ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA INDUSTRIAL

ASIGNATURA: AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

PRCTICA DE LABORATORIO N 7 (2017-2)

ROBTICA INDUSTRIAL

1. Objetivos

Los objetivos de este laboratorio son:

Identificar los componentes de un robot.
Identificar los grados de libertad del robot.
Aprender a programar las funciones bsicas del robot desde la consola de mando y desde un
computador.

2. Marco Terico

El Robot Institute of America define a un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional,

diseado para mover material, partes, herramientas o aparatos especiales mediante una serie de
movimientos programados para el desarrollo de tareas especficas. En la industria, los robots se han
convertido en ayudantes irreemplazables para tareas de manipulacin, fabricacin, servicio, etc.,
especialmente cuando se requiere gran precisin, velocidad, seguridad y complejidad de las tareas,
que, de otro modo, no podran realizarse eficientemente por operadores humanos.

Los robots tpicamente se clasifican en relacin a los grados de libertad o movimientos independientes
que posee. Estos pueden ser lineales (prismticos) o articulados (giro). En funcin de la configuracin
de estos movimientos existen robots cartesianos (3 ejes lineales perpendiculares), cilndricos (2 ejes
lineales y uno de giro), esfricos (3 ejes de giro), brazos articulados (4 a 6 ejes de giro) y los llamados
robots SCARA1 (1 o 2 ejes lineales y 2 ejes de giro, todos paralelos y perpendiculares al plano de trabajo)
usados en tareas de insercin de piezas. Las figuras muestran ejemplos de los robots cartesiano,
articulado y SCARA.

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SCARA = Selective Compliant Assembly Robot Arm (brazo articulado especializado para tareas de insercin de piezas).

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Otra clasificacin es en funcin de la tarea (job) que realizan: manipulacin, fabricacin, soldadura,
pintura, ensamble, embalaje, inspeccin, servicio, etc. El mercado de robots de servicio (incluye tareas
de la industria, domsticas, entretenimiento, medicina) ha crecido de tal manera en los ltimos aos
que en nmero de aplicaciones ha superado a los robots industriales

Cabe resaltar que en los grados de libertad de un robot no se incluyen los movimientos que puede
realizar la pinza (gripper) o herramienta conectada al mismo. Igualmente, una base adicional de
desplazamiento lineal tampoco se incluye en los grados de libertad del robot.

Internamente un brazo articulado consta de los sistemas sensoriales, actuadores (servomotores) y

engranajes reductores para la ejecucin de los movimientos previamente programados. El teach
pendant es un panel de mando donde se pueden instruir posiciones y movimientos del robot, mientras
que el controlador es la unidad necesaria para suministrar potencia elctrica a los motores y posee la
capacidad de cmputo necesaria para calcular los movimientos de cada eje para una trayectoria
deseada. El controlador puede adems conectarse con una PC para la ejecucin de los jobs por
comandos externos, as como tambin tiene interfaces de entrada y salida para comunicarse con el
proceso productivo donde est integrado el robot.

Los dedos o pinza del robot pueden tener diversas formas en funcin de la tarea que deben
desempear. Tpicamente se distinguen pinzas angulares y lineales. A diferencia de los movimientos
del robot que casi exclusivamente se realizan por medio de actuadores elctricos, las pinzas y
herramientas son tpicamente neumticas. Las figuras muestran distintos tipos de pinzas angulares y
paralelas, as como una especializada para sujecin de sacos o cajas en tareas de apilamiento.

2.1.1 Posiciones principales

A manera de convencin se definen tres posiciones genricas con el objetivo de poder controlar mejor
la trayectoria del robot. En general, Top position indica que el brazo se encuentra en una posicin
segura, Above position significa encima de la pieza de trabajo y Bottom position en la pieza de trabajo.
Top position
(posicin segura)

Above position
(encima de la pieza)

Bottom position
(en la pieza)

Posiciones del robot

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2.1.2 Elementos principales

Teach Pendant: Accesorio que permite manipular el robot y perifricos desde el mismo controlador
del robot, graba posiciones, y acciona los distintos componentes hacia las posiciones grabadas

El Teach Pendant cuenta principalmente con botones de parada de emergencia y de embrague para la
seguridad del robot y un switch automtico. En el modo Teach (Manual) se puede tener un control
completo de las articulaciones del robot.

