GUIA I-Historia de La Robótica

FICHA: Robótica Fácil: Historia de la Robótica Elaborada Abril 02/2020 6
CONCEPTO OBSERVACIONES Y DEFINICIONES DEMOSTRACIONES Y RESULTADOS
ING. JAIRO E. MÁRQUEZ D.
Podría establecerse dentro del siguiente contexto

histórico. Por siglos el ser humano ha construido
máquinas que imiten las partes del cuerpo
1. La historia de la robótica ha estado unida a la humano. Los antiguos egipcios unieron brazos
construcción de "artefactos", que trataban de mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos
materializar el deseo humano de crear seres a su brazos fueron operados por sacerdotes, quienes
semejanza y que lo descargasen del trabajo. El clamaban que el movimiento de estos era
ingeniero español Leonardo Torres Quevedo inspiración de sus dioses.
(GAP) (que construyó el primer mando a
distancia para su torpedo automóvil mediante Los griegos construyeron estatuas que
telegrafía sin hilo, el ajedrecista automático, el operaban con sistemas hidráulicas, los cuales
primer transbordador aéreo y otros muchos se utilizaban para fascinar a los adoradores de
Las tres fuentes originarias ingenios) acuñó el término "automática" en los templos. Desarrollo de la robótica.
de la robótica relación con la teoría de la automatización de Automatización industrial y robótica.
tareas tradicionalmente asociadas a los Clasificación y generaciones de robots.
humanos. Aplicaciones de los robots en la industria.
A principios de 270 aC, un ingeniero griego Operaciones de procesamiento.
llamado Ctesibus realizado pequeños robots con
relojes de agua y los órganos. Hoy en día existen varias compañías que
En Grecia se crea la máquina que imita la figura comercializan robots para investigación y
y movimientos de un ser animado. Herón de desarrollo. Entre ellas cabe destacar Nomadic
Alejandría (85 d.c). Technologies con su NOMAD-200. El
NOMAD presenta una configuración sensorial
2. Edad media. Gallo de la catedral de Estraburgo muy parecida a la del CMU-ROVER que
(1352). En el renacimiento, se destaca el león consiste en dos anillos de sensores de
mecánico (1499). Siglos XVII-XIX: escriba de proximidad de corto y largo alcance y otro más
Jacques Droz. Durante los siglos XVII y XVIII de detección de contacto. Permite acoplar dos
en Europa fueron construidos muñecos cámaras con tres grados de libertad para visión
mecanicos muy ingeniosos que tenían algunas estéreo, pero sin duda su característica más
características de robots. Jacques de interesante es estar basado en una plataforma

Vauncansos construyó varios músicos de tipo PC y ser altamente configurable, lo que lo
tamaño humano a mediados del siglo XVIII. hace idóneo para todo tipo de experimentos.
Esencialmente se trataba de robots mecánicos Una de sus mayores desventajas reside en su
diseñados para un propósito específico: la tamaño, dado que es necesario disponer de una
diversión. elevada extensión de espacio para trabajar en
3. El inicio de la robótica actual puede fijarse en la navegación.
industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph
Jacquard inventa en 1801 una máquina textil La opción más extendida en entornos
programable mediante tarjetas perforadas. La reducidos la ofrece el robot KHEPERA, de
revolución industrial impulsó el desarrollo de unos 55mm de diámetro y 30 de alto.
estos agentes mecánicos, entre los cuales se Obviamente, esta plataforma no permite tantos
destacaron el torno mecánico motorizado de accesorios como el NOMAD, pero es capaz de
Babbitt (1892) y el mecanismo programable incorporar 8 sensores infrarrojos, dos
para pintar con spray de Pollard y Roselund microcámaras y una pinza.
(1939). Además de esto durante los siglos XVII
y XVIII en Europa fueron construidos muñecos
mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas
características de robots. Jacques de
Vauncansos construyó varios músicos de
tamaño humano a mediados del siglo XVIII. El
inicio de la robótica actual puede fijarse en la
industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph
Jacquard inventa en 1801 una máquina textil
programable mediante tarjetas perforadas. La
revolución industrial impulsó el desarrollo de
estos agentes mecánicos, entre los cuales se
destacaron el torno mecánico motorizado de
Babbitt (1892) y el mecanismo programable
para pintar con spray de Pollard y Roselund
(1939). Además de esto durante los siglos XVII
y XVIII en Europa fueron construidos muñecos

mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas
características de robots. Jacques de
Vauncansos construyó varios músicos de
tamaño humano a mediados del siglo XVIII. En
el siglo XX aparece la palabra robot por Karel
Capek en la obra Rosumm’s Universal Robot
(RUR). En 1945 Isaac Asimov publica las tres
leyes de la robótica. En 1985 se incorpora la ley
0, “Un robot no puede lastimar a la humanidad
por acción u omisión.
Desde tiempos inmemorables el hombre siempre ha ido La palabra robot hace aparición por primera
en busca de crear autómatas, con el fin de minimizar vez tal y como la entendemos en la obra
y/o optimizar su trabajo, con fines bélicos, o Robots Universales Rossum de Karel Kapek
simplemente crearlos con fines de entretenimiento. donde una máquina en forma humanoide hacía
de esclavo para su dueño, de ahí robot de la
Los automatismos no son nuevos, ya que recientes palabra checa robota que significa esclavo
descubrimientos, hacen pensar que los protorobots son (trabajo forzado).
más antiguos de los que se pensaba, que al parecer no
Evolución de la robótica sólo en la antigua china ya existían, sino en la antigua Después Isaac Asimov utilizó este término en
Grecia y Roma, incluso el antiguo Egipto. sus libros, y fue más lejos, sus relatos de
ciencia ficción han sido un pilar en la ciencia
Es claro que la inventiva de la humanidad y su ficción y en lo que podría ser la robótica
capacidad para crear mecanismos que consiguen dentro de unos años. Asimov promulgó las
movimientos reales tanto de animales, como los tres leyes de la robótica, y una ley cero
humanos se ha dado durante milenio; pero es solo en la apareció después para poder ser coherente con
edad media y siglo XIX, donde los mecanismos su imagen del futuro. Estas leyes son:
autómatas se refinan lo suficiente, como para pensar en
crear un dispositivo que haga y/o actué como un 1. Un robot no puede dañar a un ser humano o,
humano. a través de la inacción, permitir que se dañe a
un ser humano.
Indiscutiblemente la guerra, aparte de traer consigo la
muerte y desolación, también ha traído avances en la 2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas
mecánica y electrónica. Esto ha permitido que la por los seres humanos, excepto cuando tales
robótica contemporánea, muestre una evolución Órdenes estén en contra de la primera ley.
progresiva en diversos campos de la sociedad, que
incluso ya son sistemas imprescindibles en la industria.
3. Un robot debe proteger su propia existencia
siempre y cuando esta protección no entre en
Es así, que se conocen muchos casos de mecanismos conflicto con la primera y segunda ley.
automáticos antiguos desde la paloma de madera de
Tarento (400 AC), el León de Leonardo da Vinci, el Las leyes de la robótica están promulgadas
primer reloj de cuerda (una verdadera revolución), para contrarrestar un posible "complejo de
hasta cerca de nuestros días con el primer telar Frankenstein" como medida de protección para
automático, el motor eléctrico, hasta los robots los seres humanos a la posible rebelión de su
industriales actuales, el futuro se nos presenta en creación.
algunos ejemplos con el robot ASIMO y Guismo entre
otros. Uno de los puntos sobre los que más se discute
es el referido a los derechos de los robots. Los
investigadores se plantean estas cuestiones
teniendo en mente el progreso que se hará en
el campo de la inteligencia artificial durante
los próximos 20 a 50 años.
Los tipos de robots son:

Aviones autónomos o UAV: A medida que
- Aviones autónomos o UAV: Unmanned Air la potencia de estos sistemas informáticos va
Vehicle es la expresión inglesa empleada para en aumento, las funciones que realizarán estos
identificar aviones capaces de volar sin robots también aumentará. La lógica indica
necesidad de piloto. Es decir, un sistema que la evolución de los UAV irá desde los
informático que combina GPS, GIS, aviones de reconocimiento, pasando por los
servomecanismos y CPU se encarga de pilotar aviones de bombardeo para llegar hasta el
el avión sin que sea necesario disponer de un empleo de cazas autónomos y en última
piloto en la cabina. instancia helicópteros autónomos.
Los UAV se emplean principalmente en Vehículos terrestres autónomos: con

