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Departamento de Matemtica e Informtica
aplicadas a la Ingeniera Civil

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS
DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS
MTODOS NUMRICOS EN ELASTOPLASTICIDAD
Autor: Gabriel Asensio Madrid

Licenciado en Fsica Fundamental
Director: Carlos Moreno Gonzlez

Doctor en Matemticas
Miembros del tribunal encargado de juzgar la Tesis Doctoral
Presidente:
Vocal:
Vocal:
Vocal Secretario:
Calificacin:
Agradezco al Profesor Dr. Carlos Moreno Gonzlez su esfuerzo por en-
searme a investigar en Matemticas. Espero que, si an le queda paciencia,
trabajemos juntos muchos aos.
Agradezco su ayuda, a todos mis compaeros del Dpto. de Matemtica
Aplicada de la E. U.I. T.Industrial, en especial al director del mismo Profesor
Sr. F. Javier Lpez de Elorriaga y Uzquiano, que siempre ha puesto a mi
disposicin todos los medios del Departamento.
Pido perdn a Clara y Almudena por el tiempo que no les he dedicado.
Resumen
Los algoritmos de retorno son uno de los ms eficientes mtodos de inte-

gracin de las ecuaciones de flujo plstico que aparecen en el problema del
slido elastoplstico. Sia embargo, el clculo de la matriz tangente consis-
tente es muy complicado cuando el retorno no es radial. En este trabajo se
hin Cciracterizado las funciones de fluencia para las cuales el retomo es a lo
largo de la linea del gradiente, obteniendo el resultado de que son aquellas
que verificcn una ecuacin eikonal. Adems se ha desarrollado una tcnica,
basada en expresar la tensin medicinte unos nuevos invariantes (naturales),
que permite expresar las ecuaciones no lineales de la proyeccin sobre el do-
minio de elasticidad como ima nica ecuacin esccilar y derivar la proyeccin
hasta obtener la matriz tangente de u n a forma simple (sin tener que recu-
rrir a invertir el hessiano de la funcin de fluencia). Otros trabajos laterales
han sido desarrollados en esta tesis doctoral. Se ha extendido el estudio a
las funciones de fluencia multisuperficies eikonales (Tresca). Para compro-
bar la eficacia de las nuevas frmulas propuestas para el clculo de la matriz
tangente consistente, se ha desarrollado im. cdigo de elementos finitos que
ha permitido corapeirar los resultados con los obtenidos por otros autores.
Adems se ha comparado la eficiencia del algoritmo de la matriz tangente
consistente con otros de tipo punto fijo.
ndice General
1 Introduccin a la elastoplasticidad 3
1.1 Notacin 3
1.2 Ecuaciones de eqvlibrio 6
1.3 Ecuaciones constitutivas 7
1.4 Plasticidad con endurecimiento 12
2 Formulaciones matemticas de la plasticidad 15

2.1 Ley de normalidad del flujo plstico 15
2.2 Formulaciones variacionales 17
2.2.1 Existencia y imicidad de soluciones 19
3 Discretizacin temporcd 21
3.1 Formulacin incremental del problema 21
3.2 Algoritmos de retorno 23
3.2.1 Matriz tangente consistente para el modelo de plasti-
cidad de von Mises 25
3.3 Algoritmos de punto fijo 27
4 Discretizacin espacial 31
4.1 Formulacin de elementos finitos con deformaciones supuestas 33
5 Sistemis de invariantes pcira tensores simtricos 41

5.1 Sistemas de invariantes principales 41
5.2 Sistema de invariantes de Haigh-Westergaard 44
5.3 Nuevo sistema de iavariantes 48
6 Funciones de fluencia 55
6.1 Propiedades generales de las funciones de fluencia 55
6.2 Funciones de fluencia clsicas 59
6.2.1 Funcin de von Mises 59
6.3 Funcin de Tresca 61
6.3.1 Funcin de Mohr-Coulomb 63
6.4 Otras funciones de fluencia: Funcin de Taylor-Matzenmiller . 64
6.5 Gradiente y Hessiano de xma funcin de fluencia 65
7 M.T.C. en algoritmos de retorno a lo Icirgo del gradiente 73

7.1 Funciones de fluencia eikonales 73
7.2 Funciones de fluencia "eikonales" singulares 77
7.2.1 Interpretacin geomtrica 78
7.2.2 Proyeccin en el caso de la funcin de Tresca 82
7.2.3 Seleccin de las superficies activas en el caso de la fun-
cin de Tresca 85
7.3 M.T.C. para funciones de fluencia eikonales 87
8 M.T.C. para una funcin de fluencia general regular 91

8.1 Ecuaciones escollares de la proyeccin 91
8.1.1 Resolucin de la proyeccin peira funciones regulares . . 93
8.1.2 Resolucin de la proyeccin para la funcin de Taylor-
Matzenmiller 98
8.2 Expresin de la matriz tangente consistente 98
9 Experimentos numricos 103

9.1 Viga de seccin cuadrada 107
9.2 Viga con agujero bajo desplazcimientos fijados 111
9.3 Viga con muesca sometida a torsin 116
9.4 Viga con agujero (modelo de plasticidad J2 Jz) 122
10 Conclusiones y trabajo a seguir 125

Captulo 1
Introduccin a la
elastoplasticldad
1.1 Notacin
En esta memoria se usar la notacin usual en Anlisis Tensorial (los tensores
se escriben en negrita y los vectores con flecha). Adems tensores y vectores
estarn representados por sus coordenadas cartesianas que se escribirn en
letra normal y con subndices.
Se emplear la notacin "" para referimos a la contraccin de xm. slo
ndice de dos tensores, bien sean vectores, en cuyo caso es un producto escalar
-V = UiVi, (1.1)
o bien tensores de segundo orden,
(ar T)ij = aikTkj. (1.2)
La notacin ":" se utilizar para indicar la doble contraccin de dos ten-

sores, bien de segundo orden, en cuyo caso es xm producto escalar
cr : T = CTijTij, (1.3)
bien de lui tensor de cuarto orden D con otro de segundo orden
(D : s)ij = DijkiSki- (1.4)
El producto tensorial didico de dos tensores de segiuido orden es un

tensor de cuarto orden
(cr 0 T)iju = (JijTu. (1-5)

Captulo 1. Introduccin a la elastoplasticidad 4
Adems en esta memoria se usar el producto tensorial cuadrado simetrizado

(vase [15])
(o- lEl r)ijki = -AfîkTji + TiTâj), (1.6)
que permite definir el tensor I, identidad de cuarto orden a partir del tensor
1, identidad de segundo orden
1 = 1^1 (1.7)
y que, j u n t o con el producto tensorial didico, tiene las siguientes propiedades:
cr (g) r ) : 77 = ( r : 77) T (1.8)
a^r) -.rj = -{(T -rj -T + r -rj- CT)
<7 S r ) : (7 K ^) = (<r r ) S (77 I )

1
<7 S r ) : (77 O ^) = - ( ( o - 77 r ) (g) ^ + ( r 77 O") I )
o- r ) : (77 S C) = -(<T (E) (77 r ^) + fr ( I . r 77))
para cualesquiera tensores simtricos de segundo orden (T^ r] j T.

Se representar por 53 el espacio vectorial de los tensores siratricos de
segundo orden. Este espacio Sg se descompone en smna directa de dos sub-
espacios, ortogonales entre s respecto del producto escalar definido por ":",
segn
^3 = ^^3 0 r>3, (1.9)
siendo Hz el subespacio de tensores proporcionales il tensor identidad y Dz

el subespacio de tensores de traza nula. Por tanto cualquier tensor cr GS3 se
descompone de forma nica como
a =pl + s (1.10)
siendo 3p la traza del tensor a. El tensor p l G/3 se conoce como parte

hidrosttica o esfrica de <7 y s GJDS se Uanaa parte desviadora de cr.
E n las ecuaciones constitutivas del medio aparecer el tensor de cuarto
orden D conocido como tensor elstico
JD = K11 + 2GI (1.11)

donde K y G son respectivamente el mdulo cortante y el mdulo de expan-

sin (bulk).
El tensor D es combinacin lineal del operador 1 \ -.Sz ^ Hz definido
por
1 0 1 : 0 - = 3pl, (1.12)
y del operador desviador I^g^ : S3 ^ D3 definido segn
Iaev-(r= (l~-ll] :a = s. (1.13)
Mediante el tensor elstico es posible definir la siguiente norma
||cr||j, = V(T:B:cr (1.14)
para todo cr, tensor simtrico de segundo orden.

El tensor inverso del tensor elstico es
Por ltimo, se utilizar la notacin " V " para referimos al gradiente, bien
sea de vma funcin escalar / , en cuyo caso se t r a t a de u n tensor de segundo
orden
V/W.. = ^ . (1.16)
O bien de u n a funcin tensorial de segundo orden e, en cuyo caso se t r a t a de

un tensor de cuarto orden
VeiaU = ^ - (1-17)
Este es el caso del Hessiano de una funcin escalar
V VJ[(T)ijki = ^ = -^^. (1.18)
E n particular, si / y e son las funciones escalar y vectorial definidas por
f{cT) =tr{cT) = 1 : o-, e(T) = CT-^tr{a), (1.19)
sus gradientes estn dados por las siguientes expresiones
V / ( ( r ) = 1, Ve(o-) = I - ^ l O 1. (1.20)

1.2 Ecuaciones de equilibrio

Se supone que u n slido ocupa u n a regin D, C R^ que es ua conjunto
abierto, conexo y acotado, con una densidad de masa representada por la
funcin escalar PQ definida sobre Q,.
Los campos de desplazamientos w y de tensiones <T inducidos en el slido
por Icis fuerzas de volimaen / y las tracciones superficiales t que actan sobre el
slido durante el intervalo de tiempo / = [O, T], deben verificar las ecuaciones
de equilibrio cuasiesttico de fuerzas en f2 x /
V-CT + f = 0, (1.21)
junto con las condiciones de contomo
u{x,t) = r{x,t) en r x I ,
(1.22)
a = t en Fo- X / ,
siendo F la frontera de } con la particin
r = rur, y Fnr, = 0, (1.23)

y r? el vector normal, exterior y unitario, en cada punto de la frontera del
slido. Adems se debe cumplir la condicin inicial en Q,
u{x,0)=uo{x). (1.24)
Si se supone que las fuerzas son independientes del desplazamiento (fuerzas

muertas), las ecuaciones de equilibrio local de fuerzas y momentos son ecua-
ciones lineales. La fuente de "no lineaHdad" del problema est en la relacin
entre los Ccimpos de tensin y desplazamiento (ecuaciones constitutivas que
se plantean en el siguiente apartado).
La teora de elasto-plasticidad infinitesimal se asienta en las hiptesis de
"pequeos desplazamientos" y "pequeas deformaciones". Estas hiptesis
permiten identificar las configuraciones inicial y deformada del slido, y tisar
como tensor de tensin y deformacin, los tensores espaciales de Cauchy <T
y de Cauchy-Green linealizado {u). ste illtimo se construye a partir del
campo del desplazamiento u como
1.3 Ecuaciones constitutivas

Se considera un material istropo, homogneo y elastoplstico perfecto. Por
simplicidad se ignoran los efectos del endurecimiento, aunque como se indi-
car en su momento algunos de los resultados c[ue se exponen en esta memoria
son fcilmente extendibles a problemas de endurecimiento.
Se supone cierta la descomposicin aditiva del tensor de deformacin, en
una parte elstica ms otra plstica, de forma que la relacin entre las varia-
ciones de tensin y deformacin se expresa mediante la ecuacin constitutiva
iacremental
& = D:{s-P). (1.26)
Se admite que la variacin de la deformacin plstica ^ se obtiene a par-

tir de una funcin / llamada potencial plstico que coincide con la funcin
de fluencia (plasticidad asociativa). Se exige que / sea convexa y que slo
dependa de la tensin (plasticidad independiente de la velocidad de defor-
macin) . E n este caso
^ = AV/(cr), (1.27)
siendo A un parmetro multiplicador plstico que se determina con la Uamada

condicin de carga-descarga
>0, /(<T)<0, /(o-) = 0. (1.28)
C o m e n t a r i o 1.1 A continuacin, siguiendo los trabajos de Koiter, se ex-

presa la hiptesis de normalidad del flujo plstico (1.27) para el caso ms
general de funciones de fluencia singulares, aquellas para las que no existe el
gradiente Vf{cr) en todos los puntos. Las funciones de fluencia singulares,
cuyos dominios de elasticidad tienen "picos" donde no existe el gradiente, se
construyen segn
/ ( T ) = m a x { / ( < 7 ) , i = l,..,m}, (1.29)
a partir de un conjunto finito de funciones de fluencia fi{cr), cada una de

ellas convexas y diferenciables en Sz. Para este tipo de funciones, el dominio
de elasticidad es la interseccin de los dominios de elasticidad de todas las
superficies fi{cr) = O (vase [45])
K:={aeSz\ fia) <0} = {(TeSs\ fi{a) < O, z = 1, . . , m } . (1.30)

y la hiptesis mecnica de normalidad del flujo plstico se expresa como

m
^ ^J^x'vMcr), (1.31)
j=l
junto con la condicin de carga descarga
SO, fi{(T)<0, X'M<T)=0. (1.32)
Para obtener la relacin entre las variaciones de tensin y deformacin se

sustituye (1.27) en (1.26)
= D:(-V/((T)), (1.33)
se multiplica por V / ( ( T ) y se despeja el parmetro plstico
: _ Vf{<T) :T>:- Vf(<T) : &

"- V/W : D : V/W <1-^)
Por otro lado si se deriva, cada trmino de la igualdad en (1.28), se obtiene
Xfier) + V/(<T) : - = 0. (1.35)
Esta ecuacin jmito con la propia condicin de carga-descarga (1.28) se es-

cribe de la forma
fia) = V/(o-) : <T = O, (1.36)
que es conocida como condicin de consistencia.

Basta con eliminar el parmetro plstico de las ecuaciones anteriores y
tener en cuenta la primera de las propiedades (1-8) para obtener la ecuacin
constitutiva
& = -D^P(a-):, (1.37)
siendo D^^(<T) el operador tangente continuo (^ )
\ ^ V/(cr):D:V/(o-) ^^ J K^Î - "^
^Se comprueba fcilmente que
D : Vf(a) D : V / ( T ) = D : V/(r) Wf{a) : D
debido a la simetra del tensor elstico DJU ~ DMJ.

Por simplicidad se supondrn tensiones iniciales nulas en el slido. Pero

an as la dependencia en <T del operador tangente continuo dificulta enorme-
mente la integracin en la variable tiempo en (1.37).
En los trabajos de Krieg de 1977 se consegua integrar exactamente la
ecuacin (1-37) obteniendo una relacin no lineal tensin-desplazamiento que
llevada a la ecuacin de equilibrio se converta en ima ecuacin no lineal, que
despus era resuelta por un mtodo nvmirico tipo Newton. Sin embargo, esto
slo era posible para plasticidad perfecta de von Mises, aadiendo la condi-
cin adicional de velocidad de deformacin constante en cortos intervalos
de tiempo. Incluso, en los trabajos ms recientes de Ristiimiaa y Trydring
(vase [43]) se relaja esta condicin a que forme u n ngulo constante con
la direccin de la componente desviadora de la tensin.
A partir de los trabajos de Ortiz y Popov de 1985 se empezaron a usar
algoritmos, basados en la discretizacin del intervalo temporal / , para inte-
grar aproximadamente las ecuaciones constitutivas, como se explica a conti-
nuacin.
AI discretizar la variable tiempo en la ecuacin (1.33) mediante un es-
quema de Euler implcito se obtiene
D : (Sn+i - Sn) = a-^+i -(Tn + T n + i ^ : V/(<T+i), (1.39)
donde 7+i = Ann+i-

Por tanto la tensin de prueba (trial), que es el estado de tensin resul-
tante de \ina evolucin puramente elstica del slido a partir del estado de
tensin a tiempo
<T* = o- + D : ( + ! - ) , (1.40)
coincide con la tensin CTn+x si y slo si 7_,_j = 0. E n u n caso general es

preciso resolver las ecuaciones
o-n+i = (T* - 7^+iD : V/(o-+i),
(1.41)
7n+i/(^n+i) = O, 7+i > o, /(T^+i) < 0.
E n estas relaciones se puede observar que <T+I verifica las condiciones de
Khxm-Tucker para el siguiente problema de programacin no lineal
minJ(o--o-*):D-i:(a--o^*) (1.42)
/(cr)<0 Z
y por tanto, como se ver de forma ms precisa en el siguiente captulo, se

pueden expresar usando el operador proyeccin sobre el dominio elstico /C
K, = {CT- f{cT) < 0 } , (1.43)

mediante la mtrica iaducida por D~^, corneo
(7+i = PK(O-*) = PKCTU + D : (,+1 - ,)). (1.44)
Esta ecuacin es conocida como ecuacin de retorno a travs de la proyeccin

al punto ms cercano.
Esta ecuacin es una alternativa muy elegante para expresar las ecua-
ciones constitutivas de forma consistente con la discretizacin temporal, y
que permite interpretar el estado de tensin a tiempo tn+i como la correc-
cin plstica obtenida proyectando el estado trial al pinito ms cercano de la
superficie de fluencia.
Llegados a este punto nos encontramos con la dificultad de encontrar
u n a expresin explcita para el operador proyeccin que nos permita despus
calcular su derivada y linealizar la ecuacin anterior.
Los primeros trabajos en este sentido se deben a Wilkins en 1964 que en-
contr expresiones explcitas tanto para la proyeccin como para su derivada
en modelos de plasticidad J2, ya que en este caso la geometra particular de
la superficie de fluencia asegura que los gradientes en cada punto de dicha su-
perficie tienen direccin radial y coinciden en el estado prueba y en el estado
retomado. Por tanto es posible encontrar el estado retornado siguiendo la
Hnea del gradiente a partir del estado (T*. La extensin al caso de plasticidad
con endurecimiento lineal mixto fue llevada a cabo por Krieg y Key en 1976.
Es posible efectuar una primera linealizacin de la ecuacin (1.44) del
modo siguiente
O-n+1 = O-n + ^ ( ^ n ) : P : (ffn+l " Sn), (1-45)
donde -^{o'n) es la derivada del operador proyeccin al punto ms cercano

evaluada en crj,.
Pero ms eficiente es la linealizacin iterativa
(1.46)
k-^k + l, cr^+1 = o - H ^ ( ^ ^ + 1 ) : D : (s^+l - 4 ) ,
que es consistente con el mtodo de Newton para resolver ecuaciones no

lineales.
En esta Hnealizacin aparece el operador ^((r^^-) : D que es conocido
como operador tangente consistente. Aunque la nocin de matriz tangente
consistente ya aparece en los trabajos de Hughes y Taylor (1978) y de Naghte-
gal (1982), sin embargo, es en el trabajo posterior de Sim y Taylor (vase
[48]), donde se aplica de una forma sistemtica la liaealizacin de la apli-

cacin del retorno anterior para resolver las ecuaciones del retomo en el caso
de plasticidad con endurecimiento no lineal.
Este algoritmo conocido como retorno al punto ms cercano h a sido apli-
cado de forma eficiente en multitud de trabajos. Presenta la dificultad de
tener que calcular el gradiente y el Hessiano de la funcin de fluencia, incluso
en los casos de funciones para las cuales el retomo es radial. El algoritmo del
plano cortante, presentado por Sim y Ortiz en 1986, pretende evitar este
problema. Se basa en el mtodo de optimizacin sobre un convexo que lleva
el mismo nombre (vase [26]). Consiste en discretizar la variable tiempo en
la ecuacin (1.33) mediante u n esquema de Euler explcito y linealizar las
restricciones que definen el convexo. Sin embargo, parece ser que esto ltimo
hace que el algoritmo pierda eficiencia (vase [46], pgina 148).
E n el contexto que se acaba de exponer, en esta memoria se estudian las
siguientes cuestiones:
1. Cul es la clase ms general de funciones de fluencia para las cules

es posible encontrar una expresin explcita para la proyeccin?
2. Cul es la expresin ms sencilla de la matriz tangente consistente

para este tipo de funciones de fluencia?.
Las respuestas obtenidas y que aparecen desarrolladas en los captulos

posteriores son:
1. El gradiente en el estado trial y en el retomo coinciden, y por tanto

es posible encontrar una expresin,exphcita para la proyeccin, si la
funcin / verifica la ecuacin eikonal
V/(<r) : D : Vf{cr) = constante.
Se comprueba que esta ecuacin es verificada por las funciones de flu-

encia clsicas (von Mises, Tresca, Mohr-Coulomb, Drucker-Pragger).
2. En el caso de ima funcin de fluencia ms general es posible calcular

exphcitamente la proyeccin a partir de u n a linica ecuacin escalar no
Hneal.
3. Ebqjresando la tensin en trminos de u n triedro ortonormal adecuado

es posible obtener una expresin cerrada para la matriz tangente con-
sistente.
1.4 Plasticidad con endurecimiento

