Controle de Processo

Teoria e Aplicaes

7a edio

Marco Antnio Ribeiro

Controle de Processo
Teoria e Aplicaes

7a edio

Marco Antnio Ribeiro

Dedicado a Gonalo Aparecido Pereira, um instrumentista e

um amigo. (1950-1986)

Quem pensa claramente e domina a fundo aquilo de que fala,

exprime-se claramente e de modo compreensvel. Quem se exprime
de modo obscuro e pretensioso mostra logo que no entende muito
bem o assunto em questo, ou ento, que tem razo para evitar falar
claramente. (Rosa Luxemburg)

Tek Treinamento & Consultoria, 1974, 1978, 1984, 1989, 1994, 1998, 2001
Salvador, BA, Outono 2001
 Prefcio
Desde que foi escrita a primeira edio deste trabalho, em 1974, ainda com o nome
de Teoria de Controle, muitas mudanas ocorreram no campo de controle de processo
industrial. Apareceram os instrumentos inteligentes, nome no muito inteligente para
instrumentos microprocessados, houve uma proliferao de computadores em aplicaes de
controle e atualmente h um aumento intensivo de aplicaes de controladores lgico
programveis, substituindo os prosaicos rels eletromecnicos.
Mesmo com os avanos da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o
controle de processo, as idias bsicas e fundamentais ainda so vlidas e aplicveis ao
conceito de controle.
Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introduo aos princpios
bsicos e as prticas dos vrios mtodos e estratgias de controle. O desenvolvimento
matemtico o mnimo possvel e usado apenas para enfatizar os aspectos fsicos e a
teoria de operao das aes de controle.
O presente trabalho faz uma reviso dos conceitos de Processo Industrial, contnuo e
discreto, mostrando os parmetros de dificuldade de controle como tempo morto e
caracterstico. So apresentadas as diferentes estratgias de controle atravs da Malha de
Controle, enfatizando a realimentao negativa, que a base da maioria absoluta das
aplicaes praticas. apresentado o Controlador, com suas partes constituintes e para
fixar idias, so detalhados os funcionamentos do Controlador Analgico, (pneumticos
de painel e campo, eletrnico com amplificadores operacionais) e o Controlador Digital,
microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As aes de
Controle so explicadas, quando so mostradas caractersticas e aplicaes das aes
Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vrios mtodos de Sintonia do
Controlador, operao fundamental para a operao estvel e eficiente da malha de
controle. De um modo simples, so apresentados os esquemas mais complexos,
envolvendo o Controle Multivarivel, onde so vistos os conceitos, configuraes e
aplicaes dos sistemas de controle cascata, relao de vazes, faixa dividida e auto
seletor. Finalmente, atendendo sugestes de alunos, foi escrito um captulo totalmente novo
acerca do Controle Lgico, mostrando as diferenas de idias e equipamentos aplicados
ao controle contnuo convencional e o controle de processo discreto. No Apndice,
apresentado um Enfoque Matemtico, ainda simples, do controle de processo, envolvendo
equaes integrais e diferenciais.
Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra
por todo o Brasil, principalmente para o pessoal da Petrobrs e usado como livro texto em
Escolas Tcnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia.
As sugestes, as criticas destrutivas e as correes so benvindas, desde que tenham o
objetivo de tornar mais claro e entendido o assunto.
Endereo fsico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230
Fone (0xx71) 452.3195, Fax (0xx71) 452.3058 e Celular (071) 9989.9531.
E-mail: marcotek@uol.com.br.

Marco Antnio Ribeiro

Salvador, BA, Outono 2001

1.1
 Controle de Processo
Contedo

2. Processo Industrial
1. Controle Industrial
Objetivos de Ensino 1
Objetivos de Ensino 1
1. Processo Industrial 1
1. Vantagens e Aplicaes 1 1.1. Conceito 1
1.1. Qualidade do Produto 2 1.2. Processo Contnuo 2
1.2. Quantidade do Produto 2 1.3. Processo Batelada (Batch) 3
1.3. Economia do Processo 2 1.4. Processo discreto 7
1.4. Ecologia 2 1.5. Processo de Manufatura de Peas 7
1.5. Segurana da Planta 3
2. Variveis do Processo 7
1.6. Proteo do Processo 3
2.1. Introduo 7
2. Controle Manual 4 2.2. Varivel Controlada 8
3. Controle de Malha Fechada 4 2.3. Varivel Medida 8
2.4. Varivel Manipulada 8
4. Controle com Servomecanismo6
2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios 8
5.Sistemas de Controle 8 2.6. Grau de Liberdade e Variveis 10
5.1. Introduo 8
3. Controle do Processo 10
5.2. Controle de temperatura 8
3.1. Controlabilidade do Processo 11
5.3. Controle de temperatura e vazo 9
3.2. Parmetros Dinmicos 11
5.4. Controle de T, F e L 10
3.3. Inrcia 12
5.5. Controle de T, F, L e A 10
3.4. Tempo Morto 12
5.6. Controle preditivo antecipatrio 11
3.5. Tempo Caracterstico 13
5.7. Controle supervisrio 11
5.8. Controle digital direto 12 4. Tipos Bsicos de Processo 17
5.9. Controle digital distribudo 12 4.1. Processo Auto Regulante 17
4.2. Processo Integrante 18
4.3. Processo Runaway 19

1.1
 Controle de Processo

5. Estabilidade do Processo 20
5.1. Reao ao Degrau do Processo 20 4. Controlador
5.2. Critrios de Estabilidade 21
Objetivos de Ensino 1
5.3. Funo de Transferncia 21
5.4. Ganho 21 1. Conceito 1
5.5. Banda Proporcional 23 1.1. Medio 1
5.6. ngulo de fase 25 1.2. Ponto de Ajuste 3
5.7. Oscilao 25 1.3. Estao Manual 3
5.8. Saturao 25 1.4. Unidade de Balano Automtico 3
5.9. Amortecimento 26 1.5. Ao Direta ou Inversa 5
5.10. Condies de Estabilidade 26 2. Circuitos do Controlador 5
2.1. Controlador Paralelo 5
3. Malha de Controle 2.2. Controlador Srie 6
2.3. Controlador Analgico 6
Objetivos de Ensino 1
2.4. Controlador Digital 6
1. Conceito de Malha 1 2.5. Controladores Pneumticos 8
2. Instrumentos da Malha 1 3. Controlador Pneumtico 8
2.1. Elemento Sensor 2 3.1. Controlador Liga-Desliga 8
2.2. Indicador 2 3.2. Controlador de Intervalo Diferencial 8
2.3. Registrador 2 3.3. Controlador Proporcional 8
2.4. Transmissor 3 3.4. Controlador Proporcional mais Integral 10
2.5. Transdutor 3 3.5. Controlador Proporcional + Derivativo 11
2.6. Computador Analgico 3 3.6. Proporcional, Integral e Derivativo 12
2.7. Contador 4
4. Controladores Eletrnicos 13
2.8. Controlador 4
4.1. Controlador Liga-Desliga 13
2.9. Estao Manual de Controle 4
4.2. Controlador Proporcional 14
2.10. Vlvula de Controle 5
4.3. Controlador Proporcional Integral 16
3. Malha Aberta 5 4.4. Controlador Integral 16
3.1. Indicao e Registro 5 4.5. Controlador Proporcional Integral 18
3.2. Controle Manual 6 4.6. . Controlador Derivativo e PID 22
3.3. Controle Programado 6 4.7. Controlador Derivativo 22
4.8. Controlador PID Paralelo 24
4. Malha Fechadas 7
4.9. Over Run Derivativo 25
4.1. Realimentao 7
4.2. Realimentao Positiva 7
4.3. Realimentao Negativa 7

2
 Controle de Processo

5. Controlador Analgico 6. Controlador Digital

1. Controlador Pneumtico de Painel1 1. Introduo 1
1.1. Conceito 1
2. Esquemas de Controle Digital 1
1.2. Modelos 1
1.3. Modelo Bsico, 130M 2 3. Funes do controlador 2
1.4. Especificaes Funcionais 3
2. Entrada de dados 6
1.5. Especificaes Fsicas 4
1.6. Caractersticas Opcionais 4 3. Algoritmo de controle 8
1.7. Componentes Bsicos 4 4. Sada do comando 11
1.8. Unidade de Ponto de ajuste 5
5. Modos de Operao 12
1.9. Unidade Derivativa 6
1.10. Unidade de Controle Automtico 6 Exemplo 12
1.11. Unidade de Controle Manual 7 6. Sistema Expert 13
1.12. Transferncia Automtica/Manual 8 6.1. Reconhecimento das situaes. 14
1.13. Instrues para Especificao 9 6.2. Diagnstico. 14
1.14. Montagem Modular 10 6.3. Correo do problema. 14
Estao de leitura no painel 10
Controlador cego, de campo 11 7. Controlador Comercial 14
7.1. Conceito 14
2. Controlador Pneumtico de Campo12
7.2. Tamanho 15
2.1. Caractersticas Gerais 12
7.3. Funes de controle 15
2.2. Indicao 12
7.4. Auto-sintonia 15
2.3. Controle Liga-Desliga 13
7.5. Seqencial e programao de tempo 15
2.4. Controle com Intervalo Diferencial 13
7.6. Outras propriedades 15
2.5. Controle Proporcional 14
7.7. Controlador Foxboro 16
2.6. Controle Proporcional + Integral 14
7.8. Controlador Bailey 17
2.7. Controle P+I+D 15
7.9. Controlador WEST 17
2.8. Sistema Automtico-Manual 15
7.10. Controlador Yokogawa 18
2.9. Desligamento automtico 16
7.11. Controlador Moore 18
2.10. Ponto de ajuste remoto 16
2.11. Sintonia do Controlador 17 8. Bloco PID 19
2.12. Elemento Sensor 18 8.1. Introduo 19
2.13. Instrues para Especificao 18 8.2. Princpios PID 19
8.3. Funes PID do CLP 20
3. Controlador SPEC 200 19
3.1. Descrio e Funes 19 9. Controlador virtual 22
3.2. Instrues para Especificao 21
3.3. Especificaes Normais 21

3
 Controle de Processo
8.7. Sumrio 34
8.8. Concluso 35
7. Sintonia do Controlador
Objetivos de Ensino 1 8. Controle Multivarivel
1. Ao ou modo de controle 1
Objetivos de Ensino 1
2. Ao Liga-Desliga 2
1. Introduo 1
2.1. Conceitos 2
2.2. Aplicaes 3 2. Realimentao negativa 2

3. Ao Proporcional 4 3. Controle Cascata 3

3.1. Conceito 4 3.1. Introduo 3
3.2. Relao Matemtica 5 3.2. Conceito 4
3.3. Desvio Permanente 6 3.3. Objetivos 5
3.4. Reset manual e automtico 7 3.4. Vantagens 6
3.5. Aplicaes da Ao Proporcional 8 3.5. Saturao do modo integral 6
3.6. Aplicaes 6
4. Ao Integral 9
4.1. Conceito 9 4. Controle de Faixa Dividida 8
4.2. Relao Matemtica 9 4.1. Conceito 8
4.3. Caractersticas 10 4.2. Aplicaes 8
4.4. Saturao do Modo Integral 11 5. Balano de Cargas 9
4.5. Aparecimento da Saturao 12
6. Controle de malhas redundantes11
4.6. Eliminao da Saturao do Integral 12
7. Controles chaveados 11
5. Ao Derivativa 13
5.1. Conceito 13 8. Controle Auto-Seletor 12
5.2. Relao Matemtica 14 8.1. Conceito 12
5.3. Caractersticas 14 8.2. Exemplos 13
5.4. Aplicaes 16 8.3. Caractersticas 14
8.4. Cuidado para a no Saturao 14
6. Escolha da Ao de Controle 16
8.5. Aplicaes 14
6.1. Tipos de Sistemas 16
6.2. Tipos de Controladores 18 9. Controle Feedforward 16
9.1. Introduo 16
7. Controle das Variveis 19
9.2. Funes Bsicas 16
7.1. Presso 19
9.3. Partes Fundamentais 16
7.2. Vazo 20
9.4. Caractersticas 17
7.3. Nvel 20
9.5. Limitaes 18
7.4. Temperatura 21
9.6. Comparao com o Feedback 18
8. Sintonia do controlador 22 9.7. Desenvolvimento do Controlador 20
8.1. Critrios de Desempenho 23 9.8. Aplicaes 22
8.2. Modos do Controlador 26 9.9. Concluso 29
8.3. Componentes da Malha 28
8.4. Mecnica da Sintonia 29
8.5. Critrios de Sintonia 30
8.6. Ajustes Tpicos 33

4
 Controle de Processo
3. Controle da Batelada 19
10. Controle de Relao (Ratio) 29
3.1. Introduo 19
10. 1. Conceitos 29
3.2. Batelada seqencial temporizado 19
10.2. Caractersticas 30
3.3. Controle acionado por eventos 20
10.3. Aplicaes 32
4. Automao da Batelada 20
11. Projeto do Controle 34
4.1. Introduo 20
11.1. Critrios Gerais 34
4.2. Medio das variveis 21
11.2. Controle Global da Planta 35
4.3. Instrumentao Modular 22
11.3. Otimizao de controle 35
4.4. Controle de Batelada 23
4.5. Caracterstica da Instrumentao 24
9. Controle Lgico 4.6. Caractersticas desejveis 25
Objetivos 1 4.7. Segurana 27
4.8. Complicaes 28
1. Introduo 1 4.9. Instrues de Operao 29
2. Processo com estado discreto 2
3. Caractersticas do sistema 2 11. Computador no Controle
3.1. Variveis de estado discreto 3
1. Computador no Processo 1
3.2. Especificaes do processo 5
3.3. Descrio da seqncia 6 1.1. Introduo 1
1.2. Computador digital 1
4. Diagrama Ladder 11
1.3. Computador digital e analgico 2
4.1. Histrico 11
1.4. Diferenas 4
4.2. Elementos do diagrama ladder 12
4.3. Exemplos de diagrama ladder 14 1.5. Como os computadores controlam 4
1.6. Tipos de computadores digitais 5
1.7. Computador digital em processo 6
10. Controle Batelada
1.8. Operao dos computadores digitais 6
Objetivos 1 2. Computador Digital como
1. Histria da Batelada 1 Controlador de Processo 11
1.1. Origem do Controle Batelada 1 2.1. Introduo 11
1.2. Funes de controle da batelada 3 2.2. Informao para o computador 12
1.3. Controle manual direto 3 2.1. Entradas analgicas 12
1.4. Controle Regulatrio 3 2.2. Entradas digitais 12
1.5. Intertravamentos de segurana 4 2.3. Informao requerida pelo processo 13
1.6. Sequenciamento 4 2.4. Sadas analgicas 13
1.7. Gerenciamento da Batelada 4 2.5. Sadas Digitais 13
1.8. Planejamento 5 2.6. Circuitos de interface 14
1.9. Equipamentos 5 2.7. Bus de entrada do computador 14
1.10. Concluso 11 2.8. Bus de sada do computador 16
2.9. Entrada/Sada do computador 17
2. Gerenciamento da Batelada 11 2.10. Endereamento E/S 17
2.1. Introduo 11 2.11. Processamento de dados 18
2.2. Exigncias 11 2.12. Computador no controle de processo 19
2.3. Funes Automticas 11 2.13. Programao do computador 20
2.14. Programao em linguagem de mquina20

5
 Controle de Processo
2.15. Ciclo do computador 21 5.4. Processo com uma capacidade 28
2.16. Programando o compilador 21 5.5. Condies de estabilidade 28
2.17 Programao simblica 22 5.6. Processo com atrasos 29
5.7. Controle integral 30
A. Enfoque Matemtico 5.8. Grfico da equao 31
5.9. Efeito das aes integral e derivativa 31
1. Equaes do Processo 1 5.10. Outros casos 31
1.1. Introduo 1 5.11. Concluso 32
1.2. Equaes do processo 2
1.3. Processo com nica capacidade 2
1.4. Nvel de liquido com 2 capacidades 3
1.5. Processo com trs capacidades 4
1.6. Concluso 5
2. Equaes do controlador 6
2.1. Introduo 6
2.2. Circuito do controlador ideal 6
2.3. Modos de controle 6
2.4. Efeito do atraso na linha da vlvula 7
2.5. Equao para o controlador PID 9
2.6. Atraso no circuito de medio 9
2.7. Atrasos na medio e na vlvula 10
2.8. Controlador PID 11
2.9. Concluso 12
3. Equaes da malha fechada 13
3.1. Introduo 13
3.2. Processo com uma capacidade 13
3.3. Processo com duas capacidades 14
3.4. Processo com trs capacidades 15
3.5. Concluses 17
4. Solues das equaes 18
4.1. Introduo 18
4.2. Processo com controlador ideal 18
4.3. Controle integral 19
4.4. Atrasos na medio e na vlvula 20
4.5. Controle integral 22
4.6. Processo com duas capacidades 22
4.7. Processo com 3 capacidades 23
4.8. Exemplo 1 23
4.9. Exemplo 2 24
5. Estabilidade da malha fechada 27
5.1. Introduo 27
5.2. Prtica corrente 27
5.3. Critrio de Routh 27

6

Controle de Processo
Objetivos de Ensino
1. Apresentar objetivo, vantagens e
aplicaes do controle automtico.
2. Mostrar o controle manual e
automtico.
3. Explicar a diferena entre controle de
processo e servomecanismo, dando
um exemplo detalhado de cada um.
4. Mostrar como um sistema de controle
de processo pode se tornar cada mais
complexo, pela adio das variveis do
processo temperatura, vazo, nvel,
analise.
5. Mostrar de modo simplificado como
aparece o controle digital direto,
supervisrio e distribudo a
computador, mostrando caractersticas
de cada um.
1. Vantagens e Aplicaes
Nem todas as vantagens do controle
automtico podem ser listadas aqui. As
principais esto relacionadas com a
qualidade e com a quantidade dos
produtos, fabricados com segurana e sem
subprodutos nocivos. H muitas outras
vantagens. O controle automtico
possibilita a existncia de processos
extremamente complexos, impossveis de
existirem apenas com o controle manual.
Um processo industrial tpico envolve
centenas e at milhares de sensores e de
elementos finais de controle que devem
ser operados e coordenados
continuamente.
1
Como vantagens, o instrumento de
medio e controle
1. no fica aborrecido ou nervoso,
2. no fica distrado ou atrado por
pessoas bonitas,
3. no assiste a um jogo de futebol na
televiso nem o escuta pelo rdio,
4. no pra para almoar ou para ir ao
banheiro,
5. no fica cansado de trabalhar,
6. no tem problemas emocionais,
7. no abusa seu corpos ou sua mente,
8. no tem sono,
9. no folga do fim de semana ou feriado,
10. no sai de frias,
11. no reivindica aumento de salrio.
Porm, o instrumento
1. sempre apresenta erro de medio
2. opera adequadamente somente quando
estiver nas condies previstas pelo
fabricante,
3. requer calibraes peridicas, para se
manter exato e as incertezas dos
padres de calibrao podem afetar
suas medies,
4. requer manuteno preventiva ou
corretiva, para que sua preciso se
mantenha dentro dos limites
estabelecidos pelo fabricante e se essa
manuteno no for correta, ele se
degrada ao longo do tempo,
5. provvel que algum dia ele falhe e
pela lei de Murphy, esta falha
geralmente acontece na pior hora
possvel e pode acarretar grandes
complicaes.
1.1

1.1. Qualidade do Produto
A maioria dos produtos industriais
fabricada para satisfazer determinadas
propriedades fsicas e qumicas. Quanto
melhor a qualidade do produto, menores
devem ser as tolerncias de suas
propriedades. Quanto menor a tolerncia,
maior a necessidade dos instrumentos
para a medio e o controle automtico.
Os fabricantes executam testes fsicos
e qumicos em todos os produtos feitos ou,
pelo menos, em amostras representativas
tomadas aleatoriamente das linhas de
produo, para verificar se as
especificaes estabelecidas foram
atingidas pela produo. Para isso, so
usados instrumentos tais como
densitmetros, viscosmetros,
espectrmetros de massa, analisadores de
infravermelho, cromatgrafos e outros.
Os instrumentos possibilitam a
verificao, a garantia e a repetitividade da
qualidade dos produtos.
Atualmente, o conjunto de normas ISO
9000 exige que os instrumentos que
impactam a qualidade do produto tenham
um sistema de monitorao, onde esto
includas a manuteno e calibrao
documentada deles.
Fig. 1.1. Variabilidade do processo com controle
manual e controle automtico
Controle do Processo
1.2. Quantidade do Produto
As quantidades das matrias primas,
dos produtos finais e das utilidades devem
ser medidas e controladas para fins de
balano do custo e do rendimento do
processo. Tambm freqente a medio
de produtos para venda e compra entre
plantas diferentes.
Os instrumentos de indicao, registro
e totalizao da vazo e do nvel fazem a
aquisio confivel dos dados atravs das
medies de modo continuo e preciso.
Os instrumentos asseguram a
quantidade desejada das substancias.
Fig. 1.2. Instrumentos de medio de nvel
1.3. Economia do Processo
O controle automtico economiza a
energia, pois elimina o superaquecimento
de fornos, de fornalhas e de secadores. O
controle de calor est baseado geralmente
na medio de temperatura e no existe
nenhum operador humano que consiga
sentir a temperatura com a preciso e a
sensitividade do termopar ou da
resistncia.
Os instrumentos garantem a
conservao da energia e a economia da
sua utilizao.
1.4. Ecologia
Na maioria dos processos, os produtos
que no so aproveitveis e devem ser
jogados fora, so prejudiciais s vidas
animal e vegetal. A fim de evitar este
resultado nocivo, devem ser adicionados
agentes corretivos para neutralizar estes
efeitos. Pela medio do pH dos efluentes,
1.2

pode se economizar a quantidade do
agente corretivo a ser usado e pode se
assegurar que o efluente esteja no
agressivo. Os instrumentos garantem
efluentes limpos e inofensivos.
Fig. 1.3. Tubulao para transferncia de produtos
1.5. Segurana da Planta
Muitas plantas possuem uma ou vrias
reas onde podem estar vrios perigos,
tais como o fogo, a exploso, a liberao
de produtos txicos. Haver problema, a
no ser que sejam tomados cuidados
especiais na observao e no controle
destes fenmenos. Hoje so disponveis
instrumentos que podem detectar a
presena de concentraes perigosas de
gases e vapores e o aparecimento de
chama em unidades de combusto. Os
instrumentos protegem equipamentos e
vidas humanas.
Fig. 1.4. rea industrial hostil
1.6. Proteo do Processo
O processo deve ter alarme e proteo
associados ao sistema de medio e
controle. O alarme realizado atravs das
Controle do Processo
mudanas de contatos eltricos,
monitoradas pelos valores mximo e
mnimo das variveis do processo. Os
contatos dos alarmes podem atuar (ligar ou
desligar) equipamentos eltricos,
dispositivos sonoros e luminosos.
Os alarmes podem ser do valor
absoluto do sinal, do desvio entre um sinal
e uma referncia fixa e da diferena entre
dois sinais variveis.
til o uso do sistema de desligamento
automtico ou de trip do processo. Deve-
se proteger o processo, atravs de um
sistema lgico e seqencial que sinta as
variveis do processo e mantenha os seus
valores dentro dos limites de segurana,
ligando ou desligando os equipamentos e
evitando qualquer seqncia indevida que
produza condio perigosa.
Fig. 1.5. Plataforma martima: uma rea de risco
Os primeiros sistemas de
intertravamento utilizavam contatos de
reles, contadores, temporizadores e
integradores. Hoje, so utilizados os
Controladores Lgicos Programveis
(CLP), a base de microprocessadores, que
possuem grande eficincia em computao
matemtica, seqencial e lgica, que so
os parmetros bsicos do desligamento.
Alguns instrumentistas fazem distino
entre o sistema de desligamento (trip) e o
de intertravamento (interlock), enquanto
outros consideram os dois conceitos
idnticos.
1.3
 Controle do Processo

2. Controle Manual desejado. Todo distrbio requer a

interveno manual do operador.
A forma mais simples de controle a
malha aberta com controle manual . A
energia aplicada ao processo atravs do
atuador pelo operador. O ajuste calibrado
no atuador determina, com preciso,
quanta energia aplicada. O processo usa
Vazo constante
esta energia para produzir sua sada.
Mudando o ajuste do atuador, se altera a
energia no sistema e a sada resultante do
processo.
Um sistema de nvel de lquido de
tanque um exemplo do controle manual.
O produto entra no topo do tanque e sai do
fundo. A quantidade de lquido que sai do
tanque controlada pela vlvula (poderia
ser escolhida a vlvula de entrada). A
quantidade de lquido determina o nvel do
tanque. Para o nvel ficar estvel e sob
controle basta simplesmente que a vazo Fig. 1.6. Controle manual de malha aberta
da sada (manipulada) seja igual vazo
de entrada (livre). A vlvula pode ser
atuada manualmente. Se um nvel
diferente desejado ou necessrio, deve- 3. Controle de Malha Fechada
se simplesmente alterar a posio da
abertura da vlvula de sada, em sua faixa O controle de malha aberta no pode
calibrada. garantir a sada desejada de um processo
Quando as condies do processo so sujeito a variaes de carga. A tcnica
estveis, o controle de malha aberta usada para se obter o controle de um
funciona adequadamente. No caso do processo com variaes freqentes de
nvel, quando a vazo de entrada carga a malha fechada com
constante (raramente alterada), basta realimentao negativa. Esta tcnica
colocar uma vlvula com ajuste manual na monitora a sada real, comparando-a com
sada para se obter o controle desejado, um valor desejado e repondo o atuador
pois tambm raramente o operador deve para eliminar qualquer erro. Essa a
alterar manualmente a vlvula de sada. essncia do controle automtico.
Vantagens do controle manual: Virtualmente, todos os sistemas de
1. usam-se poucos equipamentos e por controle automtico possuem os mesmos
isso h pouca chance de se quebrar, elementos bsicos:
2. o custo do sistema baixo, para 1. medio,
comprar, instalar e operar. 2. comparao
Porm, h problemas quando ocorre 3. atuao.
distrbio na vazo de entrada do tanque . A sada real que se pretende controlar
O nvel do produto afetado diretamente medida por um sensor, condicionada e
pelas variaes da vazo de entrada. Um transmitida para o controlador.
aumento na vazo atravs da vlvula de O controlador pode ser um computador,
entrada provoca um aumento no nvel do um circuito eletrnico, um conjunto de bico-
tanque. Qualquer variao da vazo de palheta pneumtico ou uma simples
entrada afeta o nvel do lquido. alavanca. A segunda entrada do
Obviamente, se houver qualquer variao controlador o ponto de ajuste (set point),
ou distrbio na vlvula de entrada, o que indica o valor da sada desejado. O
sistema de controle de malha aberta no controlador toma a diferena entre estas
manter automaticamente o parmetro de duas entradas para determinar o valor do
sada (no exemplo, o nvel) no valor

1.4
 Controle do Processo

erro. O controlador altera sua sada de tanque. O nvel do tanque ir voltar ao

modo calculado para igualar ou aproximar ponto de ajuste desejado.
a sada real do valor desejado.
O sinal de sada do controlador
transmitido para o atuador da vlvula. O
atuador governa a aplicao da energia
para o processo. Variando a energia para o
sistema faz a sada real do processo
variar, se aproximando do ponto de ajuste.
A Fig. 1.7 mostra o controle de malha
fechada do tanque. Inicialmente, o nvel do
lquido no tanque deve ser medido. A
medio pode ser feita, por exemplo, LT
atravs de um transmissor de presso 4 a 20 mA
diferencial (d/p cell). O transmissor de nvel
mede a presso exercida pela coluna LIC
lquida, que o nvel, amplifica e converte
esta presso diferencial em um sinal 4 a 20 mA
padro de corrente de 4 a 20 mA cc.
Quando calibrado corretamente, o LCV LY
transmissor tem sada de 4 mA cc quando 20 a 100 kPa i/p
o nvel estiver em 0% e a sada ser de 20
mA cc quando o nvel estiver em 100% da
faixa calibrada.
Esta corrente analgica transmitida Fig. 1.7. Controle automtico de nvel com malha
atravs de um cabo tranado, fechada
eventualmente blindado, para o
controlador. O controlador geralmente est
na sala de controle centralizada, distante Os sistemas de controle podem ser
centenas de metros do processo. O classificados em dois tipos principais:
controlador compara a varivel do 1. servomecanismo
processo medida (nvel, no exemplo) com 2. controle de processo
o valor do ponto de ajuste.
Uma nova sada calculada e
transmitida para o atuador ainda na faixa
padro de 4 a 20 mA cc. Este sinal
aplicado e usado para acionar uma vlvula
com atuador pneumtico. Deve haver uma
interface entre o controlador eletrnico e o
atuador pneumtico da vlvula, para
converter o sinal eletrnico de 4 a 20 mA
cc no sinal pneumtico de 20 a 100 kPa.
Esta interface o transdutor i/p.
O atuador pneumtico, por sua vez,
varia a posio da vlvula, ajustando a
vazo de lquido na sada do tanque.
Quando ocorrer aumento na vazo de
entrada do tanque, o nvel do produto no
tanque aumenta. O transmissor de nvel,
ento, vai aumentar sua sada e o ponteiro
de medio do controlador tambm ir
subir. O controlador ir alterar sua sada,
como resposta. A sada do controlador ir
aumentar um pouco a sada da vlvula,
aumentando a vazo do lquido deixando o

1.5

4. Controle com
Servomecanismo
No servomecanismo, as variveis
controladas so a posio, velocidade e
acelerao; no controle de processo, as
variveis so temperatura, vazo, presso
e nvel.
Um sistema de controle de posio
mostrado na Fig. 1.8. O atuador um
motor cc com magneto permanente.
Atravs de um conjunto de polias, correias
ou engrenagens, o motor aciona a roda
dentada. Quando a rotao for diminuida,
move-se um terminal de um potencimetro.
Uma ligao apropriada garante que o
movimento da roda dentada da
extremidade esquerda para direita gira
precisamente o potencimetro atravs de
um arco de 300 graus, de parada a parada.
O potencimetro o sensor do sistema de
controle automtico. A tenso de um
terminal a indicao da posio. A
posio realimentada para o amplificador
diferencial. A tenso correspondente a
posio subtrada da tenso do ponto de
ajuste e a diferena (erro) amplificada. O
amplificador diferencial o controlador. A
potncia de sada do controlador
amplificada e aciona o motor.
Fig. 1.8. Sistema servo para controle de posio
Quando o sinal do potencimetro de
realimentao da posio (sensor) se
iguala ao ponto de ajuste, o sistema fica
em repouso. No h sada do amplificador
diferencial desde que no h erro. O
amplificador de potncia no fornece sinal
para o motor. O motor no se move.
Se quiser mover o acionador para a
direita, a tenso do ponto de ajuste deve
ser aumentada. Isto produz um erro
Controle do Processo
positivo na sada do amplificador
diferencial e, como conseqncia, na sada
do amplificador de potncia para o motor.
O motor comea a girar no sentido horrio,
acionando a roda dentada no sentido
horrio e movendo o sistema para a direita.
Quando a roda dentada se move para a
direita, o potencimetro tambm o faz.
Este alimenta o sinal de volta para o
amplificador diferencial. O erro se torna
menor, uma tenso menor aplicada ao
amplificador de potncia e para o motor. O
motor gira com menor rotao.
Eventualmente, o sinal de realimentao
do potencimetro de posio se iguala ao
sinal de ponto de ajuste. O erro foi
reduzido a zero. O sistema permanece em
repouso. O controle de velocidade
tambm classificado como servo ou
servomecanismo.
A Fig. 1.9 um sistema de controle de
velocidade. O objetivo do sistema
fornecer a tenso constante no filme,
papel, pano ou plstico. Acionando a
velocidade do rolo de puxagem (take-up),
causa um aumento da tenso quando o
dimetro do roto aumentar. O rolo
acionador a chave. Ele colocado sobre
o fio e livre de girar, quando o filme
passa sob ele. Ele pode tambm se elevar
em resposta ao aumento da tenso no
filme ou se abaixar, quando a tenso do
filme diminuir. Mecanicamente acoplado ao
rolo acionador est o terminal mvel
(wiper) do potencimetro. Juntos, o rolo
acionador e o potencimetro formam um
sensor de tenso, gerando na sada uma
tenso cc proporcional tenso do filme.
Quando a tenso for correta, a tenso
do potencimetro do rolo acionador se
iguala tenso do ponto de ajuste. A sada
do amplificador diferencial zero volts. Isto
efetivamente aterra o divisor de tenso na
entrada do amplificador de potncia. A
tenso do divisor aciona o amplificador de
potncia, fazendo o motor girar na
velocidade nominal.
1.6

Fig. 1.9. Controle de velocidade do cilindro
Quando o filme do rolo puxador se
forma, a tenso tende a aumentar. Isto faz
o rolo acionador subir. O terminal mvel do
potencimetro se eleva, fazendo a entrada
inversora do amplificador diferencial ficar
maior do que a entrada no-inversora do
ponto de ajuste. A sada do amplificador
diferencial fica negativa. Puxando o fundo
do divisor de tenso abaixo do terra,
diminui a tenso de entrada do
amplificador de potncia. O amplificador de
potncia diminui a potncia de
acionamento entregue ao motor e o motor
gira mais lentamente. Diminuindo a
velocidade do motor, diminui-se a tenso
do fio.
Uma das aplicaes mais usadas do
controle de servomecanismo o robot. O
brao robtico revolucionou a industria de
manufatura. Sua velocidade, exatido,
preciso, durabilidade, flexibilidade
diminuram drasticamente os custos de
produo, aumentando a qualidade do
produto.
O robot industrial tipicamente possui
trs ou mais pontos de juno (joint). Cada
juntura possui trs graus de liberdade ou
modos de movimento: x, y e z ou rolar,
bater e dobrar. Para fornecer um
movimento rpido, suave e bem
coordenado da ferramenta sendo
manipulada, a posio, velocidade e
acelerao de cada grau de liberdade de
cada juntura devem ser controladas
simultaneamente.
Controle do Processo
Fig. 1.10. Brao de robot industrial (Cincinnati
Milacron)
O controle coordenado da posio,
velocidade e acelerao de todos os graus
de liberdade melhor conseguido por um
microprocessador ou microcomputador.
Um sensor de posio (potencimetro,
codificador ptico, detector ultra-snico)
monitora a posio de cada grau de
liberdade e transmite esta informao a um
circuito de interface. Neste circuito, a
posio convertida para um formato
digital adequado ao computador.
Conhecendo-se as posies atual e
anterior da pea, o computador determina
a velocidade e acelerao. As equaes
de controle dentro do programa do
computador usam estas informaes e os
dados da posio desejada para calcular a
sada apropriada. Esta sada (nmero
digital) convertida por uma segunda
interface para uma tenso necessria ou
um pulso para acionar o atuador do
determinado grau de liberdade. Os
atuadores podem ser motores de passo,
motores de corrente contnua, motores
hidrulicos ou cilindros. Estas sries de
leituras, clculos, converses e correes
ocorrem em milhares de vezes por
segundo para todos os graus de liberdade
do robot.
1.7

5.Sistemas de Controle
5.1. Introduo
O outro tipo de controle, alm do
servomecanismo, o de processo. No
controle de processo, as variveis
envolvidas so a temperatura, presso,
vazo, nvel, fora, pH, composio, produo de filme um exemplo de
umidade, viscosidade e densidade.
O objetivo principal de um sistema de
controle de processo regular uma ou
mais destas variveis, mantendo-as em
valores constantes (pontos de ajuste). Esta
regulao deve ser compensada para as
variaes na carga do sistema e outro
distrbios introduzidos. Se o ponto de
ajuste for alterado, a varivel controlada
deve segui-lo. Porm, diferente do controle
servomecanismo onde as variaes do
ponto de ajuste so rapidssimos e
grandes, as variaes no ponto de ajuste
do controle de processo so raras e
pequenas (usualmente menores que 10%
do fundo de escala. A analise e o projeto
dos sistemas de controle de processo so
feitos do ponto de vista de como a sada
responde a variao de carga, para um
determinado ponto de ajuste. As respostas
so lentas, de ordem de minutos ou horas.
Estas constantes de tempo so maiores
que as do servomecanismo.
Os sistemas de controle de processo
podem ser classificados como contnuo e
batelada.
O controle batelada envolve uma
seqncia temporizada e lgica de
operaes feitas sobre o material sendo
processado so exemplos de operaes
executadas no processo batelada:
1. aquecimento em uma dada
temperatura, durante determinado
tempo,
2. adio de uma quantidade prescrita
de um segundo ingrediente,
3. agitao durante um tempo
determinado da mistura
No fim da seqncia dos eventos
temporizados, o material passa para uma
outra etapa para um processamento
adicional e a seqncia comea de novo
com outros materiais.
Controle do Processo
Os tratamentos d'gua e de fluentes de
uma planta so exemplos de processo de
batelada.
Em um processo contnuo, uma ou
mais caractersticas do material sendo
processado so manipuladas quando
material passa por alguma parte do
processo. O material est continuamente
entrando e saindo do processo. A
processo contnuo. O lquido
continuamente injetado em um tambor
rotativo, onde ele se esfria e vira uma
folha. A folha puxada, aquecida e
tencionada no comprimento e na largura.
Estas operaes definem as dimenses
corretas de espessura e largura.
Dependendo do uso final do filme, outros
processos adicionais podem ser usados,
como revestimento, pintura, secagem.
5.2. Controle de temperatura
O controle de temperatura um bom
exemplo de controle de processo.
O circuito eletrnico usado padro
para a maioria das malhas de controle,
independente da varivel sendo medida ou
manipulada.
Um sensor converte a varivel de
processo em um sinal eletrnico ou
mecnico de baixo nvel. Este sinal
enviado para um transmissor, que
condiciona e o converte em 4 a 20 mA cc
(0% a 100%).
Este sinal padro enviado para um
controlador, registrador ou indicador, se
este instrumento receptor possuir um
circuito (buffer) filtro na entrada, com uma
alta relao de rejeio de modo comum,
os fios de transmisso podem ser comuns,
trancados e no blindados. Se os
instrumentos receptores no tiverem este
circuito filtro na entrada os fios de
transmisso devem ser blindados, para
evitar a influncia de rudos. Esta
blindagem deve ser aterrada, geralmente
em um nico ponto.
O instrumento receptor pode estar
distante do processo, na sala de controle
central. O sinal de correo do controlador
enviado para outro atuador eletrnico. A
sada do controlador tambm de 4 a mA
cc. Geralmente o atuador vlvula, ou
motor de bomba motor ou aquecedor.
1.8
 Controle do Processo

A malha de controle de temperatura O processo com o controlador de vazo

simplificada mostrada na Fig. 1.11. atuando na bomba de sada apresenta um
Neste diagrama, so mostrados apenas os grande problema. inteiramente possvel
equipamentos bsicos funcionais, como bombear o tanque e esvazia-lo, podendo
causar o sistema de controle de
TE Elemento sensor temperatura superaquecer e queimar o
TT Transmissor vaso. Ou se a vazo de sada for ajustada
TC Controlador para valor muito baixo, o tanque pode ficar
TV Vlvula de controle cheio e derramar.
TI Indicador

No so mostrados os condicionadores
de sinal, transdutores de sinal eletrnico
pneumtico, circuitos compensadores.
Tambm por simplicidade, o indicador e
controlador esto mostrados no mesmo
TIC
smbolo (TIC)

5.3. Controle de temperatura e vazo

Para garantir um produto aquecido Vapor
adequadamente para o prximo estagio,
em uma vazo controlada, deve-se usar
um controlador de vazo acionado a
bomba de descarga. Ha tambm uma
Condensado
grande variedade de sensores de vazo,
que sero vistos em outro capitulo.
TT Bomba descarga

FT FIC

TIC Fig. 1.12. Malha de controle de temperatura e vazo

5.4. Controle de temperatura, vazo

Vapor e nvel
A soluo deste problema adicionar
um sistema de controle de nvel,
manipulando a vazo de entrada do
produto. O controle de nvel evita que o
Condensado tanque fique totalmente vazio ou cheio
Bomba descarga totalmente. Outra vantagem, que o nvel
TT
constante tambm facilita o controle o
controle de temperatura.

Fig. 1.11. Malha de controle de temperatura

1.9
 Controle do Processo

5.5. Controle de temperatura, vazo, LIC

nvel e anlise
Pode ser desejvel ou necessrio
alterar a composio do material no vaso.
Isto pode ser feito pela adio de uma
segunda tubulao de alimentao, AIC FT
vlvula, sensor de composio e
transmissor de composio e controlador.
Tambm se coloca um misturador
apropriado.
M
TIC

LIC

LT

TIC
Condensado

AT
Bomba descarga

Vapor
TT

LT

Condensado FT FIC

TT Bomba descarga

Fig. 1.14. Malhas de controle de temperatura,

FT FIC vazo, nvel e anlise

Fig. 1.13. Malhas de controle de temperatura,

vazo e nvel

Se o volume do aditivo desprezvel

em relao ao volume do A este controle
adequado. Porm, a malha de controle de
nvel que manipula o produto A, afeta o
nvel e tambm a percentagem da mistura.
Do mesmo modo, qualquer variao da
quantidade de B devida ao controlador de
composio ir afetar o nvel, porm, em
um grau muito menor.

1.10

LIC
AIC
M
TIC
Vapor
AT
Bomba descarga
TT
FT
Fig. 1.15. Malhas de controle de temperatura,
vazo, nvel, anlise e feedforward
5.6. Controle preditivo antecipatrio
Uma malha de controle preditivo
antecipatrio pode ser adicionada,
baseada na vazo do produto A. Esta
malha permite ao controlador de
composio antecipar variaes no
produto A.
Ele pode manipular B, antes que o
sensor de composio tenha detectado
uma variao. O controlador de
composio deve ser mais complexo que
os controladores convencionais.
A operao deste processo comea a
ficar complicada. Alm disso, na prtica,
variaes na alimentao de B afetam o
nvel. necessrio, tambm, tornar suaves
e coordenadas as variaes nos quatro
Controle do Processo
parmetros controlados simultaneamente.
O ajuste manual do sistema com as
chaves de ponto de ajuste de cada
controlador um modo limitado de operar.
O controle por computador pode ser
acrescentado.
5.7. Controle supervisrio
O controle digital supervisrio
mostrado na Fig. 1.16. Os controladores
analgicos existentes so mantidos
intactos. Os sinais de todos os
transmissores so enviados para o
computador e para os controladores. Os
controladores devem ter a opo de ponto
de ajuste remoto. Nesta configurao, o
computador estabelece os pontos de
LT ajuste de cada controlador. Dependendo
do programa, o computador pode mostrar
Condensado (display) imagens dinmicas de alta
resoluo dos estados atuais do processo
ou a historia de cada varivel O
computador pode estabelecer os pontos de
ajustes de todas as malhas, de modo
coordenado.
O computador tambm pode executar o
controle preditivo antecipatrio e a
FIC interdependncia das quantidades de
alimentao de A e B com a composio e
o nvel.
O controle digital supervisrio pode ser
facilmente adicionado ao sistema de
controle analgico existente. Se o
computador digital falha, o sistema
continua a operar em seus ltimos pontos
de ajuste e pode ser chaveado para
operao manual. Como os controladores
analgicos manipulam a dinmica de
malha, o computador no precisa ser muito
rpido.
Para uma nova instalao, o controle
digital supervisrio requer muita
instrumentao eletrnica. O desempenho
final do sistema limitado pelas
caractersticas dos controladores
analgicos. Este sistema no muito
flexvel.
1.11
 Controle do Processo

operador. Isto chamado de auto sintonia

5.8. Controle digital direto (self tuning).
A comunicao entre todos os
A Fig. 1.17 mostra um segundo
controladores baseados em
enfoque: controle digital direto (DDC).
microcomputadores o computador
Todos os controladores e indicadores
supervisrio feita atravs de cabos
analgicos so removidos. Os
coaxiais de RF.
transmissores e sensores enviam seus
Este nico cabo pode ser
sinais diretamente e somente para o
compartilhado por centenas de
computador. O computador l todas estas
controladores localizados ao longo da
entradas, compara cada uma com o seu
planta. Os dados relacionados com os
correspondente ponto de ajuste,
valores atuais das variveis de processo,
previamente entrado pelo teclado, calcula
pontos de ajuste, sintonia do controlador,
novas sadas baseadas no status atual e
alarmes, intertravamentos, passam atravs
na sada anterior e manipula os atuadores
deste circuito de rea local nos dois
diretamente. O computador executa todas
sentidos. Os controladores remotos podem
as funes de controle. Os dados so
ser reprogramados do computador
armazenados para posterior anlise,
supervisrio do circuito de comunicao.
alarmes soam e mensagens so impressas
O controle distribudo a computador
se apropriado e os grficos coloridos de
combina as vantagens do controle
alta resoluo nos monitores so
supervisrio e do controle digital direto. Um
atualizados. Tudo isso acontece para todas
computador controla sua flexibilidade e
as malhas controladas, de 10 a 100 vezes
potncia de fazer contas matemticas,
por segundo.
controla cada malha. O status do sistema
Muitas tcnicas de controle mais
pode ser monitorado e a operao dirigida
complexas podem ser implementadas com
de uma estao supervisria central. Falha
o computador controlando diretamente o
de qualquer elemento no sistema
atuador. Isto fornece uma grande melhoria
(controlador, circuito de comunicao ou
do desempenho em relao ao controlador
computador supervisrio) no faz o
analgico. Porm, se o computador falhar,
processo inteiro parar. Em adio, grficos
o processo inteiro fica totalmente sem
sofisticados, diagnsticos e gerao de
controle. Isto pode ser desastroso.
relatrios para centenas de malhas e at
Tambm, o computador deve ser muito
de toda a planta, podem ser feitos com o
rpido e caro para executar todas as
computador supervisrio desde que ele
tarefas associadas com o controle de cada
no monitora e controla constantemente
malha e o armazenamento e display da
cada malha separada.
informao e interface com o operador.

5.9. Controle digital distribudo

A ultima gerao de controle digital de
processo o controle distribudo a
computador. A primeira vista, ele parece
com o controle supervisrio digital. (Fig.1-
19).
Cada malha possui seu prprio sensor,
transmissor, indicador/controlador e
atuador. Porm o controlador/indicador
agora um poderoso microcomputador.
Clculo complexos e modelagem do
processo podem ser feitos pelo controlador
a microcomputador single loop).
Ele pode tambm ter a habilidade de
trocar sua prpria equao de controle
para fornecer um desempenho timo sem
interveno do computador principal ou do

1.12
 LIC

Produto B

AIC FT

Produto A

M
TIC

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Sadas

Entradas

Fig. 1.16. Processo com controle supervisrio digital: computador monitora instrumentos convencionais

1.13
 Controle do Processo

Produto B

FT

Produto A

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT

Sadas

Entradas

Fig. 1.17. Processo com controle supervisrio digital: computador atua como controlador

1.14
 Controle do Processo

LIC

Produto B

AIC FT

Produto A

M
TIC

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Sadas

Entradas

Fig. 1.18. Processo com controle a computador distribudo: os computadores so microprocessados

1.15
 Controle do Processo

Fig. 1.19. Esquema simplificado de Sistema Digital de Controle Distribudo

Fig. 1.20. Operador em ao no campo e na sala de controle

1.16

Processo Industrial
Objetivos de Ensino
1. Conceituar processo industrial e
mostrar os diferentes tipos: contnuo,
batelada, discreto e fabricao de
peas.
2. Apresentar a terminologia
relacionada com as variveis e carga
do processo.
3. Analisar os parmetros da
controlabilidade do processo: tempo
morto e tempo caracterstico
(resistncia e capacitncia).
4. Apresentar os tipos de processo:
auto-regulante, integrante e runaway.
5. Mostrar sistemas de vrias ordens.
1. Processo Industrial
1.1. Conceito
Qualquer estudo de controle de
processo deve comear investigando o
conceito de processo. Do ponto de vista de
produo, o processo geralmente
tomado como o lugar onde os materiais e a
energia se juntam para fazer um produto
desejado. Do ponto de vista de controle, o
processo identificado como tendo uma
ou mais variveis associadas a ele e que
so importantes o suficiente para que seus
valores sejam conhecidos e controlados
pelo processo.
Qualquer operao ou srie de
operaes que produza o resultado final
desejado considerada um processo.
Geralmente, o processo consiste na
modificao das matrias primas,
colocadas na sua entrada, nos produtos
finais, obtidos em sua sada, atravs do
2
suprimento de energia, durante um
determinado perodo de tempo.
O processo pode envolver uma
operao mecnica, um circuito eltrico,
uma reao qumica ou uma combinao
desses eventos.
No presente trabalho, o conceito de
processo poder ter significados muitos
diferentes. Poder ser considerada como
processo uma simples malha de controle,
bem como um complexo sistema de
controle com computador digital.
Na prtica, tem-se processo dentro de
processo. Por exemplo, uma planta de
fertilizantes pode ser considerada, na sua
totalidade, como um processo. Porm, a
planta pode ser tomada como dois
processos distintos: um de produo de
amnia, outro de produo de uria.
Dentro da unidade de fabricao de
amnia, o compressor pode ser
considerado como um processo
independente. O controle automtico do
compressor envolve vrias malhas de
controle, cada malha podendo ser tomada
como processo.
Sob o ponto de vista do tempo e do tipo
de operao envolvido, o processo pode
ser classificado em
1. contnuo,
2. batelada
3. discreto
4. fabricao de itens
2.1
 Processo Industrial

1.2. Processo Contnuo

O processo contnuo quando a
matria prima entra num lado do sistema e
o produto final sai do outro lado
continuamente. Nesta aplicao o termo LT LC
continuamente significa um perodo de Tanque
tempo relativamente longo, medido em
horas, em dias e at em meses,
dependendo do processo.
A maioria das indstrias petroqumicas
e siderrgicas possui processos contnuos.
As paradas totais dos processos se LV
realizam em intervalos de um ano ou mais. Fig. 2.2. Processo contnuo: nvel do tanque
O processo contnuo pode levar at vrios
dias para entrar em regime estvel e
permanente de produo. Dependendo do tipo do sensor e do
sistema de medio, possvel se ter uma
medio descontnua de uma varivel
Processo opera contnua. No mesmo exemplo do nvel do
durante longos lquido do tanque, quando se tem eletrodos
como sensores do nvel, a medio e
Matria Produto controle do nvel ocorre de modo discreto,
prima final
PROCESSO atravs de degraus. Quando se tem trs
CONTNUO eletrodos com tamanhos diferentes, tem-se
uma medio do nvel em trs degraus.
Enquanto apenas um eletrodo estiver
Fig. 2.1. Esquema simplificado do processo
coberto pelo nvel, a medio do nvel no
contnuo
se altera, at que o nvel atinja o prximo
eletrodo.
Todo processo possui um fluxo de
material, energia ou ambos. O fluxo de
material ou energia manipulado sob o
comando de um controlador cujo objetivo
manter a varivel do processo em um valor
desejado; este valor chamado de ponto
de ajuste (set point).
Exemplo de processo contnuo simples
o nvel de lquido de um tanque. A
entrada do tanque livre e a sua sada
manipulada por um controlador de nvel, de
modo que o nvel seja sempre igual a um
determinado valor. O nvel pode assumir
qualquer valor entre vazio (0%) e
totalmente cheio (100%). Em determinado
momento ele pode valer 65,3 %; em outro Fig. 2.3. Processo industrial
34,9 %.
O controle automtico do processo
contnuo se baseia no algoritmo que
combina as trs aes clssicas:
Proporcional, Integral e Derivativa e por
isso tambm chamado de controle PID.

2.2

1.3. Processo Batelada (Batch)
Conceito
No processo batelada, uma dada
quantidade de material processada
atravs de passos unitrios, cada passo
sendo completado antes de passar para o
passo seguinte. A alimentao do
processo batelada feita por quantidades
discretas, de modo descontnuo. O
processo alimentado, a operao
executada, o produto descarregado e
reinicia-se outro ciclo. Cada operao do
processo de batelada pode ser
considerada como um processo contnuo,
porm o tempo envolvido relativamente
pequeno, medido em minutos ou horas.
O processo batelada aquele em que
as funes de transferncia de material ou
processamento de material so cclicas
com resultados repetitveis. O processo
batelada faz um produto em quantidades
finitas. Em uma situao ideal, este
produto determinado por
1. uma receita que tem um nome e
contem informao sobre
2. os ingredientes ou as matrias
primas usadas,
3. a ordem dos passos e
4. as condies do processo e
5. equipamento usado no processo.
Fazer uma sopa um exemplo tpico de
um processo de batelada e possivelmente
a receita foi passada oralmente, de uma
gerao para a seguinte.
No passado, cozinhar a sopa era feito e
controlado manualmente, porm os passos
e funes tpicos de um processo de
batelada j eram explcitos e reconhecidos:
1. medio ou sensao por meio de
ver, tocar, escutar e degustar
2. atuador, ou a interferncia direta de
cozinhar com processo, como
mexer a sopa, aumentar ou reduzir
a fonte de calor, adicionar
ingredientes ou remover a panela
do fogo.
3. segurana: como evitar ou extinguir
o fogo na caverna ou cozinha,
certamente com uma lata d'gua
para a emergncia.
4. manipulao anormal: reduo do
fogo em caso de excesso de fervura
Processo Industrial
ou aumento da agitao para evitar
que sopa grude na panela
5. controle regulatrio: mantendo a
temperatura da sopa no ponto de
ebulio
6. seqncia: execuo dos passos do
processo em ordem predeterminada
7. coordenao do processo: certos
ingredientes foram medidos,
pesados ou preprocessados para
servir como matria prima antes de
comear o processo principal de
cozinhar a sopa.
8. programao: onde algum
programa e supervisiona o
processo de fazer vrios potes de
sopa para todo o pessoal da tribo.
fcil imaginar que o controle de
qualidade, em termos de se garantir um
gosto agradvel e consistente para vrios
potes de sopa era requerido pelo usurio
final. O controle de qualidade era uma
considerao importante para o cozinheiro
continuar no negcio ou mesmo continuar
vivo.
A otimizao do uso do ingrediente e
do tempo de cozimento foi muito
importante no passado, especialmente
quando era pobre o suprimento da comida.
Este exemplo mostra que as funes
includas no controle do processo de
batelada de hoje no eram diferentes
daquelas da pr-histria. A principal
diferena que, hoje, se tem os meios
para armazenar os ingredientes
necessrios e de executar as funes
manuais por meio de equipamento
mecnico ou eletrnico, de modo
automtico.
Como havia muitos fenmenos
qumicos e fsicos pobremente conhecidos,
o controle do processo batelada foi
considerado uma arte ou uma habilidade
no passado. O cozinheiro pr-histrico fez
vrias funes, tais como engenheiro de
pesquisa e desenvolvimento, especialista
de processo, operador e instrumentista. Os
processos de batelada originais eram to
elaborados que requeriam muita ateno e
experincia para fazer produtos com uma
qualidade consistente.
Atualmente, tem-se um enfoque mais
cientifico e muitas incertezas na qumica e
fsica foram reduzidas ou resolvidas.
2.3

Historicamente, o crescimento do
conhecimento dos fenmenos fsicos e
qumicos junto com o aparecimento de
novas tecnologias, mtodos e tcnicas
possibilitaram o engenheiro de controle
automatizar as funes descritas acima.
A automao comeou com as
medies do processo e com os atuadores
diretos na planta. Depois seguiu-se a
automao das funes de controle lgico
de intertravamento e do controle
regulatrio. Gradualmente, a automao foi
aplicada ao controle da seqncia e nos
nveis de programao.
A automao sempre foi inspirada pela
exigncia ou demanda de:
1. aumentar a segurana
2. proteger o ambiente
3. melhorar a sade e trabalho do
operador
4. melhorar a qualidade do produto
5. aumentar a eficincia e
produtividade
6. controlar os tempos de entrega.
Como a maioria dos problemas de
controle ocorre durante os transientes da
partida, o processo tipo batelada mais
difcil de ser controlado, pois ele realiza
muitas partidas e fica parado durante
intervalos de tempo. Como conseqncia,
foram desenvolvidos controladores
especiais para o processo tipo batelada.
Basicamente, tais controladores possuem
a capacidade de partir em automtico e
no precisam ser desligados, nos
intervalos do processo parado, sem
problema de saturao.
Material processado em
Esteira grandes quantidades
chamadas bateladas
Extintores
Bacia
Silo Balana
Torrador
Misturador
Moedor
Embalagem
Fig. 2.4. Processo batelada
Processo Industrial
Gerenciamento da Batelada
No fcil projetar um sistema de
controle de processo batelada para uso
geral. Parece fcil no incio, mas quando
se examinam as exigncias operacionais e
funcionais, se v que elas so mais
complexas que a maioria das outras
aplicaes. De fato, o projeto de um
sistema para controle de processo
contnuo relativamente mais fcil. O
controle contnuo pode ser visto como uma
parte de um controle de processo batelada.
As exigncias operacionais bsicas
so:
1. mover quantidades discretas
(bateladas) de materiais atravs de
equipamentos,
2. operar dispositivos nos
equipamentos para criar as
condies apropriadas do processo.
A Fig. 2.5. mostra uma batelada
simples, constituda de um tanque, uma
coluna, um funil e um reator. Mas, na
prtica, as coisas no so to simples.
Usualmente, pode-se e deve-se fazer mais
de uma coisa ao mesmo tempo. Por
exemplo, enquanto se processa a batelada
na coluna, pode-se encher o funil, para que
os dois fluxos sejam combinados no reator.
A Fig. 2.6 mostra os estgios
sucessivos de trs diferentes bateladas se
movendo atravs da mesma clula do
processo. Assim que a batelada 1 acabou
no tanque e enquanto ela ainda est na
coluna, a batelada 2 pode comear no
tanque. Assim, quando a primeira batelada
se move para o reator, a batelada 2
movida para a coluna e a batelada 3 pode
ser comeada no tanque.
No Captulo Controle de Batelada sero
apresentados mais detalhes deste tipo de
controle.
2.4
 FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Primeiro estgio: enchimento do tanque

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Segundo estgio: enchimento da coluna

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(c) Terceiro estgio: enchimento do reator

Fig. 2.5. Trs estgios sucessivos de uma batelada simples

2.5
1.4. Processo discreto
O processo discreto envolve muitas
operaes de liga-desliga. O seu controle
se baseia no mundo binrio (digital), onde
os estados de um equipamento ou
instrumento s podem assumir as
condies de ligado ou desligado,
energizado ou desenergizado, aceso ou
apagado, alto ou baixo, 1 ou 0. O processo
discreto requer controle lgico.
Aplicaes de controle lgico incluem o
alarme e intertravamento do controle
contnuo de processos industriais.
Geralmente o processo discreto requer a
automao, em vez de controle contnuo.
1.5. Processo de Manufatura de
Peas
No processo discreto, cada item a ser
fabricado processado em uma etapa,
como um item separado e individual.
Embora seja um sistema de processo
muito comum, no ser tratado neste
trabalho.
A indstria automobilstica e a manufatura de
peas mecnicas so exemplos de processos onde
h a manufatura de peas individuais. Neste tipo de
indstria, atualmente, usam-se robots para executar
estas sries de operaes repetitivas.
Fig. 2.7. Processo de montagem de peas
2. Variveis do Processo
2.1. Introduo
A varivel do processo qualquer
quantidade fsica que possui o valor
altervel com o tempo e com o espao.
Controlar uma varivel significa manter
constante a grandeza que tenderia a
variar. No se deseja e nem se pode
controlar uma grandeza constante.
As variveis do processo geralmente
so interdependentes entre si. Para se
controlar uma varivel, preciso fazer
medies (geralmente mas nem sempre da
varivel controlada) e deve se manipular
outra varivel dependente. Existem
variveis mais facilmente detectveis e
outras, mais facilmente manipulveis.
Uma varivel de processo pode ser
considerada, dentro de determinada
tolerncia e intervalo de tempo, como
constante. Na natureza tudo est variando,
porm, s vezes, esta variabilidade no
detectada pelo instrumento de medio e
por isso a varivel considerada
constante.
Outros parmetros de controle so
estabelecidos e mantidos fixos. Exemplos
de constantes so o valor do ponto de
ajuste, dos ajustes das aes de controle e
dos pontos de alarme.
Naturalmente, uma varivel analgica
se altera de modo suave. Raramente a
natureza d saltos. Em controle, uma
alterao brusca da varivel anormal e
geralmente um indicativo de quebras ou
problemas. Porm, a variao do ponto de
ajuste feita pelo operador geralmente
rpida e do tipo degrau e o controlador
bem projetado deve prever e tratar esta
variao brusca.
A partir destas premissas, sero
definidas, agora, as variveis envolvidas
na malha de controle:
1. controlada
2. medida
3. manipulada
4. aleatria
5. distrbio
6. carga do processo
2.6

2.2. Varivel Controlada
A varivel controlada aquela que se
quer manter constante, mesmo que haja
influncia de outras variveis que
tenderiam modificar o seu valor. Na malha
de controle realimentao negativa, a
varivel controlada sempre medida,
geralmente na sada.
A varivel controlada determina o tipo e
o tag da malha de controle. Quando se fala
de malha de temperatura, a temperatura
a varivel controlada.
2.3. Varivel Medida
Na instrumentao, a maioria das
medies feita de modo indireto. Mede-
se uma grandeza fsica diretamente e
infere o valor da varivel desejada desta
medio. Por exemplo, a medio de
temperatura por enchimento termal uma
medio direta de presso; a medio da
temperatura atravs do termopar mede
diretamente uma tenso eltrica. A
medio de nvel geralmente feita
atravs da medio da presso diferencial.
A medio da vazo, por placa de orifcio,
se resume na medio da presso
diferencial gerada pela placa. Porm, em
todos casos, o que se considera como
mais importante a varivel que se quer
medir ou controlar. A varivel medida
que determina o tipo do elemento sensor.
Em princpio, qualquer varivel de
processo que possa produzir um
movimento, uma fora mecnica, uma
fora eletromotriz ou a variao de uma
grandeza eltrica passiva, pode ser
medida, por sensores mecnicos e
eletrnicos.
varivel
controlada
(c)
desvio
varivel
medio
manipulada
set point
(m)
Fig. 2.8. Variveis da malha fechada de controle
Processo Industrial
2.4. Varivel Manipulada
A varivel manipulada aquela que
monitorada pelo controlador para influir no
valor da varivel controlada. Na malha de
controle a realimentao negativa a
varivel manipulada est na entrada do
processo.
A varivel manipulada determina o tipo
do elemento final de controle. Como a
maioria dos elementos finais de controle
a vlvula com atuador pneumtico, a vazo
do fluido que passa atravs da vlvula a
varivel manipulada.
As variveis manipuladas incluem a
posio da vlvula, a posio do damper, a
velocidade do motor. Uma malha de
controle muitas vezes manipulada para
controlar outra varivel em esquemas de
controle mais complexos. Por exemplo, o
controle da temperatura (varivel
controlada) pode ser realizado atravs da
atuao na vazo (varivel manipulada) de
vapor. O vapor considerado o meio de
controle.
Deve-se notar que o meio de controle
pode conter outras variveis, alm da que
est sendo manipulada, que tambm
influem na varivel controlada. Por
exemplo, a qualidade do vapor
superaquecido depende da temperatura e
da presso. A capacidade de aquecimento
do vapor funo de sua quantidade e de
sua qualidade. A vazo relacionada com
a quantidade de vapor. Para a mesma
quantidade de vapor, a capacidade de
aquecimento pode se alterar pelas
variaes da presso e da temperatura do
vapor. O vapor com menor presso
menos eficiente para o aquecimento que o
de maior presso.
2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios
Alm das variveis controlada e
manipulada, de interesse direto para o
controle do processo, existem outras
variveis que influem no processo. Essas
variveis, que afetam o desempenho do
processo, podem ser chamadas, de um
modo genrico, de distrbios ou de carga
do processo. Como o seu controle direto
muito difcil, deve-se aprender a conviver
com elas e ajustar o sistema para
compensar a sua influncia.
2.7

Podem ser considerados como
distrbios do processo: as condies de
operao, as condies ambientais, o
desgaste dos equipamentos e dos
instrumentos, a falha de equipamentos, os
fenmenos internos ao processo, como as
reaes endotrmica e exotrmica.
Quanto ao local onde os distrbios
podem ocorrer, tem-se:
1. de demanda, ocorrido na sada do
processo,
2. de suprimento, na entrada do
processo,
3. de operao, com variao do
ponto de ajuste.
4. Quanto ao formato da onda, o
distrbio pode ser classificado
como:
5. tipo degrau, quando a variao
instantnea de um nvel a outro e
depois fica constante. A resposta de
um sistema a um degrau a
resposta ao transiente.
6. rampa, quando a variao segue
uma reta inclinada. Quando a
inclinao da reta aumenta muito, o
distrbio tipo rampa passa a tipo
degrau,
7. senoidal, variando ciclicamente
segundo uma senide,
8. pulsos, quando a durao do
degrau pequena e cclica.
Normalmente o pulso retangular;
s vezes, o trem de pulsos
deformado e se comporta como um
sinal senoidal
9. aleatrio, quando no se enquadra
em nenhum caso anterior.
t t
h t
(a) Degrau (b) Pulsos (c) Rampa
(d) Impulso (e) Senoidal
Fig. 2.9. Formatos dos distrbios de processo
Processo Industrial
Quando h um distrbio na entrada do
processo, h uma correspondente
alterao na sada do processo. O tipo de
resposta depende basicamente do tipo do
distrbio e das caractersticas dinmicas
do processo. Para a determinao do
desempenho do sistema de controle em
frequncia mais elevada, estuda-se o
comportamento da resposta, aplicando-se
na entrada uma variao senoidal. Estas
simulaes de sinais no se afastam muito
do processo real, pois a maioria dos
distrbios de um processo pode ser
considerada uma combinao das
variaes degrau e senoidal.
A temperatura do tanque aquecido pela
serpentina com vapor depende de:
1. quantidade de vapor
2. qualidade do vapor (P, T e %)
3. nvel do produto no tanque
4. tipo do produto que entra
5. temperatura do produto de entrada
6. estado da serpentina
7. temperatura ambiente
8. tipo de reao que ocorre dentro do
tanque (exotrmica ou endotrmica)
9. ponto de ajuste do controlador
10. etc.
Varivel no Varivel
controlada controlada
TC TT
Temperatura
ambiente
Sada
Vapor
Varivel Carga
manipulada
t
Produto
TE
Condensado
Distrbio
Fig. 2.10. Terminologia de medio e controle
2.8

Neste sistema,
1. a temperatura a varivel
controlada e portanto medida,
2. a varivel sentida a presso do
sistema de enchimento termal
3. a varivel manipulada a vazo de
entrada de vapor na serpentina
4. a temperatura ambiente pode afetar
a temperatura do produto, mas
no controlada
5. a sada do produto a carga do
processo
6. pode haver distrbio afetando o
produto de entrada ou o produto
dentro do tanque.
2.6. Grau de Liberdade e Variveis
O parmetro associado a quantidade
tima de controladores em um sistema o
grau de liberdade, definido como a
diferena entre o nmero de variveis e o
nmero de equaes independentes entre
as variveis. O nmero de controladores
automticos atuando independentemente
em um sistema ou parte do sistema no
pode exceder o nmero do grau de
liberdade.
Quando o nmero de controladores
menor que a diferena entre o nmero das
variveis controladas e o das equaes
independentes, possvel se controlar o
processo, porm, o controle insuficiente.
Existem variveis que no so controladas
e podem afetar a eficincia do sistema
global.
Porm, quando o nmero de
controladores usados igual ou maior que
a diferena entre das variveis e o nmero
de equaes matemticas que existem
entre as variveis, o sistema contraditrio
e no possvel se conseguir um controle.
Os controles se anulam ou ento, o
controle de uma varivel torna impossvel o
controle de outra varivel.
80 a 90% das malhas de controle de
uma planta so projetadas, instaladas,
sintonizadas e operadas com grande
sucesso usando-se a tcnica simples da
realimentao negativa. Os restantes 20 a
10% dependem de tcnicas mais
avanadas de controle. Isto pode parecer
uma pequena percentagem do total, porm
as poucas malhas crticas podem provocar
a parada da planta.
Processo Industrial
Um estudo mais profundo, para a
determinao das variveis a serem
controladas, a partir das equaes que
governam o processo, est alm do
objetivo desse trabalho.
3. Controle do Processo
Controlar o processo significa obter os
resultados desejados dentro dos limites de
tolerncia razoveis. Sempre que houver
um distrbio ou variao de carga no
processo, a varivel controlada deve
retornar exatamente ao ponto de ajuste
estabelecido, dentro do tempo prescrito e
com um erro de pico limitado.
A relao entre as variveis controlada,
manipulada e carga qualifica a
necessidade do controle do processo. A
varivel manipulada e as vrias cargas
podem aumentar ou diminuir a varivel
controlada, dependendo do projeto do
processo. Alteraes na varivel
controlada refletem o balano entre as
cargas e a varivel manipulada.
Fluido do
trocador de calor
TA
F PR
TV
TRC
Fig. 2.11. Trocador de calor
Para o trocador de calor, o aumento na
abertura da vlvula, na entalpia do vapor,
na temperatura de entrada e na
temperatura ambiente tendem a aumentar
a temperatura do produto, enquanto o
aumento da vazo e da encrostao do
trocador tende a diminuir a temperatura. A
temperatura responde ao efeito combinado
e total destas influncias. Se as influncias
positivas so maiores que as negativas, a
temperatura sobe; quando as negativas
predominam sobre as positivas, a
2.9

temperatura desce. Se todas as variveis
da carga permanecem constantes, a
posio da vlvula no precisa ser alterada
e a varivel controlada permanece tambm
constante.
Os instrumentos de controle do
processo so necessrios porque as
variveis de carga no permanecem
constantes. O objetivo do sistema de
controle determinar e continuamente
atualizar a posio da vlvula em funo
das variaes da carga do processo.
Geralmente, o problema do controle
determinar o valor da varivel manipulada
que estabelece um balano entre todas as
influncias na varivel controlada e manter
a varivel constante e igual a um valor
desejado. Outros fatores, tais como a
velocidade de resposta, o formato da
resposta e a interface do operador so
tambm importantes no projeto e na
escolha dos sistemas de controle.
Independente do grau de
complexidade, todo sistema de controle
resolve o mesmo problema bsico e para
um dado processo e condies de cargas,
deve-se chegar ao mesmo resultado.
O problema de controle pode ser
resolvido por apenas dois modos, cada um
correspondendo a uma filosofia de projeto
bsica: feedback e feedforward. O sistema
com realimentao negativa (feedback)
gera o sinal de controle baseado na
diferena entre o valor real da medio e o
valor do ponto de ajuste desejado. Para o
sistema preditivo antecipatrio
(feedforward), o sinal de controle gerado
de valores baseados em diversas variveis
de carga, quando elas afetam o processo.
3.1. Controlabilidade do Processo
No sistema, a controlabilidade ou o
grau de dificuldade de controle do
processo de importncia fundamental,
pois s quando um processo controlvel
pode se projetar e aplicar um sistema de
controle adequado para ele.
H processos difceis de controlar,
onde a varivel controlada fica distante ao
ponto de ajuste, o tempo de recuperao
longo ou a amplitude das oscilaes
maior do que o desejada. O que torna um
processo difcil de ser controlado so os
atrasos que aparecem no processo em si e
Processo Industrial
na malha dos instrumentos. O controle
seria trivial se o sistema respondesse
instantaneamente as variaes na entrada
do processo.
3.2. Parmetros Dinmicos
Diz-se que um parmetro dinmico
quando ele assume valores diferentes no
decorrer do tempo. Contrariamente, um
parmetro esttico constante no tempo,
dentro de determinada tolerncia.
O desempenho do sistema depende
das caractersticas dinmicas de todos os
componentes da malha fechada de
controle. Quando se estuda o
comportamento dinmico do sistema de
controle, at as interligaes entre os
instrumentos devem ser consideradas. Por
exemplo, no sistema de controle
pneumtico, o tempo de atraso das
respostas funo da distncia entre o
transmissor e o controlador, da distncia
entre o controlador e a vlvula de controle,
da bitola do tubo de ligao, do material
dos tubos e do tipo das conexes.
O modo matemtico correto de
expressar o comportamento do fenmeno
dinmico atravs das equaes
diferenciais. A varivel que s depende do
tempo pode ser descrita por uma equao
diferencial convencional. Se a varivel
depende do tempo e do espao, ela
descrita por uma equao diferencial
parcial. As equaes diferenciais so
desenvolvidas a partir de conhecidas leis
fsicas e qumicas, tais como a lei de
Newton, a lei da conservao de energia, a
lei da conservao das massas e as leis
termodinmicas. A soluo dessas
equaes diferenciais, obtida inclusive com
a transformada de Laplace, envolve
funes exponenciais do tempo. Est alm
dos objetivos do presente trabalho, o
estabelecimento e a soluo das equaes
diferenciais relacionadas com o controle de
processo.
A variao das condies de equilbrio
do sistema de controle faz a medio da
varivel controlada se afastar do ponto de
ajuste e produzir um erro. O controlador
faz o sinal de medio voltar a ser igual ao
ponto de ajuste, alterando sua sada.
Porm, sempre que o sinal de medio e o
sinal de atuao passam por cada
2.10
 Processo Industrial
componente da malha, eles podem sofrer v a velocidade de propagao
alteraes na magnitude e sofrer atrasos A dimenso do atraso ou do tempo
ou avanos. Cada componente possui um morto a de tempo; a unidade SI o
ganho que altera o seu valor e um atraso segundo.
que altera o ngulo de fase.
A existncia de atrasos no processo
tem um efeito fundamental no desempenho
da malha de realimentao negativa. Sem
entender as causas destes atrasos
impossvel avaliar que modos de controle
(proporcional, integral, derivativo) so
necessrios ou se o controle de
realimentao negativa ter sucesso em
determinada aplicao.
H trs tipos bsicos de tempos de
atraso envolvidos no processo: a inrcia, o
tempo morto e o tempo caracterstico.

3.3. Inrcia
Nos sistemas mecnicos envolvendo
componentes moveis e na medio de
vazo com fluidos acelerados e
desacelerados, os efeitos da inrcia so
importantes e devem ser considerados. Os
efeitos inerciais esto matematicamente
relacionados pela segunda lei de Newton e
relacionam a fora F, a massa m e a
acelerao a
F=ma
3.4. Tempo Morto
O tempo morto chamado de tempo de
transporte ou atraso de transporte. O
tempo morto invariavelmente ocorre
quando se tem o transporte ou a
transferncia de massa, de energia ou de
informao entre dois pontos do sistema.
Este atraso depende essencialmente da
distncia L entre os pontos e da velocidade
v com que feita a transferncia. Quanto
menor a distncia entre os pontos, menor o
tempo de atraso; quanto maior a
velocidade de transferncia, menor
tambm o tempo morto.
Matematicamente,
L
td =
v movimentar material de um ponto a outro,
onde
tm o tempo morto
L a distncia percorrida
Fig. 2.12. Resposta de um elemento simples com
tempo morto
O tempo morto o tempo transcorrido
entre o aparecimento do distrbio e o incio
da resposta do sistema de controle.
Durante o tempo morto o controlador no
responde aos distrbios do processo,
porque ainda no tomou conhecimento
destes distrbios.
O tempo morto afeta o sinal, atrasando-
o. Um tempo morto puro permite a
passagem do sinal de entrada inalterado,
porm atrasado. Quando o sinal
senoidal, o tempo morto tambm atrasa o
sinal, porm, nessa configurao se diz
que h um atraso no ngulo de fase. O
tempo morto desloca o ngulo de fase.
O tempo morto pode ser tomado como
o parmetro de referncia para o estudo do
grau de dificuldade de controle do
processo. Quanto maior o tempo morto do
processo, maior a dificuldade de seu
controle.
Como o tempo morto muitas vezes
causado pelo tempo requerido para
ele chamado de atraso de transporte ou
atraso distncia/velocidade. O tempo real

2.11
 Processo Industrial
depende da distncia percorrida e da atuador. Mas por causa do tempo morto,
velocidade do material. nenhum efeito sentido imediatamente. E
Um exemplo clssico de um processo ento o controlador diminui, diminui e
com predominncia de tempo morto o diminui.
sistema de pesagem de slidos A soluo colocar um
transportados por uma esteira rolante. O microcomputador no controlador e modelar
tempo morto entre a ao de abertura da o processo nele. Ele pode ento antecipar
vlvula de controle e a correspondente o tempo morto, temporizando variaes na
variao no peso matematicamente igual sua sada para produzir os resultados
a diviso entre a distncia do sensor- desejados assim que o tempo morto
vlvula pela velocidade da esteira rolante. termine.
O sistema com pequena distncia entre o
sensor e a balana possui pequeno tempo
morto.
O sistema de mistura de composio
qumica (Fig. 2-13) um exemplo de um
processo de primeira ordem mais tempo
morto. A vazo do lquido de entrada
misturada com a vazo de sada da
mistura. Isto pode ser feito com uma
bomba na sada e um sensor de nvel e
controlador acionando uma vlvula
manipulando a vazo de entrada. Um
recipiente com o produto a ser misturado
com o lquido suspenso acima do tanque
passando por uma tubulao.
O p cai do recipiente, atravs de uma
porta e cai no tanque a posio da porta
governada por um cilindro. Um motor
aciona um agitador para homogeneizar a
mistura. Fig. 2.13. Sistema de mistura de composio de um
Uma variao degrau no posicionador processo de primeira ordem e tempo morto
da porta varia imediatamente a quantidade
de p deixando o recipiente, feito em um
esforo para mudar a composio da
mistura da sada. Porm esta variao
deve cair no tanque, depois de percorrer a
tubulao. Este o tempo morto Uma vez
no tanque, o p deve se dissolver e ser
homogeneizado. Isto um processo de
primeira ordem, exponencial.
Quando se tem um tempo morto muito
grande muito difcil se obter um controle
bom e estvel com um controlador
tradicional. Para produzir uma variao na
sada do processo, o controlador move o
atuador e monitora a sada do processo Fig. 2.14. Resposta normalizada de um elemento
para determinar o resultado. Porm, de primeira ordem mais tempo morto a um degrau
absolutamente nenhum efeito aparece, por
causa do tempo morto. Assim, o
controlador pode acionar o atuador,
aumentando, aumentando at que o tempo
morto expire. Ento a sada comea a
responder, de modo muito rpido. O
controlador comea a diminuir a ao no

2.12

3.5. Tempo Caracterstico
O tempo caracterstico ou constante de
tempo o tempo em que o processo
comea a responder aos distrbios at
atingir o valor de regime. Ele chamado
de caracterstico porque depende do
processo em si.
Como tipicamente a resposta da sada
exponencial, atingindo o 100% do valor
final teoricamente s no tempo infinito,
arbitrou-se como tempo caracterstico o
intervalo de tempo que a sada atinge 63%
do valor final da resposta. Chega-se a este
valor tornando o tempo caracterstico igual
a uma constante de tempo, de modo que a
resposta fica igual a 1 e-1 = 1 0,37 =
0,63
degrau entrada
100%
63%
0
tm tc
Fig. 2.15. Tempo morto (tm) e tempo caracterstico
(tc)
O tempo caracterstico depende do
produto de dois outros parmetros
dinmicos: a resistncia e a capacitncia.
Por isso, quanto maiores a resistncia e a
capacitncia do processo, maior o tempo
de atraso da resposta do processo e mais
lento o processo. O tempo caracterstico
deforma o sinal, transformando o degrau
em uma exponencial. Quando maior o
tempo caracterstico, mais lentamente a
subida da exponencial.
O tempo caracterstico o atraso fcil
de ser compensado pela escolha e pelos
ajustes dos modos do controlador.
Resistncia
A resistncia a dificuldade que todo
fluxo de material ou de energia encontra
para se deslocar entre dois pontos do
Processo Industrial
sistema. A resistncia eltrica o grau de
dificuldade para a corrente eltrica; a
viscosidade absoluta o grau de
dificuldade para o escoamento do fluido, a
resistncia termal o grau de dificuldade
de transferncia de calor (energia) entre
dois corpos.
Por exemplo, as respostas da variao
da temperatura de um reator quando se
aplica um degrau de variao no vapor de
entrada so diferentes, quando se tem a
injeo direta de vapor, o aquecimento
atravs da serpentina, a medio com um
termopar pelado, com bulbo de proteo e
com bulbo-poo. A serpentina, apresenta
uma resistncia para a transferncia de
calor do vapor para o produto do processo
e o bulbo e o poo apresentam resistncia
para a transferncia de calor do produto
para o termopar.
Capacitncia
sada
A capacidade o local onde a massa e
a energia se armazenam. Uma capacidade
age como um filtro ou amortecedor, entre
um fluido de entrada e um fluido de sada.
Em sistema mecnico, um vaso tem a
propriedade de armazenar fluidos. A
medio mecnica da capacitncia a
tempo inrcia, que determina a quantidade de
energia que pode ser armazenada em um
equipamento estacionrio ou mvel. Em
sistema eltrico, o capacitor usado para
armazenar cargas eltricas.
O tamanho de uma capacidade
medida por sua constante de tempo. Na
resposta do nvel, desde que as duas
vazes se aproximem assintoticamente,
elas nunca se tornam totalmente iguais,
pelo menos na teoria. O nvel para de
variar e, deste modo, a resposta no pode
ser medida pelo tempo que ele leva para
encher o tanque. Em vez disso, a resposta
quantificada por uma constante de tempo
que definida como o tempo requerido
para completar 63,2% da resposta total.
Este nmero no arbitrrio, mas
determinado das equaes diferenciais
que modelam o processo. Como uma
primeira aproximao, a constante de
tempo de um elemento capacitivo
aproximadamente igual ao seu tempo de
residncia, que definido como o volume
dividido pela quantidade de produto
acumulado, em unidades consistentes.
2.13

Assim, se o tanque tem a capacidade de
1.000 litros e a vazo atravs do tanque
100 L/min, o tempo de residncia se torna
1.000 L/100 L/min = 10 minutos.
Quando o sinal de controle senoidal,
o sinal de sada se aproxima do valor
mdio da entrada. O nvel ir subir
enquanto a vazo de entrada for maior que
a vazo de sada; o nvel ir abaixar
quando a vazo de entrada for menor que
a vazo de sada. Para uma entrada
senoidal, o sinal de medio de um
elemento capacitivo tambm senoidal,
com o mesmo perodo.
A variao no sinal de medio, em comparao
com a variao no sinal de controle, depende
principalmente do perodo. Se o sinal de controle
cicla muito rapidamente, com um perodo curto, a
oscilao no nvel ser muito pequena. De modo
diferente, se a mesma variao no sinal de controle
ocorre em um perodo mais longo, a variao do
nvel ser muito maior.
H uma diferena conceitual entre
capacitncia e capacidade.
A capacidade a mxima quantidade
de material ou energia que pode ser
armazenada em um equipamento ou
sistema. A capacidade uma grandeza
esttica relacionada apenas com o
tamanho de armazenagem de fluido ou de
energia.
A capacitncia uma grandeza
dinmica que relaciona a capacidade com
outra varivel de processo. definida
como a variao da quantidade de material
ou energia necessria para fazer uma
variao unitria na varivel do processo.
Por exemplo, capacitncia o nmero de
litros de gua necessrios para variar um
nvel do tanque por um metro. Em outras
palavras, para fazer uma variao na
varivel controlada, alguma quantidade de
varivel manipulada deve ser fornecida ou
removida; esta quantidade dividida pela
variao a capacitncia.
A Fig. 2.16 mostra dois tanques tendo
a mesma capacidade (72 m3) mas com
alturas diferentes (6 metros e 4 metros).
Suas capacitncias so diferentes:
a do tanque alto vale 72 m3/6 m = 12 m3/m
a do tanque baixo vale 72 m3/4 m = 18 m3/m
Em tanques de mesma capacidade
mas de diferentes capacitncias, para a
mesma variao de volume do lquido em
ambos os tanques, o nvel no de maior
Processo Industrial
capacitncia mais estvel. Geralmente,
quanto maior a capacitncia de um
processo, mais fcil seu controle.
Quando se quer controlar o nvel dos
dois tanques, o processo mais sensvel
no tanque alto (menor capacitncia) do que
no tanque baixo (maior capacitncia). Para
a mesma variao de volume em ambos
os tanques, o nvel no tanque alto ter uma
maior variao. O tanque alto tem menor
capacitncia, resposta mais rpida e
mais difcil de ser controlado dentro de
uma dada faixa. Aumentando a
capacitncia para uma dada faixa de
controle melhora a estabilidade da varivel
controlada em resposta a um distrbio.
Capacidade =
6 4 3 = 72
metros cbicos
Capacitncia =
72 m3
=
6m
Tanque alto
Capacidade =4 6 3 = 72 m3
3
Capacitncia = 72 m 18 m3/m
Tanque baixo
Fig. 2.16. Capacidade e capacitncia do tanque:
Na prtica e em controle de processo, o
parmetro mais significativo do tempo
caracterstico a capacidade. Quando se
compara a dificuldade de controle de um
sistema com tempo morto e com
capacidade, a capacidade um elemento
mais fcil de ser controlado.
A varivel de processo com
predominncia capacitiva o nvel de
liquido, em tanque. Outro exemplo, a
presso de gs em volume constante.
As respostas dos elementos de
capacidade diferem das respostas do
2.14

elemento de tempo morto em dois pontos
significativos:
1. no ocorre atraso antes da medio
comear a variar, isto , nenhum
tempo morto est associado com o
elemento capacitivo.
2. a capacidade inibe a taxa em que a
medio pode variar.
Por causa do nvel ser uma medio da
armazenagem de liquido em um tanque e
por causa da taxa de acmulo (positiva ou
negativa) responder s diferenas entre as
vazes de entrada e de sada, o nvel no
pode variar instantaneamente mesmo se o
sinal de controle tiver variao instantnea.
Quanto maior o nvel em comparao com
as vazes, mais lenta ser a variao do
nvel. Assim, o elemento capacidade no
processo tende a atenuar os distrbios.
Isto torna o controle mais fcil, enquanto
que o tempo morto torna o controle mais
difcil.
O tempo morto e o tempo caracterstico
determinam todos os ajustes do
controlador. Por exemplo, a banda
proporcional proporcional a relao entre
ambos (tm/tc). O erro acumulado e o erro de
pico, que determinam quantitativamente a
qualidade do controle, so proporcionais a
relao entre tm/tc.
O perodo natural de oscilao do
processo, Tn, tomado como base para os
ajustes do tempo integral e do tempo
derivativo, tambm proporcional ao
tempo morto.
Os processos com uma nica
capacidade e com tempo morto puro
existem apenas na teoria. Qualquer
processo real inclui um nmero de cada
um destes elementos dinmicos. Por
exemplo, o trocador de calor, inclui um
tempo morto associado com o tempo que
se gasta para a gua quente fluir do
trocador para o sensor. O processo possui
as seguintes capacidades:
1. volume do atuador da vlvula,
2. volume das serpentinas do trocador
de calor,
3. energia armazenada nos tubos
4. energia armazenada na gua dos
tubos
5. energia armazenada no termopar e
no sensor.
Se os controles so pneumticos, um
tempo morto e uma capacidade efetivos
Processo Industrial
esto tambm associados com cada linha
de transmisso. A situao tpica inclui um
ou dois tempos mortos identificveis e
vrios pequenas capacidades.
Os tempos mortos em srie so
aditivos: um tempo morto de 1 minutos
seguido de um atraso de 2 minutos
combinam para formar um tempo morto de
3 minutos. Entretanto, o efeito combinado
de um nmero de capacidades em srie
no to obvio. O efeito combinado de
vrios atrasos capacitivos parece para o
controlador como a combinao de um
atraso de tempo morto seguido de uma
nica capacidade com uma constante de
tempo igual a maior constante de tempo
individual.
Na resposta de malha aberta de um
trocador de calor a uma variao degrau
na sada do controlador, inicialmente a
temperatura permanece constante, porm
mais tarde ela comea a crescer e se
aproxima para um novo valor constante,
segundo uma exponencial. Embora o
processo possa realmente ser uma
coleo intrincada de elementos de tempo
morto e de capacidade, ele pode ser
representado por um modelo com um
tempo morto mais uma capacidade, de
modo a projetar a malha de realimentao.
Os parmetros para este modelo podem
ser obtidos como um tempo morto
aparente e uma constante de tempo
aparente.
Enquanto esta representao possa ser
obvia para o instrumentista, o controlador
no pode ver a diferena. Desde que o
tempo morto torna o controle mais difcil e
a capacidade o faz mais fcil, uma
estimativa da dificuldade do controle pode
ser feita pelo clculo da relao do tempo
morto aparente e da constante de tempo
aparente. Esta relao, td/t1 possui
tambm um grande significado para os
ajustes do controle.
Concluindo, o controle seria perfeito, se
o processo tivesse tempo morto igual a
zero e apenas uma constante de tempo.
Infelizmente, tal processo no existe. Na
prtica, quanto menor o tempo morto e
menor a ordem (quantidade de constantes
de tempo), mais fcil o controle do
processo. O processo com pequeno tempo
2.15

morto e com uma nica constante de
tempo o mais fcil de ser controlado.
4. Tipos Bsicos de Processo
H trs tipos bsicos de processos,
quanto a sua capacidade de se controlar
sem o auxilio externo ou quanto a sua
habilidade de amortecer os distrbios que
aparecem:
1. auto regulante
2. integrante
3. com realimentao positiva.
A maioria da literatura tcnica
concentra se no estudo do ganho e dos
termos dinmicos dos processos auto
A
regulantes, com realimentao negativa
interna. Os outros processos so menos
discutidos, embora sejam freqentes na
prtica.
4.1. Processo Auto Regulante
O processo auto regulante possui uma
espcie de controle interno, inerente a ele.
Ele possui um amortecimento, de modo
que ele se regula automaticamente. O
processo auto regulante fcil de ser
controlado, pois ele ajuda a limitao do
desvio da varivel controlada.
Quando se aplica um degrau na
entrada do processo auto regulante, a sua
sada varia conforme uma exponencial
decrescente, tendendo assintoticamente
para um valor limite natural ou valor de
regime final.
Exemplos de processos auto
regulantes:
1. malha de controle de vazo,
2. malha de controle de nvel sem
bomba na descarga, onde a coluna
liquida estabelece naturalmente a
vazo da sada,
3. malha de controle de presso com
pequena relao entre o volume do
tanque com a vazo de entrada,
4. malha de controle de temperatura,
exceto das reaes qumicas
exotrmicas,
5. malha de controle de pH, de xido
reduo e de concentrao em
processo contnuo (no batelada).
No processo auto regulante com tempo
morto muito maior que o tempo
Processo Industrial
caracterstico, o perodo natural de
oscilao igual ao dobro do tempo morto.
T n = 2 tm
Quando o tempo morto muito menor
que o tempo caracterstico o perodo
natural igual a quatro vezes o tempo
morto do processo.
T n = 4 tm
y
permanente
degrau entrada
sada
0
tm transitrio tempo
Fig. 2.17 Processo auto regulante
A auto regulao do processo pode
estar apenas na entrada (ou na sada) ou
em ambas. Como exemplo, considere os
trs diferentes sistemas de controle de
nvel:
1. o sistema com a sada e a entrada
totalmente independentes entre si e
independentes do nvel do tanque.
O nvel do tanque pode ser
controlado pela vazo de entrada.
Porm, se a entrada
independente da sada, uma
pequena diferena entre as vazes
leva o tanque ou para totalmente
cheio ou para totalmente vazio. No
h auto regulao; este processo
integrante.
2. o sistema com a entrada
independente do nvel, mas com a
sada dependente do nvel, pois a
abertura da vlvula da sada
proporcional ao nvel: quanto maior
o nvel, maior ser a vazo da
vlvula de sada. um sistema
parcialmente auto regulante ou com
a auto regulao apenas na sada.
Quando o nvel sobe, a vlvula da
2.16

sada abre mais, fazendo o nvel
descer.
3. o sistema completamente auto-
regulante, quando a vazo de sada
e a vazo de entrada dependem
ambas do nvel. Quando o nvel
elevado, o sistema naturalmente
diminui a vazo de entrada (maior
resistncia a vencer) e aumenta a
vazo de sada (maior presso da
coluna liquida) As variaes na
vazo de entrada ou na vazo de
sada causaro apenas uma
pequena variao no nvel, pois o
processo ajuda a restabelecer o
equilbrio.
Como concluso, quando se puder
fazer uma escolha do sistema a ser
controlado, aquele com o maior grau de
auto regulao deve ser o escolhido, pois
ele mais fcil de ser controlado.
4.2. Processo Integrante
A resposta de malha aberta do
processo integrante no atinge um valor
limite estvel, quando se aplica um degrau
unitrio em sua entrada. A sua sada varia
conforme uma rampa ascendente,
crescendo continuamente, at atingir o
valor limite natural do processo; por
exemplo, 100% donvel do tanque e a
exploso do tanque, no controle de
presso. Ele chamado de integrante. por
que a resposta na sada igual a integral
da entrada.
Exemplos de processos integrantes:
1. a malha de controle de nvel com
bomba na descarga, onde a vazo
da sada independe da coluna
liquida ou com a vlvula de controle
na entrada do tanque,
2. a malha de controle de presso
sem abertura de descarga ou com
pequena relao entre a vazo de
entrada e o volume do tanque,
3. a malha de controle de pH, de xido
reduo e de concentrao em
processo tipo batelada (no
contnuo),
sada
entrada
tempo
Processo Industrial
Fig. 2.18 Processo integrante: quando a entrada
um degrau, a sada uma rampa.
Como o processo integrante no se
balanceia por si e no possui um valor de
regime, ele no pode ser deixado sem
controle automtico durante longo tempo.
Ele deve ter um sistema de segurana que
evite a varivel controlada atingir o valor
perigoso, quando o controle automtico
falhar.
No processo integrante, quando se
pode ajustar a banda proporcional em faixa
menor que 10%, no necessrio usar o
modo integral pois o desvio permanente
pequeno e usa se o controle proporcional
isolado. Quando a banda proporcional no
puder ser to estreita, pode se usar a ao
integral somente quando for possvel
associar tambm a ao derivativa.
No processo integrante, comum se
ter o tempo caracterstico muito grande.
Quando, porm, o tempo morto muito
maior que o tempo caracterstico, o
perodo de oscilao da frequncia natural
do processo igual a 4 vezes o tempo
morto.
O perodo natural do processo
integrante muito maior do que o do
processo auto regulante, com mesmo
tempo morto e mesmo tempo
caracterstico. Pode se demostrar
matematicamente que o perodo natural do
processo integrante cerca de 56 vezes o
perodo natural do processo auto
regulante. Como conseqncia, os ajustes
do tempo integral e do tempo derivativo
para este processo integrante devem ser
56 vezes maiores que os ajustes do
processo auto regulante. Por isso o
processo integrante requer muito menor
ao integral e muito maior derivativa. Esta
a principal razo porque a ao integral
no deve ser usada em controle de nvel.
Se o rudo do nvel, devido a turbulncia ou
borbulhamento, necessitar da banda
proporcional mais larga, pode se usar a
ao integral para eliminar o maior desvio
permanente. A banda proporcional
requerida por alguns processos integrantes
to estreita que menor que os limites
do controlador comercial disponvel.
2.17
 Processo Industrial
O processo batelada integrante e tem 2. aumento da velocidade da reao,
aproximadamente a mesma qualidade de 3. aumento da gerao de calor,
controle que o processo contnuo auto 4. aumento da temperatura da reao.
regulante, se ambos os tanques possuem
grande capacidade, pequena vazo de
alimentao, grande agitao (equivale
dizer, pequeno tempo morto) e os y
transmissores e as vlvulas so rpidos, perda do controle
de modo que as duas malhas possuam o
mesmo perodo natural (Tn = 4 tm). sada
Quando o processo est instvel e oscilando
com a amplitude constante, tem-se o ponto de
ponto de mudana
perodo natural da malha de controle. Quanto maior
for o perodo natural de oscilao do processo, sob controle
maior o grau de dificuldade de controle. O
processo integrante mais difcil de ser controlado
0
que o auto regulante. tempo
tm
4.3. Processo run away)
Fig.2.19. Processo sem controle (run away)
Quando se aplica um degrau unitrio
na entrada de certos tipos de processos, a
sua sada no tende para um valor de No controle de processo com
patamar limite (auto regulante), nem sobe realimentao positiva pode se ter um
como uma rampa (integrante), mas sobe fenmeno interessante, quando pode
como uma exponencial crescente, at haver oscilao do sistema provocada por
atingir o valor limite natural do processo, uma banda proporcional muito ... larga. O
por exemplo, a ruptura de um reator comum ter banda proporcional muito
qumico ou a velocidade excessiva em um estreita como causa de oscilao. Quando
compressor dinmico. a banda proporcional muito larga os
Este tipo de processo chamado de pequenos distrbios que aparecem no
run away. Por ele possuir uma espcie de so corrigidos e podem se acumular e
realimentao positiva interna, que o fora crescer at um determinado limite fsico ou
a se afastar de qualquer valor de regime os outros modos podem compensar
estvel, ser chamado, no presente excessivamente e desencadear uma
trabalho, de processo com realimentao oscilao instvel.
positiva. O processo com realimentao positiva
Exemplos de processos com opera melhor com as aes proporcional
realimentao positiva: mais derivativa porque a ao integral
1. o controle de temperatura de necessria to pequena, por causa do
reaes exotrmicas, onde a elevado perodo natural, que no
inclinao da curva de remoo do disponvel no controlador prtico.
!
calor menor que a inclinao da
curva de gerao de calor,
2. o controle de concentrao de
reaes biolgicas, onde a
inclinao da curva de diluio
menor que a inclinao da curva da
gerao das clulas,
3. o controle de compressor dinmico,
durante o surge quando a inrcia do
rotor baixa.
No reator onde h uma reao
exotrmica, tem se:
1. aumento da temperatura da reao,
!Apostilas\Controle 2Processo.DOC 24 ABR 00 (Substitui 02 DEZ 98)

2.18
 3
Malha de Controle

Porm, a despeito de todas as alternativas,

Objetivos de Ensino a teoria bsica permanece sempre a
mesma. O processo v caixas pretas, que
1. Conceituar malha de controle, com desempenham funes especificas,
as funes dos instrumentos. qualquer que seja a natureza dos circuitos
2. Mostrar as diferenas bsicas entre interiores e o local de montagem.
malhas passiva e ativa; aberta e fechada.
3. Apresentar as caractersticas da
malha fechada com realimentao
negativa.