misiones de reconocimiento y el principal país respecto a este tipo de robot, sus aplicaciones
que los emplea es los EEUU, que dispone de van desde entornos marinos, aéreos y
diferentes modelos de UAV de terrestres.
reconocimiento.
Robot clase Rover: son sistemas que tienen
- Vehículos terrestres autónomos: Robots mayor desarrollo actualmente, y esto se debe a
capaces de adaptar diferente formas físicas de su gran maniobrabilidad y capacidad de
manera autónoma integrada, ello incluye desde penetración en terrenos hostiles o de difícil
Tipos de Robots vehículos teleoperados hasta vehículos acceso para los seres humanos.
totalmente inteligentes.
Robot Segway: El robot consigue mantener el
- Robot clase Rover: Robot con ruedas u orugas equilibrio sobre el suelo gracias a sus
capaces de desplazarse por territorios de múltiples sensores que proporcionan
diferente naturaleza, habitualmente se usa para información sobre su estabilidad. Tiene
investigar territorios hostiles donde resultaría suficiente fuerza como para desplazar a un ser
peligroso, demasiado costoso o incluso humano sobre él.
imposible llevar a un ser humano.
- Robot Segway: Es un robot con dos ruedas que Robot humanoide: Se trata de estudiar cómo
no están dispuestas en línea como en una estos robots humanoides pueden colaborar con
bicicleta sino que están dispuestas en paralelo. persona como por ejemplo: transportar una
pieza voluminosa en una obra o ayudar a una
- Robot humanoide: Es un robot que presenta las persona a hacer un ensamblado de un tornillo.
características de un ser humano: dos piernas,
dos brazos, torso y cabeza. El andar es un proceso muy complejo en el
que los humanos emplean doce meses de su
- Robot bípedo: Es un robot que dispone de dos vida, un humanoide tarda por lo menos dos
piernas para desplazarse. años en aprender a hacerlo.
- Robot ápodo: Robots que no están dotados de Robot bípedo:

partes móviles diferenciadas de su tronco, como
pueden ser piernas o patas. Robot Bípedo Dinámico: Robot cuyo sistema
de locomoción está basado en dos piernas y
- Robots colaborativos: Robots que interactúan que es capaz de andar sin necesidad de
entre sí para desarrollar una labor conjunta, interrumpir su avance.
también se les suele llamar "Enjambre de
Robots" o "Colmena". Robot Bípedo Estático: Robot cuyo sistema
de locomoción está basado en dos piernas y
- Robots polimórficos: Robots capaces de que debe interrumpir su avance al andar para
adaptar diferente formas físicas de manera garantizar el equilibrio.
autónoma.
Robot ápodo: Son robots apodos los que
- Robots mayordomo: Un robot mayordomo es imitan el comportamiento de serpientes,
un robot diseñado para trabajar en las tareas del gusanos, caracoles y otros organismos vivos
hogar, por lo tanto debe ser capaz de que emplean su propio tronco central para
desempeñar múltiples tareas diferentes: desde desplazarse.
planchar hasta fregar, pasando por cocinar o
hacer las camas. Robots colaborativos: son sistemas que
aplican el concepto de autómatas celulares, por
Todas estas tareas son extremadamente difíciles lo que el tamaño de del robot en sí es más
de programar (por no decir imposible) en pequeña.
código que un ordenador pueda entender y por
lo tanto diseñar este tipo de robots supone un Robots polimórficos: estos sistemas se basan
gran reto para los Ingenieros. en la nanotecnología, donde el empleo de la
micro y nanoelectrónica contribuyen a la
miniaturización de los robots.
Robots mayordomo: es difícil desarrollar

robots que interactúen con un entorno tan

abierto como el de un hogar, son demasiados
los parámetros que se deben procesar y
demasiadas las opciones que se deben
contemplar.
Según la ISO 8373. Con esta definición tan general, la palabra
'robótica' cubre muchos conceptos diferentes,
Un robot es un manipulador reprogramable, pero todos giran en torno a la misma idea.
multifuncional, controlado automáticamente, que puede
estar fijo en un sitio o moverse, y que está diseñado Robótica Industrial: Es la parte de la
para mover materiales, piezas, herramientas o Ingeniería que se dedica a la construcción de
dispositivos especiales, por medio de movimientos máquinas capaces de realizar tareas mecánicas
variables programados para la realización de diversas y repetitivas de una manera muy eficiente y
tareas o trabajos. con costes reducidos.
Definición
Robótica de Servicio: Es la parte de la
Ingenieria que se centra en el diseño y
construcción de máquinas capaces de
proporcionar servicios directamente a los
miembros que forman sociedad.
Robótica Inteligente: Son robots capaces de

