1

Sommario

Progetto di un controllore che massimizza la banda passante. ............................................................ 3

Sintesi di progetto in tempo continuo .................................................................................................. 4
Diagrammi di Bode di L0(s): ................................................................................................................ 5
Diagrammi di Bode di L(s): ................................................................................................................. 7
Diagrammi di Bode di R1(s): ............................................................................................................ 8
Diagrammi di Bode di L1(s): .............................................................................................................. 10
Diagrammi di Bode di R2(s): .......................................................................................................... 11
Diagramma di Bode di Q1(s) e Q2(s) ................................................................................................. 12
Sintesi di progetto in tempo discreto.................................................................................................. 13
Progetto di un regolatore P col metodo di Ziegler-Nichols ad anello chiuso: ................................. 15
Risposte del sistema: .......................................................................................................................... 16

2
Progetto di un controllore che massimizza la banda passante

Dato il sistema in figura, andare a progettare un controllore che massimizzi la banda

passante nei casi =0 e =1 e che abbia le seguenti specifiche:

i) e=0 per un segnale di riferimento w(t) di tipo rampa.

ii) S20%.

W(t)
+
R(s) e-/5s G(s)
-

Confrontare le variabili di controllo dei controllori ottenuti nei due casi ad alta frequenza.
Costruire per =0 e =1 due controllori digitali aventi m 30 . Dove:

1
G(s) =
s (0.1s + 1)

3
Sintesi di progetto in tempo continuo

1) Realizziamo il controllore per =0. Andiamo ad esplicitare le specifiche del problema:

i) e=0 significa che applicando alla funzione di sensitivit il teorema del valore iniziale ad
un riferimento di tipo rampa bisogna ottenere zero e questo avviene se la parte statica del
controllore di tipo 2.
Posto:

1 1 s 2 (0.1s + 1)
Rs ( s ) = L1 ( s ) = 2 S (s) =
s s (0.1s + 1) (0.1s 3 + s 2 + 1)

Applicando il teorema del valore finale alla S(s) si ottiene:

s S (s) s 3 (0.1s + 1) 1
e = lim 2
= 0 e = lim 3 2
2 =0
s + s s + ( 0 .1s + s + 1) s

ii) La seconda specifica implica una specifica sul margine di fase, infatti andando a
consultare la tabella che mette in relazione s con (costante di smorzamento) si evince che:

0 .35 m 35
Andando a fare i diagrammi di bode della L 0(s) si ottengono dei valori negativi di margine
di fase per cui, per il criterio di Bode il sistema a ciclo chiuso instabile.

4
Diagrammi di Bode di L0(s)

Bode Diagrams

200

Phase (deg); Magnitude (dB) -200

-400

-600

-150

-200

-250

-300
-4 0 4 8 10
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagrams

Gm=-55.4 dB (Wcg=0.0); Pm=-5.7 deg. (Wcp=1.0)

100

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-100

-200

200

-200

-400
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

5
Adesso andiamo a massimizzare la banda passante attraverso una rete anticipatrice. Per
ottenere una rete anticipatrice occorre seguire dei passi ben precisi che ora verranno
elencati:

a) Si fissa una frequenza 0>c in questo caso 0=14 rad/s

b) Si calcola 0=m-180- arg(L(j 0)che in questo caso vale:

1
L( j14) = 2
argL( j14) = 180 arctg(1.4) 234 '0 = 35 180 + 234 89
(14 j) (1 +1.4 j)

c) Si valuta se 0 [0, arccos L( j14) ] :

1
l ( j14) = 0.003 arccos L( j14) 89.8 0 = 89 [0,89.8]
196 2.96

Da notare che il massimo valore ammissibile di 0 per una rete anticipatrice si ha in

corrispondenza di una pulsazione 0 tale per cui 0=90.
Andiamo a ricavare lespressione della rete anticipatrice che nella forma:

1 + sT
R1d ( s ) =
1 + sT
Calcoliamo i coefficienti e T mediante le seguenti formule:

1 0 cos 0 1 0 cos 0
0 = = T=
L ( j 0 ) 0 ( 0 cos 0 ) 0 sin 0

dove 0 333 4 10 5 T 23.7

Andando a scrivere la rete anticipatrice si ha:

1 + 23.7 s
R1d ( s) =
1 + 9 10 4 s
Una volta ricavata la parte correttrice costruisco la funzione danello:

1 + 23.7 s
L( s ) = Rs ( s ) R1d ( s )G ( s ) =
s 2 (1 + 9 10 4 s )(0.1s + 1)

6
Diagrammi di Bode di L(s)

Bode Diagrams

200

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-200

-400

-600
0

-100

-200

-300
-4 0 4 8 10
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagrams

Gm=33.5 dB (Wcg=105.4); Pm=35.2 deg. (Wcp=13.8)

