UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSIN LATACUNGA

Nombre: Daniel Guevara Nivel: IX Mecatrnica

Profesor: Ing. Marco Singaa Fecha: 18/12/2017
Robtica Industrial

Resumen de ngulos de Euler, Roll, Pitch & Yaw, Par de Rotacin, Quaterniones

ngulos de Euler

Concepto: Cualquiera de los dos sistemas coordenados ortonormales pueden estar relacionados
por una secuencia de rotaciones (no ms de tres) sobre ejes coordenados, donde dos rotaciones
sucesivas no pueden realizarse sobre el mismo eje (CINVESTAV, 2015).

Idea: Una alternativa para expresar las rotaciones y orientaciones son los ngulos de Euler, que
a travs de 3 Elementos es una alternativa para expresar la rotacin y la orientacin. Posee tres
alternativas a saber que son ngulos de Euler ZXZ, ZYZ, y Roll, Pitch & Yaw. Para la primera
representacin los ngulos es la rotacin del sistema con respecto al eje OZ,es la rotacin del
sistema con respecto a OX,para la rotacin del Sistema a travs del eje OZ. (Ramrez, 2012).

Aplicacin: Posicin de un Slido con un Punto Fijo

Ilustracin 1: Posiciones para generar los ngulos de Euler

Roll, Pitch & Yaw

Concepto: Esta representacin es la ms empleada cuando se trata de la aplicacin de giros

sobre los ejes del sistema fijo. Si partimos de los sistemas OXYZ y OUVW, nos corresponde
colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los pasos siguientes (Pertuz &
Wagner, 2013).
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. A este ngulo se le llama Yaw o
guiada.
2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. A este ngulo se le llama Pitch o
cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. A este ngulo se le llama Roll o
alabeo.
 Ilustracin 2: Izquierda: Representacin de los ngulos RPY, Derecha: Secuencia Final de Movimiento

Idea: Las muecas actuadoras de los robots estn divididas en dos categoras, dependiendo de
la orientacin de sus ejes: mueca de tipo pitch-yaw-roll como las muecas humanas y muecas
roll-pitch-roll.

El eje pitch y el eje yaw son los ngulos rgidos de cada otro, y proveen un movimiento esencial
a la mueca, con un rango de hasta 180, mientras que el eje Roll rota el efector final y puede
variar desde una parte de revolucin hasta los 360 grados de rotacin continua (Rosheim, 1994).

Ilustracin 3: ngulos pitch-yaw-roll para una mueca de robot

La mayora de las junturas de los efectores de los robots poseen singularidades del tipo roll-pitch-
roll.
Sin embargo, no se puede mover un efector final en un lado perpendicular al eje pitch(yaw) sin
voltear la mueca sobre el eje roll. Esto no puede ser instantneo y esta singularidad puede
provocar un Vaco Cnico en el rea de Trabajo. Un ejemplo de esto es en los Robots de Pintura,
en las pasadas verticales tienen limitaciones en pintar una pared usando el movimiento de Pitch

Aplicacin: Diseo de una Mueca de un Robot Industrial

Par de Rotacin

Concepto: La orientacin del Sistema {B} con respecto a un sistema {A} se define mediante el
, ), siendo
par ( un vector que define el eje de rotacin y el ngulo de rotacin, como se
muestra en la siguiente figura.
 Ilustracin 4: Representacin de la orientacin mediante pares de rotacin

, se obtiene el sistema {B}. (Ollero, 2001)

Si se gira el sistema {A} un ngulo sobre

Idea: Mediante la definicin del Vector k (kx, ky,kz) y un ngulo de giro , tal que el Sistema
OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ngulo sobre el eje k.

Ilustracin 5: Ecuacin para la Orientacin con el Par de Rotacin

Cuaternios

Concepto: Estn constituidos tambin por cuatro componentes: un escalar y un vector de tres
componentes, de forma ms precisa se emplea el par: (Ollero, 2001)

( )]
[cos( ),
2 2

Idea: La variedad de movimientos contemplados en los robots, compone eventos compuestos

por giros y cambios de orientacin de naturaleza diversa y compleja. Por lo que es necesario
usar herramientas matemticas verstiles con caractersticas suficientes para responder a las
caractersticas mencionadas. Los Cuaternios pueden ser utilizados como herramienta analtica
de gran efectividad y flexibilidad computacional, para tratar y ocuparse de giros y orientaciones
(Pertuz & Wagner, 2013).

Un Cuaternio Q est constituido por cuatro componentes (1 , 2 , 3 , 4 ) los cuales representan las
coordenadas propias de cuaternio en la base {e, i, j, k}.
Se denomina a la parte de : 0 , la parte escalar del cuaternio, y la parte vectorial, al resto de
componentes. De tal manera, que un cuaternio lo podemos representar as:
= 0 + 1 + 2 + = (, )
Se denomina a la componente de s a la parte escalar, y con v a la parte vectorial.
Para aplicar los cuaternios como metodologa de representacin de orientacin, asociamos el
giro de un ngulo sobre el vector K al cuaternio y lo definimos como:

= (, ) = (cos( )( ))
2 2

Por lo tanto, el cuaternio es un mtodo compacto que nos permite representar una rotacin en
3D, presentando ventajas computacionales, entre las cuales destacamos la velocidad y robustez
numrica
Aplicacin: Descomposicin de un Sistema Coordenado de un Robot Industrial

Bibliografa

Ramrez, Hugo, Robtica: 2. Modelado Cinemtica de Robots, 2012, Instituto de

Elctrica y Mecatrnica UTM
Pertuz, J; Wagner, Enrique, Curso de Robtica Avanzada, 2013, Universidad Nacional
Abierta y a Distancia UNAD
Rosheim, Mark, Robot Evolution: The Development of Anthrobotics, 1994, John Wiley
& Sons
Ollero, Anbal, Robtica: Manipuladores y robots mviles, 2001, Marcombo
"Rotaciones, http://www.dim.cinvestav.m, Recuperado en Diciembre del 2016