1. Malha de Controle
Por mais complexo que seja o
processo, seu controle automtico
realizado pela malha de controle. O
sistema de controle com muitas variveis
independentes pode ser dividido
sucessivamente at se chegar ao mdulo
unitrio mais simples, que a malha de Fig. 3.1. Malha tpica de instrumentos:
controle de uma nica varivel. transmissor, controlador e vlvula de controle
A malha uma srie de instrumentos,
interligados entre si, que produz um
resultado til e desejado, com pequena ou
nenhuma superviso humana. A principal
2. Instrumentos da Malha
caracterstica de uma planta de processo
A malha de controle mais simples
bem projetada, sob o ponto de vista de
possvel constituda de um nico
controle, a grande produo com poucos
controlador, ligado diretamente a vlvula
operadores de processo.
de controle que atua no processo. Na
Ha muitos modos diferentes de se
prtica, por questo das grandes
instrumentar um processo, sob o ponto de
distncias envolvidas, dos demorados
vista de equipamentos. Pode-se usar a
tempos de resposta, da necessidade do
instrumentao pneumtica ou a
condicionamento de sinais mal
eletrnica, pode-se usar a tcnica
comportados, da vantagem da linearizao
analgica ou a digital, pode-se escolher
de sinais quadrticos, da exigncia de
entre a arquitetura modular ou a integral,
compatibilidade de sinais com naturezas
pode-se ter o controlador montado no
distintas, a malha de controle possui outros
campo ou na sala de controle remota.

3.19
 Malha de Controle
instrumentos para executar estas funes 2.4. Transmissor
auxiliares e opcionais.
A malha de controle pode ter,
Embora parea irrelevante o uso de
opcionalmente, um transmissor. O
tantos instrumentos interligados na malha
de controle, a colocao ou a retirada de transmissor um instrumento que sente a
varivel de processo e gera na sada um
um instrumento na malha pode alterar a
sinal padro, proporcional ao valor desta
estabilidade do controle do processo.
varivel. Pode se usar o transmissor para
O sistema de controle do processo
enviar um sinal padro a grandes
constitudo basicamente pelo processo em
distncias para ser manipulado
si e pela malha de instrumentos de
remotamente e para permitir a
medio e de controle. O melhor sistema
centralizao e a padronizao dos
de controle aquele que utiliza o mnimo
instrumentos da sala de controle.
nmero de instrumentos para se obter o
Os sinais padro so: pneumtico, de 3
controle automtico mais eficiente e
a 15 psig e eletrnico, de 4 a 20 mA cc.
seguro.
So pouco usados: 0 a 20 mA cc (no
Os principais instrumentos so: o
indicador, o registrador, o transmissor, o faixa detectora de erro), 10 a 50 mA cc
(nvel elevado e perigoso), 1 a 5 V cc
transdutor, o controlador, o computador
(tenso no conveniente para a
matemtico, o integrador, o contador, a
transmisso).
estao manual de controle e a vlvula de
controle.

2.1. Elemento Sensor

Para se fazer o controle de uma
varivel, necessrio, antes de tudo,
medir o seu valor. O componente bsico
da medio o elemento sensor. Ele no
um instrumento completo, mas faz
integrante parte do transmissor ou do
controlador. O tipo do elemento sensor
depende basicamente da varivel medida.
O sensor pode ser de natureza
mecnica ou eletrnica. O sensor
mecnico sente a varivel do processo e
gera na sada uma fora ou um movimento Fig. 3.5. Transmissor eletrnico com indicao
mecnico. O sensor eletrnico ativo sente
a varivel e gera na sada uma tenso J so disponveis transmissores que
eltrica e no necessita de alimentao; o incorporam o microprocessador em seu
sensor eletrnico passivo requer uma circuito eletrnico. Isto possibilita e facilita
tenso de alimentao e varia uma as operaes de computao matemtica,
grandeza eltrica passiva, como de alarme, de sequncia lgica e de
resistncia, capacitncia ou indutncia. intertravamento. So os chamados
transmissores inteligentes.

2.5. Transdutor i/p

Entre o controlador eletrnico e a
vlvula de controle com atuador
pneumtico, necessrio o instrumento
condicionador de sinal transdutor i/p. O
transdutor converte o sinal padro
eletrnico de 4 a 20 mA no padro
pneumtico de 20 a 100 kPa (3 a 15 psi).
O transdutor permite o uso de instrumentos
Fig. 3.2. Indicador de presso com sensor fole

3.20

pneumticos e eletrnicos na mesma
malha. Eles so chamados incorretamente
de conversores.
Fig. 3.6. Transdutor i/p montado na vlvula
2.8. Controlador
O controlador o principal instrumento
da malha e por isso ser estudado
longamente em um captulo especial.
A funo do controlador a de receber
o sinal da medio da varivel, compara-lo
com um valor de referncia e atuar no
processo para que a medio seja igual ou
prxima ao valor de referncia.
Normalmente o controlador recebe o sinal
do transmissor e envia o sinal para o
elemento final de controle.
Fig. 3.9. Controlador single loop
Malha de Controle
2.9. Estao Manual de Controle
A estao manual pode ser parte
integrante do controlador ou pode ser um
instrumento totalmente separado do
controlador. A estao manual de controle
(HIC) permite ao operador gerar o sinal
padro de modo arbitrrio, para atuar
diretamente no processo.
Na verso independente, a estao
manual de controle pode ter as opes de
indicar os sinais externos, de gerar a sada
com a polarizao ajustvel, de receber e
de acrescentar a polarizao ao sinal
externo.
Fig. 3.10. Estao manual de controle (HIC)
2.10. Vlvula de Controle
A vlvula de controle, chamada
normalmente de elemento final de controle
atua diretamente no agente de controle,
manipulando uma varivel que tenha
influncia significativa na controlada. A
vlvula de controle recebe o sinal do
controlador e atravs do atuador, o
converte em fora e movimento, variando a
abertura para a passagem do fluido. A
vlvula deve possuir uma mola, que leva a
posio para uma situao extrema,
totalmente aberta ou fechada, quando no
h sinal de atuao. A fora de atuao
deve vencer as foras exercidas pela mola
e pelo processo.
A vlvula o equipamento projetado
para produzir uma dissipao de energia
de modo a controlar a vazo ou tambm,
para produzir uma queda de presso
ajustvel.
A vlvula de controle possui vrios
parmetros: conexes, nmero de sedes,
formato do obturador, tipos de operao,
caractersticas inerentes entre a vazo e a
abertura, materiais.
3.21

Mesmo com a instrumentao
eletrnica, o elemento final mais usado a
vlvula com atuador pneumtico.
Fig. 3.11. Vlvula de controle com atuador
pneumtico
O posicionador um acessrio
opcional da vlvula, usado para apressar
sua ao, para linearizar o percurso da
haste da vlvula, para eliminar atritos no
engaxetamento e para eliminar a histerese
de abertura e fechamento da vlvula.
Porm, mais importante saber quando o
posicionador no pode ser usado, por
questo de instabilidade.
3. Malha Aberta
O sucesso ou o fracasso de qualquer
sistema de controle se baseia no uso
inteligente das informaes disponveis do
processo. Sob o ponto de vista de
configurao, h dois tipos bsicos de
malhas de controle: a aberta e a fechada.
A malha aberta possui um princpio e um fim
diferentes entre si. A malha fechada pode ser
percorrida continuamente, saindo-se e chegando ao
mesmo ponto. A malha fechada pelo processo.
XR XI
Processo
Fig. 3.12. Malhas abertas passivas: registro e
indicao
Malha de Controle
3.1. Indicao e Registro
Na prtica, a maior aplicao de
malhas abertas, em instrumentao, se
refere indicao e ao registro das
variveis do processo. As malhas abertas
de indicao e de registro so passivas, no
sentido de s receber os sinais e converte-
los em leitura.
A malha de indicao local de
temperatura constituda de um indicador,
montado no campo, interligado ao
processo pelo elemento sensor. A funo
da malha apenas a de indicar a varivel.
A sada do indicador a leitura visual; ele
no possui sinal de sada.
HIC CLP
Processo
Fig. 3.13. Malhas abertas ativas: controle manual
(HIC) e controle lgico programvel (CLP).
Outro exemplo de malha aberta o
registro da temperatura na sala de
controle. A malha aberta constituda do
transmissor e do registrador. O
transmissor, ligado ao processo, envia o
sinal para o registrador de painel. Pode-se
dizer que o princpio da malha o
transmissor e o fim o registrador.
Fig. 3.14. Malha aberta ativa de controle manual
3.22

3.2. Controle Manual
O controle manual pode ser
considerado como uma malha aberta ativa,
no sentido de que h a gerao de um
sinal para atuar no processo.
No controle manual, atravs de uma
estao manual de controle (HIC) isolada
ou acoplada ao controlador automtico, o
operador de processo gera manualmente o
sinal que atua diretamente na vlvula de
controle. Normalmente, o operador atua e
observa a medio da varivel, porm, no
h uma realimentao fsica entre sua
atuao e a medio.
3.3. Controle Programado
possvel se ter controle automtico
do processo com a malha aberta. O
controle de malha aberta se baseia em
prognostico, em um programa
preestabelecido. Durante a operao no
se faz medio, nem comparao e nem
correo.
Exemplo de um controle com malha
aberta a maquina automtica de lavar
roupa. Nesse sistema de controle quer se
obter, como resultado, a roupa limpa na
sada. Antes de se iniciar o processo,
ajustam-se todos os parmetros da
mquina: o tempo e a velocidade do ciclo,
a temperatura, a quantidade de sabo, a
vazo d'gua. A maquina ligada, inicia-se
o ciclo e o operador espera passivamente
o resultado da lavagem. Se os ajustes
foram bem programados e feitos, tem-se a
roupa idealmente limpa. Isso mostra que
possvel se obter resultados desejados e
conseguir um controle perfeito, com a
malha aberta de controle.
Operador
Programa
I/O Controlador I/O
Processo Atuador
Fig. 3.15. Diagrama do controle programado
Malha de Controle
4. Malha Fechada
A malha de controle fechada
constituda dos instrumentos e do
processo. H instrumentos colocados na
entrada e na sada do processo e
interligados entre si. O processo fecha a
malha de controle.
Conceitualmente, h dois tipos
diferentes de malhas fechadas para
desempenhar a funo de controle: com
realimentao negativa (feedback) e com
predio e antecipao (feedforward)
4.1. Realimentao
Diz-se que um sistema possui uma
realimentao quando se faz a medio de
uma varivel em sua sada e se faz uma
correo na sua entrada, baseada nessa
medio. Aqui deve ser feita uma
considerao especial acerca dos
conceitos de sada e entrada do processo.
Quando se diz que se mede na sada e
atua na entrada, significa que se realiza
uma realimentao. Fisicamente, a
medio pode ser na entrada do processo
e a atuao na sada do processo. Por
exemplo, no controle de vazo, o elemento
sensor colocado depois da vlvula de
controle, para no provocar distrbio na
medio.
4.2. Realimentao Positiva
A realimentao pode ser positiva ou
negativa. A realimentao positiva,
quando a atuao no processo se faz para
aumentar o desvio entre a medio e o
ponto de referncia. Faz-se uma medio,
compara-se com um valor de referncia e
se atua no processo: quando a medio
maior que o ponto de ajuste, atua-se no
processo para aumentar ainda mais a
medio e quando menor, atua-se para
diminuir ainda mais a medio. Uma malha
apenas com realimentao positiva leva o
sistema para um dos extremos, ou para o
mnimo ou para o mximo.
Em controle de processo, a
realimentao positiva isolada ou
predominante no apresenta nenhuma
utilidade prtica. Nos circuitos dos
controladores tem-se a realimentao
positiva associada a realimentao
negativa, para fins de balanceamento,
3.23
 Malha de Controle
porm os ajustes sempre devem permitir exemplo, pode-se colocar equipamentos
que a realimentao negativa seja maior para condicionar, converter, transduzir,
que a positiva. transformar, amplificar, atenuar e filtrar os
sinais de informao e de atuao do
controle. Alm do controle, a malha pode
ainda desempenhar funes de registro,
distrbios totalizao e alarme. Para tornar mais
entradas sadas flexvel e seguro, tambm prtica comum
o uso de controle manual, como reserva do
Processo controlada controle automtico.
Na malha de controle h duas
realimentaes negativas: uma na malha
manipulada Medio externa de controle e outra no circuito
interno do controlador. Na malha externa
Controlador medida
de controle, faz se a medio da varivel
feedback controlada, compara a com uma referncia
externa do controlador e gera se uma ao
corretiva que vai para o elemento final de
Fig. 3.16. Malha fechada com realimentao controle. Internamente ao controlador,
negativa recebe se a medio da varivel
controlada, compara a com o ponto de
4.3. Realimentao Negativa ajuste de referncia e a sada do
A maioria das malhas fechadas de controlador realimentada a sua entrada,
controle utiliza o princpio de realimentao para estabilizar sua sada num valor finito.
negativa. A realimentao negativa
estabiliza o processo, diminuindo o seu
ganho.
Didaticamente, pode-se distinguir cinco
partes essenciais em um sistema de
controle com malha de realimentao
negativa:
1. o meio de medio, que pode ser o
elemento sensor ou o transmissor
com o elemento sensor. Ele prove
um sinal proporcional ao valor da
LC
varivel.
2. o mecanismo de comparao entre
o valor da varivel medida e o ponto
de referncia estabelecido de modo
arbitrrio, manual ou remotamente.
3. o controlador do processo, que gera
automaticamente um sinal
analgico, que uma funo
LCV
matemtica do erro detectado
(diferena entre medio e ponto de Fig. 3.18. Malha de controle com realimentao
ajuste). negativa
4. o elemento final de controle, que
manipula uma varivel que influa na
varivel controlada, recebendo o
sinal da sada do controlador.
5. o processo, que o motivo da
existncia da malha de controle
Outros instrumentos podem ser
adicionados malha bsica de controle,
para otimizar o seu funcionamento. Por

3.24

A melhor resposta de uma malha de
controle a realimentao negativa est
longe da perfeio, pois seu princpio de
funcionamento se baseia numa
imperfeio. S h controle quando h processo. Se o sistema no estvel, no
erro.
Podem se listar as seguintes
caractersticas do controlador com
realimentao negativa:
1. A ao do controlador corretiva.
S h correo quando se detecta o
desvio entre a medio e o ponto
de ajuste.
2. Mesmo que a deteco do erro
entre a medio e o ponto de ajuste
seja rpida, a resposta de toda a
malha de controle pode ser muito
grande, por causa da grande inrcia
(capacidade e resistncia) e tempo
morto do processo. O atraso da
resposta implica em mau controle,
com produto fora da especificao.
3. A malha de controle tem tendncia
a entrar em oscilao. As
oscilaes, mesmo amortecidas,
indicam a ocorrncia de tentativa e
erro.
4. O controlador sempre mede uma
varivel na sada do processo e
manipula uma varivel na entrada.
O controlador mede a demanda e
atua no suprimento do processo.
5. O sistema de controle no mede
diretamente os distrbios, mas
mede as consequncias desses
distrbios, que so as alteraes na
varivel controlada.
6. O controlador s atua na varivel
manipulada quando for detectado o
desvio na varivel controlada,
provocado pela alterao da carga.
7. base matemtica da ao corretiva
da malha fechada com
realimentao negativa o erro
existente entre a medio da
varivel e o valor ajustado de
referncia.
8. A sada do controlador constante,
e diferente de zero quando o erro
entre medio e ponto de ajuste for
zero.
Malha de Controle
5. Estabilidade da Malha
O estudo da estabilidade to ou mais
importante que o da controlabilidade do
usvel.
A finalidade do sistema de controle a
de produzir o processo estvel, com uma
resposta desejada aos distrbios do
processo. O bom sistema de controle deve
estabilizar o processo, que seria instvel
sem o sistema de controle. s vezes,
fisicamente impossvel se conseguir um
sistema estvel, em todas as condies de
processo. Como conseqncia, o sistema
deve ser estvel apenas para
determinadas condies de operao.
Existem sistemas que so estveis,
mesmo sem a utilizao de controle
automtico.
O sistema estvel, se para qualquer
entrada limitada, a sada tambm
limitada. O sistema estvel quando os
distrbios transitrios introduzidos no
processo desaparecem imediatamente
com o tempo.
O sistema instvel quando a
introduo de um distrbio no processo,
mesmo transitrio, provoca a oscilao na
varivel ou a leva para um valor que
cresce continuamente. O processo
considerado instvel quando sua sada se
torna cada vez maior, com as oscilaes
com amplitudes crescentes. Na prtica, a
mxima amplitude do sistema instvel
limitada pelas prprias caractersticas
fsicas do sistema. Por exemplo, a vlvula
abre no mximo at 100% e a temperatura
mxima do vapor saturado de 100 oC,
presso atmosfrica.
Fig. 2.19. Sistema instvel: distrbio aparece e
cresce. No h controle.
3.25

Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distrbio
aparece e permanece. Controle liga-desliga.
Fig. 2.21. Sistema estvel: distrbio aparece e
desaparece. Estabilidade ideal com
amortecimento de 4:1.
5.1. Curva de Reao ao Degrau do
Processo
Avalia-se o grau de controlabilidade do
processo, determinando se
experimentalmente o seu tempo morto e o
sua constante de tempo caracterstica a
partir da curva de reao a um degrau
unitrio aplicado entrada. O tempo morto
e o tempo caracterstico so determinados,
traando se a tangente curva, no ponto
de inflexo. O tempo morto o ponto em
que a tangente corta o eixo do tempo.
Como a resposta assintoticamente
exponencial, a sada leva um tempo
teoricamente infinito para atingir o valor de
regime. No processo auto regulante, o
tempo caracterstico ou a constante de
tempo de realimentao negativa o
tempo decorrido da interseo da tangente
com o eixo do tempo requerido para a
sada atingir cerca de 63% do valor final.
quando se aplica um degrau unitrio da
entrada.
Para o processo integrante o clculo do
tempo caracterstico mais difcil, pois
problemtico identificar o ponto de inflexo
para a tangente e no h um valor final de
Malha de Controle
tendncia. A constante de tempo
caracterstica o tempo decorrido da
interseo da tangente com o eixo do
tempo at a sada atingir um erro de malha
aberto. No processo com realimentao
positiva, o tempo caracterstico ou a
constante de tempo de realimentao
positiva o tempo decorrido da interseo
da tangente com o eixo do tempo
requerido para a sada atingir cerca de
172% do valor do erro de malha aberta,
quando se aplica um degrau unitrio da
entrada.
Fig. 2.22. Respostas ao degrau
Empiricamente, somente depois de
transcorridos 2 tm que se pode observar
alterao na sada do processo.
5.2. Critrios de Estabilidade
Teoricamente, h vrios critrios de
estabilidade do sistema linear: Nyquist,
Routh Hurwitz, Root locus e diagrama de
Bode. Est alm do escopo do presente
trabalho o estudo detalhado e matemtico
destes critrios.
O mtodo de Nyquist um grfico. Se
o grfico engloba o ponto (-1 +j 0), o
sistema instvel; se no, o sistema
estvel.
Pelo critrio de Routh Hurwitz, as
razes da equao caracterstica do
sistema devem estar do lado esquerdo do
plano, implicando que as razes devem ter
partes reais negativas.
O uso dos computadores digitais
ajudou grandemente a tcnica do Root
Locus, pois facilitou o clculo de todos os
zeros e plos da funo de transferncia. A
3.26

adio de plos a funo de transferncia
piora a estabilidade relativa do sistema de
malha fechada. Por exemplo, a ao
integral equivale fisicamente a um polo. A
adio de zero a funo de transferncia que a entrada. Em eletrnica, para facilitar
melhora a estabilidade relativa do sistema
de malha fechada. A ao derivativa
eqivale fisicamente a um zero. O efeito da
variao do local do zero equivalente a
alterao do tempo integral do controlador.
O diagrama de Bode o enfoque
grfico simplificado do critrio de Nyquist.
5.3. Funo de Transferncia
Quando se trabalha com qualquer um
dos elementos no processo, conveniente
se ter um modo simples, conciso e
completo para descrever o desempenho
deste elemento. Uma equao da sada
no funciona quando a sada de um
elemento no depende de sua entrada.
Assim, a relao da sada para a entrada
usada. e dada qualquer entrada, pode-se
prever sua sada.
Define se como funo de transferncia
a relao entre sua sada e sua entrada,
no domnio da frequncia. Atravs de
outros operadores matemticos, pode se
mudar para o domnio do tempo.
Na prtica, a funo de transferncia
fornece as informaes acerca da
estabilidade, da resposta transitria e das
caractersticas de frequncia do processo.
5.4. Ganho
Os parmetros de ganho e de fase so
fundamentais para o entendimento do
comportamento da malha a realimentao
negativa. Eles so especialmente
importantes no estudo da sintonia do
controlador porque ambos so funes do
perodo do sinal de entrada.
O ganho do instrumento a relao
entre o sinal de sada sobre o sinal de
entrada. Quanto maior o ganho do
equipamento, maior a sua sensibilidade.
Na instrumentao, para um mesmo erro
na entrada, um controlador de alto ganho
produz uma sada maior que um
controlador de ganho pequeno.
O ganho pode ser expresso por um
nmero adimensional ou por um nmero
com dimenses.
Malha de Controle
Por exemplo, o ganho de potncia de
um amplificador eletrnico igual a 1000
significa que a potncia de sada do
amplificador cerca de 1000 vezes maior
as operaes e diminuir o tamanho dos
nmeros, o ganho expresso em decibel.
Por definio, o ganho em decibel (db)
relaciona logaritmos decimais:
potncia de sada
Ganho(db ) = 10 log
potncia de entrada
O amplificador eletrnico com ganho
adimensional de potncia igual a 1000
possui o ganho igual a 30 db. A vantagem
do uso da unidade decibel a substituio
da multiplicao pela soma.
Em instrumentao, aplicando-se a
definio de ganho a um transmissor
eletrnico (sada de 4 a 20 mA cc) de
temperatura, calibrado na faixa de 0 a 120
o
C, tem-se:
4 a 20 mA
ganho do transmissor =
0 a 120 oC
Neste caso, a entrada do transmissor
temperatura e a sada o sinal padro de
corrente. Tem-se a dimenso de mA/oC.
Em outro exemplo, o ganho da vlvula
de controle, cuja entrada uma vazo de 0
a 10 m3/h e sada, a abertura de 0 a 100%
vale:
ganho da vlvula =
0 a 100%
0 a 10 m 3 / h
Agora, a dimenso do ganho %.h/m3 .
O ganho para uma determinada vazo de
5 m3/h e vlvula linear, com abertura
correspondente de 50%, de 10 %.h/m3.
Em outro exemplo, quer se controlar o
nvel de um tanque, atravs de uma
vlvula acionada por motor. A vlvula
requer 10 rotaes do motor para ir de 0%
a 100%. O motor gira em 100 p/min.
Quando aberta, a vlvula permite uma
vazo de 50 L/min. Determinar o tempo de
resposta da vlvula se o volume do tanque
for a) 800 L ou b) 10 L.
Para ir 10 revolues a 100 rpm a
vlvula ir gastar
3.27

10 rotaes
t valvula = = 0,1 min
100 r/min
Assim, observando se vlvula, pode se
v-la girando por 6 s
Quando aberta, a vazo ser de 50
L/min. Para encher um tanque de 800 L
800 L
t tan que = = 16 min
100 L/min
a) Para um tanque de 800 L, a
constante de tempo do tanque muito
maior que cada vlvula (16min >> 0,1min).
A constante da vlvula desprezvel
quando comparada com a do tanque de
800 L.
b) Para um tanque de 10 L,
10 L
t tan que = = 0,2 min
50 L/min
O tanque de 10 L ser cheio em 12
segundos (0,2 minuto), com a vlvula
totalmente aberta. Porm, para se obter a
vlvula totalmente aberta, gasta se 6
segundos.
Neste tanque, sua constante de tempo
da ordem de grandeza da constante da
vlvula. que agora deve ser considerada.
Quando o tempo de resposta de uma
elemento muito pequeno comparado com
o de outros elementos no sistema, a sua
funo de transferncia pode ser expressa
como um simples ganho.
Como o ganho do instrumento est
relacionada com sua sensibilidade, e como
pequena entrada implica em alto ganho,
todo instrumento tem uma entrada mnima
possvel, abaixo da qual impraticvel
trabalhar com o instrumento. Por exemplo,
a largura de faixa mnima para se calibrar
um transmissor de temperatura de 10 oC,
pois abaixo desta largura de faixa o seu
ganho seria muito alto e o transmissor
instvel.
Cada instrumento componente da
malha possui um determinado ganho
esttico e outros parmetros dinmicos
para descrever sua resposta. O
comportamento esttico se refere ao seu
regime permanente ou em baixas
freqncias. O ganho em regime a
Malha de Controle
relao da variao da sada dividida pela
variao da entrada, aps todos os
transigentes desaparecerem. Este ganho
a inclinao da curva da sada versus a
entrada. Se esta curva for uma reta com
inclinao constante, o ganho linear. O
ganho no linear quando a inclinao
varia com o ponto de ponto e a curva
possui inclinao varivel. O ganho
esttico facilmente computado, bastando
se aplicar na entrada do dispositivo um
sinal e medir a correspondente sada.
Os sistemas de uma malha de controle
nem sempre so lineares. Os seus ganhos
no so constantes em toda a faixa de
operao. Por exemplo, a placa de orifcio
tem uma sada que proporcional a
presso diferencial que segue uma relao
quadrtica com a vazo (Q2 = K dp ). O
transmissor de presso diferencial de
vazo ter um ganho alto quando a vazo
varia no comeo da faixa e ter um ganho
pequeno para os valores elevados da
vazo. Tambm as vlvulas de controle
possuem tipos de internos que podem
exibir vrios tipos matemticos de ganho:
linear, igual percentagem (exponencial),
parablica.
O ganho dinmico est relacionado
com as altas freqncias e pode ser
computado aplicando-se uma onda
senoidal na entrada e observando-se a
sada resultante. A relao das amplitudes
de sada e de entrada d o ganho
dinmico. Porm, o ganho tambm
depende da frequncia da onda senoidal:
quanto maior a frequncia, menor o ganho
dinmico. Quando a frequncia se
aproxima do zero, tem-se o ganho esttico.
Quando se manipulam sinais senoidais no
tempo, alm da modificao da amplitude
dos sinais, h o deslocamento do ngulo
de fase, quando o dispositivo pode atrasar
ou adiantar o sinal de entrada.
Quando o ganho dinmico da malha
total maior que 1, a amplitude de
oscilao dos distrbios ir aumentar e o
processo instvel.
Quando o ganho dinmico igual a 1,
est se no limite, entre a oscilao e a
estabilidade. As oscilaes permanecem
com amplitude constante e o processo
instvel.
Quando o ganho dinmico menor que
1, a oscilao ter amplitudes decrescente
3.28

e o processo estvel. Todos os sistemas
de controle so projetados e ajustados
para se ter um ganho total da malha menor
que 1, de modo a ter uma resposta
atenuada e ser estvel.
Nos controladores digitais os ajustes
so feitos no ganho do controlador; nos
analgicos os ajustes e a terminologia se
referem a banda proporcional.
5.5. Banda Proporcional
A banda proporcional , por definio, a
relao entre a entrada e a sada do
controlador. Como conseqncia, a banda
proporcional o inverso do ganho.
A banda proporcional diretamente
proporcional a largura de faixa da varivel
controlada: quanto mais estreita a faixa
calibrada da medio, menor a banda
proporcional. A banda inversamente
proporcional a largura de faixa da sada do
controlador que atua na vlvula de
controle: quanto maior for a abertura da
vlvula, menor a banda proporcional.
Fig. 2.23. Curva de transferncia de controlador com
ao inversa.
A banda proporcional expressa em
%. Tipicamente, tem-se controlador com
banda proporcional ajustvel, com o valor
sada
100%
80%
60%
40%
20%
Temperatura
0%
0%
S.P.
100%
B.P. larga
variando de 20 at 500%. A banda
proporcional a faixa onde o controlador
proporcional responde de modo automtico
s variaes do processo. S h controle
automtico dentro da banda proporcional.
A ao inversa porque a sada
aumenta quando a medio diminui. Neste
exemplo, abaixo de 375 oC, extremidade
inferior da banda proporcional, a sada est
Malha de Controle
em 100%. Acima de 425 oC, extremidade
superior da banda, a sada est em 0%.
Entre estas duas extremidades, a sada
pode ser achada, traando uma linha
vertical do eixo de temperatura at atingir a
curva de transferncia, e depois
horizontalmente, at o eixo da sada. Notar
que a sada 50% quando a temperatura
est no ponto de ajuste. A largura da
banda proporcional varia a relao entre o
afastamento da temperatura do ponto de
ajuste e a sada.
A banda proporcional tambm expressa
a sensibilidade do controlador. A banda
proporcional muito estreita significa
controlador muito sensvel. As pequenas
variaes no processo provocam grandes
variaes na sada do controlador,
consequentemente grandes alteraes na
vlvula de controle. A banda proporcional
larga faz o controlador ficar pouco
sensvel. O processo precisa variar muito
para provocar pequenas modificaes na
sada do controlador e portanto na vlvula
de controle.
Quando a entrada varia de 0 a 100% e
provoca uma variao de 0 a 100% na
sada, tem-se uma banda proporcional de
100% e ganho igual a um. Quando a
variao na entrada de apenas 0 a 10%
produz uma variao na sada de 0 a
100%, a banda proporcional de 10% e o
ganho desse controlador vale 10. No caso
de se ter uma variao na entrada de 0 a
100% produzindo uma variao na sada
de apenas 0 a 10%, a banda proporcional
desse controlador vale 1.000% e o ganho
vale 0,1.
O controlador com a banda
proporcional infinita, precisa de uma
variao infinita na medio para fazer a
vlvula variar de 0 para 100% de abertura
e portanto no realiza nenhum controle. O
controlador com banda proporcional zero,
ou seja um nico ponto, provoca uma
variao na vlvula de controle de 0 a
100%; este controlador ultra-sensvel o
liga-desliga.
Como conseqncia, o mesmo
controlador proporcional pode ser aplicado
para controlar vrios tipos de processos.
Apenas sua banda proporcional ajustada
para torna-lo mais ou menos sensvel.
Os processos lentos so pouco
sensveis, possuem ganho pequeno e
3.29

requerem o controlador com banda
proporcional muito estreita; por exemplo, a
banda proporcional para o controle de
temperatura tipicamente menor que
100%. Os processos rpidos so muito
sensveis, possuem alto ganho e requerem
o controlador com banda proporcional
muito larga; por exemplo, a banda
proporcional para o controla da vazo
normalmente maior que 100%.
5.6. ngulo de fase
O segundo parmetro da resposta de
um elemento a uma entrada cclica o
ngulo de fase. Por causa dos atrasos
dentro do elemento, o pico da sada no
coincide com o pico da entrada. O ngulo
de fase de um elemento mede este
deslocamento. Um ciclo completo em
qualquer sinal peridico se compem de
360 graus. Se o pico do ciclo da sada
ocorre 1/4 do caminho do ciclo de entrada,
o ngulo de fase q vale
1 haja oscilao. Nesta situao, as
= 360( ) = 90 o
4 freqncias da entrada e da sada so
O sinal negativo significa que o pico da
sada ocorre depois do pico da entrada.
Isto considerao um atraso de fase.
tambm possvel se ter o pico da sada
antes do pico da entras; isto chamado de
adiantamento de fase.
Os atrasos em qualquer elemento de
um malha de controle causam atrasos
entre a variao da entrada e a variao
resultante da sada. Quando o sinal
senoidal, o atraso do tempo equivale ao
atraso do ngulo de fase.
O atraso do ngulo de fase varia com a
freqncia do sinal. O deslocamento da
fase aumenta proporcionalmente com a
freqncia. O atraso total da malha de
controle deve ser de 180o, correspondente
a realimentao negativa. Quando se tem
um distrbio na malha, deve haver uma
ao corretiva oposta ao distrbio, ou seja,
defasada de 180o.
O que provoca o atraso ou a
defasagem do sinal so os parmetros
capacitivos e os tempos mortos. Todos os
elementos da malha de controle possuem,
em graus diferentes, circuitos que defasam
o sinal. Por exemplo, o atuador da vlvula
de controle de grande capacidade e
portanto causa atraso no sinal. O
Malha de Controle
controlador deve ter circuitos com
capacitncia ajustveis, de modo que, no
final, o ngulo total de defasagem seja
igual a 180o., responsvel pela
realimentao negativa da malha de
controle. Como ser visto adiante, os
circuitos integrais e derivativos possuem
esses elementos para compensar os
atrasos e avanos da malha de controle.
5.7. Oscilao
A oscilao qualquer efeito que varia
periodicamente no tempo, entre dois
valores extremos. Em instrumentao, a
varivel controlada entra em oscilao
quando o seu valor cicla periodicamente
entre os valores mximo e mnimo.
H uma confuso relacionada com a
oscilao, pois a sada cclica no implica
necessariamente em oscilao. Por
exemplo, quando se aplica um sinal
peridico na entrada de um amplificador, a
sua sada ser tambm peridica, sem que
iguais e os sinais so dependentes. O
amplificador oscila quando se aplica um
sinal constante na entrada e a sua sada
peridica. Ou ento, quando os sinais de
entrada e de sada so peridicos, porm,
a frequncia do sinal de sada diferente
da frequncia da entrada. A frequncia do
sinal oscilante depende apenas dos
parmetros do circuito interno.
Fig. 2.26. Sada de controlador em oscilao
A principal causa da oscilao o
altssimo ganho do sistema. Na
instrumentao, a oscilao pode ocorrer
quando o controlador ajustado com a
banda proporcional muito estreita e com as
aes integral e derivativa exageradas. A
oscilao pode se iniciar pela variao
brusca da carga do processo ou pela
alterao do ponto de ajuste. Uma vez
iniciada a oscilao, o sistema contnua
3.30

oscilando, mesmo que o ganho do sistema
diminua.
5.8. Saturao
Genericamente, saturao a condio
em que uma alterao na causa no
produz variao correspondente no efeito
resultante, ou um aumento adicional da
entrada no produz o correspondente
aumento da sada.
A saturao pode ser provocada pelo
processo, pelos seus equipamentos e
pelos instrumentos da malha de controle.
O controlador com a ao integral
satura quando o erro entre a medio e o
ponto de ajuste muito demorado.
entrada
sada
tempo
Fig. 2.27. Sada saturada: mantm-se constante
no valor mximo, mesmo com aumento da entrada
A vlvula subdimensionada satura
quando atinge os 100% de abertura e a
sua abertura mxima insuficiente para a
obteno do controle. A sada do
controlador aumenta para solicitar maior
abertura, o que impossvel para a vlvula
com capacidade insuficiente. O bloqueio
da haste da vlvula tambm provoca a
saturao da sada do controlador, pois a
variao da sada no produz nenhum
efeito na abertura da vlvula.
A entrada muito grande pode tambm
provocar a saturao do sistema, pois sua
sada atinge o valor limite do sistema e no
responde mais entrada. A forma de onda
da sada fica destorcida e diferente da
forma da entrada.
5.9. Amortecimento
Um modo prtico de verificar a
estabilidade do sistema provocar um
distrbio rpido e de pequena amplitude,
tipo degrau, na sua entrada e estudar o
Malha de Controle
comportamento da resposta. A resposta do
sistema estvel depende do seu
amortecimento.
1. o sistema super amortecido,
quando a variao da resposta ao
degrau lenta e sobe com pequena
inclinao,
2. o sistema criticamente
amortecido, quando a variao da
resposta ao degrau varia mais
rpida, mas ainda no apresenta
oscilao.
3. o sistema sub amortecido, quando
a resposta apresenta oscilaes,
porm, com amplitudes
decrescentes.
Para haver estabilidade o ganho total
deve ser menor que 1, pois o distrbio
amortecido e eliminado, com o tempo.
Quando o ganho maior que 1, as
oscilaes aumentam e no h interesse
prtico. Para a passagem de sistema
amortecido para sistema com instabilidade
crescente, tem-se o sistema com
instabilidade com oscilaes constantes: o
ganho total da malha igual a 1. H
interesse em se conseguir essa oscilao
apenas como caminho intermedirio para
calibrao do controlador. desejvel, na
prtica, que todos os sistemas de controle
apresentem um sub amortecimento,
idealmente na proporo de 4:1.
Quando so definidos todos os
parmetros do processo: a faixa de
medio, o uso do transmissor com sinal
padro de sada, o modo de controle, o
tipo e o tamanho da vlvula de controle, o
uso de posicionador, o nico instrumento
que apresenta uma chave para o ajuste do
ganho o controlador. O ajuste adequado
do ganho do controlador o responsvel
principal pela estabilidade ou no do
sistema de controle.
5.10. Condies de Estabilidade
O objetivo de cada malha de controle
encontrar um valor para o sinal de controle
que mantenha a medio constante e igual
ao ponto de ajuste, para as condies de
carga existentes. Os enfoques de
realimentao negativa e de predio
antecipao poder ser usados.
O sistema completo de controle inclui
os instrumentos e o processo. A
3.31

estabilidade do sistema global depende de
todos os equipamentos do processo e de
todos os instrumentos da malha.
O ganho total da malha fechada deve
ser menor que a unidade, para que os
distrbios que aparecerem no sistema
sejam amortecidos e eliminados. No caso
limite, com ganho igual a um, qualquer
distrbio no processo permanece
constante, com as amplitudes das
oscilaes constantes.
Um sistema de controle estvel se e
somente se o ganho total da malha for
menor que 1 e o ngulo de fase da ao
corretiva for igual a 180 graus. O ganho
deve ser menor que 1 para que qualquer
erro introduzido no sistema por distrbios
externos seja atenuado e eliminado. O
ngulo de fase deve ser de 180 graus para
que a ao corretiva seja exatamente
contrria ao erro.
O ganho total da malha igual ao
produto dos ganhos individuais de cada
componente do sistema, incluindo o
processo. Ha portanto trs tipos diferentes
de ganhos no sistema de controle:
o ganho do processo, que varivel
com as alteraes de sua carga. So as
variaes do ganho do processo que
devem ser controladas e administradas.
o ganho do controlador, que
ajustvel. O nico instrumento que possui
um ajuste de ganho o controlador.
os ganhos dos outros instrumentos que
formam a malha de controle, que so
estabelecidos e fixos quando se define o
projeto do sistema. O ganho do
transmissor depende da faixa a ser
calibrada, o ganho da vlvula de controle
depende de sua caracterstica inerente. O
ganho da malha de instrumentos depende
ainda do uso/no uso do extrator de raiz
quadrada, do posicionador da vlvula.
Na malha de controle constituda de
transmissor (t), extrator de raiz quadrada
(e), controlador (C), transdutor I/P (i/p),
vlvula de controle com atuador
pneumtico (v) e usada para a regulao
do processo (P) tem se o seguinte ganho
total (T):
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP
A condio necessria para a
estabilidade do sistema :
Malha de Controle
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1
Agrupando se os ganhos do
transmissor, do extrator, do transdutor e da
vlvula em um ganho fixo e constante (K)
tem se uma expresso mais simples para o
ganho total:
G T = GK. GC . GP
Este ganho total deve ser sempre
menor que 1 para se ter uma das
condies da estabilidade do sistema.
Deste modo o controlador deve ter um
ganho ajustado de modo que as variaes
do ganho do processo no ultrapassem o
limite de ganho total 1.
FC
FY-A
i/p
FY-B
FT
Processo
FE FCV
Fig. 2.28. Malha de controle do processo vazo,
com
(a) placa de orifcio (FE)
(b) transmissor d/p cell (FT)
(c) extrator de raiz quadrada (FY-A)
(d) controlador (FC)
(e) transdutor i/p (FY-B)
(f) vlvula de controle (FCV)
A condio de ganho total menor que 1
muito vaga e elstica, pois 0,10 , 0,50 e
0,90 so todos menores que 1. A diferena
que 0,10 est muito distante de 1, 0,90
est muito prximo de 1 e 0,50 est a meio
caminho de 1.
Quando o sistema ajustado com
ganho total igual a 0,10 , ele est muito
distante da oscilao e mas a sua
qualidade de controle ruim. O sistema
pouco sensvel e corrige demoradamente
os seus distrbios.
3.32
 Malha de Controle
Por outro lado, se o ganho do Quando o ganho da malha fechada
controlador ajustado para que o ganho igual a 1, tem se a oscilao constante da
total seja igual a 0,90 , o sistema ainda varivel e o processo instvel. Para se
estvel, porm pequenas variaes de ter estabilidade necessrio que o ganho
ganho do processo podem provocar a total seja menor que 1.
oscilao no sistema. Este sistema muito Chama se margem de ganho o que
sensvel e rpido para responder e corrigir falta para o ganho alcanar o valor de 1,
os erros provocados pelos distrbios, quando se mantm o ngulo de correo
porm, ele est muito prximo a oscilao. igual a 180 graus. Esta margem de ganho
Ento, no mundo ocidental cristo pode ser considerada como a faixa de
cartesiano e simtrico a tendncia de se liberdade que o ganho do processo pode
ter um ganho total de 0,50, que uma variar sem provocar oscilao no sistema.
situao de compromisso entre a Quanto maior a margem de ganho, menor
estabilidade e a qualidade do controle do o ganho e mais estvel o processo.
sistema.

Gv

carga

Ganho da carga
Vlvula
(G )

Gv Gv
Ganho do Ganho do
Para controle estvel:
Controlad Processo
(G ) Gv x Gp x Gs x Gc = (G ) carga
carga

Ganho do
Sensor
(G )

set point Gv

carga

Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante
usando uma vlvula cuja variao do ganho com a carga compense a variao de ganho do processo

!Apostilas\Controle 3MalhaControle.DOC 24 ABR 00 (Substitui 02 DEZ 98)

3.33

Objetivos de Ensino
1. Apresentar o diagrama de blocos do
controlador e descrever cada um.
2. Mostrar diferenas entre ao direta e
ao inversa.
3. Mostrar de modo simplificado os
circuitos pneumtico e eletrnico dos
controladores P, PI, PD e PID.
4. Mostrar as caractersticas do
controlador analgico e digital, srie e
paralelo.
1. Conceito
O principal componente da malha de
controle , obviamente, o controlador, que
pode ser considerado um amplificador ou
um computador.
O controlador automtico o
instrumento que recebe dois sinais: a
medio da varivel e o ponto de ajuste,
compara-os e gera automaticamente um
sinal de sada para atuar a vlvula, de
modo a diminuir ou eliminar a diferena
entre a medio e o ponto de ajuste.
O controlador detecta os erros
infinitesimais entre o valor da varivel de
processo e o ponto de ajuste e responde,
instantaneamente, de acordo com os
modos de controle e seus ajustes. O sinal
de sada a funo matemtica cannica 100 kPa e o eletrnico possui o circuito
do erro entre a medio e o valor ajustado,
que inclui as trs aes de controle:
proporcional, integral e derivativa. A
combinao dessas trs aes e os seus
ajuste adequados so suficientes para o
controle satisfatrio e aceitvel da maioria
das aplicaes prticas.
4
Controlador
Para executar estas tarefas, o
controlador deve possuir os seguintes
blocos funcionais:
1. Medio,
2. Ponto de ajuste
3. Unidade de comparao
4. Gerao do sinal de sada
5. Atuao manual opcional
6. Estao de balano automtico
7. Fonte de alimentao
8. Escalas de indicao
1.1. Medio
No controlador a realimentao
negativa, a varivel controlada sempre
deve ser medida. Na maioria absoluta dos
controladores, a varivel controlada
medida tambm indicada na frente do
controlador. Nos controladores a
microprocessador, a indicao feita
simultaneamente por barras grficas e por
dgitos.
O controlador pode estar ligado
diretamente ao processo, quando possui
um elemento sensor determinado pela
varivel medida. O controlador de painel
recebe o sinal padro proporcional a
medio do transmissor e deve possuir
circuitos de entrada que condicionam o
sinal de medio. O controlador
pneumtico possui o fole receptor de 20 a
receptor, como a ponte de Wheatstone,
circuito potenciomtrico ou galvanmetro.
3.34
 Controlador

Ponto de ajuste
Medio
Escala Remoto
-100
- 90
- 80
ou
L l
- 70
- 60
- 50
- 40
- 30
- 20
- 10
- 0

Ao direta
ou inversa
Indicador
Sada
Unidade de Unidade
controle Balano
automtico

Aes Unidade
Proporcional
Controle
Integral Manual
Derivativa

Fig. 4.1. Diagrama de blocos funcional do controlador a realimentao negativa

Fig. 4.2. Vista frontal de controladores analgicos:

(a) Com ponto de ajuste manual
(b) Com ponto de ajuste automtico
(c) Com pontos de ajuste manual (local) e automtico (remoto)
Fig. 4.3. Vista frontal de controlador digital

4.35

1.2. Ponto de Ajuste
Quanto ao ponto de ajuste, h trs
modelos de controladores, com diferentes
pontos de ajuste:
1. manual,
2. remoto,
3. manual ou remoto.
O controlador com o ponto de ajuste
manual possui um boto na parte frontal,
facilmente acessvel ao operador de
processo, para que ele possa estabelecer
manualmente o valor do ponto de
referncia. Quando o operador aciona o
boto, ele posiciona o ponteiro do ponto de
ajuste na escala e gera um sinal de mesma
natureza que o sinal da medio.
O controlador com o ponto de ajuste
remoto no possui nenhum boto na parte
frontal. O sinal correspondente ao ponto de
ajuste entra na parte traseira do
controlador e indicado na escala
principal. O sinal pode ser proveniente da
sada de outro controlador ou de uma
estao manual de controle.
O controlador com os pontos de ajuste
remoto e local possui um boto para o
operador estabelecer manualmente o
ponto de ajuste e recebe o ponto de ajuste
remoto. Ambos os sinais so indicados na
escala principal. O controlador possui
tambm a chave seletora R/L
(remoto/local) do ponto de ajuste.
fundamental que a medio e o ponto
de ajuste sejam de mesma natureza,
ambos pneumticos, mecnicos, de
corrente ou de tenso eltrica, para que
seja possvel a comparao e subtrao
entre eles. O ponto de ajuste e a medio
so indicados na mesma escala principal
do controlador e a posio relativa dos
ponteiros fornece o valor do erro entre os
dois sinais.
1.3. Estao Manual
A maioria dos controladores possui a
estao manual de controle integralizada
ao seu circuito. Sob o ponto de vista do
controle, as situaes mais comuns que
requerem a interveno manual do
operador de processo so:
1. na partida do processo, quando a
banda proporcional menor que 100%.
Neste caso, quando a medio est em
0% e o ponto de ajuste est acima de
50%, a varivel controlada est fora da
banda proporcional.
2. quando o processo entra em oscilao,
ou seja, quando o ganho da malha
fechada de controle fica igual a 1.
Quando se coloca o controlador em
manual, abre se a malha de controle e
se pode estabilizar o processo.
1.4. Unidade de Balano Automtico
A maioria dos controladores com
estao manual possui um sistema de
balano automtico que permite a
passagem de automtico para manual e
vice versa, de modo contnuo, sem
provocar distrbio no processo e sem a
necessidade de se fazer o balano manual
da sada do controlador.
Erradamente se pensa que esta
transferncia requer a igualdade entre a
medio e o ponto de ajuste. Quando o
controlador no possui a estao de
transferncia automtica, o operador deve
garantir que o sinal inicial da sada manual
seja igual ao sinal final da sada
automtica de modo que o processo no
perceba esta mudana de automtico para
manual. No mnimo, o controlador possui
um dispositivo de comparao que faz o
balano prvio entre os sinais de sada
automtica e manual.
Fig. 4.4. Estao manual de controle
3.36
 Controlador

Fig. 4.5. Aes de controle direta e inversa

Tanque vazio seguro e vlvula na sada.
A partir da segurana, obtida com o tanque
vazio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a vlvula abre e o tanque se Inc/Dec
esvazia, levando o sistema para a segurana. LC
A vlvula est a 100% com 20 kPa e a 0% com
100 kPa. A ao do controlador, como
conseqncia, deve ser inversa: quando o
100% vazo
nvel aumenta, a vlvula deve abrir mais para
sada
0
faze-lo diminuir e a sada do controlador deve 3 15 psi
F.O.
diminuir, abrindo mais a vlvula.

Tanque vazio seguro e vlvula na entrada.

A partir da segurana, obtida com o tanque
vazio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a vlvula fecha e o tanque se esvazia,
levando o sistema para a segurana. A vlvula
est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia, LC
Inc/Dec
deve ser inversa: quando o nvel aumenta, a
vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
a sada do controlador deve diminuir, fechando 100%
vazo

mais a vlvula. F.C.

sada
0
3 100 kPa

Tanque cheio seguro e vlvula na sada.

A partir da segurana, obtida com o tanque
cheio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a vlvula fecha e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurana. A vlvula Inc/Inc
est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia, LC
deve ser direta: quando o nvel aumenta, a
vlvula deve abrir mais para faze-lo diminuir e a
sada do controlador deve aumentar, abrindo vazo
100%
mais a vlvula.
sada
0
3 100 kPa F.C.
Tanque cheio seguro e vlvula na entrada.
A partir da segurana, obtida com o tanque
cheio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a vlvula abre e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurana. A vlvula
est a 100% com 20 kPa e a 0% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia,
deve ser direta: quando o nvel aumenta, a LC
vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
Inc/Inc
a sada do controlador deve aumentar,
fechando mais a vlvula.
vazo
F.O. 100%

sada
0
3 100 kPa

4.37

1.5. Ao Direta ou Inversa
O controlador possui a chave seletora
para ao direta e ao inversa. A ao
direta significa que o aumento da medio
implica no aumento da sada do
controlador. A ao inversa significa que o
aumento da medio provoca a diminuio
da sada do controlador.
A escolha da ao do controlador
depende da ao da vlvula de controle e
da lgica do processo. A atuao da
vlvula de controle pode ser: ar-para-abrir
ou ar-para-fechar deve ser escolhida em
funo da segurana do processo.
A regra bsica para a seleo das
aes do controlador e da vlvula a
seguinte:
1. a partir da segurana do processo,
determina-se a ao da vlvula de
controle.
2. depois de definida a ao da
vlvula e partir da lgica do
processo, determina-se a ao do
controlador.
As quatro alternativas para um sistema de
controle de nvel so:
1. a segurana do tanque cheio ou
vazio,
2. a ao do controlador direta ou
inversa,
3. a atuao da vlvula ar-para-abrir
ou ar-para-fechar e
4. a vlvula de controle na entrada ou
na sada do tanque.
2. Circuitos do Controlador
As dificuldades de controle do processo
variam muito e por isso so disponveis
controladores comerciais de vrios tipos e
modos de controle.
Existem caractersticas padronizadas e
existem aquelas especiais, fornecidas
somente quando explicitamente solicitado.
No especificar todas as necessidades
requeridas implica em se ter um controle
de processo insatisfatrio e at impossvel.
Especificar o equipamento com
caractersticas extras que no tero
utilidade , no mnimo, um desperdcio de
dinheiro. tambm uma inutilidade a
especificao do instrumento com
Controlador
caractersticas especiais, sem entend-las
e sem ajustar o controlador corretamente.
A maioria dos textos sobre controle
considera o controlador ideal e terico,
com as trs aes separadas,
independentes e no interativas. Na prtica
da instrumentao, a situao no to
simples assim. Pode se ter interao entre
os modos de controle, nos domnios do
tempo e da freqncia.
Sob o ponto de vista de construo, os
controladores podem ter os modos de
controle dispostos em srie ou em
paralelo.
2.1. Controlador Paralelo
O controlador paralelo computa os
modos proporcional, integral e derivativo
em paralelo. Os modos so no interativos
no domnio do tempo, mas so interativos
no domnio da frequncia. O controlador
paralelo chamado de ideal e no-
interativo, por Shinskey. O erro acumulado
para o controlador paralelo cerca da
metade do correspondente ao controlador
em srie. Quando os tempos integral e
derivativo so ajustados muito prximos, o
controlador se torna extremamente
sensvel as variaes do ganho e o
perodo da malha ir se desviar.
A Foxboro Co. testou um controlador
paralelo em processo auto regulante e
conclui que:
1. o perodo natural da malha
aumentou de 16 para 55 segundos,
2. a banda proporcional variou de 10 a
100% , sem alterao do
amortecimento de 4 para 1.
O tempo derivativo do controlador
paralelo pode ser ajustado cerca de 25%
do tempo integral .
O controlador paralelo difcil de ser
sintonizado e de se manter sintonizado e
raramente fabricado. Mesmo assim, a
maioria da literatura tcnica apresenta as
equaes e relaes do controlador
paralelo, pois elas so separadas e
facilmente representadas.
4.38

Proporcional
+ Historicamente, at a dcada de 1970
Ponto ajuste + sada
Integral
+
+ 1980, o controlador analgico eletrnico e
+
Derivativa
medio
Fig. 4.6. Algoritmo paralelo (ideal)
2.2. Controlador Srie
O controlador srie computa o modo
derivativo em srie com os modos
proporcional e integral. Os modos so
interativos no domnio do tempo mas so
no interativos no domnio da freqncia.
O controlador srie chamado de real e
interativo por Shinskey.
A maioria dos controladores industriais,
analgicos e digitais, calculam inicialmente
o modo derivativo, antes do integral, para
reduzir o erro de pico.
O tempo derivativo equivalente do
controlador paralelo no pode mais ser
maior do que 1/4 do tempo integral, porque
o tempo integral aumenta mais rpido que
o tempo derivativo, quando o tempo
integral do controlador srie aumentado.
Os ajustes dos modos do controlador
paralelo equivalente podem ser calculados
dos ajustes do controlador srie, atravs
das seguintes relaes:
BP = Ic BP'
T' i
Ti =
Ic
Td = Ic T' d
onde
BP, Ti e Td so os parmetros do
controlador paralelo,
BP', Ti' e Td' so os parmetros do
controlador srie.
Ic uma constante, definida como fator
de integrao e vale matematicamente:
T 'i
Ic =
(T'i +T'd )
A banda proporcional e o tempo
derivativo so menores e o tempo integral
maior para o controlador paralelo.
Controlador
2.3. Controlador Analgico
foi usado principalmente o controlador
analgico pneumtico, at a dcada de
a partir da dcada de 1980, o controlador
digital eletrnico.
O controlador analgico usa sinais
contnuos para computar a sada do
controlador. Testes feitos em controlador
analgico industrial eletrnico revelaram os
seguintes resultados:
1. a banda proporcional medida era de
0 a 25% maior que a marcao do
dial,
2. o tempo integral medido era cerca
de 100% maior que a marcao do
dial,
3. o tempo derivativo marcado era
cerca de 40 a 70% menor que a
marcao do dial,
4. o tempo integral medido no se
alterava com a variao do ajuste
do tempo derivativo. [Teoricamente,
para o controlador srie, o tempo
integral deveria aumentar com o
aumento do tempo derivativo].
5. o tempo derivativo e a banda
proporcional medidos obedeceram
aproximadamente as equaes
tericas, exceto que a variao
medida foi menor que a calculada
para os ajustes grandes do dial.
6. a sada do controlador medida
mostrou um pico sempre que um
ajuste derivativo de qualquer valor
era feito.
7. [O algoritmo terico do controlador
srie prev somente um pico se o
tempo derivativo fosse ajustado em
valores maiores que 1/4 Ti]
4.39
 Controlador
3. computa o valor apropriado para a
2.4. Controlador Digital entrada manipulada do processo,
4. gera um sinal de sada para o
Hoje se vive em um mundo analgico
elemento final de controle,
cercado por um universo de tecnologia
5. contnua a mesma operao com a
digital. O computador digital usado de
prxima varivel controlada.
modo intensivo e extensivo na
O tempo requerido para conseguir um novo nvel
instrumentao, no controle digital
da varivel manipulada tipicamente curto
distribudo, no controle lgico programado
comparado com o tempo entre as amostragens.
de processos repetitivos, no controle a
Portanto, pode-se assumir que a entrada para o
realimentao negativa de uma nica
processo uma seqncia de valores constantes
malha (single loop), em computao
que variam instantaneamente no incio de cada
analgica de medio de vazo, na
perodo de amostragem.
transmisso.
Deve-se ter um algoritmo de controle
Embora o processo seja contnuo no
para o calculo dos valores das variveis
tempo, o controlador digital existe em um
manipuladas. O prosaico algoritmo PID
mundo discreto porque ele tem
ainda utilizado.
conhecimento das sadas do processo
Esta operao discreta repetitiva e o
somente em pontos discretos no tempo,
perodo chamado de sample e hold.
quando so obtidos os valores de
A grande desvantagem do controlador
amostragem.
digital a introduo de vrios tipos de
tempo morto: devido ao tempo de
amostragem, a computao matemtica, a
Proporcional filtragem analgica das harmnicas da
+ frequncia de amostragem e a
set point
Derivativa caracterizao do modo derivativo. Por
+ causa deste tempo morto adicional, o
+ + controlador digital no pode ser usado
Integral
medio
indiscriminadamente em malha de controle
de processo crtico e rpido, como para o
(a) Ao derivativa aplicado ao erro
controle de surge de compressor ou
controle de presso de forno em faixa
Proporcional estreita.
+ Outra desvantagem do controle
set point
analgico ser feito por um controlador
+
-
digital o recebimento da amostragem. O
+ recebimento dos dados de modo discreto
Integral
Derivativa considerado um distrbio para a ao
derivativa, que poder desestabilizar a
malha, gerando os impulsos na entrada
medio (positivo) e sada da amostra (negativo).
Assim, deve-se evitar o uso da ao
(b) Ao derivativa aplicada apenas medio
derivativa em controlador digital ou ento
pagar caro pelos complexos algoritmos
Fig. 4.7. Controlador srie (real)
desenvolvidos para resolver este
problema.
Por outro lado, o controlador digital
Em geral o controlador digital
aumentou a capacidade de computao
desempenha as seguintes tarefas:
para o controle e para a caracterizao das
1. obtm um valor amostrado da sada
aes de controle, sendo adequado para
do processo,
estratgias de controle avanadas, como o
2. calcula o erro entre a medida e o
controle preditivo antecipatrio.
ponto de referncia armazenado no
Tipicamente, o controlador digital
computador,
superior ao analgico, em preciso e
resoluo dos ajustes dos modos de

4.40

controle, na preciso da computao
adicional, como na linearizao e
caracterizao de sinal, mais flexvel em
funo da programao e da comunicao. substitudo, por questo de economia, por
Porm, o aumento da flexibilidade
resulta em um aumento da
responsabilidade do instrumentista, desde
que maior leque de escolha implica em
maior probabilidade de cometer erros.
O controlador digital usa sinais
discretos (sample e hold) para computar a
sada do controlador. Geralmente, o
controlador digital baseado em
microprocessador. O controlador digital
emula o algoritmo analgico P + I + D.
3. Controladores Pneumticos
Sero mostrados os diferentes circuitos
dos controladores pneumticos, mesmo
que atualmente eles sejam pouco
utilizados, para quem tem pouca
familiaridade com os circuitos eletrnicos,
mostrados depois.
3.1. Controlador Liga-Desliga
O controlador liga-desliga instvel,
por construo, pois no possui o circuito
de realimentao negativa, para diminuir
seu ganho, que , teoricamente, infinito. A
sua construo a mais simples possvel e
o controlador pneumtico consiste de:
1. fole de medio
2. fole de ponto de ajuste
3. conjunto bico-palheta
Como no se precisa estabilizar o
sistema, no se usa o fole de
realimentao negativa. O controlador liga-
desliga tambm pode ser obtido a partir do
controlador proporcional, retirando-se a
sua realimentao negativa.
A sada do controlador pneumtico liga-
desliga igual a 0 kPa ou 120 kPa, que o
valor da alimentao. O elemento final de
controle acionado por um controlador liga-
desliga est em uma das duas condies
possveis: ou totalmente fechado ou
totalmente aberto. Como conseqncia, a
sada do controlador liga-desliga e a
varivel controlada esto oscilando
continuamente, com amplitude constante.
Diz-se que o ganho total da malha igual a
um ou o ganho do controlador infinito ou
Controlador
ainda, que a sua banda proporcional
zero.
Um controlador liga-desliga pode ser
uma chave automtica, que ir fechar ou
abrir em funo da varivel atingir um valor
ajustado previamente.
Medio Ponto de ajuste
Barra de foras
Rel pneumtico
Palheta
Bico Suprimento
Sem realimentao
Sada
Fig. 4.8. Controlador liga-desliga pneumtico
3.2. Controlador de Intervalo
Diferencial
O controlador liga-desliga pode sofrer
pequenas modificaes que melhoram o
desempenho do circuito convencional.
O controlador de intervalo diferencial ou
de gap anlogo ao liga-desliga, porm,
em vez de ter um nico ponto de
referncia, possui dois pontos de atuao:
um para ligar o elemento e outro para
desligar. Entre os dois pontos h um
intervalo ou gap.
O principal objetivo do controle de
intervalo diferencial evitar as operaes
freqentes de partida e parada do
operador final. A amplitude de oscilao
aumentada, porm, a frequncia de
oscilao melhorada e o elemento final
de controle acionado um menor nmero
de vezes.
A principal aplicao do controle de
intervalo diferencial em sistema de
medio de nvel, quando no se quer o
controle exato do nvel, mas se deseja
apenas evitar que o tanque vaze ou fique
vazio. O motor da bomba de enchimento
ligado no nvel mnimo e desligado no nvel
mximo. Entre os dois nveis o motor
permanece numa situao estvel: ligado
quando estiver subindo e desligado
quando estiver descendo. Desse modo o
motor da bomba ligado poucas vezes.
4.41
 Controlador
3.3. Controlador Proporcional responsvel pela estabilidade do
sistema.
Para se entender os princpios bsicos,
5. mola, usada para contrabalanar a
ser visto aqui o circuito bsico do
fora do fole proporcional.
controlador proporcional. Por simplicidade Normalmente a mola ajustada
e por exigir menos pr-requisitos, ser
para prover a polarizao do
mostrado primeiro o esquema simplificado
controlador. Ela ajustada para o
do controlador pneumtico.
controlador produzir uma sada de
Ser admitido que seja sabido o
60 kPa, quando o erro for igual a
funcionamento do conjunto bico-palheta-
zero.
rel pneumtico. O conjunto bico-palheta
6. o fulcro ou ponto em torno do qual
gera um sinal pneumtico padro de 20 a
as foras se equilibram. O
100 kPa, proporcional a distncia relativa
deslocamento desse ponto em
entre o bico que sopra e a palheta que
torno da barra de foras que
obstrui. O bico alimentado pela
estabelece o valor da banda
alimentao pneumtica de 120 kPa. O
proporcional do controlador. Quanto
rel serve para amplificar mais prximo o ponto estiver dos
pneumaticamente a presso e o volume de
foles medio-ponto de ajuste, mais
ar comprimido. Os foles pneumticos
larga a banda proporcional, menor
exercem foras que so proporcionais aos
o ganho e menos sensvel o
sinais de presso recebidos. Assim,
controlador. Quando mais prximo
quando se falar do fole de medio, pode estiver o ponto de apoio do fole
se estar referindo indistintamente ao valor
proporcional + mola, mais estreita
da medio, a presso exercida no fole, ou
a banda proporcional, maior o
na fora exercida pelo fole. Foi
ganho e mais sensvel o
considerado o sistema a balano de foras,
controlador.
quando poderia ter sido escolhido o de No caso extremo do fulcro estar no
balano de movimentos.
ponto de contato dos foles de medio e
O circuito bsico do controlador
de ponto de ajuste, o controlado no
pneumtico com ao proporcional
responde a nenhuma variao; no h
constitudo dos seguintes elementos:
controle. Quando o fulcro coincidir com o
1. fole de medio, que recebe o sinal fole proporcional e a mola, no h
da medio da varivel do processo
realimentao negativa, o sistema
2. fole de ponto de ajuste,
instvel e o controlador liga-desliga, a ser
estabelecido manualmente ou de
visto depois.
modo remoto. Esse fole sempre
O fole proporcional um dispositivo
est em oposio ao fole de
que fornece a realimentao negativa ao
medio, a fim de que seja
controlador antes que a medio o faa,
detectado o erro ou o desvio entre atravs do processo. A realimentao
ambos os valores.
interna do controlador mais rpida que a
3. conjunto bico-palheta-rel, para
realimentao externa do processo. O fole
gerar o sinal de sada do
proporcional dosa a correo do
controlador. (A alimentao
controlador, evitando uma correo
pneumtica de 120 kPa aplicada exagerada para uma determinada variao
ao bico, atravs do rel
do processo. Se houvesse apenas a
pneumtico.)
realimentao externa, provida pela
4. fole proporcional ou fole de
medio do processo, a correo seria
realimentao negativa, que recebe
muito demorada e sempre haveria
o sinal de sada do rel, que a sobrepico de correo.
prpria sada do controlador. A
finalidade do fole proporcional a
de estabilizar o sistema em uma
posio intermediria. A
realimentao negativa a

4.42

M
SP
RN
Fulcro
Mola
Palheta
20 a 100 kPa
Fig. 4.9. Esquema simplificado do controlador
pneumtico proporcional
Enquanto houver erro entre a medio
e o ponto de ajuste, os seus foles tem
presses diferentes, o fole de
realimentao atua. Quando a medio
fica igual ao ponto de ajuste a sada do
controlador se estabiliza. Quando aparece
algum erro, a sada do controlador ir
tambm variar, para corrigir o erro. Desse
modo, como a sada do controlador est
realimentada ao fole proporcional, o fole ir
atuar at conseguir uma nova estabilizao
entre a medio o ponto de ajuste. Porm,
desde que a medio se afastou do ponto
de ajuste, ele volta a ficar igual ao ponto de
ajuste, porm, no igual ao valor anterior
ajustado.
O controlador pneumtico proporcional
possui os trs foles: de medio, de ponto
de ajuste e de realimentao negativa.
Para completar o balano das foras
exercidas por estes foles introduzida uma
quarta fora fixa, exercida por uma mola,
geralmente ajustada para fornecer uma
fora equivalente a presso de 60 kPa
(50% de 20 a 100 kPa). Como a fora da
mola fixa, s existe um ponto para a
medio ser igual ao ponto de ajuste, que
exatamente o ponto correspondente a 60
kPa. Em todos os outros pontos, o
controlador consegue estabilizar o
processo, porm com a medio diferente
do ponto de ajuste. Este o modo fsico de
mostrar porque o controlador proporcional
no consegue eliminar o desvio
Controlador
permanente entre medio e ponto de
ajuste, exceto quando ambos so iguais a
60 kPa.
3.4. Controlador Proporcional mais
Integral
Raramente se utiliza a ao integral isolada. Em
compensao, o controlador com as duas aes,
proporcional e integral, utilizado em cerca de 70%
das malhas de controle de processo.
O controlador proporcional mais
Suprimento integral possui as duas aes
independentes e com objetivos diferentes e
complementares:
1. a ao proporcional esttica e
serve para estabilizar o processo.
Porm a ao isolada insuficiente
para manter a medio igual ao
ponto de ajuste e deixa um desvio
permanente.
2. 2.a ao integral dinmica e serve
para eliminar o desvio permanente
deixado pela ao proporcional. A
ao integral uma correo
adicional e atua depois da ao
proporcional.
No controlador pneumtico
proporcional e integral, acrescenta se um
fole junto a mola. Em vez de se ter uma
fora fixa, tem se uma fora varivel, que
pode equilibrar as foras proporcionais s
presses da medio, do ponto de ajuste e
da realimentao negativa.
O controlador pneumtico P + I possui
os seguintes componentes :
1. o fole de medio,
2. o fole de ponto de ajuste, em
oposio ao fole de medio,
3. fole de realimentao negativa ou
fole proporcional,
4. fole integral, que se superpe
mola e em oposio ao fole de
realimentao. Ele tambm recebe
a realimentao da sada do
controlador, atrasada e em
oposio ao fole proporcional. A
realimentao positiva da sada do
controlador ao fole integral feita
atravs de uma restrio
pneumtica. O objetivo desta
restrio ajustvel o de atrasar o
sinal realimentado, determinando a
ao integral. Ela pode ficar
totalmente fechada, de modo que
4.43

ela corta a realimentao e elimina
a ao integral ou totalmente
aberta, quando no produz
nenhuma restrio, nenhum atraso
e a ao integral a mxima
possvel.
Na prtica, o circuito pneumtico
completo da unidade integral possui o fole,
o tanque integral e a restrio. Aqui, por
simplicidade, supe-se que o prprio fole
integral possui uma capacidade suficiente.
M M
Restrio integral
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
Fole integral
RN
20 a 100 kPa
Fig. 4.10. Controlador PI pneumtico
O controlador proporcional mais
integral possui duas realimentaes da sua
sada:
1. a realimentao negativa, aplicada
diretamente ao fole proporcional,
2. a realimentao positiva, aplicada
ao fole integral atravs de uma
restrio pneumtica ajustvel.
Com a restrio numa posio intermediria, as
presses do fole proporcional e do fole integral no
podem ser simultneas. A ao proporcional
imediata e a ao integral atrasada;
imediatamente aps o aparecimento do erro h a
realimentao negativa e depois de um intervalo
ajustvel, atrasada, h a realimentao positiva.
Quando o processo se estabiliza, tem-
se o circuito do controlador equilibrado: a
fora da medio igual a do ponto de
ajuste e a fora do fole proporcional igual
a do integral. Quando aparece um distrbio
no processo e a medio se afasta do
ponto de ajuste, o controlador P + I faz
uma correo proporcional ao erro,
imediatamente. Esta atuao deixa um
desvio entre a medio e o ponto de
Controlador
ajuste. Logo depois da ao proporcional e
enquanto persistir alguma diferena entre a
medio e o ponto de ajuste, a ao
integral ir atuar, at que a medio fique
novamente igual ao ponto de ajuste. A
ao integral ir atuar no processo at que
se tenha novamente outro equilbrio entre
a medio e o ponto de ajuste.
3.5. Controlador Proporcional +
Derivativo
No controlador pneumtico
proporcional e derivativo, acrescenta se
uma restrio no circuito de realimentao
negativa. Em vez de se ter uma
realimentao instantnea, tem-se uma
realimentao com um atraso ajustvel.
O controlador proporcional mais
derivativo possui o seguinte desempenho:
1. a ao proporcional estabiliza
estaticamente o processo,
corrigindo os erros
proporcionalmente as suas
amplitudes,
2. a ao derivativa adiciona uma
componente corretiva, para cuidar
principalmente dos erros com
variao rpida.
Note se que o controlador P + D deixa
o desvio permanente entre a medio e o
ponto de ajuste. A ao derivativa
incapaz de corrigir o desvio permanente,
pois ele constante com o tempo.
O circuito do controlador proporcional
mais derivativo constitudo de:
1. o fole de medio,
2. o fole de ponto de ajuste, em
oposio ao fole de medio,
3. o fole proporcional, sendo
realimentado negativamente da
sada e atravs da
4. restrio derivativa.
Na prtica, o circuito pneumtico
completo da unidade derivativa possui o
fole, o tanque derivativo e a restrio. Aqui,
por simplicidade, supe-se que o prprio
fole integral possui uma capacidade
suficiente.
O objetivo da restrio o de atrasar a
realimentao negativa. Como a
realimentao negativa atrasa a resposta
do controlador, atrasar o atraso eqivale a
adiantar a resposta, para os desvios
rpidos do processo lento. Por esse motivo
4.44

a ao derivativa tambm chamada de
ao antecipatria:
M M
Fulcro
Mola
RN
20 a 100 kPa
Restrio derivativa
Fig. 4.11. Controlador PD pneumtico
O controlador proporcional mais
derivativo possui o seguinte
funcionamento:
1. imediatamente aps a variao
rpida do processo no h
realimentao negativa, pois h
uma restrio pneumtica. O
controlador se comporta como um
controlador liga-desliga, ou com
uma banda proporcional muito
estreita,
2. com o passar do tempo, a
realimentao negativa vai se
processando e pressurizando o fole
proporcional e tornando o
controlador estvel.
3. quando a variao do processo
muito lenta, praticamente a ao
derivativa no atua, pois lentamente
tambm est havendo a
realimentao negativa.
Desse modo, quanto mais brusca for a variao
na medio, menor ser a ao imediata da
realimentao negativa e mais ao corretiva ser
transmitida a vlvula, pela ao derivativa.
Quando se coloca o circuito derivativo
no elo da realimentao negativa do fole
proporcional h alguns inconvenientes:
1. h a interao entre os modos
proporcional e derivativo. Quando o
controlador possui o modo integral,
a ao derivativa interfere tambm
no modo integral.
2. a ao derivativa segue a ao
proporcional
Controlador
3. a ao derivativa modifica a sada
do controlador quando h variao
do ponto de ajuste, provocado pelo
operador. Se esta variao for
muito rpida, e geralmente o , a
sada do controlador produz um
pico, podendo fazer o processo
oscilar.
Ajuste da banda
proporcional
A soluo prtica para eliminar esses
problemas colocar o circuito derivativo
antes das aes proporcional e integral e
atuando apenas na medio.
3.6. Proporcional, Integral e
Derivativo
O controlador proporcional mais
integral mais derivativo possui as trs
aes de controle e o mais completo
possvel. Repetindo os objetivos das
aes:
1. a ao proporcional estabiliza o
processo, provocando uma
correo proporcional ao valor do
erro, instantaneamente,
2. a integral uma ao auxiliar que
elimina o desvio permanente,
produzindo uma correo
proporcional durao do erro,
depois da ao proporcional,
3. a derivativa uma ao adicional
que apressa a correo, gerando
uma ao proporcional
velocidade da variao do erro,
antes da ao proporcional.
Matematicamente tem-se:
1 de
s = s0 + Ke +
Ti edt + Td
dt
ou, no caso prtico onde a ao derivativa
s atua na medio m da varivel,
1 dm
s = s0 + Ke +
Ti edt + Td
dt
O modo proporcional o modo bsico
e sempre utilizado nos controladores
analgicos. Ele o principal responsvel
pela estabilidade do processo.
O modo integral deve ser usado para
eliminar o desvio permanente entre a
medio e o ponto de ajuste. Ele deve ser
4.45

evitado quando h possibilidade de
saturao. Ou, o que mais inteligente,
devem ser tomados cuidados especiais
para se evitar que a ao integral leve o
controlador para a saturao.
M M
Restrio integral Fulcro Ajuste da banda
proporcional
Fole integral
RN
20 a 100 kPa
Restrio derivativa
Fig. 4.12. Controlador PID pneumtico
O modo derivativo de ser usado em
processos com grande inrcia e que
sofrem variaes bruscas, que seriam
vagarosamente corrigidas, em o modo
derivativo. Porm, a ao derivativa deve
ser em processos com muito rudo, que
so pequenas e numerosas variaes
bruscas. A ao derivativa iria amplificar
esses rudos, tornando o desempenho do
controle do processo prejudicado.
O modo proporcional desempenha uma
realimentao negativa no interior do
controlador, tornando-o mais estvel. A
ao integral executa uma realimentao
positiva, se opondo a ao proporcional. A
ao derivativa, geralmente separada e
anterior as outras duas aes, retarda a
realimentao negativa, apressando a
correo.
4. Controladores Eletrnicos
A seguir sero mostrados os circuitos
dos controladores analgicos eletrnicos,
baseados em amplificadores operacionais
(amp op). Estes circuitos so mais
abstratos e difceis de entender que os
pneumticos, mostrados anteriormente,
para quem no tem uma base de
Eletrnica.
Controlador
4.1. Controlador Liga-Desliga
A sada do controlador liga-desliga est
totalmente ligada ou totalmente desligada.
Isto causa o atuador aplicar toda a
potncia ou nenhuma potncia ao
processo. Exemplos de controle liga-
desliga so: refrigerao da geladeira,
condicionador de ar residencial.
Para ser prtico, o controlador liga-
desliga tem uma banda morta ou histerese.
Quando o erro tem um grande valor
negativo, a varivel de processo muito
maior que o ponto de ajuste e o
controlador esta desligado. Isto
corresponde a um ambiente muito quente.
Somente aps o erro atingir um valor
positivo (a-->b-->c), ento o controlador
chaveia a sada para 100%. Esta condio
ligada continua enquanto houver qualquer
erro positivo (valor real agora abaixo do
valor desejado). Isto corresponde as
ambiente ficando cada vez mais frio e o
aquecedor se liga. Mesmo quando o erro
cai abaixo de zero, ponto f, o controlador
no se desliga imediatamente. Por causa
da banda morta, a sada do controlador ir
desligar somente aps o erro cair abaixo
de determinado erro negativo (vai de g
para b)
Com tal banda morta, o erro nunca
pode ser mantido a zero. Em um mnimo, o
erro flutua entre + ou - E, quando o
controle sada entre totalmente desligado
para totalmente ligado, de ligado,
desligado, ligado, desligado,...
Para minimizar este erro residual
(distancia entre + E e - E) deve se
diminuir a banda morta. Porm, sem a
banda morta, uma pequena diminuio da
PV faz o erro ficar positivo, fazendo o
controlador ligar. Para processo com baixa
capacidade de armazenar energia
(inrcia), isto poderia aumentar o PV.
Qualquer pequeno aumento no PV torna o
erro negativo, imediatamente fazendo o
controlador desligar. Outro pequeno
distrbio, diminui PV, faz o ciclo
recomear. A sada ir oscilar
rapidamente, de modo que o atuador final
ser atuado com muita frequncia,
podendo se danificar rapidamente.
4.46