200

100
Phase (deg); Magnitude (dB)

-100

-200

-100

-200

-300
-4 -2 0 2 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

7
Si ricavata una funzione danello che rispetta i vincoli suddetti e presenta una frequenza di
attraversamento massima di circa 14 rad/s.
Dal rapporto tra funzione di anello e la funzione di trasferimento del plant si trova
lespressione analitica del regolatore che :

L( s ) (1 + 23.7 s )
R1 ( s ) = = Rs ( s ) R1d ( s ) =
G (s) s (1 + 9 10 4 s )

Diagrammi di Bode di R1(s)

Bode Diagrams

60

40
Phase (deg); Magnitude (dB)

20

-20

-50

-100
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

2) Realizziamo adesso il controllore per =1. In questo caso il sistema di controllo

complessivo si complica poich c la presenza di un ritardo. Infatti il ritardo da un
contributo di fase pari a -c(180/) che sommato alla fase della G(s) ne abbassa le
prestazioni, pi in particolare abbassa la fase minima totale.
Per tale motivo necessario sommare alla fase minima richiesta nelle specifiche di progetto
la fase dovuta al ritardo, cosicch la fase minima rimarr sempre entro i valori di progetto.
La nuova fase minima sar:

1 180
m = m + c
5

8
 In questo modo garantiamo un margine di fase pari a 35 anche in presenza del ritardo ed
in particolare lavoriamo sulla funzione ad anello aperto senza ritardo. Abbiamo definito m
la fase minima da garantire in assenza di ritardo, mentre m la fase minima con ritardo.
Dato che la fase minima richiesta con ritardo di 35 si scriver:

1 180
m = 35 + c
5

Se assumiamo c=14 rad/s otteniamo un a fase minima troppo elevata, pari a circa 195, per
tale motivo necessario abbassare la banda passante della rete anticipatrice partendo
sempre dal progetto statico, ossia dalla funzione danello L0(s). Fissiamo 0>1 rad/sec
poich 0=1 la frequenza di attraversamento di L0(s) e poniamola uguale a 2 rad/sec.
Sicuramente esister una rete anticipatrice visto che 0 max=14 rad/sec. Andiamo a
verificarlo, facendo i calcoli:

1 180
m = 35 + 2 58
5
1
L( j2) = 2
argL( j2) = 2 (90) arctg(0.2) 191 '0 = 58 180 + 191 = 69
(2 j) (1 + 0.2 j)

1
l ( j 2) = 0.24 arccos L( j 2) 76 0 = 69 [0,76]
4 1.04

Dai calcoli fatti si evince che esiste una rete anticipatrice per 0=2rad/s come avevamo
presupposto allinizio ottendo:
0 4 0.03 T 2
La rete anticipatrice ottenuta ha la seguente forma:

1 + 2s
R2 d ( s ) =
1 + 0.06s
La funzione danello sar:

1 + 2s
L1 ( s ) = Rs ( s ) R2 d ( s )G ( s ) =
s 2 (1 + 0.06 s )(0.1s + 1)
Di conseguenza ricaviamo un regolatore:

L1 ( s) (1 + 2 s )
R2 ( s ) = = Rs ( s) R2 d ( s) =
G (s) s (1 + 0.06 s)

9
Nelle due pagine successive andremo a tracciare i diagrammi di Bode della nuova funzione
danello ottenuta e quelli del regolatore R2(s), mettendo poi a confronto i regolatori ad alta
frequenza mediante la funzione di sensitivit al controllo.

Diagrammi di Bode di L1(s)

Bode Diagrams

200

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-200

-400

-600
-100

-150

-200

-250

-300
-4 0 4 8 10
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagrams

Gm=21.9 dB (Wcg=12.4); Pm=57.6 deg. (Wcp=2.0)

100

50
Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100

-100

-150

-200

-250

-300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10
Diagrammi di Bode di R2(s)

Bode Diagrams

100

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-100

-200

-50

-100
-4 0 4 8 10
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Andiamo a valutare il comportamento dei controllori ottenuti in termini della variabile di

controllo u mediante la funzione di sensitivit al controllo.
Per alte frequenze il diagramma di Bode dei moduli della funzione di sensitivit al controllo
coincide con quello dei regolatori.
Prima di tutto andiamo a definire la funzione di sensitivit al controllo.