desarrollar tareas que, desarrolladas en un ser
humano, requieren el uso de su capacidad de
razonamiento.
Robótica Humanoide: Es la parte de la

ingeniería que se dedica al desarrollo de
sistemas robotizados para imitar determinadas
pecualiaridades del ser humano.
FICHA: Robótica Fácil: Marco Histórico Elaborada Abril 02/2020 8
El Robot Industrial 5.1 Definición:
La robótica industrial se puede definir como el estudio,

diseño y uso de robots para la ejecución de procesos
industriales. También conocido como un manipulador
programable multifuncional, diseñado para mover
piezas, herramientas, dispositivos especiales mediante
movimientos variados, programados para la ejecución
de diversas tareas.1
5.2 Tipos de Robots Industriales: 5.2.1 Robots de paletizado: Algunos robots

de paletizado se encuentran distribuidos por
Los tipos más habituales son: todo el recinto de almacenaje y tienen la forma
de cintas de transporte y numerosas carretillas
que permiten situar los pales a diferentes
- Robots de paletizado: Estos permiten ubicar alturas.
productos, materiales y en general objetos que se
encuentren situado sobre un palet. Otros robots de paletizado, presentan la forma
de un eje de dos dimensiones que permite
Los sistemas automáticos de paletizado son de diversa situar los pales en repisas a una sola altura.
naturaleza y aspecto.
5.2.2 Robots de soldadura: Los robots de
- Robots de soldadura: Se emplean masivamente en el soldadura suelen tener la apariencia de un
ensamblaje de vehículos a motor, la soldadura por arco brazo articulado que mediante algún
es la más habitual. mecanismo alimenta los electrodos necesarios
para producir la soldadura.
- Robots de carga y descarga: Este tipo de robots
suele estar formado por un doble eje (X e Y) que 5.2.3 Robots de carga y descarga: Estas
Fuente de consulta. http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial

1
permite desplazar cargas sobre dos puntos. Suele ser aplicaciones son de manejos de material en las
necesario un tercer grado de libertad (en Z) para poder que el robot se utiliza para servir a una
desplazar los objetos verticalmente y evitar así que máquina de producción transfiriendo piezas a/o
toquen el suelo. desde las máquinas. Existen tres casos que
caen dentro de ésta categoría de aplicación:
- Robots scara: son robots equipados de libertad total
de movimientos en los ejes X e Y pero limitados en sus Carga/Descarga de Máquinas. El robot carga
desplazamientos en el eje Z. Es decir, se comportan de una pieza de trabajo en bruto en el proceso y
forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el descarga una pieza acabada. Una operación de
extremo de la mano en cualquier ubicación pero mecanizado es un ejemplo de este caso.
siempre sobre el plano. En el eje vertical solo realizan
manipulaciones simples que habitualmente consisten en Carga de máquinas. El robot debe de cargar la
presionar y desplazarse unos pocos centímetros pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
máquinas, pero la pieza se extrae mediante
- Robots de ensamblaje: En las labores de montaje los algún otro medio. En una operación de
robots alcanzan notables éxitos, y resultan mucho más prensado, el robot se puede programar para
flexibles que los manipuladores convencionales; los cargar láminas de metal en la prensa, pero las
cambios de referencias son automáticos, la piezas acabadas se permite que caigan fuera de
reprogramación del robot no precisa paradas y las la prensa por gravedad.
garras auto-ajustables permiten una adaptación
constante a cada tipo de pieza. Descarga de máquinas. La máquina produce
piezas acabadas a partir de materiales en bruto
- Robots para aplicación de pintura: Este tipo de que se cargan directamente en la máquina sin
robots se emplea en la industria del transporte en la ayuda de robots. El robot descarga la pieza
general. Son robots de soporte fijo, pero con la de la máquina. Ejemplos de ésta categoría
atenuante, que tienen varios grados de movilidad. incluyen aplicaciones de fundición de troquel y
moldeado plástico.
La mayoría de los productos fabricados de materiales
metálicos requieren de alguna forma de acabado de 5.2.4: Robots scara:. Debido a estas
pintura antes de la entrega al cliente. La tecnología para características se usan sobremanera en la
aplicar estos acabados varía en la complejidad desde fabricación de electrónica de consumo y en la
métodos manuales simples a técnicas automáticas clasificación de artículos para su empaquetado.