Sada controlador
E 0 +E Erro
Fig. 4.13. Curva de transferncia do controlador liga-
desliga mostrando histerese
A banda morta diminui. A histerese ou
a banda morta necessria para evitar
uma oscilao de alta frequncia.
Deve se haver uma escolha da banda
morta para ter um compromisso entre a
amplitude do erro e a frequncia de
oscilao. Um controlador eletrnico
mostrado.
O amp op U1 o amplificador de erro,
diferencial. Sua sada o sinal de erro e
aciona a entrada de U2. O amp op U2
comparador com histerese.
U2 no um amplificador, pois a
realimentao feita para a entrada no
inversa.
Quando o Verro negativo, U2 vai para
a saturao positiva (+V).
Os resistores R1 e R2 dividem a tenso
de saturao, produzindo uma tenso de
referncia positiva.
Somente a saturao da sada fica
negativa, a tenso de referncia (terminal 3
de U2) chaveada para uma tenso de
referncia negativa (- ), com .
O erro agora deve se tornar mais
negativo do que esta tenso negativa de
referncia antes de U2 chavear de novo
para a tenso de referncia positiva.
Assim, U2 produz a banda morta ou
histerese
O amp op U3 inverte os nveis de U2. O
diodo zener na sada restringe a tenso.
Muita vezes, somente a sada positiva
permitida. Quando a sada tende a ficar
saturada negativa, o zener ir conduzir e a
sada fica em -0,6V.
Os controladores das Fig. 4.12 e Fig.
4.13 so de ao inversa. A sada se move
no sentido oposto a varivel do processo.
Quando a medio aumenta, a sada do
controlador diminui e quando a medio
diminui, a sada aumenta. Isto tpico em
aplicaes de sistema com controle de
Controlador
aquecimento. Quando a temperatura cai, o
aquecedor fica ligado. Se a temperatura
sobe muito, o controlador desliga.
Refrigerao requer controlador de
ao direta. Em um controlador direto, a
medio e a sada do controlador variam
no mesmo sentido. Quando a temperatura
aumenta, a sada do controlador aumenta,
ligando o compressor. O abaixamento da
temperatura gs a sada do controlador
cair, desligando o compressor refrigerante.
O controlador da Fig. 4 pode ser
convertido de ao inversa para direta,
invertendo as entradas do comparador U3.
fundamental definir a ao do
controlador, direta ou inversa, no projeto
do sistema.
Fig. 4.14. Controlador liga-desliga
4.2. Controlador Proporcional
A resposta tudo-ou-nada do controlador
liga-desliga adequado para sistemas
lentos com grande inrcia, quando se pode
tolerar algum erro aprecivel. Nos outros
casos, se quer uma regio linear de
controle, fornecida por um controlador
proporcional.
Como no controlador liga-desliga, um
grande erro negativo faz o controlador
proporcional ir para um ponto totalmente
fechada (ponto a). Grande erro positivo
manda. a sada para totalmente aberto
(ponto a), como controlador de duas
posies.
Porm em vez de uma banda morta, o
controlador possui uma banda
proporcional.
A banda proporcional a regio onde o
controlador responde linearmente. (pontos
b e c). Pequenas variaes de erro, em
torno do zero, causam variaes
4.47
 Controlador
proporcionais na sada do controlador. Isto Rf
d um controle mais eficiente e mais fino. m=
Ri
Se o eixo escalonado em volts,

Rf VoFS
m= =
Ri %BP VerroFS

Sada controlador

100%
Fig. 4.15. Curva de transferncia do controlador
proporcional

O controlador proporcional e descrito

principalmente por sua banda proporcional.
A banda proporcional a variao no erro Erro
(como percentagem do erro total) que far
a sada ir do 0% para 100% Banda proporcional
O esquema de um controlador
proporcional dado na Fig. 4.15. O amp Fundo de escala do erro
op U1 produz o sinal de erro a partir de
Vsp e Vpv. O amp op U2 fornece a banda
proporcional ou a banda proporcional. U3
simplesmente um inversor para compensar Sada controlador
a inverso dada por U2. O diodo zener 100%
limita a sada positiva (V3) e negativa (-
0,6).
A equao do circuito :

Rf R
Vo = Verro + f Vos Erro
Ri Ros

Geralmente, Rf = Ros, de modo que Banda proporcional

Rf
Vo = Verro + Vos Fundo de escala do erro
Ri
Fig. 4.16. Curva de transferncia para bandas
Com erro zero, proporcionais de 80% e 10%

Verro = 0, e Rf = Ros Matematicamente, a sada do

controlador pode ser escrita como:
Vout = Vos
Vo = K P Verro
Pode se variar Vos para garantir sada
onde
para erro zero. Geralmente, este valor
Vout - sada do controlador
registrado em 50%do fundo de escala de
Kp - ganho do controlador
sada.
Verro - erro
A inclinao da curva de transferncia
determinada pelo ganho (ou banda
A funo de transferncia do
proporcional), dado pela relao.
controlador proporcional :

4.48

Vo
= KP
Verro
O controlador proporcional pode ter
ao direta ou inversa. Com a ao
inversa, um aumento da varivel de
processo provoca uma diminuio na sua
sada.
O amp op U3 responsvel pela
inverso desta ao. O controlador com
ao direta no possui o amp op U3. A
sada se move em fase com a varivel.
Para uma ao direta, a curva (erro x
sada) do controlador proporcional tem
inclinao negativa.
Fig. 4.17. Controlador proporcional
4.3. Controlador Proporcional
Integral
Para eliminar o erro residual, a
resposta do controlador deve ser alterada.
A sada do controlador proporcional era
proporcional ao erro do sistema. O
controlador integral tem uma sada cuja
taxa de variao proporcional ao erro.
Enquanto houver erro, a sada continua
variando. Quando o erro fica zero, a sada
do controlador integral fica constante.
mantida a sada que foi necessria para
eliminar todo o erro.
4.4. Controlador Integral
A taxa de variao da sada de um
controlador integral proporcional ao erro.
Matematicamente,
Controlador
dv o
= KIv erro
dt
onde
vo - sada do controlador
KI - constante de integrao
verro - erro
Quando h um grande erro, a sada do
controlador varia rapidamente para corrigir
o erro. Quando o erro vai diminuindo, a
sada do controlador varia mais
lentamente. Isto minimiza a correo
excessiva. Enquanto houver qualquer erro,
a sada do controlador continua a variar.
Assim que o erro eliminado, a variao
da sada do controlador tambm vai para
zero. Isto significa que o controlador
mantm a sada que eliminou o erro.
Um grande erro, faz a sada variar
rapidamente. A diminuio do erro faz a
sada variar mais lentamente. Quando o
erro desaparece, a sada fica constante.
dv o
= KIv erro
dt
Como conseqncia,
v o = KI v errodt + Vo
onde Vo o desvio permanente inicial
do controlador.
A transformada de Laplace d
KIVerro
Vo =
s
e a funo de transferncia vale:
Vo K
= I
Verro s
A Fig. 4.18 o esquema simplificado
de um amp op integrador. Por causa da
realimentao negativa capacitiva, a
entrada inversora mantida no terra
virtual. A tenso de entrada ento faz
circular a corrente de entrada em Ri.
No amp op integrador a corrente i vale
4.49
 Controlador
Vi carregariam Ci, mesmo com a tenso de
i= erro zero. Isto faz a sada de U2 aumentar
Ri
lentamente at ficar saturada. Selecione
Esta corrente que passa por tambm
passar pelo capacitor, pois a impedncia Rcomp > 10 Ri
de entrada do amp op infinita. A relao
corrente/tenso no capacitor vale: se a sada de U2 aumenta com Verro =
dv C i
= zero.
dt Ci O erro zero significa que h tenso
ou zero em cada lado de Ri. Erro zero
i significa que no h corrente fluindo
Ci
vC = idt + Vo atravs de Ri. Assim, idealmente, Ci no
pode se carregar e nem se descarregar. Ci
mantido em sua tenso. Porm, quando
1
RiCi
vC = v idt + Vo se adiciona Rcomp para impedir que as
correntes de polarizao carreguem Ci, o
logo capacitor Ci pode se descarregar
lentamente atravs de Rcomp. Com erro
1 zero, ento, a sada ir cair lentamente em
KI = vez de ficar constante, pois Ci descarrega
RiCi
atravs de Rcomp. Deve haver um
onde compromisso: sem Rcomp ou com Rcomp
KI a constante de integrao (unidade muito grande tem-se correntes de
inverso de segundo) e polarizao carregando Ci; Rcomp muito
RiCi o tempo de integrao (unidade pequena permite Ci se descarregar em vez
segundo). de manter constante sua tenso.
Escolhendo U2 com uma corrente de
polarizao muito pequena uma soluo.
CD
Amp op a FET ou CMOS possui correntes
de polarizao da ordem de picoampere
(10-12 A) ou menos. Assim, a soluo
RD +V usar um amp op a FET ou CMOS para U2
vi
- vo
e sem Rcomp.
l
+
-V

Fig. 4.18. Amp op integrador

O esquema completo de um
controlador integral dado na Fig. 4.19. O
amp op U1 produz o sinal de erro. O
integrador U2. Para erro positivo, sua
sada ser negativa (observe o sinal
negativo na eq. 5.13). Este sinal de
controle negativo invertido e limitado por
U3 e o diodo zener. O resistor Rcomp
permite que a corrente de polarizao
bypasse Ci. Sem Rcomp, as correntes de
polarizao genricas seriam grandes e
Fig. 4.19. Controlador integral
Uma segunda caracterstica no ideal
tambm atrapalha a estabilidade do
integrador U2. Todos os capacitores
possuem uma resistncia de vazamento. O
capacitor equivalente a um resistor em
paralelo com as suas placas. Assim,

4.50
 Controlador
alguma carga armazenada no capacitor ir R2
descarregar lentamente atravs da KP =
R1
resistncia de vazamento. Na realidade, o
capacitor est fornecendo a Rcomp. Para
capacitores eletrolticos de alumnio a
constante de tempo CRvazamento de
alguns segundos. Porm, capacitores de
teflon, filme (polipropileno, polistireno,
poletileno e policarbonato) possuem
constante de tempo formada pela
resistncia de vazamento de tipicamente 1
Ms. Deve-se sempre especificar um
capacitor de baixa corrente de vazamento.
Em resumo, um controlador integral
continua a variar sua sada at que o erro
vai para zero. A integrao realizada por
um amp op com um capacitor na
realimentao negativa. Deve-se controlar
as correntes de polarizao Fig. 4.20. Controlador Proporcional Integral Paralelo
cuidadosamente ou compensa-las. Deve-
se, tambm, selecionar o tipo de capacitor
apropriado, para evitar sua auto descarga. O controlador integral toma a integral
do erro, dando:
4.5. Controlador Proporcional
Integral v = KI v errodt + Vo
O controlador integral puro tem uma
resposta a transiente muito ruim. O erro onde
deve produzir uma entrada tipo degrau no
controlador integral. Ele ir responder 1
atravs de uma rampa comeando do KI =
RiCi
zero. Um controlador proporcional
responde a um erro degrau com um outro
degrau proporcional. Porm, o controlador Estes dois sinais so combinados por
integral continua a variar sua sada at que U4, um somador inversor, que d uma
todo o erro permanente seja eliminado. Um sada total:
controlador proporcional no pode eliminar
totalmente o erro. O controlador v o = K P v erro + KI v errodt + Vo
proporcional-integral um esforo para
combinar as vantagens de ambos os No domnio de Laplace isto torna
controladores: boa resposta transiente do
KIVerro
proporcional e eliminao do erro do Vo = K P Verro +
integral. s
Um controlador propocional-integral
paralelo mostrado na fig. 4.18. O amp op A funo transferncia para o circuito
U1 o amplificador de erro, realizando o na Fig. 4.20 ento:
clculo
Vo K
verro = vSP - vPV
= KP + I
Verro s

Este erro aplicado aos controladores ou

proporcional e integral. No controlador
proporcional, U2, o erro recebe um ganho. Vo K s + KI
= P
Verro s

4.51

Fig. 4.21. Controlador PI Srie
O controlador proporcional-integral
srie mostrado na Fig. 4.21. O amp op
U1 o amplificador de erro, realizando o
clculo:
verro = vSP - vPV
Este erro a entrada do controlador
proporcional, U2. Realmente, somente
um amplificador inversor. Seu ganho a
constante de proporcionalidade, KP:
R2
KP =
R1
Duas coisas devem ser notadas. A
sada de U2 invertida. Este controlador
proporcional no tem desvio permanente.
A entrada para o integrador U3 a
sada do controlador proporcional, -
KPVerro. De acordo com a eq. 5.13,
1 para repeties por minuto deve-se
R iCi
v= v i dt + Vo
ou
v = K I v i dt + Vo
Substituindo vin = -KP Verro na eq.
5.15 d
v = K I ( K P v erro )dt + Vo
v = K PK I v erro dt + Vo
Controlador
O somador U4 realmente um
amplificador diferencial,
v o = K P v erro + K PK I v erro dt + v o
A transformada de Laplace da eq. 5.16
K PK I
Vo = K P Verro + Verro
s
A funo de transferncia:
Vo K s + KI
= P
Verro s
Vo Ts +1
= KP i
Verro Ti s
onde
1
Ti = = R iCi
KI
R2
KP =
R1
Os engenheiros de projeto de controle
especificam o controlador em termos de
sua funo de transferncia, eq. 5.18.
Geralmente, a constante de integrao
KI dada em termos de repeties por
minuto. KI tem unidade de inverso de
segundo (por segundo). Para converter isto
multiplicar por 60 s/min.
O significado eltrico de KI ilustrado
na Fig. 4.20. No tempo t1 h uma erro
degrau que faz a parte proporcional do
controlador gerar um degrau. Assumindo
que o erro permanece constante, a parte
integral do controlador ir agora fazer a
sada rampear para cima. A inclinao da
rampa determinada por KI. Com uma
constante de integrao de 1 repetio por
minuto, em 1 minuto a rampa ir levar a
sada para a mesma quantidade que a
parte proporcional o fez. Isto mostrado
na Fig. 4.22a. Na Fig. 4.22b, a parte
integral do controlador faz a rampa que
4.52
 Controlador
triplica a sada produzida pelo controlador padro industrial de trs modos ou o
proporcional. Isto causada por uma controlador PID.
constante de integrao de 3 repeties
por minuto. 4.7. Controlador Derivativo
A operao do circuito pode ser melhor
A sada do controlador derivativo
analisada examinando-se sua resposta a
proporcional taxa de variao do erro:
vrios degraus em VPV (varivel do
processo). dv erro
v o = KD
dt

A transformada de Laplace da eq. 5.19

d

Vo = K D sVerro

para a funo de transferncia:

Vo
= KDs
Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um
controlador derivativo. Um degrau no erro,
no tempo a, tem uma inclinao
aproximadamente infinita, dverro/dt. Isto leva
a sada do controlador para a saturao.
Entre os tempos a e b, b e c, e e f, o erro
constante, embora diferente de zero. A
derivada ou inclinao do erro zero, de
modo que a sada do controlador durante
estes intervalos tambm zero. Um
Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repeties aumento constante no erro tem uma
por minuto inclinao constante, produzindo uma
sada constante (tempo c a d).
Aumentando a inclinao do erro aumenta
a magnitude da sada (tempo d a e). Um
4.6. Controlador Derivativo e a Trs aumento no erro tem uma inclinao
Modos (PID) negativa, que produz uma sada negativa
(tempo f a g).
O controlador proporcional-integral
remove todo erro permanente. Em muitos
sistemas, a parte proporcional fornece
resposta suficientemente rpida para
degraus no erro. Porm, em processos
com grande inrcia necessitam de alguma
forma de rapidez adicional para responder
um degrau de erro. necessrio superar a
inrcia, fornecendo uma resposta muito
mais rpida aos degraus de erro do que o
controlador proporcional pode dar.
Esta correo da inrcia fornecida
pelo controlador derivativo. Combinando
um controlador derivativo com um
proporcional-integral obtm o controlador

4.53
 Controlador
v o = 2fCDRDv i

Para sinais de baixa frequncia, a

sada muito pequena. Porm, a sada
aumenta com a frequncia. Rudo de alta
frequncia recebe um grande ganho. Em
altas freqncias, esta grande sada por
ser realimentada atravs da capacitncia
parasita, reforando-se na entrada. Rudo
de alta frequncia e possveis oscilaes
perturbam o circuito da Fig. 4.24.

RD

CD +V
vi
- vo

Fig. 4.23. Relao entrada/sada de um controlador +

derivativo
-V

A Fig. 4.23 mostra o esquema de um

amp op diferenciador bsico. Note que Fig. 4.24. Diferenciador bsico com amp op
justo um integrador em que o resistor e o
capacitor trocam de lugar. O ganho do amp
op inversor : Isto pode ser resolvido adicionando-se
um resistor srie Ri, como mostrado na
vo R Fig. 4.24. O resistor Ri, junto com CD,
= f formam um filtro passa baixa na entrada.
vi Zc Esta soluo simples para o problema de
alta frequncia aumenta a complexidade
No domnio de Laplace de analisar o circuito. A transformada de
Laplace deve ser aplicada do inicio:
1
Zc =
Cs vo Z
= f
vi Zi
vo RD onde
= = RDCDs
vi 1 / CDs Z f = RD
H dois grandes cuidados que devem
1
ser tomados. Primeiro, para entradas Zi = Ri +
senoidais, CDs
ou
Z
v o = RD v i
ZCD Vo RD
=
Vi Ri + 1 / Cs
RDv i
vo =
1 / 2fCD Vo R Cs
= D
Vi RiCs + 1

4.54

Fazendo RDC = KD e RiC = i, tem-se
Vo K Cs
= D
Vi is + 1
A resposta desta diferenciao prtica
para a entrada mostrada na Fig. 4.25
dada na Fig. 4.26.
A segunda maior preocupao a ser
observada que o controlador derivativo
s produz uma sada para variaes no
erro. Um sistema com grande erro
constante no produz sada de um
controlador derivativo. O controlador
derivativo deve sempre ser usado em
combinao com outro tipo de controlador.
O controlador derivativo responde a
variaes no erro, para superar a inrcia
do processo. Alta frequncia compensa
este controlador e sempre o usa em
combinao com outros controladores.
RD
Ri CD
vi
- vo
Filtro passa
+ tenso erro,
Fig. 4.25. Diferenciador prtico
Controlador
Fig. 4.26. Resposta do diferenciador prtico
4.8. Controlador PID Paralelo
Combinando os controladores
proporcional, integral e derivativo obtm o
controlador PID. Ele oferece rpida
resposta proporcional ao erro, enquanto
tem um reset automtico do modo integral
para eliminar o erro residual. A ao
derivativa estabiliza o controlador e o
permite responder rapidamente a
variaes no erro.
O esquema de um controlador PID em
paralelo mostrado na Fig. 4.26. Como
para os controladores integral e
proporcional-integral, deve-se adicionar um
grande resistor em torno de Ci para
compensar as correntes de polarizao ou
usar um amp op com pequena corrente de
polarizao. O resistor derivativo limitante
R3 deve ser mantido o menor possvel e
ainda garantir a estabilidade. Isto ir
+V simplificar a resposta do diferenciador.
Assumindo que o efeito destes dois
resistores no ideais so desprezveis em
comparao com os efeitos causados pela
-V
dv erro
v o = K P v erro + K I v erro dt +K D + Vo
dt
onde
R2
KP = , banda proporcional (ganho)
R1
1
KI = , constante de integrao
RiCi
K D = R D CD , constante derivativa
Vo = carga inicial do integrador de
offset
Para se obter a funo de
transferncia, toma-se a transformada de
Laplace da eq. 5.24, que d:
K I Verro
Vo = K P Verro + + K D sVerro
s
4.55
 Controlador
Vo K erro a diferena entre o ponto de ajuste e
= K P + I + KDs a varivel do processo, variaes degrau
Verro s
no ponto de ajuste no sero vistas pela
ao derivativa do controlador e a
Vo K s2 + K P s + KI perturbao provocada pelo degrau no
= D ponto de ajuste ser evitada.
Verro s
fcil fazer esta modificao no
controlador PID paralelo. Pela Fig. 5.24, a
Esta expresso chamada de entrada para o diferenciador foi movida da
implementao paralela do controlador sada do amplificador de erro. Ela ligada
PID. Cada termo formado em paralelo e diretamente ao sinal da varivel do
ento recombinados no somador. processo (vPV). A sada do diferenciador
negativa. Para fazer a realimentao
negativa para o processo, a sada deve ser
somada sada de outros controladores.
Assim, -KD dvPV/dt ligada entrada no
inversora do somador, U5. Os resistores
10 e 5 k atenuam o sinal, para
compensar o ganho inerente (causado por
Rf = 10 k e
Ri = 10k//10k. A equao resultante, no
domnio do tempo :

dv PV
v o = K Pv erro + KI v errodt K D + Vo
dt

Fig. 4.27. Controlador PID paralelo

4.9. Over Run Derivativo

A implementao paralela da Fig.
4.26tem um problema prtico. Variaes
no ponto de ajuste geralmente so feitas
em degrau. Isto verdade se o operador
comanda o controlador manualmente, em
cascata com outro controlador ou de um
computador supervisrio remoto. Um
degrau no ponto de ajuste causa um
degrau complementar no erro. A ao
derivativa do controlador respondendo a
taxa de variao satura. Isto satura a
sada, atravs do somador. Este degrau no
ponto de ajuste causa o controlador saturar
(lock up). O atuador forado a ficar
totalmente aberto (hard off). O processo
pode provocar overshoot ou oscilar.
A soluo para esta instabilidade
produzida na ao derivativa fazer que a
ao derivativa atue somente na varivel
do processo e no no erro. Desde que o !Apostilas\Controle 3Controlador.DOC 02 DEZ 98 (Substitui 27 ABR 97)

4.56

Controlador Analgico
1. Controlador Pneumtico de
Painel
1.1. Conceito
O controlador pneumtico de painel, modelo 130,
o instrumento mais importante da linha.
O controlador pneumtico, Foxboro
modelo 130, um instrumento projetado e
construdo para ser montado em painel da
srie 102, tipo miniatura e de alta densidade
e que fornece um controle preciso e
eficiente ao processo.
Fig. 5.1. Painel de leitura pneumtico, mostrando
indicador, estao manual e controlador com grfico
opcional lateral
O controlador pneumtico alimentado
por 20 psig (140 psig), recebe um sinal
padro de 20 a 100 kPa (3 a a5 psig ou 0,2
a 1,0 kgf/cm2), proporcional ao valor de
medio de uma varivel, compara-o com
um sinal proporcional ao ponto de ajuste e
gera um sinal de sada, que vai atuar no
processo de modo a manter o sinal de
medio igual ao ponto de ajuste ajustado.
O controlador recebe um sinal do
5
transmissor e seu sinal de sada vai atuar
em uma vlvula de controle.
1.2. Modelos
O modelo do controlador depende de
vrios parmetros, como modo de
estabelecimento do ponto de ajuste, uso de
estao manual de controle, indicao do
sinal de sada, possibilidade de controle
especial do tipo relao, cascata, auto-
seleo, acoplamento com computador de
processo digital.
Assim, quanto ao ponto de ajuste tem-se
os trs modelos:
1. ponto de ajuste manual, modelo 130M
2. ponto de ajuste remoto, modelo 130P
3. ponto de ajuste manual/remoto,
modelo 130F
Quanto ao uso ou no uso de estao
manual de controle tem-se:
1. estao automtica conjugada com
estao manual, modelo 130
2. estao automtica sem estao
manual, com indicao da sada,
modelo 131
3. estao automtica sem estao
manual e sem indicao, modelo 132
Normalmente, as estaes de controle
so integrais ao controlador. Porm, h
configurao modular, quando a estao de
controle usada em conjunto com um
controlador cego, montado remotamente.
Nessa configurao, as estaes do painel
so modificadas e h uma distribuio de
circuitos e de funes, entre a estao de
leitura, montada no painel e o controlador
cego, montado no campo. Os modelos so:
5.1

Fig. 5.2. Vista frontal do controlador pneumtico
1. estao do painel, para leitura da
medio, ponto de ajuste, contem a
chave de transferncia Auto/Manual,
modelo 130-D
2. controlador cego, montado no campo,
contm os circuitos de controle, ao
integral, derivativo, modelo 138.
As outras estaes de controle, para
aplicaes em sistemas completos de
controle, como auto-seletor, cascata e
relao, so especiais e geralmente
incorporam em um nico instrumento
circuitos de vrios instrumentos, para
facilitar a operao e diminuir as ligaes
externas.
As mais usadas so:
1. sistema de controle auto-seletor, com
duas ou mais variveis e com unidade
de transferncia Auto/Manual, modelo
130-A ou 130-S
2. sistema de controle cascata, contendo
o circuito de dois controladores j
ligados internamente em cascata,
modelo 130MC-
3. sistema de controle de relao de
duas variveis, modelo 130Z
4. sistema de controle supervisrio do
ponto de ajuste, entre computador
digital de processo e instrumentao
pneumtica analgica, modelo 130K
Fig. 5.3. Vista dos circuitos pneumticos do
controlador, com ajustes do P e I e D.
1.3. Modelo Bsico, 130M
O modelo bsico do controlador da linha
PCI-100 pode ser considerado o 130M.
um controlador indicador pneumtico com
ponto de ajuste estabelecido manualmente.
Seus sinais de sada e de entrada so 20 a
100 kPa. Sua alimentao de 140 kPa (20
psig).
A descrio de sua parte frontal a
seguinte:
1. na parte superior h uma plaqueta de
gravao, onde podem ser escritas at
duas linhas, com o mximo de 17
caracteres e espaos por linha. uma
plaqueta normalmente translcida, de
modo que podem ser instaladas
pequenas lmpadas de alarme
opcional sob a plaqueta.
2. o controlador possui uma escala
vertical, de tamanho efetivo de
100mm. A escala feita de plstico
transparente e branco, com dgitos
gravados em preto. A escala
intercambivel entre os controladores,
indicadores e estaes manuais.
3. o ponteiro de medio se move
verticalmente ao longo da escala. Ele
de cor vermelha, fluorescente e
facilmente visto, mesmo distancia de
alguns metros.
4. o ponteiro de ponto de ajuste se move
verticalmente ao longo da escala. Ele
de cor branca, com uma lista
horizontal preta, do mesmo formato
que o ponteiro de medio, porm,
levemente maior. O ponteiro de
medio corre debaixo do ponteiro de
ponto de ajuste de modo que quando
eles se coincidem, apenas o ponteiro
5.2
 de ponto de ajuste visvel, o que a
condio ideal de operao. Quando
h desvios entre a medio e o ponto
de ajuste, a prpria distancia entre os
ponteiros d uma idia do valor do
desvio.
5. abaixo da escala h uma pequena
chave circular (SET), atravs da qual
estabelecido o ponto de ajuste
manualmente. A atuao dessa chave
gera internamente um sinal
pneumtica padro de 20 a 100 kPa e
simultaneamente posiciona o ponteiro
de ponto de ajuste.
6. na parte inferior da estao
automtica de controle, est a estao
de controle manual. As duas estaes
so independentes: pode-se retirar a
estao manual de controle e a
estao automtica continua
funcionando normalmente. E vice-
versa: pode se retirar a estao
automtica de controle e o operador
pode atuar manualmente no processo
atravs da estao manual.
A estao manual de controle possui a
indicao do sinal de sada que atua na
vlvula de controle. Ela possui uma chave
circular, que gira em torno de um eixo
vertical e que possibilita ao operador de
processo atuar manualmente no processo.
Quando se aciona esta chave, gera-se
internamente um sinal padro de 20 a 100
kPa.
A montagem do controlador simples e
de baixo custo. O controlador montado na
estante padro da srie 102. So
disponveis estantes com at dez posies,
podendo alojar at 10 controladores. Vrias
estantes podem ser agrupadas, formando
painis com grande densidade de
instrumentos. Os custos de tubulaes so
minimizados, pois cada estante possui um
conjunto de alimentao pneumtica,
provendo bloqueio individual para cada
instrumento, em caso de retirada do
instrumento.
O controlador 130M um verdadeiro
instrumento a estado de arte, com circuito
impresso pneumtico, que substitui
tubulaes discretas. O acesso ao
controlador feito atravs da parte lateral,
retirando-se o instrumento da estante. Os
instrumentos podem ser retirados
parcialmente da estante. Pinos de trava
impedem a retirada inadvertida do
instrumento da estante. Destravando o pino,
o instrumento pode ser retirado totalmente
da estante, continuando o instrumento
conectado estante pelo cabo. O
desligamento da estante feito rapidamente
atravs do desengate do cabo de ligao.
O princpio de funcionamento do
controlador 130M a balano de foras.
um sistema robusto, preciso, pouco sensvel
a vibraes e choques. Os foles receptores
so metlicos, durveis e lineares.
A preciso das indicaes de medio e
ponto de ajuste de 0,5% da largura de
faixa. A preciso da indicao da sada, feita
na escala horizontal da estao manual de
controle de 2% da largura da faixa.
1.4. Especificaes Funcionais
As funes de controle, aplicveis ao
modelo 130M e aos outros modelos 130F e
130P, so as seguintes:
1. controle liga-desliga, 130M-N1,
2. controle proporcional, 130M-N2
3. controle proporcional+derivativo, 130M-
N3,
4. controle proporcional + integral, 130M-
N4,
5. controle P + I + D, 130M-N5
Os limites de ajustes dos controle so:
1. banda proporcional: 5 a 500%
2. ao integral: 0,01 a 50 minutos por
repetio
3. ao derivativa: 0,01 a 50 minutos
A temperatura de trabalho entre -20 a
65 oC.
A presso de suprimento: equivalente a
140 a 155 kPa (20 e 22 psig).
Os s
inais de entrada e sada: 20 a 100 kPa.
O consumo de ar, em operao normal e
automtica e modos de controle PI: 0,5
Nm3/h .
Em operao manual o consumo de
1,0 Nm3/h. A ao derivativa requer mais 0,1
Nm3/h de ar comprimido.
A ao de controle reversvel, entre
direta e inversa, por uma rotao de 90o na
chave seletora, colocada no interior do
instrumento.
A unidade de transferncia Auto/Manual
usada para controlar o processo de modo
automtico e manual, sem provocar
distrbios no processo na hora da
5.3
transferncia e sem a necessidade de um
balano prvio entre a sada manual e a
automtica.
1.5. Especificaes Fsicas
Montagem: estante da srie 102. Cada
controlador ocupa uma posio de estante.
O ngulo de montagem pode variar entre 0
e 75o
A ligao estante feita por
conectores pneumticos e quando
necessrios, tambm por conectores
eltricos.
A escala vertical mede 100 mm, possui
marcao preta sobre plstico branco
transparente. A escala horizontal, graduada
de 0 a 100%, possui 20 divises.
A plaqueta gravada de plstico
translcido e pode receber 2 linhas de
gravao, com o mximo de 17 caracteres e
espaos por linha. Cada letra mede 2,5 mm
de altura. O instrumento construdo de
alumnio extrudado, reforado com tampas e
ao inoxidvel. O acabamento das
superfcies em tinta acrlica Enamel,
cinza.
Dimenses aproximadas: 205 mm de
altura, 70 mm de largura, 555 mm de
profundidade.
Massa aproximada de 5 kg.
1.6. Caractersticas Opcionais e
Especiais
Registro lateral, com grfico de 5".
Conexo externa para o circuito de
controle integral, para evitar sua saturao.
Lmpadas de alarme e atuadores.
Modificao para controle tipo batelada.
S aplicvel aos controladores que incluem
a ao integral, suscetvel de saturao: PI
e PID.
Indicador de sada, em vez da estao
manual de controle: modelo 131.
Controlador automtico sem estao
manual de controle: modelo 132.
Os sinais de entrada e de sada podem
ser diferentes de 20 a 100 kPa.
O ngulo de montagem pode ser
diferente de 0o.
Quando no h alarme, a plaqueta de
gravao pode ser opaca.
1.7. Componentes Bsicos
Um controlador pneumtico deve ser
alimentado por um suprimento de ar
comprimido, com presso tpica 140 kPa. O
controlador deve receber o sinal
padronizado proporcional medio, gerar
um sinal interno de referncia proporcional
ao ponto de ajuste ajustado e compar-los.
Em funo dessa diferena entre medio e
ponto de ajuste, o controlador deve gerar
um sinal automtico, matematicamente
dependente deste desvio, que vai atuar na
vlvula do processo de modo a eliminar ou
diminuir o desvio. Os sinais de medio,
ponto de ajuste, sada desejavelmente deve
ser indicados no display frontal.
Fig. 5.4. Partes constituintes do controlador
Desse modo, o controlador da srie 130
composto das seguintes unidades:
1. a unidade de ponto de ajuste, que
pode ser manual (130M), remota
(130P) ou remota/local (130F).
2. a unidade de controle automtico, que
contem a ao proporcional (130M-
N2) e as aes proporcional e integral
(130M-N4).
3. a unidade de controle manual, que
contem a chave seletora
AUTO/MANUAL (exceto para o
controlador modelo 131 e 132).
4. a unidade de balanceamento
automtico para a transferncia A/M e
M/A se processar sem distrbio ao
processo e sem balano manual
prvio.
5. a escala de indicao para a medio
e ponto de ajuste.
6. a escala de indicao para o sinal de
sada manual (exceto modelo 132).
5.4
 7. quando o controlador possui a ao
derivativa, a unidade derivativa, que
atua diretamente no sinal de medio
(apenas -N3 e -N5)
1.8. Unidade de Ponto de ajuste
O ponto de ajuste ou ponto de ajuste do
controlador indicado pelo respectivo
ponteiro e gerado internamente no
controlador ou recebido de outro
instrumento.
So disponveis trs verses de
controladores, com diferentes manipulaes
do ponto de ajuste:
1. ponto de ajuste manual (interno).
2. ponto de ajuste remoto (externo).
3. ponto de ajuste remoto/local.
No controlador com ponto de ajuste
manual, o sinal gerado internamente por
um conjunto de bico-palheta associado a um
rel aspirador linearizador. No usado o
rel amplificador convencional pois o sinal
padro 20 a 100 kPa gerado para uso
interno ao instrumento e no se necessita
de grande volume de ar. Quando se gira o
boto para se estabelecer o ponto de ajuste
produzem-se dois efeitos:
1. posicionamento linear do ponteiro de
referncia
2. gerao interna de um sinal padro e
com pequena capacidade de ar.
A unidade de ponto de ajuste recebe a
alimentao de 140 kPa. O ajuste manual
da chave altera diretamente a posio da
palheta em relao ao bico. A posio
relativa entre bico-palheta modula o sinal de
sada da unidade. O sinal de sada do rel
aspirador vai para o fole de realimentao
negativa que mantm estvel a posio da
palheta. A sada da unidade de ponto de
ajuste vai alimentar o fole de ponto de
ajuste, localizado na unidade de controle
automtico.
Quando o controlador possui apenas
ponto de ajuste remoto, o sinal padro do
ponto de ajuste gerado externamente, por
outro controlador, transdutor ou estao
manual de controle. Neste controlador no
h unidade de ponto de ajuste. O sinal
pneumtico padro de 20 a 100 kPa, atua
diretamente no fole de ponto de ajuste da
unidade de controle automtico.
Simultaneamente e paralelamente, ele
alimenta o fole receptor que posiciona o
ponteiro de indicao do ponto de ajuste.
Finalmente, na verso combinada dos
dois modos: ponto de ajuste local ou
remoto, as duas funes so associadas:
1. h o conjunto bico-palheta, rel
aspirador e fole de realimentao,
para a gerao do sinal interno local.
O acionamento manual da chave
posiciona o ponteiro do ponto de
ajuste principal (local).
2. h o fole receptor do sinal externo,
para a indicao do ponto de ajuste
secundrio (remoto). O sinal de ponto
de ajuste remoto atua diretamente no
fole de ponto de ajuste do conjunto da
estao de controle automtico.
3. h uma chave seletora, com duas
posies, que recebe os dois sinais:
ponto de ajuste localmente gerado e
ponto de ajuste remoto. Sua sada o
sinal selecionado e indicado na chave:
L ou R.
O segundo ponteiro de ponto de ajuste
(remoto) preto, de tamanho menor que os
de medio e ponto de ajuste local.
Tambm percorre a escala vertical, porm,
est localizado do lado esquerdo, em
oposio aos outros dois ponteiros.
Ambas as indicaes de ponto de ajuste
so atuantes, porm, internamente, apenas
um sinal manipulado na unidade de
controle automtico.
1.9. Unidade Derivativa
claro que apenas o controlador que
possui ao derivativa possui a unidade
derivativa. Na maioria dos casos esta ao
est associada s outras duas: proporcional
e integral. Raramente ela vem associada
apenas ao proporcional.
Para se evitar que a alterao do ponto
de ajuste seja modificada pela ao
derivativa, a unidade derivativa colocada
diretamente para receber o sinal de
medio. A ao derivativa, desse modo, s
responde s alteraes da medio da
varivel. Tambm, a unidade de controle
automtico responder rapidamente s
variaes da medio de processos tipo
batelada, sem o atrasos inerentes s
unidades com ao derivativa no circuito de
realimentao do controlador, aps as
aes integral e proporcional.
5.5
 Durante as condies de regime, a
unidade derivativa age como um receptor
1:1, sem afetar o controle. Quando ocorrer
uma variao da medio, a fim de apressar
a ao corretiva total do controlador.
O sinal de medio, que vai posicionar o
ponteiro de medio do controlador,
alimenta paralelamente o fole receptor da
medio da unidade derivativa. O fole
transmite uma fora para atuar no conjunto
bico-palheta. A unidade recebe a
alimentao de ar comprimido, de 140 kPa,
atravs do rel aspirador linearizador. A
sada do rel funo da presso do bico,
do conjunto bico-palheta. A posio da
palheta funo da medio da varivel. A multiplicadas pelas distancias ao fulcro de
sada do rel aspirador realimentada de
volta unidade derivativa, atravs de um
fole simples e de um fole com restrio. O
conjunto restrio-fole que desempenha a
funo matemtica de derivada. Assim, a
sada da unidade derivativa reflete a
variao da medio mais a resposta
derivativa da medio. O sinal de sada da
unidade derivativa vai alimentar o fole de
medio da unidade automtica de controle
central do controlador.
Matematicamente, quando a medio
variar segundo uma rampa, a sada da
unidade derivativa soma essa variao
tipo rampa uma componente tipo degrau
(ideal). Na prtica, como na natureza nunca
h degrau perfeito, a ao derivativa
acrescenta rampa uma variao
exponencial, prxima a um degrau.
Assim, analogamente ao circuito
eletrnico, tambm com componentes
pneumticos se faz a derivao prtica,
fazendo-se a integrao na realimentao
do sinal, obtendo-se a funo inversa da
integral que a derivada.
1.10. Unidade de Controle Automtico
a unidade principal do controlador.
O projeto da unidade de controle
automtico se baseia no clssico princpio
de balano de foras. A unidade
constituda de um disco circular e fluente,
onde esto aplicadas quatro foras,
exercidas atravs de quatro foles:
1. fole de medio, recebendo o sinal de
medio j modificado pela ao
derivativa, quando o controlador
possui essa ao.
2. fole do ponto de ajuste, em oposio
ao fole de medio. Recebe o sinal
gerado localmente ou o sinal remoto,
dependendo da seleo da chave
REMOTO/LOCAL.
3. fole integral, que recebe o sinal de
sada do controlador atravs de uma
restrio. Ele realimenta positivamente
o sinal de sada da unidade.
4. fole proporcional ou de realimentao
negativa, recebe livremente o sinal de
sada da unidade de controle
automtico. Sua fora se ope fora
do fole integral.
Todas as foras exercidas pelos foles,
apoio, devem se anular, para manter o disco
flutuante em equilbrio estvel. O disco
flutuante age como a palheta, conjugada ao
bico, para gerar o sinal. Esse conjunto,
associado ao rel amplificador pneumtico
constitui o sistema de gerao do sinal de
sada do controlador. Diferentemente das
unidades derivativa e de ponto de ajuste,
que utilizam rel aspirador, a unidade de
controle automtico possui o rel
amplificador, pois o sinal de sada da
unidade a prpria sada do controlador,
que ir atuar no elemento final de controle.
A posio relativa dos quatro foles
determina o modo de ao do controlador
ou a largura da banda proporcional:
1. quando o fulcro coincide com os pontos
de contato dos foles proporcional e
integral, as aes desses foles so nulas
e o controlador age como liga-desliga. O
resultado final uma oscilao
constante, pois qualquer alterao na
medio ou no ponto de ajuste provoca
um desequilbrio, que no mais
restaurado. A restaurao do equilbrio
seria feita pelos foles integral e
proporcional, que realimentaria o
sistema.
2. quando os foles de medio e de ponto
de ajuste esto colocados externamente
aos foles proporcional e integral e de
modo que se tenha a relao matemtica
de
b = 4a tem-se o controlador com banda
proporcional de 25% (1/4 x 100%). O
controlador fica muito sensvel.
3. quando se colocam os foles de medio
e de ponto de ajuste entre os foles
proporcional e integral e de modo que as
5.6
 distancias ao fulcro satisfaam relao
matemtica de a = 4b, tem-se o
controlador com banda proporcional de
400%.
Fig. 5.5. Aes do controlador pneumtico
1.11. Unidade de Controle Manual
A unidade ou estao de controle
manual est acoplada ao controlador
automtico. No controlador pneumtico, as
estaes automtica e manual so
separveis. Quando se retira a estao
automtica, pode-se deixar a estao
manual em operao de reserva. Quando se
retira a estao manual, a estao
automtica permanece em operao
normal.
Fig. 5.6.Estao manual acoplada estao
automtica de controle
Assim, a funo da estao manual a
de substituir, em situaes criticas, a
estao automtica. Exemplo de situao
critica a condio de retirada da estao
automtica. Mau funcionamento ou no
funcionamento da estao automtica,
impossibilidade ou demora de obteno de
controle automtico pelo controlador, so
outros exemplos de situaes que requerem
o uso provisrio da estao manual de
controle.
A unidade de controle manual gera um
sinal pneumtico, padro de 20 a 100 kPa,
atravs da atuao manual (melhor seria
dizer digital, pois utiliza-se o dedo) de uma
chave apropriada. Desde que o controlador
esteja com a chave selecionando o modo de
operao manual, a sada do controlador
o prprio sinal gerado, que ir atuar o
elemento final de controle.
Fig. 5.7. Vista lateral da estao manual
Para facilitar a operao h a indicao
do sinal de sada da estao manual em
uma escala horizontal, graduada em 0 a
100%, com preciso de 2,0% do fundo de
escala. H, tambm, dois ponteiros
auxiliares para indicar os limites de abertura
da vlvula.
Prxima chave de atuao da estao
manual, h uma etiqueta para indicar qual a
direo que faz a vlvula abrir, tambm para
facilitar a operao.
O melhor indicativo, porm, para se
saber o resultado da atuao manual a
indicao da medio, apresentada na
escala da estao automtica. Ou seja, a
ao manual tambm uma ao de
controle, cuja finalidade levar a medio
para um valor desejado, igual ao ponto de
ajuste.
A unidade manual de controle, acoplada
unidade automtica, limitada em
tamanho, preciso e flexibilidade.
5.7

Fig. 5.8. Estao manual de controle
Por isso, foram desenvolvidos
instrumentos especiais para prover a
atuao manual no processo. So tambm
chamadas estaes manuais de controle,
porm, sua apresentao parecida com
um controlador ou indicador da linha PCI-
100. Tambm apresentam escala vertical,
ocupam uma posio de estante. So a
srie 135.
Ainda sobre as possibilidades existentes
para se aumentar a garantia do controle
automtico, proporcionando redundncia de
controle, possvel se ter um sistema
constitudo de dois controladores, para atuar
em uma nica malha de controle. Um dos
controladores considerado a estao
manual do outro, embora ambos
proporcionem controle automtico. o
chamado sistema AUTO/MANUAL
automtico, ou manual removvel. Sempre
que se retira um instrumento, qualquer que
seja, o outro entra automaticamente,
assumindo o controle da malha.
1.12. Transferncia
Automtica/Manual
A transferncia entre os modos de
operao de manual para automtico e de
automtico para manual deve ser orientada
para facilitar a eficincia da operao. A
transferncia entre os modos diferentes de
operao no deve provocar distrbio ao
processo e dever ser feita de um modo
simples e rpido, no exigindo nenhum
balano manual preliminar.
Na prtica, o controlador receptor
pneumtico da linha PCI-100 satisfaz a
essas exigncias. A operao de
transferncia A/M e M/A se processa por
uma nica operao: o movimento de
transferncia est localizada na parte
superior da estao manual de controle. Na
extremidade esquerda tem-se a posio
AUTOMTICA e na extremidade direita tem-
se o modo de controle MANUAL. No existe
nenhum indicador para balancear a sada
manual com a sada automtica, nem h
ponteiros para serem igualados.
Fig. 5.9. Transferncia auto-manual
No h necessidade de se fazer o
balano entre a medio e o ponto de
ajuste, na barra de transferncia A/M,
porque no interior do controlador h um
sistema que faz tal balano
automaticamente.
O princpio de funcionamento dessa
unidade de balanceamento automtico o
seguinte: quando se passa de automtico
para manual:
1. quando se est em operao
automtica, a chave de transferncia A/M
est em automtico. Nessa posio, a
unidade de controle manual est desligada
e o seu fole est com a presso de sada da
unidade automtica. Embora no esteja
atuante, a estao manual est sempre
posicionada para fornecer um sinal igual ao
sinal fornecido pela estao automtica.
Assim, na passagem de automtico para
manual, a estao manual comea a
transmitir um sinal exatamente igual ao
ultimo valor do sinal automtico gerado.
Mesmo que o operador no atue, o sinal fica
grampeado neste ultimo valor do controle
automtico. S haver modificao nesse
sinal da estao manual quando houver
atuao manual na chave da estao
manual de controle.
5.8
 Na operao manual a sada do
controlador estabelecida pela estao
manual e a estao automtica fica
desligada da sada do controlador. Porm, o
circuito interno garante que a sada da
unidade automtica, mesmo no operante,
ir acompanhar o valor da sada da estao
manual, que nessa operao a sada do
controlador. Quando se retorna a operao
de manual para automtico, a estao
automtica comea a atuar, partindo de um
sinal igual ao ultimo sinal fornecido pela
estao manual. Se na transferncia de
manual para automtico a medio est
igual ao ponto de ajuste, a sada do
controlador continua inalterada, pois no h
nada a corrigir. Se, porm, na transferncia
de manual para automtico h desvio entre
medio e ponto de ajuste, o controlador
comea a alterar o sinal de sada para
eliminar o desvio sempre partindo do valor
deixado pela unidade manual.
1.13. Instrues para Especificao
1. Numero do modelo ou definio de:
ponto de ajuste: local, remoto,
remoto/local,
aes de controle: P, PI PID,
uso de estao manual convencional,
uso de indicador de sada ou da estao
manual,
sem estao manual e sem indicao,
estao automtica com controlador
cego remoto
2. Sinais de entrada e de sada
3. Faixa da escala de indicao
4. Ao do controlador: direta ou inversa
5. Dados para a plaqueta gravada
6. Opes extras:
modificao para batelada,
conexo externa para o fole integral,
posio de montagem no horizontal
registro lateral
alarme, com atuadores e lmpadas
7. Identificao e aplicao
8. Necessidade ou disponibilidade de
estante
Necessidade ou disponibilidade de cabo
1.14. Montagem Modular
A montagem do controlador prximo ao
processo vantajosa porque os atrasos na
resposta dos sinais so mnimos. A
montagem do controlador na sala de
controle facilita a operao. Foi
desenvolvido um sistema que concilia essas
vantagens. So disponveis controladores
cegos, com os circuitos de controles, que
podem ser montados no campo, prximos
ao processo e interligados a estaes de
leitura e de ajustes, montados na sala de
controle. Para interligar esses instrumentos
usada uma configurao que envolve
quatro tubos:
1. tubo da medio, que leva o sinal do
transmissor para a indicao na
estao do painel e para o controle no
controlador do campo.
2. tubo para o sinal do ponto de ajuste,
estabelecido na estao do painel e
usado no controlador do campo.
3. tubo para o sinal de sada do
controlador do campo, que vai para a
vlvula de controle e vai para a
estao do painel, para indicao
4. tubo para o sinal de comando das
chaves, que possibilita a atuao
manual do painel de controle. Quando
a vlvula de controle atuada pelo
sinal manual, a sada do controlador
de campo bloqueada
Estao de leitura no painel, modelo
130D
A estao de leitura, Foxboro modelo
130MD, prove as indicaes da medio, do
ponto de ajuste, do sinal da vlvula. Ela
gera internamente o ponto de ajuste e
possui a estao de controle, onde tambm
gerado o sinal para atuao manual na
vlvula de controle. Ela no possui os
circuitos do controle automtico. A estao
130MD apropriada para ser usada em
conjunto com o controlador cego, modelo
138, onde esto localizados os circuitos do
controle automtico.
As diferenas bsicas entre a estao de
controle 130M e o modelo 130MD so:
1. a estao 130MD no possui unidade
de controle automtico
2. a unidade de ponto de ajuste possui o
rel amplificador, na unidade 130MD,
pois o sinal gerado deve ser usado
remotamente, no controlador de
campo. Como visto, a estao 130M
convencional possui um rel aspirador
com pequena capacidade de ar na
unidade de ponto de ajuste, pois o
sinal para uso local.
5.9

(a) Tampa e circuitos do controlador
(b) Componentes bsicos do controlador
Fig. 5.10. Controlador cego, srie 138
Porm, sob o ponto de vista do
operador, nada muda, pois atravs da
estao de controle modelo 130MD:
1. operador estabelece o ponto de ajuste
2. operador transfere de automtico para
manual e atua diretamente no
processo. Embora o sinal de atuao
manual v para a vlvula de processo,
deve haver um comando para o
controlador do campo bloquear sua
sada. Por isso, quando h
transferncia entre automtico e
manual, deve haver um sinal lgico
para orientar o controlador do campo.
Controlador cego, montado no campo
Raramente se tem um controlador cego,
pois o controle pressupe medio,
comparao, atuao e realimentao pelo
processo. Porm, o controlador pneumtico,
modelo 138, cego, no tendo indicao
nenhuma. A malha de controle, contudo,
possui indicao. A indicao provida pela
estao do painel. O circuito de controle
est no campo, prximo ao processo.
O controlador modelo 138 um
controlador com todos os circuitos do
controlador de painel, modelo 130M, porm
montado no campo.
Como o local de montagem o campo, o
controlador deve satisfazer as exigncias de
prova de tempo, vedao poeira. Ou seja,
deve se comportar como um transmissor de
campo, quanto classificao mecnica do
invlucro, tipicamente classificado conforme
NEMA3 ou IEC IP 53.
H duas verses do controlador modelo
138:
1. caixa pequena, modelo 138S. mais
econmica, cerca de 20%, que o outro
modelo. Porm, s disponvel com a
ao proporcional pura ou
proporcional mais integral.
2. caixa grande, modelo 138L. Pouco
mais cara, porm, possui maior opo
de ao de controle: proporcional,
proporcional mais derivativa,
proporcional mais integral,
proporcional mais integral mais
derivativa. Opcionalmente, o modelo
de caixa grande pode receber a chave
batelada.
Quando requerido, o controlador modelo
138 pode ser montado em armrio.
Funcionalmente, um controlador modelo
130M-N4 equivalente ao conjunto de uma
estao 130MD e um controlador modelo
138SP-4 ou 138LP-4.
5.10

Fig. 5.11. Ligaes na montagem modular:
controlador 138 + estao 130 MD
2. Controlador Pneumtico de
Campo
2.1. Caractersticas Gerais
O controlador pneumtico modelo 43 AP
indica e controla as variveis de processo,
usando os elementos sensores mecnicos,
ligados diretamente ao processo. As
variveis mais comuns so: presso,
temperatura e vazo.
O controlador detecta continuamente a
diferena entre o ponto de ajuste e a
varivel medida. A sada do controlador o
sinal padro pneumtico e uma relao
matemtica dessa diferena e pode haver
um dos seguintes modos de controle:
1. liga-desliga,
2. proporcional,
3. proporcional mais derivativo,
4. proporcional mais integral (o mais
usado),
5. proporcional mais integral mais
derivativo,
6. liga-desliga com intervalo diferencial,
7. desligamento automtico.
O circuito de controle fica no interior de
uma caixa de polister moldado com reforo
de fibra de vidro, sendo extremamente
durvel e resistente maioria das
atmosferas de processo industrial. A caixa
possui uma porta, que abre em torno de
dobradias, tipo piano, com uma janela de
policarbonato transparente, na altura da
escala de indicao. No interior da caixa h
uma placa de ao, que se comporta como o
chassis do controlador e onde so
montados rigidamente todos os
componentes.
As partes constituintes do controlador
so:
1. sistema de indicao,
2. a unidade de controle automtico,
3. sistema automtico-manual,
4. ponto de ajuste remoto opcional,
5. o elemento sensor.
Fig. 5.12. Controlador pneumtico 43AP
2.2. Indicao
As indicaes da varivel medida e do
ponto de ajuste so feitas em uma escala
horizontal, levemente encurvada, localizada
na parte frontal superior do instrumento. A
parte efetiva da escala mede cerca de 152
mm. O ponteiro de indicao da medio
totalmente visvel pela frente e faz a
medio pela parte de baixo da escala. O
ponteiro do ponto de ajuste uma seta,
dirigida para baixo e encaixado na parte
superior da escala. A escala graduada
com nmeros pretos sobre um fundo
branco. Obviamente ela funo da faixa
calibrada da varivel sob controle.
No canto direito da escala h um
pequeno indicador de presso, para indicar
o sinal pneumtico de sada, com dimetro
de 38 mm.
O ponteiro de indicao da varivel est
diretamente acoplado ao elemento sensor.
Geralmente, o prprio torque do elemento
posiciona o ponteiro.
5.11
 A chave para ajustar o ponto de ajuste
acessvel quando se abre a porta do
instrumento. Opcionalmente, pode se ter
uma chave externa. Quando se posiciona o
ponto de ajuste, simultaneamente se atua
no sistema de deteco de erro entre
medio e ponto de ajuste. H uma
resultante entre a atuao da medio e do
ponto de ajuste, que atua no sistema bico-
palheta-rel pneumtico atravs de elos
mecnicos e alavancas. O sinal do erro
monitora a distancia entre o bico e a
palheta. A distancia varivel entre o bico e a
palheta gera o sinal de sada do controlador,
que vai atuar a vlvula de controle. Alm de
atuar no processo, o sinal de sada do
controlador realimentado para o seu
interior atravs de circuitos pneumticos,
envolvendo foles, restries e tanques de
volume, para desempenhar as aes
matemticas de controle, tipo integral,
derivativa e proporcional.
Fig. 5.13. Componentes bsicos do controlador
2.3. Controle Liga-Desliga
O controlador pneumtico modelo 43AP,
com ao de controle liga-desliga, possui o
elemento sensor da varivel que se ope ao
mecanismo de ponto de ajuste. O erro
resultante entre as duas atuaes, vai ser
aplicado a uma alavanca, que est
alterando diretamente a posio relativa
entre o bico e a palheta. O sistema bico-
palheta alimentado pela presso de
suprimento, atravs de um rel amplificador
pneumtico. A posio entre o bico e a
palheta determina a sada do rel. No h
alimentao negativa do sinal de sada do
controlador para o seu interior. Por isso o
sistema instvel: sua sada s assume
dois valores:
Fig. 5.14. Esquema simplificado do controlador
1. sada igual presso de alimentao,
por exemplo, quando medio est acima
do ponto de ajuste:
2. sada igual zero no mesmo exemplo,
quando a medio est abaixo do ponto de
ajuste.
2.4. Controle com Intervalo
Diferencial
O controle com intervalo diferencial
tambm chamado de controle liga-desliga
com zona intermediria neutra. Como no
controle liga-desliga convencional, a sada
do controlador s pode assumir os dois
valores extremos: ou igual presso de
suprimento de ar comprimido ou zero.
A diferena que se acrescenta ao
circuito do controlador liga-desliga uma
realimentao positiva, atravs de um fole
pneumtico, em oposio a uma mola. A
realimentao positiva feita logo na sada
do bico e no na sada do rel amplificador,
para diminuir a inrcia de resposta e fazer a
ao mais rpida. Essa realimentao
positiva que responsvel pela reteno
entre os limites do intervalo.
Por exemplo, com o ajuste correto do
intervalo, a medio sobe, entra no intervalo
e o controlador s vai mudar de estado
quando a medio atingir o ponto mximo
do intervalo. Como h inrcia, a medio
ultrapassa um pouco o valor mximo e
5.12
comea a cair. A sada do controlador
inverte o valor e permanecer nesse valor
at a medio atingir o extremo inferior do
intervalo.
No controlador liga-desliga convencional
s havia um ponto para atuar o controlador,
fazendo sua sada mudar de estado, de 0
para 1. Toda vez que a medio passava
pelo ponto de ajuste, a sada do controlador
era mudada.
No controlador com intervalo diferencial
h dois pontos de atuao, separados por
um intervalo diferencial. Entre os dois
pontos o controlador no muda sua sada.
Em relao ao controle liga-desliga
clssico, o controle com intervalo diferencial
apresenta as seguintes diferenas:
1. a freqncia de oscilao do controle
com intervalo menor que a do controle
liga-desliga, o que uma vantagem, pois o
elemento final menos solicitado.
2. o intervalo de oscilao da medio
do controle com intervalo maior que a
amplitude do oscilao do controle liga-
desliga, o que uma desvantagem, pois a
medio se desvia mais do ponto de ajuste
desejado.
2.5. Controle Proporcional
O controle proporcional possui os
mecanismo de deteco da medio, a
gerao do ponto de ajuste e a comparao
desses dois sinais. O sinal de erro entre a
medio e o ponto de ajuste age
mecanicamente na alavanca proporcional,
fazendo-a girar em torno de um fulcro. O
movimento da alavanca posiciona o
conjunto bico-palheta. O sinal de presso do
bico amplificado pelo rel pneumtico e
constitui a sada do controlador. A sada do
controlador vai atuar na vlvula do
processo, para diminuir o erro entre a
medio e o ponto de ajuste. Ao mesmo
tempo, a sada do controlador
realimentada negativamente para o interior
do controlador, atravs de um fole em
oposio a uma melo. A realimentao
negativa, pois quando o desvio aumenta,
afastando a palheta do bico, a presso do
fole proporcional, realimentado
negativamente, atua no sentido de
aproximar a palheta do bico.
No controlador proporcional puro, a
sada diretamente proporcional ao desvio
entre a medio e o ponto de ajuste. Uma
variao na medio faz a ao
proporcional atuar e modificar a posio de
abertura continua da vlvula de controle.
Consequentemente, a medio deve variar
acima ou abaixo do ponto de ajuste, para
resultar num desvio permanente, entre a
medio e o ponto de ajuste.
Assim, para uma determinada condio
de processo, h apenas uma nica sada
pneumtica do controlador quando a
medio corresponde ao ponto de ajuste.
Em qualquer outro sinal de sada, haver
desvio permanente entre a medio e o
ponto de ajuste.
Quanto maior a banda proporcional,
maior o desvio. Um modo para diminuir o
desvio permanente estreitar a banda
proporcional do controlador. Porm,
impossvel eliminar o desvio permanente,
pois para isso seria necessrio colocar a
banda proporcional igual a zero e esse
controlador exatamente o controlador liga-
desliga, com sada instvel.
2.6. Controle Proporcional + Integral
O controlador pneumtico, ligado
diretamente ao processo, contendo as duas
aes de controle proporcional mais integral
o mais usado na prtica O controlador
proporcional mais integral tem basicamente
o mesmo circuito do controlador
proporcional puro, quando se substitui a
mola de oposio ao fole proporcional por
um circuito integral, constitudo de um fole,
restrio e tanque capacitivo.
No controlador proporcional mais
integral, a sada do controlador que vai atuar
a vlvula de controle, realimentado ao
interior do controlador do seguinte modo:
1. realimentao direta ao fole de
realimentao negativa, chamado tambm
de fole proporcional.
2. realimentao ao fole integral, atravs
de uma restrio e um tanque integral. Essa
realimentao positiva.
O objetivo da ao integral eliminar o
desvio permanente, deixado quando se tem
apenas a ao proporcional. A ao integral
faz a sada do controlador variar at que a
medio fique igual ao ponto de ajuste.
O funcionamento do controlador
proporcional mais integral o seguinte:
5.13
 1. suponha-se o processo estvel, com a
medio igual ao ponto de ajuste, a sada
do controlador est constante, o circuito
interno est em equilbrio.
2. quanto h algum distrbio no
processo, de modo que a medio se afasta
do ponto de ajuste (ou que o ponto de ajuste
se afasta da medio), h um desequilbrio
no circuito interno do controlador.
3. o erro entre medio e ponto de ajuste
altera a distancia relativa entre o bico e a
palheta. A alterao entre bico-palheta faz a
sada do controlador variar.
4. instantaneamente, a sada do
controlador realimentada ao fole
proporcional, de modo que
instantaneamente a ao proporcional atua.
5. a ao integral comea a atuar,
atrasada da ao proporcional, por causa da
restrio e do tanque capacitivo. Porm,
com o tempo a presso do fole integral vai
se igualar presso do fole proporcional,
at restaurar o equilbrio interno e
eliminando o desvio entre a medio e o
ponto de ajuste.
O ajuste da restrio que determina o
valor da ao integral. Quando se restringe
muito a realimentao integral, diminui a
ao integral e o controlador leva muito
tempo para restabelecer o equilbrio. No
caso extremo, quando se fecha
completamente a restrio, o controlador
fica sem a ao integral, resumindo-se em
um controlador proporcional puro, incapaz
de tornar a medio igual ao ponto de
ajuste.
Quando se abre muito a restrio,
aumenta-se a ao integral do controlador,
fazendo-se mais rapidamente, eliminado o
desvio permanente. No caso extremo,
quando se abre totalmente a restrio, a
realimentao do fole integral anula
imediatamente a realimentao do fole
proporcional. Ou seja, no h
realimentao, o controlador fica instvel,
ps na realidade um controlador liga-
desliga.
2.7. Controle Proporcional Integral
Derivativo
A ao derivativa geralmente
associada s outras duas aes,
proporcional e integral. Raramente usado
apenas com o modo proporcional.
A ao derivativa envolve tambm o uso
de uma restrio ajustvel e um tanque
capacitivo. O circuito derivativo colocado
na linha de realimentao negativa, que vai
para o fole proporcional.
O funcionamento agora o seguinte:
1. o processo est balanceado, a sada do
controlador est constante, a medio
est igual ao ponto de ajuste.
2. quando houver uma variao da medio
ou do ponto de ajuste, o controlador
sente a variao e modifica sua sada, a
fim de eliminar o desvio.
3. como agora h restrio nas duas
realimentaes, instantaneamente no
h realimentao e o controlador atua
como liga-desliga, com alto ganho e alta
sensibilidade.
4. quando h variao muito brusca, o
pequeno fole pneumtico no interior do
tanque derivativo faz o controlador
responder rapidamente, por causa da
realimentao negativa ao fole
proporcional.
5. como h um atraso na realimentao
negativa, o resultado final como se
houvesse um adiantamento no tampo de
resposta e esse efeito estabelecido
pela ao derivativa.
6. a ao derivativa no discrimina nem
toma nenhuma atitude corretiva para
desvios lentos ou para o desvio
permanente. A ao integral ainda
continua responsvel pela eliminao do
desvio entre medio e ponto de ajuste.
7. com o passar do tempo, desde que os
ajustes no levem o controlador para a
instabilidade, o sistema se equilibra de
novo, com a medio igual ao ponto de
ajuste.
2.8. Sistema Automtico-Manual
No controlador pneumtico, conectado
diretamente ao processo, o sistema de
transferncia e operao automtico-manual
opcional e fornecido apenas quando
requerido e especificado. No modelo 43 AP,
o sistema automtico-manual consiste de
uma vlvula reguladora de presso e uma
seletora de duas posies, com um
indicador de balano. Qualquer diferena
entre a sada do regulador de presso
manual e a sada do rel de controle
automtico detectada pelo indicador de
5.14
balano. Quando as duas sadas so
igualadas, pode-se fazer a transferncia
entre automtico para manual, que no
haver distrbio no processo. Uma vlvula
de bloqueio incorporada ao circuito, para
permitir a atuao manual no processo,
enquanto o controlador automtico e o rel
amplificador esto sendo consertados.
A chave de transferncia automtico-
manual tem duas posies. Na posio
manual, a linha do bico do controlador
automtico est selada. Isso faz a sada
aumentar at a presso de suprimento.
Atravs de uma estao reguladora de
presso, tambm opcional, pode-se
manipular a sada do controlador para
qualquer valor.
Fig. 5.15. Circuito transferncia auto-manual
2.9. Controlador com desligamento
automtico
Um controlador de desligamento automtico tem
aplicao para alarme ou desligamento de um
processo, quando a medio de uma varivel critica
atinge determinado valor pr estabelecido. Esse
instrumento basicamente um controlador liga-
desliga com uma unidade adicional de desligamento.
Quando a medio atinge um determinado valor, a
sada do controlador assume o valor extremo, de zero
para suprimento ou de suprimento para zero. A sada
permanece nesse valor final, mesmo se a medio
recuperou um valor seguro. Para rearmar o sistema,
deve-se pressionar o boto de PARTIDA. Quando se
aperta o boto, a ao normal do controlador fica
restabelecida, at que a medio atinja novamente o
ponto de desligamento.
2.10. Controlador com ponto de
ajuste remoto
O controlador pneumtico modelo 43AP
pode ser fornecido com a opo extra de
ponto de ajuste pneumtico, recebido
externamente de outro instrumento.
Para isso, o mecanismo de ponto de
ajuste local manual eliminado e
substitudo por um fole receptor. O fole
pneumtico recebe o sinal padro e executa
duas funes independentes:
1. atua diretamente no ponteiro de ponto
de ajuste, para a indicao.
2. como o ponteiro est acoplado ao
mecanismo de deteco de erro entre
medio e ponto de ajuste, ele atuar
na unidade de deteco e transmisso
do erro para o conjunto bico-palheta.
Todo o resto do circuito idntico ao do
controlador convencional.
Fig. 5.16. Controlador pneumtico 43 AP
A aplicao mais usada para essa
verso de controlador com ponto de ajuste
pneumtico remoto em sistema de
controle em cascata, onde o ponto de ajuste
do controlador secundrio estabelecido
pela sada do controlador primrio.
2.11. Sintonia do Controlador
Vrios ajustes de calibrao podem ser
feitos no controlador, para garantir a
mxima preciso de suas indicaes da
medio e do ponto de ajuste e tambm
para assegurar que sua ao corretiva
proporciona ao processo uma operao
estvel.
5.15
 Atravs de ajuste dos elos mecnicos
pode-se conseguir a calibrao da faixa de
medio da varivel e tambm do ponto de
ajuste do controlador. Essa calibrao pode
ser feita em bancada, simulando-se a
varivel do processo e comparando a
indicao do controlador com uma indicao
de referncia.
Os ajustes dos parmetros das aes de
controle constituem sua sintonia. A
operao de sintonia normalmente uma
operao dinmica, que deve ser feita com
o controlador de sintonia normalmente
uma operao dinmica, que deve ser feita
com o controlador em linha e em operao,
pois os ajustes so funo das
caractersticas do processo sob controle.
Fig. 5.17. Circuitos de controle do 43 AP
O controlador com trs modos de
controle possui os seguintes ajustes:
1. banda proporcional, com ajustes entre
4 a 400%. A banda proporcional est
relacionada com a sensitividade do
controlador: banda proporcional larga
significa controlador pouco sensvel,
processo estvel, possibilidade de
grande desvio permanente. O controlador
com banda proporcional estreita muito
sensvel, diminui o desvio permanente
entre medio e ponto de ajuste porm
pode levar o processo para a
instabilidade. A banda proporcional
determinada pelo ngulo entre a
alavanca proporcional e a barra da
palheta. O conjunto bico-palheta
montado no mesmo eixo do dial
proporcional. A rotao do dial
estabelece a largura da banda
proporcional. Quando a alavanca est
paralela palheta, tem-se largura zero e
controlador liga-desliga. No outro
extremo, quando a palheta est
perpendicular alavanca a banda
proporcional infinita, no havendo
variao na sada do controlador. A
posio do dial da banda proporcional
determina a ao direta ou inversa do
controlador. A parte branca do dial
ao inversa: medio aumenta, sada do
controlador diminui. Na parte preta tem-
se a ao direta: medio aumenta e
provoca aumento da sada do
controlador.
2. ao integral expressa em tempo por
repetio e o controlador modelo 43AP
pode ser calibrado entre 0,01 a 50
minutos por repetio. No controlador ela
estabelecida atravs da rotao do dial
correspondente e funcionalmente
significa alterar o valor da restrio,
fechando-a ou abrindo-a mais.
3. ao derivativa dada em minutos,
podendo assumir valores entre 0,05 a 50
minutos. A indicao do valor da ao
derivativa ajustada no controlador feita
atravs de um dial. Girando-se o dial
varia a restrio do circuito derivativo.
Quando o controlador possui opes
extras, como unidade batelada, para evitar a
saturao da sada do controlador com ao
integral durante as paradas, so
necessrios ajustes adicionais. A chave
batelada possui os ajustes do ponto de
atuao (trip) da unidade batelada e do
ponto de pr-carga (preload).
2.12. Elemento Sensor
O controlador pneumtico conectado
diretamente ao processo pode ser usado
para controlador presso absoluta, presso
manomtrica, temperatura e presso
diferencial, associada a nvel e a vazo.
Obviamente, cada varivel exige um
elemento sensor correspondente.
Para a medio de presso, so
disponveis elementos sensores de vrios
tipos:
1. diafragma de 50 e 75 mm
2. fole pneumtico
3. fole receptor
4. espiral
5. helicoidal,
6. fole absoluto
5.16
 A esses tipos de elementos podem ser
associados vrios materiais de construo:
lato, ao inoxidvel 416, bronze, ligas de
Cu-Ni-Mn, Be-Cu, Ni-Span, Monel.
Essa associao permite a medio de
presso to pequenas quanto 13 kPa
absoluto at presses elevadas como 200
MPa.
Para a medio de temperatura, o
elemento sensor o bulbo com enchimento
termal, nas classes
1. IA (liquido com compensao total),
2. IB (liquido com compensao na
caixa),
3. IIA (liquido voltil para temperatura
acima da temperatura ambiente),
4. IIB (liquido voltil para medio de
temperatura s abaixo da temperatura
ambiente),
5. IIIB (gs, com compensao parcial da
caixa).
Para a medio de vazo e de nvel, a
presso diferencial e sem o uso do
transmissor d/p cell, usa-se principalmente a
cpsula diafragma, modelo 37, para a
medio de faixa entre 5 kPa, com presso
esttica at 14 MPa.
Fig. 5.18. Sensores de presso
2.13. Instrues para Especificao
1. numero do modelo
2. caractersticas do elemento sensor
3. escala de indicao da medio e
ponto de ajuste
4. aes de controle
5. sinal de sada
6. montagem
7. opes extras: chave de
transferncia, alarme eltrico, chave
batelada, conjunto filtro regulador, ponto
de ajuste remoto, conexo externa ao
fole integral, chave externa do ponto de
ajuste, operao com gs em vez de ar
comprimido, acabamento especial e
outras sob consulta
8. identificao e aplicao
3. Controlador SPEC 200
3.1. Descrio e Funes
A estao de controle automtico
fornece a interface para a interao normal
do operador com a malha de controle, de
modo automtico ou manual.
A estao indica os valores da medio
(ponteiro vermelho) e ponto de ajuste
(ponteiro preto e branco) em uma escala de
100 mm de altura, vertical, intercambivel
com a escala do indicador ou estao
manual. A preciso dessas indicaes de
0,5% da largura de faixa. H indicao
tambm do sinal de sada, em uma escala
horizontal, com preciso de 2,5% da largura
de faixa.
Fig. 5.19. Estao de controle automtico
Na parte frontal, a estao de controle
possui a chave de transferncia de duas
posies AUTOMTICO ou MANUAL, que
fornece a transferncia sem necessidade de
balano e sem provocar descontinuidade ao
processo. Logo abaixo dessa chave h o
boto de comando manual, que gera um
sinal de 0 a 10 V cc, em duas velocidades
distintas. H uma seta indicando o sentido
de abertura ou fechamento da vlvula de
controle, bem como dois ndices de
memria para indicar os limites de trabalho
do operador final.
5.17
 Quando a estao do modelo com
ponto de ajuste manual, h um boto, na
parte frontal da estao, para prover o seu
ajuste. Quando a estao tem ponto de
ajuste ou manual ou remoto, alm desse
boto de ajuste manual, h uma chave
seletora com duas posies
REMOTO/LOCAL. Opcionalmente, pode
haver lmpadas de alarmes, colocadas na
parte superior da estao. Nesse caso h
um pequeno boto de reconhecimento e
teste do alarme, entre os dois botes ajuste
manual e seleo R/L. Quando no h
alarme possvel se encontrar o furo,
porm com uma tampinha plstica. A
identificao da estao feita no visor, na
parte superior e frontal.
Fig. 5.20. Estao de controle ligada ao armrio
Fig. 5.21. Bloco terminal no mdulo de controle
Fig. 5.22. Estao com tomada para o cabo
A estao de controle automtico
montada na estante do painel de leitura.
Cada estao ocupa um espao de estante.
ligada estante atravs de um cabo
padro, com 42 polegadas de comprimento,
preso estante por uma braadeira e com a
tomada fixa parede da estante por 4
parafusos. Esse conjunto de ligao igual,
tanto para o indicador, registrador, estao
manual ou estao automtica.
A estao de controle automtico
ligada rea do armrio ao mdulo de
controle, por um cabo padro, de tamanho
varivel, 2AK.
Normalmente a estao ligado ao
mdulo padro 2AC. Porm, quando h
caractersticas especiais, p.ex., sistema
auto-seletor, a estao de controle deve ser
ligada tambm a um mdulo especial, p.ex.,
2AC-R3. Ainda, quando h opes extras
para a estao de controle, p.ex., indicao
do estado AUTO/MANUAL, ajuste externo
do modo AUTO/MANUAL, as estaes
exigem tambm um mdulo de distribuio
de sinais com acesso funo de controle
(2AX+DFA). Nesse caso, a estao de
controle recebe alimentao das duas reas
painel de leitura e armrio. Finalmente, em
casos extremos pode se exigir o uso de
mdulo especial de controle, p.ex., 2AC+R3
e mdulo de distribuio especial, p.ex.,
2AX+DFC.
Os fusveis, disponveis no mdulo de
controle protegem o sistema SPEC200 de
curto circuito eventualmente provocados
pela estao de controle e sua fiao.
Geralmente a sintonia dos circuitos
eletrnicos, ajustes de calibrao so
encontrveis e feitos no carto de controle.
A estao de controle uma caixa vazia,
apenas com o circuito de indicao e com
as chaves de monitorizao do operador.
Nessa configurao o operador no tem aos
circuitos de sintonia e ajustes de zero, faixa,
limites de sada. Apenas estabelece o ponto
de ajuste, aciona manualmente o elemento
final de controle. Quando essa situao no
desejvel, pode-se ter os circuitos
eletrnicos e de alarme na prpria estao
de controle. Nesse caso, os cartes de
controle so diferentes e no possuem
nenhum ajuste em sua parte frontal. So os
cartes 2AX+T.
3.2. Instrues para Especificao
1. Modelo ou descrio da funo
bsica manual, remoto, R/L
2. Escala faixa, uniforme ou SQ.RT.
3. Identificao (tag)
5.18
 4. Plaqueta gravada mximo 2 linhas,
17 letras-espaos por linha
5. Componente de ligao do armrio,
2AC
6. Estante de montagem 1 posio
7. Cabo de ligao entre painel-armrio
2AK (determinar o comprimento em
metros)
8. Cabo, braadeira, parafusos para
ligao com estante.
9. Opes extras disponveis

3.2. Instrues para Especificao

1. Modelo ou descrio da funo
bsica manual, remoto, R/L
2. Escala faixa, uniforme ou SQ.RT.
3. Identificao (tag)
4. Plaqueta gravada mximo 2 linhas,
17 letras-espaos por linha
5. Componente de ligao do armrio,
2AC
6. Estante de montagem 1 posio
7. Cabo de ligao entre painel-armrio
2AK (determinar o comprimento em
metros)
8. Cabo, braadeira, parafusos para
ligao com estante.
9. Opes extras disponveis

3.3. Especificaes Normais

Estao Modelo Indicaes
Ponto de ajuste manual 230SM M, SP, S
Cascata simples 230W SP(1,2),M1,M2,S
Relao 230SZ M, r, SP, S
Ponto de ajuste remoto 230SE M, SP, S
Ponto de ajuste R/L 230SF M,SPL,SPR,S

Legenda (*)
M - medio
SP - ponto de ajuste
S - sada
L - local
M1 - medio primaria
M2 - medio secundaria
!

!Apostilas\Controle 3Controlador.DOC 02 DEZ 98 (Substitui 27 ABR 97)

5.19

Controlador Digital
1. Introduo
O uso de um computador para calcular o
valor desejado de uma sada do processo,
seu valor atual e depois computar um sinal de
correo tem muitas vantagens, como:
1. Computador no sobre dos efeitos de
desvio (drift) a longo prazo, que os
circuitos analgicos tem
2. Mudanas de constantes podem ser
feitas facilmente sem a necessidade
da mudana fsica real do circuito, pois
estas mudanas podem ser feitas pelo
prprio computador.
3. A qualidade do controle melhora,
quando o computador aprende o
processo.
4. O tipo de controle pode ser
radicalmente alterado, simplesmente
carregando um novo programa.
Nenhuma variao de equipamento
(hardware) necessria para uma
reconfigurao radical.
5. Compensao para atrasos de grande
tempo morto ou o uso de controle
preditivo antecipatrio requer muitos
clculos, que podem ser
implementados diretamente pelo
computador.
6. Guarde de registros, controle
estatstico de processo e integrao
total da planta pelo computador requer
que ele tenha acesso aos resultados
do processo, o que facilmente feito
pois estes processos esto sob o
controle do computador.
6
2. Esquemas de Controle Digital
A primeira tentativa de usar o controle de
processo com computador foi o ento
chamado controle supervisrio. O controlador
ainda era analgico, porm um computador
digital tinha acesso varivel de processo e
estabelecia o ponto de ajuste do controlador.
Esta tcnica tinha apenas algumas vantagens
do controle a computador. O controle voltava
para o controlador analgico, se o
computador falhasse.
O desempenho do controle possua ainda
todas as restries inerentes s limitaes do
controlador analgico. Ainda no havia as
vantagens de auto-sintonia, autodiagnstico,
reconfigurao radical, compensao de
tempo morto e controle preditivo
antecipatrio.
Assim que se fica preparado para confiar no
desempenho do computador, o controlador analgico
pode ser removido e sua tarefa transferida para o
computador. No controle digital direto, o controlador
analgico eliminado. As variveis de processo entram
diretamente no computador, vindas dos transmissores e
sensores. O algoritmo de controle desenvolvido no
prprio computador, que envia o sinal diretamente para
os atuadores. Nesta configurao, algumas centenas de
malhas podem ser controladas por um nico
computador compartilhado entre elas.
O controle digital direto tem o potencial de
realizar todos os benefcios do controle a
computador, mas tem um problema muito
srio: um nico equipamento responsvel
pelo controle de toda a planta. Quando o
computador pra ou trava, todas as malhas
de controle vo para a condio de malha
aberta (manual). pouco confivel.
6.1

Para resolver este problema, usam-se dois
computadores, o reserva monitorando e
verificando o desempenho do principal.
Quando houver a falha no principal, o reserva
assume automaticamente o controle, sem
distrbio para o processo controlado. Porm,
isso aumenta muito o custo do equipamento e
requer programa mais complicado. O sistema
reserva custa muito mais que os
controladores analgicos que ele substitui.
Para ser econmico, um nico computador
deve controlar vrias malhas. Para atender
todas as malhas, duas a quatro vezes por
tempo de subida, o computador deve ser
extremamente rpido. O computador deve
tambm cuidar de outros alarmes, display,
comunicao, auto-sintonia e tarefas internas
de gerenciamento.
Na evoluo natural da aplicao do
computador, o prximo passo foi a
distribuio geogrfica e fsica destas tarefas
distintas, aparecendo o controle digital
distribudo. Agora cada unidade do processo
ou conjunto de malhas tem o seu prprio
computador. As funes de display, controle e
operao foram separadas em locais e em
circuitos.
Atualmente, com a reduo tremenda dos
custos de equipamento e programas, foi
desenvolvido o controlador single loop. Ele
tem este nome porque ele dedicado a uma
nica malha (single loop), mas ainda
mantendo todas as vantagens de um grande
sistema digital, como auto-sintonia, autoteste,
autodiagnstico, grande capacidade de fazer
computao matemtica, lgica,
intertravamento, seqencial, realizao de
algoritmos avanados e complexos de
controle. Hoje, um controlador single loop
custa igual ou menos que um controlador
analgico convencional, que tende a
desaparecer do cenrio.
O controlador single loop um
equipamento moderno, confivel, poderoso,
usado para controlar sistemas de processo
continuo, com poucas malhas de controle.
Controladores single loop podem ser
interligados digitalmente, atravs de
protocolos abertos ou proprietrios.
Controlador Digital
3. Funes do controlador
Um diagrama de blocos tpico do hardware
mostrado na Fig. 6.4. No ncleo do
controlador est o microprocessador ou
microcomputador, que deve ter o suporte de
outros blocos. As exigncias da
armazenagem das variveis e do programa
podem exceder aquelas disponveis dentro de
um microprocessador em um nico chip.
Memria externa, memria ROM (read only
memory) auxiliar para armazenar programas
e constantes e RAM (random access
memory) para armazenar variveis podem ser
adicionadas para evitar a perda dos
parmetros chaves no caso de falta de
energia de alimentao. A RAM pode ser
substituda por EEPROM (electrically erasable
programmable read only memory). Uma
alternativa prover uma fonte ininterruptvel
de um uma fonte de alimentao com bateria
de backup.
A comunicao com o operador
fornecida atravs de um painel frontal,
consistindo de LEDs, displays numricos,
botes e chaves e deve ser acionado e lido
pelo microprocessador.
A varivel analgica do processo
convertida de seu mundo real para digital, em
tempo real, por um bloco conversor analgico
para digital (A/D). A converso de milivolts,
freqncia, resistncia eltrica ou corrente em
uma tenso de alto nvel deve ocorrer
primeiro. Tambm h filtro e isolao
includos antes do conversor A/D.
Do mesmo modo, deve haver uma
converso digital para analgico (D/A) para
fornecer um sinal analgico para o atuador no
processo. Embora seja popular um sinal
isolado de 4 a 20 mA cc, tambm pode haver
tenso, triacs com tempo proporcional ou
rels de estado slido. Rels de alarme so
tambm energizados quando a varivel de
processo ou o erro excede determinados
limites estabelecidos pelo operador.
6.2
 Produto B

FT

Produto A
M

Vapor

LT

Condensado
AT
Bomba descarga

TT

FT

Sadas
Entradas

Fig. 6.1. Processo com controle a computador (computador tambm controlador)

6.3
 Controlador Digital

LIC

Produto B

AIC FT

Produto A
M
TIC

Vapor

LT

Condensado
AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Sadas

Entrada

Fig. 6.2. Processo com controle a computador distribudo

6.4
 Controlador Digital

A comunicao digital com um

computador supervisrio ou com um
sistema digital de controle distribudo
(SDCD) ou controlador lgico programvel
(CLP) uma opo na maioria dos
controladores single loop. Isto pode
requerer apenas um circuito integrado (CI)
para transformar os sinais de 5 V para os
nveis V mais elevados dos protocolos RS
232 C ou RS 422 ou pode-se ter um
conjunto completo de CIs para fornecer
uma ligao direta com redes proprietrias
com protocolos como HART, Profibus,
MAP ou Fieldbus.
Quando se desenvolve um projeto
baseado em computador, deve-se dar igual
importncia ao equipamento (hardware) e
programa (software). Um diagrama de Fig. 6.3. Controlador single loop (Moore)
blocos para o programa requerido para
rodar um controlador single loop Autodiagnstico uma caracterstica
mostrado na Fig. 6.5. H poucos blocos e inigualvel do controlador single loop. No
cada bloco contem muitas linhas de cdigo inicio das operaes, o controlador deve
de programao. tentador ver o clculo executar as instrues que lhe permitem
do algoritmo de controle proporcional, testar virtualmente cada bloco mostrado
integral e derivativo (PID) como a em seu diagrama. Uma mensagem
caracterstica mais importante e esquecer mostrando que o autoteste foi completado
todos os outros blocos. Porm, como se deve aparecer antes do inicio da operao
pode concluir do diagrama de blocos do normal. De fato, tais sistemas podem ter
programa, o clculo PID somente uma de mais de um cdigo dedicado ao autoteste.
vrias outras tarefas to importantes que o Este momento tambm ideal para fazer a
microprocessador deve completar em cada autocalibracao dos conversores A/D e D/A.
ciclo de varredura. Sempre que houver falha no autoteste, o
A manipulao correta da aplicao e remoo operador e o computador supervisrio
da potncia de alimentao ao microprocessador devem ser notificados. A malha deve ser
necessria, por causa do desempenho confivel em desligada ou o controle transferido para o
um ambiente industrial hostil. A perda de computador supervisrio. Alis, desejvel
alimentao deve ser detectada e a unidade de permitir que o computador supervisrio
processamento central notificada. Parmetros e force o controlador single loop a fazer o
informao chave acerca do estado do autodiagnstico, permitindo-o rodar testes
processamento devem ser armazenados em uma sistemticos, de rotina e detalhados como
memria que no pode ser perdida ou afetada pela feitos por um microcomputador pessoal.
falta de energia. As sadas e alarmes devem ser Estes autotestes so uma ferramenta
levados automaticamente para uma condio poderosa do controlador e simplificam e
segura, predefinida e programada. Quando a diminuem drasticamente o tempo de
energia restaurada, estes parmetros devem ser manuteno programada.
recuperados e o processamento deve continuar de
onde ele foi interrompido (ou reiniciado de algum
outro ponto, pr-programado). Esta funo do
bloco Reset e Power-up. Deve-se evitar a tentao
de limpar todos os parmetros e comear do zero
depois de cada volta de energia. Seria impraticvel e
intolervel ter que reentrar com os parmetros de
operao atravs do painel do controlador ou de um
computador supervisrio aps cada interrupo de
alimentao.