En el caso de u n material elasto-plstico perfecto el dominio de elasticidad es
invariante y el estado de carga del sistema viene descrito por una sola variable
(7. En el caso de que el material presente el fenmeno del endurecimiento
es preciso incorporcir otras variables independientes para poder describir la
variacin del dominio de elasticidad y el estado de carga del sistema.
El modelo de Plasticidad que se desarrolla a continuaxin, siguiendo la
teora de endurecimiento istropo de Taylor y Quinney de 1931 y la teora
de endurecimiento cinemtico de Pragger de 1958, se basa en la hiptesis
constitutiva de la existencia de una funcin energa ubre de Helmhotz
E{e^,s^,0 = 1^^ -.1) : ^' + f : e^ + J CTyiv)dv, (1-47)
dependiente de la deformacin elstica , y de las variables plsticas: defor-

macin plstica ^ y deformacin plstica efectiva ^. Siendo ic > O y a y {r)
una funcin cncava, diferenciable teil que cryir]) > 0.
En el trabajo de Huidobro (vase [28], pgina 26) se prueba detallada-
mente, para el caso de plasticidad finita (grandes deformaciones), que S slo
puede depender de e ^,^ y ^ segn (1-47). Para hacer esta prueba,
supone que H posee ciertas propiedades de simetra derivadas de la isotropa
del material y de la objetividad (invariancia bajo isometras) de las ecua-
ciones constitutivas.
Las hiptesis constitutivas elastoplsticas asociadas a esta funcin de
energa libre son:
1. La tensin coincide con la variacin de la energa libre respecto de la

deformacin elstica
2. Existe u n potencial convexo subdiferenciable I?(^,^) (vase [42]) tal

que la variacin de la energa libre respecto a ^ y ^ es el opuesto del
subgradiente del potencial
(1.49)
fe-a2P(^).
E n consecuencia, de las relaciones constitutivas se tiene que:
o- = D : %
j:ediV{^,a (1-50)
siendo S = (T a la tensin reducida y o; la tensin de retroceso (back

stress) dada por
Sea T> la funcin transformada de Legendre de 2?. Es decir, la funcin

definida por
V{E, ay) = sup | S : ^ - cry$ - V{^, t) ] (1-52)
Invirtiendo las relaciones anteriores se obtiene:
PediV(E,ay),
(1.53)
El uso de la energa libre de Heknlioltz como potencial, se justifica mecni-

camente porque para procesos isotermos su variacin dE coincide con el tra-
bajo desarrollado por las fuerzas externas dWgxt que actan sobre el slido.
Esto permite expresar las ecuaciones de equilibrio, la relacin deformacin-
desplazamiento y las ecuaciones constitutivas como la condicin de esta-
cionariedad dH = O del potencial , que es im funcional mixto tipo Hellinger-
Reisner Hu-Washizu tal que
niu, e\ e^, e, ir) = y {^{e\ e\ i) - a : {e-]^^ u)\ d (1.54)
- I f- ud - / t- udT.
Este tipo de formulaciones son la base para las formulaciones aproximadas

mediante elementos finitos.
Captulo 2
Formulaciones matemticas de
la plasticidad
Las formulaciones matemticas del problema de la plasticidad cuasiesttica

en el marco del Anlisis Convexo y el Anlisis Funcional, se desarrollan a
partir de los aos 70. E n los trabajos de Duvaut y Lions se formula el pro-
blema del slido elasto-plstico perfecto mediante una inecuacin variacional.
Johnson llega en sus trabajos a ima formulacin en tensiones, sobre la que
obtiene algunos resultados de existencia y unicidad de solucin. Este tipo
de formulaciones aparecen en los trabajos de Moreau donde se hace xma
interpretacin ms geomtrica del problema y se elimina la velocidad de
la deformacin, obteniendo una inecuacin variacional sobre un conjunto
convexo dependiente del tiempo.
E n la primera seccin de este captulo se formulan, en trminos del Anli-
sis Convexo, las ecuaciones del flujo plstico hasta llegar a obtener Tina Ley
Generalizada de Normalidad del flujo plstico.
E n la seccin 2.2 se plantean las distintas formulaciones variacionales
(en tensiones y mixta) del problema de contomo con condiciones iniciales,
que describe la evolucin en rgimen cuasiesttico de im slido elastoplstico
con endurecimiento mixto lineal. Por ltimo, se recogen los resultados de
existencia y unicidad del problema obtenidos por otros autores.
2.1 Ley de normeJidad del flujo plstico

La regla de flujo de Koiter (1.31,1.32) se puede exprescir de u n a forma
matemtica en trminos de Anlisis Convexo como se ve a continuacin.
Se empieza por introducir el concepto de cono normal dljci^f) para u n
15
Captulo 2. Formulacin^ matemticas de la plasticidad 16
Figura 2.1: Ilustraciii del conjunto de subgradientes a* en u n punto singular

y otro regular de la frontera del dominio elstico.
estado de tensin cr sobre la frontera dK. del dominio de elasticidad K-
OIKCT) - {7-*| (T* :{(T'-a)<0 Ma' E /C} . (2.1)
El cono normal es el conjim^to de subgradientes cr* de IK:, la funcin

indicadora del dominio de elasticidad K. definida como
O si (T G XI
IK{<T) (2.2)
oo si cr ^ K '
(vase [26], pgina 22).

E n trminos de este lenguaje, la regla de flujo de Koiter se expresa como
^ G dlîa), (2.3)
usando una de las primeras propiedades del clculo subdiferencial que dice
que cualqtder subgradiente es u n a combinacin lineal, con coeficientes posi-
tivos, de los gradientes de cada vma de las funciones de fluencia que definen
)C (vase [20], pgina 28).
P a r a materiales con comportamientos independientes de la escala de tiempo,
se puede justificar que existe u n convexo cerrado /C de S'3 X i? tal que T> es
la funcin kidicadora de /C (vase [21], pgina 71), es decir
VÎj^. (2.4)
Captulo 2. Formulaciones matemticas de la plasticidad 17
Sin prdida de generalidad (^) se puede suponer que
MO = ^Yo + HiC (2.5)

donde ay^ y i son constantes positivas.
Se considera el conjunto convexo cerrado definido por
/C - { a = (<T, a,c7r) eSsxSsxR-.iE, ay) e Ic} . (2.6)
Con estas notaciones, fcilmente se comprueba la siguiente Ley Genera-

lizada de Normalidad del flujo plstico
O e(D-':cr - e, ^cc, jây) + dl>c{a). (2.7)
2.2 Formulaciones variacionales

Afinde obtener ima formulacin variacional para el modelo de plasticidad
con endmrecimiento mixto lineal anterior, se introducen los siguientes espacios
funcionales y formas bineales:
El espacio de los desplazamientos virtuales
V = \ve [H^{n)f I V = 6 en Tu} (2.8)
El espacio de las tensiones
Q={aeSs\aijeL\n)}, (2.9)
y el espacio de tensiones generalizadas
Q = {a = {a, C(,ay)eS3 x S3X R\ aij, aij, ay e L^{) } . (2.10)
La forma bilineal continua definida en Q x V por
b{a,v) = I a:Vvd^= f a : e(v) d. (2.11)
y la forma bilineal simtrica, continua y coerciva definida en Q por

r 2/7 1
a{, ') = (CT: D-^t/ + - a : a ' + ayay)dn. (2.12)
Jn 3 Hi
'En el caso de dependencia no lineal en ^, un cambio de variable lo reduce al Cciso lineal
(vase el trabajo de Huidobro [28]).
La forma lineal continua en V definida por
<g,v>^ I f-vdQ+ I t-vdV. (2.13)
siendo g,g' G L^(Q).
En cada instante de tiempo t, se considera la variedad lineal E{t) formada

por todos los estado de tensin cr EQ que verifican la condicin de equilibrio
dbil siguiente
b(cr, v) = < g,v> para todo v EV. (2-14)
A este conjimto E(t) se le conoce como conjimto de tensiones equilibradas.

De la frmula de la divergencia de Green
/ (V (T) V d + I a : {v) d-= (cr n) v dV, (2.15)

Jn JQ JT
vlida para cualquier
aeH{div,rL) = {aeQ:V-(TeQ} y ve[H^{)f, (2.16)
se deduce que cualquier estado de tensin de E(t) D H{div, 2) verifica la

ecuacin de equilibrio fuerte del captulo 1.
La ley generalizada de normalidad del flujo plstico (2.7) se puede expre-
Scir como
(D-^ro- - ) : (o-' - a) + ^ a : ( a ' - a ) + ^ryia'y - ay) > O (2.17)
para todo a' = (<T', Oi'jO'y) G fC.

Sea el conjtmto
n{t) = E{t)f]K (2.18)
de tensiones a generalizadas, tales que en cada pinito x del slido pertenezcan

al conjimto /C y la tensin est equilibrada.
Como la desigualdad anterior se verifica en cada punto x del slido, basta
integrarla sobre el volumen Q. para obtener la inecuacin variacional
a{a,a' -a) >0 (2.19)
para todo a' G lZ{t).

Esta es la formxilacin e n t e n s i o n e s del modelo de plasticidad con

endtirecifniento mixto lineal. Esta formulacin independiente del campo de
desplazamientos aparece en los trabajos de Johnson en 1976. El caso parti-
culax de equilibrio esttico y plasticidad perfecta se conoce como formulacin
de Hencky.
La correspondiente f o r m u l a c i n m i x t a es
. tr
ala a ,a a-) > O para todo a' G /C,
b((T,v) < g,v> para todo ve V,

tr
siendo cr = (D :, 0,0) la velocidad de la tensin suponiendo que el flujo
plstico ^ y ^ es nulo.
2.2.1 Existencia y unicidad de soluciones

E n el texto clsico de Teman o en el ms moderno de Han y Reddy (vase
[25]) se recogen los resultados de Johnson, Moreau y otros, sobre existencia
y unicidad de soluciones para las formulaciones anteriores de la plasticidad.
Algunos de estos residtados se enuncian a continuacin.
Por ejemplo, para garantizar que el conjunto R{t) no se contraiga a u n
slo punto y evitar que la dinmica de E{t) conlleve soluciones irregulares,
se admite la siguiente hiptesis de seguridad de carga.
Existen xma funcin K L([0, T]; L{Q,)) y una constante 6 > O tales
que:
1) K{t) e E{t) para todo t [0,T].
2) (1 + 6)K{t) e K. para todo t [O, T]. (2.21)
3)/,KeL([0,r];L(fi)).
Bajo esta hiptesis y la condicin de contorno de cuerpo encastrado

( r = r ^ ) es posible demostrar la existencia y \micidad de soluciones para
el problema formulado en tensiones de la plasticidad perfecta.
P a r a geometras y condiciones de contorno muy concretas, por ejemplo
una barra cilindrica sometida a torsin pura, se puede probar la existencia
y imicidad de soluciones del problema mixto de plasticidad perfecta (vase
[23], captulo 3).
E n un caso ms general , para probar la existencia de soluciones del

problema mixto de la plasticidad perfecta, es preciso sustituir el espacio
de desplazamientos V por el espacio de desplazaomientos con deformacin
acotada
BD{Q) = ue [Lîn)f I / e{u) : () dQ < ctel. (2.22)
Las siguientes inclusiones ayudan a situar este espacio entre algunos espacios
de Sobolev conocidos
W^'\n) c BD{n) c L^/î). (2.23)
La hiptesis de seguridad de carga garantiza la existencia de soluciones cr y

u tales que:
<TGL~([0,T];L-(Q)), f e L-([0,T];L2(n)),
(2.24)
, eL->{lO,T]-BD{Q)).
La presencia de trminos de endurecimiento cinemtico e istropo ejerce

Tin efecto regularizante y se puede probar la existencia de soluciones para
problema mixto de la plasticidad con endurecimiento (vase [25]).
Este captulo acaba haciendo referencia a la propiedad de contractividad,
propia de los sistemas disipativos, que tienen las soluciones del problema en
tensiones. Esta propiedad es fundamental para el anlisis de la estabilidad
del problema discretizado en tiempos que se formula en el siguiente captulo.
La prueba de la contractividad est implcita en los trabajos de Moreau de
1976, pero se puede ver formulada y probada en [46] , pg.234, como sigue:
Sean oô 7 ^'o dos valores iniciales eirbitrarios de la tensin generalizada
que d a n lugar a dos soluciones del problema en tensiones, ff{t) y or'() res-
pectivamente, entonces
\\^{t) - a{t)\\ < \\ao - a^'oll Vi e / , (2.25)
siendo 111| la norma asociada a la forma bilineal a.

Captulo 3
Discretizacin temporal
En este captulo se plantea un problema incremental con velloras iniciciles que

se obtiene al discretizar la variable tiempo en las formulaciones varacionales
del captulo anterior. P a r a discretizar la variable tiempo se usa la regla
generalizada del pimto medio de Euler (vase [46], pgina 33) que empez a
usarse en plasticidad a partir de los trabajos de Ortiz y Sim (vase [35]).
Se obtiene que la tensin evoluciona siguiendo un algoritmo de catching-
np de Moureau, es decir que la tensin a tiempo +i es la proyeccin de
la tensin a tiempo sobre lui dominio variable. Las aproximaciones de
tipo predictor-corrector de esta proyeccin sobre un dominio variable son
ima generalizacin del algoritmo de retomo radial de Wkins. Consisten
en obtener la solucin del problema elstico (prediccin elstica) y despus
proyectar esta solucin sobre el dominio de elasticidad (correccin plstica).
E n el apartado (3.2) se obtiene u n a expresin explcita para el operador
proyeccin sobre el dominio de elasticidad y su derivada, para el caso de
plasticidad de von Mises con endurecimiento lineal mixto. Se obtiene ima
expresin expKcita de la matriz tangente consistente y se aprecia el efecto
regularizador del endurecimiento sobre la citada matriz.
Una alternativa a los algoritmos de retomo de tipo Newton es el algoritmo
de tipo punto fijo que aparece en el apartado (3.3). E n xui trabajo anterior
(vase [2]) han sido comparados estos dos algoritmos.
3.1 Formulacin incremental del problema

Sea ima particin del intervalo temporal y sea -|.Q. = + a(j+i U) con
a E (0,1], un punto intermedio del subintervalo temporal [, -|-i], en el que
21
Captulo 3. Discretizacin temporal 22
se definen los campos intermedios a>
Uiâ = CUiî + (1 - a)ui, (3.1)

i+a = cti+i + (1 - a)d-i.
Supongamos que en el punto intermedio +Q, se verifica tanto la ecuacin de

equilibrio (2.14)
&(<Tj_f.Q,, v) =< Qi+a, V > para todo v GV, (3.2)
como la ecuacin constitutiva
a{a-i+a î+a^^' ~ î+a) > O para todo'a' e /C, (3.3)
siendo
%^ = ai + {oD : e{ui+-,- Ui),0,Q). (3.4)
Por tanto se puede considerar el siguiente esquema de diferencias finitas

de Euler impHcito ( a = 1) para resolver el problema variacional (2.19)
a{d-ijî a^, a' crî) > O para todo a' e 7?.(j+i). (3.5)
Esta discretizacin es consistente con la citada formulacin variacional y se

puede expresar como vm algoritmo catching-up
ai+i = Pn{tr.^^){î) (3.6)
donde P'fi{tn+-i_) es el operador proyeccin segn el producto escalar definido

por la forma biliaeal a.
La mayor parte de los algoritmos utilizados consisten en aproximar la
proyeccin anterior. Por ejem^plo si aproxima segn
Pn{u^,)^PKPE{t^^,), (3.7)
se obtienen las ecuaciones siguientes

fLtr p
o-+i = -oc(o-+iJ,
la segunda es la ecuacin de retorno al dominio de elasticidad (1.44) que

aparece en los algoritmos del tipo del algoritmo de retomo radial de Wilkins.
3.2 Algoritmos de retorno

La ecuacin del retorno sobre el dominio elstico (3.8-1) es no lineal y se
puede expresar a partir de la funcin proyeccin sobre un convexo segn la
mtrica inducida por D " ^
f7,+i = Px:(o-:+i) (3.9)
y aunque en algunos casos, como cuando la funcin de fluencia es la funcin
de von Mises, el retomo es a lo largo del gradiente, V/(cr+i) = ^f{<î+i),
y se pueden resolver explcitamente como se ver en el captulo 4 de este
trabajo, en general es preciso usar u n algoritmo de retomo que consiste en
linealizax la ecuacin mediante el mtodo de Newton .
Existen distintas linealizaciones de las ecuaciones de la proyeccin: matriz
tangente inicial, mtodo de la seccinte,..etc. que se pueden ver de forma
imificada en el trabajo de Wu (vase [54]).
La linealizacin de la aplicacin del retorno mediante la matriz tangente
consistente consiste en partir de las ecuaciones del retorno siguientes
Ri(Ti+u%+i) = D - ^ : (<T+i - CT*^,) + 7,+iV/(ri+i) = O (3.10)
Sio-i+uJi+i) = /(<Ti+i)7+i = O
y resolverlas iterativamente mediante el mtodo de Newton
RUI ^ Rli + (D-^)ti : A ^ t i + V / i ) A 7 t i = O (3.11)

SUi ^ Si, + 7 l i V / ( c T t i ) : Aal, + f{al,)A^l,
= ( V / i ) : A < i + / i ) ) 7 r + i - O,
donde se ha usado la notacin
Rli=Ri.lli) (3.12)
S'f+1 = 5'(<7f+i,7,^+i)
^li+1 7t+i 7-f-i
(D-)t, = '-^^^
da
= D-i+7^^lVV/i).
(o|i^_l,7|i^_l)
Por tanto de (3.11) se pueden despejar los incrementos

A . _ / i ) + A<,D^^,:V/,)
A < i = D t i : [A<1 - V / i ) A 7 t i ]
A4-,i = -Rlr = {^-')l, A < i + V / ( o - t i ) A 7 t i
y eliminar ^J^+i para obtener
A<. = [DL.-%J4^Hl^^^H^l:A4
V / i ) : J^l^ : V / i )
(3.14)
siendo
Df-,1 = (D-^ + 7 l i V V i ) ) - ^ ' (3.15)
es decir, se puede definir un modelo incremental en el cual la matriz tangente

(vase, [52]) es
M<-D.- v / , ) : D : V / , ) *''''
La conclusin es que la linealizacin de la aplicacin del retorno mediante

la matriz tangente consistente equivale a aproximar el estado de tensin a
tiempo +i como
a-i+i =ai + (r+i) : D : (sr^+i - e^) (3.17)
siendo -^
der
(fî+i) la derivada de la proyeccin al punto ms cercano, y resolver
esta ecuacin iterativamente
k+l
<-U{ - < i + ^ i ) ^ (^m - î) (3-18)
siendo
Mti = ^ i ) : D (3.19)
la matriz tangente consistente con el mtodo de Newton. Como es sabido, se

garantiza la convergencia cuadrtica siempre que exista el operador
^(î) = ^ ( ^ 0 (3.20)
en cualquier conjxmto cerrcido E C S3, y se cumplan las condiciones de que

J{(Ti) sea continuo Lipschitz y exista el operador J~^{(T) acotado. Precisa-
mente, esta es la mayor dificultad terica del mtodo, ya que como se sabe
la proyeccin no es diferenciable en los puntos de la frontera del convexo K
y por tanto no se puede probar la convergencia si el estado trial est justo
sobre dicha frontera.
En los trabajos ms recientes de Axelsson y Blaheta (vanse[9] y [10])

se han introducido regularizaciones de la proyeccin, (que garantizcn la con-
tinuidad y la monotona fuerte local y permiten probar la convergencia para
modificaciones del mtodo de Newton), que usan como matriz tangente sim-
plificaciones como la matriz de rigidez iaicial M^'^j.
Sin embargo, el mayor inconveniente niunrico que presenta el mtodo
es precisamente el clculo de Df^_i (3.15) porque supone la inversin del
Hessiano V S V/(<Tfî), que es un problema m u y complicado sobre todo
cuando la funcin de fluencia tiene dependencia de otros invariantes adems
del invariante J2 de la tensin.
3.2.1 Matriz tangente consistente para el modelo de

plasticidad de von Mises
Como se recoge en multitud de trabajos y como se comprobar ms adelante
(6.44, 6.73), en el caso de la superficie de fluencia de von Mises el gradiente
y el Hessiano se pueden expresar como
V/(o-) = - (3.21)
P
pV^ficr) =1-^101---
3 p p
siendo p ^/sTs el mdulo de la coraponente desviadora de la tensin. Si
se fija una base en el espacio de tensiones, es posible representar el gradiente
por xm vector a y el Hessiano y eLtensor elstico por los tensores I y D
respectivamente.
Es fcil probar que el Hessiano es u n reflector elemental, ( 1 : 1 = 1). Por
esta razn, es posible invertir el Hessiano que aparece en (3.15) mediante la
frmula de Sherman-Morrison
D = (D-i + ^)-^ = D - ^ - ^ . (3.22)

P P
Incluso para el c ^ o de plasticidad con endurecirmento mixto lineal es
posible aplicar esta propiedad del Hessiano de la funcin de fluencia de von
Mises. E n trabajos previos (vase [2]) s ha introducido la siguiente notacin
vectorial para la tensin generalizada {(r,.ct,^) S3 X Sz X i2 R}^ y se ha
obtenido la siguiente expresin para la matriz D Mis
D - 2G6il ^ ( 5 i l 0
D= 2G62
2G62I ^^^^-{1
( / - < 5 262)
) 0O (3.23)
0 :0 l/Hi
siendo
parmetros que miden la distancia relativa del estado trial al convexo. Es

fcil comprobar que el mdulo del gradiente es constante
_ 9 O" o
e = VficT, a, e) : D : V/(r, a, C) - 2G + - ^ + -H,so (3.25)
y Uegar a obtener que la matiiz tangente consistente es
|^D-2G5i-(f)2(a(g)a) 2G6^^-^^{aa) -f^f^ \
2G8^1 + ^^{ad) ^(I-a)-(^f(aa) ^^[\Ji,â

2G 2^ _2_ [2TT -* _1 2_
(3.26)
Se puede observar que aunque la matriz tangente consistente pcira el caso

de plasticidad perfecta es siempre singular, ya que
" ' \ V/(<7) : D : V/(<T) ; '^ '
sin embargo, en el caso de existir endurecimiento desaparece la singularidad.

En efecto, la submatriz de M (3.26)
M-D-2G5i-(^)2(aa) (3.28)
2C
= K(l o 1) + 2^(1 - <5i)/rfe. + 2C?(5i - )(a a),
conocida como matriz tangente consistente reducida (vase [5]) se puede in-
vertir mediante la frmula de Sherman-Morrison generalizada
(3.29)
= 5^(1 1) + I , e . + ^ j ( ^ g ^ ( a a),
y obtener
^ = 9^^^ ^ ^^ + 2 0 ( 1 3 ^ ^ - - + 2G(1 - ^0(1 - 2G/k^) ^^ ^ '^

(3.30)
debido a que i < 1 y 1 2G/k'^ ^ O cuando hay endurecimiento.