altamente sofisticadas.
5.2.5 Robots de ensamblaje: Este tipo de
- Robots para inspección de productos: Los robots robot se emplea normalmente en la industria
utilizados para tareas de inspección industrial y vehicular y de piezas de alta precisión, donde
posterior certificación son habitualmente del tipo ROV las tareas repetitivas son la constante, donde el
(Remote Operated Vehicle), es decir, teleoperados. humano puede fallar.
Además, en la mayoría de los casos este control se
realiza vía cable o “cordón umbilical”. Esto es 5.2.6 Robots para aplicación de pintura: Se
básicamente por motivos de seguridad y eficacia en la dividen los métodos de recubrimiento
operación, ya que hay que tener en cuenta que estos industrial en dos categorías:
equipos en la mayoría de ocasiones van a trabajar en el
1.- Métodos de recubrimiento de flujo e
interior de canalizaciones de todo tipo: tanques,
inmersión. Se consideran que son métodos de
depósitos, minas, galerías, etc.
aplicar pintura al producto de baja tecnología.
La inmersión simplemente requiere sumergir la
pieza o producto en un tanque de pintura
liquida.
2.- Métodos de recubrimiento al spray.
5.2.7 Robots para inspección de productos:

Estos robots, están dedicados a labores de
inspección, exploración y rescate en entornos
difíciles de actuar (terrestre, acuático y aéreo).
Algunos de estos robots tienen también
distintas aplicaciones militares, desde la
observación y rescate hasta el ataque portando
armas. Incluimos también aquí robots
contraincendios y robots para la eliminación de
minas antipersonales.
6.1 Manipulador o Brazo Mecánico: 6.1.1 Si se usan los mismos términos que para
un barco o un avión las rotaciones
Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, corresponden al, balanceo, inclinación guiñada.
el conjunto de elementos mecánicos que propician el La orientación puede también definirse por los
movimiento del elemento terminal (aprehensor o ángulos de Euler (f, q, y). Si se fija a un objeto
herramienta). El diseño de un manipulador robótico se un sistema de coordenadas rectangulares su
inspira en el brazo humano, aunque con algunas orientación puede expresarse como una
diferencias. Por ejemplo, un brazo robótico puede sucesión de giros alrededor de cada eje. Si el
extenderse telescópicamente, es decir, deslizando unas objeto se gira primero alrededor del eje “z” en
secciones cilíndricas dentro de otras para alargar el un ángulo “f”, luego alrededor del eje y
brazo. También pueden construirse brazos robóticos de (girado) en un ángulo “q” y luego de nuevo
forma que puedan doblarse como la trompa de un alrededor de eje “z” (girado) en un ángulo “y”,
elefante. Las pinzas están diseñadas para imitar la su orientación puede describirse por el juego
función y estructura de la mano humana. Muchos de ángulos de Euler (f, q, y).
Estructura de Un Robot robots están equipados con pinzas especializadas para
Industrial agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de 6.1.2 Un robot por lo tanto necesita seis
tubos de ensayo o un soldador de arco. grados de libertad si se ha de desplazar el
efector terminal a cualquier posición de
Las articulaciones de un brazo robótico suelen moverse orientación arbitraria. Si hay menos de seis
mediante motores eléctricos. En la mayoría de los grados de libertad la serie de posiciones y
robots, la pinza se mueve de una posición a otra orientaciones alcanzables será limitada.
cambiando su orientación. Una computadora calcula los
ángulos de articulación necesarios para llevar la pinza a 6.1.3 El paso siguiente es determinar la matriz
la posición deseada, un proceso conocido como A para un par completo de eslabones y un
cinemática inversa. estado determinado de la articulación (rotación
o traslación).
Para definir la posición de orientación de un objeto en
general en un espacio tridimensional (3D) son 6.1.4 La matriz Ai -1,i para una articulación
necesarios y suficientes seis parámetros. La posición giratoria se define como:
del objeto puede definirse en coordenadas cartesianas
(x, y, z) en relación con un punto de referencia fijado.
También son alternativas a esto definir la posición en

coordenadas cilíndricas o esféricas. Utilizando las
coordenadas cartesianas la orientación puede definirse
por una secuencia de tres rotaciones alrededor de los
ejes x, y, z.
6.2 Controlador:
Actualmente los modernos microprocesadores