6.5
 Controlador Digital

espera que o temporizador lhe mande um

sinal. Porm, o processador deve ser
capaz de detectar que o processamento
emperrou ou est demorando demais. Isto
uma falha e deve ser anunciada ao
operador e ao computador supervisrio. O
temporizador deve interromper o
microprocessador quando ele desliga. Se o
programa no retornou para a malha de
espera quando ocorre esta interrupo, a
falha deve ser anunciada e um entra uma
rotina de desligamento induzida pelo erro.

Fig. 6.4. Diagrama de blocos de um controlador

single loop baseado em microprocessador

O clculo dos termos integral e

derivativo do controlador PID requer que a
entrada seja amostrada em intervalos
uniformemente espaados. Para garantir
isso, usa-se um temporizador (timer). O
intervalo estabelecido por vrios fatores.
Certamente, o microprocessador deve ter
tempo suficiente para completar todo o
processamento necessrio. Assim, o
perodo ajustado no temporizador (T )
deve ser muito longo. Porm, o tempo de
amostragem deve ocorrer de duas a quatro
vezes no perodo de subida da varivel de
processo. Cada varivel de processo deve
ter tempos de amostragem tpicos, como Fig. 6.5. Fluxograma do programa do controlador
mostrado na Tab. 1. Um tempo de
amostragem de a 1 s um compromisso
tpico (isso assume que o tempo de subida
de 1 s ou mais).
2. Entrada de dados
O cdigo preciso necessrio para
Tab. 6.1. Tempos de amostragem em controle de entrar as variveis de processo depende
processo da tcnica de converso, conversor e
microprocessador usados. H vrias
Tipo de varivel Tempo de amostragem (s) decises que devem ser tomadas,
Vazo 1a3 independentes destes detalhes. A primeira,
Nvel 5 a 10 como estas variveis esto sendo
Presso 1a5 representadas? Se estiver programando
Temperatura 10 a 20 em linguagem de alto nvel e se houver
muito tempo para ver a malha,
conveniente escalonar a varivel de
Quando se entra na malha principal, processo em unidade de engenharia, com
o
deve-se ressetar este temporizador. C para temperatura, kPa para presso, m3
Quando tudo vai bem, o programa para nvel e m3/h para vazo. Porm,
completa todo o seu processamento muito tentar fazer aritmtica de ponto flutuante
antes do temporizador desligar. Ele ento

6.6

em linguagem de mquina ou assembly
absurdo.
Quando se usam unidades de
engenharia com matemtica de ponto
flutuante, deve-se fazer todas as
operaes subseqentes com muito
cuidado. Primeiro, o condicionamento
externo do sinal e a converso A/D devem
ser escalonados de modo que em 0% da
varivel de processo, o valor do dado seja
representado por zero. Em 100% da
varivel, a sada de fundo de escala do
conversor produzida, garantindo a
mxima utilizao da resoluo do qualquer sinal variando mais rpido que
conversor.
Idealmente, este sinal de 100% da
varivel de processo combina com o
tamanho da palavra do microprocessador
usado. Se no, deve-se estabelecer este
valor de 100% (fundo de escala) para
todas as entradas e clculos
subseqentes. Um microprocessador de 8
bits com um conversor de 8 bits usa 28 1
(255) como seu valor de 100% (fundo de
escala). Porm, um conversor de 12 bits
usa 212 1 (4 095) como seu valor de
100% (fundo de escala). Isto agora
representa um nvel de 100%. Clculo de
fora de faixa e overflow devem ser
verificados contra 4 095. Para um
microprocessador de 8 bits com um
conversor de 12 bits com 100% = 4 095
significa que todas as operaes
matemticas devem ser feitas com
nmeros de dois bytes (dupla preciso).
Deve-se evitar aumentar a escala da
varivel de processo. Multiplicar a varivel
de processo por uma constante maior que
1 resulta em um nmero com mais bits que
o produzido pelo conversor. Isto implica em
uma resoluo e exatido que o conversor
realmente no pode dar. Isto parece que
se conhece a varivel de processo mais
precisamente do que realmente ela
medida e convertida.
Esta falsa exatido especialmente um
problema quando se quer converter para
unidades de engenharia com matemtica
de ponto flutuante. Antes de reportar o
valor, no painel frontal ou no computador
supervisrio, garantir o arredondamento do
nmero. Reportar o nmero apenas com
os dgitos que indicam precisamente a
resoluo e preciso para as quais a
varivel foi medida e convertida.
Controlador Digital
Filtros digitais passa-baixa podem ser
usados para remover o rudo abaixo de 0,2
Hz, mas acima da taxa de resposta da
varivel de processo. Este filtro pode (e
deve) ser feito pelo programa.
recomendvel que a freqncia crtica do
filtro digital seja a metade do filtro
analgico. Filtros analgicos so
econmicos abaixo at 0,2 Hz. Isto implica
que a mais alta freqncia que um filtro
digital deve cortar seja 0,1 Hz. Dados
abaixo desta freqncia so dados vlidos
da varivel de processo, enquanto
0,1 Hz considerado rudo e ser cortado.
Se a varivel de processo tem muitas
harmnicas acima de 0,1 Hz, no se usa o
filtro. Confie somente em filtro analgico
externo para remoo do rudo.
Termopares e alguns outros sensores
(e.g., placa de orifcio) so no lineares.
Quando os sinais vem destes sensores,
eles devem ser linearizados (pelo
programa). Deste modo, os clculos de
display e controle so feitos baseados nos
valores reais do processo.
H dois enfoques para linearizar um
sensor. Para ambos, deve-se ter um
registro de calibrao que relaciona a
sada do sensor com a varivel real do
processo.
O enfoque de procurar na tabela coloca
o registro de calibrao em uma ROM. A
varivel de processo usada como
endereo na tabela. O valor linearizado
correto dado neste endereo. Este
mtodo da tabela o mais rpido e
simples. Porm, ele ocupa muita memria.
Se a tabela inteira no colocada na
memria (por economia), deve-se ter uma
rotina de interpolao.
A segunda tcnica de linearizao
representa a relao entre a sada do
sensor (x) e a varivel verdadeira do
processo (PV) por um polinmio. O nmero
de termos
PV = a 0 + a1x + a 2 x 2 + ... + a n x n
determina a preciso da linearizao
polinomial do sinal do sensor. Os
coeficientes (a0, a1, a2, ..., an) vem do
registro de calibrao em um clculo
estatstico de regresso no linear. Por
6.7

exemplo, um polinmio de ordem 9 d uma
linearidade de 1 oC. A tcnica de
linearizao polinomial requer muita
potncia de computao e velocidade, mas
no requer memria ROM extensiva (que a
tcnica da tabela requer). A linearizao
polinomial geralmente feita por
controladores usando matemtica de ponto
flutuante programada em uma linguagem
de alto nvel.
A prxima tarefa do controlador, pelo
diagrama de blocos, entrar o ponto de
ajuste. Ele j pode estar na memria,
tendo sido lido do painel frontal ou do
computador supervisrio, em algum ciclo
prvio. Se um ponto de ajuste remoto
usado, o valor deve ser adquirido,
escalonado e filtrado, exatamente como se
faz com a varivel do processo.
Ainda acerca do ponto de ajuste:
1. Ele deve ser escalonado de modo
idntico a varivel de processo, de
modo que, quando a varivel de
processo se iguala ao ponto de ajuste,
o clculo do erro d zero.
2. Se a alimentao desligada e depois
ligada, o valor do ponto de ajuste no
pode ser perdido. Assim, ele deve ser
armazenado, de algum modo, em uma
memria no voltil ou em memria
voltil com backup de bateria.
3. Algoritmo de controle
Agora o momento de calcular o erro. A
equao a ser usada depende da ao do
controlador, direta ou inversa. Uma ao
direta do controlador significa que a sua
sada aumenta quando a varivel de
processo aumenta. Isto tpico para
sistema de resfriamento. Para uma ao
direta do controlador tem-se:
edireta = PV SP
Uma ao inversa do controlador
significa que a sua sada aumenta quando
a varivel de processo diminui. Isto tpico
para sistema de aquecimento. Para uma
ao direta do controlador tem-se:
einversa = SP - PV
O controlador single loop permite a
alterao da ao (direta ou inversa) com
Controlador Digital
uma chave atrs do painel frontal ou do
computador supervisrio. Para fazer o
clculo do erro, deve-se decidir qual
equao usar.
Quando se est programando em
linguagem de alto nvel, a subtrao para
obter o erro simples e em linguagem
assembly, mais complicado.
Tipicamente, um nmero negativo
representado em um formato com
complemento de dois. Mas a varivel de
processo e o ponto de ajuste so entradas
usando binrios diretamente. Esta
diferena em expressar estes nmeros
causa confuso e resultados errados. Os
nmeros devem todos ser expressos no
mesmo formato. Conversores no
trabalham facilmente com completo de
dois. Complemento de dois tambm corta
a faixa de contagem do microprocessador
pela metade (desde que um bit deve
representar a polaridade). Assim,
recomendvel que se converta o resultado
da subtrao do erro para o formato valor
mais sinal. A palavra inteira de dados
usada para representar o valor do erro. Um
bit, em alguma outra palavra, definido
como um flag para indicar que o erro
negativo.
Neste ponto, pode-se avaliar e acionar
os alarmes. Estes alarmes so de dois
tipos: absoluto e de desvio.
Se a varivel de processo excede o
limite absoluto de alarme de alta, o alarme
absoluto de alta deve ser ativado. Se a
varivel de processo cai abaixo do limite
absoluto de alarme de baixa, o alarme
absoluto de baixa deve ser ativado.
Os alarmes de desvio so baseados no
erro. Erro mais positivo do que o limite de
alarme de desvio de alta atua este alarme.
Erro mais negativo do que o limite de
alarme de desvio de baixa atua este
alarme.
Os valores destes quatro limites de
alarmes devem ser entrados em um ciclo
anterior, do painel de controle ou do
computador supervisrio. Alguns
controladores fixam os limites de alarme de
desvio em 0,5%. Como o ponto de ajuste,
deve-se garantir que os valores dos
alarmes no so perdidos na falta de
alimentao principal do controlador.
A ativao de um alarme deve causar
duas aes:
6.8

Uma sada para o mundo real deve ser
chaveada. Tipicamente, isto um tipo de
rel C (dois contatos normalmente abertos
ou normalmente fechados), capaz de
suportar correntes de contato de 1 A ou
mais.
Assim que detecta uma condio de
alarme, o microprocessador deve mostrar
o flag apropriado (um bit). Quando hora
de atuar no painel frontal ou para
comunicar com o computador supervisrio,
este flag causa o display de aviso no painel
frontal e envia mensagem para o
computador supervisrio.
Agora hora de calcular o valor da
sada. Obviamente, o principal objetivo do
controlador acionar o atuador, levando-o
a um ponto que corresponda a medio
igual ao ponto de ajuste (erro igual a zero).
H dois enfoques para determinar o valor
da sada do controlador single loop.
Pode-se escrever a funo de
transferncia para o sistema de controle do
processo com malha aberta (atuador,
processo, sensor e condicionador), usando
a teoria de controle timo. Um sistema de
malha simples representado na Fig. 6.6.
Sua funo de transferncia de malha
fechada :
PV(s) G(s)
= Esta derivao de uma funo de
I(s) 1 + G(s)H(s)
Assumindo que se saiba quanto deva
ser a varivel de processo [PV(s)] para
responder a uma dada variao de entrada
[I(s)], pode-se derivar uma funo tima
para o controlador [H(s)]. Resolvendo a eq.
(1.1) para H(s), tem-se
I(s)I(a) 1 controlador PID genrico. Quando
H(s) =
PV(a) G(s)
Controlador Digital
Sada
Entrada + PV(s)
I(s)
Processo de
malha aberta
G( )
Controlador
H(s)
Fig. 6.7. Sistema de controle com malha fechada
Um processo chamado de
transformada Z permite a converso desta
equao no domnio de Laplace para o
controlador no domnio Z. Ento, pode-se
escrever uma equao no domnio do
tempo, que o mais humano. A equao
no domnio do tempo expressa a sada do
controlador em termos dos valores
presente e prvio do erro, coeficientes e
tempo de amostragem.
Com esta equao do controlador, uma
entrada de I(s) causa uma resposta tima
na varivel de processo PV(s). Somente
para esta entrada, um tipo de entrada a
sada otimizada. Outros tipos de entradas
produzem sadas radicalmente diferentes e
inaceitveis.
controle tima, H(s), requer que se
conhea a funo de transferncia do
processo, G(s). Quando menos se
conhece do processo, G(s), mais
pobremente definida ser a sua resposta.
O segundo enfoque para obter a
equao do controlador o controlador
proporcional, integral e derivativo (PID). O
sintonizado corretamente, ele produz um
controle aceitvel para a maioria dos
processos industriais. Tambm chamado
de controlador trs modos, o controlador
PID permite estocar um tipo de controlador
para usar com temperatura, presso,
vazo, nvel, analise, velocidade, pH. O
controlador PID representa o controle de
um processo continuo para o qual no se
pode escrever uma funo de
transferncia.
Pode-se ter vrias verses analgicas
do controlador PID. No domnio analgico
contnuo, a sada do controlador vale:
6.9

de
v o = K P e + K I edt +K d
dt
onde
e o erro
Kp, KI e Kd so constantes
Colocando Kd = 0, anula-se o termo
derivativo e resulta um controlador PI.
Tambm, colocando Ki = 0, anula-se a
parte integral, deixando somente o controle
proporcional. O valor preciso destas
constantes afeta radicalmente a qualidade
do controle. Geralmente, elas so
determinadas experimentalmente,
sintonizando o sistema inteiro de malha
fechada, assim que ele esteja operando.
Para obter uma equao que o
microprocessador possa implementar, a
equao diferencial continua deve ser
convertida em uma equao de diferenas
discretas. Deve-se, primeiro, diferenciar os
dois dados da equao,
dv o
= KP
de
+ KI
d
( edt )+ K d
dt dt dt
dv o de d de
= KP + K Ie + K d
dt dt dt dt
Esta equao mostra quanto a sada
deve variar para cada variao
infinitamente pequena no tempo, dt. Mas
no sistema baseado a microprocessador,
pode-se olhar o mundo real somente uma
vez em cada ciclo. O tempo de ciclo, T,
estabelece este intervalor de tempo, dt.
Assim, o que realmente interessa quanto
a sada e o erro devem variar () de um
ciclo para o seguinte (T).
v o e e
= KP + K Ie + K d
T T T T
onde T o tempo de ciclo.
Multiplicando tudo por T, tem-se
e
v o = K P e + K I eT + K d (12)
T A eq. 15 assume que o tempo de
A mudana em Vo, Vo justamente a
diferena entre o seu valor atual e o valor
lido no ciclo anterior.
Vo = Von Von 1
Controlador Digital
O mesmo vale para o erro
e = e n e n 1
Reescrevendo a eq. (1.12)
Kd
Von Von 1 = K p ( e n e n 1 ) + KIeT + ( e n e n 1 )
T
No ltimo termo, foi distribudo em
dois componentes. Eles podem ser
expandidos para dar:
e n = e n e n 1
e n 1 = e n 1 e n 2
Substituindo na eq. 13, tem-se
Von Von1 = K p (en en 1) + KIenT +
Kd
+ [(en en 1) (en1 en 2 )]
d2 e T
dt 2
Finalmente,fica:
Von Von1 = K p (e n e n1 ) + KIe n T +
Kd
+ (e n 2e n1 + e n2 )
T
A sada atual calculada se baseia no
valor anterior da sada, erro atual, erro
anterior, tempo de ciclo e constantes de
peso.
Quando se programa esta equao
usando uma linguagem de alto nvel (e.g.,
C, Pascal, PL/M ou Fortran), o trabalho fica
mais fcil e menos sujeito a erro do que se
usada uma linguagem assembly. Tais
linguagens permitem o uso de aritmtica
de ponto flutuante. Nmeros negativos e
overflow so manipulados
automaticamente.
varredura do controlador, o tempo entre a
amostra da varivel de processo, seja uma
constante. Porm, h vrios
compromissos. Tempo de varredura muito
rpido, pequeno T, desejvel para a
resposta rpida a variaes repentinas da
varivel de processo. Porm, valores
6.10

maiores de T so necessrios para um
termo estvel derivativo. Valor muito
pequeno para T (no denominador) d um
termo derivativo muito grande e h
instabilidade (oscilao).
O clculo da ao derivativa em um
sistema de dados amostrados pode
produzir oscilaes imprevisveis na sada.
Iso por que o conversor A/D pode somente
passar variaes da varivel do processo
para o processador central em passos
discretos.
A varivel do processo est subindo em
uma taxa devagar e estvel. No
controlador analgico isto produz um termo
derivativo lento e constante. Porm, como
estes dados so amostrados e convertidos,
em passos discretos. Como a ao
derivativa toma o dado que chega como
novo, responde de modo rpido, primeiro
para cima e depois para baixo.
esta oscilao brusca que torna o
uso do controlador digital com apenas a
ao derivativa questionvel. s vezes,
pode ser necessria uma computao
mais sofisticada da ao derivativa ou
ento no se usa esta ao.
4. Sada do comando
Depois que termina o clculo do bloco
PID, fica-se pronto para acionar a sada.
Esta sada pode ser liga-desliga com
banda morta, com tempo proporcionado,
acionada por ngulo de fase, modulada por
largura de pulso ou corrente (ou tenso)
analgica.
Para processos com resposta lenta e
com pouca variao de carga, o controle
liga-desliga trabalha bem. Quando o
clculo PID mais positivo que um nvel
positivo definido de banda morta, a sada
ligada (usualmente 115 V ou de contatos
de forma C). Quando o clculo PID fica
mais negativo que um nvel de banda
morta negativo definido, a sada
desligada. Os nveis de banda morta so
necessrios para evitar que o atuador e o
processo ciclem.
Processos com resposta lenta que
requerem controle melhor que o liga-
desliga, podem necessitar de tempo
proporcionado. Um intervalo de tempo que
muito maior do que um ciclo de 60 Hz,
mas muito mais curto que o tempo de
Controlador Digital
resposta do processo, escolhido.
necessrio um temporizador a CI ou uma
rotina de temporizador no programa para
manter o rastreamento deste tempo. No
inicio do intervalo, a sada ligada. O valor
de sada do clculo PID determina quanto
a sada mantida ligada. Este tcnica
permite que a potncia seja aplicada e
removida do atuador somente nos
cruzamentos do zero da linha, minimizando
a interferncia eltrica pelo chaveamento
de carga com alta tenso e alta corrente.
Muitos processos usam atuadores que
operam com 4 a 20 mA. Para este tipo de
sada, o clculo do PID deve passar para
um conversor D/A, que escalona a sada
para 4 a 20 mA.
Qualquer que seja a tcnica escolhida,
a eletrnica deve incluir alguma forma de
isolao. Sem esta isolao, um erro
provocado na fiao entre controlador e
atuador, ou uma falha, pode ocorrer 115 V
ou mais na linha de terra do controlador.
Obviamente, isto danifica o controlador ou
at o computador supervisrio ligado a ele.
Assim que a sada atualizada, o
programa deve completar a comunicao
com o painel frontal e com o computador
supervisrio. Porm, o controlador nunca
volta atravs na malha para checar a
varivel de processo.
O valor da varivel de processo deve
ser enviado do controlador
microprocessador para o computador e o
microprocessador deve ser capaz de
receber o ponto de ajuste remoto,
estabelecido no computador. O modo mais
simples de fazer isso atravs de duas
malhas analgicas de 4 a 20 mA. A sada
do controlador passa por um conversor
D/A. O sinal de corrente analgica de 4 a
20 mA do computador comanda o ponto de
ajuste remoto se lido pelo
microprocessador com um conversor A/D
quando ele l sua varivel de processo.
A comunicao digital permite que
muito mais informao seja trocada.
Protocolos padro como RS-232 e RS-422
podem ser usados ou o controlador
microprocessado pode ser colocado em
uma rede de rea local (LAN). Os dados
trocados podem incluir resultados de
autotestes, ponto de ajuste, condies de
alarme, nveis de sada, modo de controle
e constantes do controlador. De fato, um
6.11

inteiro novo algoritmo de controle pode ser
editado pelo computador supervisrio para
substituir ou suplementar a equao PID.
Autoteste extensivo necessrio
quando se aplica potncia primeira vez
ao microprocessador e quando direcionado
pelo computador supervisrio. Porm, ao
fim de cada ciclo, algum autoteste tambm
pode ser feito. So tambm feitos testes
funcionais do equipamento e programa de
entrada e sada, zero automtico da
entrada e da sada e calibrao e um
simples check de memria e do canal de
comunicao. Assim que uma falha
detectada, o operador e o computador
supervisrio devem ser notificados. Para
problemas srios, pode-se programar para
que haja um desligamento automtico,
seguro e ordenado do processo, pelo
controlador.
5. Modos de Operao
H dois modos tpicos para a operao
do controlador: manual e automtico.
Opcionalmente, pode haver um terceiro,
chamado de auto-sintonia.
Em modo manual, o clculo do erro,
alarmes de desvio e clculo de PID so
removidos. Em vez disso, um comando de
sada entrado do painel frontal ou do
computador supervisrio enviado
diretamente para acionar a sada.
Em modo automtico, so feitos os
clculos do erro, dos alarmes de desvio e
clculos do PID so executados pelo
controlador, sem independente do
operador.
A transferncia entre o controle
automtico e manual no deve permitir que
a sada tenha saltos (bump). A alterao
do modo, no pior caso, pode somente
causar a sada rampear para um novo
nvel em uma taxa aceitvel. Isto
chamado de transferncia sem salto
(bumpless).
A verso mais simples de auto-sintonia
requer uma inicializao do operador ou do
computador supervisrio. Uma vez
iniciado, este tipo de auto-sintonia aciona
sua sada para cima e para baixo, vrias
vezes. O algoritmo avalia a resposta do
processo para estes distrbios tipo degrau
no atuador. Baseado nesta informao,
so computados e entrados valores de Kp,
Controlador Digital
KI e Kd no clculo do PID. Depois, volta o
modo automtico de controle. Esta tcnica
requer a interveno do operador. Ele
tambm remove o processo do controle
suave, enquanto o controlador est
fazendo experincias com ele. Isto pode
ser inaceitvel.
A auto-sintonia contnua mais
complicada. Ela opera com conjunto com o
modo de controle automtico. Sempre que
houver um distrbio apropriado do ponto
de ajuste ou a varivel de processo
notificada, o algoritmo de auto-sintonia
monitora o desempenho do controlador,
regulando esta alterao. Da avaliao de
malha fechada, novos valores de Kp, KI e
Kd so computados. Este procedimento
acontece continuamente sem interveno
do operador ou interrupo do controle
automtico. Ao longo do tempo, este tipo
de controlador com auto-sintonia aprende
com o processo e coloca seus prprios
valores para o controla timo. Pode haver
problemas quando processo muito
estvel e o controlador no tem nada a
aprender e deixa de operar corretamente.
Exemplo
A varivel de processo comea em
5,000 V e aumenta 10 mV/s. O ponto de
ajuste 5,000 V. O conversor A/D de 8
bts, o fundo de escala 10 V. Assumindo
Kd = 3 s, T = 1 s, calcula o termo de sada
derivativo da eq. 6.15.
A Tab. 5. deve ser completada. PV
sobe na taxa de 10 mV/s.
PV
Data in = 256 (valor inteiro)
10 V
Erro = 128 data in
3s
Derivativa = (e n 2e n 1 + e n 2 )
1s
6.12
 Controlador Digital

Tab. 5. Soluo do exemplo 1 anormais do processo.

O desenho dos diagramas de fluxo e
as configuraes de controle da planta
n PV Data in Erro n Derivativa
(apresentaes visuais, processos
0 5,000 128 0 0 simulados) requerem trabalhar com uma
1 5,010 128 0 0 linguagem de programao que permita ao
2 5,020 128 0 0 projetista uma grande versatilidade. O uso
3 5,030 128 0 0 de caixas pretas de sistemas experts
4 5,040 129 1 3 versteis, que se encontram disponveis
5 5,050 129 1 -3 em microcomputadores pessoais,
6 5,060 129 1 0 tampouco a soluo, pela falta de
7 5,070 129 1 0 potncia que requer a elaborao do
8 5,080 130 2 3 sistema expert, sendo o adequado as
9 5,090 130 2 -3 estaes de trabalho em LISP, ou
10 5,100 130 2 0 PROLOG, complementadas por
ferramentas de calculo numrico que
utilizem FORTRAN, PASCAL ou C. Deste
modo, estas estaes permitem a
6. Sistema Expert obteno do conhecimento qualitativo e
quantitativo que exige o sistema expert.
Os sistemas experts se integram ao Em geral um sistema expert dispe de:
sistema de controle da planta para auxiliar 1. um motor inferencial que controla e
o operador na deteco e soluo dos usa as bases do conhecimento do
casos em que o processo sai fora de processo (que contenham as
controle. regras) para deduzir concluses.
Os sistemas experts se tornaram As regras utilizam freqentemente
possveis graas ao microprocessador. O a sentena SE-ENTO (IF-THEN).
sistema expert detecta e diagnostica os Por exemplo, em um reator
problemas potenciais que possam exotrmico se utilizaria: IF - a
aparecer no controle de processos de uma reao exotrmica -AND- o
planta industrial. A elaborao do pacote prximo passo da reao baixar
expert trabalhosa. necessrio adquirir a temperatura -THEN-atue
o conhecimento do processo que possuem (fechando) na vlvula de vapor de
os operadores da planta e os engenheiros controle de temperatura do
projetistas para incorpora-lo ao sistema trocador de calor do processo.
expert. Este conhecimento se baseia 2. um sistema para manejar em
fundamentalmente nos sinais de alarme tempo real grandes quantidades
que o operador humano capta antes de de dados do processo e a
apresentar as situaes anormais no diferentes nveis de prioridade.
processo, situaes que do lugar a toda 3. o encadeamento para frente e para
classe de fenmenos prejudicais, tais trs das diferentes arvores de
como: parada da planta, destruio de deciso, proporcionando por
produto, exploses, desprendimento de diagnostico e predio uma ou
produtos txicos. Para a elaborao das vrias concluses com um
bases do conhecimento se faz um uso determinado nvel de certeza.
amplo das telas e menus que permitem ao 4. a simulao e o ensaio da base de
usurio, sem ter experincia nos sistemas conhecimento antes de seu uso
experts e com a ajuda do programa, real no processo.
construir os modelos do processo, entrar 5. explicaes do racionamento
os parmetros do sistema, especificar as empregado para informao e uso
variveis criticas e outros dados do por parte do usurio na
conhecimento. comprovao ou ampliao do
O sistema expert tambm deve sistema.
incorporar as operaes necessrias para As etapas tpicas onde atua um
resolver corretamente as situaes sistema expert na planta so:

6.13

6.1. Reconhecimento das situaes
anormais.
Se realiza mediante a monitorao de
todos os sistemas de controle analgicos e
digitais, tais como os controladores,
alarmes, indicadores e registradores e sua
comparao com os dados provenientes
do conhecimento do sistema expert.
6.2. Diagnstico.
Se efetua a partir da fase anterior de
comparao se na mesma se detectou
situaes problemticas. Se visualiza o
diagnostico da planta no estado atual de
controle.
6.3. Correo do problema.
O operador assistido pelo sistema
inteligente de visualizao, que lhe mostra
graficamente os diagramas de fluxo de
interesse, o resumo dos alarmes, o estado
dos indicadores e dos controladores
afetados e a seqncia de operaes a
realizar para solucionar o problema. Se
dispe de ajudas na visualizao que
provocam o flasheamento das reas
problemticas dentro do diagrama de fluxo.
Baseando-se na informao recebida,
o operador atua sobre o processo ou esta
atuao realizada automaticamente pelo
sistema de controle, informando ao
operador das aes realizadas.
Entre as aplicaes tpicas que os
sistemas experts podem realizar se
incluem o controle de nvel do fundo e a
otimizao do rendimento no destilado das
colunas de distilao.
O beneficio que o sistema expert
aporta planta a reduo dos tempos de
parada e, o que mais importante, a
diminuio da probabilidade de que o
funcionamento anormal da planta conduza
a situaes catastrficas.
Embora seja difcil prever o futuro, os
sistemas experts se desenvolvero mais
ainda, conduzindo a novas ferramentas e
tcnicas que permitiro a simulao ampla
dos processos industriais e a deteco
inicial de problemas na qualidade de
fabricao dos produtos, para assim
corrigir em seu inicio estas situaes,
diminuindo os refugos e proporcionando
uma ajuda muito til ao operador durante
Controlador Digital
as paradas da planta ou em situaes
transitrias de perda de controle. Para este
desenvolvimento, sero necessrias a
colaborao de engenheiros de
instrumentao e de processo e a
formao da engenharia do conhecimento.
7. Controlador Comercial
7.1. Conceito
O controlador single loop resolve o
algoritmo de controle para produzir uma
nica sada controlada. O seu baixo custo
permite que ele seja dedicado a uma nica
malha. O controlador single loop o
instrumento microprocessado com todas
as vantagens inerentes sua natureza que
pode ser usado para controlar uma nica
malha (da o nome, single loop). tambm
chamado de single station. Por ser
dedicado, este controlador ainda
chamado de stand alone (isolado).
Por questo de marketing e por causa
de sua grande capacidade, um nico
invlucro pode incluir dois e at quatro
controladores, porm, com o aumento de
dificuldade da operao, quando
chamado de controlador multi loop.
O microprocessador pode ter qualquer
funo configurvel e por isso, um mesmo
instrumento pode funcionar como
controlador, controlador cascata,
controlador auto-seletor ou como
computador de vazo com compensao
de presso e temperatura. A configurao
pode ser feita atravs de terminal acoplado
ao instrumento ou atravs de programador
separado (stand alone).
Como a tecnologia do single loop
moderna, o instrumento incorpora todos os
avanos da tecnologia eletrnica,
microprocessadores, displays novos e
programas criativos.
7.2. Tamanho
Tem tamanho pequeno ou muito
pequeno (menor que as dimenses DIN).
No necessariamente a mais importante,
mas um das caractersticas mais notvel
da presente gerao de controladores
single loop seu pequeno tamanho fsico.
A maioria dos controladores segue as
dimenses europias DIN (Deutche
Industrie Norm) para aberturas de painel:
6.14
 Controlador Digital

DIN - 96 x 96 mm (3,8 x 3,8 in) 7.6. Outras propriedades

1/8 DIN - 96 x 48 mm (3,8 x 1,9 in)
Os controladores single loop possuem
1/16 DIN - 48 x 48 mm (1,9 x 1,9 in)
ainda capacidade de auto/manual, ponto
O mais popular o 1/16 DIN.
de ajuste mltiplo, auto-diagnose e
memria. So construdos de
7.3. Funes de controle
conformidade com normas para ser
Muitos controladores chamados de facilmente incorporado e acionado por
single loop so de duas malhas. Atravs sistemas SDCD.
do circuito microprocessado, muitos As aplicaes tpicas do single loop so
controladores oferecem os formatos de em plantas pequenas e mdias que no
liga-desliga e PID. Outros controladores podem ou no querem operar, em futuro
incorporam funes matemticas, ou no prximo, em ambiente com controle digital
prprio circuito ou atravs de mdulos distribudo. Mesmo em sistemas de SDCD,
funcionais opcionais incorporados na h malhas crticas que, por motivo de
caixa. Estas funes matemticas incluem: segurana, so controladas por
"#Somador - subtrator controladores single loop.
"#Ganho ajustvel com polarizao
"#Desvio com ganho ajustvel com 7.7. Controlador Foxboro
polarizao
O controlador single station Foxboro
"#Multiplicador - divisor
inclui:
"#Compensador lead/lag
1. display analgico fluorescente para
(avano/atraso)
mostrar atravs de barra de grfico o
"#Filtro dual
"#Limitador de rampa valor da varivel, do ponto de ajuste
e da sada do controlador
"#Limitador de sinal
2. display digital para indicar atravs de
"#Rastreamento (tracking) analgico
dgitos os valores e unidades de
"#Extrator de raiz quadrada
engenharia
"#Seletor de sinal (alto/baixo)
3. display alfanumrico para indicar tag
"#Seletor de sinal (mdio
da malha selecionada
"#Peak picker
4. painel da estao de trabalho, para
"#Conversor de sinal (termopar, RTD)
indicar status de operao
"#Potencimetro (no isolado e
isolado) (computador ou local), status do
ponto de ajuste (remoto, local ou
relao), status da sada (automtico
7.4. Auto sintonia
ou manual) e status de alarme
Esta propriedade disponvel na (ligado ou desligado)
maioria dos controladores single loop, 5. teclado com 8 teclas para
exceto nos de baixo custo. configurao e operao para
selecionar, configurar e sintonizar.
7.5. Seqencial e programao de
tempo
A maioria dos controladores single loop
possui capacidade de programao
temporal e sequenciamento de operaes.
A programao envolve quaisquer duas
variveis, porm o mais comum se ter o
tempo e a temperatura. Em siderurgias,
comum a aplicao de programas de
temperatura, onde se tem uma rampa de
aquecimento, a manuteno da
temperatura em um patamar durante um
Fig. 6.9. Controladores single loop (Foxboro)
determinado tempo e o abaixamento em
vrios degraus.

6.15

Suas especificaes funcionais so:
1. sinais de entrada proporcionais,
qualquer combinao no
excedendo 4 analgicas (4 a 20 mA,
1 a 5 V, voltagem de termopar ou
resistncia de RTD) e 2 entradas de
freqncia. Todos os sinais de
entrada so convertidos e podem
ser caracterizados em uma
variedade de clculos.
2. cada controlador possui duas
funes de controle independentes
que podem ser configuradas como
um nico controladores, dois
controladores em cascata ou em
seleo automtica. Os algoritmos
padro para cada controlador so P,
I, PD, PI, PID e controle EXACT
3. duas sadas analgicas no isolados
e duas sadas discretas
4. outras funes de controle como
caracterizao, linearizadores,
portas lgicas, condicionadores de
sinal
5. alarmes
6. computaes matemticas
7. alimentao do transmissor de
campo
8. memria para armazenar todos os
parmetros de configurao e
operao
9. filtros de entrada (Butterworth)
10. distribuio de sinais (at 30 sinais
para roteamento interno)
7.8. Controlador Bailey
O controlador Bailey tem capacidade
de duas malhas (dual loop) para controle
de uma grande variedade de variveis. O
instrumento incorpora:
1. display de plasma de gs para
ponto de ajuste e sada de controle
2. capacidade de armazenar at 75
cdigos de funes
3. nmero de entradas e sadas
flexvel
4. estao opcional de bypass da
malha para controle manual direto
das sadas do processo durante
manuteno.
5. auto sintonia.
A configurao e sintonia so obtidas
atravs de um terminal porttil proprietrio
que usa cursor acionado por menu para o
Controlador Digital
operador navegar atravs de
procedimentos de preencher campos em
branco.
O controlador tem capacidade de
monitorar, controlar, configurar at 1500
pontos de controle atravs de um
computador pessoal.
Tambm, na mesma famlia do produto,
h um controlador seqencial que fornece
entradas e sadas digitais adicionais para
controlar at trs seqncias, um link serial
de comunicao RS 232 C para ligar a
dispositivos externos, como impressora ou
sistema de aquisio de dados.
As aplicaes comuns incluem controle
vazo, temperatura e presso de
alimentao de caldeira a trs elementos e
controle de surge de compressor, controle
de motor, gerenciamento de queima e
outras com partidas e paradas.
Fig. 6.10. Controlador Bailey e HHT
7.9. Controlador WEST
O controlador programador isolado
West disponvel em um invlucro DIN de
1/8 (96 x 48 mm). Suas caractersticas so:
1. Display com duas linhas por LEDs
2. Sete LEDs dedicados so usados
para mostrar a legenda do cursor
durante a configurao e o status
do instrumento quando um
programa estiver rodando.
3. Sada de controle PID que pode ser
oferecida com uma sada 1
(aquecimento) e uma sada 2
(resfriamento) com a adio de uma
sada de alarme.
4. Opo de comunicao serial RS
485 que permite a ligao mestre
escravo.
6.16

5. Capacidade de base de tempo
dupla permitindo taxas de programa
hora-minuto ou minuto-segundo.
6. Reviso dos parmetros de
programa sem interrupo do
programa.
7. Controle auto-manual, permitindo a
passagem de automtico (malha
fechada) para manual (malha
aberta).
8. Sintonia prvia e auto-sintonia
podem ser selecionadas ou no
selecionadas.
As aplicaes tpicas envolvem
processos de tratamento de calor,
preparao de alimentos, esterilizao e
cmaras ambientais.
Fig. 6.11. Controlador West
7.10. Controlador Yokogawa
O controlador programvel da Johnson
Yokogawa incorpora funes de controle e
computacionais que podem ser
combinadas de modo anlogo
programao de uma calculadora
eletrnica. A funo de auto-sintonia
muito til em aplicaes de batelada de
vrios produtos, onde as caractersticas do
produto podem variar de produto para
produto. Ele apresenta um algoritmo,
acionado pelas variaes do ponto de
ajuste ou sob demanda e fornece uma
resposta rpida para variaes do
processo. Outras caractersticas incluem:
1. controle preditivo antecipatrio
(feedforward), com computaes de
ganho e polarizao
2. processamento de sinais
Controlador Digital
3. entradas analgicas (4 pontos, 1 a
5 V cc)
4. sadas analgicas (3 pontos, 1 a 5
V cc ou 4 a 20 mA cc)
5. funes seqenciais
6. display de dados
7. manipulao de at 10 pontos de
status I/O, cada um definido pelo
usurio como entrada ou sada.
8. teclas de funo programveis (4)
na frente do painel para controlar a
partida das seqncias.
9. lmpadas associadas (4) para
indicar o progresso da seqncia ou
servir como cursor.
10. cerca de 43 funes
computacionais.
Fig. 6.12. Controladores Johnson Yokogawa
7.11. Controlador Moore
O controlador digital microprocessado
single loop da Moore possui as seguintes
caractersticas fsicas:
1. Display com barra grfica de cristal
lquido (LCD) para varivel do
processo, ponto de ajuste e valores
da vlvula
2. Display digital para unidades de
engenharia
3. Display alfanumrico para status e
indicao de alarmes.
4. Funes e operaes como
entradas, sadias, controles e
computaes so armazenadas
dentro da memria do modelo como
modular.
5. Facilidade de seleo dos blocos
funcionais. Tipicamente os blocos
de funo tem valores de
parmetros, limites de calibrao e
informaes de comunicao com
6.17

outros blocos de funo
selecionados pelo usurio.
6. Possibilidade de expanso com
blocos funcionais adicionais para
implementar controle avanado
7. Uso como computador de vazo,
com compensao de temperatura
e presso do sinal de vazo.
8. Capacidades avanadas de
compensao de tempo morto,
controle preditivo antecipatrio,
cascata, auto-seletor, faixa dividida.
9. Opo de terceira entrada adicional
para acomodar termopares,
freqncia, militenso, resistncia
detectora de temperatura ou pulso
de computador.
10. Interface de comunicao serial
para ligao com rede de
computadores.
Fig. 6.13. Controlador single loop (Moore)#
8. Bloco PID
8.1. Introduo
Quando se usa um controlador lgico
programvel ou um sistema de controle
distribudo ou um controle supervisrio
com computador, o controle PID feito
atravs de blocos que devem ser
configurados no interior do sistema. O
bloco PID de um sistema de controle
distribudo muito poderoso e complexo,
pois o sistema aplicado a controle de
processos contnuos de grandes plantas. A
maioria dos CLPs possui funes de
controle PID, que so capazes de realizar
o controle analgico efetivamente, porm
este bloco bem menos elaborado e
eficiente que o do sistema distribudo.
Quando se tem um sistema com
controle supervisrio e aquisio de dados
o bloco PID pode ser disponvel tanto no
computador pessoal aplicado ao
supervisrio como no controlador lgico
Controlador Digital
programvel, responsvel pela aquisio
de dados do sistema. Porm,
recomendvel e pratico fazer o controle
PID no controlador lgico programvel e
no no computador pessoal, por questo
de confiabilidade. A CPU de um
controlador lgico programvel muito
mais confivel e estvel que a de um
computador pessoal, mesmo quando
chamado de computador industrial.
8.2. Princpios PID
PID significa Proporcional, Integral e
Derivativo. PID um algoritmo de controle
de processo contnuo. PID faz duas tarefas
de controle:
1. controle PID mantem a sada em um
nvel estabelecido, mesmo quando os
parmetros variveis do processo
podem tender a fazer a sada variar de
seu ponto de ajuste desejado.
2. PID varia o nvel do processo de um
ponto de ajuste para outro, de modo
rpido e exato.
O controle Proporcional um sistema
de controle que corrige o desvio de um
processo do ponto de ajuste, mantendo
sempre a varivel igual ao ponto de ajuste.
A correo proporcional ao tamanho do
erro. Por exemplo, seja uma vazo de ar
de 575 m3/h. Se por algum motivo, a vazo
aumenta para 580 m3/h, um sinal de
correo aplicado ao damper do ar para
reduzir a vazo de volta a 575 m3/h. Se a
vazo agora varia para 585 m3/h, o dobro
do desvio do ponto de ajuste, um sinal de
correo de quatro vezes o tamanho seria
aplicado para a correo. Quanto maior o
sinal corretivo, teoricamente, d um retorno
mais rpido para a vazo de 575 m3/h. Na
prtica, a correo rpida no precisa. A
vazo retorna para um novo ponto de
ajuste no fim da correo, e.g., 576,5 m3/h
e no 575 m3/h. O controle proporcional
no pode trabalhar efetivamente, sozinho.
Para voltar a vazo para o ponto de
ajuste original, adiciona-se o controle
Integral. Com apenas o controle
proporcional, tem-se um erro na sada do
ponto de ajuste original. A vazo fica em
576,5 e no em 575 m3/h. O controle
integral sente o produto do erro, 1,5 m3/h, e
o tempo em que o erro persiste. Um sinal
desenvolvido deste produto. O controle
6.18
 Controlador Digital

integral ento usa este sinal produto para

retornar ao ponto de ajuste original. Um Descries e valores funcionais
sinal de controle integral geralmente PID n nmero de identificao do bloco
usado em conjunto com o sinal corretivo PID
proporcional. No controlador, o sinal INPUT registro em que a varivel do
integral adicional reduz o sinal de erro que processo armazenada
OUTPUT registro em que o algoritmo de
fazia o desvio da sada do ponto de ajuste. sada armazenado
Assim, durante um perodo de tempo, o SETPT registro em que o ponto de ajuste
desvio do processo do ponto de ajuste armazenado
original 575 m3/h reduzido ao mnimo. ERROR registro em que o valor do erro
Porm, esta correo leva um perodo (SETPT INPUT) armazenado
relativamente longo. DB registro para o valor da banda
Para apressar o retorno da varivel morta
para o ponto de ajuste, adicionado ainda CHGMX registro em que a mxima
o controle Derivativo ao sistema velocidade de variao permissvel
Proporcional e Integral. O controle armazenada
PGAIN registro em que o ganho
derivativo produz uma ao corretiva proporcional armazenado
baseada na taxa de variao do sinal. IGAIN registro em que o termo integral
Quanto mais rpida a variao com armazenado
relao ao ponto de ajuste, maior o sinal DGAIN registro em que o termo derivativo
corretivo. O sinal derivativo adicionado armazenado
ao sistema Proporcional e Integral. Isto
torna a ao mais rpida. O sistema de Entrada
controle com as trs aes em paralelo o EN linha de habilitao
mais usado. A/M modo automtico ou manual
HOLD usado para grampear e para o
8.3. Funes PID do CLP controle lgico de transio

O bloco de funo PID simplificado do Sadas

controlador lgico programvel tem os
seguintes parmetros:
1. um contato de entrada para habilitar
o bloco
2. um nmero de identificao da
malha
3. o tempo de atualizao no bloco
4. bobina P que energiza quando a
funo habilitada
5. bobina Q que energiza quando o
tempo de atualizao atinge uma
varredura.
De um modo mais detalhado tem-se os
seguintes parmetros:
P bobina com nmero atribudo
Q bobina de limite de sada usada na
lgica
A maioria das funes no bloco
escrita como percentagem do ponto de
ajuste. Os valores do bloco podem ser
programados como constantes ou movidos
entre os registros. DB, a banda morta,
efetivamente a tolerncia aceitvel do
processo, em percentagem. Os trs
ltimos parmetros so ajustados atravs
da sintonia do sistema em operao, para
obter o melhor resultado possvel do
controle.

Habilita
P

Malha #

Tempo
Q

Bloco tpico de controle no CLP

6.19
 Controlador Digital

Varivel de Processo Este o valor

medido da varivel independente envolvida
EN no processo sob controle. Ela pode ser
ALT P armazenada em
Registro de Hold (HR)
AUTO/ PID # Registro de entrada (IR)
MANUAL INPUT Registro de sada (OR)
OUTPUT Grupo de entrada (IG)
SETPT LIM Q Grupo de sada (OG)
ERROR Sada Esta a sada do controlador
do processo usada para acionar o
HOLD PGAIN
IGAIN
elemento final de controle para ajustar o
processo sob controle. Ela pode ser
DGAIN
armazenada em
DB
Registro de Hold (HR)
CHGMX
Registro de sada (OR)
Grupo de sada (OG)
Fim da tabela da malha Especifica o
ultimo registro mantido na tabela contendo
Funo PID tpica do CLP
dados requeridos pela operao de
O bloco de controle pode ser mais
controle da malha. Pode ser menor que
complexo ainda. Neste caso, h uma folha
HR0032 ou maior que o mais alto registro
de especificao (work sheet) listando
de hold disponvel no processo. Esta
todas as funes dos registros, como
tabela sempre de 32 registros hold (Na
ponto de ajuste, valores de sintonia,
figura, HRXXXX-31 o inicio e HRXXXX
tempo, palavras de configurao.
o fim da tabela).
Nmero referncia
9. Controlador virtual
Tipo LT XXXX
Manual Um instrumento virtual definido como
uma camada de software, hardware ou de
Op Code 94 ambos, colocada em um computador de
Automtico uso geral, de modo que o usurio possa
Ponto de Ajuste interagir com o computador como se fosse
um instrumento eletrnico tradicional
Varivel do Processo projetado pelo prprio usurio.
Cascata Controlador virtual aquele construdo
Sada
dentro de um computador pessoal.
Atualmente, so disponveis aplicativos
Clculo Fim da tabela da malha
para desenvolver a face do controlador
(template), seu bloco funcional PID e os
programas intermedirios para interligar
Op Code 94 Define a funo literal (LT) imagens, layouts, blocos e sinais externos.
como sendo uma funo de controlador Do ponto de vista do operador usurio,
(LC) da malha muito difcil ver rapidamente as
Ponto de Ajuste Este valor o valor diferenas entre um instrumento virtual,
desejado da varivel de processo. Pode constitudo de programa e equipamento e
ser um valor constante ou armazenado em um real, que apenas equipamento. O que
um especfico: se v na tela do computador no d
Registro de Hold (HR) imediatamente um entendimento da
filosofia de base. Diferente de um
Registro de entrada (IR)
hardware, em que se pode abrir a caixa e
Registro de sada (OR)
olhar dentro, a arquitetura no software
Grupo de entrada (IG)
Grupo de sada (OG)

6.20

abstrata e no imediatamente visvel
para um olho nu.
Fig. 6.12. Controlador virtual na tela do monitor
Para dar um exemplo, quando se tem
um computador pessoal com um circuito
de aquisio de dados embutido, para um
instrumentista ou operador de processo, o
instrumento pode funcionar como
indicador, registrador, controlador ou chave
de atuao.
A nica diferena entre o instrumento
convencional e o virtual o software e por
isso tem se a idia que o software o
instrumento.
Atravs do monitor de vdeo, teclado e
mouse, o operador pode fazer tudo no
processo industrial que feito com o
instrumento convencional, como:
1. alterar ponto de ajuste do
controlador,
2. passar de automtico para manual
e vice-versa e em modo manual,
atuar diretamente no elemento final
de controle
3. estabelecer pontos de alarme de
mximo e de mnimo
4. alterar os parmetros da sintonia
(ganho, tempo integral e tempo
derivativo)
Adicionalmente, como o instrumento
dentro do computador possui muito mais
recursos, o operador pode:
5. ver a curva de resposta do
controlador para atestar o resultado
da sintonia
6. ver a curva de tendncia histrica
Controlador Digital
Fig. 6.11. Vista frontal de um controlador virtual
Controlador virtual comercial
Como visto, o controlador um
instrumento que recebe um sinal de
medio da varivel controlada (PV),
recebe um ponto de ajuste estabelecido
pelo operador (SP) e gera um sinal de
sada (MV), que uma funo matemtica
especfica da diferena entre a medio e
o ponto de ajuste. Tipicamente, o sinal de
sada vai para uma vlvula de controle.
O ponto de ajuste pode ser
1. local, estabelecido pelo operador
2. remoto, determinado por um outro
sinal, por exemplo sada de outro
controlador
3. remoto ou local, selecionado por
uma chave
Todo controlador possui uma chave
seletora para definir o modo de operao:
1. automtico, quando a sada
determinada apenas pelo
controlador, em funo das aes e
da diferena entre a medio e o
ponto de ajuste
2. manual, quando a sada gerada
diretamente pelo operador
6.21

mais informaes sobre o controlador e
atuar no processo atravs do controlador.
de um controlador convencional,
possuindo:
Fig. 20. Controlador aparecendo na tela de
monitorao
O controlador pode ter ou no ter
alarme. O alarme pode ser de baixa, de
alta ou ambos. Como nos indicadores, o
controlador sem alarme possui uma linha
do balo preta e o controlador com alarme,
linha vermelha. Todo controlador possui
um balo com cinza escuro, para permitir a
chamada da sua face frontal, atravs de
um gatilho.
A seqncia do alarme do controlador
idntica do indicador.
Fig. 21.Face frontal do controlador, com ponto de
ajuste apenas local
Face frontal do controlador
O balo cinza escura do controlador
indica que h um gatilho nele. Quando o
operador coloca o cursor sobre este balo,
aparece a mozinha vermelha. Quando ele
clica sobre o balo, aparece ao lado e
acima do balo a face frontal do
controlador, permitindo ao operador ter
Controlador Digital
A face do controlador virtual similar a
1. barra grfica verde da varivel
medida (PV)
2. barra grfica azul do ponto de
ajuste (SP)
3. barra grfica vermelha da sada do
controlador (MV),
4. chave seletora A/M
(automtico/manual). Quando est
em automtico, aparece a chave
Auto e quando est em manual, a
chave Manual.
5. Chaves (4) de atuao manual da
sada do controlador, atuvel
somente quando o controlador est
em modo manual: uma lenta e outra
rpida, uma subir e outra para
descer. Estas chaves no esto
habilitadas quando o controlador
est em automtico.
6. Chave seletora Remoto ou Local do
ponto de ajuste (chave opcional)
7. Chaves (4) de atuao manual do
ponto de ajuste local, atuvel
somente quando o controlador est
com ponto de ajuste local: uma
lenta e outra rpida, uma subir e
outra para descer. Esta chave no
est habilitada quando o
controlador est em ponto de ajuste
remoto.
8. Indicaes digitais dos valores do
ponto de ajuste (SP), varivel
medida (PV) e sada do controlador
(MV), logo abaixo das barras
grficas.
9. Boto (cone parecido com grfico)
para chamar a tela de tendncia da
varivel controlada.
10. Indicao do status da abertura da
vlvula: A para aberta e F para
fechada.
11. Boto para chamado das telas de
sintonias P, I e D.
6.22

Ao Automtica ou Manual
Todos os controladores possuem a
opo de modo Automtico ou Manual.
Fig. 22. Frontais do controlador: operao do
controlador em modo Automtico ou Manual
Em modo automtico (Auto), a chave
de alterao da sada no est habilitada.
O operador pode alterar o ponto de ajuste
local, atuando nas chaves esquerda
(SP), para aumentar ou diminuir, de modo
rpido ou lento. Em modo Manual, a chave
de alterao do ponto de ajuste no est
habilitada. Atravs das chaves de atuao
da sada, o operador pode atuar
diretamente no processo, para aumentar
ou diminuir, de modo rpido ou lento.
Quando o operador clica na chave
virtual Manual ou Auto do frontal, aparece
uma janela para confirmar ou cancelar a
mudana.
Fig. 23. Imagem que aparece para confirmar ou
canelar a transferncia Auto-Manual da sada do
controlador
Controlador Digital
Se o operador clicar em Auto, a ao
muda ou continua em automtico; se clicar
em Manual, a ao muda ou continua em
manual e se clicar em Cancel, a ao
continua como est (nada alterado).
Ponto de ajuste Remoto ou Local
H controladores com ponto de ajuste
local e controladores com ponto de ajuste
local ou remoto (p. ex., controlador de
relao de vazes).
Em modo Manual, a chave de
alterao do ponto de ajuste no est
habilitada. Em modo automtico (Auto) e
com o ponto de ajuste selecionado para
Local, a chave de alterao do ponto de
ajuste fica habilitada: o operador pode
alterar o ponto de ajuste local, atuando nas
chaves esquerda (SP), para aumentar ou
diminuir, de modo rpido ou lento.
Enquanto o controlador estiver em modo
Auto e com a chave de ponto de ajuste em
Remoto, as chaves de alterao do ponto
de ajuste desaparecem. Neste caso, o
ponto de ajuste alterado
automaticamente, atravs de algum sinal
externo que chegue ao controlador
(tipicamente a sada de outro
controlador, quando os dois esto em
controle cascata).
Fig. 24. Frontais do controlador Local ou Remoto
6.23
 Controlador Digital

Fig. 25. Frontais do controlador Local ou Remoto

Quando o operador clica na chave
virtual Local ou Remoto do frontal do
controlador, aparece uma janela para
confirmar ou cancelar a mudana.
Fig. 27. Frontal de controlador com ponto de ajuste
Remoto ou Local e modo de operao Manual e
Automtico. O controlador est em modo manual e o
ponto de ajuste em local. Clicando nas chaves
esquerda (SP), o ponto de ajuste alterado.
Clicando nas chaves direita (MV), a sada do
controlador determinada manualmente pelo
operador.

Quando o operador clica na janela da

indicao digital da Relao, aparece a
Fig. 26. Imagem que aparece para confirmar ou janela para a alterao desta relao.
canelar a transferncia Local-Remoto do ponto de
ajuste
Se o operador clicar em Local, a ao
muda ou continua em local; se clicar em
Remoto, a ao muda ou continua em
remoto e se clicar em Cancel, a ao
continua como est (nada alterado).
Controle de relao
H malhas com controle de relao de
Fig. 28. Janela para entrar com novo valor da
vazes de HCN e Propanona.
relao
A sada do controlador de vazo de
Propanona vai para o ponto de ajuste do
controlador de vazo de HCN, passando
por uma estao de relao (FFC). Esta
relao pode ser ajustada pelo controlador,
que clica no boto Relao

6.24

Sintonia do Controlador
Quando o operador clica na tecla virtual
PID aparece uma nova face frontal dos
ajustes de sintonia do controlador.
Fig. 29. Janela para sintonia do controlador
Clicando no boto X, na parte superior
direita da janela de sintonia, ela fechada
(desaparece da tela).
Quando o operador clica na janela com
a indicao digital do ganho proporcional
(kp), aparece a tela para ajuste do ganho
do controlador.
Fig. 30. Janela para entrar com o novo valor do
ganho
Quando o operador clica na janela com
a indicao digital do ganho integral (ki),
aparece a tela para ajuste do ganho do
controlador.
Fig. 31. Janela para entrar com novo valor do ganho
integral
Controlador Digital
Quando o operador clica na janela com
a indicao digital do ganho derivativo (kd),
aparece a tela para ajuste da ao
derivativa do controlador.
Fig. 32. Janela para entrar com novo valor do ganho
derivativo
A sintonia do controlador (ajustes do
ganho proporcional, ganho integral e
ganho derivativo) relativamente
complexa e por isso, por enquanto, feita
apenas pelo Supervisor.
Clicando no boto X, na parte superior
direita da imagem, a face frontal do
controlador fechada (desaparece da
tela).
Tela de ajuda
Quando operador clica na tecla virtual
ATUALIZA, o novo valor entra e foi feita a
alterao. Quando o operador clica na
tecla virtual AJUDA, aparece a tela de
ajuda.
Fig. 33. Tela de ajuda de sintonia
6.25
 Controlador Digital

No menu e em Modes, pode-se

Janelas de modificao de ajustes escolher a tendncia real ou tendncia
Em todas as telas de modificao de histrica. Em tendncia real, o grfico
ajustes (Modify Tag Value), h as mostra a varivel em tempo real, a partir
seguintes informaes: do instante zero. Em tendncia real, o
1. Nome do tag (Tag Name) grfico mostra o histrico da varivel
2. Descrio do parmetro alterado controlada. Clicando na barra de
3. Valor corrente rolamento, pode-se andar para trs ou
4. Novo valor a ser ajustado para frente no tempo.
5. Janela com o novo valor
6. Teclas para confirmar (OK), !#
Cancelar (Cancel) ou de Ajuda
(Help).
Se operador clica em OK, o novo valor
confirmado; se clica em Cancel, o antigo
valor mantido. Quando ele clica em Help,
aparece a janela de ajuda.
Se o valor entrado est fora da faixa
aceitvel, aparece uma janela informando
o fato e o operador tem que entrar com um
valor aceitvel.

Fig. 34. Janela de alerta para entrada

de valor invlido de qualquer parmetro

Tendncia do controlador
Quando o operador clica na chave
virtual com um cone de grfico, aparece a
tela com a tendncia (real ou histrica) da
varivel controlada.

Fig. 35. Imagem do grfico de tendncia do

controlador FQC-210-1A

!Apostilas\Controle Sintonia.DOC 17 FEV 98 (Substitui 27 ABR 97)

6.26

Sintonia do Controlador
Objetivos de Ensino
1. Apresentar as caractersticas da
ao liga-desliga.
2. Mostrar as caractersticas,
vantagens, limitaes e aplicaes
das aes proporcional, integral e
derivativa.
3. Apresentar recomendaes para
seleo e ajuste das aes de
controle para as variveis de
processo vazo, presso, nvel e
temperatura e pH.
4. Mostrar a filosofia e critrios para a
sintonia da malha de controle.
5. Apresentar a mecnica da sintonia
do controlador.
6. Apresentar os principais mtodos
de sintonia do controlador e os
ajustes tpicos das aes PID.
1. Ao ou modo de controle
O modo do controlador pode indicar a
maneira de como est sendo gerada a
sada do controlador, se automtica ou se
manual.
O modo do controlador tambm pode
se referir ao sentido de variao da sada
do controlador, se direta ou se inversa em
relao a variao da varivel medida. A
seleo da ao de controle apropriada
estabelece a realimentao negativa, pela
definio da direo da resposta do
controlador.
Finalmente, o modo ou a ao de
controle usado para classificar a resposta
da sada do controlador ao erro entre
medio e ponto de ajuste. Os modos de
controle so respostas especificas a uma
variao na varivel medida ou um sinal de
7
erro. A analise dos modos de controle e
suas combinaes mostraro como
melhorar a estabilidade a velocidade da
resposta de malhas fechadas com
realimentao negativa.
O entendimento dos modos individuais
em um controlador essencial para a
aplicao bem sucedida de um controle a
realimentao negativa. Os modos de
controle envolvem: liga-desliga,
proporcional puro, integral e derivativo.
Cada combinao possvel representa um
compromisso entre custo e desempenho.
Um controlador a realimentao
negativa deve ser ligado a uma malha
fechada e deve-se selecionar a ao
adequada de controle, direta ou inversa,
para estabelecer a realimentao negativa.
Cumpridas estas premissas essenciais, o
controlador pode resolver o problema do
controle pela procura de tentativa e erro de
uma sada que estabelea o balano entre
todas as influncias na varivel controlada.
O controlador em uma malha a
realimentao negativa est em uma
posio difcil. Foras imprevisveis podem
influenciar a medio e as caractersticas
dinmicas da malha podem atrasar e
distorcer as variaes da sada do
controlador, que usada para reduzir o
erro.
Neste ambiente, errado acreditar que
a malha de controle possa executar o
controle desejado. Em vez disso, a relao
entre o controlador e o processo
interativa. Aqui, o tamanho, o formato e a
taxa de variao das alteraes na sada
do controlador so cruciais para o
controlador restaurar a medio igual ao
ponto de ajuste, quando h um distrbio na
carga ou no ponto de ajuste.
7.1

O modo de controle uma resposta
particular a uma variao na medio. As
quatro respostas bsicas so:
1. liga-desliga,
2. proporcional,
3. integral e
4. derivativa.
Podem existir variaes nestas
respostas bsicas entre os diferentes
fabricantes de instrumentao de controle.
s vezes estas respostas so identificadas
com nomes diferentes ou so expressas
em unidades diferentes. A resposta
derivativa pode ser gerada de modos
diferentes e pode haver diferentes graus
de interao entre as aes proporcional,
integral e derivativa.
Para situaes especiais, muitas
caractersticas extras foram adicionadas
para melhorar o controle, tais como a
realimentao externa ao modo integral,
chaves de batelada, rastreamento e
polarizao da sada. Atualmente, a
flexibilidade inerente aos equipamentos
eletrnicos digitais aumenta a
especializao e a variedade de algoritmos
de controle. Mesmo assim, os sistema s de
controle so ainda construdos tendo como
base as aes PID.
Um controlador um equipamento que
no pensa, suas respostas devem estar
previstas e embutidas em seus circuitos.
funo do projetista selecionar as
respostas apropriadas para cada aplicao
diferente. Quando se especifica a
combinao errada dos modos de controle,
pode-se ter um pobre desempenho do
sistema, um aumento da complexidade da
sintonia e um aumento desnecessrio do
custo.
Embora exista uma infinidade de
processos, com diferentes graus de
dificuldade de controle, as trs aes de
controle: proporcional, integral e derivativa,
aplicadas isolada ou combinadamente
permitem o controle da maioria dos
processos de modo satisfatrio.
Numa grande indstria petroqumica
tpica, em cerca de 1 000 malhas de
controle tem se a proporo de
controladores mostrada na Tab. 1:
Sintonia do Controlador
Tab. 7.1 - Freqncia das aes de controle
Aes Percentagem
P+I 60%
P 25%
P+I+D 14%
On-Off 0,5%
No-linear 0,5%
Pela anlise da tabela, percebe-se que
a quase totalidade dos controladores
possui o modo proporcional, a maioria
possui o modo integral e a minoria possui o
modo derivativo. No foram computadas
as malhas de controle liga-desliga (on-off)
executado por chaves, mas apenas o
controle executado por controladores.
O algoritmo de controle proporcional,
integral e derivativo (PID) foi desenvolvido
no incio da implantao do controle, na
dcada de 40 e resistiu heroicamente ao
aparecimento das novas tcnicas digitais e
ainda hoje largamente usado, mesmo em
sistemas de controle com computadores
digitais e anunciado como vantagem de
venda sua incorporao em controladores
lgico programveis.
2. Ao Liga-Desliga
2.1. Conceitos
A ao liga-desliga tambm chamada
de: duas posies, on-off, tudo ou nada, 0-
1, controle radical, bang-bang.
A ao liga-desliga pode ser
considerada como o caso limite da ao
proporcional, com o ganho infinito ou com
a banda proporcional igual a zero.
Atuador
Liga
Temperatura
Desliga
SP
Fig. 7.1. Sada de controlado liga-desliga.
7.2
 Sintonia do Controlador

A ao liga-desliga discreta e no
contnua. A sada do controlador s
Atuador
assume um de dois valores possveis: ou 0
ou 100%. Consequentemente, a vlvula de Temperatura
controle s pode assumir duas posies:
ou totalmente fechada (0%) ou totalmente
aberta (100%). No h posio
intermediria e no h meio termo, por isso Set point
chamado de controle radical.

Tempo
Temperatura
Fig. 7.3. Sada de um controle liga-desliga com
dois pontos: um ponto ligar e outro para desligar.

histerese
Set point
2.2. Aplicaes
Por ser muito simples e econmico, o
controlador liga-desliga aplicado quando:
Tempo
1. no h necessidade de controle
Fig. 7.2. Sada do controle liga-desliga, com um estvel e exato e admite-se
nico ponto para ligar e desligar, sem histerese oscilao da varivel
2. o processo lento, podendo
suportar grandes variaes da
A caracterstica do controle liga-desliga
demanda, tendo uma pequena
uma oscilao com amplitude constante
amplitude e um longo perodo de
em torno do ponto de ajuste, enquanto a
oscilao. A aplicao do controle
carga do processo se mantiver constante.
liga-desliga em processo rpido
A amplitude e a frequncia da oscilao
implicaria em grande amplitude e
iro depender da capacidade e do tempo
curto perodo de oscilao, que
de resposta do processo. Quando o
significa m qualidade de controle e
processo rpido, a inrcia do processo
acionamento freqente do elemento
pequena, a sada do controlador varia
final de controle 3. a energia da
muito rapidamente. A amplitude da
entrada do sistema seja
oscilao fica pequena mas a frequncia
relativamente pequena, quando
grande, pois a vlvula ir abrir e fechar
comparada com a energia j
muitas vezes e rapidamente.
existente no processo, ou seja,
Sempre que a medio passa pelo
quando o processo tem grande
ponto de ajuste, a sada do controlador
capacidade e pequena demanda.
assume o outro valor. Deste modo, no
O controle liga-desliga utilizado
controle liga-desliga a medio quase
tipicamente em sistemas de ar
nunca igual ao ponto de ajuste, porm, a
condicionado, sistema de refrigerao
sua mdia igual ao ponto de ajuste.
domestica e sistema de aquecimento,
A ao liga-desliga tambm possui o
quando a temperatura pode variar, sem
modo direto ou inverso. Na ao direta, a
problemas para o sistema, dentro de uma
sada do controlador 100% quando a
faixa e em torno de um valor de referncia.
medio est acima do ponto de ajuste e
O sistema de controle liga-desliga
0% quando est abaixo. A ao inverso
tambm utilizado em desligamento de
quando a sada 0% para a medio
segurana (shut down), para a proteo de
maior do que o ponto de ajuste e 100%
pessoal e equipamento, durante as
para a medio abaixo do ponto de ajuste.
condies anormais de processo. Nestas

7.3

aplicaes, o controle liga-desliga
realizado atravs de chaves acionadas
pela temperatura (termstato), pela
presso (pressostato), pelo nvel, pela
vazo e pela posio (chaves fins de
curso).
Atuador
diferencial
A G F B
Liga
Temperatura
Desliga
E SP C D
Fig. 7.4. Funo de transferncia do controlador
liga-desliga com histerese.
Outra representao da curva de
histerese funo de transferncia do
controlador liga desliga com histerese
mostrada na Fig. 7.4. Assumindo que a
temperatura do processo esteja muito
abaixo do ponto de ajuste (SP), o sistema
est no ponto A e o atuador est ligado.
Enquanto o atuador estiver ligado, a
temperatura ir subir, indo de A para B,
atravs de F, quando a sada se desliga e
cai para o ponto C. A temperatura pode
continuar subindo levemente at o ponto D
antes de diminuir para o ponto E, por
causa da inrcia do processo. Em E a
sada novamente fica ligada. A
temperatura pode continuar caindo
levemente at o ponto G antes de subir
para B, repetindo o ciclo.
Sintonia do Controlador
3. Ao Proporcional
3.1. Conceito
A ao proporcional assim chamada
porque a posio do elemento final
proporcional a amplitude do erro entre a
medio e o ponto de ajuste.
A ao proporcional a ao corretiva
do controlador que proporcional ao valor
do desvio entre a medio e o ponto de
ajuste. uma ao de controle contnua,
analgica, uniforme. A sada do
controlador proporcional a amplitude do
erro: grandes variaes do processo
provocam grandes variaes no sinal de
sada do controlador proporcional, que
provocam grandes deslocamentos na
abertura da vlvula de controle e pequenas
variaes na medio da varivel
controlada provocam pequenas variaes
do sinal de controle e consequentemente
pequenas variaes na abertura da
vlvula.
No controle proporcional a vlvula de
controle pode assumir qualquer valor
intermedirio entre 0 e 100% de abertura.
O controlador pode emitir uma infinidade
de sinais diferentes para a vlvula de
controle.
sada
100%
80%
60%
40%
20%
0%
0% 100% Temperatura
Banda larga
Banda estreita
Fig. 7.5. Banda proporcional larga e estreita
7.4
 Sintonia do Controlador

A velocidade de variao da sada

3.2. Relao Matemtica proporcional proporcional a derivada do
erro ou da taxa de variao do erro:
Matematicamente, a sada do
controlador proporcional puro, com apenas
ds 100% de
a ao de controle proporcional, vale: =
dt BP dt
s = s0 + K c e
A equao anterior mostra que a sada
ou do controlador constante quando o erro
100% zero ou constante e a sada do controlador
s = s0 + e proporcional se estabiliza mesmo que fique
BP
o desvio permanente. A sada varia apenas
pois quando o erro varia.
Erradamente se pensa que a sada do
100% controlador zero, quando o erro zero.
Kc = Isto seria impraticvel pois a sada zero
BP
implica em elemento final de controle 0 ou
onde 100%. Por este motivo, teoricamente
s a sada instantnea do controlador, possvel e comercialmente disponvel o
s0 a sada particular do controlador, controlador com o modo integral isolado
quando o erro zero ou seja, quando mas no possvel o controlador com o
a medio igual ao ponto de ajuste. modo derivativo isolado. A maioria dos
Kc o ganho do controlador, fabricantes ajusta de fabrica a constante
e o erro entre a medio e o ponto de c0, chamada de polarizao do controlador
ajuste
BP a banda proporcional do em 50%.
controlador O ponto de ajuste do controlador
A sada proporcional constante e proporcional estabelecido para uma
igual a c0 quando o erro zero. Esse valor determinada carga do processo. Quando o
processo varia sua carga, a medio ir se
da sada do controlador, quando a medio
desviar do ponto de ajuste, provocando um
igual ao ponto de ajuste, chamado de
erro. O controlador ir produzir um sinal de
polarizao do controlador. Geralmente
correo, proporcional ao erro entre
est a 50% da faixa de sada do
medio e ponto de ajuste. Como o
controlador. Quando pneumtico, a sada
processo no responde instantaneamente
de polarizao vale 9 psig (60 kPa) . Se
as suas variaes de carga, como a
eletrnico e de corrente, a sada do
correo proporcional ao erro, a correo
controlador proporcional vale 12 mA cc; se
nunca ser satisfatria e como resultado,
eletrnico e de tenso de 0 a 10 V cc, o
para a nova carga do processo, haver um
valor de polarizao de 5V.
desvio permanente entre a medio e o
ponto de ajuste.
Quando ocorrer uma variao da carga
indicador
set point da sada do processo, a medio se afasta do ponto
de ajuste. O controlador sente o erro e
indicador produz um sinal de correo que ir
do SP aproximar a medio nova do antigo ponto
varivel de ajuste. Porm, a nova medio nunca
erro circuito ser igual ao ponto de ajuste, pois as
sensor prop.
sada condies do processo foram alteradas. H
ganho um desvio permanente.
indicador da Quando a banda proporcional do
varivel controlador muito larga, o controlador
pouco sensvel e haver um grande desvio
Fig. 7.6. Diagrama de blocos do controlador permanente. Para diminuir o desvio
proporcional. permanente deve se estreitar a banda

7.5
 Sintonia do Controlador

proporcional do controlador, tornando-o 3.3. Desvio Permanente

mais sensvel. Pode-se pensar que a
Como todo processo possui atraso, a
soluo para eliminar o desvio permanente
desvantagem da ao proporcional que
a diminuio da banda proporcional.
ela sempre deixa um desvio permanente
Quando se diminui a banda proporcional
(off set) entre a medio e o ponto de
alm de um determinado limite, o processo
oscila. A sada do controlador comea a ajuste, quando h variao da carga do
processo.
variar segundo uma senide, de modo
O desvio permanente entre a medio
aleatrio e independente do erro. Na
e o ponto de ajuste deixado pela ao
prtica e na teoria, impossvel se eliminar
proporcional , at certo ponto,
o desvio permanente com o controle
proporcional. Para cada processo existir diretamente proporcional a largura da
banda proporcional. Quando se ajusta a
um ajuste de banda proporcional crtico
banda proporcional em valores muito
que produz o mnimo desvio permanente.
pequenos e o controlador no possui as
Quando se diminui a banda alm do valor
outras aes de controle, a malha de
crtico, tentando eliminar o desvio
controle oscila na frequncia natural do
permanente, aparece a oscilao no
processo.
processo.
O desvio permanente resultado da No controlador proporcional, a banda
proporcional tem largura e posio fixas e
variao da carga do processo. Para uma
se situa em torno do ponto de ajuste. S
determinada carga do processo e para um
h controle automtico dentro da banda
determinado ponto de ajuste se conseguiu
proporcional.
uma estabilidade do processo e se tem a
medio igual ao ponto de ajuste. O controlador com a ao proporcional
estabiliza a variao do processo, dentro
O objetivo da ao proporcional o de
de sua banda proporcional. O processo se
estabilizar a varivel controlada. A ao
estabiliza, porm, fora do ponto de ajuste.
proporcional realizada no controlador
H apenas uma nica condio do
atravs de uma realimentao negativa do
sinal de sada para a entrada da estao processo e do controlador para que a
medio seja igual ao ponto de ajuste.
automtica do controlador, para diminuir o
Quando o processo sai dessa condio,
seu ganho. Quanto maior a taxa da
por causa da variao da sua carga ou por
realimentao negativa, menor o ganho
causa da variao do ponto de ajuste, a
do controlador ou maior a banda
proporcional. O ajuste da banda medio ir se estabilizar em um novo
ponto, dentro da banda proporcional,
proporcional do controlador o ajuste da
porm, haver um desvio permanente
quantidade de realimentao negativa feita
entre a medio estabilizada e o ponto de
pelo controlador.
ajuste. A tentativa de se fazer o controlador
A ao proporcional instantnea; ela
est em fase com o erro entre a medio e proporcional controlar o processo em um
ponto, provoca oscilao no processo.
o ponto de ajuste. Matematicamente, a
O controlador proporcional s controla
ao proporcional independe do tempo.
quando a medio da varivel est dentro
Em termos prticos, a ao proporcional
de sua banda proporcional. Por exemplo,
cuida de quanto deve ser corrigido, sem
se a banda proporcional do controlador
levar em considerao o quando.
No controlador proporcional, existe est entre 80 e 100 oC, e o ponto de ajuste
apenas uma sada para a qual a medio 90 oC, s h controle automtico dentro
igual ao ponto de ajuste. O controle dessa faixa de medio. Para a
executado pelo controlador proporcional s temperatura de 80 oC a vlvula estar na
perfeito, sem erro entre medio e ponto posio limite de fechamento e estar
de ajuste, para uma determinada carga do fechada quando a temperatura for menor
processo. Quando h variao da carga a
que 80 oC. A partir dessa temperatura, ela
sada do controlador estabiliza a varivel
comear a abrir e estar totalmente
controlada, porm em um valor diferente
do ponto de ajuste. aberta em 100 oC. A vlvula no pode
controlar a temperatura at 120 oC, pois

7.6

no pode abrir mais que 100%. Tambm
no h controle para temperaturas
menores que 80 oC, pois a vlvula no
pode fechar alm de 0%.
sada
100%
80%
60% SP antigo
40%
SP novo
20%
0%
Erro
erro permanente
Fig. 7.7. Aparecimento do erro permanente
(offset) devido a variao do ponto de ajuste (SP)
temperatur
BP SP offset
tempo
Fig.7.8. Processo se estabiliza porm fora do
ponto de ajuste, deixando offset.
O formato da resposta da ao
proporcional sempre igual e em fase com
o formato do distrbio. A resposta da ao
proporcional ao degrau um degrau, com
amplitude maior (banda menor que 100% )
ou menor (banda maior que 100% ).
Quando o distrbio uma rampa, a ao
proporcional correspondente tambm
uma rampa, com inclinao funo da
banda proporcional e com e com a direo
em funo da ao direta ou inversa do
controlador. Quando o erro uma senide,
a ao proporcional uma senide em
fase e com amplitude funo da banda
proporcional.
3.4. Reset manual e automtico
O desvio permanente pode ser
removido (resetado) manual ou
automaticamente. Na instrumentao
Sintonia do Controlador
eletrnica tradicional, o reset manual usa
um potencimetro para deslocar a banda
proporcional eletricamente. A quantidade
do desvio da banda proporcional deve ser
dado pelo operador em pequenos
incrementos durante um perodo de tempo,
at que a sada do controlador satisfaa a
demanda do processo no ponto de ajuste.
O reset automtico usa um integrador
eletrnico para fazer a funo de reset. O
sinal desvio (erro ou diferena entre
medio e ponto de ajuste) integrado em
relao ao tempo e a integral somada ao
sinal de desvio para mover a banda
proporcional. A sada assim aumentada
ou diminuda automaticamente para trazer
a medio de volta ao ponto de ajuste. O
integrador mantm variando a sada do
controlador e assim a varivel controlada,
at que o desvio fique igual a zero
(medio igual ao ponto de ajuste).
Quando o desvio fica zero, a sada para o
integrador tambm zero e sua sada para
de variar. Assim que esta condio
atingida, o valor correto do reset mantido
pelo integrador. Assim que ocorrer nova
alterao no processo, haver novo
desvio, que faz o integrador integrar e
aplicar nova ao corretiva sada. O
termo integral do controlador age
continuamente para tentar fazer o desvio
igual a zero. Esta ao corretiva deve ser
aplicada lentamente, mas lentamente que
a velocidade de resposta da carta. Quando
a ao integral for muito rpida, o processo
oscila.
A Fig. 7.8 corresponde a um processo
aquecido com um aquecedor de 2000 W. A
relao entre o calor da entrada e a
temperatura do processo, mostrado pela
curva do processo, assumido linear. A
funo de transferncia para um
controlador com uma banda proporcional
de 200 oC, mostrada para trs diferentes
pontos de ajuste nas curvas I, II e III. A
curva I com um ponto de ajuste em 200 oC
intercepta a curva do processo a um nvel
de potncia de 500 W, que corresponde a
uma temperatura do processo de 250 oC.
O offset neste ponto de ajuste de 50 oC
(250 200 oC). A curva II, com ponto de
ajuste em 500 oC, corta a curva do
processo em 1000 W, que corresponde a
uma temperatura de 500 oC e no h
offset, desde que a temperatura
7.7
 Sintonia do Controlador

corresponde a 50% da potncia. A curva

III, com um ponto de ajuste de 800 oC
intercepta a curva do processo em 1500
W, que corresponde a uma temperatura de
750 oC e o offset nestas condies de -
50 oC (750 - 800 oC). Estes exemplos
mostram que o desvio permanente (offset)
depende da funo de transferncia do Banda proporcional
processo, da banda proporcional (ganho) e A muito larga
do ponto de ajuste. aparecimento do distrbio B muito estreita
tempo
W

2000 I II III Fig. 7.10. Caracterstica de um controlador P.

1800
1600
curva do
1400 processo Na Fig. 10, a curva A resultante de
1200
uma banda proporcional muito larga, com
1000
800
grande desvio permanente. O desvio pode
600
ser diminudo pelo estreitamento da banda
400 proporcional. Instabilidade acontece
200 SP oC
quando a banda proporcional for muito
estreita, como na curva B. Tem-se o
200 400 600 800 1000 controle timo, como mostrado na curva C,
offset offset quando se ajusta a banda um ponto mais
Fig. 7.9. Mecanismo pelo qual ocorre desvio larga que a banda que provoca oscilao.
permanente (offset) com controlador proporcional. Se os parmetros do processo variam com
o tempo ou se as condies de operao
mudam, necessrio fazer nova sintonia
3.5. Aplicaes da Ao do controlador ou usar uma banda
proporcional mais larga para evitar a
Proporcional instabilidade.
O controlador com a ao proporcional
isolada aplicado nos processos com
pequena variao da carga e em R
processos onde pode haver pequenos ponto de ajuste
desvio da medio em relao ao ponto de Vsp R
ajuste. - VE = Vsp - IRL
medio R
O controlador proporcional aplicado
+
no controle do processo onde a I
estabilidade mais importante que a RL R R>>RL
igualdade da medio com o ponto de
ajuste. Fig. 7.11. Circuito de deteco do erro entre
O nvel a varivel que tipicamente medio e ponto de ajuste com amp op.
controlada apenas com a ao
proporcional.

