PROCESOS DE LA MANO ROBOTICA

MEDIANTE CODIGOS

ANTAURCO MEZA, FRANK ALEJANDRO

BARRENECHEA SARMIENTO BRITHANY
DIAZ PAULINO JAVIER
GRADOS PEREZ RENATO
GUERRERO GIOVANNY

VI CICLO

Dirigido a:
Ing. BERNAL VALLADARES CARLOS ENRIQUE

Universidad Nacional Jos Faustino Snchez Carrin.

Facultad de Ingeniera Industrial Sistema e Informtica.
Escuela Acadmica Profesional de Ingeniera Industrial.

Huacho-Per

2017

CURSO: PROCESOS DE MANUFACTURA I - CICLO: VI - ESCUELA: ING. INDUSTRIAL

QUE ES LA ROBOTICA INDUSTRIAL?

La Robtica Industrial, en s, es un gran mbito de estudio, en este documento

se presentan algunas generalidades sobre el tema, tales como definiciones
bsicas, caractersticas, partes que conforman un robot industrial y algunas
aplicaciones. Adems se da una breve introduccin en cuanto a los modelos
cinemticos y dinmicos para un robot cualquiera, por lo tanto se tendr un
concepto bsico para poder entrar al anlisis y estudio completo sobre la
Matemtica del Robot.

Desarrollo
Resulta interesante el observar la analgica que se hace de un brazo robtico
con la anatoma de un brazo humano.

Analoga: Brazo Humano-Brazo Robot

Antes que nada, es conveniente dar un concepto sobre lo que significa un Robot
Industrial, en el mundo existen varias definiciones, las cuales son aceptadas por
diferentes personas, pero tal vez la ms clara y aceptada a nivel mundial es la
definicin dada por la Asociacin Internacional de Estndares (ISO):
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz
de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas" [1].

Es conveniente realizar una clasificacin de los diferentes tipos de robots

industriales.

1. Tipo A. Manipuladores: son robots multifuncionales con sistemas

mecnicos bsicos, por lo que deben ser utilizados en tareas sencillas y
repetitivas, pueden ser controlados por una o ms personas mediante
control remoto, y cuenta con tres o cuatro grados de libertad.
2. Tipo B. Computarizados de precisin por controlador lgico
programable (PLC): es un manipulador pre ajustable que cuenta con
sensores de regulacin, por lo tanto tienen mayor precisin y fuerza, se
regulan mediante un PLC y tiene 4 grados de liberta.
3. Tipo C. Computarizados por CNC: robot programable con trayectoria
contina, son equipos ms avanzados programados por CNC, con mayor
fuerza y realizan trabajos ms exigentes, posee seis grados de libertad.

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 4. Tipo D. Sensoriales: robot que mediante sensores adquiere informacin
de su entorno y es capaza de adaptarse a las condiciones del mismo.
Poseen seis grados de libertad con una precisin de 0,04 mm.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

1. Manipulador: es el elemento mecnicamente ms importante, formado

por varios eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el
movimiento de los mismos.
2. Controlador: es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesamiento de la informacin.
3. Dispositivos de entrada y salida de datos: permiten ingresar y leer
informacin presente en los controladores.

Elementos de un Robot Industrial

Para ya entrar en lleno a lo que se refiere a un robot industrial primero debe

conocerse las diferentes formas fsicas que puede tener el brazo robtico, a lo
cual se conoce como configuraciones para robots industriales.

Otro parmetro importante para distinguir a nuestro robot industrial es por el

volumen de trabajo del mismo, el cual nos indica las dimensiones de los
elementos del manipulador, junto con los grados de libertad, para poder
determinar este parmetro por lo general el fabricante indica un plano con los
lmites del movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.

Configuracin Cartesiana: posee tres grados de liberta con movimientos

lineales, los cuales corresponden a los tres ejes X, Y y Z. Los movimientos
que realiza este tipo de robot los hace mediante interpolaciones lineales.
Presenta volmenes de trabajo regulares.

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 Configuracin Cartesiana con su Volumen de Trabajo

Configuracin Cilndrica: posee tres grados de libertad con dos

movimientos lineales y dos de rotacin, por lo tanto los movimientos se
basan en interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. Presenta un
volumen de trabajo parecido a un cilindro.

Configuracin Cilndrica con su Volumen de Trabajo

Configuracin Polar: posee tres grados de libertad con movimientos de

rotacin y uno lineal, utiliza la interpolacin por articulacin para sus dos
primeros movimientos y la lineal para movimientos de extensin. Volumen
de trabajo irregular.

Configuracin Polar con su Volumen de Trabajo

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 Configuracin Angular: posee una articulacin con movimientos
rotacionales y dos angulares. El movimiento se basa en interpolacin por
articulacin. El volumen de trabajo es irregular, por lo que suele revisar el
plano del robot

Configuracin Angular

MODELO DE PUNTOS SEGN LOS DATOS

C D

B E

F
A

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 C D
SONA DE SEGURIDAD

EXTERNO G

B E
TRABAJO DE AUTOMATIZACION

A F

SIMBOLOGA:

ALUMINIO

ACRLICO

ARMADO

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 ANEXOS

ANEXO 01

ANEXO 02

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 ANEXO 03

ANEXO 04

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 ANEXO 05

ANEXO 06

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