En el citado trabajo {ya&e, [2]) adems se calcula mediante clculo sim-
blico el espectro de M
0-^ = 12C?(1 - ^ ) , 2G{1 - 6{) - cudruple-, ZK\ , (3.31)
lo que permite comprobar que est acotado y asegurar el carcter definido

positivo de Mj!^: siempre que se cxunpla la condicin
2G<k^^ Hiso + H,^ > O, (3.32)
conocida como condicin de que no exista reblandecimiento (vase [29], pgina.
517). El carcter definido positivo de la matriz tangente juega xm. papel fun-
damental para garantizar la elipticidad de los problemas numricos de la
elastoplasticidad (vase [50]).
3.3 Algoritmos de punto fijo

Una alternativa al algoritmo anterior es aplicar el siguiente algoritmo de dua-
lidad, que se basa en las propiedades de los operadores maximales montonos
(vase [55], pgina. 71) y que se utiliza para la resolucin de desigualdades
variacionales elpticas como (3.3) . Este algoritmo, fue presentado en el
trabajo de Bermdez y Moreno (vase [8]) y ha sido aphcado con xito en
resolucin de problemas de elastoplasticideid (vanse [28] y [30]). Sin em-
bcirgo, tiene el inconveniente de que introduce un parmetro cuya eleccin
condiciona en gran medida su eficiencia.
En trabajos recientes (vase [38]) se completa la prueba de la convergencia
lineal del algoritmo y se muestra la relacin entre el parmetro y la consteinte
asinttica de error. Sin embargo, en los experimentos numricos del ltimo
captulo se escoge el parmetro igual al incremento de tiempo, tal como se
hace en los citados trabajos de Hmdobro y Llanas
Si se discretiza la variable tiempo en la formulacin en tensiones y se
supone cierta la hiptesis de descomposicin aditiva del cono normal, se
obtienen las inecuaciones siguientes
O e A ( ^ ^ ^ ) + dlE(u^,){i^^) + Ap,+i ^333^
siendo A el operador lineal representante de la forma bineal a. Esta inecua-

ciones se pueden expresar como
o-i+i = PE{ti+i){o-i - A i pi+i) (3.34)
p+i = dGx{d-i+i + Api+i), A > O
siendo dGx = ~^ ^ la subdiferencial de G\ = ~^^ (aproximacin Yosida

de la funcin indicadora del conjunto convexo ) y PE{ti+i) la proyeccin sobre
E{ti-^-i) segn la mtrica inducida por D"~^.
Comentario 3.1 Una alternativa a la aproximacin Yosida es utilizar la

aproximacin de Norfon-Hoff de la funcin indicadora del convexo K (vanse
[51] y 17])
Gx{^)=^ê{)'^ con9 = ^yi + {I-P)cy (3.35)
cuya subdiferencial es
dGx = ^ ^ (3.36)
9^
que tiene la ventaja de que es regular, tal como se ilustra en la figura 3.1.
Las ecuaciones (3.34) se resuelven mediante el siguiente esquema numrico

de punto fijo
cr'a = PEUÂ^ - Ai PUD (3.37)

,fc+i _ 1 PK ^h . k
p f i = ^ ^ ( < i + Apf+i), A>0
con la inicializacin
^+1 = î (3.38)
Pi'+i = Pi-
CoraentEirio 3,2 Con esta inicializacin, la primera iteracin en el multi-
plicador lo deja invariante
PII = ^-î^li + PPII) = ^-îî + PPi) = Pi = PII- (3-39)

Por tanto el orden de las iteraciones en (3.37) puede ser invertido y calcular
primero p'^^l y despus cr^^j. La primera ecuacin (3.37) se puede expresar
como
D-^ : {\t - (cr, - Ai p\tl)) = B{^tl - î) (3-40)

y por tanto
^tl = î- (Ai p\tl - D - ' : B{]tl - ,)). (3.41)

SGA(X)
10
0.5 1 1.5 2
0.5 1 1.5 2
a) b)
5A (K) SGi (i
20
10
0.5 1 1.5 2
' ^ ^
11 -"
I -20 d)
Figura 3.1: Aproximaciones a la funcin indicadora del intervalo [0,1] y a su

subdiferencial, a-b) Aproximacin Yosida. c-d) Aproximacin Norton-Hoff.
Captulo 4
Discretizacin espacial
La discretizacin espacial de los problemas variacioneiles planteados, se realiza

mediante el mtodo de Bubnov-Petrov-Galerkin, que esencicilmente consiste
en sustituir los espacios funcionales de la formulacin lagrangiana incremental
por subespacios de dimensin finita. La eleccin de estos subespacios finitos
se lleva a cabo mediante ima particin del dominio Cl ( c R^), en simplex
(elementos)
Q= [j Q\ Q'n 2^' = 0, 7 i (4.1)

e=l
y un espacio de polinomios Pfc(7) que permite definir la transformacin

isopciramtrica
<t>:ie^xe% x = <t>{0 = J]:rîV,(0, (4.2)

k=l
que transforma cada elemento Q.^ en el elemento standard f2, siendo x], las
coordenadas de los Unen nodos del elemento e y Nk{^) C Pfc(O) las funciones
de forma (vase [58], pgina. 139).
De este modo el espacio de desplazamientos V se aproxima porV^
T-nen
Vh = <ê [C^(^)]^ t f lae = Y, 4 ^ f c ( 0 = N'd\ r R^^^^ \ (4.3)
siendo N^ G 2 X (2 X nen) la matriz de funciones de forma del elemento

esimo y d^ el vector que recoge los desplazamiento nodales del elemento.
Es decir, se obtiene el campo de desplazamientos interpolando los desplaza-
mientos en los nodos con las mismas funciones de forma que en la trans-
formacin isopaxamtrica (4.2). Esta interpolacin es conforme, no existen
saltos en los desplazamientos al pasar de un elemento a otro.
31
Captulo 4. Discretizacin espacial 32
Para garantizar que la solucin aproximada obtenida converja a la solu-

cin exacta, es preciso que las funciones de forma verifiquen las propiedades
de suavidad en el interior del elemento, de continuidad en la frontera de los
elementos y de interpolacin exacta en los nodos (vase [27], pgina. 109).
Sin embargo, existen elementos finitos que proporcionan soluciones conver-
gentes sin cumplir alguna de estas condiciones, por ejemplo la continuidad
en la frontera.
El tratamiento de problemas inherentes al clculo numrico en los pro-
blemas de plasticidad computacional, como bloqueos de malla, problemas
de convergencia en modelos altamente no lineales,..etc. y de otros proble-
mas asociados a la plasticidad bajo grandes deformaciones, h a n Uevado en
los ltimos aos al desarrollo de nuevas formulaciones y de nuevos tipos de
elementos finitos.
As a principios de los aos ochenta, partiendo de la formulacin dual de
HeUinger-Reisner (1.54) y considerando como campos independientes el des-
plazamiento y la tensin, empezaron a usarse elementos mixtos. Este tipo de
formulacin variacional permite incorporar restricciones difciles de cxmphr
exactamente por los campos aproximados mediante elementos finitos, (como
puede ser la condicin de Vw = O que aparece en el caso de incompresibilidad
elstica y es posible introducirla en la formulacin variacional mediante u n
multiplicador de Lagrange, que en este caso es la presin).
A diferencia de los elementos standard, los elementos mistos permiten cal-
cular directamente otros campos ms relevantes, como ocurre con la tensin
en el problema de elastoplasticidad, sin necesidad de reconstruirlos a partir
del desplazamiento, proceso ste que requiere diferenciacin, lo que imphca
una prdida de precisin. Primero se usaron de forma emprica, como el
elemento B-barra de Hughes de 1980 despus se fundamentaron variacional-
mente, como el elemento de tensiones supuestas de Pian-Sumihara en 1984.
Como el funcional a partir del cual se enuncia el principio variacional
(1.54) depende de otros campos adems de los desplazamientos, es preciso in-
troducir elementos finitos mixtos que aproximen u n segundo campo adicional
al de desplazcimientos (vase [11]). El tercer campo se elimina introduciendo
\ma condicin de ortogonahdad. Los primeros elementos mixtos usados en
plasticidad fueron introducidos por Naghtegaal en 1974, a partir de la formu-
lacin volumtrica media. Despus, se desarroll la formulacin B-barra de
Hughes en 1980, cuya justificacin variacional fue puesta de manifiesto por
Hughes y Sim en 1986 (vase [48], pgina. 176).
Precisamente el elemento mixto B-barra, que es del tipo conocido como
elemento mixto de deformaciones supuestas porque adopta como campos
independientes el desplazamiento y la deformacin, es el que se desarrolla
CaptulQ>4. Discretizacin espaxiied 33
a continuacin y el que ser usado en este trabajo. Aunque actualmente se

usan elementos mixtos con deformaciones mejoradas supuestas, desarrollados
por Rifai, Sim y Armero a principios de los aos noventa, que tienen un
buen comportcimiento para problemas de captura de bandas de localizacin,
plasticidad no asociativa,..etc. (vase [22]).
4.1 Formulacin de elementos finitos con de-

formaciones supuestas
Unas consideraciones previas a la discretizacin espacial mediante elementos
finitos de deformaciones supuestas son :
Ya que el algoritmo del retorno permite obtener el estado de tensin a

tiempo +i a partir del estado del sistema a tiempo , bastara cono-
cer el incremento de deformacin +1 erj en cada incremento de carga
para poder conocer el incremento de deformacin plstica y en conse-
cuencia todo el estado del sistema. Por esta razn, la integracin de las
ecuaciones de la plasticidad mediante el algoritmo del retorno se dice
que es u n problema "conducido en deformacin" (vase [16]), porque
conocida la historia de la deformacin y el estado inicial del sistema es
posible determinar la evolucin del mismo. Por este motivo, se hace
conveniente usar como campos independientes en el funcional (1-54) los
desplazamientos y la deformacin.
Se supondr cierta la localizacin de la proyeccin y por tanto que la

reglas de flujo plstico y de endurecimiento, as como la condicin de
carga-descarga se verifican en cada pimito del slido y en cada instante
de tiempo.
Una ltima observacin es que en la literatura de elementos fitos es

tpico usar notacin vectorial, por eso en esta seccin el desplazamiento,
la tensin y la deformeicin sern vectores, el tensor elstico u n a matriz
y el producto ":" se siistituye por el producto matricial.
El campo de deformaciones compatibles con el campo de desplazamientos

es
Captulo 4. Discretizacin espacial Q, 34
donde S es la matriz de deformacin, que paira modelos 2D de deformacin

plana viene dado por la siguiente expresin
Sin embargo, en el elemento mixto que se utiliza en este trabajo, se consi-

dera \ma deformacin que debe pertenecer al espacio finito de deformaciones
supuestas
e^ e [L2(fi)]^ e%<. = J2 dlMO = E'd\ cf e J?^^'^^^ \ (4.6)
siendo Ek{^) una matriz que recoge la nueva coleccin de funciones de forma
que se utilizan para interpolar la deformacin. De igual modo la tensin debe
pertenecer al espacio finito
a"^ e [L2{n)]\ CT%. = J^ dlSkiO = S'd\ d- e i?2^^^^ \ (4.7)
siendo Sk{0 funciones de forma que en general no tienen porque coincidir

con las de la deformacin.
Adems, entre estos campos deben existir imas relaciones de ortogona-
lidad, que se obtienen de obligar a que las condiciones de lagrangiano esta-
cionario se verifiquen en cada elemento. Es decir, se deben cumplir las si-
guientes igualdades
/ r {V'i+i - ei+i)d = e(D(,+a - ^ . J - <T,+i)dO = O, (4.8)
para cualquier (C,r) E Q% X Q^.

Estas condiciones se expresan como
< i | a ^ = S^H-'jiE^Y D (,+1 - 4,1) dfi (4.9)

fie
H = f{S^y E^ d
a^
y por tanto, se puede definir un operador deformaxjin incompatible V que

permite obtener la deformacin supuesta a partir del campo de desplaza-
mientos segn
(4.10)
B^ = E^H-^ {S^y B^ dn.
Este operador deformacin incompatible V es importctate porque permite

eliminar la tensin de la ecuacin de equilibrio en su versin dbil (2.14),
como si de im modelo en desplazamientos se tratase, con tan slo sustituir el
operador deformacin V por el operador deformacin incompatible V . En
efecto, si se sustituye (4.10) en la ecuacin de equilibrio (2.14) se obtiene la
ecuacin
/ ffi+iW'lj' dQ - gi+i{lf) =O
(4.11)
gi+ii'lf) = / fi+ilfdQ,+ / i+ilfdr
que se convierte en la expresin siguiente
/ [ S'H-' {E'Y D(e,+i - ef+i) d j V'lfdQ - giî{lf) (4.12)
= / " D ( , + I - 4 , 1 ) IE'H-' {s^f v'if dn\dQ-^,H.i(if)

2 \ f2 /
= /"D(+I - f + i ) V V dfi - Qi+lilf) = o

Q
que slo depende de los desplazamientos.

Para garantizar que la sustitucin del operador B^ compatible (4.5) por un
operador B supuesto (4.10) sea consistente con la formulacin variacional,
se debe cumplir la relacin siguiente que fue obtenida por Sim y Hughes en
1986 (vase [46], pgina 177)
B^B^^ dn= B^BB^ d (4.13)

Una eleccin posible del operador B es sustituir en la matriz B^ la parte

Hdrosttica por la parte hidrosttica de la matriz B^-media, obtenida inte-
grando B^ en el elemento y dividindola por el rea (vase [27], pgina. 234).
Esta eleccin conocida como B barra se debe a Hughes (1980) y es una
generalizacin de la formulacin dilatacional media de Nagtegaal-Parks-Rice
(1978) que ha sido amphamente usada con buenos resxiltados numricos.
Si se introduce en la ecuacin de equilibrio (4.11) la linealizacin de la
proyeccin (3.18), y se considera la interpolacin (4.4) con la matriz S , se
obtiene la ecuacin matricial
numel numel
E / {ByyUB\M^)l,d+Y, / {By<Tl,d-g,^, = Q,
(4.14)
siendo
numel
9i-,i =J2 I {N'fi+i^d + / (iV^)*+i-tfdr, (4.15)
e = l Qs pe
el vector de fuerzas externas y {^d^)^_î el incremento de desplazamientos

nodales en la iteracin k-sima de Newton.
Se t r a t a por tanto de resolver el sistema de ecuaciones lineales
-^m(A)li = A^ti (4.16)
cuya matriz de coeficientes (matriz de rigidez) se obtiene ensamblando cada

matriz de rigid^; elemental
( ^ ' ) l i = / (F)^MtiFdfi (4.17)
cuyo vector de trminos independientes se calcula a partir del estado de

tensin en la iteracin anterior segria
numel
A^,+i =^,+1 -Y, (Bjal, dn (4.18)
y cuya resolucin permite ir actualizando los desplazamientos segn
< ^ i ' = 4 + 1 + (A)f+i. (4.19)

Por ltimo, se puede observar que la tensin crf_^-^ obtenida en cada ite-
racin de Newton no verifica la ecuacin de equilibrio y en cada iteracin
queda el siguiente vector residual
numel
Rli = E / (^')'^ti dn - g,^, (4.20)
que coincide con el segundo trmino del sistema lineal (4.16). Asociado a
este vector residual se define la energa residual
*m=A^m(A)li (4.21)
Se plantea el siguiente algoritnao para resolver el problema formulado en
tensiones, con la linealizacin de la aplicacin del retomo mediante la matriz
tangente consistente y la discretizacin espacial mediante elementos finitos
mixtos con deformaciones supuestas:
Algoritmo 4.1 1) Conocido el estado a tiempo , se inicializa el ndice de

iteracin de Newton k = O y las variables desplazamiento y tensin triol
d+i = O y {a*f = a, (4.22)
2) Se incrementa el ndice de iteracin de Newton k = k + I y se calcula
el segundo trmino del sistema (4-18) y la matriz de rigidez (4-iV> ^ portir
de la matriz tangente consistente y de la proyeccin del estado triol sobre el
convexo
crl.-PKicrr y Mt, = ^ , ) : D (4.23)
3) Se resuelve el sistema lineal y se actualizan los variables
(o-*)'^+i = {a*f + D B (Ad)f+i ^ '

4) Se verifica si la energa residual (4-21) es suficientemente pequea. En
caso afirmativo se incrementa el tiempo, de lo contrario se vuelve al paso 2.
Si la ecuacin de equilibrio (4.11) se linealiza, introduciendo el esquema

(3.37) de integracin de las ecuaciones constitutivas mediante el algoritmo
de punto fijo presentado en la seccin 3.3, resulta
I / {ByBB\Ad%,dQ + xY^ / (Bjpl.dQ - g,+^ + g, = O

(4.25)
Se trata por tanto de resolver el sistema de ecuaciones lineales
K,+^{Ad}l,=Agl, (4.26)
cuya matriz de coeficientes no depende del ndice de iteracin A; y se

obtiene ensamblando cada matriz de rigidez elemental
iK%+, = I (BjBTdQ. (4.27)
El vector de trminos independientes se calcula a partir del multiplicador en

la iteracin anterior segn
numel
Agt+i = 9i+i -9 + PY. / ( ^ ' ) * P t i d^ (4-28)

e=l J^^
y cuya resolucin permite ir actualizando los desplazamientos segn
4 5 - 4 + i + (Ad)ti- (4.29)
Por ltimo, se puede observar que el iacremento de desplazcimientos
(Ac)^^j obtenido en cada iteracin tiene ima energa residual elstica
^m=A^m(A)m (4-30)
Como alternativa al algoritmo anterior, se plantea el siguiente algoritmo
para resolver el problema formulado en tensiones, mediante el algoritmo de
pimto jo de la seccin 3.3 y la discretizacin espacial mediante elementos
finitos mixtos con deformaciones supuestas:
Algoritmo 4.2 1) Conocido el estado a tiempo ti, se calcula la matriz de

rigidez (4-27)^ se inicializa el ndice de iteracin k = O y las variables tensin
y multiplicador
< i = o- y pf+i = Pi (4.31)
2) Se incrementa el ndice de iteracin k = k + 1 y se calcula el segundo

trmino del sistema (4-26) a partir de la proyeccin del parmetro sobre el
convexo
Pt 1 = ^ ^ + PPiî) (4-32)
3) Se resuelve el sistema lineal y se actualizan las variables
d\tl = dli + {^d%, (4.33)

(r*)^+i = (a*f + D5'(Ad)fî
4) Se verifica si la energa residual elstica (4-30) es suficientemente pequea.

En caso afirmativo se incrementa el tiempo, de lo contrario se vuelve al paso
2.
Comentcirio 4.1 Se pueden construir algoritmos intermedios tipo Newton

con multiplicador, como el siguiente, que consiste en resolver la ecuacin
(3.34,h)
p+i = dGx{<Ti+i + Ap+i), A > O (4.34)
mediante el esquema de Newton
Piti = P'-fi + [^G'xi^li + >^Pli)]{îti + APm - 1 + Apti)) (4-35)

siendo
dG',^^-^ (4.36)
y Pn IC' proyeccin sobre el plano tangente aK, . Se trata por tanto de resolver
el algoritmo 4-2, sustituyendo la ecuacin (4-32) del paso 2 por la ecuacin
(4-34) expresada como
P I I = P m + D . - i D - ^ ( p t i - ptl^). (4.37)
Donde
D , = [ : ^ ^ ( a - t , + Ap^^,)](I-AD) (4.38)
es una modificacin del tensor elstico que se va actualizando en cada ite-

racin. Este algoritmo est siendo utilizado con notable xito en el estudio
de inecuaciones variacionales en el campo de la economa.
La propiedad (2.25), de contractividad para el campo de tensiones en el

caso de plasticidad con endurecimiento, garantiza que los algoritmos impl-
citos propuestos son B-estables (vase [47]).
La convergencia de diciios cilgoritmos depende del tipo de eleraento finito
usado. De hecho, el mtodo de los elementos finitos no proporciona una
medida directa de la exactitud de la aproximacin realizada, y slo se puede
estimar el error a posteriori mediante expresiones propuestas en trabajos

realizados a pcirtir de 1970 (vanse [12] y [22]).
El elemento finito escogido debe cxnnplir dos condiciones para que se
verifique la convergencia: el test de la pcircela (que consiste en cpmprobar si
el elemento es capaz de representar de manera exacta los estados de tensin
constante, que se obtienen al imponer campos de desplazamientos lineales)
y la condicin de Babuska-Brezzi discretizada siguiente
3/5^ > O tal que sup ^ T ^ > /? \\vn\L W^ 6 V^. (4.39)
Esta condicin es ciertamente complicada de cxmapr si los espacios aproxi-

mados son espacios de polinomios de bajo grado.
Captulo 5
Sistemas de invariantes para
tensores simtricos
El teorema de representacin espectral de tensores simtricos de orden dos

permite obtener u n sistema {e}^j de tensores simtricos de orden dos aso-
ciado al sistema {(J}Î de autovalores de <T. E n trminos de este sistema de
invariantes y del sistema de tensores asociados, el tensor a se expresa como
a = cTiCi + 0-262 + 0-363.
E n la secciones 5.2 y 5.3 se expresa la tensin en trminos de otros sistemas de

invariantes y de sus sistemas de tensores asociados. E n las citeidas secciones,
se estudian las propiedades geomtricas de estos triedros que sern utilizadas
en los siguientes capttilos.
Las propiedades del slido que sean invariantes bajo cambios de base,
como el nivel de plasticidad que se determina a partir de la funcin de fluen-
cia, se pueden estudiar medicinte medidas escalcires de la tensin. Algimas de
estas medidas escalares (invariantes) se empezaron a usar con el desarrollo
de la teora matemtica de la elasticidad de Cauchy en el siglo XVIII.
5.1 Sistemas de invariantes principales

Sea {(7}î C - el conjimto de autovalores de <J. Se asocia al sistema de
autovalores el triedro mv {6}^j C 63 definido como
ei = Ci ii, (5.1)
a partir de un triedro ortonormal {}^j C R^de vectores propios de cr
crei = aiCi y e^ } = % . (5.2)
41
Captulo 5. Sistemas de invariantes para tensores simtricos 42
Los tensores del triedro {ej}^^^ C S3 son proyectores y permiten expresar el

tensor identidad de segundo orden como
1 = 61+62+63, (5.3)
pero sobre todo, tienen la propiedad geomtrica de formar u n sistema

ortonormal respecto del producto escalar sobre 5*3 definido mediante la doble
contraccin ":". En las siguientes secciones se introducirn otros sistemas de
invariantes y triedros asociados que tengan esta propiedad.
El teorema de representacin espectral de tensores simtricos de orden
dos permite expresar cualquier tensor cr E 8$ como la sigmente combinacin
lineal
cr = cTiei + 0-262 + 0-363 (5-4)
del sistema ortonormal de tensores {ei}^jdefimdo anteriormente.