7.8
 Sintonia do Controlador

permanente entre a medio e o ponto de

4. Ao Integral ajuste, o objetivo da ao integral o de
eliminar o desvio permanente deixado pela
4.1. Conceito ao proporcional. Por esta funo, a ao
integral chamada de ao reset ou de
A ao integral proporcional reajuste. Ela elimina o erro residual,
integral, no tempo, do erro entre a medio reajustando o valor da medio igual ao
e o ponto de ajuste. Ou, interpretando a ponto de ajuste.
integral, a ao corretiva proporcional a A ao integral elimina o desvio
durao do erro existente entre a medio permanente porm no elimina o pico do
e o ponto de ajuste. erro (overshoot) desde que o pico ocorre
A ao integral discrimina o erro entre a antes que a ao integral comece a atuar.
medio e o ponto de ajuste pela sua A ao integral, quando associada a ao
durao: O erro que dura muito tempo para proporcional, comea atuar depois da ao
ser eliminado produz uma grande ao proporcional; ela est atrasada em relao
corretiva, o erro de curta durao gera uma a ao proporcional.
pequena ao integral de correo. A ao integral est comumente
associada a ao proporcional. A
quantidade da ao integral fornecida pelo
W
controlador est diretamente ligada a
2000 correo do modo proporcional. A ao
1800 integral repete a ao proporcional dentro
1600 banda de um determinado perodo de tempo.
proporcional curva do
1400 processo Essa ao repetida se processa
movida
1200 continuamente at que a medio fique
1000 igual ao ponto de ajuste.
800
600
400
4.2. Relao Matemtica
200 oC A expresso matemtica da sada com
SP
200
a ao integral associada proporcional :
400 600 800 1000
SP
Fig. 7.12. Mecanismo pelo qual a ao integral 100% 1
s = s0 + e + edt
elimina o erro permanente (offset) do controlador BP Ti
onde
Ti o tempo integral,
temperatura
reset manual
1
Ti
ajustado aqui
edt a ao integral
BP

Pode-se ter tambm o ganho

tempo proporcional atuando simultaneamente na
ao proporcional e na ao integral, ou
Fig. 7.13. Reset manual do controlador seja,
proporcional
100% 1
s = s0 + e + edt
A ao integral uma ao de controle BP Ti
complementar ao proporcional. O seu Quando h um erro, a sada integral
propsito o de prover a ao de controle varia em uma velocidade proporcional ao
adequada com as variaes da demanda erro multiplicado por uma constante Ki,
ou do suprimento do processo. Como chamada de taxa da ao integral:
estas variaes de carga do processo
ds
implicavam na existncia do desvio = K ie
dt

7.9

Faz se uma certa confuso entre ao
integral e tempo integral, pois eles so o
inverso um do outro. O tempo integral o
tempo que a ao integral leva para
alcanar ou repetir a ao proporcional e a
ao integral a quantidade de vezes que
a ao proporcional repetida, na unidade
de tempo. So disponveis controladores
com ajustes de ao integral (repetio por
tempo) e em tempo integral (tempo por
repetio). Dimensionalmente, o correto
para a ao integral deve ser o nmero de
repeties por unidade de tempo e para o
tempo integral, a unidade de tempo por
repetio.
sada
degrau integral
degrau proporcional
tempo
5 min tempo integral
Fig. 7.14. Definio de tempo integral
4.3. Caractersticas
Na sintonia do controlador comum a
eliminao temporria do efeito da ao
integral e portanto necessrio saber, a
priori, como o ajuste do controlador.
Quando o ajuste da ao integral
(repetio/tempo), elimina-se
completamente a ao integral do
controlador ajustando-se o tempo integral
no valor mximo, idealmente igual a
infinito. Quando o ajuste da tempo
integral (tempo/repetio), elimina-se
completamente a ao integral ajustando-
se o tempo integral no valor mnimo,
idealmente igual a zero.
Outro modo de se ver a ao integral
est relacionado com a posio da banda
proporcional. A ao integral desloca a
banda proporcional, quando a carga do
processo ou o ponto de ajuste alterado,
de modo que o ponto de ajuste fique
sempre no meio da banda. No controlador
proporcional, s havia um nico ponto para
a medio ficar igual ao ponto de ajuste,
Sintonia do Controlador
em todos os outros pontos havia um desvio
permanente entre a medio e o ponto de
ajuste. No controlador proporcional e
integral, o controlador manter sada
variando continuamente at que a medio
volte a ficar igual ao ponto de ajuste.
Quando se tem um distrbio tipo
degrau (K), a ao integral uma rampa
(t), que comea a atuar do zero e fornece
uma sada sempre crescente, obrigando o
atuador a variar at eliminar o erro
residual. A resposta integral ao distrbio
tipo rampa (t) uma parbola (t) e a uma
senide, outra senide atrasada.
indicador
set point d d
indicador
d SP
erro
+ circuito sada
sensor prop.
ganho
reset
indicador manual
d i l
Fig. 7.15. Diagrama de blocos do controlador
proporcional com reset manual
indicador
set point d d
indicador
d SP
erro sada
+ Prop.
sensor
ganho
integrador
indicador
d i l
Fig. 7.16. Diagrama de blocos do controlador
proporcional mais integral (PI)
Fisicamente, a ao integral uma
realimentao positiva atrasada. Por ser
realimentao positiva, a adio da ao
integral piora a estabilidade da malha de
controle. Quando se tem um controlador
proporcional, com uma determinada banda
proporcional ajustada, a adio da ao
integral requer o aumento da banda
proporcional, para manter a mesma
estabilidade da malha. Quando o ajuste da
ao integral for tal que a realimentao
7.10

positiva prevalece sobre a negativa ou
anule a negativa, haver a oscilao
crescente ou no mnimo, a oscilao
constante da varivel controlada.
Quando se faz o estudo da estabilidade
do sistema de controle atravs da tcnica
de Root-locus, sabe se que a adio de
plos na funo transferncia piora a
estabilidade relativa do sistema de malha
fechada. A colocao da ao integral
significa acrescentar um termo 1/sT, ou
seja, um polo na funo transferncia da
malha fechada.
Quando se diminui o tempo integral ou
aumenta se a ao integral, diminui se o
erro permanente mas a malha mais
oscilatria. Quando se diminui demais o
tempo integral, aparece uma oscilao,
com um perodo maior que o perodo
natural do processo.
Na realizao prtica do controlador
proporcional mais integral, a ao integral
desempenhada por um elemento
capacitivo e um elemento resistivo. O
ajuste da fino da ao integral feita
atravs da restrio que pressuriza o fole
capacitivo. O ajuste grosso feito atravs
da seleo de diferentes elementos
capacitivos. Quando se ajusta o tempo
integral muito curto (ao integral muito
grande) o controlador pode levar o sistema
para a oscilao, pois a realimentao
positiva da ao integral anulou a
realimentao negativa da ao
proporcional muito rapidamente.
Quando se tem um controlador
proporcional mais integral em uma malha
que est oscilando, possvel saber se a
oscilao foi provocada pela banda
proporcional muito estreita ou pela ao
integral muito grande, desde que se
conhea a freqncia de oscilao natural saturao da sua sada.
do processo. A oscilao provocada pela
banda proporcional muito estreita possui a
mesma freqncia da oscilao natural do
processo. A oscilao provocada pela ao
integral muito grande possui menor
freqncia de oscilao que a freqncia controlador at 20 psig, muito alm do
natural do processo. A oscilao
provocada pela ao integral
relativamente mais lenta que a provocada
pela ao proporcional.
Sintonia do Controlador
temperatura iria estabilizar
aqui, sem integral
Integral
A muito curto
alterao de carga B muito longo
tempo
Fig. 7.17. Aes proporcional e integral
Para aplicaes onde h grande e
freqente variao de carga do processo,
usa-se um controlador P+I. Constante de
tempo integral muito grande faz o processo
voltar para o ponto de ajuste de modo
demorado, como na curva B. Constante de
tempo muito pequena faz o processo
oscilar de modo amortecido, cruzando o
ponto de ajuste vrias vezes, antes de se
estabilizar, como mostrado na curva A. A
curva ideal quando a varivel controlada
volta para o ponto de ajuste
4.4. Saturao do Modo Integral
A maioria dos controladores de
processo possui a ao integral, ora
associada apenas ao modo proporcional,
ora associada as outras duas aes,
proporcional e derivativo. A utilidade da
ao integral a de eliminar o desvio
permanente entre a medio e o ponto de
ajuste. Porm, a ao integral pode ser
prejudicial ao controlador, provocando a
Na prtica, a sada do controlador
ultrapassa o valor de 100% da sada e vai
atingir o valor da alimentao do sistema.
Em nmeros, no controlador pneumtico, a
saturao do modo integral leva a sada do
limite de faixa, que 15 psig. Se o
controlador eletrnico, com o sinal
padro de 0 a 10 V cc, alimentado por +15
V cc e -15 V cc, a sada ir para +15 V cc,
tambm alm 50% do fim de escala, que
seria +10 V cc. Alis, o fenmeno de
saturao, a depender da ao direta ou
7.11

inversa do controlador, pode acontecer
tambm no incio da faixa. Nesse caso, o
controlador fica com a sada saturada em 0
psig ou 0 V cc.
Esse fenmeno chamado de
saturao do modo integral ou reset wind
up ou, menos comumente, de reset wind
down, quando a sada vai para o princpio
da faixa.
4.5. Aparecimento da Saturao
A saturao do modo integral pode
ocorrer nas seguintes situaes:
1. a ocorrncia de uma variao
brusca e demorada, tipo degrau,
entre a medio e o ponto de ajuste
da varivel de processo.
2. a carga do processo excede os
limites da varivel manipulada
3. a manipulao da varivel
obstruda por uma falha de
equipamento, como desligamento
de bomba, falta de energia,
bloqueio da vlvula, emperro da
haste da vlvula.
4. o elemento final de controle atinge
seus limites fsicos.
5. e existncia do processo batelada.
Enquanto o processo ficar parado
para a recarga e o controlador ficar
ligado em automtico, a medio
zero, o ponto de ajuste finito e o
controlador vai variar a sada para
inutilmente tentar fazer a medio
subir para o ponto de ajuste. O
resultado dessa tentativa de
controle a saturao da sua
sada.
6. a vlvula de controle atuada por
um controlador, selecionado entre n
controladores. Apenas h um
controlador responsvel pelo
controle e os outros (n-1)
controladores ficam em espera,
inativos, com as sadas terminando
no seletor de sinais. Esses (n-1)
controladores podem saturar suas
sadas, se tiverem o modo integral.
7. o processo com sistema de controle
em cascata. H determinadas
situaes que levam o controlador
primrio e depois, todo o sistema
para a saturao.
Sintonia do Controlador
sada saturada
entrada
A
Fig. 7.19. Sada saturada. Depois do ponto A, a
entrada aumenta porm a sada contnua no valor
de saturao (no fim da faixa ou em 100%).
4.6. Eliminao da Saturao do
Integral
A saturao do controlador sempre
indesejvel; pois a perda do controle pode
levar o processo para condies inseguras
e pode provocar ultrapassagem proibitivas
da medio em relao ao ponto de ajuste.
Assim, a saturao do integral deve ser
minimizada, quando no for possvel
elimina-la.
Em certas condies, o modo mais
obvio de se evitar a saturao do
controlador a operao manual. Ora,
desligar o controlador durante a parada do
processo tipo batelada e parti-lo
manualmente, certamente evita a
saturao do controlador. Porm, tal
soluo no automtica nem inteligente.
O efeito da saturao do modo integral
pode, ainda, ser diminudo colocando-se
limites, de mximo ou de mnimo, no sinal
de sada do controlador. H
inconvenincias, pois, os limites no
podem ser ajustados dentro de 0 a 100%
da faixa de controle sem prejuzo da
operao normal do controlador.
Em controladores eletrnicos, onde
mais fcil e econmico se obter tais limites,
os circuitos limitadores so disponveis de
modo padro. H quem diga que tais
controladores sejam inerentemente anti-
saturao do integral. Isso no rigoroso
nem correto. Obviamente a sada do
controlador fica confinada aos limites
impostos pelos ajustes de mximo e de
mnimo. Porm, ainda poder haver
saturao do modo integral, s que em
outros valores. Os limitadores no
eliminam os problemas de ultrapassagem
da medio em relao ao ponto de ajuste.
7.12

O que se pode dizer desses controladores,
com limitadores do sinal da sada, que
eles no entram em saturao em malhas
comuns, por causa de sua realimentao
interna. Porm, sistemas complexos
exigem realimentao externa e outras
providncias adicionais para se eliminar a
saturao do controlador.
O arranjo preferencial adicionar uma
realimentao externa ao modo integral do
controlador. A realimentao externa
substitui o circuito de limitao da sada.
Nos controladores eletrnicos modernos,
que utilizam circuitos integrados para os
amplificadores operacionais, a
realimentao externa passa por um
amplificador operacional e o circuito
contem potencimetros que ajustam o
valor de atuao, onde deve ser limitada a
sada do controlador. Mesmo com a opo
de realimentao externa ao modo integral,
ainda possvel a opo de limitao,
superior e inferior do sinal de sada do
controlador, prevalecendo o de menor
valor. Por isso deve-se tomar cuidado nos
ajuste do valor batelada, mximo e
mnimo, para que se possam usar os
mximos recursos do controlador. Os
ajustes mal feitos de uma opo podem
bloquear a atuao da outra opo.
Finalmente, porque a mais complexa e
a de mais recursos, h a configurao
utilizando-se a chave batelada, com ajuste
adicional de precarga. Como essa situao
muito freqente, j so disponveis atrasa a resposta proporcional do
controladores tipo batelada, que
incorporam em seu circuito a unidade
batelada. Alm de evitar a saturao do
modo integral, o controlador batelada torna
possvel a partida automtica do processo
sem ultrapassagem do ponto de ajuste
pela medio. A chave batelada possui
ajustes: ajuste batelada, que define o valor
de atuao da chave e o ajuste de
precarga, que precondiciona o controlador
para a partida automtica na retomada do
processo.
Sintonia do Controlador
5. Ao Derivativa
5.1. Conceito
A ao derivativa a ao corretiva
proporcional derivada em relao ao
tempo do erro entre a medio e o ponto
de ajuste. A ao derivativa detecta a
variao (aumento ou diminuio) do erro
entre a medio e o ponto de ajuste e
fornece uma sada proporcional a esta taxa
de variao. Ela discrimina o erro por sua
variao. Para uma variao repentina,
mesmo de pequena amplitude, a ao
derivativa prov um grande sinal de
correo; os erros lentos provocam uma
pequena ao derivativa de correo. Erro
constante, como o desvio permanente do
controlador proporcional, no afetado
pela ao derivativa.
Quando se tem um desvio tipo rampa,
a resposta da ao derivativa um degrau.
Por este comportamento de se adiantar a
ao proporcional, a ao derivativa
erradamente chamada de ao
antecipatria, pois ele se antecipa ao
proporcional. A ao derivativa no se
antecipa ao aparecimento do erro. Quando
aparece um erro e ele detectado pelo
controlador, a ao derivativa sente sua
velocidade de variao e produz uma
componente corretiva proporcional a esta
variao. A ao derivativa, na realidade,
controlador, fazendo-o dar uma sada
exagerada para variaes bruscas da
medio. O grau de exagero a taxa da
ao derivativa e proporcional a
velocidade de variao do sinal medido.
A ao derivativa usada para
apressar a ao corretiva do controlador. A
sua incluso porm complica e dificulta a
sintonia do controlador, por causa das
interaes com as outras aes.
O tempo derivativo o tempo, em
minutos, durante o qual a sada adiantar a
sada do controlador, durante uma
variao na entrada tipo rampa. O tempo
derivativo o tempo que a ao
proporcional leva para atingir a ao
derivativa.
7.13

desvio
inclinao
sada do tempo ao
controlador derivativa
aumento da ao
proporcional
aumento imediato
devido ao
derivativa
tempo
Fig. 7.20 Definio de ao derivativa
5.2. Relao Matemtica
A ao derivativa expressa em
unidade de tempo. Quanto maior o tempo
derivativo, maior a durao da ao,
maior a ao derivativa. Quando se quer
retirar a ao derivativa do controlador,
deve se ajustar o tempo derivativo em
zero. O que coerente com a expresso
da ao derivativa:
de
sd = Td
dt
onde
Td o tempo derivativo.
5.3. Caractersticas
A ao derivativa altera a largura da
banda proporcional, estreitando-a ou
alargando-a, variando a sensibilidade do
controlador.
Geralmente a ao derivativa usada
em conjunto com a ao proporcional,
constituindo tambm de uma ao
corretiva adicional. A ao derivativa
usada na minoria dos controladores,
porque o ajuste mnimo disponvel maior
que o requerido para a maioria das
malhas.
Quando aparece um distrbio no
processo, o controlador PID detecta o erro
entre a medio e o ponto de ajuste e atua
no processo. Relativamente, a primeira
ao a atuar a derivativa, a segunda a
proporcional e finalmente, a ltima a
ao integral.
Sintonia do Controlador
A ao derivativa realizada no
controlador atravs de um atraso na
realimentao negativa. Durante um
intervalo de tempo ajustvel, o controlador
fica com o ganho elevado. Por isso esta
ao s aplicada em processo lento.
tambm fcil de entender que quanto
maior o tempo derivativo, maior a ao
derivativa. O ajuste da ao derivativa em
valor muito grande pode provocar
oscilao no processo, pois o controlador
fica muito tempo sem a realimentao
negativa.
Os componentes do circuito derivativo
so os mesmos do integral, pois as
funes derivada e integral so inversas
uma da outra. Apenas a posio relativa
dos elementos capacitivo e resistivo
trocada.
Quando se estuda a estabilidade
relativa do sistema de malha fechada de
controle, a adio de zeros na funo de
transferncia d maior estabilidade ao
sistema. A adio da ao derivativa
significa colocar um zero na funo de
transferncia do sistema (sTd). Com efeito,
a ao derivativa melhora a estabilidade do
sistema de controle.
Quando se tem um controlador
proporcional mais integral mais derivativo
em oscilao, a causa da oscilao pode
ser a banda proporcional muito estreita, o
tempo integral muito pequeno ou o tempo
derivativo muito grande. Se a oscilao
ocorre na frequncia natural do processo a
sua causa o ajuste da banda
proporcional muito estreita, se a oscilao
ocorre em frequncia maior que a
frequncia natural do processo, o motivo
o ajuste do tempo derivativo muito grande
e finalmente, se a oscilao ocorre em
frequncia menor que a frequncia natural,
o causador foi o ajuste do tempo integral
muito pequeno.
7.14
 Sintonia do Controlador

indicador
ajuste um distrbio para o processo, pois
set point houve alterao do ponto de operao
indicador desejado.
do SP Quando aparece um distrbio no
erro
processo que provoca o afastamento da
sada
+ Prop. varivel controlada do ponto de ajuste, o
sensor controlador tende a eliminar ou diminuir
ganho este desvio. Assim a ao corretiva do
controlador deve ser aplicada na mesma
derivada
direo e no sentido oposto ao erro. Isto
indicador significa dizer que a ao corretiva deve
estar defasada de 180 graus do erro ou
ainda, que deve haver uma realimentao
negativa. Apenas a ao proporcional
(a) Ao derivada atuando no erro ou na diferena corrige o erro, porm deixa um erro
entre medio e ponto de ajuste. residual porque ela atua com um ngulo de
fase diferente de 180 graus. O objetivo da
ao integral o de eliminar este erro
indicador residual, girando a ao corretiva e
set point tornando a oposta ao erro. A ao integral
indicador
atrasa o sinal de correo. Quando ela
insuficiente, ainda fica um pequeno erro
Prop sada
+ residual. Quando ela demasiada h
.
oscilao porque h predominncia da
ganho realimentao positiva. A adio da ao
derivada derivativa ajuda a tarefa de alinhar a ao
indicador corretiva com erro. A ao derivativa
adianta o sinal de correo. A ao
proporcional est relacionada com o ganho
(b) Ao derivada atuando apenas na medio e
do controlador e as aes integral e
no na diferena entre medio e ponto de ajuste.
derivativa com o ngulo de fase da
Fig. 7.21. Diagrama de blocos do controlador correo. Em resumo, a ao proporcional
PD determina o quanto da ao corretiva e as
aes integral e derivativa estabelecem
quando conveniente a aplicao da
A resposta da ao derivativa ao correo, de modo que no haja desvio
degrau a funo impulso, que igual a permanente e que a eliminao do erro
zero quando a entrada constante e que seja a mais rpida possvel.
assume um valor altssimo na subida do O uso da ao derivativa permite o uso
degrau; teoricamente infinito, quando o de uma menor banda proporcional e de um
tempo de subida do degrau zero. Os menor tempo integral, para a mesma
matemticos chamam-na de funo Dirac. estabilidade. Menor banda proporcional
Como freqente a alterao rpida do implica em menor erro de pico e menor
ponto de ajuste pelo operador de processo, erro acumulado.
a maioria dos controladores eletrnicos e Quando se aumenta a ao derivativa,
pneumticos possui o circuito da ao aumenta se o tempo derivativo e se reduz
derivativa atuando apenas na medio e o overshoot da sada devido ao distrbio
no no erro entre a medio e o ponto de da carga mas a sada fica mais oscilatria.
ajuste. Nos controladores com ao Quando se aumenta muito a ao
derivativa sem esta caracterstica, o derivativa, a curva de sada no ultrapassa
operador de processo deve alterar o ponto de ajuste e a ao corretiva
suavemente o ponto de ajuste a fim de no muito amortecida. Quando se aumenta
provocar oscilao no processo. Deve se ainda mais a ao derivativa, haver
ter bem claro que a alterao do ponto de oscilao com um perodo de oscilao
menor que o natural do processo.

7.15

A quantidade de ao derivativa
permitida para um processo com
determinado tempo morto diminui quando
a constante de tempo caracterstico diminui
(processo mais rpido), desde que o
perodo natural diminui de (4 tm) para (2
tm).
5.4. Aplicaes
Erradamente se acha que toda varivel
lenta necessita da ao derivativa. A
lentido da varivel uma condio
necessria mas no suficiente para
justificar a aplicao da ao derivativa.
tambm necessrio que haja variao
rpida da carga do processo lento para
exigir a aplicao da ao derivativa. O
processo lento que sofre variao lenta da
carga no necessita da ao derivativa.
Alis, a ao derivativa praticamente no
responde a pequenas rampas de erro. A
ao derivativa no tem nenhum efeito no
desvio permanente deixado pela ao
proporcional.
No se necessita usar a ao derivativa
em processo rpido, pois sua resposta j
rpida e o uso da ao derivativa
provocaria certamente oscilao no
sistema. No se deve usar ao derivativa
em processo com rudo, pois ela amplifica
o rudo. O valor da ao derivativa
funo da quantidade de rudo. Processos
com pequenas constantes de tempo
caractersticos (rpidos) tendem a ter mais
rudo, desde que a atenuao do rudo
pelo filtro [e inversamente proporcional a
constante do tempo caracterstico.
O controlador P + D aplicado em
processos que aceitam o desvio
permanente e que possuam mltiplas
constantes de tempo. A aplicao tpica
o controle da guia da extremidade de
papel, onde se requer estabilidade e onde
h o perigo da saturao do modo integral.
Alis, essa a regra: utiliza-se o
controlador sem o modo integral e com o
modo derivativo quando:
1. quer se evitar integral, de saturar a
sada do controlador, quando o
desvio demorado.
2. quer compensar as variaes
bruscas do processo.
Sintonia do Controlador
6. Escolha da Ao de Controle
6.1. Tipos de Sistemas
O tipo do sistema determinado
considerando-se o contra classificados
como:
tipo 0: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma valor constante para a
sada controlada, y. O sistema tem a
posio constante. Este processo
equivalente ao regulante.
tipo 1: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma velocidade constante para
a sada controlada, y. Este processo
equivalente ao integrante.
tipo 2: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma acelerao para a sada
controlada, y. Ele equivalente ao
processo com realimentao positiva.
Tipo 0
A resposta em regime de um sistema
tipo 0 a um degrau uma exponencial
decrescente. Se o sistema possui um
ganho K, o erro permanente para o
distrbio degrau com amplitude A, que
ocorre freqentemente com a variao do
ponto de ajuste, vale
A
ep =
1+ K
Quanto maior o ganho, menor o erro
permanente, porm mais o processo se
aproxima da instabilidade. Se a entrada do
sistema tipo 0 uma velocidade ou uma
acelerao, a sada no pode seguir a
entrada e o erro aumenta com o tempo,
tendendo para o limite natural do sistema
(infinito).
No sistema tipo 0, faz-se uma
compensao de valor constante para
responder a entrada e o resultado um
erro permanente entre a sada e a entrada.
7.16
 indicador
set point
d d
indicador
d SP
erro
+ + sada
sensor Prop.

ganho

derivada integrador
indicador
d i l
Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

R R

R R
Ve +
R
RI CI
-
+
- R

+ R
R

RD
Vo
CD
R
+
+

Fig. 7.23. Controlador eletrnico analgico com aes Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos
so possveis, alguns com menor quantidade de amp op.

7.17
 Tab. 7.3. Tipos e caractersticas de processo
Tipo 1
O erro permanente de um sistema tipo
Tipo Nome Caracterstica
1 a uma entrada tipo degrau zero, que
0 Regulante Entrada x constante resulta em
o ideal. O erro permanente devido a uma sada controlada constante
entrada tipo rampa, com inclinao B, se o 1 Integrante Entrada x constante resulta em
sistema possui ganho K, vale: variao constante para a sada
2 Runaway Entrada x constante resulta em
B acelerao constante para a sada
ep =
K

O aumento do ganho diminui o erro 6.2. Tipos de Controladores

permanente. Um sistema tipo 1 no pode
seguir uma acelerao na entrada, pois o Controlador P
erro permanente tenderia para o limite O controlador proporcional
natural do processo. simplesmente ajusta o ganho do sistema,
O sistema tipo 1 possui uma sada que K. Se o processo tem um ganho Kp e o
varia conforme a variao da entrada, mas controlador tem ganho Kc, o ganho do
ha um erro permanente constante entre a sistema vale:
sada e a entrada.
K = Kc Kp
Tipo 2
O sistema tipo 2 possui erro Se o sistema instvel para o ganho
permanente igual a zero para as entradas Kp, deve-se diminuir o ganho do
posio e velocidade. Se a entrada uma controlador Kc, para diminuir o ganho do
acelerao de valor C, o erro permanente sistema K. Se a instabilidade no o
do sistema com ganho K vale: problema, pode se usar o controlador
proporcional e aumentar o seu ganho para
C se ter um pequeno erro permanente.
ep = O controlador P estabiliza o processo
K
porm s se tem a varivel controlada
igual ao ponto de ajuste para um nico
Novamente, o aumento do ganho diminui o erro. ponto; em todos os outros pontos o
O sistema tipo 2 tem uma sada cuja processo se estabiliza fora do ponto de
acelerao a mesma da entrada, mas ajuste, ocorrendo um desvio permanente.
diferente da entrada por um erro constante. Como ele no possui ao integral, no
A partir do tipo do sistema, pode-se h perigo de saturao da sada do
escolher o controlador mais conveniente. controlador. A sua resposta
relativamente rpida.
Tab. 7.2 - Erro permanente e tipo do sistema Controlador PI
Tipo do Sistema O controlador PI, tambm chamado de
Entrada 0 1 2
compensador de atraso, ajusta o ganho do
sistema como o proporcional, mas
Posio, A A 0 0 aumenta o tipo do sistema para 1. Se o
1+ K processo do tipo 1, o uso do controlador
Velocidade, B infinito B 0 PI muda-o para o tipo 2.
K O aumento do tipo do sistema aumenta
Acelerao, C infinito infinito C os tipos de entradas que podem ser
K aplicadas ao sistema, sem gerar erros
permanentes inaceitveis.
O controlador PI estabiliza o processo e
K ganho do processo
sempre se tem a varivel controlada igual
B velocidade, y/t ao ponto de ajuste. O controlador PI
C acelerao, B/t, 2y/t2 oferece estabilidade e igualdade.

7.18

Como ele possui ao integral, h perigo
de saturao da sada do controlador,
quando o erro for muito demorado. A sua
resposta relativamente lenta, pois a ao
integral torna a resposta do controlador
mais lenta. O controlador PI menos
estvel que o controlador P e o controlador
PID. Estatisticamente, o controlador PI o
mais usado, na prtica de controle de
processo contnuo.
Controlador PD
O controlador PD, tambm chamado de
compensador de adiantamento, permite a
alterao da resposta transiente do
sistema. O uso do controlador PD pode
alterar um sistema sub amortecido para um
sistema criticamente amortecido ou super
amortecido. O ganho pode ser mudado
para alterar a estabilidade e o erro
permanente.
O controlador PD estabiliza
rapidamente o processo porm s se tem a
varivel controlada igual ao ponto de ajuste
para um nico ponto; em todos os outros
pontos o processo se estabiliza fora do
ponto de ajuste, ocorrendo um desvio
permanente.
Como ele no possui a ao integral,
no h perigo de saturao da sada do resposta da malha de controle da presso.
controlador. Como ele possui a ao
derivativa, a sua resposta relativamente
a mais rpida possvel. Raramente se
aplica um controlador PD na prtica de
controle de processo.
Controlador PID
O controlador PID permite a alterao
do ganho (P), do tipo do sistema (I) e da
resposta transiente (D) de modo a
melhorar a operao do sistema.
O controlador PID estabiliza o processo
(por causa da ao proporcional), torna a
medio igual ao ponto de ajuste (por
causa da ao integral), de modo rpido
(por causa da ao derivativa).
Como ele no possui a ao integral,
h perigo de saturao da sada do
controlador, quando o erro for demorado.
O controlador PID aplicado em controle
de processo que envolva temperatura e
anlise de processo.
Sintonia do Controlador
7. Controle das Variveis
As variveis de processo mais
envolvidas so: presso, temperatura,
vazo e nvel. Sero vistas agora as suas
caractersticas dinmicas, suas
dificuldades e suas exigncias de controle.
7.1. Presso
A presso caracterizada pela grande
capacidade, pequeno atraso de
transferncia e pequeno tempo morto. Por
ter grande capacidade, pode-se ter auto-
regulao do controle de presso, desde
que no haja vazo.
O tempo de resposta da presso rpida
aproximadamente igual ao da vazo e o
tempo da presso lenta se aproxima do
tempo do nvel. O exemplo de um
processo com presso rpida o controle
da presso de um tanque, manipulando a
vazo de sada do vapor. O exemplo da
presso lenta a manipulao da vazo
d'gua de resfriamento na entrada do
trocador de calor para controlar a presso
do vaso de vapor. A dinmica da
transferncia do calor e o atraso d'gua
atravs do trocador influem no tempo de
Pode-se controlar a presso de um gs
pela manipulao da vazo da entrada ou
da sada do gs no tanque de volume
constante. A presso de gs em tanque de
volume constante de fcil controle,
mesmo quando o volume pequeno.
Basta um controlador proporcional com
banda proporcional estreita. Quando no
se pode ter desvio permanente, usa-se
tambm o modo integral.
O controle de presso de liquido
praticamente igual ao controle de vazo.
Em sistema com vapor e liquido em
equilbrio, a presso pode ser controlada
pelo ajuste da vazo do liquido ou pela
transferncia de calor. A presso do
sistema lquido-vapor em equilbrio
afetada pela vazo do produto e pela
transferncia do calor. Assim, para o
controle de presso de vapor saturado,
basta controlar a vazo de massa do
vapor.
Nos sistemas mais complexos, como a
caldeira, a coluna de destilao ou o
evaporador, o controle da presso est
7.19

ligado diretamente ao controle de
temperatura.
A presso no incio de uma tubulao
est diretamente relacionada com a vazo
da linha. A nica participao dinmica do
processo a inrcia apresentada pela
vazo do liquido. A banda proporcional do
controlador de presso deve ser mais
estreita, ou seja, o controlador deve ser
mais sensvel do que para o controle de
vazo.
Raramente se utiliza a ao derivativa
para o controle de presso. O controlador
tpico para o controle de presso o PI. A
banda proporcional tipicamente maior
que 100% e o tempo integral pequeno.
7.2. Vazo
A vazo a varivel de processo com a
resposta mais rpida e com a menor
capacitncia.
A vazo a varivel manipulada da
maioria dos controles de outras variveis.
Quando se tem o controle de vazo, a
coincidncia entre a varivel manipulada e
a controlada torna ainda mais fcil o
controle.
A vazo entre dois pontos de uma
tubulao com seo circular fechada
gerada e modificada pelas bombas e
compresses, que produzem uma
diferena de presso entre eles. A vazo
sempre vai do ponto de maior presso
para o de menor presso. A vazo sofre
distrbios das conexes e acidentes da
tubulao, da colocao de elementos
sensores e de vlvulas, de equipamentos
tais como trocadores de calor. Como a
vazo possui pequena capacitncia e
como a maioria dos lquidos no
compreensvel, esses rudos provocados
pelos distrbios no so amortecidos e se
transmitem por todo o sistema. Na escolha
e nos ajustes do controlador, esses rudos
da vazo devem ser considerados. Como
concluso, quase nunca se utiliza o modo
derivativo no controlador de vazo.
Se o fluido gs, est sujeito a
expanso devida a variao da presso.
Se o fluido liquido, a inrcia
fundamental: a vazo comea com
acelerao e termina com desacelerao.
No controle de vazo, a vlvula de
controle geralmente colocada depois
Sintonia do Controlador
medidor de vazo, para se evitar que os
distrbios provocados pela ao da vlvula
afetem a medio da placa de orifcio.
Devem ser respeitadas as distncias
mnimas de trecho reto antes e depois do
medidor. Os distrbios provocados a
jusante do medidor so menores do que os
provocados a montante.
Por causa dos vrios elementos
dinmicos associados a medio de vazo,
o ganho dinmico da malha de medio,
incluindo a tubulao, o transmissor, o
controlador e o atuador da vlvula, muito
grande e a banda proporcional a ser
ajustada no controlador deve ser larga,
nunca menor que 100%.
No controle de vazo os modos usados
so o proporcional e o integral, para no
permitir desvios permanentes. Nunca se
utiliza o modo derivativo, por causa dos
rudos presentes. Ou ento, possvel a
utilizao ao derivativa inversa, que
amortece esses rudos e permite o uso do
controlador com banda proporcional mais
estreita.
O controlador tpico para a vazo o
PI, com a banda proporcional larga (tpica
de 150%), para reduzir o efeito dos rudos
da vazo. O tempo integral pequeno,
tpico de 0,1 minuto/repetio, para
eliminar rapidamente o desvio permanente.
7.3. Nvel
O nvel est associado ao parmetro
capacidade, que o mais fcil de ser
controlado.
O nvel de um liquido no tanque a
integral da sua vazo de entrada.
A grande vantagem do controle de nvel
de liquido a possibilidade de se ter
sistema auto-regulante.
O nvel de liquido pode apresentar
rudos, provocados pelas ondulaes da
face liquida. Essas ondulaes podem ser
eliminadas ou diminudas, principalmente
com o uso de gaiola lateral externa.
O nvel a varivel de processo com
diferentes graus de dificuldade. H nveis
fceis de serem controlados, com grande
capacidade e pequena demanda. H nveis
difceis de serem controlados. O controle
de nvel com grande capacidade pode ser
executado inclusive com controle liga-
desliga. Quando se requer um controle
7.20
 Sintonia do Controlador

mais rigoroso utiliza o controlador princpio e depois requer baixa energia

proporcional e finalmente, quando no para a manuteno da temperatura de
admissvel a ocorrncia de desvios, utiliza- trabalho. No incio da operao, o sistema
se a ao integral. Raramente se usa ao opera em alta energia, com todas as
derivativa. resistncias ligadas. Quando o sistema
O controlador tpico para o nvel o atinge a temperatura desejada, ele desliga
proporcional puro, que fornece um controle um conjunto de resistncias e passa a
do nvel mdio, que pode variar entre os operar em duas posies,
valores mximo e mnimo, sem problemas. convencionalmente.
A banda proporcional ajustada no valor Para resultados mais precisos,
tpico de 100%, de modo que a sada do utilizado o controlador proporcional. O
controlador varia de 20 a 100 kPa, quando controle proporcional se aplica a sistema
a sada do transmissor de nvel varia de 20 com elevada velocidade de reao, que
a 100 kPa. provocaria grandes flutuaes no sistema
liga-desliga. O controle proporcional
7.4. Temperatura utilizado em fornos com queima de leo,
em que a relao leo-ar controlada.
No h malha de controle de
O controle proporcional tambm
temperatura tpica. A temperatura outra
aplicado a sistema que apresenta grande
varivel, como o nvel, que apresenta
variao de carga. Nessa aplicao a
diferentes graus de dificuldade de controle.
banda proporcional deve ser estreita, a fim
Os problemas do controle de temperatura
de ter pequenos desvios permanentes.
se referem a transferncia de calor, como
Porm, a banda proporcional deve ser
a radiao, a conduo e a conveco.
larga para tornar o sistema pouco sensvel
A varivel temperatura est associada
aos tempos de atraso da medio da
ao tempo morto, o parmetro de difcil
temperatura. Para conciliar essas
controle. Ela caracterizada por pequena
exigncias, necessrio o uso da ao
velocidade de reao e por diferentes
derivativa.
capacidades, embora o mais freqente
No controle de temperatura, a
seja sistema de temperatura com grande
capacidade do lado da carga deve ser
capacidade.
maior que a capacidade do lado do
A temperatura usualmente lenta por
suprimento. Uma grande capacidade de
causa dos atrasos do sensor e dos atrasos
carga favorvel, desde que ela diminui e
da transferncia de calor. A colocao do
nivela as variveis do processo. Por isso
elemento sensor de temperatura em lugar
muito fcil um controle de trocador de calor
estagnado e de baixa velocidade
ou de forno, completamente carregado do
imprestvel.
que com pequena carga.
Os processos de temperatura com
Usa-se sempre o modo integral
grande capacidade, pequeno atraso de
associado ao proporcional quando h
transferncia e pequeno tempo morto,
atraso na medio e quando a carga varia
podem ser controlador com os modos liga-
e freqentemente. Como o uso da ao
desliga. Os fornos eltricos, os fornos de
integral piora a resposta dinmica do
tubos radiantes, as fornalhas com chama
controlador, geralmente aconselhvel o
aberta, os banhos de temperatura, so
uso tambm da ao derivativa, que
exemplos tpicos de sistemas que podem
melhora a resposta dinmica.
ser controlados satisfatoriamente com o
A maioria dos controladores PID
controlador liga-desliga.
usada em malhas de temperatura e a
Como refinamento pode se aplicar o
maioria das malhas de temperatura requer
controle liga-desliga com intervalo
o controlador PID. Os ajustes da banda
diferencial ou ainda o controle com trs
proporcional so em valores estreitos
nveis de energia. Tem-se o controle liga-
(menor que 100%), dependendo da faixa
desliga com posies mltiplas: alto, baixo
do transmissor e do tamanho da vlvula. O
e desligado. Essa aplicao se refere a
tempo integral da mesma ordem que o
sistema de temperatura que requer alta
perodo natural do processo, ou seja,
energia de aquecimento apenas no
quanto mais rpido o processo, menor o

7.21

tempo integral ajustado. O tempo
derivativo deve ser ajustado em cerca de
1/4 do perodo natural do processo,
dependendo do nvel do rudo.
A concluso mais importante no estudo
do controle de temperatura que a
temperatura uma varivel extremamente
complexa e dependente dos fatores
termodinmicos, de transferncia de calor,
de funes no-lineares, de tempo morto.
muito freqente a utilizao de sistema
de controle, com mais de um controlador,
para o conjunto executar um controle mais
avanado, tipo cascata, faixa dividida,
controle programado, controle auto-seletor.
Tab.4. Comparao da controlabilidade das
variveis de processo
Vazo a varivel certamente mais fcil de
ser controlada. Vazo a mais rpida.
Nunca requer ao derivativa e possui
rudo.
Vazo No pode se usar posicionador na vlvula
controladora de vazo.
No controle, vazo tanto a varivel
controlada como manipulada.
Presso Relativamente fcil de ser controlada.
Geralmente controlada com PI.
Assume diferentes graus de dificuldade de
Nvel controle. Geralmente controlada apenas
com P.
Varivel com maior gama de variao de
Temperatura dificuldade de controle. Pode ser
controlada desde liga-desliga at com
controlador PID.
pH Varivel difcil de ser controlada, pois no linear.
Anlise
Geralmente possui grande tempo morto. Tipicamente
requer PID.
Sintonia do Controlador
8. Sintonia do controlador
O processo industrial modifica uma
matria prima em um produto acabado,
atravs de um balano entre o suprimento
e a demanda de produtos e de energia,
durante um determinado perodo de tempo.
Na prtica, nenhum processo igual a
outro. Os processos apresentam
caractersticas tpicas, quanto a carga,
suprimentos, transporte de materiais,
transferncia de energia, quantidade e
qualidade do suprimento de energia. Em
outras palavras, cada processo apresenta
um inerente grau de dificuldade para ser
controlado automaticamente. Levando em
considerao esses diferentes graus de
dificuldade de controle, resultantes de
diferentes caractersticas dinmicas e
estticas do processo, os fabricantes de
instrumentos desenvolveram diferentes
tipos de controladores.
O controlador mal escolhido raramente
desempenha a funo desejada. O
controlador escolhido corretamente,
tambm no funcionar idealmente, se os
ajustes das aes proporcional, integral e
derivativa no forem aqueles exigidos pelo
processo especfico. Os ajustes
insuficientes ou exagerados podem, na
melhor situao, produzir um controle
demorado e fora do ponto de ajuste e na
pior hiptese, provocar oscilao da
varivel controlada.
Fig. 7.24. XL e XH so pontos de alarme e XLL e
XHH so pontos de desligamento
7.22

Fig. 7.25. Sintonia correta do controlador
Sintonizar o controlador ajustar os
valores das suas aes de controle. Com a
sintonia ideal, obtm se o mximo
potencial da malha e pode se estimar o
erro do controlador.
Fig. 7.25. Sintonia incorreta do controlador
A maioria dos trabalhos publicados e
disponveis utiliza as tcnicas matemticas
avanadas, como a transformada de
Laplace, a transformada Z, a funo de
transferncia, que no so dominadas
pelos tcnicos ou que j foram esquecidas
pelos engenheiros. Pior ainda, a
complexidade do emaranhado matemtico
das tcnicas faz perder o sentimento dos
aspectos prticos e a viso dos objetivos
reais do controle.
Embora a teoria possa determinar os
valores exatos a serem ajustados no
controlador, os mtodos tericos so de
difcil execuo, pois os dados necessrios
para os clculos tericos so imprecisos.
Por isso, os mtodos mais usados so
empricos e para sua execuo,
necessrio se provocar pequenos
Sintonia do Controlador
distrbios ao processo, para se medir a
resposta a esses distrbios. Isso
indesejvel, pois h processos crticos que
no permitem perturbaes.
Na prtica, os instrumentistas fazem a
sintonia do controlador por tentativa e erro,
sem a convico do que esteja fazendo e
sem nenhum suporte terico.
Aqui sero mostradas as relaes
matemticas simples e necessrias para
suportar as regras de bolo (thumb rules)
prticas criadas por J. G. Ziegler e N. B.
Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey
e documentadas por P. W. Murrill. Os
conceitos apresentados so
suficientemente simples para que o tcnico
possa entender o seu significado prtico e
suficientemente rigorosos e coerentes com
a teoria matemtica.
8.1. Critrios de Desempenho
Os instrumentistas tendem a enfatizar
os critrios qualitativos, como a
importncia da malha e a facilidade da
sintonia, em vez dos critrios quantitativos,
como o tamanho e durao do erro. Esta
nfase qualitativa devida parcialmente
complexidade e diversidade dos critrios
quantitativos e as tcnicas de analise
associadas. Por exemplo, uma malha de
nvel que tenha uma resposta no auto
regulante pode ser julgada fcil de
controlar, mesmo que os erros sejam
grandes e demorados, porque estes erros
no so importantes, desde que o tanque
no fique vazio nem transborde. Uma
malha de temperatura com uma grande
constante de tempo pode ser considerada
difcil de controlar, mesmo que os erros
sejam pequenos, por causa da demora da
resposta da malha torna-la muito chata
para ser sintonizada. Para julgar
objetivamente se uma malha fcil de ser
controlada, deve usar critrios quantitativos
aplicveis. Os critrios qualitativos podem
ser classificados simplificadamente
considerando como base o erro
acumulado, o pico do erro ou uma
combinao dos dois.
Erro acumulado
O erro acumulado o desvio totalizado
da varivel controlada menos o ponto de
ajuste. Para uma malha de controle de
7.23

composio, o erro acumulado multiplicado
pela vazo media do produto fornece uma
medio da quantidade total do produto
que se desvia do valor desejado da
especificao. Para uma malha de vazo,
o erro acumulado fornece uma medio da
quantidade total de matria prima que se
desvia da relao estequiomtrica
especificada. Se a varivel controlada
uma vazo de utilidade, o erro acumulado
representa o uso de energia em excesso
do ponto de ajuste.
O erro acumulado o erro integrado,
onde os erros positivos e negativos so
cancelados pelo volume do sistema para
fornecer um erro total acumulado positivo
ou negativo. O erro absoluto integrado (IAE
- integral absolute error) igual ao erro
acumulado para uma resposta
superamortecida (sem oscilaes). O erro
quadrtico integrado (ISE - integrated
squared error) pode ser aproximado pela
combinao do erro acumulado e o pico do
erro. Um pequeno erro acumulado no
necessariamente significa uma malha
estvel bem sintonizada. Um erro
acumulado pequeno pode resultar de uma
malha que marginalmente estvel, desde
que os erros positivo e negativo se
cancelam, na oscilao constante. O erro
acumulado pode ser precisamente
calculado pelo uso de equaes
matemticas relativamente simples, se as
oscilaes tem amplitudes decrescentes.
O erro acumulado para uma malha
fechada pode ser calculada para um
distrbio degrau, se a banda proporcional,
ganho da medio e ajustes do modo
integral do controlador so todos
conhecidos. Shinskey mostrou que:
BP
Ei = Ti C
100K m
onde
Ei o erro acumulado (integrado) da
varivel controlada ou o erro da varivel
medida, se Km = 1.
PB a banda proporcional do
controlador (100%/ganho)
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Km o ganho do transmissor de regime
da medio
Sintonia do Controlador
C a variao da sada do
controlador necessria
A variao da sada do controlador
necessria para compensar os distrbios
igual ao distrbio do processo (variao de
carga do processo), se magas afetam
igualmente a varivel controlada, ou seja, o
ganho da vlvula de controle igual ao
ganho da carga.
Como
Kl
C = L
Kv
e
E o = K pK l L
substituindo e multiplicando o numerador e
denominador por Kp, o erro acumulado
pode ser expresso tambm como:
PB
Ei = TiE0
100K vK pK m
onde
Kv o ganho em regime da vlvula
Kl o ganho em regime da carga do
processo
Kp o ganho em regime do processo
L a variao de carga do processo
(tamanho do distrbio)
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do erro acumulado leva a
seguintes concluses:
1. se os distrbios tem tamanhos
prximos de zero (Eo = 0), mesmo a
malha muito difcil, funciona
excelentemente. Por isso, antes de
decidir se uma malha difcil justifica
o custo adicional de equipamentos
especiais, algoritmos avanados de
controle, necessrio conhecer o
tamanho dos distrbios do
processo.
2. se o controlador sintonizado com
banda proporcional muito larga
(ganho muito pequeno) ou tempo
integral muito grande (ao integral
muito lenta), uma malha fcil ir
funcionar pobremente. Qualquer
esforo especial ou gasto adicional
durante o projeto para melhorar o
desempenho ser intil, se usa uma
7.24

sintonia do controlador muito
conservadora.
3. se a resoluo ou rangeabilidade
dos ajustes do modo do controlador
evitam o uso dos melhores ajustes
da banda proporcional e do tempo
integral, uma malha fcil ainda
funciona pobremente. Qualquer
despesa extra para o equipamento
e projeto melhorar o desempenho
da malha intil, quando os ajustes
de PB e tempo integral necessrios
estiverem abaixo dos limites
disponveis do controlador.
4. se o ganho do processo
aumentado, o erro de malha aberta,
e portanto o erro acumulado,
aumenta. importante que o
instrumentista veja o efeito do
projeto do equipamento e as
condies de operao sobre o
ganho do processo. Um aumento
na banda proporcional resultando
no aumento do ganho da vlvula ou
do transmissor no resulta em um
aumento do erro acumulado da
varivel controlada, para uma dada
variao de carga, desde que o
produto KvKmKp cancela os ganhos
no denominador. importante para
o desempenho da malha que os
ganhos do instrumento sejam
maximizados e os ganhos do
processo e da carga sejam
minimizados.
As malhas devem ser projetadas para
fornecer uma variao da sada do
transmissor para o fundo de escala para
uma excurso fundo de escala da vlvula.
Embora o ganho total possa ser igual a 1,
h aumentos localizados no ganho,
resultando de no linearidades no ganho
da vlvula de controle (e.g., igual
percentagem), no ganho do processo (e.g.,
nvel do balo da caldeira) e no ganho do
transmissor (e.g., medio de vazo com
placa de orifcio). Estes aumentos
localizados no ganho podem causar
oscilaes localizadas, a no ser que a
banda proporcional do controlador seja
diminuda.
V P M , BP
=1
C V P Eo
Sintonia do Controlador
K v K p Km = 1
obtm-se para o erro acumulado,
PB
Ei = TE
i o
100
onde
V a variao na sada da vlvula,
DP a variao na sada do processo
DM a variao da sada da medio
O ajuste do modo derivativo no entra
na equao do erro acumulado, porque a
sua adio diminui a banda proporcional
real e aumenta o tempo integral real pelo
mesmo fator, de modo que o erro
acumulado permanece o mesmo.
Pico do Erro
O pico do erro o mximo desvio da
varivel controlada do ponto de ajuste.
Para alguns processos, e.g., temperatura
de reator, pH de reator, o pico do erro deve
ser limitado para evitar o incio de uma
reao secundaria indesejvel. Para uma
malha de controle de presso, o pico do
erro deve ser limitado para evitar a atuao
de vlvulas de alivio.
Segundo Harriot, o pico do erro dado
por:
15 ,
Ex = Eo
1 + Ko
onde
Ex o pico do erro da varivel
controlada
Eo o erro de regime da malha aberta
Eo = KpKl L
Ko ganho total da malha
100
K o = K v K p Km
BP
Outro modo de expressar Ex
15
Ex =
100 Kv Kp Km + BP
7.25
 Sintonia do Controlador

A adio da ao integral usualmente

no afeta o pico do erro apreciavelmente,
desde que a durao do pico pequena
em relao ao tempo integral. Se a banda
proporcional pequena

BP << Kv Kp Km 100

a equao do pico do erro se simplifica:

(a) Pontos de sintonia de controlador eletrnico
K BP
Ex = Eo
100 Kv Kp Km + BP

ou
K BP
Ex = Eo
100

onde
Ex o pico do erro da varivel
controlada
K uma constante de
proporcionalidade (K = 1.1, para
amortecimento de 4:1)
PB a banda proporcional do
controlador
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Kv o ganho em regime da vlvula de
controle
Kp o ganho em regime do processo
Km o ganho em regime da medio
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do pico do erro mostra que
ele igual ao erro acumulado multiplicado
por K/Ti. Todas as concluses relativas ao
erro acumulado como funo do tamanho
do distrbio, sintonia do controlador,
rangeabilidade e resoluo da banda
proporcional e dos ganhos componentes
da malha tambm se aplicam ao pico do
erro. A preciso da equao para o pico do
erro no to boa como a do erro
acumulado, desde que a constante de
proporcionalidade K varia com o grau de
amortecimento.
(b) Pontos de sintonia de um controlador pneumtico
Fig. 7.26. Sintonia em controlador analgico
8.2. Modos do Controlador
Os controladores padro tem at os
trs modos em seus algoritmos de
controle. Como modo, termo ou ao deve
se entender a resposta de sada do
controle ao erro entre medio e ponto de
ajuste. O modo pode ainda significar se o
controlador est em manual ou automtico;
o que no o caso aqui e agora.
As trs aes fundamentais que podem
ser combinadas na realizao do
controlador prtico so a proporcional, a
integral e a derivativa. O controlador liga-
desliga descontinuo pode ser considerado
um caso particular do controlador
proporcional, com um ajuste extremado.
Como conseqncia, os controladores
comercialmente disponveis so o
proporcional (P)
proporcional e integral (P + I)
proporcional e derivativo (P + D)
proporcional e integral e derivativo
(PID)

7.26

So usados ainda controladores
especiais e de uso raro, como o
integral (I)
P + I no-linear
P + I + D no-linear
P + I para batelada
P + I + D para batelada.
O pequeno nmero de controladores
existente suficiente para o controle
satisfatrio da maioria absoluta dos
processos envolvidos. Para uma
determinada aplicao de controle de
processo, alm da escolha do controlador
mais conveniente, necessrio o ajuste
adequado desse controlador.
O processo determina o tipo de
controlador a ser escolhido e,
principalmente, os seus ajustes. Os
processos diferentes podem ter
controladores diferentes e os processos
diferentes podem ter o mesmo tipo de
controladores com ajustes diferentes.
Modo Proporcional
Quase todos os controladores tem o
modo proporcional. Este modo varia a
sada do controlador por uma quantidade
proporcional variao do erro. A banda
proporcional a variao percentual no
erro necessria para causar uma variao
de toda a faixa na sada do controlador. A
banda proporcional o inverso do ganho
do controlador, multiplicada por 100%. A
maioria dos controladores analgicos usa a
banda proporcional, enquanto a maioria
dos novos controladores digitais usa o
ganho. Note que o ajuste da banda
proporcional tambm afeta os modos
integral e derivativo. Quando a banda
proporcional ajustada mais estreita, o
desvio permanente do controlador
diminudo porm a resposta se torna mais
oscilatria. Se a banda proporcional
diminuda alm de um limite, a sada do
controlador oscila com amplitude
constante. Se no h nenhuma outra ao para um erro tipo rampa. A ao derivativa
de controle (integral ou proporcional), o
perodo destas oscilaes o perodo de seu tempo derivativo. O uso da ao
natural da malha. Este perodo natural
chamado de ultimo perodo e depende da
dinmica do processo e dos componentes
da malha.
Sintonia do Controlador
Modo Integral
A maioria dos controladores tem
tambm o modo integral ou reset. Este
modo muda a sada do controlador por
uma quantidade proporcional integral do
erro. O tempo integral o tempo requerido
para a contribuio do modo integral seja
igual (repita) a contribuio da ao
proporcional, para um erro constante. A
ao integral est atrasada em relao
proporcional do tempo integral. O uso do
modo integral aumenta a banda
proporcional permissvel, mas elimina o
desvio permanente deixado pela ao
proporcional. A maioria dos controladores
usa o inverso do tempo integral, de modo
que os ajustes so feitos em repetio por
unidade de tempo; uma minoria de
controladores ajustada em tempo
integral, ou seja, em unidade de tempo por
repetio. Quando o tempo integral
diminudo, a ao integral aumentada, o
desvio permanente eliminado mais
rapidamente mas a resposta se torna mais
oscilatria. Se o tempo integral diminudo
demais, a malha oscila, em perodo muito
maior que o perodo natural.
Modo Derivativo
O modo derivativo usado em apenas
poucas malhas, porque o mnimo ajuste
disponvel muito grande para a maioria
das malhas, a ao derivativa amplifica o
rudo de alta frequncia e a sintonia mais
complicada, como resultado da interao
entre os outros modos. O modo derivativo
muda a sada do controlador em uma
quantidade proporcional derivada do erro
em relao ao tempo. Ela d uma ao
corretiva que se antecipa correo
proporcional; tipicamente usada em
processos lentos com variaes rpidas de
carga. O tempo derivativo o tempo
requerido para a contribuio da ao
proporcional se igualar ao derivativa,
est adiantada em relao proporcional
derivativa permite que a banda
proporcional seja diminuda (ganho
aumentado). O uso da ao derivativa
melhora o desempenho da malha de
controle, pois o overshoot e o pico do erro,
provocado por distrbios na carga, so
7.27

diminudos, mas a resposta se torna mais
oscilatria. Se a ao derivativa
aumentada demais, aparece oscilaes,
com perodo muito menor que o perodo
natural do processo.
8.3. Componentes da Malha
Dinmicas da Malha
Os principais componentes de uma
malha so o controlador, a vlvula de
controle, o processo e a medio
(elemento sensor ou transmissor). Cada
componente tem um ganho esttico e um
ou mais parmetros dinmicos para
descrever sua resposta.
O tempo morto o tempo requerido
para a sada comear a variar, aps uma
variao na entrada.
Ganho integrador a inclinao da
rampa na sada para uma variao degrau
na entrada.
Constante de tempo da realimentao
negativa o tempo requerido para a sada
atingir 63% da entrada multiplicada pelo
seu ganho, aps a sada comear a variar
para uma variao degrau na entrada. A
sada se aproxima de um novo estado de
regime, com um inclinao
exponencialmente decrescente.
Constante de tempo da realimentao
positiva o tempo requerido para a sada
atingir 172% da entrada multiplicada pelo
seu ganho, aps a sada comear a variar
para uma variao degrau na entrada. A
sada se aproxima do infinito ou de um
limite fsico com um inclinao
exponencialmente crescente.
Ganho de regime a variao final na
sada dividida pela variao na entrada,
aps todos os transientes tiverem
desaparecido. a inclinao de um grfico
em regime da sada versus entrada. Se o
grfico for uma reta, o ganho linear
(inclinao constante). Se o grfico for
uma curva, o ganho no-linear
(inclinao varia com o ponto de
operao). Exemplo de um ganho linear:
processo de pH.
As condies para que o sistema de
controle seja estvel, como j visto, so
1. ganho total do sistema menor que 1
e construda por que o ponto de inflexo no
2. o ngulo de fase igual a 180 graus.
Sintonia do Controlador
(Teoricamente existe uma outra
condio alternativa de estabilidade: ganho
total do sistema igual a 1 e ngulo de fase
menor que 180 graus. Existe at tcnica de
sintonia de malha baseada nesta condio
de estabilidade, porm, ela no ser
considerada aqui e agora).
Quando se conhecem as
caractersticas do processo, como o tempo
morto e sua constante de tempo, os
valores dos ajustes da banda proporcional,
dos tempos integral e derivativo so
facilmente determinados. Na prtica de
instrumentao, difcil se conhecer
rigorosamente estes parmetros do
processo.
Tempo Morto e Constante de Tempo
A dinmica dos processos qumicos
consiste tipicamente de um grande nmero
de constantes de tempo em srie, que
resultam em um tempo morto equivalente.
Se a resposta da malha aberta do
processo a uma variao tipo degrau (o
tempo de incio para o de fim da variao
menor que 10% do tempo morto) e se
registra a variao de carga L ou a sada
do controlador C, ento pode-se usar uma
tcnica grfica para determinar o tempo
morto e a constante de tempo do processo.
Traa-se uma tangente ao primeiro ponto
de inflexo e estende at cortar o eixo do
tempo. O tempo entre o incio do distrbio
e a interseo da tangente com o eixo do
tempo o tempo morto efetivo. O tempo
entre a interseo da tangente com o
tempo e a interseo da tangente com o
valor final da resposta a constante de
tempo efetiva.
A Figura mostra a resposta em malha
aberta dos trs tipos principais de
processo: auto regulante, integrante e com
realimentao positiva.
O processo integrante possui uma
resposta em forma de S, com a curva
tendendo exponencialmente decrescente
para um valor limite de regime.
O processo integrante no tende para
valor de regime mas sobe indefinidamente
segundo uma rampa, at um valor limite
fsico. A inclinao da rampa o ganho
integrador. A tangente no facilmente
pode ser facilmente identificado. Como no
h valor final, a constante de tempo o
7.28

intervalo de tempo entre a interseo da
tangente com o eixo x e com um erro
aberto (Eo).
O processo runaway ou com
realimentao positiva tambm no tende
para um valor de regime. Ele comea
como um processo auto regulante, porm
em um determinado ponto ele comea a
crescer rapidamente, tendendo para o
infinito. Ele teria duas constantes de
tempo, uma para a realimentao negativa
e outra para a realimentao positiva. A
constante de tempo da realimentao
negativa facilmente achada pela
tangente primeira subida, como no
processo auto regulante. O intervalo de
tempo entre a interseo do eixo do tempo
e a interseo com 172% do erro da malha
aberta (Eo) pela segunda tangente, a
constante de tempo da realimentao
positiva.
8.4. Mecnica da Sintonia
A sintonia de controladores analgicos
da sala de controle tipicamente feita pelo
ajustes de pequenos dials ou botes nas
laterais do controladores, aps eles serem
parcialmente retirados da estante. O ajuste
dos dials ou botes nos controladores de
campo requer a abertura da caixa a prova
de tempo. Os dials ou botos tem ajustes
contnuos ou discretos. A faixa de ajustes
depende do fabricante do controlador e do
modelo. O controlador pode tambm ter
chaves que multiplicam os ajustes de
integral e derivativo por 10, 100, 1000.
difcil determinar o ajuste do modo com
mais de dois algarismos significativos, por
causa do tamanho do dial ou do boto, da
falta de graduao intermediria e da
impreciso dos ajustes do modo.
Os controladores digitais nos sistemas
de controle distribudo (SDCD) e os
"single-loop" so sintonizados tipicamente
pela entrada de nmeros digitais, via
teclado do console ou por um pequeno
sintonizador porttil. Os ajustes do modo
so variados em incrementos discretos,
mas o tamanho do incremento
tipicamente to pequeno que a resoluo
dos ajustes do modo muito maior do que
para os controladores analgicos. O ajuste
do modo indicado digitalmente com trs
ou mais algarismos significativos.
Sintonia do Controlador
As unidades dos ajustes do modo
devem ser verificadas cuidadosamente
para no haver enganos grosseiros. O
modo proporcional pode ser ajustado em
percentagem de banda proporcional
(analgicos) ou em ganho adimensional
(digitais). As unidades do modo integral
podem ser em repeties por unidade de
tempo (ao integral) ou unidade de tempo
por repeties da ao proporcional
(tempo integral). As unidades do modo
derivativo so em unidades de tempo. A
unidade de tempo tpica para os modos
integral e derivativo o minuto.
A sintonia do controlador uma
operao que deve ser feita com o
processo em regime permanente, na
condio mais provvel de operao,
depois que todas as condies do projeto
tenham sido satisfeitas, os equipamentos
instalados e os instrumentos calibrados.
Quando a malha de controle sofre
modificao, como por exemplo, a
alterao da faixa de medio, a colocao
ou a retirada do extrator de raiz quadrada,
a modificao da caracterstica da vlvula
de linear para igual percentagem, a
colocao ou a retirada do posicionador da
vlvula, mesmo que o processo continue
estvel para aquela determinada condio,
as suas margens de ganho e de fase foram
alteradas e a malha deve ser sintonizada
de novo.
A sintonia do controlador envolve os
ajustes da banda proporcional, do tempo
integral e do tempo derivativo. O ajuste da
banda proporcional eqivale ao ajuste do
ganho do controlador. Os ajustes do tempo
integral e do tempo derivativo implicam no
atraso e/ou adiantamento da ao
corretiva. Estes ajustes eqivalem aos
ajustes do ngulo de fase da ao
corretiva.
A maioria dos mtodos tericos e
empricos de sintonia do controlador
estabelece o ganho total da malha igual a
0,50, eqidistante do zero (no h
controle) e um (controle instvel). Com
este ganho de 0,50 as oscilaes do
sistema so amortecidas numa razo de 4
: 1 (os tericos sabem e gostam de
demonstrar isso matematicamente).
Pode se chegar facilmente a estes
ajustes, mesmo sem instrumentos de
medio, ajustando se inicialmente o
7.29

controlador para estabelecer o ganho total
igual a 1 e depois ajustando-o pela
metade. O ganho igual a 1 facilmente
realizvel pois tem se a oscilao
constante da varivel controlada. O
operador de processo pode verificar
facilmente quando a medio oscila entre
dois limites fixos, sem necessidade de
instrumento adicional de teste. Na prtica,
difcil detectar diretamente um
amortecimento da varivel medida de 4
para 1.
Os ajustes finais da sintonia do
controlador so um compromisso entre os
desempenhos do controlador em regime
(frequncia zero) ou dinmico (altas
freqncias).
8.5. Critrios de Sintonia
Os mtodos mais conhecidos, terica e
experimentalmente, so os seguintes:
1. relao de amortecimento de 4:1
2. integral mnima do quadrado do
erro (IQE)
3. integral mnima do erro absoluto
(IEA)
4. integral mnima do tempo e do erro
absoluto (ITEA)
O primeiro critrio, relao de
amortecimento de 4:1, tem a vantagem de
ser facilmente medido, desde que se
baseia em somente dois pontos da
resposta. Inclusive, h outros mtodos com
outros nomes e outros procedimentos,
porm, por inverso de passos, constituem
o mesmo mtodo.
Os outros trs critrios so mais
precisos, porm de difcil concretizao
prtica.
Outro enfoque para as tcnicas de
sintonia dizer que h duas categorias
distintas para a sintonia do controlador:
1. mtodo dinmico, baseado nos
parmetros determinados pela
resposta da malha fechada do
sistema, com o controlador em
automtico.
2. mtodo esttico, baseado nos
parmetros estticos determinados
pela curva de resposta da malha
aberta. Malha aberta aquela sem
o controlador e dela se obtm a
curva de reao do processo.
Esses mtodos so difceis, pois os
Sintonia do Controlador
dados a serem levantados so
imprecisos.
H basicamente trs tipos de enfoques
para os ajustes:
1. estabilidade limite do sistema de
controle, funo do produto ganho x
banda de passagem,
2. curva de reao do processo ou a
resposta transitria do processo a
um degrau unitrio,
3. resposta de frequncia do
processo.
Mtodo da Oscilao Amortecida
um mtodo introduzido por Harriot.
Consiste nos seguintes passos:
1. colocao do controlador em
automtico.
2. eliminao das aes integral
(ajuste de Ti infinito) e derivativa
(ajuste do Td zero).
3. com um ganho arbitrrio,
provocao de uma pequena
variao, tipo degrau e observao
da resposta.
4. ajuste da banda proporcional do
controlador de modo a se obter uma
curva de resposta com
amortecimento de 1/4 ou de 4:1.
Amortecimento de 1/4 significa que
a amplitude de uma oscilao vale
cerca de 4 vezes a amplitude da
oscilao seguinte. Quando se tem
uma oscilao decrescente e se
tomam dois picos consecutivos, a
amplitude do primeiro pico 4
vezes maior que a amplitude do
segundo pico. O pico seguinte
atenuado por um fator de 4.
5. ajustar os modos integral e
derivativo, de modo que:
Ti = 0,667 P
Td = 0,167 P
onde P o perodo de oscilao para o ganho que
provoca a atenuao 4:1
As desvantagens desse mtodo so:
1. o mtodo da oscilao amortecida
de tentativa e erro, portanto, requer
pacincia e experincia.
2. o mtodo requer uma perturbao
ao processo.
7.30

Mtodo Final
Foi um mtodo desenvolvido em 1942,
por Ziegler e Nichols. chamado de
mtodo final porque o seu uso requer a
determinao do ganho e do perodo finais.
chamado de ganho final, Gf, o mximo
do valor do ganho permissvel para o
controlador, com apenas o modo
proporcional, para o sistema permanecer
estvel. O perodo final, Pf, o perodo da
oscilao da resposta com o ganho
ajustado em Gf.
Os procedimentos do mtodo de
sintonia final so:
1. colocao das aes integral e
derivativa em zero, deixando o
controlador proporcional : Ti infinito
e Td zero.
2. colocao do controlador em
automtico
3. provoque uma pequena
perturbao ao processo, variando
o ponto de ajuste rapidamente e
durante um pequeno intervalo de
tempo. Deve se observar o
comportamento da medio da
varivel controlada.
4. repete-se o passo seguinte,
alterando sucessivamente a banda
proporcional do controlador, at
obter uma oscilao constante na
medio. Esse ponto
correspondente ao ponto de ganho
igual a um. O processo est no
limite de sua instabilidade. Anotam-
se os valores da banda proporcional
e do perodo de oscilao.
5. finalmente, ajustam-se os valores
dos parmetros do seguinte modo,
dobrando-se o valor da banda
proporcional, ou se divididno por 2 o
valor do ganho:
BPf = 2 BPc
ou
Gf = 0,5 Gc
onde
BPf a banda proporcional final, a ser
ajustada no controlador
BPr a banda proporcional que
provoca oscilaes constantes ou
Gf o ganho final, a ser ajustado no
controlador
Sintonia do Controlador
Gc o ganho que corresponde ao
processo com oscilaes no atenuadas
nem crescentes, mas com amplitudes
constantes.
Quando se usa o modo integral
associado ao modo proporcional, deve se
aumentar a largura da banda proporcional.
Os valores a serem ajustados no
controlador P + I so:
BPf = 2,2, BPc
Ti = 0,83 Pc
onde Pc o perodo da oscilao permanente.
Finalmente, quando o controlador
possui os trs modos de controle, P + I +
D, os ajustes so:
BPf = 1,67 BPc
Ti = 0,5 Pc
Td = 0,125 Pc
Note-se que a introduo da ao
derivativa possibilitou o estreitamento da
banda proporcional, portanto,
melhoramento a sensibilidade do
controlador. A ao derivativa permite,
tambm, uma maior ao integral ao
controlador.
As desvantagens desse mtodo de
sintonia so as mesmas que o mtodo
anterior. Alis, calcular a banda
proporcional que provoca oscilaes com
amplitudes constantes e dobrar essa
banda proporcional, na realidade, tambm
provoca amortecimento de 4:1.
Como o anterior, o mtodo do ponto
final:
1. um mtodo iterativo, de tentativa
e erro, que consome tempo e
requer pacincia e habilidade.
2. tambm provoca distrbio ao
processo.
Mtodo da Estabilidade Limite
O roteiro prtico para a sintonia do
controlador proporcional o seguinte:
1. manualmente, atua se no processo
para que a sada do controlador
fique em 50%.
2. com o processo estabilizado,
operando na condio mais comum
7.31

e com o controlador em automtico,
ajusta se a banda proporcional na
valor mximo. Provoca se uma
pequena variao (cerca de 1 a 2%)
no ponto de ajuste e observa se a
resposta do controlador. Como ele
esta com o ganho quase zero ele
praticamente no responde ao
distrbio e o erro quase no
corrigido.
3. diminui se a banda proporcional e
provoca se novamente uma
pequena variao no ponto de
ajuste. Agora o controlador j
responde melhor ficando um desvio
permanente menor.
4. diminui se sucessivamente a banda
proporcional e provoca se um
pequeno distrbio no ponto de
ajuste. O desvio permanente
diminui cada vez mais, at atingir
um valor limite.
5. chega se a uma banda proporcional
que provoca uma oscilao
senoidal estvel, com amplitude
mxima constante. Este o ponto
de ganho total igual a 1. O processo
est oscilando na sua frequncia
natural. [No se deve confundir o
ganho total do sistema com o ganho
do controlador. O ganho do
controlador pode ser ajustado
tipicamente entre 5 e 0,2].
6. observa se no dial qual o valor da
banda proporcional que provocou a
oscilao constante e ajusta-o no
dobro deste valor.
Matematicamente, quando se dobra
a banda, divide se pela metade o
ganho do controlador. O ganho total
da malha fechada igual a 0,50.
7. quando se provocar um novo
distrbio no ponto de ajuste o
processo ira responder com uma
oscilao com taxa de
amortecimento de 4 para 1.
Quando se tem o controlador P + I , o
procedimento quase o mesmo, com as
seguintes diferenas;
1. inicialmente deve se retirar toda a
ao integral do controlador,
ajustando se o dial no mximo se
os ajustes so em tempo por
repetio ou em zero, se so em
repetio por tempo.
Sintonia do Controlador
2. quando se atingir a oscilao
constante, provocada por um ajuste
crtico da banda proporcional, deve
medir e anotar o perodo de
oscilao, alm da banda
proporcional. O ajuste do tempo
integral deve ser funo deste
tempo correspondente ao perodo
natural de oscilao do processo.
Este perodo deve ser anotado no
controlador para uso futuro, para
distinguir a causa de uma eventual
oscilao.
3. os ajustes do controlador agora so
tambm diferentes. A adio da
ao integral tornou o controlador
menos estvel ou mais sensvel.
Para compensar isso, o ajuste da
banda proporcional deve ser mais
conservador. Ento, em vez de
ajustar a banda proporcional em 2,0
vezes o valor da banda que
provocou a oscilao constante,
ajusta se, por exemplo, em 2,2
vezes o valor da banda proporcional
crtica, o que corresponde a um
ganho total de aproximadamente
0,45. Neste caso, para a mesma
margem de ganho, tem se um
ganho do controlador menor. O
tempo integral ajustado em 0,50 o
perodo natural de oscilao do
processo.
Finalmente, quando se tem um
controlador proporcional mais integral mais
derivativo, a filosofia a mesma, exceto no
seguinte:
1. a adio da ao derivativa torna o
controlador mais estvel que o P+I
e at que o P. Por isso, o ajuste
definitivo da banda proporcional
pode ser menor que 2 vezes a
banda proporcional crtica.
Tipicamente, ajusta se a banda
proporcional em 1,80 , o que
corresponde a um ganho total
aproximado de 0,55. Neste caso,
para a mesma margem de ganho,
tem se um ganho do controlador
maior.
2. tempo integral ajustado para 0,67
do perodo natural e o tempo
derivativo ajustado em 0,125 do
perodo natural de oscilao do
processo.
7.32

Esta flexibilidade e este grau de
liberdade em escolher os valores de
sintonia do sistema de controle permitem
que haja vrios valores diferentes para os
ajustes do controlador, tais como os de
Ziegler & Nichols, de Murril & Smith, de
Cohen & Coon e de Shinskey.
8.6. Ajustes Tpicos
A maioria das malhas sintonizada, na
prtica, pelo ajuste dos modos, a partir de
valores tpicos iniciais. Os ajustes so
depois feitos finamente por tentativa e erro,
observando-se a resposta da malha
fechada.
A Tab. 1 d os ajustes tpicos dos
modos de controle para vrios tipos de
malhas. Estes ajustes assumem que o
instrumentao j tenha selecionado a
vlvula de controle, a faixa de medio do
sensor ou do transmissor.
As malhas de presso de gs e nvel
de liquido tipicamente tem uma resposta
integrante. O modo integral deve ser
evitado, a no ser que tambm se possa
usar o modo derivativo. Nenhum destes
modos necessrio para banda
proporcional menor que 10%. As malhas
de presso de gs de fornalha e secador
so freqentemente ruidosas e tem alto
ganhos da medio, desde que a faixa
calibrada muito estreita. Tais malhas de
presso requerem grandes bandas
proporcionais (pequenos ganhos do
controlador). As malhas de nvel de liquido
em colunas de distino e nveis de balo
da caldeira podem ter rudo e tem um
ganho no linear (resposta inicial inversa
da resposta final). As malhas de nvel de
liquido com borbulhamento podem ter
rudo e requerem uma larga banda
proporcional.
Tab. 1. Ajustes Tpicos dos Modos do Controlador
BP Ti Td
Malha
% rep/min min
Vazo 100-500 10-50 Nada
P lquido 100-500 10-50 Nada
P gs 1-50 2-10 0,002-0,1
Nvel 1-50 4-20 0,01-0,05
T 10-50 0,02-1 0,5-20
Anlise 200-800 0,01-0,1 Nada
Sintonia do Controlador
8.7. Sumrio
Para maximizar o desempenho da
malha
1. Minimizar o tempo morto, quando
ele aparecer na malha.
2. Maximizar todas as constantes de
tempo do instrumento.
3. Maximizar a maior constante de
tempo de realimentao negativa
no processo auto regulante.
4. Minimizar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa
menores que a maior constante de
tempo no processo auto regulante.
5. Minimizar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa
no processo no auto regulante.
6. Maximizar a constante de tempo de
realimentao positiva no processo
no auto regulante.
7. Minimizar os ganhos do processo,
integrador e do distrbio.
8. Maximizar a constante de tempo do
distrbio e o intervalo de tempo.
9. Minimizar os ajustes da banda
proporcional e do tempo integral do
controlador.
10. Maximizar o ajuste do tempo
derivativo do controlador.
Para estimar os ajustes do modo e do
desempenho da malha:
1. Medir pelo teste da malha aberta ou
estimar pelo uso das equaes, os
tempos mortos, as constantes de
tempo e os ganhos do processo,
distrbio e instrumentos. Se a
medio ruidosa, estimar a
constante de tempo do filtro ou a
banda proporcional necessria para
a atenuao.
2. Converter cada uma das constantes
de tempo menores do que a maior
constante de tempo da
realimentao negativa na malha
para o equivalente tempo morto.
3. Somar todas os tempos mortos
equivalentes na malha.
4. Somar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa
na malha e subtrair da soma total
dos tempos mortos equivalente.
5. Somar todos os tempos mortos
puros na malha e adicionar a este
7.33
 Sintonia do Controlador

total a soma dos tempos mortos

equivalentes. 8.8. Concluso
6. Usar a constante de tempo total da
No adiantaria maior rigor e preciso
realimentao negativa (passo 4) e
nestes ajustes quando se botes e dials de
o tempo morto total da malha
ajuste com impreciso maior que 10%,
(passo 5), para os processos auto
como os disponveis nos controladores
regulante, integrante ou com
eletrnicos e pneumticos existentes.
realimentao positiva, para estimar
Felizmente a impreciso do menor que
o perodo natural do processo.
um permite ajustes em valores
7. Usar a constante de tempo da
aproximados que funcionam na prtica.
realimentao negativa (item 4) e o
Dos trs mtodos de sintonia do
tempo morto total da malha (item 5)
controlador, o da estabilidade limite o
para os processos auto regulante,
melhor por ser o mais rpido e conveniente
integrante e de realimentao
para as condies normais do processo.
positiva, para estimar a banda
Qualquer que seja o mtodo escolhido,
proporcional. Usar o ajuste da
porm, os distrbios devem ser
banda proporcional (item 1) para
considerados, quando se determinam os
atenuao do rudo, se o rudo for
ajustes.
alto. Para processos de
1. distrbios de baixa frequncia ou
realimentao positivo, dividir a
lentos, usar banda proporcional
banda proporcional mxima pela
estreita e ao integral grande.
metade da banda proporcional para
2. distrbios de alta frequncia ou
estimar a largura da banda
rpidos, usar banda proporcional
proporcional.
larga, ao integral pequena e ao
8. Usar o perodo natural (item 6) para
derivativa pequena (ou nem usar
um controlador PI ou PID, para
ao derivativa, pois esta ao
estimar o tempo integral.
apresenta problema com rudo).
9. Escolher os ajustes do modo do
O processo com grande tempo morto
controlador disponvel que estejam
difcil de ser controlado e sintonizado. Um
mais prximos dos valores
procedimento prtico, mas ainda demorado
estimados. Lembrar de inverter o
e tedioso, para processo com tempo morto
tempo integral, se o ajuste do modo
no exagerado e desde que se conhea
integral em termos de repeties
antecipadamente o processo :
por minuto.
1. ajustar o ganho do controlador em
10. Estimar o erro mximo e o
zero, o tempo integral no mximo e
acumulado pelas equaes
o tempo derivativo em zero.
tericas. Se a maior constante de
2. aumentar gradativamente o ganho
tempo do instrumento for maior do
do controlador at aparecer
que a maior constante de tempo da
oscilao com pequena amplitude e
realimentao negativa no
com desvio permanente entre
processo, multiplicar os resultados
medio e ponto de ajuste.
pela relao desta constante de
3. diminuir gradativamente o tempo
tempo do instrumento para a
integral do controlador at eliminar
constante de tempo do processo.
o desvio permanente e at aparecer
11. Se os erros forem muito grandes,
uma pequena oscilao de baixa
investigar a possibilidade de
frequncia, provocada pela ao
controle de cascata para isolar os
integral e no pela ao
distrbios ou o controle feedforward
proporcional.
para distrbios mensurveis.
4. aumentar por degrau o tempo
derivativo at eliminar a oscilao.
! Quando acabar a oscilao, repetir
(2) e (3), at que o aumento do
tempo derivativo no consiga mais
eliminar a oscilao.
!Apostilas\Controle Sintonia.DOC 30 MAR 00 (Substitui 03 DEZ 98)

7.34
 Controle Multivarivel

8
Controle Multivarivel

8.1
 Controle Multivarivel

Objetivos de Ensino Sero tratados aqui e agora os

conceitos e smbolos dos controles
7. Revisar os conceitos de estruturados, que podem servir como
realimentao negativa e preditivo blocos constituintes de um projeto
antecipatrio. completo de instrumentao.
8. Apresentar conceito, objetivos, O controle pode ser implementado atravs
vantagens, limitaes e aplicaes das seguintes estratgias:
das vrias estratgias de controle 1. Controle Contnuo Linear
multivarivel, tais como Realimentao negativa
a) Cascata Cascata
b) Faixa dividida Preditivo antecipatrio
c) Auto seletor Relao
d) Relao de vazes 2. Controle com sadas mltiplas
3. Mostrar os conceitos de projeto do Balano de cargas
controle global da planta. Faixa dividida
3. Malhas redundantes
1. Introduo Reserva (backup) redundante
Tomada de malha integral
A malha de controle a realimentao Controle de posio da vlvula
negativa (feedback) convencional com 4. Controle Discreto ou Chaveado
entrada nica e sada nica (single input- Sistemas seletores
single output) o ncleo seminal da
maioria das estruturas de controle de
processo. Porm, ultimamente, foram
desenvolvidas estruturas mais complexas
que podem, em alguns casos, melhorar
significativamente o desempenho do
sistema de controle.
A maioria das malhas de controle
possui uma nica varivel controlada. A
minoria dos sistemas mais complexos
requer o controle mais avanado,
envolvendo mais de uma varivel, ora para
manipular mais de um elemento final de
controle, ora para monitorar mais de uma
varivel controlada. Estes sistemas, que
so repetidos freqentemente com
pequenas modificaes, so conhecidos
como sistemas unitrios de controle,
sistemas estruturados de controle ou
sistemas de controle multivarivel. Eles
so clssicos e podem ser disponveis em
instrumentos especiais, com as mltiplas
funes para atender as aplicaes mais
complexas, facilitar a instalao,
manuteno e operao.
Cada sistema unitrio de controle
encontra sua aplicao especifica. A
caracterstica comum dos sistemas que
so manipuladas e medidas muitas
variveis simultaneamente, para se
estabelecer o controle, no menor tempo
possvel e com o melhor rendimento do
processo.

8.2

2. Realimentao negativa
O objetivo do controle com
realimentao negativa controlar uma
varivel medida em um ponto de ajuste. O
ponto de ajuste nem sempre aparente ou
facilmente ajustvel.
Os estados operacionais so
automtico e manual. Os parmetros
operacionais so o ponto de ajuste (em
automtico) e a sada (em manual).
Os valores monitorados so o ponto de
ajuste, a medio e a sada. (monitorar no
significa necessariamente indicar.)
A realimentao negativa mais um
conceito do que um mtodo ou um meio.
No sistema com realimentao negativa
sempre h medio (na sada), ajuste do
ponto de referncia, comparao e
atuao (na entrada). A sada pode alterar
a varivel controlada, que pode alterar a
varivel medida. O estado da varivel
medida realimentado para o controlador
para a devida comparao e atuao.
distrbios
entradas sadas
PROCESSO controlada
manipulada Medio
Controlador
feedback
Ponto de ajuste
Fig. 8.1. Esquema da realimentao negativa
Em resumo, esta a essncia do
controle realimentao negativa.
irrelevante se h seis elementos na Fig.
8.2 e apenas um na vlvula auto regulada
de presso
(Fig. 8.3). Na vlvula auto-operada, os
mecanismos esto embutidos na prpria
vlvula, no h display e os ajustes so
feitos de modo precrio na vlvula ou nem
so disponveis. Na malha de controle
convencional, os instrumentos podem ter
Controle Multivarivel
at circuitos eletrnicos microprocessados.
irrelevante tambm se as variveis
medida e manipulada so as mesmas na
malha de vazo ou diferentes na malha de
presso. O conceito de controle a
realimentao negativa, independente do
meio ou mtodo de sua realizao.
FIC
FY-A
i/p
FY-B
FT
FE
Fig. 8.2. Malha de controle de vazo
Fig. 8.3. Reguladora de presso
Na malha de controle de vazo da Fig.
8.2, a vazo sentida pela placa (FE), o
sinal transmitido (FT), extrada a raiz
quadrada (FY-A) e finalmente chega ao
controlador (FIC). Este sinal de medio
comparado com o ponto de ajuste (no
mostrado na figura) e o controlador gera
um sinal (funo matemtica da diferena
entre medio e ponto) que vai para a
vlvula de controle (FCV), passando antes
por um transdutor corrente para
pneumtico (FY-B), que compatibiliza a
operao do controlador eletrnico com a
vlvula com atuador pneumtico. A
atuao do controlador tem o objetivo de
tornar a medio igual (ou prxima) do
ponto de ajuste.
Na vlvula auto regulada acontece a
mesma coisa, porm, envolvendo menor
quantidade de equipamentos. O valor da
presso a ser controlado levado para um
mecanismo de comparao que est no
8.3

atuador do vlvula. No mecanismo h um
ajuste do valor da presso a ser
controlado. Automaticamente a vlvula vai
para a posio correspondente presso
ajustada.
Nos dois sistemas sempre h:
1. medio da varivel controlada
2. ajuste do valor desejado
3. comparao entre medio e ajuste
4. atuao para tornar medio igual
ao ponto de ajuste
Enquanto a medio estiver igual ao
ponto de ajuste (situao ideal), a sada do
controlador est constante (cuidado! No
igual a zero!). S haver atuao (variao
na sada) quando ocorrer diferena entre
medio e ponto de ajuste.
A maioria absoluta dos sistemas de
controle se baseiam no conceito de
realimentao negativa. Embora seja lento
e susceptvel oscilao, ele o mais fcil
de ser realizado.
A minoria dos sistemas utiliza outras
estratgias de controle ou combinao de
vrias malhas a realimentao negativa. O
advento da instrumentao
microprocessada (chamada estupidamente
de inteligente) permite a implementao
econmica e eficiente de outras tcnicas
de controle.
Controle Multivarivel
3. Controle Cascata
3.1. Introduo
O controle cascata permite um
controlador primrio regular um
secundrio, melhorando a velocidade de
resposta e reduzindo os distrbios
causados pela malha secundria.
Uma malha de controle cascata tem
dois controladores com realimentao
negativa, com a sada do controlador
primrio (mestre) estabelecendo o ponto
de ajuste varivel do controle secundrio
(escravo). A sada do controlador
secundrio vai para a vlvula ou o
elemento final de controle. O controle
cascata constitudo de dois controladores
normais e uma nica vlvula de controle,
formando duas malhas fechadas. S til
desdobrar uma malha comum no sistema
cascata quando for possvel se dispor de
uma varivel intermediria conveniente
mais rpida.
A Fig. 8.7 um diagrama de blocos do
conceito de controle de cascata,
mostrando as medies (primaria e
secundaria), o ponto de ajuste do primrio
estabelecido manualmente e o ponto de
ajuste do secundrio estabelecido pela
sada do controlador primrio.
Elemento final de
controle
Controlador
PROCESSO
secundrio
ponto de
ajuste Medio da varivel
secundria
Controlador Medio da varivel
primrio primria
ponto de
ajuste
Fig. 8.7. Diagrama de blocos do controle cascata
A caracterstica principal do controle
cascata a sada do controlador primrio
ser o ponto de ajuste do secundrio. O
8.4
 Controle Multivarivel

controlador primrio cascateia o corrige esta variao mais rapidamente

secundrio. que o controlador primrio.
A Fig. 8.8 um exemplo de um controle
convencional de temperatura, envolvendo
uma nica malha. Na Fig. 8.9 tem-se
controle de cascata. ( interessante notar
como um esquema simples pode esconder
fenmenos complexos. Por exemplo,
eventualmente a reao da figura pode ser
exotrmica e nada percebido). LC

SP TC TT

FC
FCV
Sada
Vapor

TE
Produto
Fig. 8.10. Controle cascata: controlador de nvel
estabelece ponto de ajuste no de vazo
Condensad

Fig. 8.8. Controle convencional de temperatura 3.2. Conceito

O controle em cascata divide o
processo em duas partes, duas malhas
SP TC1 TT1 fechadas dentro de uma malha fechada. O
Jaqueta
SP controlador primrio v uma malha fechada
como parte do processo. Idealmente, o
TC2 TT2
processo deve ser dividido em duas
metades, de modo que a malha secundaria
seja fechada em torno da metade dos
Sada tempos de atraso do processo. Para timo
Vapor
desempenho, os elementos dinmicos no
Produto processo devem tambm ser distribudos
TE2
TE1
eqitativamente entre os dois
controladores.
fundamental a escolha correta das
duas variveis do sistema de cascata, sem
a qual o sistema no se estabiliza ou no
Condensad funciona.
1. a varivel primaria deve ser mais
Fig. 8.9. Controle de cascata temperatura lenta que a varivel secundaria.
temperatura 2. a resposta da malha do controlador
No controle cascata a temperatura do primrio deve ser mais lenta que a
vaso (mais lenta) cascateia a temperatura do primrio.
da jaqueta (mais rpida). Quando houver 3. o perodo natural da malha primaria
distrbio no vapor fazendo a temperatura deve ser maior que o da malha
da jaqueta cair, o controlador secundrio secundaria.

8.5

4. o ganho dinmico da malha primaria
deve ser menor que a da primaria.
5. a banda proporcional do controlador
primrio deve ser mais larga que a
do controlador secundrio.
6. a banda proporcional do controlador
primrio deve ser mais larga que o
valor calculado para o seu uso
isolado,
Quando os perodos das malhas
primaria e secundaria so
aproximadamente iguais, o sistema de
controle fica instvel, por causa das
variaes simultneas do ponto de ajuste e
da medio da malha secundaria.
Usualmente, o controlador primrio
P+I+D ou P+I e o secundrio P+I.
As combinaes tpicas das variveis
primaria (P) e secundaria (S) no controle
em cascata so: temperatura (P) e vazo
(S), composio (P) e vazo (S), nvel (P)
e vazo (S), temperatura (P) e presso (S)
e temperatura lenta (P) e temperatura
rpida (S).
Quando o controlador secundrio de
vazo e recebe o sinal de um transmissor
de presso diferencial associado a placa
de orifcio, deve se usar o extrator de raiz
quadrada, para linearizar o sinal da vazo,
a no ser que a vazo esteja sempre
acima de 50% da escala.
Quando se tem controle de processo
em batelada ou quando o controlador
secundrio est muito demorado, pode
ocorrer a saturao do modo integral. Um
modo de se evitar esta saturao
fazendo uma realimentao externa do
sinal de medio do controlador
secundrio ao circuito integral do
controlador primrio. Em vez do circuito
integral receber a realimentao do sinal
de sada do controlador, ele recebe a
alimentao do sinal de medio do
controlador secundrio.
3.3. Objetivos
H dois objetivos do controle cascata:
1. eliminar os efeitos de alguns
distrbios (variaes da carga
prximas da fonte de suprimento)
2. melhorar o desempenho dinmico
da malha de controle, reduzindo os
efeitos do atraso, principalmente do
tempo morto.
Controle Multivarivel
Para ilustrar o efeito da rejeio do
distrbio, seja o refervedor (reboiler) da
coluna de destilao. Quando a presso de
suprimento do vapor aumenta, a queda da
presso atravs da vlvula de controle
ser maior, de modo que a vazo de vapor
ir aumentar. Com o controlador de
temperatura convencional, nenhuma
correo ser feita at que a maior vazo
de vapor aumente a temperatura na
bandeja 5. Assim, o sistema inteiro
perturbado por uma variao da presso
do suprimento de vapor.
Com o sistema de controle cascata,
com a temperatura da coluna cascateando
a vazo de vapor, o controlador de vazo
do vapor ir imediatamente ver o aumento
na vazo de vapor e ir fechar a vlvula de
vapor para fazer a vazo de vapor voltar
para o seu ponto de ajuste. Assim o
refervedor e a coluna so pouco afetadas
pelo distrbio na presso de suprimento do
vapor.
Outro sistema de controle cascata
envolve um processo com resfriamento de
um reator, atravs da injeo de gua na
jaqueta. A controlador da temperatura do
reator o primrio; o controlador da
temperatura da jaqueta o secundrio. O
controle de temperatura do reator isolada
pelo sistema de cascata dos distrbios da
temperatura e presso d'gua de
resfriamento da entrada.
Este sistema mostra como o controle
cascata melhora o desempenho dinmico
do sistema. A constante de tempo da
malha fechada da temperatura do reator
ser menor quando se usa o sistema
cascata.
8.6

3.4. Vantagens
As vantagens do sistema de cascata
so:
1. os distrbios que afetam a varivel
secundaria so corrigidos pelo
controlador secundrio, que mais
rpido, antes que possam
influenciar a medio primaria.
2. o atraso de fase existente na parte
secundaria reduzido pela malha
secundaria, melhorando a
velocidade de resposta da malha
primaria.
3. a malha secundaria permite uma
manipulao exata da vazo de
produto ou energia pelo controlador
primrio.
3.5. Saturao do modo integral
O controle em cascata utilizado para
eliminar os efeitos de pequenos distrbios
no processo.
Em aplicaes do controle em cascata
sempre h a possibilidade de haver a
saturao dos dois controladores. O
problema da saturao do modo integral
criado pela excurso da carga do processo
alm da capacidade da vlvula de controle.
A vlvula ir ficar saturada em seu limite
externo, 0 ou 100%, totalmente fechada ou
aberta, fazendo com que haja um desvio
permanente entre a medio e o ponto de
ajuste do controlador primrio. Se no for
tomada nenhuma providncia, o
controlador primrio ir saturar. Como
conseqncia, o controlador secundrio
tambm ir saturar.
Uma soluo simples e prtica utilizar
a medio da varivel secundaria como
realimentao externa para o modo
integral do controlador primrio.
Convencionalmente, o controlador primrio
realimentado pela sua prpria sada que
o ponto de ajuste do controlador
secundrio. Quando o controlador
secundrio estiver em operao normal, o
seu ponto de ajuste coincide com a
medio e o funcionamento da malha
igual ao modo convencional. Se houver
uma diferena entre a medio e o ponto
de ajuste do secundrio, a ao integral do
controlador primrio fica estacionria e s
Controle Multivarivel
restabelecida quando a malha
secundaria voltar a normalidade.
O que se fez, realmente, nessa nova
configurao foi incluir a resposta dinmica
da malha secundaria dentro do circuito
integral do controlador primrio. A ao
integral do controlador primrio pode ser
maior que a usual pois qualquer atraso ou
variao na resposta da malha secundaria
corrigido pela ao do controlador
primrio.
H ainda uma vantagem adicional: o
controlador primrio raramente precisa ser
transferido para manual. Quando o
controlador secundrio estiver em manual,
o controlador primrio no poder saturar,
pois quebrada a realimentao positiva
para o seu modo integral.
Dois requisitos so essenciais ao novo
sistema:
1. o controlador primrio deve ter
disponvel a opo de
realimentao externa ao modo
integral.
2. o controlador secundrio comum,
porm, no pode haver desvio
permanente entre sua medio e
seu ponto de ajuste. Ou, em outras
palavras, o controlador secundrio
deve ter, obrigatoriamente, a ao
integral, para eliminar sempre o
desvio permanente.
3.6. Aplicaes
Reator com temperatura e presso
Seja a malha de controle de
temperatura do produto de um reator, feito
atravs da manipulao da vazo de
entrada de vapor. Quando a presso do
vapor cai, o seu poder de aquecimento
diminui. Para uma mesma vazo, tem-se
uma diminuio da temperatura do
produto. Essa diminuio do efeito de
aquecimento do vapor s sentida pela
malha de temperatura. O elemento
primrio sentir a diminuio da
temperatura e ir aumentar a abertura da
vlvula. Essa correo demorada. Nesse
intervalo de tempo, se houver a
recuperao da presso original,
certamente haver um super aquecimento.
Essa oscilao pode se repetir
indefinidamente, com o processo nunca se
estabilizando, pois a sua inrcia muito
8.7
 Controle Multivarivel

grande. O controle do processo TT

sensivelmente melhorado com o controle
SP TC
em cascata.
O controle de temperatura do reator anterior
melhorado colocando-se um outro controlador de
presso na entrada da alimentao de vapor. Agora,
tem-se o controlador de presso cascateado pelo Sada
controlador de temperatura. A sada do controlador
de temperatura, chamado de primrio, estabelece o Vapor
ponto de ajuste do controlador de presso, chamado
de secundrio. Nessa nova configurao, quando Produto

houver a diminuio da presso de vapor, mesmo

com a vazo constante, o controlador de presso ir TE
abrir mais a vlvula, para compensar a menor
eficincia do vapor. As variaes de presso da Condensado
alimentao do vapor so corrigidas rapidamente
pela malha de presso e em vez de serem corrigidas
lentamente pela malha de temperatura.
Fig. 8.11. Controle de temperatura convencional
Reator com temperatura cascateando
temperatura
possvel se ter uma varivel
cascateando outra varivel da mesma
natureza, por exemplo, temperatura SP TC TT
cascateando a temperatura. SP
Uma aplicao tpica a do controle de
temperatura de reator, com aquecimento PC
de vapor em jaqueta externa. As variaes
da temperatura do produto so mais lentas TT
e demoradas que as variaes da Sada

temperatura da jaqueta de aquecimento.