R( s)
Q ( s) = Funzione di sensitivit al controllo.
1 + R ( s )G ( s )

Andiamo a scrivere analiticamente per i due controllori la rispettiva funzione di

sensitivit complementare:

s(1 + 23.7 s )(0.1s + 1)

Q1 ( s ) = per R1(s)
9 10 5 s 4 + 0.1s 3 + s 2 + 23.7 s + 1

s(1 + 2 s )(0.1s + 1)
Q2 ( s ) = per R2(s)
0.006 s 4 + 0.1s 3 + s 2 + 2 s + 1

11
 Diagramma di Bode di Q1(s) e Q2(s)

Bode Diagrams sensitivit Q1

sensitivit Q2

50

Phase (deg); Magnitude (dB) 0

-50

-100

200

100

-100
-3 -2 0 2 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Dai diagrammi di Bode della funzione di sensitivit complementare si nota che il primo
regolatore manda in ingresso al sistema G(s) una variabile di controllo molto pi forte del
secondo regolatore e questo e dovuto essenzialmente al fatto che il secondo regolatore
presenta un ritardo ritardo che peggiora le prestazioni.

12
Sintesi di progetto in tempo discreto

Per sintetizzare un controllore in tempo discreto necessario fare alcune considerazioni

preliminari:

1) Il sistema di controllo complessivo ibrido perch costituito da una parte discreta e

da una continua.

2) Nel sistema di controllo entrano in gioco due elementi importanti che sono il
campionatore la tenuta di ordine zero o ZOH(zero order hole).

3) Bisogna tenere in conto il ritardo di tempo dovuto alla tenuta di ordine zero nel
calcolo del margine di fase.

4) Bisogna stabilire un frequenza di campionamento s compresa fra c e 10c dove

c la frequenza di attraversamento ed una costante compresa tra 5:10 ricavando di
conseguenza il periodo T di campionamento.

5) Bisogna discretizzare il controllore progettato in tempo continuo mediante una

trasformazione bilineare e applicare una delle approssimazioni numeriche viste in teoria, in
questo caso si user lapprossimazione di Tustin (TU).

Lo schema di controllo ha una forma del genere :

u* u
w + e Tc e*
y
R*(z) ZOH G(s)

Secondo le specifiche richieste necessario garantire un margine di fase che sia maggiore o
uguale a 30:

(Caso =0 con L1(s) funzione danello)

T 180
m = m c
2

13
Sapendo che la frequenza di campionamento restituisce una specifica sul periodo di
campionamento T si ottiene:

2
c s 10 c 5 2 s 50 2 10 100 T
T 50 5

Prendendo T = 0.06 si avr un fase minima pari a circa 54 che risulta maggiore di
50
30.

(Caso =1 con L1(s) funzione danello)

180 T 180
m = m c c
2

Facendo ulteriormente i calcoli per T = 0.06 si avr un margine di fase pari circa a
50
32.

In ambedue i casi le specifiche del problema sono soddisfatte quindi e possibile adottare
come unico controllore da discretizzare R2(s).
Adesso occorre usare una delle trasformazioni che consenta di approssimare nella banda di
frequenze appartenenti allintervallo [0,N]( N la frequenza di Nyquist che pari alla
met di s) il controllore continuo con uno digitale. La trasformazione la seguente:

2 z 1
s= Trasformazione di Tustin (TU)
T z +1
Andando a sostituire ad R2(s) la trasformazione di Tustin si ottiene il seguente regolatore
discreto:

1 (67 z 65)( z + 1)
R* ( z) =
33 ( z 1)(3 z 1)

14
Progetto di un regolatore P col metodo di Ziegler-Nichols ad anello chiuso

Sia dato il seguente sistema:

1
G ( s) =
( s + 1) 3

Progettare un regolatore PID puramente proporzionale che regoli il sistema precedente

sotto lingresso di un gradino .

Soluzione:

Innanzitutto bisogna portare il sistema allinstabilit, mediante un valore di Kp (guadagno)

per cui G(s) a ciclo chiuso non pi stabile.
Questo avviene se e solo se i poli della funzione di trasferimento ad anello chiuso
Non sono a parte reale negativa e questo avviene se non soddisfatto il criterio di Routh.
Detta Gr(s) la funzione di retroazione:

Kp
Gr ( s) =
s 3 + 3s 2 + 3s + 1 + k p

Ed applicando il criterio di Routh si ha :

3 | 1 3
2 | 3 1+ k p
8 kp
1 | 0
3
0 | 1+ k p 0

Perch non ci siano variazioni di segno si deve avere allo stesso tempo:

kp >-1 , kp <8 ossia -1< kp<8

Se si pone k=8 si ha instabilit, infatti la risposta del sistema ascillante e persistente.

Se si applica il metodo di Ziegler-Nichols il kp-stabile=0.5kp . Nella pagina successiva ci
vengono riportate le risposte.

15
Risposte del sistema:

1.8
sistema instabile
1.6 sistema stabilizzato

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30

16