El conjtmto {o-}^j C - de autovalores de cr, se obtiene calculando las
races del polinomio caracterstico de cr, en el cual aparece el primer sistema
de invariantes principales
h = tr{a), h = \{tr{(Tf - tr{a'')), h = det(o-). (5.5)
El segundo sistema de invariantes principales se obtiene al calculcir las races

del polinomio caracterstico de s, parte desviadora del tensor cr,
s = ( l - ^ l l j :<7 = r - ; ? l . (5.6)
El tensor s que tiene la ventaja de que, an teniendo el mismo sistema

de vectores propios que <T, tiene traza nula y su polinomio caracterstico es
ms sencillo porque tiene a lo smno dos invariantes no nulos
J. = \tT{^% Jz = \tT{^^) (5.7)
P a r a calcular analticamente los tres autovalores reales del tensor simtrico

s se introduce en su polinomio caracterstico p(A) = A^ + J2A+ J3 el cambio
de variable
X = 2J^cosa, (5.8)
(vase [36], pgina 229) y se resuelve la ecuacin siguiente

/ J \3/2
- 2 y j (4cos^Q!-3coso;) + J 3 = 0, (5.9)
usando la identidad trigonomtrica
CCS 3a; = 4 cos^ a 3 eos a. (5.10)
De este modo se obtiene
3V3 Js /Kni\
COS3Q; - -1^. (5-11)
Sea a el ngulo que verifica la ecuacin anterior jimto con la condicin

O < 3o < TT, entonces o; ^ J 3Q; + Y" tambin verifican la ecuacin. Los
autovalores del tensor s son
>2
Si = 2\ coso;, (5.12)
o ^ f 27r
2 = 2 y y COs(o;-y),
3 = 2yycos(a; + y ) ,
y los autovalores del tensor a son
c r i = p +2-1/cosa, (5.13)
cr2 = p + 2y y COS(Q; - y),
X . . 27r,
(^3=P + 2yyCOs(Q; + y ) .
Parece conveniente usar el invariante tensorial a, que es conocido como

ngulo de Lode, definido a partir de la ecuacin (5.11). Sin embargo, el
ngulo a no queda completamente definido. De hecho existen 6 ngulos de
Lode pcira cada tensor ar. Si escogemos O < a < | en la definicin de ngulo
de Lode, entonces la citada ecuacin es verificada por los ngulos
ak = \a +^ ] , A; = - 1 , 0 , 1 . (5.14)
5.2 Sistema de invariantes de Haigh-Westergaard

Se llama sistema de mvariantes de Haigh-Westergaard cil sistema de iava-
riantes {^, p, a} definido por las ecuaciones
(5.15)
a = I arceos ( ^ - ^
El triedro de tensores asociado a este sistema de invariantes es
ei = v e , 62 = Vp, eg = pVa. (5.16)
Proposicin. 5.1 El triedro asociado al sistema de invariantes {CJP, } es

un sistema ortonormal de tensores que permite expresar el tensor a como
or = ê^+pB2, (5.17)
y que se puede expresar en trminos de las potencias de s como
1,
(5.18)
'" = vi'-
s
62 = -,
P
Ve /s2 cosSo; s 1^
63 = :
sin 3a; \P^ Ve p - 3 '
para cualquier tensor a con ngulo de Lode a (0,7r/3).
P r u e b a . Siguiendo el razonamiento expuesto en [3] se empieza por en-

contrar las derivadas de los invariantes. Es muy sencillo a partir de las
definiciones
h = <îh Ji 2 ^ y % ' "^3 = -^SijSjkSki, (5.19)
vistas en la seccin anterior, Uegar a
g ^ = (5.20)
dJ2 dJ2 l.îN
daij dsu 3
OCfij OSjî
Captulo 5. Sistemas de invariante para tensores simtricos 45
o lo que es lo mismo
V/i = l, VJ2-S, VJ3 = s 2 - ^ J 2 l . (5.21)
Si se tiene en cuenta que
y las contracciones de tensores
s : 1 = O, s : s = 2 J2 (5.23)
resulta fcil probar que ei : ej = 6J, i,j = l,2.

Si la igualdad que aparece en la definicin de ngulo de Lode se escribe
de la forma siguiente
2^ eos So; = sVdJs (5.24)
y se deriva respecto de a cada trmino de la misma, se obtiene la siguiente

expresin
3 / / 2 \
- y ^ c o s S o ! sG-i/oTf cos3a Va = s V s ( s^ - J 2 I I (5.25)
que permite Uegar a la relacin entre los elementos del triedro siguiente
v6 / 2 eos3a 1
Esta relacin es independiente, salvo el signo, de la eleccin del ngulo de

Lode y juega un papel crucial, ya que junto con las contracciones de tensores,
s^:l = 2J2, s^:s = 3J3, s^ : s^ = 2Jl (5.27)
derivadas del teorema de Cayley-Hamton,
- s ^ + J2S + J3I = O, (5.28)
permiten probar la proposicin.

Las singularidades que aparecen en (5.18) no permiten definir el triedro
para los meridianos de Rendxilic o; = O | . La ampliacin de la definicin
del triedro asociado a cualquier tensor cr se puede hacer mediante el siguiente
corolario.
Captulo 5. Sistemas de invariantes p a r a tensores simtricc^ 46
Corolario 5.1 Los vectores propios de u son vectores propios de cada tensor
del triedro {e}^j . En una base de vectores propios de cr el triedro asociado
al sistema de invariantes de Haigh-Westergaard slo depende del ngulo de
Lode.
P r u e b a . Las ecuaciones (5.18) permiten expresan cada tensor del triedro

asociado al sistema de invariantes de Haigh-Westergaard como combinacin
lineal de s, s^ y I. Por tanto cualquier vector propio de s es vector propio
de cada tensor de dicho triedro. La prueba de la primera afirmacin del
corolario se completa si se tiene en cuenta que a = s+pl y por tanto, (T tiene
los mismos vectores propios que s.
Segn (5.12), en una base de vectores propios de (7 la parte desviadora
de <T es
^ / cosa O O \
/
- O cos{a - f ) O . (5.29)
"^ \ O O cos(o; + f ) J
Se llama P a una matriz ortonormal cuyas columnas contienen los vectores
propios de s til que s =PsP*.
Basta con sustituir s = P s P * en las ecuaciones (5.18) y simplificar las
funciones trigonomtricas (^) para obtener que e^ = PeiP*, siendo
1 0 0\
0 1 0
0 0 1
y
K
coso; 0 0
0 <zos(a 0
0 0
f) eos ( a +
(5.30)
sino; 0 0
f).
y 0 sin(Q; - 2-K\
3 / 0
27r\
V 0 0 sin(Q; -f
los elementos del triedro en la base de vectores propios formada por las
columnas de P. Se comprueba que el triedro {ej}^j slo depende del ngulo
de Lode de cr.
Este resultado permite completar la construccin del triedro, definindolo
para los tensores cr a partir de una matriz P de vectores propios de cr y de
f
(5.30) como {PeP*}Jî
'Este tipo de clculos simblicos que pueden resultar tediosos se ha realizado con
Mathematica 4.0.
Proposicin 5.2 La accin del tensor elstico sobre el triedro {e}^j aso-
ciado al sistema de invariantes de Haigh- Westergaard es
D : e = fMiCi (5.31)
D :ei<S>ej :D = x^fx^ e^ e^
D : ej S 62 : D = 2G : - - G j (ei (8) 62 + 62 (g) 6i) + 2Gêi K 62
siendo
( 3K sii = l , .
^^^\2G si i ==2,3 (^-^2)
Prueba. Como el tensor elstico (1.11) se expresa segn
D = 3i(ei(8>ei) +2^(1-61(8)81), (5.33)
basta con recordar que el primer tensor del triedro es puramente hidrosttico,
mientras que el segundo y el tercero slo tienen componente desviadora, para
obtener la primera relacin.
La segunda relacin se obtiene de la primera y de la simetra DJM = Dkiij
del tensor elstico que garantiza que e^ : D = D : e^. Para comprobar
la tercera relacin se contrae D : ei lEl 62 : D usando las propiedades del
producto tensorial (1.8).
Proposicin 5.3 Las derivadas del triedro {e}^j^ asociado al sistema de

invariantes de Haigh- Westergaard son los siguientes tensores de cuarto orden
Vei = O, (5.34)
V62 = - ( / - 61 0 e i - 62 (8) 62),

P
V63 = (rêj ej + eos3a I - 6\/26i K 62) - - 63 63
p sin 3a; V ^ P
siendo
r= 2V2 eos 3a - 2 sin 3a (5.35)
Prueba. Basta tener en cuenta que la derivada de s respecto de <T es

constante (1.20) y que 62 = V/?, para verificar las dos primeras ecuaciones de
(5.34) y observar que los dos primeros gradientes se pueden expresar corao
combinacin lineal del tensor identidad I y productos didicos de vectores

del triedro.
Para obtener la variacin del tercer vector se parte de la siguiente expre-
sin que da la derivada de cr^ en trminos del producto tensorial cuadrado
simetrizado (1.7)
Vcr^ = 2<r K 1 V<7 e Ss. (5.36)
Si se aplica la regla de la cadena, la derivada de e | es
V e | = (2e2 m 1) : Ve^. (5.37)
Elsta ecuacin permite derivar la relacin crucial (5.26) de u n a forma

sencilla y obtener la expresin
Vea = - ^ f (262 K 1) : Ve2 - ^ ^ V e ^ ) + (5.38)

smSo; V V6 /
3\/6 eos 3o; ^2
p(sin3a)^ ^ p{sm.Sa)^
que usando las propiedades del producto tensorial (1.8)
(62 m 1) / - VSe m 62 (5.39)

(ea m 1) ( ei (g> ei) = V3e2 ei
(62 S 1) ( 62 (g) 62) = 63 0 62
se puede simplificar hasta Uegar a la tercera ecuacin de (5.34).
5.3 Nuevo sistema de invariantes

Una forma de ver los invariantes de Haigh-Westergaard es como las coor-
denadas cilindricas de un nuevo espacio tridimensional cuyas coordenadas
cartesianas son
Ci=C (5.40)
^3 = p s i n a .
Corao se ver en captulos posteriores de la memoria, este nuevo sistema

de invariantes facilita ostensiblemente el clculo de la proyeccin y de la
matriz tangente consistente, por lo que parece razonable llamarle sistema de
invariantes natur2iles.
Definicin 5.1 Se llama sistema de invariantes naturales al sistema de in-

variantes {Ci, ^2:1^3} definido por (5.40) y se llama triedro mvil asociado a
dicho sistema a
u, = V^,, i = 1,2,3. (5.41)
ComentEirio 5.1 Si se aplica una rotacin de eje ( 2 ' ^ '^ '^> '^)
al sistema de invariantes naturales se obtiene el sistema de invariantes de
los autovalores del tensor a. En efecto, se puede comprobar que
/ 1 V2 O \
^ V2 V2
VI -T2 -A/Iy'
Lema 5.1 Sean los sistemas de invariantes {^,/?,a} y {î-iîAz} *'<'^ ^^'^
triedros asociados {e}fî y {u}fî respectivamente. Entonces:
ui = 61 (5.42)
U2 = eos Q 62 sin a 63
U3 =: sin o; 62 + eos a 83.
Es decir, se pasa de un triedro a otro mediante una rotacin.
Prueba. Al derivar, aplicando la regla de la cadena, cada componente
del sistema de invariantes naturales se obtienen las ecuaciones
vî = ve
V^2 = eos aV/9 p sin dS/a (5.43)
VC3 = sin QV/9 + p eos a; Va,
de las que se obtiene directamente (5.42).
Proposicin 5.4 El triedro asociado al sistema de invariantes (5.40) es un
sistema ortonormal de tensores que permite expresar el tensor cr como
<7 - ^ l U l + ^2^2 + ^SUS, (5.44)
y se puede expresar en trminos de las potencias de s como
ui = ^ 1 (5.45)
sino; / rzS^ sin2;s

U2 - ^ - ^ V6^ +
sm OQ; \ p^ sma p
cosa / /-s^ sin2a s
U3 = ^ - V6-r :
sm da \ p^ sma p
para cualquier tensor cr con ngulo de Lode a G (0,7r/3).
Captulo 5. Sistemas de invariante para tensores simtricos 50
P r u e b a . Como se vio en el lema anterior, aplicando la regla de la cadena

resulta que los gradientes de los invariantes naturales (5.40) son los gradientes
normalizados de los invariantes de Haigh-Westergaard rotados un ngulo a
segn
vci \ /1 o o A / ve \
Vâ = o cosa -sina V/> . (5.46)
V^3 / \ ^ sin a cosa J \ pVa J
Se deduce que {V^jlf^j forman u n sistema ortonormal al igual que {V^, Vp, pVa}.
La expresin (5.45) del triedro {Ti}f=i como combinacin lineal de s, s^
y I , se obtiene aplicando la rotacin anterior al sistema de tensores (5.18).
Cualquier tensor cr se puede expresar a partir del triedro asociado al
sistema de invariantes de Haigh-Westergaard como
7 = êi + pe2, (5.47)
y por tanto, a partir del triedro asociado al sistema de invariantes naturales
como
<T = CiUi + ^2^2 + C3"3- (5-48)
Las singularidades que aparecen en (5.45) no permiten definir el triedro

para los meridianos de Rendulic a = O | . La ampliacin de la definicin
del triedro asociado a cualquier tensor a se puede hacer mediante el siguiente
corolario.
Corolario 5.2 Los vectores propios de cr son vectores propios de cada ten-
sor del triedro {uj}|^j asociado a cr. En una base de vectores propios de cr
el triedro asociado al sistema de invariantes naturales es independiente del
tensor cr. Por tanto, dos tensores que admiten una misma matriz ortonormal
de vectores propios, tienen igual triedro asociado.
P r u e b a . Las ecuaciones (5.45) permiten expresar cada tensor del triedro
asociado al sistema de invariantes naturales como combinacin lineal de s, s^
y I. Por tanto, cualquier autovector de s es autovector de cada tensor de
dicho triedro. La prueba de la primera afirmacin del corolario se completa
si se tiene en cuenta que <T = s+pl y por tanto, cr tiene los mismos vectores
propios que s.
Segn (5.12), en una base de vectores propios de cr la parte desviadora
de (7 es
COSC 0 0
s = p\l-\ o0 ceos
o s(a( a- f2n\
3) / 0
O |. (5.49)
0 0 COS(Q; + ^)
Se llama P a una matriz ortonormal cuyas columnas contienen los vectores

propios de s tal que s =PsP^.
Basta con sustituir s =PsP* en las ecueiciones (5.45) y simplificar las
funciones trigonomtricas (^) para obtener que u = PuiP*, siendo
Ui = p U i U U2 = = U - i U Us
los elementos de im triedro independiente del tensor cr.

Este resultado permite completar la construccin del triedro, definindolo
para los tensores cr a partir de la matriz P de vectores propios de <T y de
(5.50) como { P u P * } t i
Un segundo corolario de la proposicin, permite probar que dos tensores
tienen igual triedro si y slo si cada uno de ellos pertenece al subespacio
engendrado por el triedro del otro. Como se ver en otros captulos, este
resultado es fundamental para el estudio de la proyeccin sobre conjuntos
convexos en el espacio de tensiones, y para el clculo de la matriz tangente
consistente.
Corolario 5.3 Sean {ui}^^^ y {u|}^j los triedros asociados al sistema de
invariantes naturales de a y a* respectivamente. Entonces
Ui = u* <f^ cr e Lin {v^} A cr* e Lin {ii} (5.51)
P r u e b a . =^J Los tensores cr y <T* se representan como combinaciones

lineales de {u}t=i ^ {"i}=i segn
3 3
a= eLn{u*}^^j (5.52)
i=l =i
3 3
(T*-- = Ve*u!-Yn i e Lm{u.}Li
<^J Sea P una matriz ortogonal que, segn se vio en el corolario anterior,
diagonaza ar y por tanto cada uno de los elementos del triedro {u}jî : Por
ser cr* combinacin lineal de {uj}^^^ la matriz P , tambin diagonaliza a cr*
y por tanto,
i = P*UiP = P'vLP = *, (5.53)
los triedros coinciden.
Êste tipo de clculos simblicos que pueden resultar tediosos se ha realizado con
Mathematica 4.0.
Proposicin 5.5 La accin del tensor elstico sobre el triedro {u}^j aso-
ciado al sistema de invariantes naturales es
D : u = /u
D : (uj (8> VLj) = tJ.j{vLi (g) Uj) (5.54)
D : (ui K U) = /(ui O -Ui + u 0 ui) + 2Gui M ti.
siendo
_3K sii = l ~_SliK-lG) sii = l , .
^'-{2G sii = 2,3 yf'i-\(K-G) sii==2,3 ^^'^^^
Prueba. Como el tensor elstico (1-11) se expresa segn
D = 3i(ei (g) ei) + 2G(I - ei O ei), (5.56)
basta con recordar que el primer vector del triedro es puramente hidrosttico,
mientras que el segundo y el tercero slo tienen componente desviadora, para
obtener directamente las dos primeras relaciones. Para probar la tercera es
necesario tener en cuenta las propiedades (1.8) de los productos y K.
Proposicin 5.6 Las derivadas del triedro {ui}^j asociado al sistema de

invariantes naturales para un tensor a se expresan segn
^ = T^.ui 0u,- - Sr^^-ui mUj para i = 2,3 (5.57)
siendo F^ matrices que dependen de los invariantes naturales de a
( -i^ -vê2 -V2^3 \

r2 = - - ^ ^ -^2^2 -2i^ e3 L (5-58)
r' = 7 ^ 7 ^ ^ ^ 2V2e^ il + il -se^Cs

(?2 - ^3)^3 \^ 2V2^3e2 -2e2e3 ^3-3^^
Prueba. En trminos del triedro (5.45) y teniendo en cuenta las rela-

ciones entre invariantes
p ' = e 2 + eL cos2a = | | ^ , sin2a = - p ^ (5.59)

S2+S3 S2 + S3
se pueden representar los tensores s y s como
8 = ^ 2 ^ 2 + ^3 " 3 (5.60)
2 , ^2
2 _ / ^2 + ?3
^1 + ^({^1-)^2-2^^^,VL^)^
V3
Si se deriva a ambos lados de estas expresiones, teniendo en cuenta (1-20),
(5.36) y (5.41), resultan las ecuaciones
/--ll=U20U2+U30U3+e2-^+e3^, (5.61)
1 2
2s K 1 ( / - - 1 1) = - = e i (e2U2 + ^sua)
2
+ -7^ (^2^2 0 112 - 3(U2 U3 + Us Ug) - C2"3 O U3)
+ ;^((i-)|?-23^)
El trmino de la izquierda de la ltima igualdad se simplifica a partir de
la siguiente propiedad tensorial
2s El 1 ( / - - 1 0 1 j = 2s S 1 + - s (g) 1.
Estas expresiones, a pesar de su aparente complejidad, se pueden expresar

10 un sistema de ecuaciones lineales con las incgnitas ^ - y ^ segn
el - e3 -^^2^3 I \ ^ I \ ^ U i % + B%U, M Vij

(5.62)
siendo A^ y S^ las siguientes matrices intermedias que se usan para expresar

de una forma compacta el trmino independiente del sistema
A^= O -1 O , 52= O O O (5.63)
-V2C, -V2Cz \ / O O O
A' = 2\ -V2C2 -C2 Cz ], B'^6V2\ C2 O O \. (5.64)
^3 ^2 / Ve3 O O
Si la matriz de coeficientes se invierte, y se despeja el vector de QCgnitas del

sistema miiltiplicando por el vector de trminos independientes, se obtiene
la expresin
Comparando esta expresin con (5.57) se comprueba que basta con escoger
^ (2^2^^ + ^ ^ ) (5.65)
3e^ - ci
para obtener el resultado del enunciado de la proposicin.
C o m e n t a r i o 5.2 Se puede observar que la inversin de la matriz de coefi-

cientes del sistema (5.62) no es posible cuando
iz (3^2 - ^1) = p sin ( I + 2 eos 2Q) = 0. (5.66)
De nuevo los casos singulares coinciden con los meridianos de Rendulic e

incluyen el valor a = 7r/6 (torsin pura).
Captulo 6
Funciones de fluencia
Las funciones de fluencia / se utilizan para dejBnir superficies, / = O, en el es-

pacio de tensiones que delimitan el comportamiento elstico del slido (lmite
de fluencia). Tambin sirven para describir la evolucin de las variables pls-
ticas (ecuaciones del flujo plstico) y, en el caso de plasticidad perfecta, para
determinar cuando se produce la fractura (segn el principio de Rankine,
la freictura se produce cuando la tensin principal mxima alcanza un valor
lnite, que en el caso de plasticidad perfecta es el lmite de fluencia).
Las funciones de fluencia se determinan experimentalmente (vase [41]).
Parece ser que la primera funcin de fluencia fue propuesta en 1864 por
Tresca, quin observ que los metales sometidos a cargas sufran deforma-
ciones plsticas cuando la tensin cortante mxima alcanzaba lui valor crtico.
A raediados del siglo XX, P. Bridgman comprob la independencia de la pre-
sin hidrosttica en la plastificacin de metales.
Ciertas hiptesis que se recogen en la seccin 6.1 son comnmente acep-
tadas. En la seccin 6.2 se presentan detalladamente cada im.a de las fun-
ciones de fluencia clsicas. En la seccin 6.5 se pueden encontrer expresiones
muy sencillas para el gradiente y el Hessicino de la funcin de fluencia, me-
diante los triedros asociados a los invariantes de la tensin propuestos en el
captulo 5.
6.1 P r o p i e d a d e s gener8Lles d e las funciones d e

fluencia
La expresin ms general para la funcin de fluencia de im material homog-
neo, istropo y elastoplstico perfecto es
/(a) = F(cr) - r, (6.1)
55
Captulo 6. Funciones de uencia 56
siendo F ixna funcin no negativa y r una constante del material que indica
el lmite de fluencia. A partir de la funcin de fluencia se puede deflnir
una superficie de fluencia (conjunto de tensiones que cumplen la condicin
f{cr) = 0) que delimita el llamado dominio de elasticidad
E = {(TeS3 : f{(T)<0}.
A continuacin, se recogen unas hiptesis acerca de como debe ser / para

describir la fenomenologa de la plasticidad.
1. La funcin F es invariante b a j o transforraaciones o r t o g o n a l e s , y

por tanto slo depender de cualquier conjunto de invariantes (vase
[31], pgina 406) como las coordenadas de Haigh-Westergaard o las
llamadas coordenadas naturales introducidas en la seccin 5.3. Es decir,
existen funciones F y F tales que
F{(T) = Fitp,a) = P{C,,C2,Q (6-2)
para todo <T G S'3.
2. Hiptesis de la descoraposicin aditiva d e l efecto h i d r o s t t i c o

y d e s v i a t o r i o de la tensin, que consiste en suponer que existe una
constante K > O y Tm.a funcin F2 tales que
F{CT) = KJ= + F,{S) (6.3)
para todo a G S3.
3. La funcin F es p o s i t i v a m e n t e h o m o g n e a d e grado 1
F es pos. homognea de grado k 4^ F{tcr) = t^F{cr), Vi > O, Va e ^ s .

