Identificacin paramtrica de un motor DC

Gabriel Humberto Hernndez Perales

Andrs Enrique Morales Macas

Dr. Cesar Alejandro Chvez Oliveras

Ingeniera Robtica
8 B
16 de junio de 2017
 Introduccin
En el siguiente reporte se muestran los resultados obtenidos de la
identificacin paramtrica de un motor de corriente directa
(Buehler 12V), as como un breve resumen del procedimiento
seguido para obtener estos resultados. Se obtuvieron las
mediciones de voltaje, corriente y posicin, y se procesaron
mediante un Toolbox de Matlab que considera el modelo
matemtico de la planta para as obtener los parmetros del motor
como su resistencia, su inductancia, los coeficientes de friccin, la
inercia y la constante de torque.
 Desarrollo
Para poder realizar la identificacin se necesita conocer el voltaje
inyectado al motor, la corriente demandada y la posicin del rotor
para cada instante de tiempo dentro de un periodo de muestra.
Para esto, se aliment con 4.8V el motor, se midi la posicin del
rotor mediante el encoder de cuadratura ya integrado en el motor,
y se midi la corriente que circulaba por el motor. Para conocer los
valores de corriente, aplicando la Ley de Ohm, se construy un
circuito para medir el voltaje en una resistencia que se integr al
puente-H en un pin ya dedicado para la medicin de corriente. Se
utiliz un Arduino Due para obtener las mediciones cada 2 ms que a
continuacin se procesaron en el Estimador de Parmetros incluido
en el software Matlab. En la Figura 1 se aprecia dicho Toolbox
donde se muestra un experimento que se realiz con una seal de
alimentacin binaria pseudoaleatoria. Y ms adelante, en la Figura
2 se muestra la simulacin del comportamiento del motor
considerando los parmetros estimados con este experimento.

Figura 1.
 Figura 2.

Los parmetros estimados con este experimento son los siguientes:

DCm_R=14.14
DCm_L=0.001
DCm_K=0.044
DCm_B=3.85e-6
DCm_Fc=2.14e-8
DCm_J=1.58e-5

Se puede observar que, aunque el comportamiento simulado es

muy similar al comportamiento real, no coinciden en su totalidad.

Se realiz un segundo experimento con una seal de alimentacin

que implicaba un solo cambio en el sentido del giro y se obtuvieron
mejores resultados en la identificacin paramtrica. En la Figura 3
se muestra la simulacin con estos nuevos parmetros.
 Figura 3.

Parmetros estimados tras este segundo experimento:

DCm_R=3.649
DCm_L=0.001
DCm_K=0.039
DCm_B=4.88e-5
DCm_Fc=2.26e-8
DCm_J=1.08e-5
 Conclusin

Obtuvimos mejores resultados al emplear una seal de

alimentacin que implicaba un solo cambio de sentido en el giro del
motor que con la seal binaria pseudoaleatoria. Y entonces, ya
conociendo los parmetros internos del motor se puede proseguir a
aplicar control mediante corriente.