El controlador es el dispositivo que se encarga de y microcontroladores, así como otros circuitos
regular el movimiento de los elementos del brazo, y de específicos para el manejo de motores y relés,
todo tipo de acciones, cálculos y procesos de los conversores A/D y D/A, reguladores de
información. voltaje, simuladores de voz, etc. permiten
diseñar y construir tarjetas de control para
La complejidad del control varía con los parámetros robots muy eficientes y de costo no muy
que se manejan, existiendo varias categorías de elevado.
controlador:
El bajo costo actual de una computadora
El controlador de posición solo interviene en el control personal permite utilizarla para controlar
de posición del elemento terminal, pudiendo actuar robots de cualquier tipo utilizando las grandes
punto a punto, o bien en modo continuo. ventajas que supone dicho dispositivo.
El controlador cinemático además de la posición Pasando al entorno industrial, podemos

controla la velocidad del brazo. observar lo siguiente en los dispositivos que se

encuentran instalados en muchísimas fábricas:
El controlador dinámico tiene en cuenta también las
propiedades dinámicas del manipulador, motores y En los sistemas automáticos de manipulación
elementos asociados. de piezas u objetos podemos distinguir tres
partes estructurales muy bien definidas.
El control adaptativo, además de lo indicado en los
anteriores, también considera la variación de las La primera es la máquina propiamente dicha,
características del manipulador al variar la posición. o sea todo el sistema mecánico y los motores o
actuadores y el sistema de agarre o sujeción de
Desde otra óptica, el controlador puede ser de lazo los objetos.
abierto o de lazo cerrado.
Los sensores de fuerza, visión y sonido son
En el primero se manda una señal de control, pero no se detectores necesarios para que la máquina sepa
verifica si se ha reproducido con exactitud o se ha exactamente el estado de todas las variables
cometido un error al ejecutarse. En el segundo caso, que precisa para una correcta actuación.
existe una realimentación de la salida, cuya
información se compara con la señal de mando, El sistema de control y el lenguaje de
tratándose el error, si lo hubiera, de manera adecuada programación forman el sistema de toma
para lograr alcanzar lo que se pretendía con la señal de automática de decisiones, que incluye la
mando. planificación, el control de los movimientos y
la interpretación de los datos que aportan los
sensores.
6.3 Elementos Motrices o Actuadores:
Los elementos motrices o actuadores se encargan de Su clasificación se realiza de acuerdo al tipo de

mover las articulaciones, a través de cables, poleas, energía que utilizan:
cadenas, engranajes, etc.
Los actuadores neumáticos emplean el aire
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una comprimido como fuente de energía y se
fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y utilizan para controlar movimientos rápidos
gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o pero de no mucha precisión.
controlador y da una salida necesaria para activar a un
elemento final de control como lo son las válvulas. Los actuadores hidráulicos se utilizan cuando
Existen tres tipos de actuadores: se requiere una gran capacidad de carga, junto
con una precisa regulación de velocidad.
- Hidráulicos
Los actuadores eléctricos son los que más se
utilizan, por su fácil y preciso control, y por las
- Neumáticos ventajas del funcionamiento mediante energía
eléctrica.
Al final del brazo se acopla una garra (aprehensor) o
una herramienta, según sea necesario, que será la Tabla resumen de actuadores
encargada de concretar la tarea prevista, éste se conoce
como elemento terminal.
Por lo general deberá soportar una elevada capacidad

de carga, y al mismo tiempo convendrá que sea de
reducido peso y tamaño.
6.4 Elemento Terminal: Elementos terminales de sujeción
- Sujeción: Pinzas, Ventosas, Adhesivo - Pinzas: Paralelas. Angulares. De tres

(Electroimán), Ganchos. dedos.
- Operación: pistola de Pintura, Soldadura, Corte - Accionamiento neumático o eléctrico
(láser, agua a presión, sierra), Mecanizado si se requieren posiciones intermedias.
(perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar).