(6.4)
Los invariantes / i , J2 y J3 son fimciones homogneas de grados 1,2 y

3 respectivamente. Por tanto las coordenadas ^ y /? definidas en (5.15)
son funciones homogneas de grado 1, mientras que a es homognea de
grado 0. Si F es diferenciable y positivamente homognea, al derivar
respecto del parmetro t los dos miembros de la igualdad de la definicin
(6.4), se obtiene que F verifica la relacin siguiente
F{CT) = V F ( < T ) : (T, Vi > 0. (6.5)

4. La funcin F es convexa y no negativa. Esta hiptesis de convexidad

garantiza la convexidad del dominio elstico.
Lema 6.1 Si F verifica las hiptesis anteriores, se puede expresar como
F{(T)=K^ + pg{a\ (6.6)
para todo s no singular, donde g es una funcin peridica tal que
g{a)=g{cosZa). (6.7)
Prueba. Segn las anteriores hiptesis 1 y 2, la funcin F se expresa

como
F{cr) = Kp + F^{s). (6.8)
JF2(S)es una funcin istropa y positivamente homognea tal que existe una
funcin F2 tal que
F2{S)=F2{J2,J3) (6.9)
verificando las igualdades
Fiits) = tF2{J2, Jz) = F2{t^J2, t^Jz) (6.10)

peira todo > 0. En particular, si se escoge
t =- ^ (6.11)
/2Ji
se obtiene
F2{s)^pF2\^,^cosZa\. (6.12)
Si se escoge la siguiente funcin g
^(a) = F j ^ , ^ c o s 3 a j (6.13)
se obtiene el resultado deseado. Se llama funcin ^ a la siguiente funcin
^(/5) = F 2 l , ^ c o s 3 a ; ) ,
positivamente homognea de grado 3.

Figura 6.1: Simetra de la funcin de fluencia respecto de las proyecciones de

los ejes principales sobre el plano desviador.
Comentario 6,1 La funcin g verifica la siguiente propiedad de simetra
g{a) ^g{a + Y)- (6.14)
Como consecuencia no depende de la eleccin del ngulo de Lode entre sus

seis posibles representaciones. La derivada de dicha funcin verifica
g'{a) = 3^'(COS3Q;) sinSa (6.15)
y depende, en el signo, de la eleccin del ngulo de Lode.
Ên los trabajos de plasticidad (vase [13], pgina 66 [28] pgina 656) la tensin se
representa en un espacio tridimensional llamado espacio de las tensiones principales
o espacio de Haigh-Westergaard. Cada vector de coordenadas {cri,a2,(Tz) representa a
todas las tensiones cuyos autovalores son precisamente (<7i, (T2,erg). El eje hidroststico,
de ecuaciones a^ = 0'2 = 73, representa las tensiones hidrostticas puras, y el plano
desviador, que es el plano perpendicular al eje hidrosttico CTI 4-o'2 +(73 = O , representa
las tensiones de torsin pura.
En la figura 6.1. se representa la interseccin de la superficie de fluencia con el plano
desviador. Los ejes <T son la proyeccin de los ejes principales cr = O sobre el plano
desviador.
Para facilitar el estudio de la proyeccin sobre el dominio elstico en

el caso de funciones regulares, que se hace en el captulo 8, es conveniente
expresar g{a) en trminos de otras dos funciones k{a) y 9(a) definidas im-
pKcitamente por las siguientes ecuaciones:
g{a) = k{a) cos{6{a) a) (6.16)

g'{a) = k{a) sin(^(Q;) a).
Estas funciones vienen dadas por las siguientes expresiones
k{a) = ^g{a)^+g'{ay, (6.17)
0(a) = arctan I -^ ,^ .^ ^ +a.
Segn el comentario anterior, se comprueba que k no depende de la repre-

sentacin elegida para el ngulo de Lode. E n el lema 6.2 est funcin k se
interpreta, para el caso de funciones de fluencia independientes de la presin
K O, como el mdulo del gradiente de la funcin de fluencia dividido por
V2G.
6.2 Funciones d e fluencia clsicas

6.2.1 Funcin d e von Mises
Eiste criterio de fluencia d a t a de 1913 y se usa para modelar el compor-
tamiento de metales y aleaciones sometidas a carga. Considera que la fluencia
no depende de la presin y tiene como variable fuadamental de la plasticidad
la tensin cortante o c t a e d r a l . Se suele expresar de la forma simple
/(o-) = V ^ - r , (6-18)
aimque en trminos de las tensiones principales se puede expresar de la si-

guiente forma conocida como funcin de Hubber-von Mises
/ ( ^ ) = ^ ( ( ^ 1 - <^2? + {cr2 - <T^)' + (o-i - a,f - r\ (6.19)
donde se puede ver que la superficie de fluencia de von Mises en el espacio

de tensiones principales es u n cilindro circular de radio r y cuyo eje es el eje
hidrosttico cJi = o"2 = (73 (vase figura 6.2.).
En trminos de las coordenadas de Haigh-Westergaard, la funcin de von
Mises se expresa simplemente
f{cr) =p-r (6.20)

Figura 6.2: Superficie de von Mises en el espacio de tensiones principales.
y se puede observar que g{c) = 1, k{a) = 1, 9{a) = a y que la superficie de

fluencia es el plano p = r.
E n trminos del sistema de invariantes natvirales, la funcin de fluencia
de von Mises se expresa segn
f{cT) = ^/^-r. (6.21)
La funcin de Drucker-Prager apareci en 1952 . Se t r a t a de ima modifi-

cacin de la funcin de von Mises que incluye dependencia lineal de la presin
hidrosttica, segn la expresin
f{a)=Hh + y/2J2-r. (6.22)
E n el espacio de las tensiones principales, la superficie de fluencia es u n cono

cuya ecuacin es
/(<r) = >(cri + 0-2 + 0-3) + Y o ((^1 ~ ^"2)^ + (0-2 - 0-3)2 + ((ji - crs)^ - r = 0.
(6.23)
Elste cono puede verse representado en la figura 6.3, su eje es el eje hidrosttico,
su vrtice es (1,1,1) y su apertura arctan ^/S>t:.
En trminos del sistema de invariantes natvirales, la funcin de fiuencia
de Drucker-Pragger Mises se expresa segn
f{cT)=xV3Cr + ^Je2 + C-r. (6.24)

Figura 6.3: Superficie de Drucker-Prager en el espacio de tensiones princi-

pales.
6.3 Funcin de Tresca

Els el criterio de fluencia ms antiguo y fue propuesto para modelar el com-
portamiento de los metales sometidos a tracciones. Usa como variable de
fluencia el valor mximo de la tensin cortante
1 1 1
/(<7)=max(-|cri-(73|,-|o-i-cr2|,-|(j2-a-3|)-r (6.25)
por tanto, en el espacio de tensiones principales, la superficie de fluencia est

limiteida por 6 planos
Hi = -^{(7i -aj)-r = 0,iy^ i, (6.26)
que forman xin prisma exagonal cuyo eje es el eje hidrosttico y que est
inscrito en el cUindro de von Mises (vasefigura6.4).
Escogiendo los autovalores de la tensin como
ak=p+^^pcos(a + {k-2)^Y A; = 1,2,3 (6.27)
y sustituyndolos en (6.25), la funcin g correspondiente a la funcin de

Tresca es
q(a) = ;= max sm . + (*-2)|)| (6.28)

Figura 6.4: Superficie de Tresca en el espacio de tensiones principales.
Pero la funcin de Tresca es independiente de la eleccin del ngulo de Lode.

Para evitar esta ambigedad escogeremos la representacin principal
0<a<l (6.29)
Con esta eleccin, la funcin g correspondiente a la funcin / de Tresca es
9{od = ^^Jkia) (6.30)
siendo
5o(") = 72 ^^^ ( ~ I ) '
5i(a) = ^ s i n ( a + f ) , (6.31)
g,{a) = j^^sin (a+ ^).
Se puede observar que para estados de tensin en el meridiano tensil (con

a = 0) se cumple que
gi{a)=g2{a) (6.32)
y para estados de tensin en el meridiano de compresin (con a = TT/S) se

cumple que
5'i() = 9o{o)- (6.33)

Para el caso que nos ocupa las funciones k y 6 son constantes y vienen
dadas por las siguientes expresiones
k{a) = - (6.34)
^k{oi) = - - Oifc
siendo o T^/S, CJ = 7r/3 y 2 = 27r/3.
6.3.1 Funcin de Mohr-Coulomb

Fue propuesta en 1900. Es u n a variante de la funcin de Tresca que consiste
en mantener que la variable que determina la fluencia es la tensin cortante
mxima, pero en suponer que el lmite de la fluencia no es constante, siao
una funcin de la tensin normal cr
1 1 1
/(cr) = max(-|o-i - crgl, - | a i - ai], -|(J2 - asi) - r((T), (6.35)
siendo r((Tn) una funcin que se determina experimentalmente. La forma

ms sencilla para r{(Tn) es una recta y en este caso la superficie de fluencia
es
1 1 1
max(-|o-i - cTsl-Wi - (Jal, -$T2 - CTS$ - C + or t a n 0 = O, (6.36)
que es conocida como la ecuacin de Coulomb de 1773, en la cual aparecen

constcintes c y (f) interpretadas como la cohesin y \m ngulo de friccin
interna, magnitudes propias del material.
La superficie de fluencia en el espacio de Haigh-Westergaard est limitada
por 6 planos
1 1
lij = -{ai- aj) - c + -{ai + aj) tan(p = O i ^^ j , (6.37)
que forman tuia pirmide exagonal inscrita en el cono de Druker-Prager.
E n el caso de un estado de tensin (Ti > (72 > (73 la tensin corteinte
mxima es r = | ( ( T I (J3) que se eilcanza en la direccin del vector
r=-^(1,0,1) (6.38)
en la cual la tensin normal es 0" = 2(^1 + <^3) Y Por tcinto la funcin de

fluencia ser
fi^) = 2(^1 ~ ^3) - c + -{ai + as) tan<^, (6.39)

que se puede expresar en trminos de las coordenadas de Haigh-Westergaard

como
P TT 1 TT
/(o-) = -7|sm<;^+ - - ^ ( s m ( a + - ) + - ^ cos(o; + - ) sin^) - ecos<^ (6.40)
p f TT fshiCpW
= ^ sm I o; + "^ + arctan I ^ } I ~ ^*^^(p, C E [0,7r/3J.
El modelo de Mohr-Coulomb y su simplificacin, el modelo de Druker-

Prager, se utilizan para modelar materiales cohesivos con rozamiento interno
como suelos y concreciones de hormign.
6.4 Otras funciones de fluencia: Funcin de

Taylor-Matzenmiller
Recientemente se h a n empezado a usar superficies de fluencia que incorpo-
ran la dependencia del invariante J3 (vanse [37] y [29], pagina 261) y que
sirven para estudiar el comportamiento de materiales que tienen memoria de
forma, construidos a base de aleaciones mediante soHdificaciones (concretes)
en capas laminadas (composites).
Las primeras funciones de este tipo fueron las de Gudehus (1974) y
Ottosen (1977)
9\'^) ~ 1+/3+(1-/3)COS3Q y
(6.41)
g{a) = c o s ( | arceos(^ eos Scc))
respectivamente. Sin embargo, en este trabajo estudiaremos en detalle la

siguiente funcin de fluencia, regular e independiente de la presin, que fue
propuesta en 1994 por Matzenroiller-Taylor (vase [33])
5'(a) = l + ^cos3a; (6.42)
donde el parmetro (3 debe estar acotado /3 [1/8,1/8] para garantizar

la convexidad. La interseccin de esta superficie de fluencia con el plano
desviador es un tringulo de vrtices suavizados, se t r a t a por tanto de una
funcin regular independiente de la presin, que puede verse representada en
la figura 6.5. El parmetro /? es u n parmetro de "redondeo" de las esquinas
del tringulo, tal que si ^ = O se convierte en xm crculo y degenera en la
funcin de von Mises.
Figura 6.5: Funcin g{a) y su derivada para la funcin de Matzmiller-Taylor

con ^ = 1/8.
Para esta funcin de fluencia tanto el mdulo del gradiente como el ngulo
de descenso 9 son funciones complicadas pero regulares. Para el caso 3 =
1/8 dichas funciones se representan en la figura 6.6 y vienen dadas por las
siguientes expresiones
169 + 16 eos 3a 4 eos 6a

k{a) (6.43)
64
3 sin 3Q;
d{a) = a arctan
8 + eos 3a;
6.5 Gradiente y Hessiano de una funcin de

fluencia
L e m a 6.2 Sea una funcin de fluencia general f{a) = K^ + pg{a) r que
verifica las hiptesis 1 a4 anteriores, entonces su gradiente se puede expresar
en trminos del triedro {e}|_i asociado al sistema de invariantes de Haigh-
Westergaard como
V/(<r) = Kei + g{a)e2 + g'{a)es (6.44)

Figura 6.6: Punciones 0(a) y k(a) para la funcin de Matzmiller-Taylor con

P = 1/8.
o bien, en trminos del triedro {uj}fî asociado al sistema de invariantes

naturales como
V/(<T) = KUi + /2()U2 + /l3(a)u3 (6.45)
siendo
eos a sm o: (6.46)
hs{a) sin a eos a
Adems, el efecto del tensor elstico sobre el gradiente es
D :V/(o-) = 3KKei + 2G9{a)e2+g'{a)es) (6.47)
y el mdulo del gradiente
||V/(7)||^ = ZKK^ + 2G{g\a) + g'\a)) = KK^ + 2Gk{af (6.48)
Prueba. Al calcular el gradiente de /(<T) = K^ + pg{c) r, aplicando la

regla de la cadena, se obtiene
V/(<7) = v e + g{a)Vp + pg'{a)Va. (6.49)
Si se tiene en cuenta la definicin (5.16) del triedro asociado al sistema

de invariantes de Haigh-Westergaard,
ei = v e , 62 = V/9, 63 = pVa, (6.50)

se obtiene la siguiente expresin para el gradiente de /
V/(T) = Acei + g{a)e2 + g'{a)ez. (6.51)
Si se considera la relacin entre los gradientes de los invariantes de Haigh-

Westergaard y los gradientes de los invariantes naturales, que se obtuvo en
(5.46) de la siguiente forma matricial
1 O O \ f ^^ \
O eos a sin a I ( V/9 j , (6.52)
O sino; c o s a J \ pVa j
el gradiente de / (6.49) se expresa como
V/(o-) = vVCi +^(Q;)(cosa V^2 + sino; V i^) + g'{OL){- sin a V^g + c o s a V^g).
Si en esta expresin se sustituyen, la definicin (5.41) del triedro asociado al

sistema de invaxicintes naturales,
u = V ^ = 1,2,3, (6.53)
y las funciones auxiares hi (6.46), se Uega a la siguiente expresin para el

gradiente de /
V/(<r) = KUi + /i2(a) U2 + hz{Q)vLz. (6.54)
En la proposicin 5.2 se vio que al aplicar el tensor elstico sobre cada

elemento del triedro asociado al sistema de invariantes de Haigh-Westergaard
se obtiene
D : Cj = yLie (6.55)
siendo
/ 3/ si i = 1 , s
^^ = \ 2 G si = 2,3 (^-^^^
Por tanto, la accin del tensor elstico sobre el gradiente est d a d a por
la siguiente expresin
D : V / ( r ) = 3KKe^ + 2G{g{a)e2 + g'(a)e3). (6.57)
Si se tiene en cuenta la definicin (1.14) de la norma de un tensor de 63
\\CT\\^ = Vcr:D:tT,
y que el triedro asociado al sistema de invariantes de Haigh-Westergaard es

ortonormal (segn se vio en la proposicin 5.1), a partir de (6.57), se obtiene
la siguiente expresin
l|V/(o^)fD = ^KK' + 2G{g'{a)+g"{a)).

Ejsta expresin para el mdulo del gradiente de / es una de las aportaciones
de esta memoria.
Comentario 6.2 Cualquier autovecfor de a es tambin autovector de V/(<7)

y por tanto en una base de vectores propios de a el gradiente se expresa como
la siguiente combinacin lineal de los tensores e definidos en (5.30)
Vf{a) = Kei + g{a)e2 + g'{a)ez
que para funciones de fluencia del tipo g{a) = w | sin(a + | ) , se simplifica

hasta obtener que el gradiente es constante y viene dado por la siguiente
expresin
^ / I O O \
V/(o-) = r p O O . (6.58)
^ \0 O -1 J
La primera consecuencia de este lema es que el operador tangente continuo
(1.38) se puede expresar de una forma muy sencla en trminos del triedro
asociado a los invariantes de Haigh-Westergaard como
D:V/(o-)D:V/(o-)
B^{CT)=B-^-''-'Z.7_Z2 '^ (6.59)
11V/(^)||^
= 2G{I ^ S''e,
KK^ + 2Gk{af
siendo
27KK^ - {3K - 2G)k{a)^ 9KKg{a) 9KKg'{a)
S= I 9KK{a) 2Gg{af 2Gg{a)g'{a) | (6.60)
9KKg'{a) 2Gg{a)g'{a) 2G^{af
Comentario 6.3 En el caso particular de la funcin de fluencia de von
Mises la matriz S es
-3iK - 2G) O O
5=1 O 2G O ) (6.61)
O 0 0
Captulo 6. Funcioiies de uencia 69
y el operador tangente continuo resulta
Bîa) = 2 G ( I - ~ -3{K - ^G)ei ei + 2Ge2 62")) (6.62)
= K11 + 2G llaev - - - )
V P pj
que coincide con las expresiones conocidas para plasticidad J2, (vase [46],
pgina. 90).
En la siguiente proposicin se indica como debe de ser la funcin g{a)

para garantizar la convexidad de la funcin de fluencia.
Proposicin 6.1 Si F2((T) = pg{oc) es una funcin que cumple todas las
hiptesis de convexidad, isotropa y homogeneidad y g{a) E C^{I) entonces
g{a) + g"{a) > O Va e / C [0,27r] (6.63)
P r u e b a . Es conocido el resultado del Anlisis Convexo de que la con-

vexidad es equivalente a la monotona del gradiente para cualquier funcin
diferenciable (vase [26]). En concreto, tma funcin F2 diferenciable en un
conjunto convexo U del espacio de tensiones es convexa si y slo si para
cualquier par de estados de tensin cr j a* del conjunto U se cumple
F2{cr*)-F2{(T)>VF2{<T):{a*-(T). (6.64)
para todo <T y <T* en el conjunto convexo.

Si se tiene en cuenta la homogeneidad de la funcin F2 expresada segn
(6.5) la ecuacin (6.64) se convierte en
F2{(T*) > VFiia) : a*, (6.65)
para todo cr y <r* en el conjunto convexo.

En particular, fijado cr, se escoge cr* un tensor que sea diagonalizable
mediante la misma matriz ortogonal de vectores propios que cr . Por tanto,
segn se vio en el corolario 5.2 este tensor a* tiene el mismo triedro asociado
que cr y se puede expresar como
o - * = e i u i + e ; u 2 + ^;u3, (6.66)
o bien, en trminos del triedro asociado al sistema de invariantes de Haigh-

Westergaard como
cr* = ^61 + p* cos{a a*)e2 p* sin(Q; a*)e3. (6.67)

Como ya se vio en el lema 6.2 el gradiente de la funcin F2 est dado por

VFiicT) = g{a)e2 + g'{a)ez. (6.68)
Si se sustituyen esta dos ltimas expresiones en (6.65), la desigualdad se

convierte en
9{c*) > 9{c) cos{a - a*) - g'{a) sin(o; - a*). (6.69)

Desarrollando cada trmino en series de Taylor resulta
g{a) - g'ia){a - a*) + i / ( a ) ( a - a*f + 0{\a - a*f) (6.70)
= g{a)[l-^^^+0{\a-ar))
~ g'{a) (a- a* -^{a- a*f + 0{\a- a*\')Y
de donde se sigue que
g"{a)+g{a) + Oi\a-a*\)>0 (6.71)

En particular si se escoge a = a* se obtiene el resultado deseado.
Comentario 6.4 En el caso de la superficie de Taylor-Matzenmiller (6.48)

la condicin anterior se expresa como
g"{a) + g{a) = 1 - 8/3 eos 3Q; > O Va [0,27r] (6.72)

y obliga a que /5 6 [1/8,1/8].
Lema 6.3 Sea una funcin de fluencia general f{cr) K^ + pg{o) r que
verifica las hiptesis 1 a4 anteriores, entonces su Hessiano se puede expresar
en trminos del triedro {e}?^;^ asociado al sistema de invariantes de Haigh-
Westergaard como
VV/(r) =
j^ {R^Bi (g) 8,- + {g{a) sin 3a + ^ (a) eos 3a)I - 6V2^(a)ei S 62)
(6.73)
siendo
' -g{a){6^'S^^ + S'^'S^^) sin 3a si g'{a) = O
R'' = < (6.74)
g'{a)T^^ ^(a) sin 3a; 6'^^ en otro caso
yT la matriz intermedia que se usa para describir la variacin del triedro en

la proposicin 5.3. Adems, la accin del tensor elstico sobre el Hessiano
est dada por
D : V 0 V/(<T) : D =
-^^ [Rêi ej + {g{a) sin da + g'{a) eos 3a)I - 3V2g'{a)ei K eg)

(6.75)
P r u e b a . Si se tiene en cuenta que al aplicar la regla de la cadena a la

derivada de un escalar por un tensor se obtiene
V{g{a)e2) = g{a)Ve2 + g'{a)e2 (g) Va, (6.76)
el Hessiano de la funcin de fluencia, que es el tensor de cuarto orden que se

obtiene derivando en (6.44), resulta ser
V Vf{a) = -{g'{a)e2 O eg + g"{a)es eg) + g{a)Ve2 + g'{a)Ves

(6.77)
= g'{a) ( Vea + - 6 2 0 6 3 ] + -g"{a)es 63 + g{a)Ve2.
Finalmente, si se sustituyen las variaciones del triedro (5.34) se obtendr
V 0 V / ( a ) = g'(a) . ^ fpê,- 0 e,- + eos Sal- 6V2ei H 62") )

\psm3a \ J)
(6.78)
+ -5r"(a)e3 O 63 + g{a) - ( / - ei ei - 62 62) j ,

expresin que simplificada coincide con (6.73).
Para obtener la expresin de la accin del tensor D sobre el Hessiano basta
tener en cuenta la accin sobre el triedro, que se recoge en la proposicin 5.2.
Captulo 7
M.T.C, en algoritmos de
retorno a lo largo del gradiente
Los algoritmos de retorno (return mapping) son procedinentos eficientes

paxa resolver los problemas elastoplsticos. Sin embargo, el clculo de la ma-
triz tangente consistente puede ser muy complicado especiaLmente cuando
el retomo no es a lo largo del gradiente. En este captulo, se propone tina
metodologa para encontrar la expresin explcita de la matriz tangente con-
sistente (M.T.C.) para ecuaciones constitutivas definidas a partir de las fun-
ciones de fluencia clsicas: von Mises, Tresca, Mohr-Coulomb y Drucker-
Pragger, (vase [3]). Los resultaxios obtenidos se basan en las propiedades
de la ecuacin eikonal que aparece en diferentes campos de la ciencia y la
tcnica (vase [44]).
7.1 Funciones d e fluencia eikonsJes