Vapor
Nessas condies, pode-se usar a
temperatura do produto como a varivel Produto
primaria e a temperatura do aquecimento
externo como a secundaria. Quando
houver variaes na temperatura da TE

jaqueta, a correo feita diretamente pelo

Condensado
controlador secundrio.
Fig. 8.12. Controle cascata temperatura
presso

8.8
 Controle Multivarivel

aquecimento deve estar totalmente

4. Controle de Faixa Dividida fechada
4. no meio do caminho, ambas as vlvulas
4.1. Conceito devem estar simultaneamente fechadas,
de modo que no haja nem
O objetivo de estender ou dividir a faixa aquecimento nem resfriamento.
alterar a faixa normal de um elemento 5. cada vlvula se move de modo contrrio
final da que ele dispe, aumentando ou e seqencial outra.
diminuindo-a. Este controle chamado de
split range. Por exemplo, em vez de a
vlvula operar entre 20 e 100 kPa (normal),
ela opera entre 20 e 60 kPa (metade Temperatura Sada do Posio da Posio da
inferior) ou entre 60 e 100 kPa (metade % span controlador vlvula de vlvula de
% span gua vapor
superior).
O controle de faixa dividida ou de split 100 100 fechada
aberta
range consiste de um nico controlador
manipulando dois ou mais elementos finais
de controle. Neste controle, mandatrio o fechada fechada
uso do posicionador da vlvula. Os
posicionadores so calibrados e ajustados
e as aes das vlvulas so escolhidas 0 0 fechada aberta
para que os elementos finais de controle
sejam manipulados convenientemente. Por (b) Operao da vlvula de controle

exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a

50% do sinal e a outra de 50 a 100% do Fig. 8.12. Sistema de controle de faixa dividida
sinal de sada do controlador.
Temperatura com dois combustveis
4.2. Aplicaes
Tambm h aplicaes envolvendo o
Aquecimento e resfriamento aquecimento por dois combustveis, onde a
A Fig. 8.12 mostra um esquema de primeira vlvula A(do combustvel mais
controle de temperatura para um processo barato) atuada pela sada do controlador,
batelada (batch), usando um tanque de indo de 0 a 100% de abertura. Depois de
reao qumica que requer a temperatura totalmente aberta, a segunda vlvula B (do
de reao constante. Para comear a combustvel mais caro) comea a atuar,
reao o tanque deve ser aquecido e isto indo tambm de 0 a 100%. Neste caso,
requer uma vazo de vapor atravs da pode-se ter as duas vlvulas totalmente
serpentina. Depois, a reao exotrmica fechadas (no incio do processo) ou
produz calor e o tanque deve ser resfriado totalmente abertas, (no mximo
e isto requer uma vazo de fluido aquecimento) simultaneamente.
refrigerante, atravs de outra (ou da
mesma) serpentina.
O controle suave da temperatura
conseguido pelo seguinte sistema bsico:
1. a sada do controlador de temperatura
varia gradualmente quando a
temperatura do tanque aumenta
2. quando o controlador solicita que a
vlvula de aquecimento esteja
totalmente aberta, a vlvula de
resfriamento deve estar totalmente
fechada
3. quando o controlador solicita que a
vlvula de resfriamento esteja
totalmente aberta, a vlvula de

8.9
 Controle Multivarivel

TC 5. Balano de Cargas
20 - 60 kPa 60-100 kPa
Tanque O objetivo do controle com balano de
de TV-B
carga permitir a regulao da sada
reao comum (somada) de vrias malhas. Os
estados operacionais so qualquer
combinao dos estados normais de
Combustvel B
operao das malhas individuais. Qualquer
malha pode estar em manual e a malha
Combustvel A externa ainda tenta manter a vazo total
TV-A em seu ponto de ajuste. Os parmetros
operacionais so os de todos os
controladores, incluindo o controlador mais
Temperatura Sada do Posio da Posio da
% span controlador vlvula A vlvula B
externo que balanceia a carga. (Isto no
% span
quer dizer que todas as combinaes
sejam teis.)
100 100 aberta aberta

fechada
aberta

0 0 fechada fechada

Fig. 8.13. Controle de Faixa Dividida

FC

FC

FT3

FC

FT2

FC

FT1

Fig. 8.14. Controle de balano de cargas

8.10

6. Controle de malhas
redundantes
O objetivo do controle com malhas
redundantes fornecer controle mesmo
quando h falha de uma malha ou fazer
controladores operarem em tempos
diferentes, atravs da incluso de aes
de controle ou ajustes de ganho ou em
pontos de diferentes, atravs de
diferentes pontos de ajuste.
Set @ 104 kPa
Set @ 102 kPa
Set @ 100 kPa
Fig. 8.15. Backup simples, malhas redundantes
rA
XIC
A deles falha, o outro assume a funo de
rB
XIC
B elemento final de controle. Em operao
Fig. 8.16. Malhas redundantes, com ajustes de
ganhos diferentes (controlador com maior ganho
atua primeiro)
A ao integral torna o controlador
mais lento, de modo que um controlador
PI mais lento que um controlador P. A
ao derivativa torna o controlador mais
rpido, de modo que um controlador PID
mais rpido que um controlador PI.
Controle Multivarivel
Controlador com ganho grande
(banda proporcional estreita) mais
rpido que um com ganho pequeno.
rA
K
rB
K
Fig. 8.17. Malhas redundantes, com aes de
controle diferentes (controlador P atua antes do
controlador PI)
7. Controles chaveados
Os conceitos de controle chaveados
so divididos em
1. seletivo
2. seletor (alta ou baixa)
3. estrutura varivel
O controle eletivo (Fig. 8.18) envolve
um chaveamento na entrada do
controlador, que recebe o sinal de dois
transmissores de anlise. Quando um
enviar o sinal de medio.
O controle seletor (Fig. 8.19) envolve
dois (ou mais) controladores com o
chaveamento na sada, pois h um nico
normal o controlador de vazo (FIC)
opera; quando o nvel se aproxima de um
valor crtico (muito baixo),
automaticamente o controlador LIC
assume o controle. Nesta configurao,
necessrio a proteo contra saturao
do modo integral dos controladores, pois
o controlador que est fora de controle,
mas ligado, pode saturar se tiver a ao
integral.
O controle de estrutura varivel (Fig.
8.20) permite o controlador TIC controlar
o processo com uma vlvula TVA, at
que a presso atinja valor perigoso.
Agora o controlador de presso assume o
controle da vlvula principal e o
8.11
 Controle Multivarivel

controlador de temperatura atua na 8. Controle Auto-Seletor

vlvula secundaria, TVB. Tambm
necessria a realimentao externa ao 8.1. Conceito
modo integral ao PIC, para evitar a
saturao da sada (no necessria a O controle auto-seletor tambm
realimentao ao TIC pois ele sempre chamado de controle seletivo, limite,
est operando). override ou cut-back.
Todo esquema de controle seletor H situaes onde a malha de
chaveado inclui obrigatoriamente um controle deve conhecer outras variveis
seletor de sinais. controladas, por questo de segurana e
controle. Isto principalmente verdade
AIC em plantas altamente automatizadas,
onde o operador no pode tomar todas
as decises nas situaes de
AT
A
> AT
B
emergncia, de partida e de parada do
processo.
Reator

Fig. 8.18. Controle chaveado

LC

realimentao externa Tanqu

ao modo integral
<
PIC
FC

>
TV Fig. 8. 20. Controle auto seletor entre nvel e
TIC A vazo do tanque

TV O controle auto seletor uma forma

B de controle multivarivel, em que a
varivel manipulada pode ser ajustada
em qualquer momento, por uma varivel,
selecionada automaticamente entre
diversas variveis controladas diferentes.
Fig. 8.19. Controle auto seletor, com proteo
A filosofia do controle auto-seletor a
contra saturao do modo integral
de se usar um nico elemento final de
controle manipulado por um controlador,
selecionado automaticamente entre dois
ou mais controladores. Tendo-se duas ou
mais variveis medidas, aquela que
estiver em seu valor crtico assume o
controle do processo.
Outro enfoque de se ver o controle
auto-seletor considerar os dois
controladores ligados a uma nica vlvula
de controle. Em condies normais, uma
malha comanda a vlvula; em condies
anormais, a outra malha assume
automaticamente o controle, mantendo o

8.12
 Controle Multivarivel

sistema dentro da faixa de segurana. O No controle auto seletor, a vazo

controle normal cortado apenas durante constante e o valor estabelecido
o perodo necessrio para se externamente pelo operador de processo.
restabelecer a segurana do sistema. Em operao normal, a vazo a
Quando a condio anormal desaparece, varivel controlada e manipulada, ao
a malha normal assume novamente o mesmo tempo. Quando o nvel atinge um
controle. valor crtico, automaticamente o
controlador de nvel assume o controle. A
8.2. Exemplos partir deste ponto, a vazo de sada do
tanque tende a diminuir com a diminuio
O conceito de controle seletivo ou
do nvel do tanque. Quando o nvel
auto seletor explicado pelo exemplo na
baixo, a varivel controlada passa a ser o
Fig. 08, que mostra um tanque cujo nvel
nvel e a manipulada contnua sendo a
controlado pela modulao da vlvula
vazo.
de controle na linha de dreno de sada. A
Outro exemplo de sistema de controle
vazo do dreno do tanque controlada
seletivo envolve sistemas com mais de
usando-se a mesma vlvula. H duas
um elemento sensor. Os sinais de trs
exigncias do processo:
transmissores de temperatura localizados
1. em operao normal, o tanque
em vrios pontos ao longo de um reator
esvaziado com uma vazo
tubular entram em um seletor de alta
constante, estabelecida no
(HS). A temperatura mais elevada
controlador de vazo. Vazo muito
enviada ao controlador de temperatura
elevada considerada critica.
cuja sada manipula a gua fria. Assim,
2. o nvel muito baixo considerado
este sistema controla o pico de
uma situao critica que deve ser
temperatura no reator, qualquer que seja
evitada
o ponto onde ela esteja.
Quando o nvel ficar muito baixo, o
Outro exemplo comum o controle de
controlador de nvel entra
duas vazes de um reator, onde o
automaticamente em ao e substitui o
excesso de um dos reagentes poderia
controlador da vazo. Quando a vazo
levar a composio no reator para uma
tender a aumentar, o controlador de
regio onde poderia haver exploso.
vazo est em ao e tambm corta o
Assim, vital que a vazo deste reagente
excesso de vazo. Sempre, a vlvula
seja menor do que algum valor crtico,
toma a posio menos aberta dos
relativo a outra vazo. So usadas
comandos dos dois controladores.
medies mltiplas e redundantes da
A escolha de qual controlador deve
vazo e o maior sinal das vazes usado
assumir o controle feita
para o controle. Em adio, se as
automaticamente por um rel seletor, que
diferenas entre as medies de vazo
faz uma transio suave de um sinal de
excedem algum valor razovel, o sistema
entrada para outro. A funo seletora
inteiro ser intertravado, at que a causa
deste rel pode ser incorporada ao
da discrepncia seja encontrada.
circuito do controlador.
Assim, os controles over ride e
Note que esta configurao
seletivo so muito usadas para manipular
totalmente diferente do controle de
problemas de restries e segurana. Os
cascata. No controle de cascata, nvel
limites de alta e baixo nas sadas do
cascateando a vazo, o ponto de ajuste
controlador so tambm muito usadas
do controlador de vazo estabelecido
para limitar o valor da variao permitido.
automaticamente pelo controlador de
nvel. Assim, quando o nvel diminui, a
sada do controlador tambm diminui e o
ponto de ajuste do controlador de vazo
tambm diminui. No controle de cascata,
a vazo diminuda continuamente pelo
abaixamento do nvel.

8.13

8.3. Caractersticas
O sistema de controle auto seletor,
qualquer que seja o seu enfoque, sempre
possui os seguintes componentes:
1. duas ou mais malhas de controle,
com os transmissores de medio
e os controladores.
2. um seletor de sinais, de mnimo
ou de mximo. O seletor
eletrnico de sinais podem
receber at quatro sinais
simultneos. O seletor pneumtico
s pode receber dois sinais de
entrada e so usados (n-1)
seletores quando se utilizam n
controladores pneumticos.
3. um nico elemento final de
controle,
4. opcionalmente, o sistema pode ter
uma estao manual de controle
(HIC), para a partida suave. H
sistemas que provm todos os
controladores com a opo de
seleo e atuao automtico -
manual e outros que possuem
uma nica e independente
atuao manual.
8.4. Cuidado para a no Saturao
No controle auto seletor apenas um
controlador atua, enquanto todos os
outros esto fora do circuito. O sinal de
um controlador vai at a vlvula, os sinais
de todos os outros acabam no seletor de
sinais. Esta a condio mais favorvel
para o aparecimento da saturao: a
sada inoperante de um controlador
automtico, contendo o modo integral e
em funcionamento.
Para se evitar a saturao das sadas
de todos os controladores que estejam na
malha e cujos sinais so inoperantes,
pois apenas um sinal selecionado os
controladores do sistema, sem exceo.
Essa realimentao feita para o circuito
integral de cada controlador do sistema e,
portanto, todos devem ter essa
possibilidade extra de realimentao
externa.
Controle Multivarivel
LC
Tanqu
<
FC
Fig. 8.21. Realimentao externa para evitar
saturao do modo integral dos controladores
A realimentao da sada do seletor
de sinais para todos os controladores
est redundante para aquele controlador
momentaneamente selecionado e
atuante no processo, porm a
realimentao essencial a todos os
controladores restantes, pois ela os
impede de saturarem.
Quando se tem os controladores
eletrnicos, basta prove-los com a opo
de realimentao externa. Quando se
usam controladores pneumticos e vrios
seletores de sinais possvel, atravs de
ajustes convenientes nos seletores, se
conseguir um controle satisfatrio do
sistema. Porm, em sistemas mais
difceis necessrio se prover cada
controlador pneumtico com uma chave
batelada, para otimizar a resposta
dinmica do processo. Mas, a aplicao
das chaves s necessria e justificvel
quando o processo sofre variaes
bruscas, se aproximando de um processo
descontnuo, tipo batelada.
8.5. Aplicaes
O sistema de controle unitrio de
seleo automtica empregado nos
seguintes casos:
1. para proteo de equipamentos,
quando a sada do controlador da
varivel que atinge valores
perigosos cortada e outro
controlador assume o controle.
2. para aumentar a confiabilidade da
malha de controle, quando so
colocados instrumentos
redundantes. o que ocorre em
8.14

instrumentao de plantas
nucleares, onde se utilizam
geralmente trs transmissores
para cada varivel crtica; um
seletor de sinais escolhe o valor
mais seguro, conforme uma
programao pr determinada.
3. para otimizar o controle do
sistema, de modo que a varivel
com valor mais prximo do valor
crtico seja a responsvel pelo
controle. Tem-se vrios
controladores, porm, apenas o
controlador da varivel com o
valor crtico assume o controle do
sistema. O operador final do
controle estar sempre numa
posio segura.
Controle de Compressor
O funcionamento correto do compressor
depende basicamente de trs variveis:
1. a presso de suco, que no
pode ser muito baixa. Se a
presso de suco for muito
baixa, h problema de cavitao
na bomba e o compressor pode
inverter o sentido do fluxo.
2. a carga do motor, que no pode
ser muito alta, sob pena de se
queimar o motor.
3. a presso de descarga, que no
pode ser muito elevada. Se a
presso da descarga subir muito,
a vazo aps a vlvula pode
aumentar demais e ficar pulsante
e descontnua.
O sistema de controle auto seletor para o
compressor constitudo de:
1. o transmissor e o controlador de
presso de suco, de ao
direta.
2. o transmissor de temperatura (ou
corrente eltrica), proporcional a
carga do motor eltrico, com
controlador de ao inversa.
3. o transmissor e o controlador da
presso de descarga, com ao
inversa.
4. o gerador de rampa, para a
partida suave do sistema. O sinal
gerador manualmente deve ser da
mesma natureza que os sinais de
sada dos controladores.
Controle Multivarivel
5. o seletor de sinais, no caso seletor
do sinal mnimo. Quando o
equipamento pneumtico,
necessrio se utilizar de vrios
reles, pois o rel pneumtico s
pode receber dois sinais
simultneos nas entradas.
6. a vlvula de controle, com ao
ar-para-abrir.
7. como os controladores possuem a
ao integral e para impedir que
os modos integrais saturem, todos
os controladores devem possuir a
opo extra de realimentao
externa ao modo integral. O sinal
da sada do rel seletor, que vai
para o elemento final de controle,
deve ser realimentado
externamente a todos os
controladores.
Fig. 09. Controle auto seletor de compressor
HIC
HIC
PC1
PC1
TC < PC2
TC < PC2
suco
M
M descarga
suco descarga
Fig. 8.22. Controle auto seletor com proteo
contra saturao do modo integral dos
controladores
8.15

9. Controle Feedforward
9.1. Introduo
Alguns assuntos da rea de teoria de
controle de processo so conhecidos
apenas pelo ouvir dizer. As pessoas,
mesmo as do ramo, sabem de sua
existncia, conhecem superficialmente
alguns conceitos, mas no passam disso.
Certamente o controle preditivo
antecipatrio (feedforward) um desses
assuntos, que o pessoal considera muito
complicado e avanado para ser aplicado
no controle do processo de seu interesse.
O autor traduziu livremente o termo
feedforward como preditivo e
antecipatrio. Na literatura tcnica esse
tipo de controle chamado
indistintamente de preditivo e de
antecipatrio. Ambos os nomes so
justificados e fazem sentido: a ao
preditiva do controlador antecipa o
aparecimento do erro no sistema. No
presente trabalho, mesmo parecendo
uma redundncia, sero usados os dois
nomes simultaneamente.
A maioria das estruturas de sistema
de controle usa o conceito de
realimentao negativa (feedback). Um
erro deve ser detectada na varivel
controlada antes do controlador tomar
uma ao corretiva para a varivel
manipulada. Assim, os distrbios devem
perturbar o processo antes que o
controlador possa fazer algo.
Parece muito razovel que, se
pudesse detectar um distrbio entrando
no processo, se comeasse a corrigir o
antes que ele perturbasse o processo.
Esta a idia bsica do controle preditivo
antecipatrio (feedforward). Se for
possvel medir o distrbio e envia-se este
sinal atravs de um algoritmo de controle
preditivo antecipatrio que faa correes
apropriadas na varivel manipulada de
modo a manter a varivel controlada
prxima de seu ponto de ajuste.
O controle preditivo antecipatrio
necessita de ferramentas matemticas
especificas, para ser realizado
quantitativamente.
Controle Multivarivel
9.2. Funes Bsicas
As principais funes do controle
preditivo antecipatrio so:
1. detectar os distrbios quando eles
entram no processo e afetam a
varivel controlada
2. fazer computaes matemticas
com esses dados e outros
arbitrariamente estabelecidos
3. fazer compensao dinmica do
tempo de resposta, considerando
as caractersticas dinmicas do
processo
4. prever o comportamento da
varivel controlada e estabelecer o
valor e a ocasio a ser aplicada da
ao de controle e
5. manipular as variveis do
processo, de modo que as
variveis controladas da sada
sejam mantidas constantes e
iguais aos pontos de ajuste
estabelecidos.
Deve se tomar cuidado de no
confundir os conceitos de ao derivativa
do controlador convencional e de controle
preditivo antecipatrio. A ao derivativa
do controlador tambm apressa a ao
corretiva do controlador e,
freqentemente, chamada de ao
antecipatria. Porm, ela ser sempre
uma ao corretiva, s atuando aps o
aparecimento do erro. Em resumo: a
ao derivativa melhora a resposta
dinmica do controlador, porm, o
princpio de atuao totalmente
diferente daquele do controle preditivo
antecipatrio.
9.3. Partes Fundamentais
As partes fundamentais do controle
antecipatrio so:
1. a medio da varivel de processo,
atravs de transmissores ou
diretamente do processo,
2. o mecanismo de computao
matemtica, que manipula o valor
da medio, recebe outros dados
externos ao processo, como
equaes termodinmicas, tabelas
de dados,
3. o controlador do processo, que
gera um sinal automtico,
8.16

relacionado com o valor da
medio e das equaes
matemticas de balano de
energia e de massa,
4. o elemento final de controle, ligado
diretamente ao processo e
recebendo o sinal do controlador,
5. o processo, que fecha a malha de
controle.
Alm das medies das variveis na
entrada do processo, h uma predio do
resultado, aps a computao
matemtica do valor medido nas
equaes fornecidas ao computador. H
um prognostico, como no controle de
malha aberta e h uma ao corretiva,
baseada na medio e no programa,
como no controle de realimentao
negativa.
sada
distrbios
Processo
controlada
manipulada
Medies Controlador
feedforward
Fig. 3.18. Malha fechada feedforward (preditiva
antecipatria)
9.4. Caractersticas
As principais caractersticas do
controle preditivo antecipatrio so:
1. a ao do controlador preditiva,
baseada em um prognostico. O
controlador no espera que o
desvio entre a medio e o ponto
de ajuste seja detectado, atravs
do processo, para atuar na
varivel manipulada. A atuao
feita no momento mais adequado,
de modo que no haja
aparecimento do erro. A varivel
manipulada atuada antes que os
distrbios, principalmente a
variao de carga do processo,
afetem a varivel controlada.
Controle Multivarivel
2. o controlador prev quanto de
ao deve ser aplicada e quando
mais conveniente. Geralmente
se fala que o controlador toma
uma providncia imediata. Ser
visto mais tarde que, h
aplicaes, onde a ao
proposital e artificialmente
adiantada ou atrasada.
3. o controlador faz medies nas
variveis de entrada e atua na
varivel manipulada, tambm na
entrada do processo. No h
medio da varivel controlada,
pois no h realimentao. Por
esse motivo, h quem diga que o
controle preditivo antecipatrio
de malha aberta, o que
incorreto. Mesmo no havendo
realimentao, a malha de
controle fechada pelo processo.
4. o balano entre o suprimento e a
demanda conseguido pela
medio da carga da demanda
real, pelo calculo da demanda
potencial e pela atuao no
suprimento do processo. As
medies, os pontos de ajuste e
os clculos matemticos so
usados para estabelecer a ao
de controle a ser aplicada antes
do aparecimento do erro entre
medio e ponto de ajuste.
5. o distrbio est na entrada do
processo e na entrada do
controlador. O conceito envolve o
fluxo de informaes adiante da
malha.
6. teoricamente, quando bem
projetado e calculado, um
controlador preditivo antecipatrio
pode executar um controle
perfeito. Seu erro devido aos
erros das medies e dos clculos
feitos por equipamentos reais.
Quanto mais difcil e complexa for
a computao, maior ser o erro
antecipado.
7. O controlador preditivo
antecipatrio no exibe nenhuma
tendncia a oscilao.
8.17

L carga ou distrbio
M varivel manipulada
G ganho
L X sada
GL F controlador feedforward
M + X conhecidos.
F GM -
F=M/L
Fig. 3.19. Diagrama de blocos do sistema de
controle preditivo antecipatrio (feedforward)
9.5. Limitaes
A primeira aplicao prtica do
controle preditivo antecipatrio foi em
1925, no controle de nvel de caldeira.
Embora o seu resultado possa ser
teoricamente perfeito, o seu
desenvolvimento foi lento, principalmente
pelas limitaes na sua aplicao prtica
e pelos seguintes motivos:
1. os distrbios que no so medidos,
ou porque so desconhecidos ou
suas medies so impraticveis,
tornam o resultado do controle
imperfeito. As alteraes da
varivel controlada no so
compensadas pelo controlador, por
que no foram consideradas. Todo
distrbio que afete a varivel
controlada deve ser detectado e
medido; quando no se pode medi-
lo, no se pode usar o conceito de
controle preditivo antecipatrio.
2. deve se saber como os distrbios e
as variveis manipuladas afetam a
varivel controlada. Deve se
conhecer o modelo matemtico do
processo e a sua funo de
transferncia, no mnimo, de modo
aproximado. Uma das
caractersticas mais atraente e
fascinante do controle preditivo
antecipatrio que, mesmo sendo
rudimentar, aproximado, inexato e
incompleto, o controlador pode ser
Controle Multivarivel
muito eficiente na reduo do
desvio causado pelo distrbio.
3. As imperfeies e erros das
medies, dos desempenhos dos
instrumentos e das numerosas
computaes provocam desvios no
valor da varivel controlada. Tais
desvios no podem ser eliminados
porque no so medidos ou
4. a pouca disponibilidade ou o alto
custo de equipamentos comerciais
pudessem resolver as equaes
matemticas desenvolvidas e
simulassem os sinais analgicos
necessrios para o controle.
Porm, com o advento da
eletrnica de circuitos integrados
aplicada a computadores, a
microprocessadores e a
instrumentos analgicos, foram
conseguidos instrumentos de
altssima qualidade, baixo custo,
fcil operao, extrema
confiabilidade e, principalmente,
adequados para implementar a
tcnica avanada de controle
preditivo antecipatrio.
9.6. Comparao com o Feedback
Semelhanas
Mesmo sendo conceitualmente
diferentes, a malha de controle com
realimentao negativa possui algumas
caractersticas comuns a malha de
controle preditivo antecipatrio. Assim,
1. ambas as malhas so fechadas.
2. em ambas as malhas h os
componentes bsicos: dispositivo
de medio, controlador e vlvula
atuadora,
3. o controlador essencialmente o
mesmo, para ambas as malhas,
4. ambos controladores possuem o
ponto de ajuste, essencial a
qualquer tipo de controle.
8.18

Diferenas
Porm, as diferenas entre os
sistemas com realimentao negativa e
preditivo antecipatrio so mais
acentuadas.
No controle com realimentao
negativa a varivel controlada medida,
na sada do processo. O controlador atua
nas variveis manipuladas de entrada
para manter a varivel controlada igual
ou prxima a valores desejados. Como a
varivel controlada depende de todas as
variveis de entrada, indiretamente
atravs do processo e geralmente com
atraso, o controle com realimentao
negativa leva em considerao todas as
variveis de entrada. Porm, os atrasos
na ao corretiva podem ser
praticamente inaceitveis, em alguns
processos de grande capacidade e longo
termo morto.
No controle preditivo antecipatrio as
variveis de sada controladas no so
medidas para a comparao com o valor
desejado. O controlador apenas mede as
variveis de entrada detectveis e
conhecidas, recebe o valor do ponto de
ajuste, recebe outras informaes do
processo e computando todos esses
dados, prev o valor e a ocasio
adequados para a ao de controle ser
aplicada na varivel manipulada de
entrada.
Ele mais convencido que o
controlador com realimentao negativa:
no verifica se a ao de controle levou a
varivel controlada para o valor de
referncia ajustado. H casos onde a
previso foi incorreta e
consequentemente, h erro na varivel
controlada. Tambm. os efeitos das
variveis de entrada no medidas no
so compensados pelo controle preditivo
antecipatrio.
Associao
As vantagens e desvantagens de
ambos sistemas so complementares, de
modo que a associao dos dois
sistemas natural. Desse modo, em
sistemas de controle difcil que requerem
malhas de controle complexas, prtica
universal a associao dos dois conceitos
de controle.
Controle Multivarivel
As responsabilidades de controle
ficam assim distribudas:
1. o controlador preditivo
antecipatrio cuida dos distrbios e
variaes de carga grandes e
freqentes que afetam as variveis
controladas.
2. o controlador a realimentao
negativa cuida de quaisquer outros
erros que aparecem atravs do
processo, cuida dos efeitos dos
distrbios no medidos, cuida dos
erros residuais provocados pelas
imprecises dos instrumentos reais
de medio, controle e
computao da malha
antecipatria.
Como o principal objetivo do
controlador a realimentao negativa
eliminar o desvio permanente, ele deve
ser, necessariamente, proporcional mais
integral (PI). Como a quantidade de
trabalho a ser executado por ele
diminudo pela presena do controlador
preditivo, normalmente basta ser PI.
A presena do controlador preditivo
antecipatrio na malha de controle
realimentao negativa no provoca
tendncia a oscilao. Em termos de
funo de transferncia, a presena do
controlador preditivo no altera o
denominador da funo de transferncia
original.
A configurao mais utilizada na
associao das duas malhas de controle
o sistema em cascata. Porm,
controvertida a opo de quem cascateia
quem. Shinskey diz que mandatrio
que o controlador realimentao
estabelea o ponto de ajuste do
controlador preditivo.
Porm, em todas as aplicaes
prticas, raramente o sinal do controlador
preditivo aplicado diretamente na
vlvula de controle. Nessa configurao,
o controlador preditivo que estabelece o
ponto de ajuste do controlador
convencional a realimentao negativa.
8.19

sada
distrbios
controlada
Processo
Medies
manipulada
Medies Controlador Controlador
feedforward feedback
Fig. 3.20 Controle feedback cascateando o
feedforward
9.7. Desenvolvimento do
Controlador
Qualquer processo pode ser descrito
em termos das relaes entre as suas
sadas e suas entradas. As sadas do
processo so as variveis dependentes e
geralmente so as variveis a ser
controladas. As variveis de entrada so
as independentes. Embora todas as
variveis de entrada afetem as de sada,
elas podem, sob o ponto de vista de
controle, ser divididas em trs grupos:
1. variveis de entrada que podem
ser detectada e medidas
2. variveis de entrada
desconhecidas e no possveis de
ser medidas praticamente.
3. variveis de entrada manipuladas,
para a obteno do controle
As variveis de entrada que chegam
ao processo em pontos diferentes afetam
de modo diferente as variveis
controladas.
A aplicao do sistema de controle
preditivo antecipatrio requer o
conhecimento prvio e completo do
processo a ser controlado.
Antes de se aplicar o controle
preditivo antecipatrio, deve ser possvel
desenvolver as equaes
termodinmicas, geralmente de balano
de materiais e de balano de energia,
que modelam o processo. E,
principalmente, deve se conhecer a
integrao entre ambos balanos. Alis, o
desenvolvimento do controle
antecipatrio foi atrasado por causa da
falta de tais conhecimentos.
Controle Multivarivel
Assim que as equaes so escritas e
resolvidas para a varivel controlada,
devem ser especificados os
equipamentos de controle,
comercialmente disponveis, que as
manipulem. A falta desses equipamentos
e o seu alto custo, tambm dificultaram a
implementao do controle preditivo
antecipatrio. Tais equipamentos podem
ser pneumticos ou eletrnicos.
Atualmente, so mais usados os
instrumentos eletrnicos, principalmente
os microprocessadores de processo.
Computaes que requerem dois ou mais
instrumentos pneumticos interligados
so feitas por um nico instrumentos
eletrnico, com maior preciso, menor
custo, maior confiabilidade e operao
mais simples.
O processo opera em duas situaes
distintas: em regime e em transitrios
entre regimes. Mesmo depois de
estabilizado, o processo sofre variaes
transitrias quando h variao em sua
carga. O controlador preditivo modelo
matemtico do processo e, portanto,
deve tambm possuir duas componentes:
dinmica e esttica. Essa diviso
essencial principalmente durante a
Calibrao e ajuste de partida.
O controlador de regime permanente
igual ao dinmico, quando a varivel
manipulada de entrada e os distrbios de
entrada esto matematicamente
localizados do mesmo lado, relativamente
ao lado da varivel de sada controlada.
Desenvolvimento da equao do
controlador
As equaes termodinmicas de
balano de energia e de materiais so
usadas para se chegar ao controlador
preditivo antecipatrio de regime esttico.
As equaes diferenciais, relativas aos
transitrios dos processos determinam o
modelo do controlador transitrio.
Obviamente, o controlador de regime
permanente mais fcil de ser
desenvolvido e modelado que o
transitrio.
O procedimento a ser seguido mais
ou menos o seguinte:
1. definir todas as variveis do
processo, separando-as em
distrbios mensurveis, variveis
8.20

controladas e variveis
manipuladas. Tambm devem ser
conhecidas as constantes do
processo, tais como capacidades
de tanque, dimetros de
tubulaes, densidades de
produtos, pontos de ajuste das
variveis controladas. Sempre que
uma varivel de processo pouco
alterada, ela deve ser considerada
como constante. Os fatos de medir
ou no medir um distrbio de
entrada e de considerar ou no
considerar constante uma varivel
do processo podem tornar linear o
modelo do controlador preditivo
antecipatrio.
2. fazer as hipteses simplificadoras,
relativas ao processo. Por
exemplo, quando se tem um
tanque de mistura, deve se
considerar perfeita a mistura. As
perdas de calor nas vizinhanas de
um tocador de calor devem ser
consideradas desprezveis. O
acmulo de calor nas paredes de
um reservatrio nula. As
capacidades de calor independem
da temperatura do processo. So
essas simplificaes que tornam
ntidos e separados os modelos
estticos e dinmicos do
controlador.
3. escrever as equaes
termodinmicas e diferenciais, na
forma dimensional padro.
Rescrever as equaes,
atribuindo-se as entradas e sadas
os sinais analgicos normalizados
(valores entre 0 e 1,0).
4. resolver a equao, ou seja,
encontrar o sinal de sada em
termo de todos os sinais de
entrada mensurveis. Para
encontrar a equao do
controlador, o modelo do processo
invertido: as variveis
manipuladas so as incgnitas e
as variveis controladas e as
entradas medidas do processo so
as variveis independentes da
equao matemtica. Na soluo, da varivel manipulada e da carga so
as variveis controladas devem
assumir os valores dos pontos de
Controle Multivarivel
ajuste e entrar como constantes na
equao.
A equao final a equao do
controlador preditivo antecipatrio e est
na forma escalonada. Ela mostra como o
controlador deve atuar ou modificar a
varivel manipulada. Em sistemas mais
complexos, o metido analtico anterior
tambm se torna muito complexo e
impraticvel. A soluo usar tcnicas
numricas.
Componentes do controlador
A equao resultante do controlador
preditivo antecipatrio, conseguida a
partir do modelo do processo, pode
possuir mais de um termo, referentes as
componentes, computao analgica e
compensao dinmica.
O controlador preditivo antecipatrio
possui as aes de controle
convencionais: proporcional, integral e
derivativa. Alis, todo o controlador
igual ao convencional, de realimentao
negativa. Ele recebe ponto de ajuste,
local ou remoto, possui chave de
transferncia automtico manual. Quando
h associao dos conceitos de controle
a realimentao e preditivo antecipatrio,
h aplicaes que utilizam apenas a
unidade de controle da malha com
realimentao negativa. Apenas so
usados os mdulos de compensao
dinmica e de computao.
A computao matemtica essencial
ao controle preditivo antecipatrio. A
unidade de computao recebe todos os
sinais analgicos, provenientes das
medidas dos distrbios e cargas de
entrada mensurveis. O equipamentos
pode ser pneumtico ou eletrnico,
embora o eletrnico moderno seja mais
eficientes, barato, verstil e preciso. As
operaes matemticas envolvidas so:
multiplicao, diviso, extrao de raiz
quadrada, soma, subtrao, integrao e
polarizao.
O compensador dinmico corrige o
desbalano do transitrio do processo.
Sempre necessria a compensao
dinmica quando os elementos dinmicos
diferentes. Quando so iguais e quando a
varivel manipulada e a carga entram no
mesmo local do processo, em relao a
8.21

varivel controlada, o compensador
dinmico pode ser dispensado. Por
exemplo, no controle de relao de
vazes, no se usa o compensador
dinmico. O compensador dinmico
tambm chamado de unidade de
avano/atraso (lead/lag) A funo
avano/atraso s se processa durante os
transitrios do processo, provocados pela
variao de sua carga. A unidade
avano/atraso repete o sinal de entrada
na sua sada quando a entrada
constante. Quando h variao na
entrada, o sinal de sada atrasado ou
adiantado. Obviamente, impossvel se
fazer uma compensao quando se deve
criar um avano de tempo. Na prtica,
isso conseguido fazendo-se um atraso
na sada do controlador.
O compensador dinmico, desse
modo, pode ser colocado antes ou depois
do controlador. Quando anterior ao
controlador, ele modifica o sinal da
varivel medida. Quando h associao
das malhas de realimentao e preditiva
antecipatrio, deve se cuidar de sempre
deixar o compensador dinmico fora da
malha de realimentao.
9.8. Aplicaes
Nem todo processo requer a
aplicao do controle preditivo
antecipatrio. Inclusive, h processos
onde a implementao do controle
antecipatrio impossvel ou
impraticvel. Como a implantao de um
controle antecipatrio requer o uso de
vrios instrumentos adicionais, a sua
aplicao deve se justificar
economicamente.
Sob o ponto de vista de engenharia
de controle de processo, justificada a
aplicao do controle preditivo
antecipatrio quando:
1. as variaes nos distrbios e
cargas de entrada do processo
levam um tempo considervel para
afetar a varivel controlada na
sada, tornando pouco eficiente o
controle convencional a
realimentao negativa,
2. as variveis de entrada que afetam
significativamente a varivel
controlada so possveis de ser
Controle Multivarivel
medidas por equipamentos
disponveis comercialmente
3. o processo bem conhecido e
suas equaes termodinmicas de
balano de materiais e de energia,
bem como as equaes
diferenciais de seus transigentes
so facilmente resolvidas
teoricamente,
4. as equaes matemticas finais
so resolvidas por equipamentos
de controle, encontrveis no
mercado e a custos razoveis.
Embora o sistema de controle
antecipatrio seja menos usado que o
sistema convencional a realimentao
negativa, sua aplicao se torna cada vez
mais freqente. So reas de aplicao:
coluna de destilao, trocador de calor,
neutralizao de pH, controle de caldeira,
controle de mistura automtica de vrios
componentes (blending).
A seguir sero mostrados alguns
exemplos de aplicaes, para fins
didticos, pois necessrio se conhecer
completamente o processo a ser
modelado.
Caldeira a trs elementos
A Fig. 8.6 mostra um sistema de
controle de alimentao de gua de
caldeira a trs elementos padro. O
exemplo dado para enfatizar a
importncia de ter conceitos claros. A
poro de feedforward destacada.
Mesmo que esta poro esteja no lado da
descarga da caldeira, ainda
feedforward, desde que este conceito
trata dos distrbios do processo onde
eles ocorrem.
O objetivo desta malha feedforward
calcular a vazo de alimentao de gua
necessria para satisfazer a demanda, a
carga (tambm um distrbio). O objetivo
da malha de controle de nvel ajustar o
clculo, de modo que o nvel permanea
prximo do timo para a eficincia e da
segurana da caldeira. A malha de
controle de nvel uma falha de feedback
cascateando a malha de controle de
vazo da gua de alimentao. O
objetivo da malha de controle de vazo
de gua de alimentao melhorar a
eficincia da resposta para o ponto de
8.22

ajuste calculado e estabelecido. Ela
tambm feedback.
Fig. 8.6. Controle feedforward aplicado caldeira
O estado operacional normal
automtico. Porm, para entradas
anormal, pode se entrar com uma
entrada fixa manualmente, sob certas
circunstancias. Os parmetros
operacionais so o ponto de ajuste e,
algumas vezes, entradas manuais
(sistema em falha).
Os valores monitorados so as
entradas medidas e a sada calculada.
Coluna de destilao
Certamente, no controle da coluna
de destilao onde se aplica com maior
frequncia o controle preditivo
antecipatrio.
A destilao binria um processo de
separao, onde uma matria prima
decomposta em dois produtos: um leve
(destilado) e um pesado (produto de
fundo). Na coluna de destilao um jato
de vapor mais rico em um componente
mais leve entra em contato contnuo com
um fluxo de liquido mais rico em um
componente mais pesado, de modo que
o vapor fica cada vez mais rico do
componente mais leve e o liquido cada
vez mais pobre desse componente mais
Controle Multivarivel
leve. O vapor gerado no refervedor e o
liquido gerado no condensador.
Para se garantir que os produtos
finais fiquem dentro da especificao de
pureza desejada, so controladas as
temperaturas e presses da coluna, bem
como o balano de energia, as vazes de
alimentao principal, de sada do
destilado, do vapor do refervedor, do
refluxo. Simplificando, so envolvidos
essencialmente os balanos de energia e
de materiais, propcios para a aplicao
do controle preditivo antecipatrio.
H vrios problemas associados com
o controle da coluna de destilao:
resposta lenta, por causa da grande
capacidade da coluna e dos tempos
envolvidos, influncia de muitas variveis,
dificuldades de uso de analisadores em
linha, interao entre os balanos de
energia e de materiais.
As variveis de entrada
independentes e no controladas so:
composio da alimentao, vazo da
alimentao, entalpia da alimentao,
entalpia do vapor do refervedor,
temperatura do refluxo.
As variveis manipuladas de entrada
so: vazo do refluxo, do destilado, do
produto de fundo, calor de entrada no
refervedor, calor de sada do
condensador.
As variveis de sada, dependentes
das variveis de entrada e manipuladas,
a serem controladas so as seguintes:
composio do destilado, composio do
produto pesado, temperatura das
bandejas da coluna, nvel do acumulador,
nvel do fundo da coluna.
Nem todas as variveis podem ser
controladas e manipuladas
arbitrariamente. Mesmo assim, h
dezenas de configuraes prticas para o
controle convencional da coluna de
destilao, pela combinao das diversas
variveis controladas e manipuladas.
Quando se acrescenta o controle
preditivo antecipatrio, o nmero de
configuraes aumenta, pois h tambm
um grande nmero de variveis de
entrada, que afetam as variveis
controladas e que podem ser medidas.
O controle preditivo antecipatrio mais
simples, aplicado a coluna de destilao
mostrado. Consiste na colocao de
8.23

uma multiplicador e de um compensador
dinmico. O multiplicador permite que a
vazo da alimentao da coluna
modifique o ponto de ajuste do
controlador de vazo do destilado. A
vazo do destilado ser ajustada de
conformidade com a vazo da
alimentao. A colocao do
compensador dinmico determina o
timing correto da ao de controle. No
caso, h um atraso no sinal de vazo da
alimentao. Quando h uma variao na
vazo da entrada da coluna, dever se
alterar o ponto de ajuste da vazo do
destilado. Porm, a variao na entrada
ir demorar para afetar a vazo do
destilado e portanto, a alterao do ponto
de ajuste do controlador de vazo do
destilado tambm dever ser retratada. O
compensador dinmico avano/atraso
cuidar desse atraso.
Outra configurao simplificada
esquematizada, mostrando como as
variveis de entrada podem ser medidas
e usadas para prover o controle preditivo
antecipatrio. O computador analgico
recebe os sinais de medio da
composio do produto de alimentao,
vazo da alimentao, temperatura do
topo da coluna, temperatura do refluxo,
executa as operaes matemticas
previamente calculadas. Os
controladores devem atuar nas variveis
manipuladas: vazo do refluxo e vazo
do produto de fundo. A sada do
controlador que atua na vazo do produto
de fundo, alm da componente de
computao, sofre um atraso dinmico e
uma correo na realimentao do
controlador convencional.
Neutralizao de pH
O controle de pH um dos mais
complexos e difceis, pois envolve
funes no lineares, grande tempo
morto e grande tempo caracterstico.
A atividade do on H+ de uma soluo
pode ser medida continuamente atravs
de um eletrodo de pH. Esse eletrodo
desenvolve uma milivoltagem
proporcional a atividade do on H+ na
soluo aquosa. A medio de pH no
linear, mas logartmica: pH = - log10 H+.
A no linearidade do pH significa que
Controle Multivarivel
prximo da neutralidade (pH = 7),
pequenas variaes do reagente causam
grandes variaes no pH e longe do
ponto de neutralizao (prximo de 0 ou
de 14) grandes quantidades do reagente
so necessrias para provocar pequenas
variaes no pH.
O modelo matemtico do processo
fcil de ser desenvolvido, pois muito
conhecido e estudado. A equao do
controlador preditivo antecipatrio d a
vazo do reagente necessria para
neutralizar a mistura final, o efluente,
quando a vazo e o pH do efluente
variam
As variveis medidas so: pH do
efluente na entrada, pH do efluente na
sada, vazo da entrada do efluente. A
varivel manipulada a vazo do
reagente. Freqentemente se utilizam
vrias vlvulas, de tamanhos diferentes,
para prover maior relao entre a
medio mxima e medio mnima.
Nesse caso deve ser acrescentado um
sistema lgico seqencial.
So hipteses simplificadoras: que a
medio seja feita onde a reao est
completa e que a mistura seja
homognea e perfeita.
Como no admissvel desvio
permanente no pH do efluente final e
principalmente, por causa da grande
sensibilidade da curva de pH justamente
na regio prxima da neutralizao, deve
se usar um controlador a realimentao
negativa convencional. O controlador
convencional no linear, com uma
curva caracterstica complementar a
curva de pH: pequeno ganho prximo do
ponto de ajuste e grande ganho quando o
desvio aumenta. De outro modo: o
controlador deve ter ganho proporcional
ao erro entre medio e ponto de ajuste.
8.24
 Controle Multivarivel

Condensador

TC

TT Refluxo
FT
1 X L/L
LC LT Acumulador

Alimentao
FC
FT
Vapor Refervedor 2
LT LC

Produtos leves
Coluna de Distilao

Condensado Produtos pesados

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicado a uma coluna de
destilao

8.25
 Controle Multivarivel

Condensador

TT-1 Refluxo

LC LT Acumulador
Alimentao

FC

FT
Vapor Refervedor
LT LC

Produtos leves
Coluna de Distilao

Condensado Produtos pesados

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo
antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao

8.26
 Controle Multivarivel

Controlador
Preditivo Antecipatrio Condensador

TT-1 TT-2
AT-1 FT-1
Acumulador LT

Alimentao
LC LT LC

Refluxo
Vapor
AT AC Produtos leves

Coluna de Distilao L/L

Condensado Produtos pesados

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado
ao controle com realimentao negativa

8.27

O sistema de controle pode ter o
controlador com realimentao negativa
associados ao controlador preditivo
antecipatrio. A medio da vazo de
entrada do efluente deve ser modificada,
de modo que se tenha a mesma natureza
logartmica do pH. O instrumento a ser
usado, alm do eventual extrator de raiz
quadrada, o caracterizador de sinais.
Quando se utiliza a Calha Parshall essa
modificao pode ser dispensada.
Reagente
pHC
pHT
Efluente
Fig. 3.1. Controle de pH convencional, com
realimentao negativa
Controlador
feedforward
f natural, compressores, servios gerais,
FY-2
FY-1 Opcional
pHT
FT
Efluente
Fig. 3.1. Controle de pH preditivo antecipatrio
Controle Multivarivel
Os sistemas de controle avanado se
aplicam a processos determinados e seu
objetivo o de obter o melhor controle do
processo. As vantagens que apresentam a
aplicao dos sistemas de controle
avanado so a economia de energia
conseguido na operao da planta, o
aumento da capacidade de fabricao, a
diminuio do custo de operao e a
diminuio da percentagem de
recuperao dos produtos que saem fora
de especificao durante o processo de
fabricao.
Os rendimentos tpicos que oferecem
os sistemas de controle avanado so:
1. economia de energia com 5% de
aumento na produo,
2. capacidade de fabricao da planta
aumenta de 3% a 5%,
3. custo de operao da planta se v
reduzido de 3% a 5%,
4. recuperao dos produtos melhora
de 3% a 5%,
5. retorno da inverso de produz em
um tempo de 1 a 5 anos,
6. rendimento global de 5% a 35%.
As aplicaes dos sistemas de
controle avanado aumentam dia a dia e
se aplicam a processos tais como
fabricao de amnia, processos batelada,
fornos, caldeiras de vapor, plantas
petroqumicas, sistemas de economia de
energia, reatores qumicos, plantas de gs
pHC
controle estatstico de processo.
Reagentes
pHT
2
8.28

9.9. Concluso
A adio de uma malha de controle
preditivo tpica envolve vrios
instrumentos, de medio, controle,
computao analgica e de compensao
dinmica. O retorno econmico do
acrscimo da malha de controle preditivo
deve ser quantificado, mesmo que as
variveis econmicas de custo, retorno e
economia no sejam diretamente medidas.
Devem ser considerados os fatores
relacionados com a economia dos tanques
de armazenagem (controle de
neutralizao de pH e de mistura
automtica), produtos com a especificao
de pureza desejada e com pouco refugo
(coluna de destilao e fracionador),
economia de energia (trocador de calor e
torre de resfriamento).
Sob o ponto de vista tcnico, as
principais reas de aplicao do controle
preditivo antecipatrio, que produzem
resultados difceis de serem conseguidos
atravs de outra tcnica so:
1. os processos complexos, com grandes
perodos de oscilao natural e
submetidos a distrbios e variaes de
carga grandes e freqentes,
incontrolveis pelo sistema
convencional de realimentao
negativa.
2. os processos onde as variveis a
serem controladas no so possveis
de medio precisa, confivel ou
rpido. Mesmo que seja usada uma
outra varivel secundaria, inferida da
principal, o controle convencional a
realimentao negativa insuficiente
para prover um produto dentro das
especificaes desejadas.
Como concluso, o controle de malha aberta
raramente empregado em processos industriais
contnuos.
O controle preditivo antecipatrio uma
tcnica alternativa, e adicional para o
controle de processos complexos e
difceis. Geralmente ele associado ao
controle com realimentao negativa,
quando so combinadas as duas tcnicas.
O controle com realimentao negativa
ainda empregado na maioria das malhas
de controle do processo industrial.
Controle Multivarivel
10. Controle de Relao (Ratio)
10. 1. Conceitos
O controle de relao tambm
chamado de razo, frao ou proporo. O
controlador de frao de vazes ou de
relao de vazes simbolizado com o tag
FFC ou FrC.
O controle relao freqentemente
parte de uma estrutura de controle
feedforward; h quem considere o controle
de relao como um sistema de controle
elementar de feedforward. O controle de
relao um sistema unitrio de controle,
com a funo de manter uma proporo
fixa e determinada entre duas variveis,
normalmente duas vazes. Exemplos
comuns industriais incluem:
1. manter uma relao de refluxo
constante em um coluna de
destilao,
2. manter quantidades
estequiomtricas de dois reagentes
sendo alimentados em um reator,
3. purgar fora uma percentagem fixa
de um jato de alimentao de uma
unidade,
4. misturar dois produtos, como
gasolina e lcool numa relao
constante.
5. Um sistema considerado de
controle de relao quando:
6. as duas variveis X e Y so medidas
7. apenas uma das duas variveis
manipulada, por exemplo X,
8. a varivel realmente controlada a
relao K entre as duas variveis X
e Y.
O controle de relao (geralmente de
vazes) aplicado para regular misturas
ou quantidades estequiomtricas em
propores fixas e definidas.
O objetivo do controle de relao ter
uma relao controlada fixa entre as
quantidades de duas substncias, como
A
=r
B
Assim, possvel se ter A = r B ou
1
ento B = A
r
8.29

r = ky e Controlador
K A maioria das aplicaes se refere ao
m quantidades. O sistema pode envolver
y c=x
Processo
Fig. 8.23. Diagrama de blocos do controle de relao
Blending uma forma comum de
controle de relao envolvendo a mistura
de vrios produtos, todos em propores
definidas. A Fig. 8.9 mostra o diagrama de
blocos do conceito de controle de relao.
A lgebra feita fora do controlador para
evitar problemas de ganho e, como
conseqncia, de estabilidade.
No controle de relao de duas vazes,
uma vazo necessariamente deve variar
livremente e a outra manipulada. Quando
se tem o controle de relao de vrias (n)
vazes, uma delas deve ser livre e as (n-1)
so manipuladas. Enfim, sempre deve
haver um grau de liberdade, no mnimo.
Os estados operacionais dependem da
aplicao. Quando se tem vrias malhas,
possvel tirar algumas do modo relao e
oper-las independentemente. possvel
tambm se manter a relao, mesmo com
a malha em manual. Os parmetros
operacionais dependem da aplicao.
Os valores monitorados so o ponto de
ajuste (relao) e os valores medidos das
duas vazes.
Controle Multivarivel
10.2. Caractersticas
sistema de relao de vazes ou de
mais de duas substncias.
Para se evitar os problemas de no-
linearidade e as variaes do ganho, o
calculo da relao deve estar fora da
malha de controle. O ponto de ajuste
passa a ser a relao desejada
r = KY
se X for a varivel controlada. Ou ento,
r= Y/K
se Y for a varivel controlada.
Tipicamente, o ganho ou a relao de
uma estao de relao ajustado entre
0,3 a 3,0. A soma das relaes deve ser
sempre constante, de modo que quando
um componente aumenta o outro deve
diminuir correspondentemente. A soma
das relaes sempre igual a 100%, ou na
forma normalizada, igual a 1,0. Quando as
medies das vazes so feitas atravs
das placas de orifcio, a relao entre a
presso diferencial e a vazo no-linear,
o ganho da estao de relao o
quadrado do ajuste de relao. Portanto, o
ajuste de relao a raiz quadrada do
ganho e, portanto, varivel entre 0,6 a 1,7.
O controle de relao conseguido por
dois esquemas alternativos, com um
divisor ou com um multiplicador. No
esquema com o divisor, as duas vazes
so medidas e sua relao computada
por um divisor. A sada do divisor entra em
um controlador PI convencional como um
sinal de medio do processo. O ponto de
ajuste do controlador de relao a
relao desejada. A sada do controlador
vai para a vlvula na varivel manipulada
que altera uma vazo, mantendo constante
a relao das duas vazes. Este sinal
computado pode tambm ser usado para
acionar um alarme ou um interlock.
8.30

A B
( i l li ) ( i l
FT
11A
FFY A medidas e somente uma vazo
11 B FFV
FFC
SP
11
(Vazo A)
(Vazo B = 12/5 A)
(Mistura A + B)
Fig. 8.26. Controle de Relao de Vazes
No esquema com o multiplicador, a
vazo livre medida e este sinal
multiplicado por uma constante, que a
relao desejada. A sada do multiplicador
o ponto de ajuste de um controlador com
ponto de ajuste remoto. A faixa tpica do
multiplicador de 0 a 2,0.
O controle de relao deve ter todos os
componentes da malha montados
prximos um do outro e os tempos de
respostas devem ser os menores
possveis. Uma variao na varivel no
controlada deve ser detectada
imediatamente pela controlada.
O controle de relao pode ser
considerado como um caso simplificado de
controle preditivo antecipatrio. As
medies so feitas na entrada do sistema
e as variaes da vazo no-controlada
causam a mudana da varivel controlada.
A vazo misturada (varivel controlada)
no medida.
A vazo no-controlada para o controle
de relao pode ser controlada
independentemente ou manipulada por
outro controlador, que responda a outras
variveis.
Controle Multivarivel
Ambas as vazes devem estar nas
mesmas unidades.
Ambos os sinais devem ser da mesma
natureza (pneumtico ou eletrnico), da
mesma relao matemtica (linear ou raiz
l d )
quadrada) e os transmissores devem
possuir a mesma rangeabilidade.
H diferentes tipos de controle, quanto
FT as parcelas com relao controlada.
11B Assim, pode se ter:
FFY e FFC podem ser 1. relao fixa de duas partes, sendo
um nico instrumento
com as duas funes ambas as variveis de vazo
controlada. A varivel secundaria
11 controlada numa proporo direta
com uma varivel primaria no
controlada. Como extenso, podem
ser misturados at n componentes,
sendo necessrias (n-1) estaes
de relao de vazes.
2. relao fixa entre uma parte e o
total. Mede se e controla se a parte
e a soma das partes medida e
no controlada. Essa aplicao
ocorre quando a medio da
varivel no controlada
impossvel, inacessvel, de alta
viscosidade, corrosiva.
3. relao fixa de duas quantidades
de vazo. Em vez de se ter a
relao de duas vazes, tem-se
relao de duas totalizaes de
vazes. A quantidade da varivel
secundaria controlada numa
direta com a quantidade de uma
varivel primaria no controlada.
Geralmente se aplica quando se
requer alta preciso e se utilizam
turbinas, que so apropriadas para
a totalizao e so muito precisas.
4. relao entre duas ou mais
variveis, no necessariamente
vazes. So usados computadores
analgicos para executar as
operaes matemticas envolvidas.
8.31
 Controle Multivarivel

10.3. Aplicaes Controle de relao com o multiplicador

Controle de relao com o divisor
As duas vazes so medidas e sua
relao computada pelo divisor. Esta
relao computada entra no controlador
convencional PI como o sinal de medio
do processo. O ponto de ajuste a relao
desejada. A sada do controlador faz a
vazo controlada seguir uma relao fixa
com a outra vazo no controlada. Este
sistema 'e usado quando se quer saber
continuamente a relao entre as vazes.
O sinal da relao pode ser usado para
alarme, override ou intertravamento.
A vazo no controlada medida e
passa por um multiplicador, cuja constante
a relao das vazes desejada. A sada
do multiplicador o ponto de ajuste remoto
do controlador de vazo. A sada do
controlador manipula a vazo controlada.
Vazo no controlada
B
FT-2

Vazo no controlada multiplicador

X
SP
B

FT-2 FFC
SP
FT-1
divisor
FFC

A FFCV
Vazo controlada
FT-1

Fig. 8.28. Controle de relao com multiplicador

A FFCV
Vazo controlada

Fig. 8.27. Controle de relao com divisor

8.32
 Controle Multivarivel

Controle de relao e cascata

Sejam as duas vazes dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido
afetado pela vazo total, por isso o controlador de nvel cascatea o controlador da vazo
A, ou seja, o ponto de ajuste do controlador da vazo A estabelecido pela sada do
controlador de nvel do tanque. A vazo A, por sua vez, est relacionada fixamente com a
vazo B, atravs do controlador de relao de vazo. A composio do liquido do tanque
depende exclusivamente da relao das vazes A e B. O controlador de analise de
composio estabelece o fator de relao do multiplicador.
O controlador de relao atua na vazo B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazes
por causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito
do controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das duas
vazes.

M
FT-1

FY-1 FC-1 LC LT

X AC AT

FY-2 FC-2 FFC

Sada

FT-2

8.33

11. Conceitos de Projeto do
Controle
Aps ter aprendido um pouco acerca
do equipamento e de vrias estratgias
usadas em controle, possvel agora
falar acerca de alguns conceitos bsicos
de projeto do sistema de controle. Neste
ponto, a discusso ser totalmente
qualitativa, fornecendo uma viso ampla
de como encontrar uma estrutura de
controle efetivo e projetar um processo
facilmente controlado.
Deve-se feita a considerao da
dinmica no projeto de uma planta, nos
primeiros estgios, preferivelmente
durante a operao e projeto da planta
piloto. Por exemplo, importante ter
pausa em vasos de surge, linhas de
refluxo, bases de coluna, para fornecer
um amortecimento efetivo dos distrbios
(p. ex., de 5 a 10 minutos). Um excesso
suficiente de transferncia de calor deve
ser disponvel em reboilers,
condensadores, jaquetas de
resfriamento, para ser capaz de
manipular as variaes dinmicas e
distrbios durante operao. Os sensores
e as medies devem ser localizadas, de
modo que possam ser usadas para
controle efetivo.
11.1. Critrios Gerais
Alguns critrios recomendados so
discutidos abaixo, juntos com alguns
exemplos de suas aplicaes.
1. Manter o sistema de controle to
simples quanto possvel. Todo mundo
envolvido no processo, do operador
at o gerente da planta, deve ser
capaz de entender o sistema. Use o
menor nmero possvel de
instrumentos de controle. Cada
equipamento adicional que includo
no sistema um item a mais que
pode falhar ou se desviar. O
vendedor nunca ir dizer isso a
ningum, claro.
2. Usar o controle feedforward para
compensar distrbios da medio
grandes, freqentes e mensurveis.
3. Usar o controle override para operar
em ou para evitar limites.
Controle Multivarivel
4. Evitar atrasos e tempos mortos em
malhas de realimentao negativa. O
controle melhorado mantendo os
atrasos e tempos mortos dentro da
malha to pequenos quanto
possveis. Isto significa que os
sensores devem ser localizados
prximos dos pontos onde a varivel
manipulada entra no processo.
5. Usar controlador de nvel apenas com
a ao proporcional em tanques de
surge e bases de coluna para
amortecer os distrbios.
6. Eliminar os pequenos distrbios,
usando sistemas de controle cascata,
onde possvel.
7. Evitar interao de malha de controle,
se possvel, mas se no for possvel,
garanta que os controladores sejam
sintonizados para fazer todo o
sistema estvel.
8. Verificar o sistema de controle com
relao a problemas dinmicos
potenciais durante as condies
anormais de operao ou nas
condies de operao que no
sejam iguais s de projeto. A
habilidade do sistema de controle
trabalhar bem sobre uma grande
faixa de condies chamada de
flexibilidade. Partidas e paradas
tambm devem ser estudas. A
operao em pontos de baixa
produo ou no incio da faixa pode
tambm ser um problema. Os ganhos
do processo e constantes de tempo
podem variar drasticamente em
baixas vazes e a re-sintonia do
controlador pode ser necessria. A
instalao de vlvulas iguais de
controle (uma grande, outra pequena)
pode ser necessria.
9. Evitar a saturao da varivel
manipulada. Um bom exemplo de
saturao o controle de nvel de um
linha de refluxo em uma coluna de
destilao que tem uma relao de
refluxo muito alta.
10. Evitar associar malhas de controle.
As malhas de controle devem ser
agrupadas somente se a operao da
malha externa depender da operao
da malha interna.
8.34

11.2. Controle Global da Planta
A discusso at agora s tratou de
um nico controlador a realimentao
negativa e estabeleceu uma estratgia
de controle para uma operao unitria:
um reator, uma coluna, uma torre de
resfriamento, um trocador de calor, uma
caldeira, um compressor. O prximo nvel
de complexidade olhar uma planta
inteira operando, que constituda de
muitas operaes unitrias ligadas em
srie e paralelo, com material e energia
de reciclo entre as vrias partes da
planta. Isto um dos trabalhos mais
difceis do controle de processo.
Buckley foi um dos pioneiros neste
aspecto de controle. Sua metodologia de
projeto da planta global consiste dos
seguintes passos:
1. Fazer o esquema lgico do
controle para manipular todas as
malhas de nveis e presso de
lquidos, em toda a planta, de
modo que as vazes de uma
unidade para a prxima sejam to
suveis quanto possvel. Buckley
chamou estas malhas de balano
de material. Se a vazo de
alimentao estabelecida na
frente do processo, as malhas de
balano de material devem ser
colocadas na direo da vazo,
i.e., a vazo de sada de cada
unidade estabelecida por um
nvel ou presso de liquido na
unidade. Se a vazo de sada do
produto da planta estabelecida,
as malhas de balano de material
deve ser na direo oposta da
vazo, i.e., a vazo em cada
unidade estabelecida por um
nvel ou presso de liquido na
unidade.
2. Depois projetar as malhas de
controle de composio para cada
operao unitria. Buckley chamou
estas malhas de qualidade do
produto. Determine as constantes
de tempo de malha fechada destas
malhas de qualidade do produto.
3. Dimensionar os volumes de pausa,
de modo que as constantes de
tempo de malha fechada das
Controle Multivarivel
malhas de balano de material
sejam um fator de 10 maiores que
as constantes de tempo das
malhas de qualidade de produto.
Isto quebra a interao entre os
dois tipos de malhas.
11.3. Otimizao de controle
Genericamente, otimizao a
estratgia que d o melhor resultado
obtvel sob um determinado conjunto de
condies. Matematicamente, otimizao
a tarefa de achar um grande pico em
um espao multidimensional. Para o
engenheiro prtico, otimizao sugere
um exerccio altamente terico, que no
muito relevante no mundo real, onde
tubulaes vazam, sensores se entopem
e bombas cavitam. Otimizao a
integrao do know-how do controle de
processo para maximizar a produtividade
industrial.
desejvel controlar o que uma
planta produz. Plantas no produzem
vazo, presso, temperatura, nvel e
anlise, portanto, estas variveis so
apenas limites ou restries. As variveis
controladas podem ser relacionar com a
produtividade ou eficincia da planta. A
otimizao causa o fim da era das malha
de controle isoladas e o incio do controle
de envelope multivarivel. O envelope
um polgono, com os lados
representando vazo, presso,
temperatura, nvel, anlise e outras
variveis de processo. Dentro deste
envelope est o processo que
continuamente movido para a mxima
eficincia.
A otimizao multivarivel o
enfoque do senso comum ou a tcnica de
controle aplicada pela natureza e
freqentemente tambm o mtodo de
controle mais simples e mais elegante.
S se aplica otimizao a um
processo que j opere. Otimizar um
controle aumentar o modelo do
processo, adicionando o custo, com
ponto de ajuste zero.
!#
! APOSTILA\CONTROLE CONPROC2.DOC 15 JAN 94
8.35
 Controle Multivarivel

Workstation
Controlador

Interface HART

Negcios
I
RS-485

Instrumentao de campo

Highway de dados
Rede LAN / Ethernet

BRIDGE

Barramento I/O
Fiao de campo

Painis
de terminais
Gabinete de
Gabinete terminais
do Sistema

Fig. 8. 11. Vista de uma planta instrumentada globalmente

8.36

Objetivos
1. Definir a natureza de sistema de
controle de processo com variveis
discretas.
2. Explicar como um processo com
estados discretos pode ser descrito
em termos de objetivos e
equipamento do processo.
3. Construir uma tabela de smbolos de
diagrama ladder com uma
explicao da funo de cada
smbolo.
4. Desenvolver um diagrama ladder da
descrio narrativa de uma
seqncia de eventos de um
sistema de controle com estado
discreto.
5. Descrever a natureza de um
controlador lgico programvel e
como ele usado em controle de
processo de estado discreto.
6. Desenvolver um programa para um
CLP de um diagrama ladder de uma
aplicao de controle de processo
de estado discreto.
1. Introduo
A maioria das instalaes de controle
de processo industrial envolve mais do que
simplesmente regular uma varivel
controlada. A exigncia da regulao
significa que alguma varivel tende a variar
de modo contnuo por causa de influncias
externas. Mas h muitos processos na
indstria em que no uma varivel que
deve ser controlada mas uma seqncia
de eventos.
Esta seqncia de eventos tipicamente
leva produo de algum produto de um
Controle Multivarivel
9
Controle Lgico
conjunto de matrias primas. Por exemplo,
o processo para fazer torradeiras entra
com vrios metais e plsticos e sai com as
torradeiras. O termo estado discreto
expressa que cada evento na seqncia
pode ser descrito pela especificao da
condio de todas unidades de operao
do processo. Tais descries das
condies so apresentadas com
expresses tais como: vlvula A est
aberta, vlvula B est fechada, esteira C
est ligada, chave limite S1 est ligada e
assim por diante. Um conjunto particular de
condies descrito como um estado
discreto de todo sistema.
Neste captulo, ser examinada a
natureza do controle do processo com
estado discreto. Alm da natureza deste
controle, uma tcnica especial para
projetar e descrever a seqncia dos
eventos de processo, chamada de
diagrama ladder ser apresentada. O
diagrama ladder apareceu do antigo uso
de rels eletromecnicos para controlar a
seqncia de eventos em tais processos.
Sistemas de controle com rels atualmente
so realizados com mtodos baseados em
computador, o mais comuns deles o
controlador lgico programvel (CLP). As
caractersticas e programao de CLP
tambm sero estudadas nestes trabalho.
9.1
 Controle Lgico
um controlador pode ser desenvolvido para
2. Processo com estado direcionar a seqncia de eventos.
discreto
A Fig. 1 uma representao simblica
de processo de manufatura e o controlador
para o processo. Todas as medies das Controlador
variveis de entrada (S1, S2, S3) e das
variveis de sada (C1, C1, C1) do processo
so feitas e podem assumir apenas dois
valores. Por exemplos, vlvulas esto
S2 S3 C1 C2
abertas ou fechadas, motores esto
ligados ou desligados, temperaturas esto S1 C3
altas ou baixas, chaves limites esto
fechadas ou abertas e assim por diante. Processo
O estado discreto do processo, em
qualquer momento, o conjunto de todas
os valores de entrada e de sada. Cada Fig. 1. Processo de estado discreto e controlador
estado discreto, no sentido que h
somente um nmero discreto de estados
possveis. Se houvesses trs variveis de
entrada e trs variveis de sada, ento um 3. Caractersticas do sistema
estado consiste da especificao de todos
os seis valores. Como cada varivel pode O objetivo de um sistema de controle
assumir dois valores, h um total de 64 de processo industrial fabricar algum
estados possveis. (26). produto de matrias primas de entrada. Tal
Um evento no sistema definido por processo tipicamente envolve muitas
um estado particular do sistema, ou seja, operaes ou etapas. Algumas destas
valor atribudo particular de todos os etapas devem ocorrer em srie e algumas
valores das variveis de entrada e de podem ocorrer em paralelo. Alguns destes
sada. Um evento dura enquanto as eventos podem envolver o ajuste discreto
variveis de entrada permanecem no dos estados na planta, ou seja, vlvulas
mesmo estado e as variveis de sada so abertas ou fechadas, motores ligados ou
deixados nos estados atribudos. Para um desligados, contatos fechados ou abertos.
simples forno, pode-se ter a temperatura Outros eventos podem envolver regulao
baixa e o aquecedor ligado. Este estado de alguma varivel contnua no tempo ou a
um evento que dura at que a temperatura durao de um evento. Por exemplo, pode
suba e fique alta. ser necessrio manter a temperatura em
Com estas definies em mente, o controle do algum valor ajustado durante determinado
processo com estado discreto uma seqncia intervalo de tempo. O sistema de controle
particular de eventos atravs da qual o processo de processo a estado discreto o sistema
atinge algum objetivo. Para um simples aquecedor de controle principal para a operao da
uma seqncia poderia ser: planta inteira.
1. temperatura baixa, aquecedor
desligado
2. temperatura baixa, aquecedor ligado
3. temperatura alta, aquecedor ligado
4. temperatura alta, aquecedor
desligado
O objetivo do controlador da Fig. 1
dirigir o sistema de estado discreto atravs
de uma seqncia especfica de eventos.
Ser visto agora como a seqncia de
eventos especificada e descrita e como

9.2
 Controle Lgico
H um total de 11 variveis de dois
Exemplo: Controle da Geladeira- estados. Em princpio, h 211 = 2048
freezer possveis eventos ou estados.
Obviamente, apenas alguns destes so
Problema necessrios, A seqncia de eventos a
Usar as definies para construir uma seguinte:
descrio da geladeira/freezer mostrado na 1. Se a porta estiver aberta, a luz deve
Fig. 2. como um processo com um sistema acender.
de controle a estado discreto. Definir as 2. Se a temperatura da geladeira
variveis de entrada, variveis de sada e estiver alta e o eliminador de gelo
seqncia de eventos srie ou paralelo. estiver desligado, o compressor
ligado e o damper aberto at que a
Soluo temperatura da geladeira caia.
Variveis de entrada discretas: 3. Se a temperatura do congelador
1. porta fechada ou aberta estiver alta e o eliminador de gelo
2. temperatura da geladeira alta ou estiver desligado, o compressor
baixa ligado at que a temperatura caia.
3. temperatura do freezer alta ou baixa 4. Se o detector de gelo estiver ligado,
4. tempo do temporizador de o temporizador iniciado, o
eliminao de gelo dentro ou fora compressor desligado e o
5. chave de potncia ligada ou aquecedor/ventilador de eliminador fica
desligada ligado durante um intervalo de tempo,
6. detector de gelo ligado ou desligado. at que o tempo seja expirado.
Variveis de sada discretas: O evento (1) pode ocorrer em paralelo com
1. luz ligada ou desliga qualquer outro. Os eventos (2) e (3) podem ocorrer
2. compressor ligado ou desligado em paralelo. Os eventos (4) pode ocorrer somente
3. temporizador eliminador de gelo em srie com (2) ou (3).
iniciado ou no iniciado
4. aquecedor ou ventilador do 3.1. Variveis de estado discreto
eliminador de gelo ligado ou
importante ser capaz de distinguir
desligado
entre a natureza de variveis em um
5. damper da geladeira aberto ou
sistema de estado discreto e as variveis
fechado.
em sistemas de controle contnuo.

eliminador de gelo Controle contnuo

detector de gelo aquecedor/ventilador Seja o nvel de lquido em um tanque,
como na Fig. 3. O tanque possui uma
vlvula que controla a vazo de entrada no
temperatura tanque e a vazo de sua sada livre. H
do freezer
um sensor para detectar o nvel do tanque,
ligado a um controlador, cujo objetivo o
damper do
refrigerante de manter o nvel constante e igual a um
porta compressor valor pr ajustado (ponto de ajuste).
temperatura
O controlador opera de acordo com
da geladeira algum modo de controle para manter o
nvel constante, mesmo havendo variaes
induzidas de influencias externas. Assim,
se a vazo de sada aumenta, o sistema
lmpada de controle ir aumentar a vazo de
entrada para compensar o aumento da
tempo expirado incio sada. O nvel assim regulado. Este
temporizador um sistema de controle contnuo porque
tanto o nvel como a abertura da vlvula
Fig. 2. Sistema de controle geladeira - freezer podem variar sobre uma faixa contnua.

9.3

Mesmo se o controlador estiver operando
de modo liga desliga, h ainda uma
regulao da varivel, embora o nvel
oscile agora quando a vlvula de entrada
aberta ou fechada para compensar a
variao da vazo da sada.
LCV
LE LC
SP
Fig. 3. Controle contnuo de nvel
Controle de estado discreto
Seja agora o problema anterior
revisado. Tem-se a mesma situao da
Fig. 4, porm os objetivos so diferentes e
as variveis, nvel e ajuste, so discretos
porque agora eles podem assumir somente
dois valores. Isto significa que a vlvula
pode somente estar aberta ou fechada e o
nvel est acima ou abaixo do ponto de
ajuste.
Agora o objetivo encher o tanque at
um certo nvel sem vazo de sada. Para
fazer isto, especifica-se uma seqncia de
evento:
1. Fechar a vlvula de sada
2. Abrir a vlvula de entrada e deixar o
tanque encher at o nvel desejado,
como indicado por uma chave.
3. Fechar a vlvula de entrada, quando
o nvel atingir o valor desejado.
vazo entrada
Controle Lgico
vlvula liga- aberta
desliga
fechada
alta
LS baixa
chave nvel
aberta
fechada
vazo sada
Fig. 4. Controle discreto de nvel
O nvel certamente no vai se alterar at quando,
em algum momento mais tarde, a vlvula de sada
aberta e h vazo de sada. Notar que as variveis -
medio de nvel, ajuste da vlvula de entrada e
ajuste da vlvula de sada so quantidades de dois
estados. No h medio contnua ou sada
contnua sobre uma faixa.
Controle composto: discreto e contnuo
possvel para um sistema de controle
contnuo ser parte de um sistema de
controle de processo com estado discreto.
Seja ainda o exemplo do sistema de
tanque descrito na Fig. 3. Neste caso
especifica-se que a vlvula de sada est
fechada e o tanque se enche at o nvel
requerido, como na Fig. 4. Pode-se agora
especificar que periodicamente uma
garrafa vai para debaixo da vlvula de
sada, como mostrado na Fig. 5. O nvel
deve ser mantido no ponto de ajuste
enquanto a vlvula de sada estiver aberta
e a garrafa cheia. Esta exigncia pode ser
necessria para garantir uma coluna de
lquido constante durante o enchimento da
garrafa.
Este processo ir requerer um sistema
de controle contnuo usado para ajustar a
vazo de entrada durante o enchimento da
garrafa atravs da vlvula de sada. O
sistema de controle contnuo ser ligado
ou desligado como um equipamento
discreto. Pode se ver que o processo de
controle contnuo justo uma parte do
processo global de estado discreto.
9.4

vazo entrada
LE LC
SP
vazo sada
vlvula
cheia
vazia
garrafa
motor da
presente
esteira
ausente
ligado
desligado
Fig. 5. Controles contnuo e discreto
combinados
3.2. Especificaes do processo
A especificao da seqncia de
eventos em algum processo de estado
discreto diretamente ligada ao processo
em si. O processo especificado em duas
partes:
1. objetivos do processo
2. natureza do equipamento para
conseguir os objetivos
Para participar no projeto e
desenvolvimento de um sistema de
controle para o processo essencial
entender estas duas partes.
Objetivos do processo
Os objetivos do processo so
simplesmente as declaraes do que o
processo deve fazer. Os objetivos so
usualmente associados com o
conhecimento da industrial. s vezes, um
objetivo global definido como o resultado
final da planta. Este depois quebrado em
objetivos individuais, geralmente
secundrios e independentes para o qual o
controle aplicado.
Por exemplo, em uma indstria de
alimento, o objetivo global principal
produzir bolachas. Claramente, isto
significa que a planta toma vrias matrias
Controle Lgico
primas, processa-as de um modo
LCV especifico e a sada so bolachas
embaladas, pesadas, etiquetadas, prontas
para venda.
O objetivo global pode ser dividido em
muitos objetivos secundrios. A Fig. 6
sugere alguns objetivos secundarias que
ligado
desligado podem ser envolvidos. Pode ainda haver
subdivises em operaes mais simples.
Os objetivos do processo so formados
pelos objetivos de cada parte
independente da operao global. Assim,
ligado as operaes dentro da preparao da
desligado bolacha podem ser vista como um nico
processo.
Produo de
Bolachas
Preparao Cozimento Embalagem
da massa
Mistura Mistura
seca molhada
Fig. 6. Objetivos e sub objetivos de um processo
O especialista de controle de processo
no responsvel tipicamente pelo
desenvolvimento dos objetivos, que
responsabilidade do especialista da
indstria envolvida. Assim, quem
desenvolve os objetivos de uma indstria
qumica o engenheiro qumico, para a
indstria de produo de ao, o
engenheiro metalrgico, para a indstria de
alimento, o engenheiro qumico de
alimento.
Equipamento do processo
Depois de estabelecidos os objetivos
do processo, vem o projeto do
equipamento para realizar estes objetivos.
Este equipamento est ligado intimamente
natureza da indstria e seu projeto deve
vir dos esforos combinados do pessoal de
produo , processo e controle. Para o
especialista do sistema de controle, o
essencial desenvolver um bom
entendimento da natureza do equipamento
e suas caractersticas.
9.5

A Fig. 7 mostra uma representao
pictorial do equipamento de processo para
um sistema de esteira. O objetivo encher
caixas, movendo as em duas esteiras, de
um silo de alimentao comum e um
sistema de esteiras de material. O
especialista de controle de processo pode
no estar envolvido no desenvolvimento
deste sistema. Para desenvolver o sistema
de controle, deve-se estudar o
equipamento cuidadosamente e entender
as caractersticas de cada elemento.
Em geral, o especialista analisa o equipamento e
considera como cada parte est relacionada com o
sistema de controle. H realmente apenas duas
categorias bsicas:
1. Equipamentos de entrada para o
sistema de controle. A operao destes
equipamentos similar funo de
medio de sistema de controle
contnuo. No caso de controle de
processo a estado discreto, as
entradas so especificaes de dois
estados, tais como:
Chave limite: aberta ou fechada
Comparador: alto ou baixo
Botoeira: acionada ou no acionada
2. Equipamentos de sada do sistema
de controle. O elemento final de
controle do sistema de controle
contnuo fazem a mesma coisa. No
caso de controle de processo a estado
discreto, os equipamento de sada
aceitam somente comandos de dois
estados, tais como:
Lmpada: acesa ou apagada
Motor: operando ou parado
Solenide: energizada ou
desenergizada
Um estudo do sistema da Fig. 7 mostra
a seguinte distribuio de elementos:
Controle Lgico
Dispositivos de entrada (Chaves)
1. Caixa direita presente
2. Caixa esquerda presente
3. Limite do movimento da esteira de
alimentao direita
4. Limite do movimento da esteira de
alimentao esquerda
5. Silo baixo
6. Esteira de alimentao do centro
Dispositivos de sada
1. Vlvula solenide do silo
2. Motor esteira de alimentao
desligado
3. Motor esteira de alimentao direita
4. Motor esteira de alimentao
esquerda
5. Motor esteira da caixa direita
6. Motor esteira da caixa esquerda
No suficiente simplesmente
identificar os dispositivos de entrada e
sada. Alm disso, importante notar como
os dois estados dos dispositivos se
relacionam com o processo. Por exemplo,
se uma chave limite de nvel est aberta,
significa que o nvel baixo ou em
determinado valor? Se um comando a ser
usado para ligar um dispositivo, requer um
comando de sada alta ou baixa?
Finalmente, um estudo completo do
equipamento tambm deve incluir a
natureza dos sinais (eletrnico,
pneumtico, hidrulico). Assim, um motor
pode ser ligado pela aplicao de uma
tenso de 110 V ca, sinal de baixa corrente
para rel do starter do motor ou pode ser
um sinal de 5 V cc tipo TTL para um starter
eletrnico.
3.3. Descrio da seqncia de
eventos
Agora que os sub-objetivos do
processo e o equipamento necessrio
foram definidos, o trabalho resume em
descrever como o equipamento ser
manipulado para se obter o objetivo. Uma
seqncia de eventos deve ser descrita
para direcionar o sistema atravs das
operaes para fornecer o resultado final
desejado.
Descries narrativas
A especificao da seqncia de
eventos comea com as descries
narrativas de quais eventos devem ocorrer
9.6

para se conseguir o objetivo. Em muitos
casos, a primeira tentativa em especificar
revela modificaes que devem ser feitas
no equipamento, como chaves limites
adicionais. Esta especificao descreve
em forma narrativa o que deve acontecer
durante a operao do processo. Em
sistemas que rodam continuamente, h
tipicamente uma fase de partida
(inicializao) e a fase de operao.
No exemplo da Fig. 7, a fase de partida
usada para posicionar a esteira de
alimentao em uma posio conhecida.
Esta inicializao pode ser conseguida
pela seguinte especificao:
1. Fase de Inicializao
A. Todos os motores desligados,
Vlvula solenide desligada
B. Teste da chave limite direita
1. Se engajada, ir para C
2. Se no, ajustar motor
alimentao para movimento certo
3. Ligar motor esteira
alimentao
4. Teste da chave limite direita
a. Se engajada, ir para C
b. Se no, ir para 4
C. Estabelecer motor alimentao
para movimento esquerdo e iniciar
D. Teste da chave de centro
1. Se engajada, ir para E
2. Se no, ir para D
E. Abrir vlvula alimentao do silo
F. Teste da chave limite esquerda
1. Se engajada, ir para G
2. Se no, ir para F
G. Todos os motores desligados,
chave de alimentao do silo fechada.
H. Ir para fase de operao.
A finalizao desta fase significa que a
esteira de alimentao est posicionada no
local limite esquerdo e a metade direita da
esteira tem sido cheia do silo de
alimentao. O sistema est em uma
configurao conhecida, como mostrado
na Fig. 8.
Controle Lgico
silo baixo esteira esquerda
vlvula silo esteira direita
caixa esquerda
caixa direita
limite direito
centro limite esquerdo
Fig. 7. Processo de controle discreto
A fase de operao descrita de modo
similar. Por exemplo, poderia ser a
seguinte.
2. Fase de operao
A. Ligar esteira da caixa direita
B. Teste chave de presena de caixa
direita
1. Se presente, ir para C
2. Se no, ir para B
C. Ligar motor da esteira de
alimentao, movimento direito
D. Testar chave de centro
1. Se engajada, ir para E
2. Se no, ir para D
E. Abrir vlvula do silo de alimentao
F. Testar chave limite direita
1. Se engajada, ir para E
2. Se no, ir para D
G. Fechar vlvula do silo de
alimentao, parar esteira de
alimentao
H. Ligar esteira da caixa esquerda
I. Testar chave presena de caixa
esquerda
1. Se engajada, ir para J
2. Se no, ir para I
J. Ligar esteira de alimentao,
movimento esquerdo
K. Testar chave de centro
1. Se engajada, ir para L
2. Se no, ir para K
L. Abrir vlvula do silo de alimentao
M. Testar chave limite esquerda
1. Se engajada, ir para II.A
2. Se no, ir para M
9.7

Notar que o sistema cicla do passo M
para o passo A. A descrio construda
pela simples anlise de quais eventos
ocorrem e qual entrada e sadas devem
ser suportadas por estes eventos.
limite direito
caixa centro
esteira esquerda esteira direita
Fig. 8. Fim da fase de inicializao
Exemplo: Enchimento de garrafas
Problema
Descrever a seqncia de eventos para
o sistema de enchimento de garrafas em
movimento na esteira, como mostrado na
Fig. 5.
Soluo
Assume-se que quando um comando
dado para parar o sistema de controle
contnuo, a vlvula de entrada vai para a
posio fechada. Assim, a seqncia seria:
I. Inicializao (pr enchimento do
tanque)
A. Esteira parada,
Vlvula de sada fechada
B. Partir o sistema de controle de nvel
1. Operar por um tempo suficiente
para se atingir o ponto de ajuste ou
2. Colocar outro sensor de modo que
o sistema saiba quando o ponto de
ajuste atingido.
C. Quando o nvel atingido, parar o
controle de nvel
Controle Lgico
D. Ir para a fase de operao
II. Fase de operao
A. Ligar a esteira das garrafas
B. Quando a garrafa estiver na posio
1. Parar a esteira
2. Abrir a vlvula de sada
3. Ligar o sistema de controle de
nvel para manter o nvel constante
durante o enchimento da garrafa.
C. Quando a garrafa estiver cheia
1. Fechar a vlvula de sada
2. Parar o sistema de controle de
nvel
D. Ir para o passo II.A e repetir/
Notar que equipamento foi adicionado ao
sistema quando a seqncia de evento era
construda. Equipamento (hardware) e programa
(software) so geralmente desenvolvidos em
limite esquerdo
conjunto.
caixa
Diagrama de fluxo da seqncia de
eventos (Flowchart)
normalmente mais fcil visualizar e
construir a seqncia de eventos se uma
diagrama de fluxo usado para apresentar
em forma de figuras o fluxo de eventos.
Embora existam vrios tipos sofisticados
de diagramas de bloco, o conceito pode
ser apresentado facilmente usando trs
smbolos mostrados na Fig. 9.
A narrativa descritiva pode ento ser
simplesmente reformatada em smbolos de
diagrama de fluxo. Geralmente mais fcil
expressar a seqncia de eventos
diretamente em termos de smbolos de
diagrama de fluxo. A Fig. 10 mostra a fase
de inicializao do sistema de esteira da
Fig. 7 expressa em formato de diagrama
de fluxo.
9.8
 Controle Lgico
entrada varivel com a sada se torna um
endereo de memria e as novas variveis
de estado de sada so os contedos
Todas sadas desta memria.
desligadas

Exemplo: Enchimento de tanque

Chave limite
direita entrada
Problema
Definir as variveis de estado para o
processo mostrado na Fig. 11 e descrito
No
Fechada pela seguinte seqncia de eventos:
1. Encher o tanque at o nvel A da
Sim Sada direita vlvula A
alimentao 2. Encher o tanque at o nvel B da
Sada esquerda ligada vlvula B
alimentao
3. Ligar um temporizador, aquecer e
ligada
Chave limite agitar durante 5 minutos
direita de 4. Abrir a vlvula C at que a chave de
Chave de centro entrada
de entrada tanque vazio seja ligada.