El usuario puede disponer cerca de 1000 posiciones realizando combinaciones con todas las
coordenadas. Elementos importantes del Teach Pendant son:

Mode Switch. Permite seleccionar el modo de trabajo: REMOTE sirve para la operacin externa
desde un programa de PC (ejm. Scorbase), PLAY para la ejecucin de un programa desde el
Teach Pendant y TEACH es el modo de programacin que se usar en esta prctica para
ingresar y verificar tareas y posiciones.
Start button. Permite ejecutar un programa en modo PLAY.
Hold button. Permite detener la ejecucin de un programa.
Emergency stop button. Botn de parada de emergencia. Este botn tiene una traba mecnica
y debe girarse a la derecha para desbloquearla.
Display. Pantalla sensible al tacto (touch screen) que indica todas las opciones disponibles y
permite la programacin y ejecucin de programas.

Teach pendant del robot Motoman HP-3

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2.1.3 Sistemas de coordenadas y modos de movimiento

Los movimientos bsicos de un robot corresponden a sus articulaciones o ejes particulares, sin
embargo, es posible utilizar otros sistemas de coordenadas que combinan varias articulaciones para
producir el movimiento deseado. En la ejecucin de un movimiento entre dos puntos es importante
diferenciar entre el comando MOVE o MOVEJ, cuando el robot realiza una interpolacin libre (por
ejemplo para aproximaciones rpidas), y MOVEL, cuando el robot interpola una lnea entre ambos
puntos (por ejemplo para un acercamiento final).

Coordenadas por articulacin Coordenadas cartesianas

Coordenadas cilndricas Coordenadas del usuario

Coordenadas de la herramienta

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3. Procedimiento

Los estudiantes formarn grupos de cuatro personas como mximo y cada grupo trabajar en una de
las dos estaciones del laboratorio CIM que cuentan con robots, a saber:

Robot Motoman HP-3 de la estacin 3 (torno y fresadora CNC)

Robot Motoman HP-3 de la estacin 4 (ensamble y control de calidad)

IMPORTANTE!

Ponga especial cuidado al trabajar con un robot. La incorrecta manipulacin del mismo puede
causar daos personales o a los equipos.

Asegrese de revisar bien cada posicin grabada y el programa antes de ejecutarlo (utilice la
tabla de la ltima pgina para registrar las posiciones). Est listo para pulsar el botn de parada
de emergencia del robot al momento de ejecutar el programa, para evitar colisiones y daos
personales o materiales.

3.1 Robot Motoman HP-3

El robot HP-3 (idntico en las estaciones 3 y 4) es un brazo articulado de seis grados de libertad de uso
industrial, compacto y de alta velocidad, capaz de manipular cargas de hasta 3 kg. El robot cuenta con
el controlador NXC-100 capaz de ejecutar tareas de cmputo complejas que permiten, adems de los
movimientos de las seis articulaciones, el uso de coordenadas cartesianas referidas al robot, a la
herramienta o a un plano de trabajo definido por el usuario. El teach pendant es un microcomputador
con pantalla LCD a color y sensible al toque, que permite la ejecucin de movimientos, comandos y
programas (jobs) que pueden almacenarse en el controlador del robot.

Controlador
NXC-100

Brazo
articulado

Consola de
programacin
(teach pendant)

Procedimiento para el robot Motoman HP-3:

a) Verifique que el controlador NXC-100 debajo de la mesa est encendido y que los dos botones rojos
de seguridad estn destrabados;