En esta primera proposicin se recoge xm resultado interesante como es que,
debido a la convexidad de la funcin de fluencia, el mdulo del gradiente
nimca aumenta al proyectar.
Proposicin 7.1 Sea a =P)c{cr*) el estado retomado sobre el convexo K.

mediante la ecuacin del retomo (1.44)- Sea f convexa y diferenciable en
un convexo cerrado que contiene a a ya*. Si j > O entonces
l|V/(^)||?> < ^ < (V/(r), V/(o-*))^ < ||V/(^*)!|, (7.1)
donde (, ) es el producto escalar sobre S3 definido por

{<T,T)^=cr:B:T. (7.2)
73
Captulo 7. M.T.C. en algoritmos de retomo a lo largo del gradiente 74
P r u e b a . Es un resultado conocido del Anlisis Convexo que la convexi-

dad de la funcin f{cr) es equivalente a la monotona de su gradiente (vase
[26]). Es decir, que es cierta la proposicin siguiente
/(<7) es convexa <^ / ( < T ) - /{<T*) > (O" - <T*) : V/(c7-*) Va, cr* G S3 (7.3)
Si se escogen O" j cr* tales que <T P/c{(T*) y se tiene en cuenta que, segn
la condicin de carga-descarga, si 7 > O entonces /(<T) = O, de la desigualdad
anterior se obtiene la doble desigualdad siguiente
(<T* - a) : Vf{a) < /{a^ < {cr^ - cr) : V/(fr*). (7.4)
Por otra parte, si se multiplica escalarmente por V / ( < T ) y V/(cr*) los dos
lados de la primera igualdad del problema de la proyeccin sobre u n convexo
(1.41)
r = r * - 7 D : V / ( o - ) , (7.5)
se obtienen las igualdades siguientes
jVfia) : D : V / ( ^ ) = (<T* - cr) : Vf{<T), (7.6)

jVficT) : D : V/(cr*) = (cr* - cr) : V / ( ( T * ) ,
que jimto con la doble desigualdad (7.4) conducen a
7 V / ( c r ) : D : Vf{a) < f{cT*), (7.7)

7 V / ( ^ ) : D : V/(cr*) > / ( o - * ) ,
que son justo la primera y segimda desigualdades de (7.1).

La tercera desigualdad se prueba teniendo en cuenta que, de las dos
primeras se deduce la siguiente
l|V/(cr)|<(V/(a),V/(0)D: (7-8)
y que la desigualdad de Schwartz para espacios con producto escalar garantiza

que
{cr,r)^<M^\\T\\^. (7.9)
Por tanto, el mdulo del gradiente mmca aumenta al proyectar
l|V/(T)|l^<||V/(.r*)||^||V/(^)||^, (7.10)
y el producto escalar de los gradientes est acotado segn
(V/(o-), V / K ) ) ^ < |lV/(a-)||^ | | V / ( ^ * ) L < ||V/(a*)|| . (7.11)
El corolario siguiente nos permite encontrar una expresin expHcita para

el multiplicador plstico 7(<T*), nicamente en funcin del estado trial, e
identificar las mciones de fluencia para las cuales el retorno es a lo largo del
gradiente, como aquellas que verifican la ecuacin eikonal.
Corolario 7.1 Bajo las mismas condiciones de la proposicin anterior, la

ecuacin del retorno a travs de la proyeccin al punto m,s cercano se puede
expresar del siguiente modo explcito (retomo a lo largo del gradiente)
<r = (T*- I T T ^ ^ T ^ ^ I D : V/((r*) (7.12)

VIIW(^*)IID;
si y slo si la funcin de fluencia verifica la siguiente ecuacin eikonal para
cualquier estado de tensin
l|V/(r)||,, = fc, V r e ^ s , (7.13)
siendo k una constante positiva.
Prueba. -^ \ En este caso las desigualdades de la proposicin anterior

se convierten en las siguientes igualdades
II V / ( ^ ) IID = ^ = ( V / ( ^ ) , V/(tT*))^ = II V/(<r*) \\l, (7.14)
y es posible despejar
7 = J . . J . 2 y V/(r) = V / ( a * ) . (7.15)
l|V/(a*)||^
Si se opera (7.12) con D~^ resulta la ecuacin
D-i : (cr - ^*) = - [ J}^J. 1 V/(o-*), (7.16)

|V/(cr*)||^
y si se multiplica esta ecuacin por la propia ecuacin (7.12) se obtiene
(<7 - a*) : D - i : (o- - <T*) = ( ^^'^*^\,^ ] . (7.17)

' '|V/(^*)||U
Captulo 7: M.T.C. en algoritmos de retomo a lo largo del gradiente 76
Por tanto, es posible definir la distancia entre a* y a como
Por tratarse de una funcin distancia su gradiente viene dado por
y tiene mdulo constante igual a 1
||Vd(o-*)||^ = l . (7.20)
Teniendo en cuenta (7.12) y (7.18) el gradiente de la distancia se expresa

como
Pero si se obtiene dicho gradiente derivando respecto de cr en la ecuacin

(7.18) se Uega a la relacin
en la que aparece el operador Hessiano de / que es un tensor de cuarto orden
Basta comparar (7.22) con (7.21) para probar el resultado de que el gra-
diente de la funcin de fluencia pertenece al ncleo del Hessiano de la misma
VV(<T*) : (D : V/(o-*)) = O e 53, (7.24)
o lo que es lo mismo, que el mdulo del gradiente es constante
V(||V/(<T*)||i3)=0. (7.25)
P r o p o s i c i n 7.2 Una funcin de fluencia f (a) K^+pg{a)-~r que verifica

las propiedades de convexidad y homogeneidad definidas en la seccin 6.1,
verifica la ecuacin eikonal (7.13) si y slo si verifica la ecuacin diferencial
g'{af+g{af^k\ (7.26)
Captulo 7. M.T.C. en algoritmos de retorno a lo largo del gradiente 77
cuya solucin es
f \_ j k solucin singular
(7.27)
I A;sin(Q; + o), VOQ ^ R e?^ otro caso
Equivalentemente si el ngulo de descenso 8{a) viene dado por la siguiente
expresin
n, . (a solucin singular , _^s
Q{a) = ^ , / ^ N 7 r w o , . (7.28)
^ ' y arctan(cot o) = | ~ Qô, Vcuo 6 i i en otro caso
P r u e b a . Se deriva directamente del lema 6.2 de la seccin 6.5 tomando
A;2 - KK''
k^ =
2G
Adems de la definicin de ngulo de descenso (6.17,b) y de la condicin
de eikonalidad k{a) = k se obtiene
t^ ((,) - a) = ^ = jnc-)-l)Me(a)-a)
g{a) cos{d{a) a)
es decir, O'(a) = O y el ngulo de descenso es en efecto constante.
Se puede comprobar que la funciones de fluencia clsicas verifican la condi-
cin de eikonalidad:
Funcin de fluencia K P ao
von Mises 0 1 singular
1
Tresca (a e [0,7r/3]) 0 9. 3
Drucker-Prager 0 1 singular
Mohr-Coulomb (a E [0,7r/3]) sin0 1 + 1 sin^ (> f+atan(^)
7.2 Funciones de fluencia "eikonales" singu-

lares
Para ampliar el estudio a funciones de fluencia singulares multisuperficies
(1.29), definidas a partir de m funciones de fluencia regulares, es preciso
introducir las sigmentes definiciones:
Definicin 7.1 Sea a = Pîcr*) definido a partir de la ecuacin del retomo
m
aâ*-J2j^Vfj{cr), (7.30)
y > O, /i(o-) < O, y/,(<r) = 0.

Si fj(cr) = O se dice que la funcin j-sima es activa. Por simplicidad se

supone que las superficies activas son las r primeras. Para cada estado de
tensin a G dK, se define el espacio de tensiones generado por los gradientes
de la funciones activas como
M = Lm{V/,(7)};^,. (7.31)
El cono normal en el estado de tensin retomado a G dK es el siguiente

conjunto de tensiones
df{a) =. I r e 53 : r = ^ V / , ( r ) , Vf > OI. (7.32)
Definicin 7.2 Se define la matriz g simtrica de orden r como
9i = {^fi{cr),Vfj{cr))^ (7.33)
Comentario 7.1 El esspacio de tensiones tiene dimensin 6 y por tanto el

nmero de superficies independientes (aquellas que definen restricciones no
redundantes) que pueden intersectar en un punto es a lo sumo 6. Esta dimen-
sin tambin limita la dimensin del espacio M generado por los gradientes
de las funciones activas. En las funciones de fluencia clsicas, en cada punto
a lo sumo se cortan dos superficies y en este caso la matriz g es dos por dos
y definida positiva.
7.2.1 Interpretacin geomtrica

La siguiente proposicin interpreta geomtricamente los coeficientes 7^ de
cada estado r del cono normal anterior. Si se considera gij el tensor mtrico
del espacio M generado por los gradientes Vfj{(r), tal que Qikg'^^ = <5 ,
entonces 7^ y 7^ son respectivamente las componentes contravariantes y cova-
riantes de la proyeccin de r sobre V/j(cr) (^) (vase figura 7.1).
Proposicin 7.3 Sir E df{a) entonces

r
y ^ J-gji ^v/,(o-), r ) o > O y 7,- = (V/,-(cr), r)^. (7.34)
'En el caso d e u n a superficie regular las coordenadas contravariantes y covariantes son

las mismas.
Figura 7.1: Interpretacin geomtrica de los parmetros plsticos en el caso

de una funcin de fluencia multisuperficie.
Prueba. Si multiplicamos la ecuacin (7.32) escalarmente por V/ô")

obtendremos el siguiente sistema de ecuaciones lineales
(7.35)
cuya solucin es justo 7^" = Y, 9ij (V/(o-), r ) ^

A continuacin se encuentra la expresin explcita para la ecuacin del
retorno y se obtiene ima generalizacin de la condicin de eikonalidad del
corolario 7.1.
Proposicin 7.4 Seaf[cr) una funcin de fluencia multisuperficie, la ecuacin

del retomo se puede expresar del siguiente modo explcito
T = o-*-;^^^V>*)D:V/,(cr*), (7.36)
si y slo si
g es regular y gij = (V/(T), V/j(r))j-, es independiente de r. (7.37)

P r u e b a . <= \ Para cualquier funcin activa la propiedad de monotona

del gradiente (7.3) garantiza que
(o-* - CT) : Vfj{a) < fjia^ < (o-* - a) : V/,(<7*), j = 1, ..r (7.38)
si se sustituye la ecuacin del retomo resulta

r r
^ YV/,(o-) : D : V / , ( ( T ) < /,-(o-*) < Y.^'Vh{a) : D : V/,-(or*), j = 1, ..r.

=i =i
(7.39)
Si ahora se multiplica por jj y se suma se obtiene

r
df{a) : D : df{a) < Y^j^fâ'') < df{a*) : D : df{a). (7.40)
Como la hiptesis garantiza que
df{<T) : D : dficT) = df{a*) : D : a/((T*), (7.41)
al igual que en la proposicin 7.1, de la desigualdad de Schwarzt se despirende

que
df{a) = a/(o-*) (7.42)
y las desigualdades (7.39) se convierten en las igualdades

r
^2"^' {^Mcrl,Vf^n)j, = f<^l, j = h-r (7.43)
que permiten despejar 7* = g^^fj{(T*) y obtener (7.36).

=^ I Si se opera (7.36) con D~^ se obtiene que
D - i : {a - a*) = /^'/,(o-*)V/,(o-*), (7.44)
y si se multipHca esta ecuacin por la propia ecuacin (7.36) resulta
{a - o-*) : D-^ : {a - cr*) = ^^Vi(^*)/i(o^*)- (7-45)
Por tanto, es posible definir la distancia entre CT* y a como
d(cr*) = ^Jg'^fA^*)fi{cT*). (7.46)

Por tratarse de una funcin distancia su gradiente viene dado por la siguiente
expresin
y su mdulo es constante igual a 1
\\Vdicr*)\\^ = 1. (7.48)
Teniendo en cuenta (7.36) y (7.46) el gradiente de la distancia se expresa

como
V<iK) = ^'M-->^f'^-'\ (7.49)
Pero si se obtiene dicho gradiente derivando respecto de cr en la ecuacin

(7.46), se obtiene
(7.50)
expresin que comparada con la anterior permite probar que g'^^ es indepen-
diente de cr*.
Comentario 7.2 En el caso de la funcin de fluencia de Tresca, que se ana-

liza en la siguiente seccin, cada funcin es de la forma fi{(r) = pgiipi) r
con gi(a) = -^ sin (a + (2 ) | ) , y es muy fcil comprobar a partir de la
expresin del gradiente (6.44) Q'"'^
g,j{a) =Geos ( ^ ^ ^ ] (7.51)
independiente de a. Adems, el nmero de funciones que pueden ser activas

es dos, luego la matriz g vale
^ = i{\\) P-52)
que es definida positiva y por tanto se cumplen las condiciones de la proposi-
cin anterior.
Captulo 7. M.T.C. en algoritmos de retorn a lo largo del gradiente 82
7.2.2 Proyeccin en el caso de la funcin de Tresca

Supongamos que los autovalores del estado tricil verifican la condicin (7| >
C"2 ^ <^3 y qii^ ^1 retorno plstico es segxSn la direccin del gradiente V / i (cr)
(retorno al plano principal). En este caso la ecuacin del retomo es
^ ^ ^ ^ ] D : V/i(<T*). (7.53)
|V/i(^*)||^
Segn se vio en la seccin 6.5 el gradiente V/i(cr*) se diagonaliza en la
misma base que cr* y en dicha base es tin tensor consteinte. Es decir, la accin
del tensor elstico sobre el gradiente viene dada por
feo O
B:Vfi{cr*) = V2G{sm{a* + ^)e2 + cos{a* + ^)es)= 0 0 0
^ "^ \ O O -G
(7.54)
Segn la ecuacin del retorno anterior, tambin cr se diagonaliza en la base

de vectores propios de cr* y se verifican las siguientes ecuaciones escalares
(r2 = al (7.55)
c^3 = crl + ^p* sin(a* + | ) - r.
Es fcil comprobar, teniendo en cuenta la expresin de los autovalores del

estado trial (5.13), que el estado retomado verifica la condicin
^ k i - a 3 | - r = 0. (7.56)
Es decir, est sobre la superficie de fluencia

1 1 1
/(o-) = m a x ( - | ( 7 i - c 7 3 | , - | o - i - a 2 | , - | ( 7 2 - a 3 | ) - r (7.57)
= - j o - i - o - a l - r = 0,
a no ser que el mximo autovalor del estado retornado no fuese (Ji sino por
ejemplo (J2
1 TT
a2 >(7i 4^ al > a^ j=:p* sm{a* +-) - r, (7.58)
v2 3
en este caso el estado retomado seguira verificando la condicin (7.56) y sin

embargo no estara sobre la superficie de fluencia
1 1 1
/(o-) = max(-|(ri - as], - | ( J I - era], -|cr2 - as\) - r (7.59)
= -|cr2-cr3| - r > 0 .
Esta situacin se ustra en la figura 7.2.b y corresponde a na estado retomado

CT con un ngulo de Lode mayor que 7r/3.
Para resolver este problema, es preciso modificar la ecuacin del retorno
segn se indic en la seccin anterior
r
a = a*- J]/Vi(<T*)D : V/,((T*), (7.60)
siendo
En efecto, si las funciones activas son
/i(o-) = - ^ s i n ( - | ) - r (7.62)
/2(o-) = ^ s i n a - r
se cumple
9u = {^fi{cr),VMcT))^ =G (7.63)
5i2 = (V/i(a-),V/2(tT))o = G/2
Por tanto, la ecuacin del retorno es
o^ = ^* - I (|/i(<T*)D : V/i(a-*) + ^/2(o-*)D : V/2(o-*)- (7.64)
-^/i(<T*)D : VMcT*) - ^/2(o-*)D : V/i(o-*)

Figura 7.2: a) Retorno correcto al plano principal, b) Estado trial en el cono

normal de un vrtice. Retorno incorrecto al plano principal, c) Estado trial
en el cono normal de un vrtice. Retorno correcto al vrtice, d) Gradiente
en el cono normal del-vrtice.
Pero teniendo en cuenta que en la base de vectores propios de a* los gradi-

entes son constantes y vienen dados por las siguientes expresiones
/ G O O
D : V/i(o-*) = V2G{sm{a + ^)e2 + cos(o; + ^)e3) = 0 0 0
"^ "^ \ O O -G
(7.65)
/ O O O
D : V/2(r*) = v ^ G ( s i n a cz + c o s a 63) = O G O
\ O O -G
basta sustituir en (7.64), para obtener las siguientes ecuaciones escalares de

la proyeccin:
î = Ir,
cr2 = | r , (7.66)
^3 = - | r .
De esta forma se garantiza que
1 1
-|o-i-c73|-r = -|(72-(73|-r = 0 (7.67)
y por tanto el estado retornado est sobre la superficie de fluencia (7.59).
7.2.3 Seleccin de las superficies activas en el caso de

la funcin de Tresca
La condicin (7.58) que indica cuando es preciso retomar al crner derecho
es
<^l>(rl- ^ p * sin(a* + ^ ) + r, (7.68)
pero basta con sustituir en ella las relaciones siguientes
al=p*+p*^^coBa\ 4=p*+p*y|cos(a*-y), (7.69)
y sitnplificax, para ver que esta desigualdad es eqToivalente a
/A/|sin(^-*)+r<0, (7.70)
y por tanto, para que haya retomo al crner derecho es preciso que a* sea
mayor que 7r/6.
Siguiendo idntico razonamiento, la condicin de retomo al comer izquierdo
ser
al + -^p* sin(* + ^)-r>a; (7.71)
que se puede expresar como
/y|sin(a*-^)+r<0 (7.72)
y por tanto, para que haya retorno al comer izquierdo es neceseirio que a*
sea menor que 7r/6 y en este caso las ecuaciones del retomo son
4
C7i = - | r
(72 = | r (7.73)
^3 = 3^
Luego una vez que se sabe que no hay retorno al plano piincipal, porque
el estado retomado no est sobre la superficie de fluencia (7.57), para saber a
que crner es el retorno basta con ver si a* es mayor o menor que 7r/6 (vase
figura 7.3).
Esta forma de conocer las superficies que son activas se puede generalizar
con la siguiente proposicin.
P r o p o s i c i n 7.5 Sea J{cr) C { l , . . . , m } el conjunto de superficies activas

del estado retornado a, entonces
J{^) = [j G { l , - , m } ; g^'fs{fT*) > O} (7.74)
P r u e b a . De la convexidad de cada funcin de fluencia y de la ecuacin

del retorno (7.36) se obtiene
/.(<T)>/,(o-*) + (<T-r*)V/,-(a-*) (7.75)
o bien, multiplicando por g'^^ se obtiene la desigualdad siguiente
g''f<^) > -g'Îsicr*). (7.76)

Si fj{cr) = O entonces resulta que
^ 7 . ( o - * ) > 0. (7.77)
Figura 7.3: Representcicin grfica en el pleino desviador de los conos nor-

males de cada vrtice y de la linea de estados de torsin pura o; = 7r/6.
ComentEirio 7.3 Se puede observar que segn la proposicin anterior, en el

caso de la funcin de Tresca, la condicin para que haya retomo al comer
derecho (a = vr/3), con las funciones activas J{cr) = { 1 , 2 } , es
P . *
= s m a >0 (7.78)
3G V2
que coincide con (7.70).
7.3 M.T.C. para funciones de fluencia eikonales

Tanto el operador tangente continuo como la matriz tangente consistente,
admiten una expresin muy sencla en trminos del triedro asociado al sis-
tema de invariantes de Haigh-Westergaard. Es importante recalcar que en
esta seccin, se obtiene u n a expresin cerrada para la matriz tangente con-
sistente, que es en una modificacin de la matriz tangente continua. Pero
sobre todo, que no es necesario resolver el difcil problema de la inversin de
Hessiano para obtenerla, a diferencia de las propuestas de matriz tangente
consistente que aparecen en los trabajos desarrollados a pirtir del trabajo
Captulo 7. M.T.C. en algoiitmos de retomo a lo largo del gradiente 88
de Sim y Taylor de 1985 (vase [48]) hasta llegar a los trabajos recientes de
AuriccMo-Taylor y AMJano-Rosati (vanse [5] y [1]).
Corolcirio 7.2 Si la funcin de fluencia, convexa y diferenciable encr y cr*,

verifica la ecuacin eikonal (7.13) entonces a partir de la ecuacin del retomo
a lo largo del gradiente (7.12) se obtiene la matriz tangente consistente
M(o-*) = D"^(7*) - ^ ^ ^ D : VV(o-*) : D, (7.79)
como una modificacin del operador tangente continuo (1.38).
P r u e b a . Si se deriva respecto de cr'' en ambos trminos de la ecuacin

del retomo a lo largo del gradiente (7.12), aplicando la regla de la cadena al
producto de luia funcin escalar por una tensorial, se obtiene
^ = J - I D : V/(o-*) V/(t7*) - ^ D : V Vf{cT*) (780)
siendo / el tensor de cuarto orden IJU = îjû y siendo
(D : V'f{an)i,u = A.>. 0 ^ . (781)

UU^gUOj.1
Si se contrae (7.80) con D se obtiene el resultado deseado
, . da U:Vf(cr*)'D:Vf((T*) fia*) , ,
M(^*) = ^ : D = D ^ ^ - ^ 1 ^ ^ ^ - i - ^ D : V V / ( 0 : D
(782)
Finalmente, si se considera la expresin explcita del operador tangente

continuo (6.59) y la accin del tensor D sobre el Hessiano segn (6.75) se
obtiene la siguiente expresin analtica de la matriz tangente consistente para
lina funcin de fluencia eikonal
yi{a) = 2GU j_^fyi+2g(ppH-r)^,A

^ V KH? + 2Gk \ PsmSa J o y )
2G{pg{a)-r) /^^^^^ ^ ^ ^^ ^ ^,^^^ ^^^ ^^^^ _ 3V2^'(o;)ei S eg) I

KK^ + 2Gk]psin3a^ ^j
Comentario 7.4 En el caso particular de funcin de fluencia de von Mises,

las matrices R y S son
/-sinSa O 0\ /~3K + 2G O O
R= I O -sinSa O y S= I O 2G O
\ 0 0 0 / \ 0 0 0
(7.84)
y la matriz tangente consistente es
M(a) = 2G(l-^{{2G-3K-2G^^^)ei0ei (7.85)