Sim
No Fechada
Fechada
No
Sim
Vlvula do silo
sada aberta
desligadas
Fig. 10. Diagrama de fluxo da inicializao
parcial
Descries de varivel de estado
binrio
Cada evento que constitui a seqncia
de eventos descrita pelo esquema
narrativo corresponde a um estado discreto
do sistema. Assim, tambm possvel
descrever a seqncia de eventos em
termos da seqncia de estados discretos
do sistema. Para fazer isto, necessrio
simplesmente que cada estado do evento,
incluindo o das variveis de entrada e
sada, seja especificado.
As variveis de entrada fazem o estado
do sistema mudar porque as operaes
dentro do sistema provocam a mudana de
uma das variveis de estado, por exemplo,
uma chave limite fica acionada. As
variveis de sada, por outro lado, so
mudanas no estado do sistema que so
causadas pelo sistema de controle em si.
O sistema de controle funciona como
uma tabela de procura. O estado da
Soluo
Inicialmente, formar a representao da
varivel de estado do sistema atribuindo
estados binrios. H quatro variveis de
entrada: LA, LB, LE e TU
Um estado discreto do sistema
definido pela especificao destas
variveis. Como cada varivel tem dois
estados, usa-se uma representao
lgica:
verdadeiro = 1
falso = 0
Assim, para a entrada, se o nvel A no
foi atingido, ento LA = 0 e se ele foi
atingido,
LA = 1. Tambm, para a sada, se a
vlvula C est fechada, ento toma-se VC
= 0 e se ela foi comandada para abrir, VC
= 1. Pode-se tomar a palavra binria
descrevendo o estado do sistema a ser
definido pelos bits na ordem
(LA)(LB)(LE)(TU)(VA)(VC)(TM)(S)(H)
A seqncia de eventos agora
mudada para uma expresso do estado
discreto como uma palavra binria por
estado. (Um X indica que no importa
qual a varivel de entrada.)

9.9
 Controle Lgico

Estado da Equaes booleanas

Condio Sada
entrada Como o estado discreto do sistema
1. Vlvula A aberta 00XX000000 $ 100000 descrito por variveis que podem tomar
2. Teste para LA: somente dois valores, natural pensar em
a. Falso, manter 00XX100000 $ 100000 usar nmeros binrios para representar
b. Verdade, fechar 10XX100000 $ 010000 estas variveis, como no exemplo anterior.
A, Tambm natural considerar o uso de
abrir B tcnicas da lgebra Booleana para deduzir
3. Teste para LB:
os estados das sadas a partir dos estados
a. Falso, manter 10XX010000 $ 010000
11XX010000 $ 000111
das entradas. Embora esta tcnica seja
b. Verdade, fechar
B, comear
usada, h modos certamente mais fceis
agitao, para ver e resolver os problemas do que as
aquecedor, tcnicas tradicionais da lgica booleana.
timer Quando esta tcnica usada,
4. Teste para temporizador: necessrio escrever uma equao
a. Falso, manter 11X0000111 $ 000111 booleana para cada varivel de sada no
b. Verdade, 11X1000111 $ 001000 sistema. Esta equao ir ento
desligar determinar quando esta varivel tomada
aquecedor, em seu estado verdadeiro. A equao
desligar pode depender no somente do conjunto
agitador, abrir C das variveis de entrada mas de alguma
5. Teste para tanque vazio: outra varivel de sada. Problemas deste
a. Falso, manter XX0X001000 $ 001000 tipo so geralmente considerados na
b. Verdade, fechar XX1X001000 $ 000000
eletrnica digital.
C
6. Ir para 1
Exemplo: Controle de forno
Problema
Tipicamente, este enfoque para a
A Fig. 12 mostra uma vista pictural de
especificao da seqncia de eventos
um forno, com vrios sinais de entrada e
usado quando se aplica um computador
sada. Todas as entradas e sadas so
para implementar as funes de controle
variveis de dois estados e a relao dos
estados e as variveis indicada.
VA VB
Construir equaes booleanas que
S implemente os seguintes eventos:
1. O aquecedor deve ser ligado
quando
a) a chave de ligar for ativada,
b) a porta estiver fechada e
c) a temperatura estiver abaixo do
LB
limite.
2. Os ventiladores devem ser ligados
LA quando
a) aquecedor estiver ligado ou
LE b) a temperatura estiver acima do
limite
VC c) porta estiver fechada.
H 3. A luz deve acender se
a) chave da luz estiver acionada ou
b) sempre que a porta estiver
TU Timer TM aberta.
5 min

Fig. 11. Processo do tanque

9.10
 Controle Lgico

Soluo 4.1. Histrico

A soluo do problema simplesmente
Um sistema de controle industrial tpico
transladar as afirmaes descritivas dos
envolve motores eltricos, solenides,
eventos em equaes booleanas. Neste
caso, referindo-se s variveis definidas na aquecedores ou resfriadores e outros
equipamentos que so operados da linha
Fig. 12, tem-se
de alimentao alternada. Assim, quando
um sistema de controle especfica que um
Aquecedor: H = D.T.P motor da esteira ligado, isto significa a
partida de um motor ligado a uma tenso
Ventilador F = H + D.T relativamente alta e drenando uma
corrente muito alta para os padres da
Lmpada L = D + S instrumentao eletrnica. Na
instrumentao, os valores tpicos de
tenso so de 5 V a 24 V cc e os de
Potncia corrente de 4 a 20 mA. Os motores
P (1 = ligada) Ventiladores manipulam tenses de 110 a 440 V ca e
F (1 = ligados) correntes de 1 a 50 A ca.
chave porta
Deste modo, a partida de um motor no
D (1 fechada)
feita simplesmente por uma chave liga-
Lmpada desliga conectada diretamente a ele. Em
L (1 = ligada) vez disso, uma pequena chave usada
para ligar logicamente um rel com
Temperatura contatos que possam suportar altas
Chave lmpada T (1 = acima) correntes. Neste caso, o rel se torna o
Aquecedor S (1 = ligada) elemento de controle primrio do sistema
H (1 = ligada) de controle a estado discreto.
Fig. 12. Sistema do forno para controle discreto Rels de controle

Anteriormente foi mostrado como um

sistema de controle a estado discreto
NF
descrito em termos do equipamento do
sistema e a seqncia de eventos atravs S1
NA
da qual este hardware tomado. Estes
dois elementos so combinados agora motor
110 V ca
para mostrar como o equipamento deve
ser acionado de modo que a seqncia de
eventos seja realizada corretamente. Em RL1
essncia, isto leva a um programa para o
sistema escrito com smbolos para o Fig. 13. Uso de um rel e chave para partir
equipamento. motor

Os rels podem ser usados para muitas

aplicaes alm de transladar o nvel de
energia. Por exemplo, na Fig. 14, tem-se
um rel usado como tranca (latch), onde
uma lmpada verde ligada quando o rel
no atuado e uma luz vermelha quando o
rel estiver atuado. Neste caso, quando a
botoeira normalmente aberta (NA), PB1,
acionada a bobina do rel de controle

9.11

energizada. Ento seu contato NA fecha,
bypassando PB1, de modo que o rel
permanece fechado. Assim, ele fica
trancado. Para desenergizar ou destrancar
o rel, a boteira PB2, normalmente
fechada (NF) acionada. PB2 abre o
circuito e o rel liberado.
PB1
PB2
110 V ca vermelha verde
L1 L2
RL1
Fig. 14. Use de um rel para realizar uma tranca
Quando um sistema de controle
completo implementado usando rels, o
sistema chamado de sequenciador a
rel. Um sequenciador a rel consiste em
uma combinao srie e paralela de vrios
rels, incluindo do tipo temporizado, fiados
para implementar a seqncia especfica
de eventos. As entradas so chaves e
botoeiras que energizam os rels e as
sadas so contatos fechados ou abertos
que ligam ou desligam lmpadas, motores
e solenides.
Diagrama esquemticos
A fiao de um sistema de controle a
rel pode ser descrito por diagramas
esquemticos tradicionais, tais como os da
Fig. 13 e Fig. 14. Tais diagramas so
complicados, porm, quando se tem
muitos rels, cada um com vrios contatos,
usados no sistema. Gradualmente tem sido
adotados diagramas mais simplificados,
onde os contatos dos rels no so
colocados diretamente sobre o smbolo da
bobina, mas so apresentados em
qualquer lugar do diagrama do circuito com
um nmero associado ao nmero da
bobina. Esta simplificao resultou no
diagrama ladder (escada) usado
atualmente.
Controle Lgico
4.2. Elementos do diagrama ladder
O diagrama ladder um modo
simblico e esquemtico de representar o
equipamento do sistema e o controlador do
processo. Ele chamado de diagrama
ladder por causa dos vrios componentes
do circuito ligados em paralelo atravs da
linha de alimentao alternada, formando
algo parecido com uma escada, como
cada conexo paralela sendo um degrau
da escada.
Na construo de um diagrama ladder,
entendido que cada degrau da escada
composto de um nmero de condies ou
estados de entrada e um nico comando
de sada. A natureza dos estados da
entrada determina se a sada est
energizada ou no.
Smbolos especiais so usados para
representar os vrios elementos do circuito
em um diagrama ladder, que incluem rels,
motores, solenides, lmpadas e chaves.
Rels
A bobina de um rel representada por
um circuito identificado como CR (control
relay) e um nmero de identificao
associado. Os contatos para este rel
sero ou normalmente aberto (NA) ou
normalmente fechado (NF) e podem ser
identificados pelo mesmo nmero. Um
contato NA aquele que est aberto
quando a bobina do rel no est
energizada e se torna fechado quando a
bobina fica energizada. Do modo contrrio,
um contato NF aquele que est fechado
quando a bobina do rel no est
energizada e se torna aberto quando a
bobina fica energizada. Os smbolos para a
bobina e os contatos NA e NF esto
mostrados na Fig. 15.
tambm possvel designar um rel
temporizado, que aquele cujos contatos
no so atuados instantaneamente mas
so ativados depois de transcorrido
determinado intervalo de tempo. A bobina
ainda indicada por um circulo, mas com a
designao de TR para indicar rel
temporizado. Os contatos, como
mostrados na Fig. 15 tem uma seta para
indicar NA-para-fechar aps o atraso ou
NF-para-abrir aps o atraso. Este rel
chamado de rel temporizado com atraso
9.12

para ligar. Quando a bobina energizada,
os contatos no so energizados at que o
tempo de atraso tenha expirado.
H tambm um rel temporizado para
desligar atrasado. Neste caso, os contatos
so atuados quando a bobina
energizada. Quando a bobina
desenergizada, porm, h um tempo de
atraso antes que os contatos vo para o
estado de desenergizado.
CR1
Bobina de rel NA
TR1
Atraso depois energizar Atraso depois
desenergizar
Fig. 15. Alguns smbolos de dispositivos de
entrada do diagrama ladder
Motores
O smbolo para um motor um circulo
com uma letra M seguida de um nmero
seqencial. O sistema de controle trata
este circuito como o motor real, embora de
fato, o sistema atua no starter do motor. O
sistema de controle usa este smbolo para
representar de fato o motor, mesmo que
outras operaes possam ser necessrias
no equipamento real para partir o motor.
Solenides
O smbolo para uma solenide pode
ser tambm um circulo com uma letra CR
seguida de um nmero seqencial, quando
for a bobina de rel. O smbolo pode ser
similar ao rolamento de transformador ou
ento o mostrado na Fig. 16. O smbolo da
solenide em si nada diz acerca da funo
da solenide do processo. A solenide
pode estar associada a uma vlvula, a um
rel, a uma esteira. Geralmente a
Controle Lgico
designao da solenide SOL seguida
por um nmero seqencial.
Lmpada
A lmpada serve para dar informao
visual acerca do estado do equipamento
ao operador. A lmpada chamada de
sinalizadora ou piloto. O smbolo de uma
lmpada um circulo, com traos externos
e com uma letra interna relacionada com a
cor da lmpada.
Chaves
Um dos elementos de entrada
primrios em um sistema de controle de
estado discreto uma chave. A chave
NF
um dispositivo usado principalmente para
ligar e desligar equipamentos. A chave
pode ser atuada manual ou
automaticamente por vrios modos. Os
seus contatos podem ser normalmente
abertos (NA) ou normalmente fechados
(NF). Os contatos podem ser retentivos (o
estado permanece, quando o acionamento
retirado) ou no retentivo (o estado volta
condio de repouso, quando o
acionamento retirado).
A chave liga-desliga possui contatos
retentivos e a chave botoeira possui
contatos no retentivos. A chave limite ou
fim de curso aquela que acionada
quando um equipamento atinge
determinada posio e por isso usada
para detectar os limites de movimentos
fsicos dentro do sistema.
H chaves que so atuadas
automaticamente quando a varivel de
processo atinge um valor crtico, ajustado a
priori. Assim, h chave acionada por
temperatura (termostato), presso
(pressostato), nvel e vazo.
9.13
 Controle Lgico

Contato eltrico,
normalmente aberto (NA) M1 R
SOL
Contato eltrico,
normalmente fechado (NF)
Fig. 16. Smbolos para dispositivos de sada do
diagrama ladder
Chave de vazo,
normalmente aberta (NA)
Chave de vazo,
normalmente fechada (NF) 4.3. Exemplos de diagrama ladder
Chave de nvel,
normalmente aberta (NA) Em muitos casos, possvel preparar um
diagrama ladder diretamente de uma descrio
Chave de nvel,
narrativa de uma seqncia de eventos de controle.
normalmente fechada (NF) Um exemplo muito elementar e comum o circuito
de reteno de rel (latch) ilustrado na Fig. 14. Em
termos de um diagrama ladder, a mesma situao
Chave de presso,
normalmente aberta (NA) descrita na Fig. 18. Este diagrama tem trs degraus:
1. selo do contato CR1 do rel
2. lmpada verde
Chave de presso,
normalmente fechada (NF)
3. lmpada vermelha

Chave de temperatura, L1 L2
normalmente aberta (NA) PB1 PB2

1 CR1 sada 1
Chave de temperatura,
normalmente fechada (NF)

2
Chave limite, normalmente CR1-1
aberta (NA)
3 G sada 2
Chave limite, normalmente
fechada (NF) CR1-2

Lmpada de sinalizao 4 R sada 3

CR1-3
Buzina

Vlvula solenide de duas

vias Fig. 18. Diagrama ladder para controle de duas
lmpadas
Vlvula solenide de trs
vias

Fig 17. Smbolos mais comuns

9.14

Exemplo
O elevador mostrado na Fig. 19
emprega uma plataforma para mover
objetos para cima e para baixo. O objetivo
principal :
1. quando o boto UP estiver apertado,
a plataforma sobe, levando algo
2. quando o boto DOWN estiver
apertado, a plataforma desce,
trazendo algo.
Os seguintes equipamentos so
usados:
Elementos de sada
M1 motor para acionar a plataforma para cima
M2 motor para acionar a plataforma para baixo
Elementos de entrada
LS1 chave limite NF para indicar posio UP
LS2 chave limite NF para indicar posio DOWN
PARTIDA Botoeira NA para partida
PARADA Botoeira NF para parar
UP botoeira NA para comando UP
DOWN botoeira NA para comando DOWN
M1 (movimento para cima)
LS2 (Desce)
Partida Parada
PB1 PB2
Sobe Desce
PB3 PB4
LS1 (Sobe)
M2 (movimento para baixo)
Fig. 19. Sistema do elevador
Descrio narrativa
1. Quando a botoeira PARTIDA
apertada, a plataforma vai para a
posio inferior.
2. Quando a botoeira PARADA
apertada, a plataforma pra, qualquer
Controle Lgico
que seja a posio ocupada neste
momento.
3. Quando a botoeira SOBE
apertada, a plataforma sobe, se no
estiver descendo.
4. Quando a botoeira DESCE
apertada, a plataforma desce, se no
estiver subindo.
Diagrama ladder
Para facilitar o acompanhamento, o
desenvolvimento ser dividido em tarefas
individuais. Por exemplo, a primeira tarefa
pode ser mover a plataforma para baixo
quando o boto PARTIDA for acionado.
Esta tarefa pode ser feita usando a
botoeira PARTIDA para selar um rel,
cujos contatos tambm energizam M2
(motor para descer). O rel liberado,
parando M2, quando a chave limite LS2
abre. A Fig. 20 mostra dois degraus 1 e 2
que fazem estas funes. Apertando
PARTIDA energiza CR1 , se LS2 no
estiver aberta (plataforma no descendo).
CR1 selado pelos contatos atravs da
botoeira PARTIDA. Outro conjunto de
contatos CR1 partem M2 para descer a
plataforma. Quando LS2 abre, indicando
que a plataforma chegou ao fundo do
poo, CR1 liberado, tira o selo e M2 pra.
Estes dois degraus operam somente
quando o boto PARTIDA apertado.
PB1 LS2
1 CR1 sada 1
2
CR1-1
3 M2 sada 2
CR1-2
Fig. 20. Inicializao para mover a plataforma
para baixo quando se aperta a botoeira PARTIDA
Para a seqncia PARADA, o rel CR3
assumido o mestre para o resto do
sistema. Como PARADA uma chave NA,
no se pode us-la para liberar CR3 no
mesmo sentido usado nos exemplos
anteriores. Em vez disso, se usa PARADA
para energizar outro rel, CR2 e usa os
9.15
 Controle Lgico
contatos NF deste rel para liberar CR3.
Isto mostrado na Fig. 21. Pode se ver PB1 LS2
que quando a chave PARTIDA apertada,
CR3 na linha 4 est energizado pelo selo 1 CR1 sada 1
do contato CR1 e o contato NF de CR2. CR1-1
Quando a botoeira PARADA apertada, 2
CR2 na linha 3 energizado, que faz o
CR1-2 CR4-1
contato NF na linha 4 abrir e liberar CR3.
3 M2 sada
CR5-1 2
4
PB2 PB2

1 CR2 2 5 CR2 sada

CR1-3 CR2-1 3
2 3 6 CR3 sada
CR3
CR3-1 4
CR1-1 CR2-1
3 7
CR3-2 PB3 LS1
CR3-1
8 CR4 sada
CR4-1
5
Fig. 21. Diagrama ladder para a seqncia PARADA
9
CR5-1
CR4-2

Finalmente, chega-se seqncia para 10 M1 sada

subir e descer a plataforma. Em cada caso,
um rel selado para energizar um motor
se
1. CR3 energizado,
2. o boto apropriado apertado,
3. a chave limite no atingida,
4. o outro sentido no est acionado.
O diagrama completo est mostrado na
Fig. 22. Uma ligao de rela NF usado
para garantir que o motor para cima no
est ligado se o motor para baixo estiver
ligado e vice versa. Tambm, necessrio
adicionar um contato na linha 2 para
garantir que M2 no parte se houver um
movimento para cima e algum
engraadinho apertou o boto PARTIDA.
6
CR3-3 PB4
LS2
11 CR5 sada
CR5-1
7
12
Fig. 22. Diagrama ladder completo para o
elevador
A soluo para o elevador pode ser
simplificada, considerando o fato que M1 e
M2 so realmente rels usados para ligar
motores atravs de contatos. Se
assumido que estes rels tm contatos
adicionais para acionar outras operaes
do diagrama ladder, ento alguns rels de
controle podem ser eliminados. A Fig. 23
mostra a mesma soluo, simplificada,
para o controle do elevador. Usam-se as
designaes M1 e M2 para contatos em
outras partes do diagrama, justo quando se
tem rels de controle.

9.16
 Controle Lgico

PB2 (Parada)
Exemplo: Enchimento de garrafas
CR2 sada 1

CR2 LCV
vazo entrada

CR3 sada
2

M1 CR3 PB4 (Desce) LS2

sada ligado
M2 LE LC desligado
M2 3
SP
PB1 (Partida)
vazo sada
M2 ligado
CR3 PB3 (Sobe)
LS1 vlvula desligado
M1 sada cheia
4 vazia
M1
garrafa

motor da
esteira presente
ausente
ligado
desligado
Fig. 23. Diagrama ladder simplificado para o
elevador
Fig. 24. Sistema de enchimento de garrafas
Problema
Construir um diagrama ladder que seja
a soluo para o problema de controle de
processo a estado discreto definido na Fig.
24. Assumir que, quando o sistema de
controle contnuo de nvel desligado, a
vlvula de entrada fechada e um tempo
de 1 minuto para preenchimento seja
necessrio para inicializao.
Soluo
Um selo PARTIDA/PARADA fornecido
para definir a partida inicial do sistema. O
diagrama ladder mostrado na Fig. 24.
A inicializao conseguida atravs de
um temporizador de 60 segundos na linha
2 que liga o sistema de controle de nvel
por 1 minuto seguindo a botoeira de
partida. Ele nunca energizado
novamente durante a operao.
A sada 3 aciona o motor da esteira at
que uma garrafa esteja na posio, como
indicado pela abertura da chave de
posio de garrafa.
A sada 4 usada para detectar a
condio de cheia da garrafa, energizando
CR2. Os contatos de CR2 ligam a vlvula

9.17
 Controle Lgico
solenide (sada 5) e o sistema de controle
de nvel contnuo (sada 6). Notar o
temporizar na sada 6 para inicializao.
Sada 7 necessria para detectar que a
garrafa esteja cheia e para rearmar a
esteira at que a garrafa saia da posio e
a chave de presena da garrafa seja
aberta. A operao contnua agora ocorre
entre sadas 3 e 7.
Diagrama ladder

Partida Parada

CR1 sada 1
CR1-1

liga
CR1-2

TR1 sada
60 2
CR1-3
BP
M1 sada
CR3-1 3

BP BF

CR2 sada
4
CR2-1 CR1-4 vlvula
sada
CR2-2 5
CR1-5
LC sada
TR1-1 6

BF
BP
CR3 sada
7
CR3-2

Fig. 25. Diagrama ladder para enchimento de

garrafas

!#

! Apostilas\Controle 92Controle Lgico.doc 14 OUT 00

9.18

Objetivos
1. Apresentar a histria do controle de
processo batelada, com sua origem,
desenvolvimento e tendncias futuras.
2. Conceituar o gerenciamento e
automao da batelada.
3. Mostrar as diferenas das exigncias
do controle convencional e batelada.
4. Listar, analisar e comparar as
diferentes tecnologias industriais
disponveis para automatizar o controle
batelada.
1. Histria da Batelada
1.1. Origem do Controle Batelada
O processo batelada aquele em que
as funes de transferncia de material ou
processamento de material so cclicas
com resultados repetitveis. O processo
batelada faz um produto em quantidades
finitas. Em uma situao ideal, este
produto determinado por
6. uma receita que tem um nome e
contem informao sobre
7. os ingredientes ou as matrias primas
usadas,
8. a ordem dos passos e
9. as condies do processo e
10. equipamento usado no processo.
Fazer uma sopa um exemplo tpico de
um processo de batelada e possivelmente
a receita foi passada oralmente, de uma
gerao para a seguinte.
No passado, cozinhar a sopa era feito e
controlado manualmente, porm os passos
e funes tpicos de um processo de
batelada j eram explcitos e reconhecidos:
1. medio ou sensao por meio de
ver, tocar, escutar e degustar
10
Controle Batelada
2. atuador, ou a interferncia direta de
cozinhar com processo, como mexer a
sopa, aumentar ou reduzir a fonte de
calor, adicionar ingredientes ou
remover a panela do fogo.
3. segurana: como evitar ou extinguir
o fogo na caverna ou cozinha,
certamente com uma lata d'gua para a
emergncia.
4. manipulao anormal: reduo do
fogo em caso de excesso de fervura ou
aumento da agitao para evitar que
sopa grude na panela
5. controle regulatrio: mantendo a
temperatura da sopa no ponto de
ebulio
6. seqncia: execuo dos passos do
processo em ordem predeterminada
7. coordenao do processo: certos
ingredientes foram medidos, pesados
ou preprocessados para servir como
matria prima antes de comear o
processo principal de cozinhar a sopa.
8. programao: onde algum
programa e supervisiona o processo de
fazer vrios potes de sopa para todo o
pessoal da tribo.
fcil imaginar que o controle de
qualidade, em termos de se garantir um
gosto agradvel e consistente para vrios
potes de sopa era requerido pelo usurio
final. O controle de qualidade era uma
considerao importante para o cozinheiro
continuar no negcio ou mesmo continuar
vivo.
A otimizao do uso do ingrediente e
do tempo de cozimento foi muito
importante no passado, especialmente
quando era pobre o suprimento da comida.
Este exemplo mostra que as funes
includas no controle do processo de
batelada de hoje no eram diferentes
10.1

daquelas da pr-histria. A principal
diferena que, hoje, so disponveis
meios para armazenar os ingredientes
necessrios e de executar as funes
manuais por meio de equipamento
mecnico ou eletrnico, de modo
automtico.
Como havia muitos fenmenos
qumicos e fsicos pobremente conhecidos,
o controle do processo batelada foi
considerado uma arte ou uma habilidade
no passado. O cozinheiro pr-histrico fez
vrias funes, tais como engenheiro de
pesquisa e desenvolvimento, especialista
de processo, operador e instrumentista. Os
processos de batelada originais eram to
elaborados que requeriam muita ateno e
experincia para fazer produtos com uma
qualidade consistente.
Atualmente, tem-se um enfoque mais
cientifico e muitas incertezas na qumica e
fsica foram reduzidas ou resolvidas.
Historicamente, o crescimento do
conhecimento dos fenmenos fsicos e
qumicos junto com o aparecimento de
novas tecnologias, mtodos e tcnicas
possibilitaram o engenheiro de controle
automatizar as funes descritas acima.
A automao comeou com as
medies do processo e com os atuadores
diretos na planta. Depois se seguiu a
automao das funes de controle lgico
de intertravamento e do controle
regulatrio. Gradualmente, a automao foi
aplicada ao controle da seqncia e nos
nveis de programao.
A automao sempre foi inspirada pela
exigncia ou demanda de:
7. aumentar a segurana
8. proteger o ambiente
9. melhorar a sade e trabalho do
operador
10. melhorar a qualidade do produto
11. aumentar a eficincia e
produtividade
12. controlar os tempos de entrega.
Equipamento
Para automatizar o controle do
processo, vital e necessrio instalar
equipamentos e dispositivos em linha com
o processo, para a medio e controle das
variveis de interesse e atuadores que
possam ser acionados atravs de energia
mecnica e eltrica sem a interferncia do
Controle Batelada
operador humano. Um sistema de controle
automtico deve ser capaz de monitorar e
controlar o status ou estado dos
dispositivos do processo. Em termos de
fazer a sopa, isto significa que devem ser
instalados
1. um vaso com tubulaes
associadas,
2. equipamentos de pesagem e
dosagem,
3. instrumentos de medio de
presso, temperatura, vazo, nvel.
4. vlvulas de controle e de segurana
5. motores para agitadores e bombas
6. aquecedores e resfriadores
Dependncia do tempo
A essncia de um sistema de controle
de processo batelada operando
corretamente garantir que, baseado-se
em uma receita, os equipamentos de
controle do processo tenham o status
apropriado ou a posio correta no tempo
requerido para uma determinada durao
de tempo durante o processo ou at que
certos valores de parmetros do processo
sejam atingidos.
Uma caracterstica de um processo de
batelada a dependncia do tempo. Os
produtos da batelada so feitos em uma
unidade de processo, transferidos para
outra unidade, requerendo a partida ou
parada destas unidades de processo. O
produto de uma unidade pode ser
totalmente diferente do produto de outra
unidade, mesmo que requeiram o mesmo
equipamento. O controle do processo de
batelada est relacionado, portanto, com
estados transitrios de controle, bem como
estados de regime permanente no
processo. Neste aspecto, o processo de
batelada diferente do processo contnuo,
que trata exclusivamente de valores em
regime.
Por causa da intensidade do trabalho e
da necessidade de grande experincia,
bem como da natureza transitria dos
processos originais de batelada, o controle
do processo de batelada muito mais
difcil e complexa que o controle de
processo contnuo. Por isso, sempre houve
uma procura em transformar o processo de
batelada em processo contnuo. A
tecnologia para se obter controle
automtico exato de processo contnuo
10.2
 Controle Batelada
com menor esforo se tornou madura mais bsicas do controle regulatrio so: vazo,
cedo que a tecnologia para controlar presso, temperatura, nvel e anlise. O
processos de batelada. sistema de controle regula estas variveis
por meio do controlador bsico PID
1.2. Funes de controle da batelada (proporcional, integral e derivativo). Um
exemplo de controle regulatrio manter a
O controle automtico de processos
temperatura da sopa constante e igual a 80
contnuos se consolidou mais cedo do que o
C.
o controle de batelada, por que o controle
O controle regulatrio pode tambm
contnuo envolve menor nmero de nveis
envolver a mudana da varivel do
de funes:
processo ou alterao do ponto de ajuste
1. implementao das medies e
de alguma varivel, em funo de curvas
atuadores em linha com o processo
predefinidas do tempo. Por exemplo, a
2. automao do sistema de controle
temperatura da sopa deve ser aumentada
regulatrio
gradualmente, para evitar que os
3. automao das funes lgicas de
ingredientes grudem no fundo da panela e,
segurana e intertravamento.
quando atinge o valor desejado, seja
Alm destas funes do controle
mantida nesta temperatura constante,
contnuo, o sistema de controle de
durante um determinado intervalo de
processo batelada inclui:
tempo.
1. manipulao anormal das funes
Podem ser usadas estratgias de
2. seqncia dos passos do processo
controle diferentes para controlar o mesmo
em ordem predeterminada
equipamento de processo. Isto significa
3. coordenao do processo com
que o controlador pode ter aes de
funes auxiliares
controle diferentes, os ajustes das aes
4. programao e superviso do
podem ser estabelecidos em valores
processo
diferentes ou mesmo pode-se substituir o
controlador por uma chave liga-desliga.
1.3. Controle manual direto
No nvel mais baixo da hierarquia de Controle manual
controle, o controle manual (ou do O operador pode interagir com a funo
operador) requer acesso para os de controle regulatrio do processo por
dispositivos individuais do processo. Sob o meio de variao do ponto de ajuste. O
controle manual os estados do processo operador pode usar o controle manual,
podem ser monitorados e os atuadores do colocando o controlador no modo manual e
processo (vlvulas e motores) podem ser manipulando diretamente a sada para a
operados manualmente. vlvula ou motor.
Para evitar situaes perigosas de
processo, que poderiam prejudicar Segurana
pessoas ou danificar equipamentos, A automao da funo de controle
necessrio incluir medidas de segurana. regulatrio definitivamente requer a
A ultima linha de defesa inclui os automao dos sistemas de segurana.
equipamentos de segurana do processo,
tais como vlvulas de alvio, discos de
ruptura. Estes dispositivos devem estar
sempre em operao, para proteger as
pessoas de serem feridas ou mortas, evitar
que os equipamentos sejam danificados e
impedir que o ambiente seja poludo.

1.4. Controle Regulatrio

O controle regulatrio envolve a
deteco e medio das variveis
analgicas do processo. As variveis

10.3

1.5. Intertravamentos de segurana
Os intertravamentos de segurana so
implementados por vrias razes, tais
como:
1. proteo ou segurana dos
operadores
2. preveno de danos no
equipamento
3. eficincia da energia
4. eficincia da operao e do
processo
H dois tipos de intertravamento:
1. intertravamento de falha, que est
continuamente ativo e usualmente
associado com o desligamento do
equipamento
2. intertravamento de permisso, que
serve como partida, parada ou
manuteno de uma condio para
uma ao
Bypassar uma funo de
intertravamento de segurana para
manipular manualmente os equipamentos
do processo no deve ser permitido,
exceto em situao de manuteno,
calibrao ou teste. Mesmo assim, a
situao de bypass deve ser sinalizada
claramente.
1.6. Sequenciamento
A funo seqncia tpica do requerer.
processo batelada. Em um processo
batelada, o estado dos equipamentos de
processo manipulado de um padro de
posies para a prxima em uma ordem
predefinida chamada de seqncia. Isto
no se aplica apenas para equipamentos
discretos, mas a seqncia tambm tem
controle sobre os equipamentos de
controle regulatrio, diretamente ou
atravs dos controladores. A seqncia
pode, por exemplo, alterar o ponto de
ajuste, introduzir um perfil de ponto de
ajuste, mudar o esquema de controle
regulatrio, colocar o controlador em
manual ou automtico.
A mudana do esquema de controle
regulatrio pode depender do produto final,
ser determinado pela receita ou depender
das condies do processo. Se a mudana
depender do processo, ela selecionada
por meio de deciso lgica na seqncia.
Controle Batelada
Uma seqncia pode requerer
atendimento de uma condio final antes
de ir para a prxima seqncia. Estas
condies podem ser:
1. intervalo de tempo
2. valor de uma varivel de processo
3. valor da qualidade de determinado
produto.
A funo seqncia pode ser
automatizada por meio de dispositivos que
sero mostrados posteriormente.
Manual
Deve ser possvel para o operador
interagir com o processo, atravs da
funo seqncia. Para preencher esta
exigncia, o operador deve ser capaz de
partir, parar, manter, continuar seqncias
e possivelmente, comear em um passo
predeterminado. O operador deve poder
fazer manuteno ou teste em qualquer
ponto da seqncia.
Intertravamentos do processo
dependentes da funo podem ser
requeridos para certas fases do processo,
de modo que o controle da seqncia
automtica deve ser capaz de ligar ou
desligar estes intertravamentos. Deve ser
possvel acionar automaticamente uma
seqncia para um valor constante
predeterminado ou para um procedimento
de emergncia, se o estado do processo o
Segurana
Em todos os casos, os
intertravamentos de segurana no podem
ser contornados (bypassados), exceto para
manuteno, teste ou calibrao.
1.7. Gerenciamento da Batelada
A funo de gerenciamento da batelada
ou controle da batelada selecionar uma
receita e a transforma em uma receita de
controle executvel. Esta funo gerencia
as fontes necessrias para a execuo da
batelada e inicia e supervisiona a
execuo da batelada. Esta funo de
gerenciamento da batelada tambm coleta
e gerencia os dados da batelada.
A complexidade da funo
gerenciamento da batelada altamente
dependente das seguintes caractersticas
do processo de batelada:
10.4

1. tipo de receita
2. nmero de produtos
3. tipo de equipamentos
4. caracter da planta
5. facilidades de fabricao
6. roteiro que a batelada segue atravs
da planta
7. tipos de produo
8. modo de execuo da produo
1.8. Planejamento
Planejamento (scheduling) uma
atividade que aceita entrada do plano de
produo principal e desenvolve (baseado
no algoritmo de programao ou baseada
na experincia do planejador) um
programa de produo, que tipicamente
inclui:
1. quantidade a ser produzida
2. equipamento a ser usado
3. objetivos para o tempo de produo
4. disposio do produto
5. restries das fontes
1.9. Equipamentos
Um controle de batelada pode ser
considerado uma srie ordenada de
controles contnuos. Cada etapa de
controle contnuo requer um controle
regulatrio. O equipamento para executar
o controle regulatrio, dentro do processo
batelada, o mesmo usado no controle
regulatrio do processo contnuo.
Alm do controle regulatrio, o
processo batelada requer controle do
intertravamento, controle da seqncia de
operaes e a coordenao do processo.
Intertravamentos
Os intertravamentos normalmente
operam independentes das funes de
seqncia e de controle regulatrio. Os
intertravamentos podem automaticamente
1. desligar a alimentao de vapor, em
caso da temperatura atingir valores
perigosos
2. desligar a alimentao de matria
prima, quando o nvel atingir um ponto
perigoso
3. iniciar a abertura de uma vlvula
quando a presso atingir determinado
valor perigoso.
Controle Batelada
Rel eletromecnico
Rel um dispositivo, geralmente de
operao eletromecnica, usualmente
operado por uma mudana em um circuito
eltrico de baixa potncia para controlar
um ou mais circuitos eltricos na sada.
Rel uma chave operada
eletromagneticamente, usado para funes
de computao ou lgica.
O rel um magneto eltrico e o
circuito eltrico composto de um ncleo
montado em uma armadura junto com um
conjunto de contatos. Uma bobina com
uma ou mais bobinas montado em torno
do ncleo. Se uma corrente eltrica ,
suficientemente alta, circula atravs do
enrolamento da bobina, aparece um
campo magntico, suficientemente
poderoso, para atrair e alterar os contatos
de sada. O movimento do ncleo
transferido para os contatos e,
dependendo do tipo de contatos, o circuito
associado aberto ou fechado. As
construes podem ter variaes, mas o
objetivo do rel sempre abrir e fechar
contatos, mudando o estado do circuito
associado.
Fig. 11.1. Rel eletromecnico
O arranjo dos contatos determinado
pelo nmero e a seqncia do
chaveamento binrio a ser executado.
Rels so disponveis em muitas formas,
com vrios arranjos e nmeros de
contatos.
O rel no necessariamente operado
ou ativado pela corrente eltrica. H rel
que pode tambm responder a variao de
resistncia, temperatura, deslocamento,
tempo, possibilitando assim, a resposta a
variveis de processo. Os contatos de um
rel ativado podem ser usados em circuito
10.5

lgico para chavear um motor de bomba e
abrir e fechar uma vlvula, atravs de uma
vlvula solenide.
Os rels so muito apropriados para
funes simples de alarme, controle
seqencial e intertravamento.
Os rels temporizados so muito
importantes, quer sejam mecnicos ou
eletrnicos. Eles podem ser ajustados para
atuar depois de determinados tempos, que
variam de segundos a vrios minutos.
O contador de pulsos eletromecnico
tambm muito usado, com a vantagem
sobre o contador eletrnico de no perder
a contagem em caso de perda de potncia
de alimentao.
Eletrnica a estado slido
Com a chegada do transistor, apareceu
a chave a estado slido. Originalmente, o
transistor foi usado como um amplificador,
mas quando operado nos extremos, pode
executar funes de chaveamento, sem
mover os contatos. Como o rel, o
transistor pode ter dois estados que podem
ser controlados por uma corrente, que abre
e fecha a chave transistor. As vantagens
do transistor sobre o rel eletromecnico
so:
1. no possuir peas mveis,
2. consumir menos potncia
3. ocupar menos espao
4. ter uma lgica mais transparente
para o usurio.
5. ser capaz de realizar uma grande
variedade de funes lgicas, tais
como:
a) inverter ou negar a entrada
b) funo AND (E) que gera um 1 se
todas as entradas forem 1
c) funo OR (OU), que gera um 1 se
alguma das entradas for 1
d) a funo NAND (NO E) que gera
um 0 se todas as entradas forem 1
e) a funo NOR (NO OU) que gera
um 0 quando ao menos uma
entrada for 1.
f) a funo XOR (OU EXCLUSIVO)
que gera um 1 quando uma e
somente uma entrada 1.
g) funo Schmitt-Trigger para
transformar ondas em quadradas
h) funo temporizador, para atuar em
funo do tempo
Controle Batelada
i) funo contadora, para contar e
acumular pulsos
j) funo geradora de pulsos.
Desde seu aparecimento, na dcada de
1960, estes blocos funcionais eram
vendidos para realizar lgica para
intertravamentos, partidas e paradas e
controle seqencial. A construo destes
sistemas foi facilitada pela colocao das
funes em cartes de tamanho padro,
que eram plugueados em armrios e
painis cegos. Estes sistemas eram
transparentes funcionalmente para os
usurios e tinham uma fcil manuteno.
Sequenciador
Sequenciador um dispositivo, que
pode ter vrias naturezas de operao e
que executa uma srie de funes e
tarefas, sempre em uma seqncia fixa e
programada. O primeiro sequenciador foi
desenvolvido para tocar msica, como em
porta-jias, na dcada de 1600.
De autmato de msica, o
sequenciador foi usado na indstria, para
fazer operaes cclicas, de modo
seqencial. Em 1949, a Foxboro
desenvolveu um sequenciador pneumtico,
para controle de compressor.
Depois apareceu o seqenciador
acionado por cams, para controlar
velocidade de motores eltricos. As
salincias da cam ativavam chaves, que
ligavam ou desligavam motores eltricos.
O prximo sequenciador foi acionado
por tambor, inicialmente para tocar msica
em rgo e depois, na indstria
petroqumica e txtil. Em 1968, a Foxboro
desenvolveu um programador acionado
por um carto perfurado de papel, capaz
de planejar sete funes.
A tecnologia seguinte se baseou em
grficos ou cartas plsticos, onde eram
desenhadas linhas retas para definir o
programa de controle a ser executado.
Atravs de conduo eltrica e detectores
de fotoclula, o controlador executava
diretamente o programa, gerando um sinal
analgico de 4 a 20 mA. Estes
instrumentos eram de natureza mecnica
(a programao), embora j usassem a
eletrnica no acionamento.
Mais recentemente, os sequenciadores
se basearam em rels eletromecnicos,
eletrnica a semicondutor e circuito
10.6

integrado. No final dos anos 1970,
Honeywell desenvolveu um programador
microprocessado, capaz de realizar
programas complexos.
Controlador lgico programvel
Em 1969 apareceu o primeiro
Controlador Lgico Programvel (CLP) e
sua primeira aplicao foi na indstria
automobilstica. O CLP aplicado
industrialmente como uma alternativa
moderna para os painis de rels
eletromagnticos. O CLP atende uma
necessidade da indstria de ter um sistema
de controle que fosse facilmente
programado e reprogramado na planta, por
meio de uma linguagem acessvel ao
usurio. A programao ladder no requer
um especialista de informtica, mas pode
ser feita facilmente por um instrumentista
ou eletricista. Alm disso, ele apresenta
uma alta confiabilidade e ocupa pouco
espao fsico.
Um CLP consiste basicamente de:
1. Mdulos de entrada e sada (I/O)
que so a interface com o processo
a ser controlado.
2. Unidade de Processamento Central
com memria para escrever e ler.
3. Fonte de alimentao para suprir
potncia para todos os componentes
do sistema.
4. Programador onde o usurio final
desenvolve o programa e depois
carrega no CLP.
O CLP funciona
1. recebendo sinais do processo
atravs dos mdulos de entrada,
2. examinando os estados das
entradas do processo, em uma
varredura cclica, e
3. baseando nestes estados, decide
usar a lgica pr-programada para
4. atuar no processo, atravs dos
mdulos de sada.
As funes lgicas incluem:
1. portas lgicas booleanas: AND,
OR, NOT, NAND, NOR,
2. contadores
3. temporizadores
4. comparadores
5. armazenagem retentiva
6. registros de desvios
7. emuladores de chave por
passos.
Controle Batelada
A linguagem de programao pode ser:
1. diagrama ladder de rel (mais
usado)
2. instrues de lgica booleana
3. linguagem de cdigo mnemnico
Fig. 11.2. Esquema bsico de controle a CLP
A interface com o operador era,
inicialmente, rudimentar e pobre, com
chaves thumb wheel, botoeiras, chaves
liga-desliga e lmpadas piloto. Atualmente,
o CLP associado a computador pessoal
(CP), onde se roda aplicativo supervisrio
e h a interface natural de monitor de
vdeo com tubo de raios catdicos (TRC),
teclado, mouse e track ball.
As caractersticas positivas do CLP
so:
1. Facilidade de programao que usa
conjunto pequeno de instrues,
lgica ladder ou linguagem de lgica
booleana.
2. Manipulao poderosa de entradas
e sadas, em grande quantidade e
com grande rapidez.
3. Convenincia para intertravamento
lgico.
4. Boa repetitividade.
5. Conveniente para tarefas de
controle seqencial.
As caractersticas negativas so:
1. Limitao com linguagens de
programa de alto nvel, subrotinas e
variveis locais e globais.
2. Lgica de exceo pode ser cara.
3. Controle contnuo regulatrio PID
pode ser tedioso e caro.
4. Pouca flexibilidade para manipular
dados e receitas de batelada.
10.7
 Controle Batelada
5. Interface homem-mquina limitada, Fig. 11.3. Esquema bsico de controle DDC
a no ser que seja combinado com
um CP com controle supervisrio.
Computador de controle de processo
Na dcada de 1960 foi usado o
primeiro computador digital para controle
de processo batelada. O computador, que
continha um controle de seqncia
codificada, foi usado principalmente para
aplicao de processo batelada em que os
diferentes produtos eram distinguidos por
um conjunto diferente de parmetros que
podiam ser ajustados pelo operador. O
Infelizmente, ainda h muita confuso
controle contnuo PID era implementado no
na terminologia e nos conceitos de
computador como controle digital direto,
controle.
com reserva de controladores
Houve uma mudana no nfase da
convencionais. Em caso de falha do
cultura faa voc mesmo, dentro da
computador, o operador podia atuar
indstria de processo, forada pela falta de
manualmente atravs dos controladores
produtos convenientes dos fornecedores
analgicos de reserva. As estaes de
da instrumentao, para sistemas de
operao eram pobres e forneciam pouco
controle de processo que sejam facilmente
conhecimento do processo ao operador. O
configurveis pelo usurio e que requeiram
operador ainda usava e confiava nos
pouco conhecimento em hardware e
instrumentos do painel convencional.
software.
Um dos primeiros sistemas usados na
Europa (1969) foi em uma planta de Sistema de controle distribudo
polister, usando um sistema Ferranti
O Sistema Digital de Controle
Argus 400 com um sistema operacional de
Distribudo (SDCD) foi desenvolvidos na
tempo real proprietrio. A instrumentao
dcada de 1970, para substituir o sistema
reserva era a eletrnica convencional, da
tradicional de controle analgico dedicado,
Foxboro.
que era usado naquele tempo, na indstria
Na dcada de 1970 foi usado o
de processo contnuo. O controlador
computador Honeywell H316 com sistema
analgico consistia de um instrumento
operacional de tempo real para controle
isolado (stand alone), geralmente montado
seqencial.
na sala de controle junto a outros
Na dcada de 1980 apareceram os
indicadores e registradores. A Honeywell
computadores dedicados, oferecidos como
foi a primeira firma a anunciar o seu TDC
Sistema Digital de Controle Distribudo.
2000, em 1975, que substitua com
Um dos primeiros produtos no mercado
vantagens o ultimo sistema analgico, o
foi o Provox Batch da Fisher. Em 1983 a
SPEC 200, da Foxboro.
Foxboro apresentava seu produto
O SDCD combina vrias malhas de
Easybatch rodando em seus computadores
controle em um controlador, tendo uma
programveis Fox 300 e Fox 1/A.
arquitetura dividida, onde o display um
Atualmente, na dcada de 1990, a
console baseado em monitor de tubo de
maioria dos grandes fabricantes de
raio catdico (TRC), separado do painel do
instrumentos oferece pacotes de batelada
controlador.
que suportam a maioria das funes de
Por exemplo, o sistema TDC 2000
controle batelada, inclusiva a funo de
possua oito controladores regulatrios em
planejamento. Estes pacotes geralmente
seu Controlador Bsico e 16 controladores
fazem parte do SDCD e so totalmente
regulatrios e blocos lgicos no
configurveis pelo usurio.
Controlador Bsico Estendido.
O console centralizado do operador
inclua funes como: controle supervisrio

10.8

da malha fechada, tendncia em linha e
aquisio de dados para tendncias
histricas.
Fig. 11.4. Sistema de controle com SDCD
Os SDCDs evoluram e passaram a
oferecer ao usurio:
1. condicionamento e processamento
de valores do processo
2. controle regulatrio e discreto
3. capacidade de combinar estas
opes em esquemas de controle
poderosos
4. capacidades computacionais
5. escolha de tcnicas de controle
avanado
6. armazenamento de dados
7. capacidade de display com listas de
alarmes, facilidades de relatrio,
tendncias histricas
8. facilidade de comunicao poderosa
9. flexibilidade de redundncia de
equipamentos (mdulos de entrada,
controladores, fontes de
alimentao, canais de comunicao 4.
ou combinao destas opes)
10. diagnose de falhas
11. capacidade de configurao de
aplicao orientada por programa e
acionada por menu.
Os procedimentos de partida e parada
de processo batelada no eram feitos
pelos primeiros SDCDs, pois eles eram
dedicados a controle de processo
contnuo. Quando se aplicava um SDCD
para controle batelada, o operador fazia
estas tarefas manualmente, usando o
painel. Porm, com a evoluo dos
sistemas, eles passaram a ter aplicaes
em processo batelada. Em 1978, o sistema
Controle Batelada
DCI 1000 da Fischer & Porter foi
implementado na Europa, na indstria
petroqumica, com capacidade de fazer
programa seqencial.
Para executar funes discretas do tipo
batelada, os controladores a SDCD
incorporaram um nmero crescente de
funes discretas, que podem ser
manipuladas por outros controladores
supervisrios.
Fig. 11.5. Estao de operao tpica do SDCD
Os principais vendedores de SDCD,
(Foxboro, Honeywell, Yokogawa, Fisher-
Rosemount, ABB, Bailey, Fischer & Porter,
Moore, Siemens) tem pacotes de controle
batelada incorporados aos seus sistemas.
Algumas caractersticas do SDCD so:
1. Convenincia para controle
regulatrio
2. Abundncia de funes padro
disponveis
3. Funes padro implementadas em
blocos constituintes que podem ser
facilmente configurados pelo usurio.
Disponibilidade de linguagem de
programao de alto nvel
5. Possibilidade de redundncias
fsicas e funcionais
6. Adequao para aplicaes de
controle batelada
7. Interface homem-mquina poderosa
e amigvel ao usurio.
Computador pessoal
O Computador Pessoal (CP) tambm
deve ser considerado uma tecnologia
vivel e disponvel para controle de
processo e de batelada. Por muito tempo,
o CP foi considerado imprprio para
controle de processo, por causa de sua
10.9

suspeita pequena confiabilidade, mas
atualmente o CP se tornou uma ferramenta
til para configurar SDCD e CLP e
largamente usado como uma plataforma
para funes supervisrias de controle e
para aquisio de dados do processo.
Hoje, j so disponveis pacotes de
software para CP que fornecem ao usurio
as funes de batelada, antes s
disponveis em SDCD.
Fig. 11.6. Esquema tpico controle com CP
Os pacotes de CP disponveis
comercialmente tambm fornecem as
funes tradicionais de controle regulatrio
e as funes lgicas que, quando rodam
em um sistema operacional de tempo real
conveniente, podem ser aplicados para
pequenos projetos.
Tendncias
A tendncia atual (1999) integrar o
CLP e o SDCD. As razes bvias so para
combinar o poder que o CLP tem de
manipular com eficincia e rapidez as
grandes quantidades de entradas e sadas
discretas, provendo naturalmente uma
lgica seqencial e de intertravamento com
o poder que o SDCD tem para fazer
controle regulatrio contnuo (PID),
clculos e algoritmos para controles
avanados e as funes das camadas
mais elevadas do controle hierrquico,
tendo uma interface homem mquina
flexvel e poderosa.
Esta integrao tambm estimulada
para preencher as lacunas de automao e
o desejo de apresentar ao operador uma
janela de processo uniforme. A integrao
do CLP com o SDCD geralmente envolve
um CP, onde rodado o programa
aplicativo supervisrio.
Controle Batelada
Para a integrao de todos estes
sistemas digitais de controle, devem ser
tomadas as seguintes precaues:
1. As entradas e sadas devem ser
intercambiveis
2. O operador deve saber claramente
se o sinal confrontado vem do SDCD
ou CLP.
3. Deve haver uma interface de
operador uniforme, especialmente para
manipular alarmes e dados histricos.
4. Deve ser disponvel uma
manipulao de diagnsticos para
manuteno apresentada e controlada
de modo centralizado.
5. Devem ser integradas as funes e
as facilidades de engenharia para
evitar ferramentas separadas.
6. A comunicao peer-to-peer entre
os controladores e blocos funcionais do
CLP e o SDCD deve ser baseada
preferivelmente em nomes de tag, para
permitir a implementao de
estratgias de controle tanto no CLP
como no SDCD.
7. Os sistemas operacionais,
aplicativos e o protocolo do sistema de
comunicao digital devem ser abertos.
Aberto significa que as interfaces de
comunicao so padro e facilmente
disponveis de vrios fornecedores.
Aberto tambm significa facilidade de
conectividade entre os sistemas
industriais e corporativos, dominados
pela IBM, DEC e HP.
Fig. 11.7. Sistema integrado com SDCD, CLP e CP
10.10

1.10. Concluso
Este captulo apresentou ao leitor as
funes de controle do processo batelada
e sua histria.
Ao longo do tempo, as funes de
controle batelada foram gerenciadas para
tornar possvel sua automao, usando
sempre a melhor tecnologia disponvel,
mecnica, eltrica ou eletrnica. A
automao comeou no nvel regulatrio e
subiu na pirmide hierrquica, sendo
aplicada em controle seqencial e
avanado.
Vrios dispositivos foram desenvolvidos
para o controle seqencial e de batelada,
como sequenciadores e programadores,
culminando no projeto e uso do CLP para
fazer funes de controle batelada.
Atualmente, no fim dos anos 1990, a
palavra chave comunicao e a
necessidade de se ter sistemas abertos.
Os sistemas abertos permitem ao usurio
integrar verticalmente e conectar seu
sistema de controle de processo com o
mundo de negcios corporativos, incluindo
as partes de produo e logstica. Os
sistemas abertos permitem tambm a
integrao horizontal das aplicaes processo. Assim que a batelada 1 acabou
industriais, atravs da conexo dos
sistemas de controle regulatrio,
monitorao de alarme, sistema de
laboratrio, sistema de monitorao de
mquinas rotativas, gerenciamento de
inventrio e logstica e at os sistemas de
manuteno, qualidade e documentao.
No futuro, os sistemas de controle de
processo batelada sero facilmente
aplicados pelo usurio e sero embutidos e
ligados com os sistemas perifricos de
informao baseados em tecnologia. Estes
sistemas estaro de conformidade com as
normas e terminologias desenvolvidas, tais
como ANSI/ISA S88.01 e NAMUR NE 33.
2. Gerenciamento da Batelada
2.1. Introduo
No fcil projetar um sistema de
controle de processo batelada para uso
geral. Parece fcil no incio, mas quando
se examinam as exigncias operacionais e
funcionais, se v que elas so mais
complexas que a maioria das outras
aplicaes. De fato, o projeto de um
Controle Batelada
sistema para controle de processo
contnuo relativamente mais fcil. O
controle contnuo pode ser visto como uma
parte de um controle de processo batelada.
2.2. Exigncias
As exigncias operacionais bsicas
so:
3. mover quantidades discretas
(bateladas) de materiais atravs de
equipamentos,
4. operar dispositivos nos
equipamentos para criar as condies
apropriadas do processo.
A Fig. 11.8. mostra uma batelada
simples, constituda de um tanque, uma
coluna, um funil e um reator.
Mas, na prtica, as coisas no so to
simples. Usualmente, pode-se e deve-se
fazer mais de uma coisa ao mesmo tempo.
Por exemplo, enquanto se processa a
batelada na coluna, pode-se encher o funil,
para que os dois fluxos sejam combinados
no reator.
A Fig. 11.9 mostra os estgios
sucessivos de trs diferentes bateladas se
movendo atravs da mesma clula do
no tanque e enquanto ela ainda est na
coluna, a batelada 2 pode comear no
tanque. Assim, quando a primeira batelada
se move para o reator, a batelada 2
movida para a coluna e a batelada 3 pode
ser comeada no tanque.
Finalmente, h aplicaes onde se tem
passos totalmente independentes ou at
processos separados realizados
simultaneamente. Nas Fig. 11.8 e Fig.
11.9, cada grupo representa um estgio
diferente no mesmo conjunto de
equipamentos. Na
Fig.11.10, cada linha um conjunto
diferente de equipamentos e tem-se trs
bateladas, e cada um dos trs processos
representado pelas reas hachuriadas.
2.3. Funes Automticas
H quatro funes bsicas executadas
em um processo automtico.
1. Monitorao
2. Controle Regulatrio
3. Controle Seqencial
4. Relatrio
10.11
 Controle Batelada
Monitorao instrumentos intervindo no processo. O
A monitorao envolve a varredura controle de processo procura manter as
contnua de todas as variveis variveis do processo em valores
(temperatura, presso, vazo, nvel e constantes e iguais aos valores ideais,
anlise) e condies (vlvula aberta ou mesmo que esteja aparecendo distrbios
fechada, motor ligado ou desligado) de no processo tendendo afastar estas
processo. Os valores destas variveis e as variveis destes valores ajustados.
condies destes estados podem ser Assim que variveis saem fora dos
indicados. limites de controle, so gerados alarmes
A monitorao inclui tambm um (que pertencem ao nvel de monitorao).
sistema de alarme, para chamar a ateno A funo de regulao pode rodar junto
do operador para condies anormais e o com a de monitorao, para estabelecer
sistema de intertravamento e um sistema de controle com capacidade de
desligamento, para garantir a segurana alarme e relatrio e ambos podem suportar
da planta. um sistema de controle seqencial.
No nvel de monitorao, os
dispositivos envolvidos so as vlvulas,
motores, bombas. Os instrumentos incluem
sensores, transmissores, indicadores,
registradores e atuadores. O computador
que monitora o processo periodicamente
faz amostragem de todos os dados
analgicos e digitais de todos os
instrumentos do processo. Estas amostras
de dados so convertidas para unidades
de engenharia e armazenadas no arquivo
de dados central. Verificaes de validade
so feitas na entrada dos dados para
garantir que eles so precisos e
verificaes de exceo so feitas para
detectar alarmes e volta ao normal, com
mensagens apropriadas sendo mostradas
no monitor ou impressas na impressora.
Assim que os dados atingem o arquivo
central de dados, ele condicionado para
ser usado em nveis mais altos da
hierarquia, como em controle regulatrio.
A funo de monitorao pode rodar
sozinha como um sistema para aquisio
de dados com gerao de alarmes e
relatrios ou como uma base para controle
mais sofisticado.
Controle Regulatrio
O controle regulatrio adiciona
monitorao a capacidade de controlar as
variveis do processo, comparando os
valores correntes medidos com os valores
ajustados ideais e tomando as aes
corretivas apropriadas. Isto pode ser feito
diretamente por instrumentos, com vrias
estratgias diferentes e usando vrias
tecnologias disponveis comercialmente.
A funo regulatrio permite o controle
direto das variveis do processo, com

10.12
 Controle Batelada

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Primeiro estgio: enchimento do tanque

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Segundo estgio: enchimento da coluna

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(c) Terceiro estgio: enchimento do reator

Fig. 11.8. Trs estgios sucessivos de uma batelada simples

10.13
 Controle Batelada

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Estgio 1: Tanque est enchendo

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(b) Estgio 2: Tanque esvaziando enchendo a colune e funil cheio

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(c) Estgio 3: Tanque, coluna e funil esvaziando e reator enchendo

Fig. 11.9. Sistema multibatelada

10.14
 Controle Batelada

FU-3
PROCESSO 1

TA-1 RE-4

CL-2

FU-2
PROCESSO 2

RE-3
TA-4

CL-1

FU-1 PROCESSO 3

RE-1 TA-3

CL-4

Fig. 11.10. Seqncia com vrios processos multibatelada

10.15

Controle Seqencial
O controle seqencial adiciona a
habilidade de seguir um conjunto
predeterminado de instrues uma folhe
de batelada ou receita para
simultaneamente controlar processos
mltiplos e independentes, cada um
envolvendo mltiplas bateladas e vrias
atividades.
Uma folha de batelada a receita
manual do processo para o operador. Para
operao automtica, um programa
supervisrio rodado em um CP permite que
vrios processos rodem automaticamente na
planta. O programa de sequenciamento, que
uma verso da folha de batelada ou receita
para o computador, preparada pelo
engenheiro de processo usando linguagens
de baixo nvel de programao, que so as
funes de monitorao e regulagem. O
sequenciador rastreia o estado do programa,
que conduz o processo atravs de sua
progresso lgica, exatamente como faria
um operador apertando botoeiras.
Interface do Operador
O sistema deve fornecer os registros
permanentes de todos os dados e eventos
pertinentes do processo.
Alm das exigncias operacionais e
funcionais anteriores, h algumas exigncias
de gerenciamento que devem ser satisfeitas.
O operador deve ter o controle total do
processo, durante todo o tempo, mesmo
quando o processo est sob o controle e
sequenciamento automtico dos
instrumentos ou do computador. A partir do
console, o operador pode se comunicar com
o computador usando o monitor de vdeo
(TRC), teclado, mouse, track ball, toque na
tela e impressoras. Ele pode controlar todas
as funes de monitorao, controle
regulatrio, controle seqencial e relatrios.
O operador pode fazer uma infinidade de
tarefas. Na monitorao, ele pode
estabelecer os limites de operao e
segurana do processo, alm dos quais o
sistema deve alarmar ou desligar o
processo.
Controle Batelada
Para fazer o controle regulatrio, ele
pode estabelecer para o computador quais
condies devem ser monitoradas ou
reguladas
Na funo de sequenciamento, o
operador pode chamar o programa
automtico sequenciador e tomar o status de
cada batelada sob controle automtico,
parando ou partindo muitos ou todos os
programas de qualquer passo do processo.
No relatrio, o operador pode prover
informao necessria ao computador para
a tomada de decises ou pode pegar dados
numricos para uso de clculos ou relatrios
em linha.
Todas as aes que o operador toma
atravs do TRC podem ser registradas de
modo permanente e recuperadas, quando
necessrio.
Todas estas tarefas podem ser feitas no
monitor. Se o console tem mais de um
monitor, o operador pode fazer vrios coisas
simultaneamente, como processar a
informao mostrada na tela e mostrar a lista
de coisas pendentes no computador e uma
terceira tela pode estar disponvel para os
comandos do operador.
Fig. 11.11. Interface com operador a TRC
Se h mais de um console, dois ou mais
operadores podem compartilhar o trabalho.
Cada operador pode ter uma determinada
responsabilidade para processos diferentes.
Algumas informaes pode estar disponveis
apenas no monitor do supervisor.
Se programado, o operador pode operar
toda a planta atravs de seu console,
10.16

abrindo e fechando vlvulas, ligando e
desligando motores e posicionando vlvulas.
A interface homem mquina um meio
conveniente do operador se comunicar com
o processo, atravs do computador. Do lado
humano da interface, tem-se estao de
operao com monitor, teclado, mouse e
impressora. Este equipamento permite a
viso rpida e fcil das condies do os critrios de aceitao so tambm parte
processo, comunicao com o computador e
gerao de relatrios. Do lado do
computador da interface, h um sistema de
programas projetados para convertes as
entradas do operador para uma forma usvel
no computador e para converter a
informao do computador para uma forma
usvel pelo operador. Assim, a interface de
console permite o operador dirigir o
computador de certo modo predeterminado
que ira modificar o comportamento do
sistema de modo previsvel. Por exemplo, se
o operador quer mudar o valor do alarme de
alto de uma temperatura, ele diz ao
computador que ele quer fazer isso, o
computador solicita o novo valor, verifica se
razovel e vlido (e.g., no se pode ter um
alarme de 120 oC se a faixa de medio de
0 a 100 oC) e, se ele razovel, o novo
limite de alarme de alto convertido para um
formato de computador e armazenado no
arquivo de dados central. A partir daquele
momento, a funo de monitorao ir usar
este novo valor para alarmar a temperatura.
Controle Batelada
Receita
Receita uma coleo de informao
que define as matrias prima, equipamentos
e procedimentos requeridos para produzir
um determinado material processado de
batelada acabada. Os testes para completar
com sucesso o processamento do produto e
da receita. Na receita, esto includos as
quantidades e valores alvo para o produto
desejado.
Geralmente quem cria o produto e define
o processo batelada o qumico. Na
realidade, o criador da receita pode ser um
farmacutico, cozinheiro, padeiro, cervejeiro
ou qualquer pessoa envolvida no
desenvolvimento de fontes para fazer
determinado produto. Em geral, esta pessoa
responsvel pelos procedimentos de
pesquisa e desenvolvimento.
Tipicamente os passos para definir uma
receita so:
1. Um qumico desenvolve o processo
no laboratrio ou na planta piloto, atravs
de uma receita geral.
2. Um engenheiro produz uma receita
local da receita geral do qumico.
3. O engenheiro de controle adapta a
receita local para adequar ao
equipamento especfico da planta,
criando uma receita mestre.
4. O operador ajusta a receita mestre
para fazer uma batelada especfica,
criando uma receita de controle.
10.17
 Controle Batelada

Interface Programas
do
Console Seqncia
do
Console do Operador Regulao
Operador
Base Dados
Monitorao
da planta
Deteco e Atuao

Fig. 11.12. Nveis hierrquicos de controle

Fig. 11.13. Instrumentao para diferentes nveis hierrquicos de monitorao e controle

10.18

3. Controle da Batelada
3.1. Introduo
H duas tcnicas bsicas e diferentes
para controlar um processo batelada:
1. controle seqencial temporizado
2. controle acionado por eventos
3.2. Controle de batelada seqencial
temporizado
Esta tcnica de controle batelada envolve
a execuo de tarefas especficas baseadas
apenas no tempo. O pessoal de pesquisa e
desenvolvimento e o engenheiro de
aplicao elaboram uma seqncia correta
com tempos determinados para fazer um
produto repetitvel. Esta tcnica pode ser
usada quando no se tem reao exotrmica
ou outra condio perturbadora que possa
causar resultados indesejados. Geralmente
inclui as funes de misturar, mexer, agitar e
fundir. O tempo de cada passo da seqncia
estabelecido pelo engenheiro de aplicao,
determinando o tempo requerido de
exposio, mximo e mnimo, requerido para
a repetio. O tempo depende tambm do
tipo e limitao do equipamento usado na
batelada.
Seqncia manual
Seqncia manual aquela em que os
vrios passos seqenciais so executados
com interveno do operador do processo. A
seqncia manual pode ser feita quando no
h problemas de segurana envolvidos e o
erro do operador resulta apenas em produto
fora de especificao.
Controle Batelada
Seqncia autnoma
Seqncia autnoma a que requer a
interveno do operador para iniciar cada
passo individual da seqncia. A durao de
cada passo automtica. Geralmente
aplicada em misturas simples de vrios
componentes para obter um produto
simples. A adio e manipulao so
programadas e somente requer a superviso
do operador, que verifica se cada passo
autnomo feito satisfatoriamente e inicia o
prximo passo independente. Esta tcnica
usada quando no se tem risco de
segurana ou poluio.
Seqncia integrada
Seqncia integrada possui processos
que so controlados do incio ao fim pela
partida e termino de cada passo autnomo
da seqncia temporizada automaticamente.
Um operador requerido para garantir que
todos os materiais e utilidades esto
disponveis antes de iniciar o sistema de
controle da seqncia. Assim que o
processo parte, ele continuamente adiciona,
mistura, aquece ou resfria em tempos
predeterminados. O operador supervisiona o
processo e verifica se o equipamento
utilizado em cada passo autnomo est
funcionando corretamente. Uma das
responsabilidades do operador verificar
que o controle automtico funciona
corretamente e fornecer o nvel apropriado
de controle para todos os passos autnomos
sequenciados.
10.19

3.3. Controle acionado por eventos
Esta tcnica de controle batelada envolve
fazer tarefas especficas baseadas na
ocorrncia de certos eventos do processo.
Estes eventos indicam ao operador ou ao
sistema de controle que uma tarefa
especfica deve ser feita. A receita
determina quais so estes eventos e quais
as aes a serem tomadas. A seqncia
apropriada destes eventos especficos
tambm determinada para se obter um
produto repetitvel. Esta tcnica aplicada
principalmente em processos onde h
reaes exotrmicas ou qualquer outro
distrbio que possa causar resultados
indesejados.
Uma exigncia fundamental para operar
com sucesso um processo de controle de
batelada acionado por evento instalar e
manter os instrumentos corretos.
Eventos do processo
O processo de controle batelada
acionado por evento inclui as funes de
transferncia e mistura de materiais,
aquecimento e resfriamento e diluio para
obter um resultado desejado. Este resultado
no previsvel em um sistema de
referncia de tempo e requer a monitorao
das variveis do processo como vazo,
nvel, temperatura, presso, anlise e pH. O
incio e fim de cada passo dependem de
valores destas variveis de processo ou da
ocorrncia de determinada condio. Um
processo acionado por evento requer
proteo ambiental, segurana do pessoal,
consistncia do produto e produtividade.
Para a seleo correta dos instrumentos
de monitorao e controle, deve-se entender
a dinmica do processo que determina se
um dispositivo pode fornecer a qualidade
desejada da medio. Estas condies de
processo incluem: faixa de temperatura,
umidade, vibrao, corroso (interna e
externa), qualidade da alimentao de
potncia, qualidade do ar de instrumento,
limpeza dos materiais do processo,
revestimento do processo, interferncia
eletrosttica e de rdio freqncia.
Controle Batelada
4. Automao da Batelada
4.1. Introduo
Virtualmente, todo processo de batelada
automatizado, em algum grau. A
automao pode variar de um processo
controlado manualmente com ajuda de
poucos sensores at controle com
computador atravs de software sofisticado
e muitos sensores e instrumentos de anlise.
Mesmo nos casos em que o controle
manual, so usados sensores para informar
o status do processo ao operador, tais como
aquecimento, mistura ou transferncias de
produtos entre vasos. Mesmo uma ao
manual feita com o operador se baseando
em indicaes. Assim, os sensores
representam a base e a parte mais crtica da
automao do processo batelada.
TT2 LT PT
IT
reator
TT1
moto
agitado
jaqueta jaqueta
Fig. 11.14. Reator com medies da
Temperatura da jaqueta (TT1)
Temperatura do reator (TT2)
Nvel do reator (LT)
Presso do reator (PT)
Velocidade, atravs da corrente do motor (IT)
10.20

4.2. Medio das variveis
O corao do processo batelada um
reator. Geralmente o reator revestimento
internamente com vidro para suportar os
agentes corrosivos, equipamento com um
agitador e possui uma jaqueta envolvente
para aquecimento e resfriamento.
As variveis medidas geralmente incluem
a temperatura e presso no reator,
temperatura na jaqueta, nvel do fluido
dentro do reator.
Temperatura e nvel so os mais
importantes, porque a agitao, aquecimento
e resfriamento presso atmosfrica so as
operaes mais freqentes no reator. A
velocidade do agitador, as vazes de
entrada e sada e as propriedades dos
produtos da reao (pH, densidade,
viscosidade, cor) so detectadas para o
controle eficiente do reator, mas estas
medies no so essenciais para todas as
operaes. A Fig. 11.14. mostra o reator
com os principais sensores.
Temperatura
Geralmente, a medio de temperatura
no difcil. O sensor mais usado o
detector de temperatura a resistncia (RTD)
com um transmissor eletrnico. O RTD
muito preciso e, diferente do termopar, no
requer fiao especial.
O sensor de temperatura protegido de
dano mecnico ou corroso por um bulbo,
que colocado dentro de um poo, por
convenincia de processo. Mesmo que o
reator tenha um nmero limitado de bocais
no topo, um destes bocais dedicado ao
sensor de temperatura.
Se o reator contem to pouco lquido que
ele deixa de cobrir o sensor de temperatura,
o sensor pode ser montado em uma sada
do fundo. O sensor montado atravs de
uma vlvula com passagem plena. O
aterramento do sensor de temperatura e do
transmissor deve ser analisado, e feito, se
necessrio mas sempre corretamente.
Controle Batelada
Nvel
A medio de nvel no reator muito
mais complicada que a da temperatura. Os
motivos das complicaes so:
1. as propriedades (densidade,
condutividade eltrica) das quais o nvel
inferido variam muito, por causa da
variao da temperatura e da
composio do produto.
2. dificuldades eltricas e mecnicas de
instalao, provocadas pela existncia
do agitador, geometria do tanque
A agitao violenta que ocorre dentro do
reator requer um sensor de nvel robusto e
que produza um sinal vlido, mesmo com os
redemoinhos, ondas, espumas na superfcie
do topo. s vezes, o sensor interno e o
transmissor montado externamente ao reator
devem tambm ter classificao eltrica
especial para atender as exigncias da
classificao da rea. Os sensores de
presso e temperatura so mais
autocontidos que os de nvel.
Por isso, difcil escolher o sensor de
nvel. O sensor que atende uma aplicao
pode ser incompatvel com outra aplicao.
O sensor tpico o de presso diferencial,
desde que a densidade do produto seja
constante. O sensor capacitivo requer uma
ancoragem por causa da agitao. O sensor
ultra-snico no suporta a alta temperatura
existente. Pode-se usar clulas de carga,
para inferir nvel do peso, mas as instalaes
complexas as tornam caras.
A escolha do sensor de nvel deve ser
feita cuidadosamente, considerando todos
os parmetros da seleo:
1. metalurgia e configurao do reator,
2. faixas de presso e temperatura do
processo,
3. caractersticas do lquido,
4. natureza da agitao,
5. classificao da rea,
6. prticas de manuteno
Presso ou vcuo
A medio de presso e vcuo a mais
fcil e direta possvel. A presena de
vapores corrosivos pode requerer o uso de
selo (diafragma)
10.21

Vazo
As medies da vazo de entrada e de
sada tambm no apresentam problemas.
O cuidado mais importante est relacionado
com o fluido e no com o medidor. Deve-se
garantir que o fluido tenha uma nica fase
(liquida, gs ou p). A especificao do
medidor depende do tipo do fluido, faixa de
medio, viscosidade, densidade, preciso
requerida, corrosividade. Atualmente,
muito comum o uso de medidores mssicos
de vazo.
Anlise
Alm das medies das variveis
clssicas de temperatura, nvel, presso e
vazo, o controle de um processo batelada
pode requerer ou ser ajudado pelo
conhecimento de outras variveis, que so
mais difceis de serem detectadas
diretamente, como pH, anlise, umidade.
Antigamente, estas variveis eram
determinadas no laboratrio, fora da linha do
processo. Atualmente, elas podem ser
medidas, com preciso, em linha.
Esta tendncia de usar transmissores e
indicadores de anlise em tempo real
suportada pelo avano da tecnologia
(advento do microprocessador eletrnico),
pela diminuio dos preos dos instrumentos
e pela simplificao de operao e
manuteno destes instrumentos. O
analisador (este termo infeliz, mas mesmo
assim o autor o usa) em linha e tempo real
substitui a seqncia tradicional de
1. fazer amostragem do processo
2. levar amostra para o laboratrio
3. fazer a anlise no laboratrio
4. levar de volta para o processo o
resultado da amostra (s vezes, a
batelada j acabou).
Para o processamento da batelada,
muito desejvel ter instrumentos de anlise
(este o nome mais apropriado para o
analisador) que no requeiram sistemas
complexos de amostragem, invlucros
separados ou a ateno constante do
pessoal de manuteno. Os transmissores
de pH, condutividade eltrica (ou
resistividade) e densidade j so simples. Os
mais complicados e que requerem sistemas
Controle Batelada
de amostragem e algum condicionamento do
fluido, so os que envolvem medio de cor,
umidade, propriedades espectrogrficas (a
base de ultravioleta e infravermelho).
Os instrumentos de anlise mencionados
at agora podem, isoladamente ou em
conjunto, ser usados em qualquer passo de
um processo de batelada. Alguns processos
requerem instrumentos muito especficos e
especiais, tais como indicador de contedo
de oxignio, consistncia, crescimento e
densidade de clula em biotecnologia.
4.3. Instrumentao Modular
Embora o reator seja o centro da
operao de batelada, outros equipamentos
de processamento so usados, tais como
filtros, colunas de distilao, secadores,
cristalizadores. Estes equipamentos, como o
reator, tambm requerem sensores e
instrumentos de anlise.
A instrumentao destas unidades,
porm, esto sendo simplificadas, pela
tendncia nas industriais orientadas para
batelada, a empregar equipamento tendo um
projeto padronizado que adota uma filosofia
modular. Cada extrator jaquetado com
vapor, por exemplo, poderia vir junto com
seu agitador, totalizador de vazo nas
tubulaes de reagente, monitor de nvel,
controlador de temperatura, regulador de
presso em linha de gs inerte e uma
vlvula de segurana. Com estes tipos de
instrumentos padronizados e disponveis em
pacote, as nicas escolhas a fazer envolvem
o tamanho dos equipamentos e a metalurgia.
Esta padronizao permite o enfoque de
combinar e encaixar qualquer mdulo em
qualquer batelada. Os mdulos so
montados ou combinados atravs de
conexes flexveis e distribuidores
extensivos. O uso deste enfoque modular,
em vez de construir ou adaptar uma planta
para cada nova linha de produto d ao
processo de batelada mais flexibilidade e
versatilidade em atender as condies
dinmicas de mercado.
10.22
 Controle Batelada

de indicao ou controle pode ser

4.4. Controle de Batelada empregado, montado no topo do reator.
Mais comum, um processo batelada
Alm das funes de sentir e analisar, a
semi ou totalmente automtico. Aqui o
outra grande componente da automao a
controle e monitorao podem variar de
funo controlar. O controle de batelada,
instrumentos pneumticos ou eletrnicos
independente do processo envolvido, tem
dedicados, para painis de controle locais ou
todas as caractersticas da receita usada
sistemas digitais distribudos (controladores
para fazer uma comida. O controle de
lgico programveis, sistema digital de
batelada uma seqncia cronolgica de
controle distribudo, computadores pessoais
eventos ou aes, cada uma representando
rodando aplicativos).
um passo finito. O controle registrado
Na operao de batelada semi-
como uma receita: com os ingredientes
automtica baseada em painel de controle
(reagentes) e equipamentos usados
centralizado, os painis possuem botoeiras
especificados a priori, cada passo definido
para ligar agitadores, vlvulas solenides,
por uma durao, temperatura, presso e
bombas e outros equipamentos. Tais
outras variveis. O registro chamado de
operaes remotas so necessrias em
folha da batelada.
caso de vlvulas grandes e inacessveis,
Antes de se tornar um documento oficial
processos com produtos txicos ou com
compreensivo com vrias pginas, uma folha
substncias perigosas. Entre as vlvulas
de batelada deve ser revista
candidatas automao, esto a vlvula de
constantemente. A reviso deve cobrir as
sada de fundo, as vlvulas de alimentao,
especificaes dos vrios eventos e aes,
as vlvulas entrada-sada para passar o
sua seqncia, quem deve execut-los, o
fluido de aquecimento ou resfriamento para
nvel de superviso e outras tarefas
a jaqueta. Os painis podem contem ainda:
similares. Uma vez consensada, a folha de
alarmes, indicadores remotos, algum
batelada se torna a base para operar todas
controlador analgico e estaes de liga-
as bateladas sucessivas de um dado
desliga para bombas de transferncia.
produto. Nas indstrias farmacutica e
Em operaes totalmente automticas,
alimentcia, esta folha de batelada pode se
so utilizados CLPs, CPs com aplicativo
tornar uma parte integral da documentao
supervisrio ou controladores digitais single
para determinado produto ou alimento
loop, quando a aplicao possui at 500
fabricado.
pontos de entrada e sada de controle.
As folhas de batelada formam a base
Estes sistemas baseados em
para o controle de produo, independente
microprocessador, que cada vez mais custa
da automao envolvida. O que pode variar
menos e tem maior capacidade, so muito
a confiana nos instrumentos de
confiveis, empregam uma variedade de
monitorao e o grau de interveno
programas aplicativos j aprovados e podem
humana versus do computador.
ser usados, com algumas salvaguardas, em
Em um extremo, todos ou a maioria dos
locais classificados e agressivos. A maioria
passos so feitos de modo manual. Isto
destes sistemas possui uma interface
encontrado apenas em processos muito
homem-mquina muito amigvel, geralmente
simples, com poucos passos. O reator
com monitores de vdeo a tubo de raio
carregado com reagentes manualmente,
catdico (TRC). Instrumentos virtuais podem
com um bomba. Vlvulas so abertas ou
simular as partes frontais de instrumentos
fechadas manualmente. O nvel medido
convencionais.
por uma rgua, atravs do topo do reator. O
Estes sistemas so apropriados para
fim de um passo determinado
atualizar sistemas existentes manuais ou
subjetivamente pelo operador, que pode
semi-automticos. Sua operao no requer
olhar uma janela transparente ou
sala de controle tradicional, que pode no
cronometrar um tempo. Algum instrumento
existir nestas instalaes antigas.

10.23

A automao completa de grandes
operaes de batelada geralmente
empregam sistema digital de controle
distribudo (SDCD). Embora os SDCDs
tenham aparecido na dcada de 1970, seu
uso em batelada recente. Os primeiros
SDCDs foram usados em grandes
complexos petroqumicos e grandes
refinarias de petrleo, que empregam
controle contnuo.
Posteriormente, os fabricantes de
SDCDs desenvolveram programas
aplicativos para processo batelada. Antes,
foi necessrio o desenvolvimento de uma
linguagem orientada para batelada. O
desafio foi combinar as instrues do
controle seqencial com os elementos do
controle contnuo. Outras temas foram:
1. programao da batelada para
otimizar o uso do equipamento
2. manipulao de receitas
3. rastreamento da batelada
4. coleta e relatrio dos dados
5. alarme efetivo
6. interface amigvel de operao,
incluindo mensagens interativas,
procedimentos em linha, interveno
do operador.
4.5. Caracterstica da Instrumentao
Devido a natureza descontnua dos
processos bateladas, o seu controle pode
ser facilmente dividido em partes discretas,
que so depois arranjadas em ordem
hierrquica. Isto pode ser visto na
Fig. 11.14, que ilustra a maioria dos
componentes de um processo batelada.
1. A ao mais baixo nvel chamada de
instruo (statement).
2. Vrias instrues formam um passo
(step).
3. Vrios passos compem uma fase.
4. As diversas fases podem ser
combinadas em uma operao.
5. Finalmente, uma seqncia de
operaes constitui uma batelada
(batch).
A semntica pode variar de aplicativo de
sistema de controle para outro, mas o
conceito usualmente segue a descrio
Controle Batelada
acima e a ordem segue intuitivamente as
tarefas feitas pelo operador.
O formato pode variar muito: de tabelas
lgicas para diagramas de bloco e tabelas
verdade e de diagramas seqncias de
tempo para linguagem de alto nvel.
Uma receita uma coleo de
informaes que converte uma seqncia
genrica de operaes de batelada em um
programa para fazer um determinado
produto. As receitas podem ter um formato
de tabela, com as entradas especificando as
quantidades de reagentes, durao de
diferentes operaes e outras variveis.
Em uma planta verdadeiramente
modular, pode no ser suficiente
personalizar uma seqncia de operaes
com as quantidades de ingredientes
atribudas. necessrio, tambm, que o
equipamento esteja conforme cada batelada.
Esta alocao de equipamento a principal
tarefa de um planejador ou programador
(scheduler),q eu pode funcionar
automaticamente em sistemas altamente
desenvolvidos de controle de batelada.
O planejamento de uma batelada
incorpora informao sobre as unidades de
processamento, tempo, quantidades de
produtos finais, fontes compartilhadas (e.g.,
solvente em um tanque de alimentao). Ele
usa programao linear para otimizar o uso
do equipamento e maximizar a produo.
Uma vez que uma receita est relacionada
com a informao do processo, um
planejador se preocupa com os
equipamentos. Ao lado da receita e do
planejamento, outro importante aspecto da
batelada o rastreamento (tracking), que
consiste de documentar o curso de uma
batelada, do incio ao fim.
Em resumo, a relao entre estes vrios
elementos do programa aplicativo da
batelada pode ser estabelecida assim:
Uma seqncia de batelada especfica criada,
superpondo uma receita em um programa aplicativo
de batelada, com uma entrada de um programa de
planejamento. A implementao desta seqncia ser
rastreada atravs de toda batelada.
Detalhes da linguagem de batelada,
manipulao da receita e planejamento da
batelada pertencem ao domnio do
10.24

engenheiro de sistema, e o operador da
planta no precisa estar relacionado com
estes detalhes. Porm, a representao
visual efetiva do controle de batelada em
uma interface de operao muito
importante. a qualidade desta janela para a
batelada o que pode eventualmente ajudar
ou atrapalhar a execuo correta do controle
batelada.
O progresso de uma batelada controlada
por um SDCD pode ser visto em um display
grfico dinmico que simboliza um plano de
fluxo e mostra mensagens anunciando
vrios passos, fases, operaes e batelada.
Valores associados com qualquer malha de
controle contnuo PID (Proporcional Integral
Derivativo) dentro do sistema podem
tambm ser parte de tal grfico. Mensagens
orientando o operador para inicializar uma
ao pode aparecer em uma rea projetada
do monitor. Finalmente, deve haver alarmes
ativos independentes do display mostrado na
tela.
Entre as caractersticas que diferenciam
o SDCD para batelada do SDCD para
processo contnuo a necessidade de
coletar e relatar todos os parmetros do
processo em uma base por batelada. O
SDCD deve rastrear lotes de matrias prima
e quantidades usadas por cada batelada.
Todos os dados devem ser facilmente
arranjados em diferentes relatrios, e.g.,
relatrio da batelada final, relatrio dos
status da batelada, relatrio dos desvios
finais, relatrio dos status da planta. As
variveis de tendncia para vrias bateladas
devem ser armazenados e recuperados para
comparao e anlise em uma tela do SDCD
e transportveis para computadores.
Controle Batelada
4.6. Caractersticas desejveis
A instrumentao usada para controlar
uma planta de processo batelada, que faz
vrios produtos e tem mais de 2000 pontos
de entrada-sada de controle, certamente
modular. Para uma planta com estas
caractersticas, preciso um sistema de
comunicao digital entre os instrumentos
montados remotamente em vrias unidades,
de modo que necessrio as seguintes
facilidades:
Base de dados global
Linguagem de alto nvel
Intertravamentos
Validao
Documentao
Mdulos I/O remotos
Interface de calibrao
Capacidade CIM
Base de Dados Global
A base de dados global permite o acesso
da informao em qualquer ponto do sistema
sem necessidade de programao adicional.
Todos os pontos so acessveis
instantaneamente para quaisquer programas
ou intertravamentos sem interfaces para
qualquer dispositivo no barramento de
dados.
Linguagem de alto nvel
Uma linguagem de alto nvel, parecida
com ingls, prefervel a qualquer outro
programa. Um programa de batelada em
linguagem de alto nvel permite ao operador
seguir manualmente passo a passo, atravs
das linhas de uma seqncia, tornando a
pesquisa de defeito e a eliminao de bug
mais fcil.
Durante esta avaliao, os usurios se
familiarizam com a linguagem e entendem
as implicaes de diferentes instrues em
si. Questes detalhadas precisam ser
colocadas acerca de tais assuntos como o
planejador da batelada, como tratar as
fontes compartilhadas, como vrias
bateladas podem ser rastreadas ao mesmo
tempo na tela, qual relatrio est disponvel
e como os dados do arquivo podem ser
carregados.
10.25
 Controle Batelada

HV 50.PVFL(1) S(2)
HV 54.PVFL(0) S1 OR S1 AND
S1 AND
(1) (2) (3)
HV 55.PVFL(0) S(1) 1 Box.FL(305)(R) S(3)
S2 S2 S2
HV 50.PVFL(0) FL(2)(ON) Fecha HV 08
FL(2)(ON) S3 S3 S3

Fig. 11.15. Tabela lgica empregando portas OR e AND, flags de programas (FL) e status das vlvulas liga-desliga
(fechada = 0 e aberta = 1).