- Montaje y manipulación: Ensamblado,
Medición, Verificación.
- Proporcionan mayor versatilidad al robot.
- Si son específicamente diseñados para la
aplicación pueden costar hasta 30% del coste
total del robot
- Fabricantes diferentes a los de construcción del
robot.
Elementos terminales de operación
Cambiadores
de herramientas: transportan señales
(eléctricas, neumáticas)
6.5 Sensores de Información:
Le permiten al robot a manejarse con cierta inteligencia Los robots de última generación pueden
al interactuar con el medio. Son componentes que interactuar con el medio de una manera más
detectan o perciben ciertos fenómenos o situaciones. inteligente, es decir relacionarse eficazmente
con el entorno y tomar decisiones en tiempo
Estos sensores pretenden en cierta forma imitar los real, adaptando el plan de acción a las
sentidos que tienen los seres vivos. circunstancias de cada momento, todo esto
gracias los diferentes sensores, que les brindan
Entre los diferentes sensores que se pueden encontrar información de posición, velocidad,
están las fotoceldas, los fotodiodos, los micrófonos, los aceleración, fuerza, dimensiones de objetos,
sensores de toque, de presión, de temperatura, de temperatura, etc.
ultrasonidos e incluso cámaras de video como parte
importante de una "visión artificial" del robot. De esta manera, con la información actualizada
permanentemente, hace de estos robots
autoprogramables, lo que supone disponer de
un cierto grado de Inteligencia artificial.
Junto con estas aplicaciones ya arraigadas hay otras Nuevas Tareas Específicas:
novedosas que si bien la utilización del robot no se
realiza a gran escala, si se justifica su aplicación por las Existen otros sectores donde no es preciso
condiciones intrínsecas del medio de trabajo (ambientes conseguir elevada productividad, en los que las
contaminados, salas asépticas, construcción, etc.) o la tareas a realizar no son repetitivas, y no existe
elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados un conocimiento detallado del entorno.
(medicina, etc.).
Entre estos sectores podría citarse la industria
7. Aplicación de los Robots nuclear, la construcción, la medicina o el uso
Estos robots se han venido llamando robots de servicio. domestico. En ninguno de ellos existe la
La Federación Internacional de la Robótica (IFR) posibilidad de sistematizar y clasificar las
estableció en 1998 una clasificación de las aplicaciones posibles aplicaciones, pues estas responden a
de la Robótica en el sector manufacturero. soluciones aisladas a problemas concretos.
Este tipo de robots ha venido a llamarse robots
1. Manipulación en fundición. de servicio y pueden ser definidos como:
a. Moldes.
b. Otros. Un dispositivo electromecánico, móvil o
2. Manipulación en moldeo de plásticos. estacionario, con uno o más brazos mecánicos,
3. Manipulación en tratamientos térmicos. capaces de acciones independientes.
4. Manipulación en la forja y estampación.
5. Soldadura. Estos robots están siendo aplicados en sectores
a. Por arco. como:
b. Por puntos.
c. Por gas. - Agricultura y silvicultura.
d. Por láser. - Ayuda a discapacitados.
e. Otros. - Construcción.
6. Aplicación de materiales. - Domésticos.
a. Pintura. - Entornos peligrosos
b. Adhesivos y secantes. - Espacio
c. Otros. - Medicina y salud: La utilización de un
7. Mecanización. robot conectado al ordenador permite
a. Carga y descarga de maquinas.
b. Corte mecánico, rectificado, que tanto la incisión como la toma de la