\ 2G p
+{2G - 2G^^^)e2 62) - ^^^l)
P P J
= 2G{1 - ^ - ^ ) / + {2>K - 2G{1 - ^ ^ ) ) e i ei + 2 ( ? ( ^ ^ - l)e2 62.
que se puede expresar de la forma
M(o-) =^K11 + 2G{1 - ^^^)hev + 2 G ( ^ ^ - 1) 62 62 (7.86)
gte aparece en trabajos anteriores (vanse [5] ,pgina 2239 y [1], pgina 5136)
donde se obtienen la matriz tangente consistente invirtiendo el Hessiano.
Para funciones de fluencia multisuperficies que verifiquen la condicin de

eikonalidad (7.37) la matriz tangente consistente tambin se puede expresar
de im modo senclo.
Proposicin 7.6 Si la funcin de fluencia multisuperficie (1.29) verifica la

condicin (7.37) entonces a partir de la ecuacin del retorno a lo largo del
gradiente (7.36) se obtiene la matriz tangente consistente siguiente
M(<T*) =
D - g'^T> : V/,(o-*) Vfi{a*) : D - g'^fj{cT*)D : V Vfi{cr*) : D
(7.87)
Prueba. Si se deriva respecto de cr en la ecuacin del retomo a lo largo

del gradiente (7.36), aplicando la regla de la cadena al producto de un escalar
por un tensor, se obtiene
^ = / - / ^ D : V/,(o-*) V/,(<r*) - g''fj{<r*)D : V'fi(a*) (7.88)

siendo / el tensor de cuarto orden lijî = 6ij6ki J
(D : V'f{cT^)h,, = A,>. 0 ^ . (7.89)

aa^gOaf.1
Si se contrae (7.80) con D se obtiene el resultado deseado
M(<T*) = ^ :D =
D - g'^D : V/,-(<r*) Vâ*) : D - g'^fj{cr*)B : V (8> V/(cr*) : D-

(7.90)
Captulo 8
M.T.C. para una funcin de
fluencia general regular
La propiedad que tiene el triedro ortonormal asociado al sistema de inva-

riantes naturales de ser independiente de la tensin, si se representa en la
base de vectores propios de sta, se puede utizar, en el caso de funciones
de fluencia regulares, para plantear las ecuaciones del retorno a travs de la
proyeccin al punto ms cercano como un sistema de ecuciciones no lineales.
En la seccin 1 se plantea dicho sistema de ecuaciones no lineales que
permite obtener los invariantes naturales de la tensin retornada como una
transformacin de los invariantes naturales del estado trial. Despus se cal-
cula el jacobiano de la transformacin y se prueba la existencia de soluciones
para el citado sistema. El jacobiano de la transformacin ser utilizado en la
seccin 2 para, utilizando la misma metodologa desarrollada en los captulos
anteriores, obtener la matriz tangente consistente en el caso de una funcin
de fluencia no eikonal.
8.1 Ecuaciones escalares de la proyeccin

Proposicin 8.1 Si cr = P]c{cr*) entonces los invariantes naturales de los
estados trial y retomado verifican las ecuaciones escalares
e = e i + 3 i 7 (8.1)
e; = e2+2G7^2()
e; = es+2^7/^3 H
junto con la condicin de carga-descarga que se puede expresar como
7 = 0 K^+ ^^h2{a) + ^M^) -r = 0. (8.2)
91
Captulo 8. M.T.C. para una funcin de uencia general regular 92
P r u e b a . Si {Tij}fî es el triedro ortonormal asociado al sistema de iti-

variantes natiirales ^j del estado de tensin retomado <T, entonces segn la
primera de las ecuaciones del retomo
T = T* - 7 D : V / ( c r ) , (8.3)
el estado trial CT* es combinacin lineal de dicho triedro
0-* = (^1 + 3KKJ)UI + (Ca + 2G7/i2())u2 + (^3 + 2G-fhs{a))m. (8.4)
Por tanto, segn el corolario (5.3) el triedro ortonormal { u | } | ^ j asociado a

los invariantes natxuales ^* del estado trial coiacide con {U}f^j es decir,
eiui+e;u2+e;ti3 =
(8.5)
(ei + 3KAC7)UI + (^2 + 2G7/i2(a))u2 + (^3 + 2Gjh{a))viz
las ecuaciones del retorno se expresan fcmente mediante las tres ecuaciones
escalares (8.1).
Adems segn la definicin (6.46) de funciones hi{a), la funcin g{a) se
expresa
^^(Q) = c o s a 712(0:) + s i n a / i 3 ( a ) (8.6)
luego
/(o-) - < i + e2^2(a) + ^^hz{a) - r. (8.7)
y la condicin de carga-descarga se expresa segn (8.2).
P r o p o s i c i n 8.2 Tanto el mdulo del gradiente Vf{a) : D : \/f{a) como

el parmetro 7 slo dependen del estado retomado a travs de a. Adems se
comprueba que el parmetro plstico verifica
^^^ 3KK + 2G{g{ay + g'{ay) ^^ ^
P r u e b a . Si se multiplica la ecuacin de la proyeccin (8.3) por V/(cr)

y se tiene en cuenta que F{a) es homognea de grado 1 y que el estado
retomado est sobre la superficie de fluencia, se ciunple que
V / ( ( r ) : 7 = F(tT) = r .- . (8.9)
Figura 8.1: Interpretacin geomtrica del ngulo de descenso
y se Uega a la doble igualdad siguiente
V/(T) : (T* = V/(o-) : cr + ^Vf{(T) : D : V/(cr) = 7V/(<7) : D : V/(r).

(8.10)
De nuevo teniendo en cuenta que el triedro asociado a cr es el mismo que el

asociado a <7* resulta que
Vf{a):a* = Ke, + h,{a)e^ + hz{a)e^, (8.11)
y se puede despejar el parmetro lambda de estas dos ltimas ecuaciones

para obtener (8.8).
Comentario 8.1 A partir de la segunda y la tercera ecuacin de (8.1) se

puede interpretar la funcin 9{a), definida en (6.17), como el ngulo de
descenso en el plano î = O (vase figura 8.1.)
tan^(o;) = ^3(0;) s-Ci

(8.12)
^2(0:) ^2 -
8.1.1 Resolucin de la proyeccin para funciones re-

gulares
Para el caso de funciones de fluencia independientes de la presin A; = O, la
primera de las ecuaciones de (8.1) es trivial y, eliminando el parmetro 7 de
las ltimas ecuaciones, se puede obtener el siguiente sistema equivalente de

dos ecuaciones
(8.13)
e2^2(a) + e 3 ^ 3 ( a ) - r = 0.
Proposicin 8.3 A partir de las ecuaciones anteriores se definen las fun-

ciones
^2=ue2,a) y z=uc2.a) (8.14)

tales que
ê. 1 , J
. O . r.2 o
= ^ I o -h{a)^ h2{a)hs{a) I (8.15)
da j O h2{a)ho.{a) -h2{a)2
con
\2
J = h2a)^ + h^{af + {-K{a){^2 - C^ ) + /^2()(e3 - Cz)) ^ O (8.16)
Prueba. Sea la funcin E.\I^ ^ B? definida como
/ (^2 - \)hz{a) - (^3 - l)h2{a) \
m2Az.C2.il)-\ (8.17)
\ ^2^2(0;) + ^ 3 ^ 3 ( a ) - r /
Las siguientes derivadas se calculan aplicando la regla de la cadena
(dEi\ 1 ( "^3(^3^2 - Âa) + p^h^ ^2(^3^2 - /Âa) - p'h^
(8.18)
dHi\ ( -hz h2
Por ejemplo el coeficiente ^^ se calcula como sigue
dHi ,,, sda,^ ^*x . , / X ,, / , (9a;

d2 ^ ^'^''^2^^' ' ^'^ ^ ^'^''^ " ^'^""^dC^^^' " ^'^' ^^'^^^
Pero como
a = arctan^ J ^ = '^TT^^ (-20)

S2 0'?2 ^2+^3
tisando la notacin simplificada
(8.21)
se llega a
^^1 -k(^h',A2-h',A^) + h. (8.22)

dC2 P'
De modo sinlar el coeficiente ^ ^ viene dado por la siguiente expresin
(8.23)
= -%(A'2()e2 + h',ia)Cs) + h{a) = hîa),
ya que, de la definicin (6.46) de las funciones /i, se puede comprobar que

peira cualquier a se ciimple h'2{oi) cosa + ^3(0;) sino: = O y por tanto
e2^2()+e3^3()=0. (8.24)
Una vez ms como consecuencia de la convexidad de la funcin /(o") se

obtiene la siguiente acotacin
-^2h'z{c^) + Csh'îa) = -p9"{a) + g{a))
Clh'zia) - ilKia) = p* cos(a - a*){f{a) + g{a))
(-h'^{a)A2 + h'2{a)As) = (~p + p* cos(a - a*)){g"{a) + g{a)) > O,

(8.25)
y se obtiene que el jacobiano de la transformacin es siempre positivo
J = (8.26)
dCJ
= ih2 +, h)
72\
+ -2KA2 - h'2Az)i~h(a)^, - h2(a)C2)
P
= (h + h) + î-h'Â2 + h'Âs) > {hl + hl) > 0.
Por tanto, segn el teorema de la funcin implcita se concluye la existencia

de las funciones
52 ~ S2(s2S3J (8.27)
53 ~ S3(s2)S3/
Captulo 8. M.T.C. p a r a una funcin de uencia general regular 96
tales que
m sel / dH \-^ ( dH
(8.28)
m) \9i^2,Cz)J \d{Cl,Q
O o
/l2 -f|(/lÂ2-/i'2A3)+A3
-/i3(a;)^ h2{a)hs{a)
h2{a)hz{a) -h2{af
Las ecuaciones (8.13) se pueden expresar mediante la funcin ngulo de

descenso (6.17), conocida para cada funcin de fluencia, como el siguiente
sistema de ecuaciones no lineales
(e2-e;)tan^(a)-(e3-a) = o (8.29)
^2 + ^3 t a n e{a) - r y 1 + tan^ e{a) = O
Estas ecuaciones son muy fciles de resolver para funciones de fluencia

eikonales ya que segn se demostr en la proposicin 7.2, el ngulo de des-
censo coincide con el ngulo de Lode en el caso de la funcin de von Mises y
es constante en el resto de funciones eikonales.
C o m e n t a r i o 8.2 Para el caso de von Mises 9{a) = a y las ecuaciones an-

teriores son
(62 - ^;)e3 - (^3 - QC2 = o (8-30)
cuya solucin es
Captulo 8. M.T.C. para, una funcin de uencia general regular 97
que coincide con el resultado conocido para la proyeccin sobre el convexo de

von Mises
p= r (8.32)
Q! = a
7 2Gh2{a) 2G
Comentario 8.3 Para un caso eikonal general 9{a.) = 6o el sistema de ecua-

ciones (8.30) es lineal y se obtiene la solucin '
^2 = sin^ ^0^2 ~ ^^^ ^0 eos ^0^3 + eos Oor (8.33)

^3 = sin ^0 eos ^0^2 + ^^^'^ ôCz + sin O^r
Pcira resolver el sistema de ecuaciones (8.30) en un caso ms general se

tiene en cuenta que, segn (8.8) 7(0;) slo depende de a, y se elimina p de
las dos ltimas ecuaciones
p*cosa* = pcosa + 2Gj{a)h2{a) = pcosa + 2G'j{a){cosa g{a) sino; g'{c)),

p*sina!* = psina; + 2G^{a)hz{a) = psino; + 2^7(0:)(sina g{a) + cosa; g'{c)),
para lo cual se multiplican las dos ecuaciones por sin a y eos a respectiva-
mente y se restan, hasta llegar a una nica ecuacin escalar
p*sm{a-a*) + 2G^{a)g'{a) = 0. (8.34)
Una primera observacin importante es que paxa valores a* iguales a

mltiplos de 7r/3 se cumple que a = a*. Esto se desprende de que g'{c) se
anula para valores de a mltiplos de 7r/3 (6.7).
La segunda observacin es que la existencia de soluciones en el intervalo
[0,7r/3] est garantizada ya que los lmites del trmino de la ecuacin son
lim/?* sin(Q! - a*) + 2G^{a)g'{a) = p* sin(-a;*) < O (8.35)

a0
lim p* sin(a - a*) + 2G-f{a)g'{a) = p* sin(J - a*) > 0. (8.36)

a>7r/3 3
Por tanto, segn el teorema del valor medio ejdste al menos una solucin
entre O y 7r/3.
Elsta ecuacin no lineal se resuelve niunricamente e incluso se puede
tabular como se hace en la siguiente seccin.
g(a}=l+(l/8)ixaa p"=Z 10'

2x10'
Figura 8.2: Primer trmino de la ecuacin (8.34) para valores 3 = 1/8 y

r = 24.3 10^.
8.1.2 Resolucin de la proyeccin para la funcin de

Taylor-Matzenmiller
En toda esta seccin se usa como funcin de fluencia la funcin de Taylor-
Matzenmiller (6.42).
En la figura 8.2 se representa el primer trmino de la ecuacin (8.34) para
vn valor determinado de p* y distintos valores de a*. Se puede observar que el
primer trmino de la ecuacin no es montono en a para valores a* cercanos
a cero. Sin embargo, la solucin es siempre nica entre O y 7r/3.
La ecuacin (8.34) se ha resuelto numricamente por el mtodo de Newton
para una nica ecuacin escalar, alcanzndose siempre la convergencia con
un error de 10"-^^ en menos de 10 iteraciones. En la figura 8.3 se puede ver
el resultcido obtenido para algunos valores de p* tomando 3 = 1/8.
En la figiu-a 8.4 se muestra como vara la solucin para distintos valores
del parmetro /?. Se puede comparar con el caso P = O (von Mises) para el
que la grfica es rma recta de pendiente 1 ya que en este caso el ngulo de
Lode se conserva al proyectar.
8.2 Expresin de la matriz tangente consis-

tente
Segn lo anterior, la ecuacin del retomo se puede expresar como
(8.37)
p"=100 10"
. . ^ - : ^
*.-*
0.8 - L-'*
..
0.6
0.4
p"=25 10'"
0.2
0.2 0.4 0.6 0.8
Figura 8.3: ngulo de Lode del estado retornado en funcin del ngulo de
Lode del trial.
p'=-^=25 ID'
V*'
0.8
=1/8
^'
0.6
.f^"
**
:'"
0.4 iP
/3=-l/8
0.2 -
cr"
0.2 0.4 0.6 0.8
Figura 8.4: ngulo de Lode del estado retornado en funcin del ngulo de
Lode del trial, para distintos valores de /?.
y por tanto la derivada de la proyeccin ser
^ = 0:u*+e2Vi4 + 4Vu;. (8.38)

Si por simplicidad se supone que no existe dependencia de la presin
K 0^ y se tiene en cuenta tanto el jacobiano de la transformacin (8.14)
obtenido en la proposicin 8.3 como las variaciones del triedro natural (5.32),
resulta que la derivada de la proyeccin vale
da* ="^de^
{:M + 4rS)u*
"3 ''' 0 u* - sne.ui m <. (8.39)
Hay que recalcar que V*^ son los coeficientes defidos en (5.58) para
expresar la variacin del citado triedro {u|}^j y que slo dependen del estado
trial. Mientras que ^ son las derivadas definidas en (8.15) que dependen de
los invariantes del estado retornado calculados a partir de la ecuacin escalar
(8.34).
Por ltimo, si se tienen en cuenta las contracciones de los elementos del
triedro natural con el tensor elstico recogidas en la proposicin 5.5, la ma-
triz tangente consistente se puede expresar medieinte la siguiente expresin
cerrada
M(o-*) = ( ( ^ + e . n ) /i,. - 3i^,{6u + <5i,)e.r*f) u* u* - 6Gr:e.ul m u*

(8.40)
Comentario 8.4 Para la funcin de von Mises las variaciones de los in-
variantes son segn (8.15)
O O
re* 1 ^^ ^^3 I *3 i
Cf
^-s
-C;e;
^-?
I (8.41)
y se cumple que
^2^? + ^ ^ ? = - ^ (8.42)
p*
4 r - | + CzTtf = 0 en otro caso
luego
M = {3K- 2G~)ul (g> u* - 6Gûl ffl u* - (8.43)
r r
2G (sin^ a* u^ (g) u | - eos a* sin a* (uj Ug + u | (g) U2) + cos^ a U3 O U3)
que coincide con la matriz tangente que ya aparece de forma explcita en el

trabajo de Aurichio y Taylor (vase [5]), incluso aparece aplicada al caso de
viscoplasticidad en el reciente trabajo de Alfano y otros (vase [1])
M={^K- 2G^) u*u* - e C ^ u p u * - 2Gê;e; (8.44)

Captulo 9
Experimentos numricos
ELFI es un cdigo de elementos finitos para problemas 2D de elastoplasti-

cidad que consiste en tma serie de alrededor de 50 rutinas y 1300 lneas de
programa, programadas con MATLAB (vase [32]). ELFI h a sido progra-
mado manteniendo la filosofa de otros cdigos clsicos, como la estructxn-a
de mdulos de MODULEF: preprocesador- procesador- postprocesador, o la
programacin a base de macros de P C F E A P (vase [59]).
ELFI sigue la lnea de CALFEM, toolbox de Matlab desarrollado por el
Dpto. de Mecnica de Slidos de la Universideid de Lund (vase [17]), y es
totcilmente compatible con el toolbox P D E de Matlab porque se usan las
mismas matrices para almacenar el mallado:
P (Point Matrix) matriz de coordenadas nodales, de dimensin 2xnumnp,

siendo numnp el nmero total de nodos.
T (Triangle Matrix) matriz de conexin maUa-nudo almacenada en

columnas, de dimensin (nen+l)xnumel, siendo nen el nmero de
nodos por elemento y numel el nmero total de elementos . Cada
coliunna recoge los nmeros de los nodos de un elemento, e incluye
u n a fila adicional con el nmero de subdominio pcira el caso de mate-
riales heterogneos. A diferencia de P D E , ELFI permite usar adems
de tringulos otros elementos como cuadrados de 4,8 y 9 nodos.
E (Edge Matrix) matriz de conexin arista-nudo del borde, almace-

nada en colmnnas. Las dos primeras filas de cada columna recogen los
nmeros de los nodos inicial y final de la arista. Se incluyen cinco filas
que contienen las coordenadas de los nodos con la longitud normalizada
a uno, el nmero de referencia del borde al que pertenece la arista y
una submatriz de conexin arista-subdominio.
103
Captulo 9. Experimentos numricos 104
Mientras que las condiciones de contorno se introducen mediante las ma-

trices:
be (Contomo Esencial) matriz que recoge en cada columna el grado de

libertad global restringido y el valor que toma dicho grado de libertad.
qb (Contorno Natural) vector sparse que recoge la contribucin al vec-

tor de fuerzas de las fuerzas del contomo.
Aunque el algoritmo del retomo, con la linealizacin de la aplicacin del

retomo mediante la matriz tangente consistente, tambin ha sido aplicado a
problemas de tensin plana por Sim y Taylor (vase [49]), en los experimen-
tos que se resuelven a continuacin se considera el modelo 2D de deformacin
plana. Por tanto, la tensin en el programa se implementa mediinte u n cirray
de 4 componentes
cr = {ai,a2,iJz,ai)
tales que a^ = v{ai + a2)^ mientras que la restriccin al subespacio de defor-

maciones planas de los productos y Kl que aparecen en las frmulas (7.83)
y (8.40) son:
C74T1 \
0"2T2 (^3^2 (J4T2
ir = 0'2Tz 0"3T3 0-47-3
V 0-1^4 a2T4 0'3r4
/ 2aiTi 2(j4r4 O 0-4T1 + criT4 \

2(T4r4 2a2T2 O 0-4X2 -I- o-2r4
IT = -
O O 20-3x3 O
o 0-1x2 -1- o-2ri -I- 20-4x4 y
Para la discretizacin espacial se usa el elemento mixto cu2idrLltero Q l -

QO, interpolacin bilineal para los desplazamientos y constante sobre el ele-
mento pcira la deformacin, con la formulacin b-barra de Nagtegaal-Parks-
Rice que se present en la seccin 4.1. Este elemento se usa con asiduidad
porque proporciona soluciones convergentes a pesar de no cumplir la condi-
cin de Babuska-Brezzi discretizada (4.39), como se indica en [48], pg. 183.
Los problemas estn resueltos mediante los algoritmos 4.1 y 4.2 usando
como criterio de parada para las iteraciones de ndice k
^ t i < 10- ^^1+1 (9.1)

1-i Datos del problema H E B ! - ^ Datos del problema H P O i

nmero de elemertoss 625 nmero de elementos=-2500
nme/o de elementos plasfificados= 0 nmero de elementos pldstificados= 0
paso de imipo nmero 1 paso de tiempo nmero= 1
nmero de iteraciones de Mewton i rmero de,iteracloes de Newton= 1
tiempo CPU n^ladorBO tienqso CPU ma1ia(fa'=D

tiempl CPU Procso=20^ tiempo CPU Proceso=335.21
tiempo CPU Pot|wxicsos=1 M tienpj CPU Postproceso=2S.59
OK 1 OK j
Figura 9.1: Tiempos de clculo para una iteracin elstica con distinto
nmero de elementos cuadrilteros de cuatro nodos y cuatro puntos de Gauss.
siendo ^fî las energas residuales (4.21) y (4.30) respectivamente.

