, las Fuerzas de Rozamiento sí tienen valores límite que
dependen de la naturaleza del contacto y se estiman experimentalmente.
En la situación en la que el equilibrio estático con rozamiento se encuentra
en su situación límite, la fuerza de Rozamiento alcanza su valor máximo.
Esa situación límite se denomina Equilibrio Estricto.

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Leyes del Rozamiento de Coulomb

Coulomb realizó una serie de experimentos y dedujo las siguientes

conclusiones:
Leyes del Rozamiento de Coulomb
1 La Fuerza de Rozamiento es proporcional a la fuerza normal al contacto y
se opone al deslizamiento.
2 La constante de proporcionalidad (Coeficiente de Rozamiento Estático) es
adimensional e independiente del área de contacto.
3 Una vez que el equilibrio se ha roto, la fuerza de rozamiento a menudo se
reduce (lo que implica un Coeficiente de Rozamiento Dinámico menor)

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