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b) Tome el teach pendant con la mano izquierda como muestra la figura, de modo que la correa quede
sobre el dorso de la mano y que tenga acceso al interruptor de seguridad (embrague) que se
encuentra debajo del teach pendant;
c) Coloque el selector superior izquierdo en la posicin TEACH, y pulse el botn COORD hasta
seleccionar el modo de brazo (JOINT COORDINATES). Seleccione un valor medio para la velocidad
(MANUAL SPEED) con los botones FAST/SLOW;
d) Presione el embrague con la mano izquierda y verifique que la luz SERVO ON est encendida sin
parpadear. Este procedimiento ser necesario para ejecutar cualquier comando relacionado a los
movimientos en el modo TEACH.
e) Para colocar el robot en HOME (posicin de referencia inicial) pulse en la pantalla MAIN
MENU/ROBOT/WORK HOME, finalmente con el embrague activado (SERVO ON) pulse en el teclado
FWD (FORWARD), el robot se mover a la posicin de referencia inicial;
f) Con el embrague conectado pruebe mover una a una cada articulacin del robot con las teclas
correspondientes de los ejes S, L, U, R, B y T (las articulaciones se denominan frecuentemente en
analoga al cuerpo humano: cintura, hombro, codo, antebrazo, mueca, etc.);
g) Para ver la posicin actual de cada articulacin, pulse en la pantalla ROBOT/CURRENT POSITION y
pruebe nuevamente mover las articulaciones;
h) Pulse nuevamente el botn COORD y cambie ahora al modo de movimientos cartesiano (CARTESIAN
COORDINATES), pruebe ahora con los botones anteriores, note que esta vez la funcin es la de las
letras superiores (X+, X, etc.) y las coordenadas de los ejes S, L, U, etc., cambian en forma conjunta
y sincronizada para lograr un movimiento lineal o de giro en los ejes X, Y o Z; Nota: recuerde
presionar el embrague para mover los ejes;
i) Para abrir o cerrar el gripper debe activar una de las salidas discretas del controlador, el
funcionamiento es similar en los dos robots pero las direcciones y el estado de reposo son distintos.
Pulse en la pantalla IN/OUT y UNIVERSAL OUTPUT y aparecer una lista de direcciones con un
comentario a la derecha; para el robot de la estacin 4 (ctrl. calidad) use la direccin OUT#0001
#10010 y pulse en el teclado INTERLOCK/SELECT para activar (abrir) o desactivar (cerrar); para el
robot de la estacin 3 (torno cnc) use la direccin OUT#0011 #10022 que se encuentra en la
segunda pgina (pulse PAGE en la pantalla y luego 2 y ENTER en el teclado), igualmente pulse
INTERLOCK/ SELECT para activar (en este caso cerrar) o desactivar (abrir);
j) Para almacenar una posicin pulse en la pantalla Variable/Position, mueva el robot a la posicin
deseada (recuerde pulsar el embrague) pulse PAGE en la pantalla, ingrese el nmero deseado (por
ejemplo 799, pida una lista de posibles memorias al jefe de prcticas) luego pulse Enter en el
teclado, finalmente con el embrague activado (servo on) pulse en el teclado MODIFY/ENTER, esto
grabar la posicin P#0799 en la memoria;
k) Para ir a una posicin previamente grabada pulse en la pantalla VARIABLE/POSITION, luego PAGE,
ingrese el nmero deseado (por ejemplo 800) y luego pulse ENTER en el teclado, finalmente con
el embrague activado (SERVO ON) pulse en el teclado FWD (FORWARD), el robot se mover a la
posicin previamente almacenada como P#0800;
Nota: Consulte con el jefe de prcticas o el tcnico las posiciones disponibles antes de grabar
l) Para programar una tarea (job) de recoger una pieza ubicada en una de las plantillas fijas sobre la
mesa debe programar un total de cinco posiciones: una es neutra (TOP POSITION = lugar seguro a
donde puede moverse el robot de cualquier otra posicin sin colisionar), otras dos corresponden al
punto de recojo (BOTTOM POSITION) y encima de ste (ABOVE POSITION = punto de aproximacin), y las
otras dos al punto de entrega y la posicin de aproximacin por encima de ste. Haga primero un
esquema en papel y presntelo a su profesor o jefe de prcticas para que lo revise y luego programe
las posiciones necesarias.

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m) Para editar un job pulse en la pantalla JOB/CREATE NEW JOB e ingrese el nombre que desee.
Aparecer una pantalla con las dos instrucciones 000 NOP (No Operation, instruccin sin accin
ninguna) y 001 END (Fin). Con el cursor sobre la instruccin 000 pulse en el teclado INFORM LIST y
ubique el tipo de instruccin que desea, por ejemplo MOTION y MOVJ para movimiento
articulado libre o MOVL para movimiento de interpolacin lineal (adecuado para aproximacin
lenta), para el primero coloque la velocidad VJ = 15, para el segundo V = 8. Al pulsar la tecla ENTER
se insertar la nueva lnea del programa debajo de la lnea actual. Nota: puede examinar otros jobs
para ver cmo estn programados.
n) Para programar la apertura o cierre del gripper use los jobs pregrabados OGRIP y CGRIP, en su
programa inserte CALL/JOB y seleccione el job correspondiente de la lista. Nota: estos jobs tienen
incorporados retrasos de 1 segundo para esperar a que termine de ejecutarse la accin.
o) Para ejecutar el job previamente grabado coloque el selector en AUTO ubique el job en la lista y
ponga el cursor en la primera lnea. Pulse el botn SERVO ON en el teclado (ya no requiere
enganchar el embrague) y luego el botn verde START.

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