E n cuanto al proceso, se reduce el sistema de ecuaciones lineales conden-
sando grados de libertad (vase [36], pgina. 45) y se utilizan las tcnicas
de resolucin de grandes sistemas lineales con matriz de coeficientes de tipo
sparse (vase [18]) tales como renumeracin de los nodos para reducir el an-
cho de banda de la matriz de adyacencia y en consecuencia de la matriz de
rigidez, descomposicin de Cholesky,..etc.
Por ltimo, para el post-proceso se h a n elaborado rutinas que permiten
calcular deformaciones en cada punto de Gauss a partir de la matriz de
deformacin y los deplazamientos en dichos pimtos. Estos ltimos obtenidos
por interpolacin isoparamtrica de los desplazamientos nodales.
Tanto desplazcimientos nodales, como deformaciones y tensiones en com-
ponentes efectivas se pueden visualizeir mediante rutinas desarrolladas a par-
tir d e los comandos grficos trimesh y fill de Matlab.
Se h a ejecutado el programa ELFI en un P C Pentium III a 700 Mhz con
128MB de R A M . E n la figura 9.1.pueden verse los tiempos de clculo tpicos.
La geometra del sHdo y las condiciones de contomo, tanto de tracciones
como de desplazamientos impuestos, sern tales que por razones de simetra,
t a n slo ser necesario mallar u n cuarto de la seccin del slido (vase figura
9.2.).
Figura 9.2: Geometra y condiciones de contorno de cada uno de los slidos

que se estudian en los experimentos numricos de esta seccin
9.1 Viga de seccin cuadrada

Se considera u n a viga de seccin cuadrada, que se deforma segn el modelo
2D de deformacin plana (tal como ima presa de materiales sueltos, una
presa de gravedad o una viga de gran longitud, pg. 156) y plasticidad de
von Mises con endurecimiento lineal mixto. La estructtira se somete a ima
traccin transversal, primero lineal fy{t) = 10^ y despus peridica fy{t) =
(1/3)10^1 sin 27rI (vase figura 9.3.) con incrementos de tiempo constante
A i = O.Ols.
Los coeficientes elastoplsticos escogidos corresponden a una probeta de
aluminio tal que E = 70 GPa, v = 0.3, C7y, = 243 MPa (Table 2.2 Tim-
oshenko S.P., Gere J.M., Mechanics of Materials, van Nostrand, New York
1972 ) y parmetros de endurecimiento mixto
3 HisoiMPa) H,i^{MPa)
0.1 129 1100
0.9 129 1100
(Pg. 99, Sding A.M., Mathematical Methods in Solid Mechanics, Lecturas

at the University Kaiserlautem, 1998).
La geometra del problema y las condiciones de contorno son t a n sencillas
que la deformacin y la tensin son constantes en todo el slido, por esta
razn la solucin es independiente del nmero de elementos.
E n la figura 9.4 a), se representan las componentes efectivas de la tensin
y de la deformacin. Se aprecia el efecto regularizador del endurecimiento,
cuanto mayor es el endvirecimiento mayor es el nmero de incrementos de
carga que el sistema aguanta sin colapsar.
Cuando la probeta es sometida a una carga-descarga peridica se obtiene
la curva de la figura 9.5, donde se puede apreciar el buen comportamiento
dinmico de los algoritmos, as como el conocido carcter irreversible de la
plasticidad, ya que al descargar la seccin, queda una deformacin perma-
nente. Tambin se observa de forma ntida el endurecimiento porque el nivel
de fluencia es mayor en la segunda carga.
En las grficas de la figura 9.6 se comprueba que, con los criterios de
convergencia escogidos, la solucin obtenida est equilibrada (viendo que la
componente "y" de la tensin coincide con la traccin) y que la cvirva fuerza-
desplazamiento es la misma pira los tres algoritmos.
En la tabla siguiente se recoge el nmero de iteraciones necesarias para
obtener u n a solucin equilibrada en cada iteracin plstica, segn los distin-
tos cilgoritmos.
-0.2 O 0.2 0.4 O,
a)
b)
Figura 9.3: a) Hallado, condiciones de contorno y sistema de fuerzas equi-

valentes que actan sobre la seccin, b) Cargas aplicadas (en Newtons) en
funcin del tienipo( en segundos): lineal y peridica.
xlO"
2.5
2 -
p=0.9
- - P = 0.1
1.5 -
1 -
0.5
1 1 j 1 1
O 0,005 0 01 0.015 0 02 0 026 0.03 0.035 0.04 0 045 0.05
a)
X10
1 _-.+ '
3.5 ... -
- ^ - ^ "
- f -
3
- 1
2.5
P=0.9
1 - p-0.1
2 - / -
1.5
- / -
-j -
'
i
0.5
O 0.005 0.01 0.015 0.02 0.D25 0 03 0.035 0.04
b)
Figura 9.4; a) Curva tensin-deformacin en componentes efectivas b) Curva

carga-desplazainionto (ambas para carga lineal).
Figura 9.5: Curva carga-desplazainiento bajo carga peridica
y
O /%. MT.Onltiua
D ^ BnndezMirciU]
- - /fe. M T. UxiEUfU
* Ale MT. C o e a l a t e
y-

flg, Bemie^Miino
V Ab MT. Caitkui
O O.J 0.1 Ol n.2 0.2 0.3 0.35

o ftoo. tto) ani5 0112 nnis 005 0.035 004
Figura 9.6: Comparacin de los resultados obtenidos con ;ada uno de los
algoritmos
Figura 9.7: Mallado, condiciones de contorno y desplazamientos impuestos

en la frontera de la seccin.
Incremento Matriz Tangente Matriz Tangente Bermdez-

de carga Continua Consistente Moreno
33 32 6
34 139 6 24
35 8 229
9.2 Viga con agujero bajo desplazamientos fi-

jados
En este experimento se modifica el anterior complicando la geometra del
problema, al aadir un agujero de radio 0.125 a la seccin, lo que hace nece-
sario utilizar vaa maUado ms refinado de 200 elementos, (vase figura 9.7). Se
escogen los parmetros de endurecimiento mixto anteriores correspondientes
a /5 = 0.9. Adems, se cambian las condiciones de contorno que pasan a ser
desplazamientos fijados en la frontera superior que sufren un desplazamiento
vertical dependiente del tiempo segn
d{t) = 0.11
y que va aumentando con incrementos de tiempo Ai = 0.01
Captulo 9. Experimenten numricos 112
D 02 04 n.6 0.8 1
Figura 9.8: Txxs primeros estados jilsticos aparetên en las etapas de tiempo
13 y 14.
TJOS estados plsticos empiezan a aparecer en las etapas de tiempo 13 y

14 con una distribucin de tensiones efectivas que puede verse en la figura
9.8.
D ^ p u s , las tensiones se van acumulando a lo largo de la diagonal de la
seccin, segn se aprecia en los siguientes grficc^ que visualizan la tensin
efectiva a tiempos que van de 0.2 a 0.28:
Captulo 9. Experimeutcxi numriccxi 113
o 0-2 04 0.6 0.8 1
Tensin efectiva a oernpQ'O.23
0.2 04 oe o.e i a 03 Di oe o
TEn3i6neTecilvaaileinpo= 0,27
TenslAn rtectha nenipD' O 26
OB
.-'di^^^^fl^^^l .fl
0.6
^J ^ ^ ^ ^ ^ H
l^^^^^l
04
^^^m
0-3
D
0 02 04 DG OB ; D 0.2 D4 ae o
Los elementos que primero plastificaii estn <:'erc;a del agujero segin se
aprtx;ia en los siguientes grficos:
Bementos plasMcados 3 Dernpo= O.i 3

Elementos piatnicados a tiempo^ 0 16
O a? Q4 DB B 1 Q 0.2 04 Q.e 0.8 1
Elementos piasWicaoos a BBmpo= 0.19 Eiementos piasoncatos a tiempo^ o 2
Elementas pagoncsdos a aBmp()= O ! 5

ElemerDS pl39tflC3d(is a aennpQ'' 0 24
O 0.5 OA 0.6 0-8 1
La zona plasticada se sigue extendiendo a lo largo de la diagonal de la

seccin y se extiende a todo el dominio p a r a iteraciones de tiempo por encima
de = 0.3, segn se ve en los siguientes gi'ficos:
Captulo 9. Exi)ernient<xi nuinriccxi 115
Btmeisfitiuitax3itmKF o;; EfcirenlDsffasMtatoJOeBipiF K
6 07 04 [16 O a? 04 n DB 1
BMiertDs pusntados a Denvo^ D !7 BerterDspaatitcaiJoialBmiir 02B
D 07 04 06 oe 1
EiematosrtasWcMosa iempc = 0.25 Elanemu plaslificsOos a empa^ Q3
1)9
OS
[TZTZZ?^//7,
07
Ub
; \ 1 i
U5
04 -
03
03 -
01
n
O 02 04 (JE O.B i 0 02 04 06 03 1
En la tabla que aparece a coiitiniiaciii se recogen las iteraciones em-

pleadas y (le nuevo se aprecia la velocidad de convergencia del algoritmo de
la matriz tangente consistente:
Captulo 9. Experimenten numricos 116

13 8 5 10
14 10 5 12
15 180 7 15
16 370 7 25
17 - 8 150
18 - 8 -
C u a n d o s e a u m e n t a e l i n c r e m e n t o d e t i e m p o hasta diez veces A i =

0.1, el algoritmo de la matriz tangente consistente empieza a dejar de ser
eficiente. E n este caso se suele introducir un parmetro de "line search"
para acelerar la convergencia. La fundajtnentacin de esta tcnica y una
interesante eleccin de los parmetros pueden verse en [14], pgina. 254, y
[39], respectivamente.
Sin embaxgo, al comparar el mimero de iteraciones recogidas en la tabla
siguiente, se observa que el algoritmo de Bermdez- Moreno conserva su
eficacia a pesar de que el incremento de tiempo sea mayor, como corresponde
a u a algoritmo de tipo punto fijo con menor velocidad de convergencia, pero
mayor estabilidad, que los algoritmos de tipo Newton.

_ _ __ _ _
3 - - 201
4 - - 373
9.3 Viga con muesca sometida a torsin

Para comprobar la expresin explcita de la matriz tangente consistente en
el caso de la plasticidad perfecta segn el modelo de Tresca (vase [3]), se
resuelve numricamente el problema propuesto en el trabajo de Pric y Sousa
(vase [40]) y se comparan los resultados.
Se t r a t a de una viga con una muesca como la de la figura 9.2.b) , cuya
seccin mide 21 = 80mm de largo por h = Smm de alto. Los parmetros
elastoplsticos son
E = 21 GPa
1/ = 0.2
o-y3 = 2r = 2 4 0 M P a
63i
hômm jiyjvyyyf *
a=6mm m
'
^ 1
1
40mm
t 1 1
T
_^
-10 10 20 30 40
Figura 9.9: MaUeido, condiciones de contorno y fuerzas que actcin sobre la

frontera de la seccin.
y se le aplica un momento de giro M = Fh mediante dos fuerzas de sentidos

contrarios y de igual magnitud en los nodos 7 y 63, segn el maUado de 340
elementos de la figura 9.9.
La fuerza que se aplica es lineal pero el incremento de tiempo A^ es
variable y disminuye a medida que empiezan a plastificar ms elementos.
La curva que representa la deflexin que sufre la viga (desplazamiento
vertical del nodo 63) frente a la ceirga aplicada se ve en la figura 9.10, expe-
rimento 1.
Se puede observar que el colapso (pequeos incrementos de carga pro-
ducen grandes deflexiones en la viga) se produce cuando la fuerza aplicada
vale aproximadamente
i^lim ^ 246000V
que origina un momento flector My,^ = F^TJX tal que
M,lim
0.656,
ra'^
que es similcir al obtenido en el trabajo citado (vase [40])
0.636.
ra^
E n cuanto a la velocidad de convergencia, en la tabla siguiente se ve que

de nuevo el nmero de iteraciones de Newton obtenidas es menor cuando
se usa la matriz tangente consistente que cuando se usa la matriz tangente
continua.
Captulo 9. Experimenten numriccn 118
x10
2.6
2.4 -+ O
2.2
1.8 ^ Experimento 1: Incremento de carga variable

z; O Experimento 2: Incremento de carga constante
1.6
en
n - Nivel de fluencia
O 1.4
1.2
1 I- /
O.S
0.6
0.5 1 1.5 2.5
Deflexin (m) X 10
Figura 9.10: Curvas carga.deflexin
Incremento Matriz Tangente Matriz Tangente

de carga Continua Consistente
16
40
La tensin efectiva se va acumulando en la seccin segiln se representa en

los grficos que aparecen a continuacin
Captulo 9. Experiinentcxs numricos 119
10 15 20 25 30 35 40
XlO"
I
-I 1 1 r
15
Tensin efectiva en el incremento de cargaos
O 5 10 15 20 25 30 35 40
Tja plastificacin se va cxteiiceiido por la zona de la muesca scgiii las

figuras siguientes. Se puede observar que la zona de plastificacin evoluc;iona
"aproximadamente" a lo largo de las lneas "slip-line" que aparecen calcu-
ladas para este problema en el trabajo de Greeen y que han sido dibujada
en la figura 9.11.b).
Etapa de caiga- 6
^ ^ ^^m
Etapa de carga- 7
Etapa de can}3= 9
^\vs\ /////

', '
-" ''W^^^M^-''
Debido a la geometra del problema y de las cargas aplicadas se com-

prueba que se producen estados de torsin p u r a cerca de la muesca que como
se vio tienen ngiilos de Lode cercanos a 7r/6. Sin embargo, la condicin de
retorno a im crner, seccin 4.2.3,
O > /^*\/9 si"(7^ a*) + r (retomo al crner derecho)
S" TT
/
- sin( a*) + r (retorno al crner izqiiierdo)
u
deflexin
a)
Etapa ecarga= 9
b)
Figura 9.11: a) Deflexin en la viga (multiplicada por 10'^). b) Representacin

a mano alzada de las lineas "slip liiies" de Green.
no se cumple nunca, probablemente porque el incremento de tiempo es de-

masiado pequeo y los estatlos trales no tienen p* lo suficientemente grande
como para que haya retorno a im crner y se ha comprobado que siempre
hay retorno al plano principal.
P a r a forzai- el retorno a mi crner se han considerado incrementos de
tiempo, y por tanto de cai'ga, mayores (vase figura 9.10, experimento 2).
De esta forma ha alimentado el inimero de iterac:ioies tle Newton y han
aparecido estados de tensin cjue s retornan a un crner.
9.4 Viga con agujero (modelo de plasticidad
En esta seccin se t r a t a de repetir el experimento 2, considerando la superficie

de fluencia de MatzenmiUer-Taylor, seccin 3.3, con el objetivo de comprobar
la eficacia de la frmula explcita para la matriz tangente consistente en el
caso de xma superficie regular general (8.40).
Para comparar el resultado se han considerado las dimensiones represen-
tadas en la figura 9.2.4 y los parmetros usados en los trabajos de Matzen-
miUer y Taylor (vase [33])
E = 7GPa, 1/ = 0.2 ay^ = 24.3MPa
Se h a sometido a la seccin a un desplazamiento fijo Au =0.001 mm en cada

paso de tiempo.
La proyeccin sobre el convexo se ha obtenido resolviendo la ecuacin
escalar (8.34) tal como se indica en la seccin . Primero se han obtenido
expresiones simplificadas mediante clculo snbKco para el parmetro j(cx)
. p*(cos{a a*) /?cos(4o a*) + 2/?cos(2o; + a*)) r

l{oi) = / =
2G^J{1 + /5COS(3Q)2 + 9/?^ sm^(3a)
y el primer trmino de la citada ecuacin (/? = 1/8)
(24r - 3/?*(8 + eos 3a) COS(Q; - a*)) sin3Q; + p*(8 + eos 3a)^ sm{a - a*).
Despus se ha resuelto la ecuacin y se ha tabulado como puede verse en las

figuras 8.3 y 8.4.
La plastificacin empieza alrededor del agujero, igual que en el experi-
mento 2. E n la figura 9.12 puede verse la tensin efectiva en el primer punto
de Gauss del primer elemento que plastifica en cada etapa de tiempo. Se apre-
cia que para el caso ^ = O (von Mises) se produce la plastificacin cuando
se alcanza xma tensin efectiva de 24.312MP, mientras que para /? = 1/8
la plastificacin se obtiene para ima tensin efectiva de aproximadamente
25.51MP.
Este nivel de tensin efectiva corresponde a u n estado de tensin con u n
ngulo de Lode tal que
25.51 10^(1 -h - eos 3a;) - 24.312 = O

8
Captulo 9. Experimentos numcricos 123
batano
i,..
Figura 9.12; Tensin efectiva en cada etapa de tiempo
es decir, de aproximadamente a c:^ 0.6533 c 38", que es im resultado muy

parecido al obtenido en el citado trabajo de Matzeniniller y Taylor (vase
[33]).
La cficdencia del algoritmo es similar a la del experimento 2, no pasando
de 8 iteraciones de Newton para la ltima etapa de tiempo. Sin embargo,
el proceso de clculo de la matriz tangente consistente y ensamblado de la
matriz de rigidez es sensiblemente ms lento.
Captulo 10
Conclusiones y trabajo a seguir
A continuacin se enumeran los problemas resueltos en esta tesis doctoral:
Se han caracterizado los modelos elastoplsticos para los cuales el algo-

ritmo del retorno a lo largo del gradiente se puede usar tal como se hace
actualmente en el modelo de von Mises. Se ha demostrado que esto es
posible nicamente para aquellas funciones de fluencia que verifiquen
la ecuacin eikonal. Dicha ecuacin la verifican las funciones clsicas:
von Mises, (que es un caso singular dentro de esta clase de funciones
eikonales), Druker-Pragger, Tresca y Mohr-Coulomb.
Se han encontrado sistemas de invariantes de la tensin ms adecuados

para expresar las ecuaciones de la proyeccin y cuyos gradientes tienen
propiedades geomtricas mucho ms interesantes que los gradientes de
las tensiones principales usados habituabnente. Estos nuevos invarian-
tes adems permiten encontrar la diferencial de la proyeccin de una
forma explcita y evitan abordcir la gran dificultad numrica del al-
goritmo del retorno al punto ms cercano que es calcular la matriz
tangente consistente mediante la inversin del Hessiano de la funcin
de fluencia.
Se ha desarrollado un cdigo de elementos finitos que ha permitido
Comparar algoritmos de tipo Newton (retomo al pxmto ms cer-

cano) y algoritmos de punto fijo (Bermdez-Moreno). Se ha com-
probado que cuando el incremento de tiempo no es lo suficien-
temente pequeo, el algoritmo del retorno eil pim.to ms cercano
pierde la convergencia cuadrtica. Sin embargo, el algoritmo de
Bermdez-Moreno con una eleccin del parmetro igual al incre-
mento de tiempo, sigue siendo convergente independientemente
125
del tamao del incremento de tiempo, aunque siempre con con-
vergencia lineal.
Validar el modelo de slido elcistoplstico propuesto usando la
matriz tangente continua y la matriz tangente consistente, repro-
duciendo los resultados de Naghtegal para plasticidad J2 y ex-
tendindolos a funciones de fluencia ms generales.
Adems, se h a n abierto las siguientes lneas de trabajo futuro:
Elxtender el estudio a modelos de plasticidad con endurecimiento.
Elstudiar las propiedades de algoritmos intermedios, como el propuesto

al final de la seccin 4.1, que manteniendo la velocidad de convergencia
del cilgoritmo del retorno cil punto ms cercano tiene la estabilidad del
cilgoritmo de Bermdez Moreno, y que ya ha sido probado con xito en
otros campos distintos de la plasticidad.
Comprobar la eficacia de la frmula (8.40) para la matriz tangente

consistente en el caso de otras superficies de fluencia, por ejemplo para
la funcin de Gurson que depende de forma no lineal de la presin
(vase [57]).
Depurar las rutinas de ELFI para hacerlas ms eficientes y capaces

de implementar eleroentos finitos de mejores prestaciones para poder
tratar la plasticidad fixiita.
126
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ed., vol2., Ed. Mc-Graw HiU, (1989)
131

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Departamento de Matemtica e Informtica

aplicadas a la Ingeniera Civil

MTODOS NUMRICOS EN ELASTOPLASTICIDAD

Autor: Gabriel Asensio Madrid

Director: Carlos Moreno Gonzlez

Los algoritmos de retorno son uno de los ms eficientes mtodos de inte-

2 Formulaciones matemticas de la plasticidad 15

5 Sistemis de invariantes pcira tensores simtricos 41

7 M.T.C. en algoritmos de retorno a lo Icirgo del gradiente 73

8 M.T.C. para una funcin de fluencia general regular 91

9 Experimentos numricos 103

10 Conclusiones y trabajo a seguir 125

o bien tensores de segundo orden,

(ar T)ij = aikTkj. (1.2)

La notacin ":" se utilizar para indicar la doble contraccin de dos ten-

bien de lui tensor de cuarto orden D con otro de segundo orden

(D : s)ij = DijkiSki- (1.4)

El producto tensorial didico de dos tensores de segiuido orden es un

(cr 0 T)iju = (JijTu. (1-5)

Adems en esta memoria se usar el producto tensorial cuadrado simetrizado

(o- lEl r)ijki = -Af^ikTji + TiT^aj), (1.6)

y que, j u n t o con el producto tensorial didico, tiene las siguientes propiedades:

cr (g) r ) : 77 = ( r : 77) T (1.8)

a^r) -.rj = -{(T -rj -T + r -rj- CT)

<7 S r ) : (7 K ^) = (<r r ) S (77 I )

o- r ) : (77 S C) = -(<T (E) (77 r ^) + fr ( I . r 77))

para cualesquiera tensores simtricos de segundo orden (T^ r] j T.

^3 = ^^3 0 r>3, (1.9)

siendo Hz el subespacio de tensores proporcionales il tensor identidad y Dz

siendo 3p la traza del tensor a. El tensor p l G/3 se conoce como parte

JD = K11 + 2GI (1.11)

donde K y G son respectivamente el mdulo cortante y el mdulo de expan-

y del operador desviador I^g^ : S3 ^ D3 definido segn

Iaev-(r= (l~-ll] :a = s. (1.13)

Mediante el tensor elstico es posible definir la siguiente norma

||cr||j, = V(T:B:cr (1.14)

para todo cr, tensor simtrico de segundo orden.

O bien de u n a funcin tensorial de segundo orden e, en cuyo caso se t r a t a de

Este es el caso del Hessiano de una funcin escalar

V VJ[(T)ijki = ^ = -^^. (1.18)

E n particular, si / y e son las funciones escalar y vectorial definidas por

f{cT) =tr{cT) = 1 : o-, e(T) = CT-^tr{a), (1.19)

sus gradientes estn dados por las siguientes expresiones

1.2 Ecuaciones de equilibrio

junto con las condiciones de contomo

siendo F la frontera de } con la particin

r = rur, y Fnr, = 0, (1.23)

Si se supone que las fuerzas son independientes del desplazamiento (fuerzas

1.3 Ecuaciones constitutivas

& = D:{s-P). (1.26)

Se admite que la variacin de la deformacin plstica ^ se obtiene a par-

siendo A un parmetro multiplicador plstico que se determina con la Uamada

>0, /(<T)<0, /(o-) = 0. (1.28)

C o m e n t a r i o 1.1 A continuacin, siguiendo los trabajos de Koiter, se ex-

/ ( T ) = m a x { / ( < 7 ) , i = l,..,m}, (1.29)

a partir de un conjunto finito de funciones de fluencia fi{cr), cada una de

K:={aeSz\ fia) <0} = {(TeSs\ fi{a) < O, z = 1, . . , m } . (1.30)

y la hiptesis mecnica de normalidad del flujo plstico se expresa como

junto con la condicin de carga descarga

SO, fi{(T)<0, X'M<T)=0. (1.32)

Para obtener la relacin entre las variaciones de tensin y deformacin se

se multiplica por V / ( ( T ) y se despeja el parmetro plstico

: _ Vf{<T) :T>:- Vf(<T) : &

OIKCT) - {7-| (T :{(T'-a)<0 Ma' E /C} . (2.1)