1. Escalera 4.

Disco ranurado
1.1. Velocidad del punto B Solucin
r = 2 r k 2 r
Solucin
vB = 0 I
vB = vA tan J 5. Diagramas de cuerpo libre
vB = 0 K
5.1. Diagrama de cuerpo libre (free
1.2. Velocidad del punto C body diagram)
Solucin Solucin
1 B
2 vA I
b
12 vA tan Jb
K = 0 5.2. Cinemtica
Solucin
x2
2. Atraccin Mecnica x1 = r2 /r1

2.1. Posicin del punto P 5.3. Ecuacin de movimiento

Solucin
Solucin
I = R cos + r cos
  2 
r r2
J = R sin + r sin m2 gsin r2 c2 c1 x1
r1
1
K = 0  2
r
= x1
m1 +m2 r2
1

2.2. Velocidad del punto P

Solucin  6. Pendulo invertido
I = R sin + r sin
6.1. Aceleracin del carro
J = R cos + r cos
K = 0 Solucin
acarro = x i
2.3. Aceleracin del punto P
Solucin
6.2. Coordenadas de la barra
 
I = 2 R cos + 2 r cos Solucin

abarra = x l sin l cos 2 i +
 
J = 2 R sin + 2 r sin

l cos l sin 2 j
K = 0

6.3. Ecuacin de equilibrio para el ca-

3. Planetario rro
Solucin Solucin
N = rc = 3
4 f = m1 x + c x + Fx

1
6.4. Ecuacin de equilibrio en trasla-
cin para la barra
Solucin
Fx = m2 ax(barra)
Fy = m2 ay(barra) + m2 g

6.5. Ecuacin de equilibrio en rota-

cin para la barra.
Solucin
MFx = Fx l sin
MFy = Fy l cos
Mpeso = 0, pasa por el centro de gravedad
Finalmente:
Fx l sin Fy l cos = J

6.6. Ecuacin de la barra

Solucin
= J+m1 2 l2 (m2 x l sin m2 g l cos )

6.7. Ecuacin del carro

Solucin
1


x = m1 +m 2
m2 l sin + m2 l cos 2 c x + F