desbardado y pulido. muestra se realicen con la máxima
c. Otros. precisión y en un tiempo notablemente
8. Otros procesos. inferior al que se consumiría en caso de
a. Láser. emplear el sistema habitual.
b. Chorro de agua. - Minería
c. Otros. - Submarinos
9. Montaje. - Vigilancia y seguridad
a. Montaje mecánico. - Aerobots: Muchos de estos sistemas
b. Inserción. responden en buena medida a los
c. Unión por adhesivos. conceptos de tele manipulador o robot
d. Unión por soldadura. teleoperado, para dar una idea de las
e. Manipulación para montaje. posibilidades de la robótica en estos
f. Otros. sectores, se comentaran algunas
10. Paletización. aplicaciones concretas en las que el
11. Medición, inspección, control de calidad. robot ha aportado mejoras y beneficios
12. Manipulación de materiales. al proceso primitivo.
13. Formación, enseñanza e investigación. - Industria nuclear2
- Construcción: El sector de la
Las aplicaciones de la robótica mostradas corresponden construcción es, en la mayoría de los
a los sectores que, como el del automóvil o el de la países industrializados, uno de los que
manufactura, han sido desde hace 30 años usuarios moviliza mayor numero de recursos
habituales de los robots industriales. Este uso extensivo económicos y humanos. No es pues de
de los robots en los citados se ha visto propiciado por la extrañar que desde hace algo más de
buena adaptación del robot industrial a las tareas una década se estén desarrollando gran
repetitivas en entornos estructurados. De este modo, la numero de sistemas robotizados,
competitividad del robot frente a otras soluciones de orientados a automatizar en lo posible
automatización se justifica por su rápida adaptación a algunas de las múltiples labores que
series cortas, sus buenas características de precisión y entran a formar parte de los procesos
2
Las operaciones de inspección y mantenimiento de las zonas más contaminadas de una central nuclear de producción de energía eléctrica son por su naturaleza
largas y costosas.
rapidez, y por su posible reutilización con costes constructivos.

inferiores a los de otros sistemas.
Fuente de consulta
- Robots de ensamblaje. http://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?newspage=robotsindustriales

- Pérez C. Víctor H. La robótica. http://www.geocities.com/Eureka/Office/4595/robotica.html
- Dueñas R. Francisco A. La robótica. http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml
- Tipos De Actuadores Eléctricos Neumáticos E Hidráulicos.
http://www.mitecnologico.com/Main/TiposDeActuadoresElectricosNeumaticosEHidraulicos
- Tipos de robots. http://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?newspage=tiposderobots
- La evolución de los robots. http://www.neoteo.com/la-evolucion-de-los-robots.neo
- http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r107/r107.htm
- http://www.roboticspot.com/robotica/robotica.shtml

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CONCEPTO OBSERVACIONES Y DEFINICIONES DEMOSTRACIONES Y RESULTADOS

ING. JAIRO E. MÁRQUEZ D.

Podría establecerse dentro del siguiente contexto

características de robots. Jacques de interesante es estar basado en una plataforma

y XVIII en Europa fueron construidos muñecos

Los tipos de robots son:

Los UAV se emplean principalmente en Vehículos terrestres autónomos: con

piernas para desplazarse. años en aprender a hacerlo.

- Robot ápodo: Robots que no están dotados de Robot bípedo:

Robots mayordomo: es difícil desarrollar

robots que interactúen con un entorno tan

Robótica Inteligente: Son robots capaces de

Robótica Humanoide: Es la parte de la

El Robot Industrial 5.1 Definición:

La robótica industrial se puede definir como el estudio,

5.2 Tipos de Robots Industriales: 5.2.1 Robots de paletizado: Algunos robots

Fuente de consulta. http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial

métodos manuales simples a técnicas automáticas clasificación de artículos para su empaquetado.

5.2.7 Robots para inspección de productos:

(x, y, z) en relación con un punto de referencia fijado.

También son alternativas a esto definir la posición en

Actualmente los modernos microprocesadores

El controlador cinemático además de la posición Pasando al entorno industrial, podemos

controla la velocidad del brazo. observar lo siguiente en los dispositivos que se

6.3 Elementos Motrices o Actuadores:

Los elementos motrices o actuadores se encargan de Su clasificación se realiza de acuerdo al tipo de

Por lo general deberá soportar una elevada capacidad

6.4 Elemento Terminal: Elementos terminales de sujeción

- Sujeción: Pinzas, Ventosas, Adhesivo - Pinzas: Paralelas. Angulares. De tres

(perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar).

Elementos terminales de operación

6.5 Sensores de Información:

b. Corte mecánico, rectificado, que tanto la incisión como la toma de la

rapidez, y por su posible reutilización con costes constructivos.

- Robots de ensamblaje. http://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?newspage=robotsindustriales

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