Fig. 11.16. Um programa de batelada dividido em operaes, que consistem de fases, que incluem passos e cada
passo constitudo de statement.

10.26

Intertravamentos
A linguagem de batelada de alto nvel
no deve ser usada para atuar
intertravamentos, especialmente os de
segurana. Em vez disso, deve usar
programas de baixo nvel e resposta rpida
baseados, por exemplo, em diagramas
ladder ou blocos lgicos. Os
intertravamentos de segurana devem ser
separados totalmente dos programas
aplicativos, para assegurar a integridade.
O debugging dinmico e a impresso
anotada de intertravamentos devem
tambm ser requisitados.
Validao
O sistema de controle para batelada de
possuir as seguintes caractersticas:
1. validao de dados e do sistema
2. capacidade de carregar programas
em linha (sem desabilitar
controladores ou outros programas),
3. evitar falha de ponto isolado
4. implementar redundncias
5. modos de falha
6. tempo de resposta do sistema
7. habilidade de se interfacear com
outros sistemas digitais, como CLP
8. habilidade de usar CPs como
estao de engenharia
9. capacidade de diagnstico
10. possibilidade de se expandir
11. gerenciamento de alarmes
12. proteo de segurana (security) do
sistema.
Folha de batelada sem papel
O sistema deve gerar documentos sem
papel, ou seja, em vez de ter documentos
em papel fsico (hard copy), o operador
interage com a tela e teclado de
computador. Esta caracterstica obtida de
rastreamento da batelada e gerao de
relatrios. Para tornar realidade isso,
tambm requerido redundncia do
equipamento das partes crticas do sistema
de controle, proteo de segurana do
sistema com senhas e validao total do
sistema.
Controle Batelada
Mdulos I/O remotos e consoles de
operao remotos
Atualmente j so disponveis mdulos
I/O remotos, certificados para montagem
em reas classificadas.
Interface de calibrao de dispositivos
inteligentes
Esta caracterstica permite o uso de
transmissores inteligentes que se
comunicam com o sistema de controle,
atravs do sistema de comunicao
compatvel (HART, Fieldbus, Profibus).
Sistemas Expert
A aplicao de sistemas expert que j
so disponveis em CLP, livremente
formatados pelo usurio ou em pacotes
fechados.
Capacidade CIM (Computer Integrated
Manufacturing)
Isto significa integracao do sistema de
controle da batelada com a rea de
manufatura, com computadores externos
para compra, venda, controle de qualidade,
inventrio de produtos. A responsabilidade
desta implementao do usurio, porm,
o fabricante do sistema de controle deve
prover as interfaces e links para integrar
todo sistema.
4.7. Segurana
A instrumentao de uma planta pode
ser dividida em trs categorias, com
relao segurana da planta:
1. Medio e controle para manter as
condies de operao seguras.
2. Instrumentao bsica para indicar e
alertar as condies correntes de
operao.
3. Intertravamentos que param o
processo em caso de condies
inseguras.
As condies crticas da planta
geralmente so aquelas que envolvem
presso e temperatura (aquecimento) e as
que envolvem substncias toxicas e
perigosas.
Se uma operao considerada
perigosa, pode-se considerar a
redundncia de certos instrumentos ou
intertravamentos ou ambos. Todos
instrumentos devem ser projetados para as
10.27

condies de segurana em falha, ou seja,
em caso de falha no processo, os
instrumentos vo para a condio segura.
Os intertravamentos fazem parte de
qualquer sistema de automao de
processo, mas em planta de processo
batelada, eles so mais importantes.
importante entender se um intertravamento
especfico projetado para segurana ou
para operao. Por exemplo, o
desligamento de uma bomba por causa de
alta presso por razo operacional e no
por causa de segurana. Porm, o
fechamento do vapor de uma jaqueta,
quando a temperatura sobe, um
intertravamento de segurana e no
operacional.
Os intertravamentos de segurana
devem ser implementados
independentemente do sistema de controle
regulatrio do processo. Isto significa que,
em caso de SDCD ou CLP, o controle da
operao do processo (que possui
intertravamentos) configurado em
linguagem de batelada e o intertravamento
de segurana em ladder. No caso do CLP,
o painel de operao deve ter alimentao
independente do sistema de
intertravamento de segurana.
As regras estritas devem estabelecer
como e quando um intertravamento de
segurana pode ser alterado, acessado ou
mantido. Desativar ou bypassar um
intertravamento de segurana deve ser
propositadamente difcil de ser feito.
Todas as regras de segurana para os
processo contnuo so validas para o
processo batelada, pois o processo
batelada pode ser visto como uma
seqncia de vrios processos contnuos.
4.8. Complicaes
A automao da operao de uma
batelada se complica mais ainda quando
se tem aplicao na indstria farmacutica
e de alimentos, por dois motivos:
1. o sistema deve ser validado
2. a operao ocorre em ambiente
estril.
Validao uma exerccio que
documenta o fato que um sistema de
controle faz as funes projetadas e
previstas com reprodutitividade. A
validao do sistema de controle se aplica
Controle Batelada
a hardware, software e perifricos
associados. Ela inclui todos os estgios do
desempenho do sistema de controle, do
projeto e especificao at teste,
implementao, instalao e operao.
A validao coloca nfase especial no
sistema de proteo, sua manuteno,
reteno de registros e revises peridicas
futuras. Outro fator importante a garantia
que os operadores tenham sido treinados
corretamente. A validao inteira deve ser
planejada, a priori. Manter bons registros e
documentar todas as tarefas so crticos.
A validao por computador apenas
um aspecto da documentao requerida na
indstria farmacutica. Outros aspectos
so:
1. quantidades das matrias primas
2. listas de bateladas assinadas
3. resultados das calibraes
4. documentao de mudanas na
estratgia de controle
5. todas as anormalidades
6. dados dos testes de anlise
A documentao histrica detalhada
sobre o desempenho da variveis mais
crticas devem ser mantidos por
determinado nmero de anos aps o fim e
liberao de uma batelada. Este perodo
mnimo depende da vida de prateleira do
produto especfico.
As operaes em ambiente estril em
indstria farmacutica e de alimentos tem
exigncias especificas do equipamento de
automao. Estas exigncias comeam
com os sensores, que devem usar
materiais neutros e altamente polidos,
minimizam as reentrncias onde as
substncias poderiam se acumular, exigem
conexes especiais, requerem
desmontagem rpidas das partes
molhadas de alguns instrumentos. Os
invlucros dos instrumentos devem ser de
ao inoxidvel especialmente polido, com
mnimas reentrncias e prova d'gua. O
nmero de conduites se comunicando com
uma rea estril deve ser limitado.
10.28

Fig. 11.17. Trecho de Folha de Batelada
Operador
Tempo
Instrues de Operao
Data
1. Encher a coluna at 70% do nvel,
com gua
2. Comparar o nvel atravs do visor de
nvel com a indicao com a rgua. Se
a diferena for maior que 10%,
reportar ao supervisor.
12. Colocar FRC 05 em modo automtico
e estabelecer o ponto de ajuste.
Aquecer a coluna pela vlvula de
controle de vapor em manual e abrir
suficiente para dar uma vazo de 300
kg/k no FRC 05
13. Quando a coluna comear a aquecer,
alimentar a coluna colocando FRC-
04-1 em auto em uma vazo de 5,0 e
ligar a bomba PU 03 ou PU 05. No
exceder a vazo de 5,5 kg/h at que
a coluna se equilibre. Em caso de
dificuldade de ter nvel, abaixar ou
cortar o vapor
14. Aumentar a vazo de vapor para 400
kg/h e ajustar a alimentao para
manter o nvel em torno de 50%.
Nota: estes ajustes podem estar
entre 4,0 e 7.0.
15. Depois de aproximadamente 2 horas, a
coluna deve estar em 100 oC. Neste
ponto, tente manter uma temperatura
de 125 a 135 oC. Abrindo a vlvula de
sada ajuda a manter a temperatura
acima de 110 oC (abrir a vlvula
esfria a coluna)
16. Ligar a bomba PU 040 ou PU 12
17. Ajustar manualmente a vazo do vapor
para obter uma temperatura da
bandeja de 130 oC. Tambm
observar o nvel, que no pode estar
abaixo de 25%.
18. Quando a coluna se estabilizar, ajustar
o controlador de temperatura em auto
ou manual para controlar a
temperatura em 130 oC.
Instalao
Exemplo de tarefas feitas durante a
fase de instalao de um sistema de
controle:
Controle Batelada
1. Na instrumentao
a) Confirmar continuidade da fiao
de todos os instrumentos.
b) Atuar vlvulas
c) Simular transmissores
2. Verificar as condies ambientais,
como temperatura, presso
atmosfrica e umidade relativa.
3. Verificar aterramentos
4. Avaliar rudo e interferncia eltrica,
condicionamento da potncia de
alimentao
5. Fazer testes diagnsticos em todos
os componentes.
6. Fornecer documentao para
completar com sucesso todas as
tarefas.
7. Manter registros de todas as
alteraes feitas.
Diferenas entre processo batelada e
contnuo
Muitas pessoas argumentam que todo
processo batelada, pois tem uma partida
e uma parada. Deste modo, um processo
contnuo simplesmente uma batelada
muito longa. Ou ento, que um processo
batelada uma poro de conjuntos
contnuos independentes. Estas vises,
porm, desprezam muitas diferenas
bvias entre o processo batelada e o
contnuo.
A natureza descontnua das operaes
bateladas pode ser vista atravs de cada
batelada. Todo processo batelada se
desdobra de uma maneira seqencial.
Quantidades finitas de reagentes so
alimentadas em cada batelada, em vez de
serem alimentados continuamente. A
transferncia de uma unidade para a
prxima ocorre somente quando uma
operao completada, em vez de fluir
continuamente. Os produtos finais so
coletados em uma base por batelada e
esto sempre associados com uma
determinada batelada. As receitas so
usadas para diferentes tipos de produtos,
enquanto que o processo contnuo trabalha
com os mesmos parmetros por longos
perodos de tempo.
Com relao aos instrumentos de
controle, isto significa que o processo
batelada envolve um maior nmero de
dispositivos digitais. Tipicamente, em um
processo batelada, tem-se de 15 a 35% de
10.29

sinais analgicos e 65 a 85% de sinais
digitais. H uma predominncia de vlvulas
liga-desliga, vlvulas solenides, chaves
limite. Os sistemas de alarme de
intertravamento so fundamentais.
Em geral, o controle contnuo PID
pouco importante em controle de batelada,
porque as bateladas se realizam em um
estado de mudana, diferente do ambiente
estvel mantido pelos pontos de ajuste do
controlador PID. Obviamente, h
processos batelada (e.g., fermentao)
que envolvem muitos controles PID.
O processo batelada automatizado
com muito mais modularidade e
flexibilidade que o controle contnuo. Por
isso, o sistema de automao de um
processo batelada deve prever as
possveis novas receitas, as modificaes
potenciais das receitas existentes, a
facilidade de expanso do sistema de
controle, com espao extra para
instrumentos no painel existente, tomadas
adicionais para novos sensores e a
facilidade de reconfigurar os sistemas de
intertravamento. O sistema de segurana
de um processo contnuo deve minimizar e
evitar os desligamentos, por causa dos
grandes prejuzos da interrupo da
produo, enquanto o desligamento de
emergncia no processo batelada muito
menos relevante.
Validao
Diferente de outras indstrias, a
farmacutica deve atender as exigncias
de normas emitidas pela U. S. Food and
Drug Administration, nas partes 210 e 211
do Code of Federal Regulations. Estas
normas estabelecem a pratica mnima para
boa fabricao para mtodos a serem
usados pela indstria farmacutica.
Cumprindo as normas tem-se a garantia
que os remdios satisfazem exigncias de
segurana, identidade, dosagem,
qualidade e pureza.
A validao uma metodologia que
ajuda a provar que os remdios possuem
as caractersticas necessrias de acordo
com as especificaes do fabricante e as
exigncias legais.
Validar estabelecer uma evidncia
documentada que fornece um alto grau de
garantia que um processo especfico far
de modo consistente um produto
Controle Batelada
satisfazendo sua especificao
predeterminada e os atributos de
qualidade. A validao simplesmente faz
boa engenharia e bom senso de negcios
e apresenta benefcios a curto e longo
prazo. Qualquer sistema ou dispositivo
pode ser validado usando os seguintes 10
preceitos:
1. Definir todas as funes do sistema
2. Definir o sistema total e cada
mdulo
3. Definir as funes de cada mdulo
4. Qualificar cada mdulo
5. Ligar todos os mdulos juntos
6. Testar e desafiar os mdulos ligados
7. Estabelecer reprodutitividade
8. Estabelecer e implementar controle
de mudana
9. Documentar tudo
10. No desrespeitar nenhum destes
preceitos.
O planejamento das atividades de
validao so similares a um projeto de
engenharia. Validao e engenharia
devem ser atividades paralelas. As
exigncias de validao devem ser
incorporadas no projeto de engenharia.
Reviso, aprovao e garantia que todas
as atividades da validao esto no local e
no tempo apropriados, dentro e alm da
execuo do projeto. A documentao de
validao do sistema deve incluir, mas no
se limitar a,
1. Plano de garantia da qualidade
2. Especificao de necessidades
3. Especificao de projeto
4. Controle de mudana
5. Qualificao da instalao,
operao, desempenho e
manuteno
!
!
Apostila\Automao 33ControleBatelada.doc 16 FEV 99
10.30

Computador como Controlador
1. Computador no Processo
1.1. Introduo
O computador digital considerado o
mais complexo, flexvel e capaz de todos
controladores de processo. Ele pode no
ser necessariamente a melhor escolha
como controlador para qualquer processo
dado; pois ele definitivamente possui suas
limitaes e desvantagens. A escolha de
usar ou no um computador digital como
controlador para o processo ou usar
controladores analgicos convencionais ou
qualquer outro tipo de controlador, uma
questo muito complexa.
O computador digital aplicado
naturalmente em sistemas mais
complexos, onde sua tremenda
capacidade computacional pode ser
plenamente utilizada. Por causa de sua
complexidade e por ser digital, ele requer
muito mais condicionamento das variveis
analgicas que entram nele. O computador
muito mais caro que o convencional e
por isso raramente usado em sistemas
pequenos.
O uso do microprocessador tambm
causou uma reavaliao do custo atual do
controle a computador digital mesmo para
o controle de uma nica malha e para tanto
foi desenvolvido o controlador single loop.
O computador digital pode ser usado
tambm em combinao com outros tipos
de controladores, quando so
desenvolvidas interfaces ou drivers para a
comunicao entre eles. Muitos
controladores eletrnicos analgicos
antigos foram fabricados com a opo de
modo computador, alm dos modos
automtico e manual. Esta opo permitia
ao controlador de cada malha do processo
11
receber seu ponto de ajuste de um
computador digital supervisrio. No h
essencialmente limite para combinaes
de tipos de controladores que podem ser
usados em qualquer processo dado para
conseguir o controle mais economicamente
aceitvel.
1.2. Computador digital
O computador digital um
equipamento eletrnico que opera baseado
em princpios e equaes expressas no
sistema de nmero binrio e na lgebra
booleana. Ele opera somente com
informao codificada binariamente (dois
estados, 0 ou 1). Ele possui a capacidade
interna de aceitar a informao codificada
binariamente em seus terminais de entrada
de equipamentos externos e fornece dados
codificados binariamente em seus
terminais de sada para uso por outros
equipamentos. Ele tem a capacidade
interna de executar operaes aritmticas
binrias e lgica booleana na informao.
A informao pode ser apresentada aos
terminais de entrada do computador ou
pode ser gerada internamente.
Todo computador digital tem a
capacidade de armazenar internamente e
indefinidamente grandes volumes de
informao. Esta informao armazenada
pode ser de dois tipos diferentes. O
primeiro tipo so os dados, que o
computador usa ou modifica em seus
clculos. O segundo tipo de informao
armazenada consiste dos programas, que
so as instrues codificadas binariamente
que o computador interpreta e executa
para fazer alguma operao til.
O computador no um equipamento
isolado. Ele requer, para a operao do
11.1

sistema, uma grande quantidade de
equipamentos auxiliares, que so
chamados de perifricos. Por exemplo, o
computador requer um condicionador dos
sinais de entrada, que converte sinais
analgicos em digitais (A/D), outro
condicionador dos sinais de sada que
converte sinais digitais em analgicos
(D/A), multiplexador para melhor
tratamento compartilhado de vrios sinais,
teclados e mouses para operador entrar
com dados, vdeos para operador ler e
monitorar a informao, impressoras para
fazer copias em papel, plotadores para
formar e imprimir grficos e.scaner para
copiar figuras grficas. Estes
equipamentos auxiliares perifricos podem
custar mais caro e ocupar mais espao
que o computador em si.
1.3. Diferenas entre computador
digital e analgico
Tanto o computador digital como o
computador analgico so usados para
simular processos dinmicos e equaes
matemticas. Desde que a teoria do
sistema de controle automtico gera as
necessidades de controle na forma de
expresses matemticos, os dois tipos de
computadores so adaptveis para simular
as equaes de processo e portanto agir
como controladores do processo. A
diferena bsica est em como eles
conseguem a soluo para estas
equaes.
Analgico um termo usado para
implicar uma seqncia de eventos
continua, sem-interrupo ou sem-
quebras. O tempo uma qualidade
analgica, em que ele sempre existe;
nunca h uma circunstncia em que o
tempo para ou seja interrompido.
Digital se refere a uma seqncia de
eventos discretos. Cada evento
completamente separado de outros
eventos passados ou futuros. Usualmente
esta separao um perodo de tempo.
Como uma comparao entre analgico e
digital, os eventos digitais (discretos) so
normalmente separados por perodos de
tempo; isto significa que o tempo
continuo, mesmo entre eventos digitais.
A maioria dos fenmenos naturais so
de natureza analgica. A vida continua,
Computador como Controlador
desde o instante do nascimento at a
morte; nunca h um perodo de tempo em
que ela no existe. A vida analgica.
O calendrio discreto. O dia 27 de
maio ocorre somente uma vez por ano. O
dia 27 de maio existe somente por um
perodo de 24 horas cada ano e
separado do outro 27 de maio por 364
dias. Durante o este perodo de 364 dias, o
dia 27 de maio no existe ou no tem
efeito.
A aplicao mais comum da informao
digital no uso de computadores digitais,
que manipulam a lgica binria. A
informao digital binria to comum que
o termo digital tem adquirido a conotao
de digital binria.
Os computadores analgicos agem
diretamente nas quantidades analgicas,
processando todos os dados ou
informao na forma analgica e
fornecendo as solues em sua sada
diretamente na forma analgica. Para
executar isso, certas pores dos
computadores analgicos devem ser fiados
a funes de controle especificas e estas
pores do computador no podem ser
usadas para qualquer outro objetivo sem
modificaes na fiao. Assim, quando o
sistema fica mais complexo, a quantidade
de equipamento requerido no computador
aumenta na proporo direta da
complexidade. O computador analgico
no tem capacidade de memria
verdadeira; sua capacidade limitada
apenas ao processamento da informao
atual.
O computador digital s age
diretamente na informao digital, faz todo
o seu processamento da informao s no
formato digital e fornece a informao em
sua sada s no formato digital. Isto tem a
desvantagem de que todas as quantidades
analgicas de entrada devem ser
convertidas em digital antes de serem
manipuladas pelo computador e depois de
manipuladas digitalmente, devem ser
reconvertidas para analgicas, na sada.
Fig. 9.1. Operador atuando sistema com
computador
O computador digital possui certos
equipamentos bsicos embutidos e assim
11.2

os programas fazem os dados serem
manipulados por estes equipamentos. Para
modificar a soluo ou adicionar funes
de controle ao sistema, normalmente no
necessria nem a adio de mais
equipamento (hardware) nem a alterao
das ligaes de fiao (hardwire) do
sistema. As modificaes normalmente
podem ser feitas diretamente no programa
(software), que resultam nas variaes
desejadas nas solues das equaes de
controle. Assim, as modificaes feitas nos
clculos do sistema so mais fceis e
econmicas.
Fig. 9.2. Tela de monitor mostrando processo sob
controle
Como vantagem, a informao digital
pode ser armazenada indefinidamente
nesta forma sem perda da preciso. Foram
desenvolvidas tcnicas que permitem o
armazenamento quase ilimitado da
informao codificada binariamente, tanto
em relao ao tempo ou ao volume. Os
computadores digitais tem a vantagem
nica de os programas poderem usar esta
informao armazenada em equaes de
um modo no possvel com os
computadores analgicos.
Em computadores analgicos somente
podem ser resolvidas equaes para as
Computador como Controlador
quais foram construdos equipamentos e
circuitos. Em computadores digitais,
praticamente qualquer equao,
independente de sua complexidade, pode
ser resolvida pelo programa, sem a
necessidade de qualquer projeto especial
do equipamento. Assim, o computador
digital pode resolver problemas mais
complexos do que possvel com
computadores analgicos.
Os computadores analgicos, desde
que consistem de amplificadores
operacionais e outros componentes
eletrnicos, cada um deles tem uma
preciso determinada e cada um deles
muda sua caracterstica com a temperatura
e o tempo, introduzindo erros devidos s
alteraes destes componentes. Como os
computadores digitais trabalham em
somente dois nveis (0 e 1), no so
alterados pelas variaes dos
componentes, como ocorre com os
computadores analgicos. Assim, nenhum
erro devido s alteraes dos
componentes afeta a preciso inerente das
solues do computador digital.
Eventualmente o computador digital pode
falhar, mas at este ponto ser atingido,
nenhum erro introduzido.
A maior aplicao do computador
analgico, em Instrumentao, foi no
computador de vazo, instrumento que
mdia as variveis presso esttica,
temperatura e vazo, indicava os valores
instantneos destas variveis, fazia a
compensao da vazo em relao a
presso e temperatura, fazia a converso
de vazo volumtrica em mssica,
apresentava o valor acumulado da vazo,
executava equaes de medio como a
AGA Report no 3 e NX-19. Atualmente,
mesmo o computador de vazo
construdo com circuitos digitais.
11.3

1.4. Como um controlador digital
difere de um controlador analgico
Provavelmente a diferena bsica entre
o computador digital e o controlador
convencional o compartilhamento do
tempo (time sharing). Um nico
computador digital pode executar o
controle global de centenas a milhares de
malhas, que requerem centenas a milhares
de controladores convencionais. Este
compartilhamento de um nico computador
digital por todas as malhas do processo
tornam sua aplicao vivel e vantajosa
economicamente.
Quando se usam controladores
analgicos convencionais, necessrio, no
mnimo, um controlador para cada malha.
Cada controlador fiado em sua malha e
modificaes futuras exigem nova fiao. A
malha de controle constituda de sensor,
transmissor, controlador, vlvula de
controle, transdutor pneumtico para
corrente. Quando se usa um computador
digital, os sinais dos sensores so levados
para a entrada do computador e servo
mecanismos so ligados sada do
computador; esta toda a fiao
necessria. Para modificar as funes de
controle (P, I e D) e de configurao
multivarivel (cascata, feedforward, auto-
seletor, split range) as mudanas
necessrias so feitas no programa de
configurao do computador e no
necessariamente em algum equipamento.
A operao do processo tambm feita
atravs do computador digital, quando o
operador modifica ponto de ajuste e
valores de alarme, atravs do teclado ou
mouse do sistema. O computador digital
to flexvel neste aspecto que as
estratgias de controle podem ser
mudadas pelo programa do computador,
baseando-se na histria passada da sada
medida do processo, executando a
chamada estratgia de controle adaptativa.
H uma grande variedade de
equipamentos de displays, entrada e
sada, disponveis para uso com os
computadores digitais. O equipamento de
display mais comum o monitor, que pode
ser disponvel em grandes tamanhos
(teles).
Computador como Controlador
Finalmente, devido a alta velocidade e
grande potncia de computao e a
possibilidade de grande armazenagem da
informao, os computadores de controle
de processo podem ser usados
simultaneamente para computar
inventrios, executar programas de
produo, faturamento e cobrana; o que
chamado de gerenciamento do
processo. Em resumo, quando um
computador digital usado em um sistema
de controle, h diferenas considerveis no
sistema.
1.5. Como os computadores
controlam
Em muitos sistemas de controle de
processo, o computador digital no
capaz de executar melhor nenhum
controle. Ele no melhor ou pior do que
os outros tipos de controladores, ele
simplesmente mais econmico para as
aplicaes especificas onde ele usado.
Em outros sistemas de controle de
processo, os controladores convencionais,
por uma razo ou outra, simplesmente no
podem ser usados para se obter o
desempenho satisfatrio do sistema.
Exemplos incluem alguns tipos de
processos que
1. reagem em velocidade muito alta,
2. onde o peso, consumo de potncia
e volume de eletrnica so
importantes;
3. onde o sistema de controle de
processo to complexo que os
controladores individuais no so
possveis;
4. processos em que o produto final
varia consideravelmente no tempo
de modo que a necessidade e a
freqncia de reajustes dos
controladores individuais seriam
muito caras;
5. processo que esto distribudos em
grandes distncias onde os circuitos
de comunicao digital so mais
vantajosos
6. processos onde as especificaes
de preciso do sistema no podem
ser economicamente estabelecidas
com controle analgico.
Para completar o quadro de exemplos,
h tambm processos que no podem ser
11.4

controlados por computadores digitais. Os
exemplos bsicos incluem os processos
que ocorrem em atmosferas com risco de
exploso ou incndio e nenhum
equipamento eletrnico possui
classificao eltrica que permita seu uso
e processos que ocorrem em ambiente
onde o rudo eltrico potencialmente torna
o computador digital inoperante ou intil.
O computador digital conquistou seu
lugar no campo de controle de processo,
como o fizeram outros tipos de
controladores, no passado. H muitas
aplicaes onde qualquer outro tipo dos
vrios controladores disponveis pode ser
usado com sucesso. Nestas aplicaes,
outros fatores alm da habilidade de
executar o controle adequado podem ser
considerados para se tomar a deciso
final. Em muitas destas aplicaes, a
flexibilidade do computador digitais em
executar outras funes, alm do controle
de processo, um fator decisivo.
Fig.3. Computador aplicado a controle de processo.
1.6. Tipos de computadores digitais
H vrios tipos bsicos de
computadores digitais. Embora todos
sejam computadores digitais binrios, cada
tipo tem caractersticas de projeto que
otimizam algum fator para uma aplicao
especifica.
O projeto bsico da estrutura interna
dos computadores digitais a sua
arquitetura. Este termo usado para
descrever a filosofia bsica de
manipulao e processamento de dados,
Computador como Controlador
em torno dos quais o computador
projetado e construdo.
Por exemplo, um computador pode ser
projetado para trabalhar com um nmero
muito grande de nmeros e solues de
frmulas complicados. Sua arquitetura
deveria ser baseada na otimizao de suas
habilidades computacionais; isto seria um
tpico projeto de computador cientifico,
apropriado para aplicaes acadmicas e
de pesquisa e desenvolvimento.
Outro computador pode ser projetado
para processar grandes volumes de
informao de vrias fontes,
principalmente recompondo esta
informao, enquanto executando clculos
relativamente simples (apenas soma,
subtrao, multiplicao e diviso). Sua
arquitetura seria otimizada mais em tornos
de suas capacidades de entrada e sada
do que sua capacidade aritmtica. O
computador comercial para reserva de
passagens areas de uma companhia de
aviao, computador do supermercado e o
bancrio possuem este tipo de arquitetura.
Muitos computadores so projetados
para uso geral, isto , eles possuem
adequadas capacidades aritmtica e de
entrada-sada para serem usados em
grande variedade de aplicaes. A maioria
dos microcomputadores usados em casa,
pequenos escritrios e em escolas do
tipo de uso geral.
Finalmente, h uma categoria de
computadores de uso especial. Estes
computadores foram projetados
especificamente para aplicaes
particulares, diferentes das aplicaes
cientificas ou de negcios.
Freqentemente, os computadores de uso
especial so basicamente computadores
de uso geral que esto rodeados por
equipamentos perifricos especficos e so
programados para o particular tipo de
trabalho que executam. Recentemente
(1997) a IBM desenvolveu um computador
especfico para jogar xadrez (Deep Blue).
Eram vrios microprocessadores em uma
mesma mquina, capaz de fazer bilhes
de combinaes de possveis jogadas de
xadrez em um perodo curto de tempo
(ordem de segundos ou poucos minutos).
O custo para projetar computadores
verdadeiramente de uso especial muito
elevado. Avies e navios possuem
11.5

computadores especficos para sua
operao.
Finalmente, um computador digital para
controle de processo pode ser um
computador de uso geral, com perifricos
determinados e com programas (software)
e algoritmos (firmware) especialmente
desenvolvidos para estas aplicaes.
Nestas aplicaes em controle de
processo, o que muda principalmente o
sistema operacional, que deve ser mais
confivel e estvel que o de um
computador de uso geral.
1.7. Computador digital em processo
contnuo
Para aplicaes de controle de
processo, o computador requerido pode
ser de uso geral. As aplicaes de controle
de processo normalmente requerem um
processamento aritmtico moderado e no
exigem uma capacidade computacional do
tipo cientifico. As necessidades de entrada-
sada so extensas, porm, elas so
totalmente diferentes das aplicaes
bancrias ou de negcios. Assim, o
computador para controle de processo no
do tipo cientifico nem de negcios.
Normalmente estes dois tipos de
computadores possuem capacidades
bsicas especificas embutidas exageradas
para as necessidades do controle de
processo, tornando-os muito grandes e
muito caros.
Na grande maioria das aplicaes de
controle de processo, computadores
digitais de uso geral muito menores so
usados com sucesso e suas interfaces
foram modificadas para realizar as
capacidades necessrias. Em algumas
aplicaes, a unidade de processamento
central do computador foi modificada para
tornar o computador mais compatvel com
as necessidades do processo. Este grau
de modificao coloca alguns desses
processadores na classe de uso especial,
onde um computador de uso geral foi
modificado para certas aplicaes. Na
grande maioria dos sistemas de controle
de processo, porm, o computador bsico
no foi modificado.
Computador como Controlador
1.8. Como os computadores digitais
operam
Depois de discutir o que o
computador digital, como ele pode ser
usado como controlador, como ele se
compara com outros tipos de controlador,
quais tipos de computador so disponveis,
como eles se diferem, deve-se ver como
eles operam, de um modo geral e, depois,
como ele opera especificamente em
sistema de controle de processo.
O computador digital basicamente um
conjunto muito complicado de circuitos
eletrnicos, que executam operaes
muito simples que podem ser
representadas matematicamente no
sistema de nmero binrio ou pelas
equaes booleanas. O computador
executa operaes lgicas e binrias muito
simples, envolvendo dados codificados
binariamente, de modo extremamente
rpido, confivel, previsvel e seqencial.
Ele faz exatamente o que programado
para ele fazer e nada mais. Ele no pode
fazer nada alm do trabalho para o qual
ele foi programado fazer; ele no pode
pensar ou decidir por si.
Para executar suas tarefas
programadas, o computador digital deve:
1. interpretar vrias combinaes de 1
e 0, como comandos ou ordens,
para executar operaes que foram
fiadas fisicamente
2. executar somente uma operao a
um tempo
3. seguir rigidamente uma srie
seqencial de comandos em ordem,
a no ser que seja comandado
alterar esta seqncia
4. executar testes simples e tomar
decises relativamente simples
baseadas nos resultados destes
testes
5. executar operaes em
microssegundos que o homem
levaria minutos ou horas para
executar
6. ter bancos de memria muito
grandes, onde se armazena e se
recupera a informao, quando
necessrio
7. estabelecer comunicaes
bidirecionais (envia e recebe) com
11.6
 Computador como Controlador
os equipamentos do mundo almoxarifado cheio de caixas tipo caixa
externo. postal do correio (escaninhos), cada uma
Todos os computadores digitais podem numerada seqencialmente. A informao
ser divididos basicamente em quatro digital pode ser armazenada l (uma
unidades funcionais: palavra em cada caixa) para uso e
1. unidade de entrada e sada, recuperao posterior, enquanto sua
2. unidade aritmtica, localizao for lembrada. As palavras
3. unidade de controle e sincronismo armazenadas nestes caixas possuem um
(timing) nmero especifico de bits binrios em
4. unidade de memria. comprimento. O nmero de bits
As unidades de entrada-sada, manipulados pelo computador e
aritmtica e de controle podem ser normalmente pela sua unidade de memria
referidas juntas como a unidade de simultaneamente em uma operao
processamento central (CPU). simples tecnicamente referido como o
A unidade de entrada-sada (E/S) ou, comprimento da palavra do computador. A
em ingls, input-output (I/O, l-se ai) grande maioria dos computadores usa
contm a lgica digital necessria para correntemente palavra de 32 bits,
interfacear o computador aos computadores muito pequenos usavam 16
equipamentos externos, tais como os bits e os grandes usam 64 bits.
conversores analgico-digital e digital-
analgico. Ela inclui a lgica necessria
para gerar e verificar a sincronizao entre
a CPU e os equipamentos externos, de
modo que os dados possam ser
confiavelmente transferidos entre eles. A
unidade E/S a principal avenida de
comunicaes entre a CPU e o mundo
exterior.
A unidade tambm chamada de
mdulo. O tipo do mdulo de entrada
Fig. 9.3. Computador com interfaces E/S
depende das entradas, se analgicas ou
binrias. Quando analgicas, as entradas
podem ser de 4 a 20 mA (sinal padro
H vrios tipos de memria, cada uma
analgico), militenso de termopares (tipos
basicamente muito diferente na estrutura
J, K, R, S, T, B), valores de resistncia
fsica e na aplicao, que so normalmente
eltrica dependentes de temperatura ou de
usadas com um computador de controle de
presso. Estes detalhes so importantes
processo. A memria do tipo ncleo
pois geralmente necessria tambm a
magntico tem sido a reserva para as
linearizao do sinal, feita por software.
memrias primrias do computador por
Quando a entrada binria, pode ser
causa de sua flexibilidade e pelo fato que
contato de chave (aberta ou fechada).
ela no perde sua informao quando
A unidade aritmtica inclui todo o
desenergizada. Ela requer uma
equipamento usado para modificar os
considervel quantidade de potncia
dados no processo de resolver equaes
eltrica para operar e o tipo mais caro de
ou executar outras operaes matemticas
memria (baseado no custo/bit
ou lgicas nestes dados. Ela inclui a lgica
armazenado). H vrios projetos bsicos
que ir indicar a execuo completa e bem
de memrias a semicondutor, que se
sucedida de cada operao matemtica.
tornaram prticas para uso em
Esta lgica pode ser testada pela unidade
computadores de controle de processo.
de controle e de timing, de modo a tomar
Estas memrias requerem muito menor
decises quanto ao procedimento a ser
energia eltrica para operar, so
seguido em relao ao resultado aritmtico
fisicamente muito menores e so muito
conseguido de modo correto ou no.
mais baratas (custo/bit) mas perdem todas
A unidade de memria pode ser
visualizada simplesmente como um grande

11.7

a capacidade de armazenamento quando
desenergizada.
Alguns tipos de memrias a
semicondutor podem ser
permanentemente (ou pelo menos,
relativamente permanentemente)
programadas, de modo que nem a falha de
alimentao ou a do computador pode
alterar o programa. Vrios tipos dessas
memrias ROM (read only memory -
memria apenas de leitura) encontram
aplicao em certos tipos de sistemas de
controle de processo. H outros tipos de
memria a semicondutor tais como PROM
(programvel), EPROM (programvel e
apagvel) e EEPROM (programvel e
eletricamente apagvel).
A unidade lgica de controle e timing
a quarta parte funcional de qualquer
computador digital. de sua
responsabilidade sincronizar e controlar
cada operao interna do computador.
Esta lgica est diretamente ligada a cada
unidade interna do computador e controla
a operao da CPU diretamente. Ela
recebe suas instrues bsicas do
programador. As instrues individuais em
um programa de computador so escritas
para serem interpretadas por esta unidade
lgica de controle, de modo que alguma
operao til possa ser feita pelo
computador.
Unidade
Aritmtica Unidade
Timing e
Controle
Unidade
Memria
Dispositivos
externos Unidade entrada/sada
Fig. 9.4. Quatro unidades funcionais de um
computador digital
As quatro unidades funcionais so
interligadas entre si, como mostrado na
Fig. 9.4. A informao pode ser transferida
bidirecionalmente entre a unidade
aritmtica e a memria e os equipamentos
externos. Este arranjo tpico de qualquer
Computador como Controlador
computador digital e cada canal de
comunicao chamado de barramento
(bus). A unidade de controle e timing
tambm ligada bidirecionalmente com as
outras trs unidades. De fato, ela controla
a operao das outras trs unidades
funcionais e deve ser entendido que ela
est sempre l, mesmo que no esteja
mostrada no diagrama.
A seqncia de operaes executada
pela lgica interna a seguinte:
1. tudo comea com uma instruo do
computador, que uma ou mais
palavras binrias, codificada por um
programador para um computador
especifico. A codificao real varia
entre os computadores mas a
instruo codificada sempre
interpretada por uma parte da
unidade de controle, chamada de
registro de instruo.
[Um registro um grupo de flip-flops
binrios independentes. Cada FF
tem a capacidade de memorizar um
bit de informao que deve ser
apresentado a ele simultaneamente
com um comando, (chamado de
comando gatilho) para lembrar
este bit. Sem a ocorrncia deste
gatilho, o FF ignora o bit em sua
entrada ou qualquer mudana neste
bit, lembrando somente o nico bit
que foi apresentado a ele, em
conjunto com seu comando gatilho.
H normalmente tantos FF
montados em um registro como o
nmero de bits na palavra do
computador. Assim para um
computador de 32 bits, um registro
consiste de 32 FF independentes,
todos com um gatilho e cujas sadas
devem ser interpretadas
simultaneamente como uma palavra
completa.]
2. o programador normalmente codifica
uma srie de instrues, cada uma
delas fazendo o computador
executar alguma funo til
elementar, coletivamente chamada
de programa. A funo pode ser
manipulao, transferncia de dados
ou teste para a existncia de alguma
condio interna ou externa do
computador. Uma vez o
programador tenha determinado a
11.8
 Computador como Controlador
seqncia de instrues necessria lgica com uma segunda palavra
para executar a funo desejada e binria, como and, or, exclusive or,
tenha codificado adequadamente 6. fazer uma palavra binria ser
estas instrues, o programa transferida de um registro interno da
escrito na memria principal do CPU para a memria do computador
computador para uso futuro. de qualquer modo possvel, ou
3. o operador do computador carrega transferir da memria para algum
um registro da unidade de controle e registro da CPU (ler ou escrever).
sincronismo, chamado de registro de 7. fazer um teste em um bit, em um
endereo do programa com o sinal algbrico do resultado de uma
endereo (localizao especifica da operao aritmtica, na finalizao
memria ou nmero da caixa bem sucedida ou no, de uma
postal), de onde a primeira instruo operao matemtica (overflow), na
do programa foi armazenada. Ele comparao de uma palavra binria
carrega (entra, escreve, load) o com zero (maior que, menor que
programa na memria do ou igual a) ou outra palavra binria
computador. ou em qualquer nmero de vrias
4. o computador se prepara ento para condies testveis que podem
executar a primeira instruo do existir dentro ou fora da CPU do
programa. At este ponto, o computador.
programador no tem controle da 8. fazer a execuo da seqncia de
operao do computador, porm, programa ser condicionalmente
agora, aps o computador ter alterada, baseada no resultado de
completado o ciclo fetch de outros testes.
instrues, a unidade de controle
olha e decodifica a palavra binria
no registro de instruo e executa a
operao necessria. A instruo
pode causar qualquer tipo entre
vrias possveis operaes.
Algumas das instrues mais
comuns so:
"#fazer uma palavra binria ser
entrada ao computador ou
memria do computador de algum
equipamento externo,
"#fazer uma palavra binria ser
sada do computador ou da
memria do computador para
algum equipamento externo,
"#fazer uma palavra binria ser
transferida de um registro para
outro, ambos internos ao
computador,
"#fazer qualquer uma das seguintes
operaes ser executada em uma
palavra binria: soma, negao,
subtrao, multiplicao,
diviso,
5. fazer uma operao lgica binria
ser executada em uma palavra
binria, tal como: desvio
esquerda, desvio direita,
rotao, ou uma comparao

11.9
 Programador carrega todas as instrues na memria
1
E carrega endereo da primeira instruo no
registro de endereo de instruo

Registro de endereo
8

da memria
Registro Memria
endereo
4a
instruo
Uma vez o boto PARTIDA ou RUN
apertado, o T&C da CPU envia o endereo da
primeira instruo para o registro de endereo T&C da memria usa contedo do registro
da memria endereo memria como endereo e copia o
3 contedo deste local no registro de dados da
memria

Depois comanda unidade T&C da memria 4 5

para LER a primeira instruo

Registro do caminho da memria

Depois faz o registro de endereo da instruo ser T&C do computador transfere a instruo do
incrementado na preparao para a prxima instruo registro de dados da memria para o registro de
fetch instruo
4a
6

Registro da instruo

A instruo no registro de instruo decodificada e

8 faz o computador executar esta instruo aps a T&C
do computador ter completado seu ciclo bsico de
instruo e comea um novo ciclo para obter e
executar a prxima instruo

T&C timing (sincronismo) e controle

Fig. 9.6. Diagrama de blocos da operao tpica da instruo fetch e decodificao

9.10
 Computador como Controlador
2. escolher o computador digital em
torno destas necessidades.
No projeto moderno de sistema de
Copiadora Impressora controle este o enfoque mais prtico por
causa da grande variedade de
Teclado Modem computadores digitais presentemente
disponveis no mercado. A competio
entre os fabricantes levou-os a projetar
computadores em torno de sistemas
CPU Disco rgido
Monitor tpicos de controle. Os resultados finais
refletem a diferena nas opinies tcnicas
de como o computador ideal de controle de
Fita backup processo deveria ser projeto como deveria
CAD ser sua arquitetura.
De modo a determinar qual a
CDA arquitetura de um computador para
controle de processo deveria ter, deve-se
investigar as fontes e os tipos de
Fig. 9.5. Diagrama de blocos de um sistema de informao necessrios para o computador
computador com perifricos tpicos de modo a controlar o processo, depois se
determina o processamento requerido para
esta informao e finalmente se estabelece
a informao exigida pelo processo.
2. Computador Digital como Assim, aplicando o enfoque onde as
Controlador de Processo necessidades do processo so definidas
primeiro, ser possvel realmente chegar
2.1. Introduo s especificaes funcionais para o
computador digital de controle do
Como deduzido das informaes processo.
precedentes, no fcil, nem barato,
aplicar computadores digitais para
aplicaes de controle de processo.
Porm, foi provado ser possvel e
inquestionavelmente econmico fazer isso
em muitas aplicaes, a despeito da
complexidade e do custo. Este assunto
ser visto a seguir.
H dois enfoques basicamente opostos
para estudar as aplicaes de
computadores digitais em sistemas de
controle de processo. O primeiro enfoque
estudar um tpico computador digital e
ento tentar "trazer" o sistema de controle
de processo para trabalhar com o
Fig. 9.7. Armrio com mdulos de entrada-sada
computador. Isto foi necessariamente o
enfoque tomado para os primeiros projetos
de sistemas digitais de controle por causa
da disponibilidade limitada dos
computadores digitais. Embora seja um
enfoque prtico de projetar sistemas de
controle, no o melhor mtodo.
O outro enfoque bsico
1. definir as necessidades do processo
e ento

11.11

2.2. Informao requerida pelo
computador
A informao real requerida por
qualquer controlador de processo, se
digital ou analgica, depende do processo
em si. Porm, possvel categorizar a
maioria destas informaes eletrnicas
pelo tipo do sinal eltrico que o controlador
deve manipular.
A varivel bsica de processo sendo
usada como fonte de informao de
entrada poderia ser a umidade, pH,
presso, fora, velocidade, movimento,
vazo ou posio. Ser admitido que estas
variveis esto sendo monitorizadas por
sensores tendo uma sada eltrica. So as
sadas eltricas destes sensores que iro
ser categorizadas por seus valores
eltricos, i.e., resistncia varivel,
milivoltagem, capacitncia.
Geralmente estas sadas eltricas
caem em duas categorias: analgicas ou
digitais. Os sinais analgicos podem ser
subdivididos em vrios tipos: resistncia,
milivoltagem, voltagem corrente.
2.1. Entradas analgicas
As sadas de sensores tipo resistncia
varivel so geralmente alimentadas em
alguma forma de um circuito ponte de
Wheatstone e depois para um conversor
A/D. Muitos medidores de temperatura,
fora e presso so comumente
convertidas em sinais eltricos do tipo
resistncia varivel.
As sadas de sensores tipo voltagem
so alimentadas ou em alguma forma de
um circuito ponte de Wheatstone
(milivoltagem) ou atravs de filtro, caador
de impedncia ou divisor (voltagem
maiores) e depois para um conversor A/D.
Tipicamente, algumas medies de
temperatura, posio, fora e presso so
monitorizadas por sensores tendo sadas
do tipo voltagem cc.
As sadas de sensores tipo corrente
so normalmente em um resistor de
pequeno valor (amostragem) que converte
a corrente em um pequeno sinal de
voltagem, que por sua vez manipulado
como qualquer outra pequena voltagem.
Sinais de voltagem ca so primeiro
convertidos em nveis de voltagem cc e
Computador como Controlador
manipulados como qualquer outro sinal de
voltagem cc; a no ser que a informao
esteja contida na frequncia de um sinal
ca. Neste caso o sinal ca pode ser
convertido em um sinal de onda quadrada
e manipulado diretamente nesta forma ou
pode ser convertido em uma voltagem cc e
manipulado como qualquer outro sinal de
voltagem cc.
Fig. 9.8. Estao de operao com teclados e
monitores do sistema de controle com computador.
2.2. Entradas digitais
Os sinais digitais, como os analgicos,
tambm so de vrios tipos.
O primeiro tipo inclui os sinais digitais
que contem a informao na frequncia do
trem de pulsos, similar a um sinal ca
senoidal. Aqui o trem de pulsos
(informao serial) normalmente
convertido para uma palavra binria
paralela, simplesmente fazendo a
amostragem da frequncia em intervalos
de tempo especficos e contendo (contador
binrio) o nmero de pulsos durante este
intervalo de tempo. As vezes, os pulsos
podem ser passados diretamente para o
processador. Codificadores digitais de
ngulo de eixo e codificadores digitais
lineares so exemplos deste tipo de
entrada de computador.
O segundo tipo de sinais digitais so
aqueles que contem a informao em seu
estado de corrente 1 ou 0 e o processador
simplesmente precisa saber em qual dos
dois estados est o sinal. Contatos de
reles, chaves limitadoras de curso,
equipamentos de segurana, sensores
pticos e posies de chaves so
normalmente monitorizadas deste modo.
11.12

As voltagens disponveis destes sensores
de chaveamento variam muito e
freqentemente devem ser filtradas e ter
seu nvel ajustados antes de ser usadas
pelo processador. Normalmente, o
processador tambm precisa saber, alm o
estado da chave, tambm do fato que a
chave justamente mudou de posio. O
reconhecimento imediato da mudana de
estado geralmente mais importante que o
conhecimento do estado em si e
chamado de capacidade de interrupo.
Freqentemente, um equipamento
como o teletipo padro usado com
pequenos computadores tem uma sada
digital serial. Neste caso necessrio um
conversor serial-para-paralelo na interface
de entrada. Este conversor consiste de um
registro binrio de deslocamento (shift) e
sua lgica de controle. Essencialmente,
quando cada bit recebido, ele
deslocado em um registro, bit por bit, at
que todos os bits da palavra tenham sido
recebidos. A sada do registro assim l a
mesma informao, s que em paralelo.
O tipo final de sinal digital que o
processador digital necessita para
trabalhar similar ao seguindo, em que a
informao est contida no valor
instantnea da voltagem (estado digital).
Ele includo em uma categoria separada
devido aos circuitos de sincronismo e
controle necessrios para manipular esta
informao. Este tipo de sinal digital bem
da memria de massa (externa), como fita
magntica, disco ou tambor. Tambm este
tipo de sinal ser encontrado quando o
processador digital trabalha com entradas
tipo teclado. O circuito adicional de
sincronismo e controle, necessrio para
monitorizar as transferncia de dados entre
o computador e estes equipamentos
muito complexo e normalmente est
includo na interface do computador.
2.3. Informao requerida pelo
processo
Agora, a informao que o processo
deve receber do controlador, de modo que
possa ser controlado, define as
necessidades da sada do computador.
Como as entradas, as sadas podem ser
analgicas ou digitais.
Computador como Controlador
2.4. Sadas analgicas
Se o processador um equipamento
digital, ento todas as entradas analgicas
devem ser convertidas para a forma digital
antes de entrar no processor. O
processador digital deve tambm ter a
capacidade de tratar com informao
digital serial, informao de frequncia de
pulsos e com as transferncias de
informao de outros equipamentos
digitais, incluindo os circuitos de
sincronismo e controle destas
transferncias. Normalmente, a
capacidade de interrupo do computador
tambm necessria. Em todos estes
exemplos, a converso do tipo de sada do
sensor para voltagens digitais realizado
na interface de entrada do computador.
Assim, o computador em si necessita
apenas de ter a capacidade de manipular a
informao digital, no formato srie ou
paralelo.
Os comandos da sada analgica (do
controlador) sero usados normalmente
para acionar algum equipamento
eletromecnico, tal como uma servo-
vlvula ou damper. Estas sadas podem
necessitar de amplificao de potncia e
deslocamento do nvel, alm da converso
D/A. Outras sadas analgicas sero
usadas para entrar diretamente em
sistemas analgicos de controle ou
computadores que so supervisionados
por controladores primrios de processo.
2.5. Sadas Digitais
Geralmente, a informao requerida
pelo processo ser usada para controlar
diretamente alguma varivel do processo,
ser armazenada por um perifrico digital ou
para indicar para o operador o status
corrente de variveis criticas do processo.
Em todos os casos, porm, o
computador em si requerido somente
para gerar uma sada em voltagem digital,
em formato serial ou paralelo. Todas as
outras converses necessrias sero
executadas pelo circuito de interface de
sada do computador.
As sadas digitais do controlador
podem consistir de trem de pulsos serial
(modulado em frequncia), palavras
digitais paralelas ou bits individuais de
informao. Os trens de pulsos modulados
11.13

em frequncia podem ser usados para
acionar motores de passo digitais ou para
fornecer a entrada para equipamentos de
dados seriais, como impressoras de
teletipo. Os bits individuais binrios de
informao podem ser usados para
controlar o estado de reles,
intertravamentos, alarmes ou indicadores
de status.
A sada digital paralela pode ser
requerida como sada do computador para
equipamentos de memria auxiliar,
perifricos digitais, como impressoras e
monitores. Nestes casos, tambm so
necessrios os circuitos de sincronismo e
controle.
2.6. Circuitos de interface
Foi mostrado claramente que nenhum
computador pode trabalhar diretamente
com o processo analgico, principalmente
se o computador for digital. necessrio
uma grande quantidade de circuitos
condicionadores de sinal para prover a
capacidade de plug-in para o controlador.
Coletivamente, os equipamentos e os
circuitos eletrnicos que fazem o
condicionamento adequado dos sinais so
chamados de interface. A interface pode
ser dividida em interface de entrada e
interface de sada do computador. Cada
uma dessas interfaces ainda subdividida
em interface analgica e digital.
2.7. Bus de entrada do computador
H uma "avenida" para o computador
acessar todas as milhares de entradas
individuais. Muitas destas entradas podem
ser multiplexadas juntas atravs do
sistema de converso A/D, mas, mesmo
assim ainda resta um grande nmero de
entradas para serem manipuladas pelo
computador.
Os pequenos computadores digitais
(mini e micro computadores) possuem
algumas limitaes prticas. Devido ao uso
de circuitos integrados, os micro
computadores possuem uma grande
capacidade de computao matemtica,
pequeno tamanho fsico e relativamente
baixo custo.
Os micro computadores so
construdos com somente um conjunto de
lgica para executar cada uma de suas
Computador como Controlador
funes. Assim, ele tem a capacidade de
fazer somente uma operao ou funo
em um momento. Porm, eles executam
estas nmerosas operaes individuais em
uma velocidade to alta que parece que
elas foram feitas simultaneamente, como
no o foram.
Com estas realidades em mente, se
poderia pensar que seriam necessrias
muitas avenidas de entrada para o
computador e que estes muitos caminhos
iriam requerer uma lgica digital extensa e
cara. Porm, como o computador pode
trabalhar apenas com um equipamento de
entrada por vez, praticamente possvel e
conveniente multiplexar todos os
equipamentos de entrada para a mesma
estrutura de bus de entrada do
computador. Esta estrutura bus age
simultaneamente como um multiplexador
para todos os equipamentos de entrada do
computador e como uma avenida nica e
comum da informao a ser transferida
diretamente no computador digital em si.
Desde que h necessidade de somente
um nico bus de entrada para o
computador, a interface de entrada deve
fornecer todo o condicionamento de sinal
necessrio para cada equipamento de
entrada, de modo a se poder bloquear este
equipamento no computador.
O sistema de converso A/D tem a
capacidade de multiplexar todos os sinais
analgicos para uma linha comum de
dados para cada conversor A/D. Este bus
comum de dados digitais do conversor A/D
deve ter nveis lgicos que sejam
compatveis com a estrutura do bus de
entrada do computador. Certamente, as
especificaes reais da estrutura do bus
sero determinadas economicamente de
modo a otimizar a distribuio dos circuitos
entre a interface e o computador. A
interface da informao de entrada digital
paralela tem circuito na interface para
manter temporariamente a informao, de
modo que ela permanea constante quanto
esteja realmente presente no bus de
entrada do computador. Tipicamente os
circuitos de interface so simplesmente
registros buffer flip-flop, que realizam esta
funo. O registro flip-flop tem a habilidade
de ignorar a informao presente em usa
entrada at que um comando de memria
seja recebido. Ele ento armazena a
11.14

informao presente em sua entrada
quando do comando de memria dado e
retm esta informao at que seja
recebido outro comando de memria.
O interfaceamento entre os sinais de
entrada digitais individuais, cada um
contendo um bit valioso de informao, tais
como os reles um pouco mais complico.
Como previamente notado, cada entrada
pode requerer deslocamento do nvel,
casamento de impedncia e/ou filtro. O
problema agora que, para o computador
adquiri informao de apenas estes
equipamento, se requer um ciclo completo
das entradas do computador. Os ciclos do
computador sero discutidos mais tarde,
porm, todos os computadores para
controle de processo so equipamentos
paralelos, em que eles ordinariamente no
executam operaes em um bit digital
simples em um momento, mas eles tomam
muitos simultaneamente, dependendo do
tamanho da palavra do computador.
O tamanho da palavra o termo que
descreve o nmero de bits que o
computador manipula em uma nica
operao. O tamanho da palavra no foi
considerado quando discutindo as
entradas analgicas, desde que as
entradas analgicas so normalmente
convertidas com apenas 10 ou 12 bits de
preciso, o que aceitvel dentro da
capacidade da maioria dos computadores
de controle de processo.
O computador tem a capacidade de
receber informao acerca de um grupo de
16 sinais de entrada de reles,
simultaneamente. Assim, a interface
normalmente multiplexar 16 entradas para
serem manipuladas pelo computador como
um grupo; ainda o registro buffer flip-flop
usado para sincronizar todos os 16 sinais
independentes, enquanto o computador
estiver realmente recebendo na entrada
estas informaes.
Finalmente, h um grupo de entradas
digitais que so considerados to
importantes que, quando os seus valores
variam, o computador deve parar
imediatamente o processamento de rotina
e verificar os seus novos valores, ou so
to sem-importncia que no importante
o tempo requerido para o computador
continuamente verificar os seus valores.
Estes sinais devem ter a capacidade de
Computador como Controlador
interromper o computador, em algum ponto
conveniente, durante o processamento de
rotina, de modo que o computador tenha
os novos status, o mais rpido possvel,
normalmente dentro de poucos micro-
segundos. O circuito de interface do
computador deve ter proviso de cuidar de
cada uma destas entradas individualmente.
Estes circuitos eletrnicos so referidos
como a estrutura de interrupo de
prioridade. Os circuitos, alm de realizar a
funo de interromper o computador
durante o processamento normal, tambm
fornecem uma estrutura de prioridade entre
cada uma destas entradas, de modo a
decidir o que mais importante quando
vrios sinais tentam interromper o
computador simultaneamente. Um
exemplo de uma interrupo de alta
prioridade seria a sada de um circuito
eletrnico especial que monitoriza as
tenses de alimentao do computador.
Sempre que a alimentao falha, o
computador, dependendo de sua
velocidade, tem a capacidade de se
desligar com segurana, de modo que o
processamento normal possa continuar
automaticamente, quando a alimentao
for restaurada.
Isto brevemente define as
necessidades para a sada dos circuitos de
interface de entrada do computador e
simultaneamente as necessidades para os
circuitos de entrada do computador, desde
que eles devem ser bloqueados e
compatveis. Em resumo, o computador
deve ter uma estrutura de bus de entrada
digital paralela de 16 bits, para a qual
todos os sinais de entradas possam ser
multiplexados. Alm disso, deve haver
proviso para que certas entradas digitais
selecionadas tenham a capacidade de
interromper o computador, atravs de
algum esquema de prioridade.
2.8. Bus de sada do computador
H muitas similaridades entre as
interfaces de sada e de entrada do
computador.
O conversor D/A requer informao de
entrada digital paralela mais memria.
Uma estrutura de bus de sada paralela
digital com um registro de sada buffer
satisfaria todas as necessidades do
11.15
 Computador como Controlador
conversor D/A. Pode haver muitos buffer. Este registro seria ento ligado a
conversores D/A em um sistema; assim, um contador binrio. O contador, junto com
estes registros buffer devem ser capazes uma fonte de frequncia, seria usado para
de serem multiplexadas em suas entradas. gerar um nmero predeterminado de
A definio do registro flip-flop oferecida pulsos em uma frequncia constante. Este
anteriormente descreve como eles tem tipo de sada seria usado tipicamente para
esta capacidade, ignorando suas entradas acionar motores de passo digitais. Outra
exceto quando estiver sendo executado possibilidade ter o registro buffer ligado a
um comando de memria. Em todos os um registro shift. A informao no registro
outros tempos, o registro mantm sua shift ento deslocada, para a direita ou
sada exatamente igual a entrada, no esquerda, para fora do registro at que
instante que o comando de memria foi cada um dos 16 bits tenha sido deslocado,
dado, independente das variaes em em uma ordem adequada. Isto um
seus terminais de entrada. conversor paralelo-para-serial.
Este tipo de interface de sada do Os sinais de sada modulados na
computador tambm ser capaz de servir frequncia de pulsos podem ser tambm
qualquer funo de sada digital paralela, sada de conversor D/A, a sada cc de que
desde que o registro flip-flop realmente no usada como entrada para um conversor
se importa com o que est ligado sua voltagem-para-frequncia.
sada. Isto deixa as sadas tipo trem de Em resumo, as necessidades reais da
pulso e as sadas binrias individuais (1 sada do computador digital so muito
bit) para serem consideradas. parecidas com as de entrada do
As sadas de informao binria de 1- computador. Ambas requerem a
bit podem ser tratadas de um modo similar capacidade para a transferncia paralela
s entradas do computador de 1-bit. Um de 16 bits de informao digital. Ambas
registro de 16-bit pode ser usado para requerem a capacidade de multiplexar
manipular 16 sadas individuais todos equipamentos para os buses, tudo
simultaneamente. Cada sada do flip-flop disso podendo ser feito usando registros
seria ligada diretamente a um nico flip-flop.
equipamento. Freqentemente, este tipo
de sada usado para ativar reles, deste
modo, amplificadores de acionamento de
reles tambm seriam necessrios na
interface de sada do computador. Um
problema aparece quando uma sada do
grupo de 16 reles deve ter seu status
mudado. O computador deve comandar
todos os 16 simultaneamente; porm, se
seu novo comando para qualquer rel
particular exatamente o mesmo que o
comando anterior, ento o rel no ser
afetado. Assim, mesmo que somente uma
sada das 16 esteja sendo comando para
alterar seus contatos, todos os 16 sero
comandados simultaneamente, somente
aqueles comandos para mudar o status
sero afetados.
O tipo final de sada de computador a
ser considerado o da sada tipo trem de
pulso modulado em frequncia. O
computador pode manipular este de sada
como se fosse a sada de bit individual,
simplesmente mudando uma sada bit na
frequncia adequada, ou ele poderia jogar
a palavra binria de sada para um registro

11.16

2.9. Entrada/Sada do computador
Desde que as necessidades do bus de
transferncia de dados de entrada e de
sada so aproximadamente idnticas e
desde que o computador pode fazer
somente uma operao de vez,
normalmente o mesmo bus de 16-bit
usado tanto como entrada para como
sada do computador. O arranjo comum ou
compartilhado do bus de entrada/sada
(E/S) do computador foi comum para
muitos anos. Recentemente, porm, vrios
novos computadores possuem arquitetura
baseada estruturas de bus separadas de
entrada e de sada. Elas so projetadas
especialmente, de modo que ambos os
buses so simultaneamente usados,
aumentando a capacidade de frequncia
dos dados de E/S.
Muitos fatores devem ser levados em
considerao, quando decidindo se um
estrutura de bus simples preferida a uma
dual. O critrio de deciso quase sempre
de economia. Economia no se refere
apenas aos custos de equipamento
(hardware) mas tambm economia em
custos de programao, tempo do
computador e uso de memria. As
indicaes atuais mostram que a
arquitetura de bus dual tem provado ser a
mais econmica e eficiente, quando usada
em aplicaes de controle de processo.
Isto complica a discusso do projeto
interno do computador e seu
funcionamento. A arquitetura dual se torna
popular mas a maioria dos sistemas
existentes de controle e dos micro
computadores digitais existentes usam a
arquitetura de E/S compartilhada. A
discusso simplificada se for
apresentada, assumindo uma estrutura de
bus E/S dual, desde que a necessidade
para a multiplexagem no tempo do mesmo
bus para entrada e sada eliminada.
Assim, ser assumido o uso de bus de
entrada e de sada separados. De modo a
fazer o material aplicvel a um bus
compartilhado, simplesmente admitir que
os mesmos 16 fios (bus E/S) so
alternativamente usados para entrada e
para sada, a lgica dentro do computador
ora ligando acionadores de linha ou
Computador como Controlador
receptores de linha aos terminais destes
fios do computador.
Tendo resolvido que o computador ir
"ver" somente registros digitais flip-flop
conectados ao bus de entrada de dados
com 16-fios (bit) e sair somente sobre
uma estrutura de bu de 16 fios para as
entradas dos registros buffer digitais flip-
flop, o problema agora identificar
especificamente quais registros flip-flop e
qual bus, a cada momento.
2.10. Endereamento E/S
Cada um dos registros flip-flop de
entrada tem atribuido um unico nmero de
codigo binario e fornecido com uma
lgica digital que decodifir apenas este
exato nmero de codigo. As entradas para
esta lgica de decodificao so ligadas a
um bus, funcionalemtne separado dos bus
de dados, de normalmente 6 a 8 fios,
chamado de estrutura de bus de endereco
de entrada. Sempre que a lgica
decodificadora associada com qualquer
registro de entrada particular econhecer
seu cdigo nico, ela ativa um especifico
registro buffer do equipamento de entrada
do computador. Este cdigo nico
apropriadamente chamado de endereo do
equipamento. Sempre que o computador
requer informao de qualquer
equipamento, ele coloca este cdigo do
equipamento em seu bus de endereo de
entrada e a lgica de decodificao de
endereo permite que apenas o
equipamento endereado fornea a
informao ao computador.
H uma duplicao exata desta
estrutura de bus de endereo e da lgica
de decodificao de endereo que usada
para seletivamente permitir que cada
equipamento de sada particular (registro
buffer) possa receber a informao do
computador: o bus de endereo de sada
e a lgica de decodificao de endereo de
sada. Este bus adicional e sua lgica
decodificadora fornecem os meios para o
computador selecionar qualquer
equipamento particular para transferir
informao para seu registro buffer e/ou
para alertar o equipamento para receber a
informao.
Duas estruturas de bus adicionais
devem ser mencionadas para o
11.17
 Computador como Controlador
endereamento dos equipamentos. Desde 16, introduz a necessidade de ser capaz
que o computador pode fazer somente de "comparar logicamente" os valores das
uma coisa a um tempo, freqentemente palavras digitais. Isto inclui a necessidade
estas estruturas de bus de endereo so de executar as funes lgicas AND e OR,
multiplexadas no tempo para os fios do bus ambas em palavras de 16-bit e nos bits
de E/S de dados, com o controle e o individuais desta palavra, desde que cada
sincronismo necessrios, de modo que os um dos 16 bits representa um rel
equipamentos saibam como e quando ligar diferente. Isto tambm implica na
aos mesmos 16 fios (bus E/S). Neste capacidade de testar os resultados de
trabalho, duas estruturas de bus de manipulaes lgicas. A necessidade de
endereo E/S separadas sero assumidas, ser capaz de trabalhar independentemente
em adio s duas estruturas de bus de com cada bit na palavra do computador
dados independentes. pode requerer a capacidade de deslocar a
palavra para a direita ou esquerda com um
2.11. Processamento de dados elemento lgico testvel, lembrando o valor
de cada bit, um por vez. Alm disso, o
Neste ponto, o computador deve ter a
computador deve ser capaz de frmular e
capacidade de enderear cada um dos
dissecar palavras de 16-bit, bit por bit, na
possveis equipamentos ligados a ele na
informao do status do contato do rel de
entrada ou na sada e transferir a
entrada e de sada.
informao do ou para este equipamento.
Todas estas manipulaes de dados
Freqentemente, quando chega ao
internas mencionadas requerem que os
computador o valor escalonado de uma
valores prvios e/ou limitantes sejam
varivel de processo, ele verifica este valor
facilmente disponveis na memria do
contra os valores mximo e mnimo que
computador. Estes valores devem ser
esta varivel no pode exceder. Estes
armazenados em locais lgicos e
valores limites foram armazenados
facilmente endereveis. Normalmente,
previamente na memria do computador
eles so armazenados em "tabelas"
para serem tomados facilmente como
internas. Constantes numricas, curvas
referncia. Isto pode ser conseguido por
trigonomtricas e outras no lineares,
uma srie de comparaes, que
cdigos binrios, tabelas de converso
matematicamente igual a complementar,
podem tambm ser armazenados no
incrementar e adicionar os dois valores,
computador em formato de tabela. Isto
enquanto testando para resultado positivo
introduz a necessidade que a lgica interna
ou negativo. Quando este valor da varivel
de endereamento de memria do
for "fora da tolerncia", este fato
computador inclua a capacidade de
normalmente indicado na sada do
executar aritmtica simples no endereo
computador, na forma de um alarme.
de memria. Isto requerer uma lgica
Alm de ou em vez de comparar dos
interna adicional; porm a unidade
dados a valores mximo e mnimo,
aritmtica do computador ter a
freqente o valor atual comparado com
capacidade de executar a aritmtica
seus valores passados para determinar a
necessria e portanto, no necessria
taxa de variao da varivel no tempo. Isto
nenhuma lgica aritmtica adicional.
introduz a necessidade de um relgio
A categoria final de processamento
interno ao computador. H vrios modos
aritmtico de dados inclui a soluo de
de manter o rastreamento do "tempo real"
equaes algbricas e lgicas. A soluo
dentro do computador, mas normalmente
de equaes dentro do computador digital
isto requer a simples adio da habilidade
binrio forma a base da programao do
de incrementar ou decrementar um
computador. Essencialmente o sistema de
nmero. Sistemas mais complicados
numerao binrio no facilmente
podem ter este relgio como uma funo
adaptvel soluo de equaes, com a
separada do equipamento, interna ou
exceo de equaes lgicas binrias.
externa ao computador.
Para resolver mesmo as equaes
O mtodo de manipular a informao
algbricas mais simples, so usadas
do status do contato de rel, em grupos de
tcnicas complexas, como de

11.18

aproximaes de sries infinitas, procura-
em-tabela, simulao da equao,
iterao, aproximaes sucessivas.
A maioria destas tcnicas requer
manipulaes aritmticas relativamente
muito simples que coletivamente simula a
soluo de processos matemticos mais
complexos, tais como multiplicao,
diviso, integrao, diferenciao,
potenciao, radiciao. O que torna o
computador digital binrio aceitvel para a
soluo de equaes a sua
extremamente alta velocidade de execuo
das operaes elementares. O computador
digital pode fazer literalmente centenas de
milhares de adies, subtraes e
deslocamentos em um segundo,
compensando assim a dificuldade de
programao para estes clculos.
A soluo de equaes algbricas e
diferenciais pode ser obtida pelos mesmos
elementos lgicos aritmticos binrios
anteriores. A capacidade computacional e
a velocidade do computador seriam
aumentadas com a multiplicao digital,
porm isto muito caro e raramente
usado em computadores para controle de
processo.
Em resumo, as necessidades
computacionais do computador de controle
de processo so baseadas no somador
binrio, com as capacidades adicionais de
deslocamento de palavras de dados e com
a manipulao de cada bit individualmente.
Tambm so necessrios e usados os
circuitos lgicos para testar os resultados
da adio binria, testar cada bit na
palavra de dados do computador, executar
as comparaes lgicas de AND e OR de
palavras binrias e testar os resultados
destas operaes lgicas.
Computador como Controlador
2.12. Computador no controle de
processo
O computador, como desenvolvido nas
discusses anteriores, tem os bus
separados de entrada e sada para dados
de 16-bit, os bus separados de endereo
de entrada e sada, a estrutura de
interrupo de prioridade, a memria, a
unidade aritmtica e, finalmente, a unidade
de sincronismo e controle, necessria para
fazer todos os outros componentes
trabalharem juntos. O enfoque tomado
para definir as especificaes funcionais
do computador de controle de processo foi
baseado nas necessidades prprias do
processo e mostrou a necessidade de 4
unidades bsicas de qualquer computador
digital: unidade de entrada/sada, unidade
aritmtica, memria e unidade de
sincronismo e controle.
A discusso seguinte estudar cada
uma destas quatro unidades bsicas, do
ponto de vista de como elas controlam o
fluxo de dados e quais operaes elas
executam com os dados.
O dado se refere a qualquer palavra
digital de 16-bit, que no seja instruo de
programa ou endereo. O dado inclui
qualquer e toda informao da varivel do
processo, cdigos representando estes
valores das variveis, informao digital
sendo transferido para ou de qualquer
perifrico. Qualquer palavra binria de 16-
bit que transmitida para e do computador
via as estruturas de bus de dados de
entrada e sada um dado, independe do
que a informao realmente representa ou
como ela ser usada finalmente.
Os dados de entrada para o
computador passa diretamente para a
unidade aritmtica ou diretamente para a
memria do computador, para uso futuro.
Os dados de sada do computador devem
vir da memria ou da unidade aritmtica do
computador. Finalmente, deve haver
proviso para o fluxo bidirecional de dados
entre a memria e as unidades aritmticas.
11.19
 Computador como Controlador
e mais bsicas. Por exemplo, uma
2.13. Programao do computador instruo especifica do programa pode
causar uma palavra de dados de 16-bit ser
Um computador digital um conjunto
retirada da memria do computador e
muito complexo de circuitos que so
armazenada no registro A. Assim, uma
capazes de executar apenas operaes
instruo do computador realmente fez
muito simples, numa velocidade muito alta.
com que vrios comandos internos sejam
Por exemplo, a sua unidade aritmtica tem
executados seqencialmente:
a capacidade de executar somente adies
1. a memria foi "ciclada" e a palavra
binrias.
de dado desejada foi retirada,
Para o mar dois nmeros binrios, deve
2. a alimentao necessria foi
ser seguido o seguinte processo:
estabelecida, de modo que esta
1. toma-se um dos dois nmeros, da
palavra de dado seja transmitida
memria ou do bus de entrada de
para o registro A.
dados do computador e armazena
3. o comando apropriado (pulso
este nmero em um registro,
gatilho) foi gerado e a palavra dado
2. toma-se o segundo nmero a ser
foi armazenada no registro.
somado de outra fonte e armazena-
A programao do computador neste
o em outro registro,
nvel chamada de programao de
3. alimenta a informao destes
linguagem de maquina ou programao
registro em um somador binrio,
simblica. o nvel mais baixo de detalhe
4. toma a sada do somador binrio e a
que qualquer programador deve ou pode
armazena em algum lugar,
trabalhar. O programador codifica cada
5. verifica o indicador de excesso
comando individual para a lgica do
(overflow) para verificar se a sada
computador, que executa o controle
do somador binrio tem significado
elementar do fluxo de informao de um
prtico (a soma no pode exceder a
ponto a outro dentro do computador ou
capacidade do computador).
entre um componente especifico do
Esta a seqncia de operaes no
equipamento interno do computador e um
computador mais freqentemente realizada
perifrico externo). Cada uma destas
e para executa-la, deve-se realizar muitos
instrues do programa realmente gera
passos individuais. De modo a "programar"
uma seqncia de operaes mais bsicas
o computador para fazer esta operao
e elementar a ser executada pelos
simples, deve-se especificar claramente e
elementos lgicos do computador. Porm,
em seqncia, cada operao a ser feita.
o programador do computador no tem
Isto constitui o programa do computador.
controle sobre estas operaes mais
O programa do computador o
bsicas; elas so programadas por fiao
mecanismo real, atravs do qual a sua
na lgica de controle do computador, so
operao controlada. Assim, a
acionadas pelas suas instrues e
decodificao e execuo dos passos
controladas seqencialmente por um
individuais do programa do computador a
mecanismo interno de sincronismo.
funo da lgica de controle do
Provavelmente, a operao do
computador.
computador mais bsica e de rotina a
ciclagem da unidade de memria. As
2.14. Programao em linguagem de
instrues do programa so sempre
mquina armazenadas em algum lugar dentro da
Programar um computador digital memria e quando cada instruo do
controlar cada operao que se realiza programa executada, o computador deve
internamente no computador. Os simultaneamente causar o prximo passo
fabricantes de computador reduziram a do programa ser retirado da memria,
quantidade de programao necessria, independe do que as outras operaes
combinando vrias relaes usadas internas sejam requeridas por esta
freqentemente em uma nica etapa, de instruo particular.
modo que um nico comando possa iniciar
uma seqncia de operaes mais simples

11.20

2.15. Ciclo do computador
Isto leva necessidade para uma
seqncia de eventos de rotina ser feita
durante a execuo de quase toda
instruo do computador. Esta seqncia
de eventos controlada pela unidade
lgica e de sincronismo do computador
automaticamente, a cada momento que
qualquer instruo seja executada e isto
no precisa ser especificamente
estabelecido pelo programador (humano).
Esta seqncia de rotina requer um
perodo de tempo que, junto com o
intervalo de tempo requerido para executar
a maioria das instrues elementares do
programa, chamada de ciclo do
computador ou ciclo da maquina. Este o
tempo bsico de execuo da instruo
requerido pelo computador e a
especificao que o fabricante deve
estabelecer claramente. Assim, um ciclo do
computador de 1,76 bus o tempo total
requerido para que este computador faca
toda sua rotina (obter a prxima instruo,
levar os dados para os vrios
equipamentos funcionais, verificar a
interrupo de prioridade) mais o tempo
necessrio para executar uma instruo
bsica do computador de um ciclo. Alguma
instruo mais complexa do computador
pode requerer mais de um ciclo para sua
execuo. A transferncia de dados entre
o computador e seus perifricos
tipicamente requer vrios ciclos de
maquina para sua execuo.
Mesmo que se leve um ciclo do
computador para executar a instruo mais
bsica, na realidade h muitas operaes
sequncias ocorrendo internamente no
computador durante este intervalo de
tempo, uma delas sendo o ciclo fetch.
Computador como Controlador
2.16. Programando o compilador
Em qualquer aplicao de controle de
processo, o custo de instalao real do
computador digital representa somente
uma frao dos custos de automao. O
custo individual maior normalmente o da
programao. O processo de realmente
fazer o computador "fazer algo", uma vez
ele tenha sido bloqueado no processo d' da
responsabilidade do programador do
computador, no do tcnico de
instrumentao. Porm, o tcnico deve
estar familiarizado com os problemas que
o programador eventualmente encontra, de
modo que, se algo no funcionar, ele
possa decidir se o erro est na
programao ou na falha do equipamento
fsico.
Geralmente, o programador escreve o
programa para o controle do processo em
linguagem de maquina. Porm, para
simplificar seu trabalho e reduzir as
despesas de programao, outras
linguagens de programa do computador
foram desenvolvidas, especificamente para
tornar mais fcil e rpida a programao.
Estas linguagens so projetadas para
eliminar a necessidade que o programador
fale ao computador cada operao bsica
para ser executada.
Seja o exemplo simples de soma de
dois nmeros, que toma vrios passos de
programa de linguagem de maquina. Seria
muito simples se o programador pudesse
simplesmente escrever a instruo: "SOME
X COM Y" e deixasse que o computador se
preocupasse com a sua realizao.
Estas linguagens existem e so usadas
com frequncia, porm, o computador no
pode entende-las. Assim, necessrio
uma translao ou traduo entre a
linguagem simplificada e inteligvel ao
programador e a linguagem que o
computador entende e executa.
A translao feita por um programa
do computador que foi especificamente
projeto para aceitar cada uma das
instrues simplificadas e converte-las em
uma srie de instrues de linguagem de
maquina que o computador requer, para
obter o mesmo resultado. Alm disso, este
programa de translao mantm o
rastreamento de onde cada dado, cada
11.21
 Computador como Controlador
instruo do programa est sendo programao em linguagem
armazenada no computador. Este assembler.
programa alivia o programador da A diferena bsica entre o assembler e
necessidade de fazer todo endereamento o compilador est na relao das
interno e ele se preocupa apenas de definir instrues da linguagem de maquina
o que o programa deve fazer. Este (cdigo binrio) geradas para cada uma
programa de transio de linguagem do das instrues da linguagem assembler ou
computador chamado de compilador. A compilada. Para um compilador, uma
linguagem de programao simplificada instruo em linguagem de compilador
chamada de linguagem a nvel de normalmente requer muitas instrues em
compilador, como Fortran, Basic, Cobol. linguagem de maquina. Em linguagem
Uma questo obvia seria: porque assembly (simblica) h uma
algum se aborrece em escrever correspondncia uma-para-uma entre o
programas de computador em linguagem nmero de instrues simblicas e de
de maquina, quando so disponveis maquina.
linguagens de compilador, mais fceis de Normalmente, o programador do
serem usadas? A resposta a esta questo computador de controle de processo, ir
: economia e rapidez. Alm disso, como escrever o programa em linguagem de
um tcnico est envolvido com a maquina simblica. Quando o programa
manuteno do computador, que responde escrito e testado no sistema,
somente s instrues de linguagem de inevitavelmente acontecer que algo no
maquina, independente do tipo de funciona. H duas possibilidades: ou o
linguagem compilada usada. Assim, o programa no est escrito corretamente ou
tcnico deve aprender a programao em h defeito no equipamento. Desde que o
linguagem de maquina de seu computador programador sabe pouco acerca do
especifico. funcionamento interno do equipamento do
computador, normalmente deixado para
2.17. Programao simblica o tcnico trabalhar com o programador
para procura e isolar o problema, o que
Voltando programao do
constitui uma boa razo para o tcnico
computador em linguagem de maquina, h
aprender programao.
dois mtodos de programao, para o
mesmo computador: !##
1. estabelecendo um cdigo binrio,
onde cada bit ou combinao de
vrios bits tem um significado
especifico para a unidade de
sincronismo e controle do
computador,
2. pela programao simblica, onde o
fabricante do computador fornece
um programa teoricamente similar
ao compilador. Cada instruo de
cdigo binrio de linguagem de
maquina associada normalmente a
um cdigo mnemnico de 3 ou 4
letras, facilmente decorveis. O
programa de linguagem de maquina
ento escrito usando-se estes
smbolos mnemnicos e um
programa do computador translada
estes smbolos em bits binrios que
o computador requer. Este programa
chamado de programa assembler
e o processo chamado de ! Apostilas\Automao ComputControle.doc 03 NOV 97
(Substitui 17 JAN 94)

11.22

Enfoque Matemtico
1. Equaes do Processo
O processo e o controle devem ser
considerados como uma unidade na
anlise do problema de controle. Equaes
simples mostram o efeito de cada
elemento no processo. Esta anlise
bsica para um entendimento da tcnica
requerida para a prtica de um controle
timo.
1.1. Introduo
O controle do processo industrial uma
das atividades mais importantes e
desafiadoras na engenharia. Embora sua
historia seja comparativamente curta, ela
tem includo feitos notveis no
desenvolvimento de muitos processos
industriais. Na indstria moderna, a
necessidade de produo em alta
velocidade tem resultado em quase
inacreditveis taxas de produtividade. A
demanda atual para altssima qualidade e
produo rpida tem colocado uma tarefa
rdua no controlador automtico.
Para resolver os problemas atuais de
produo cada vez mais automatizada,
hora de considerar o projeto do processo e
do controlador como uma unidade, deste
modo possibilitando a aplicao econmica
de um controlador simplificado, com o
mnimo de ajustes possvel. Alm disso,
muitos processos industriais podem ser
feitos mais fceis de controlar, se certas
escolhas criteriosas e ajustes no processos
so feitas no estgio do projeto. Isto
raramente ocorre e por isso, na prtica,
uma grande variedade de ajustes deve ser
disponvel no controlador.
H uma necessidade de um mtodo de
anlise que possa ser usado no campo do
controle automtico moderno que no
Apndice A
esteja desligado do sistema fsico em si. O
objetivo deste capitulo e dos seguintes o
de desenvolver um mtodo analtico de
enfocar os problemas associados com os
sistemas de controle automtico. Embora
algumas das equaes possam parecer
difceis, deve-se entender que isso
principalmente por causa de seu grande
comprimento relativo. Uma vez os valores
numricos das constantes do processo
sejam substitudos, elas se reduzem a
expresses muito mais simples. H uma
vantagem definitiva em estabelecer as
equaes do sistema de um modo geral,
mesmo que as equaes se tornem muito
compridas, porque isto permite a
catalogao das solues que podem ter
valor no futuro estudo de outros processos
que sejam anlogos matematicamente.
O mtodo a ser apresentado trata cada
componente do sistema de controle como
uma resistncia e uma capacitncia
individuais, desenvolve equaes simples
para cada componente e as combina para
formar uma equao completa
representando o sistema inteiro. Este
primeiro capitulo est relacionado somente
com as equaes do processo. Ele
expandido em um sistema com trs
capacidades. As equaes desenvolvidas
sero representativas de processos
simples e complicados. Os sistema que
so ainda mais complexos podem ser
desenvolvidos de um modo anlogo. Do
mesmo modo, sistemas envolvendo
resistncias e capacitncias paralelas
podem ser sintetizados pelos mesmos
procedimentos.
1.2. Equaes do processo
As operaes da planta ou os
procedimentos de fabricao que utilizam
A.1
 Enfoque Matemtico
controles automticos so classificados
genericamente como processos. Eles 1.3. Processo com nica capacidade
podem ser simples ou complexos. Como
O sistema elementar bsico um
este estudo est relacionado com a anlise
processo com uma nica capacidade.
e a sntese matemticas dos processos
Felizmente, este tipo encontrado na
controlados, necessrio expressar
prtica e, portanto, representativo para
primeiro o processo em forma matemtica.
se estudar.
Para o propsito de derivar as
Um sistema de nvel de liquido de uma
equaes do processo, ser empregado
capacidade mostrado na Fig. 1.1. As
um sistema de nvel de liquido. No h
dimenses das vrias quantidades esto
perda de generalidade nesta escolha de
mostradas na Tab. 1.1.
processo porque os outros processos, tais
como temperatura, presso e vazo,
possuem equaes matemtica idnticas. Tab. 1.1. - Smbolos e Dimensores para o
Primeiro, necessrio decidir acerca Processo
de um sistema padro para representar o
processo. O sistema mais facilmente
aplicvel o de representar o processo por Smbolo Dimenso
um nmero de capacidades e resistncias. Nvel x m
Capacidade habilidade do processo Vazo FeQ m3/min
armazenar energia, liquido, presso ou Capacitncia C m3/m
qualquer outro meio que o processo possa Resistncia R m/m3/min
ser. Resistncia a propriedade que o Tempo t min
processo apresenta para restringir a vazo
da substncia entre as vrias capacidades.
Elas sero representadas por C e R, A capacidade de um tanque simtrico
respectivamente nos desenvolvimentos calculada como segue:
seguintes (Fig. 1.1). O smbolo x com um
ndice apropriado ser usado para denotar C = volume do vaso/altura
o potencial ou nvel em cada capacidade.
O smbolo xq ser usado para significar o A resistncia vazo atravs de uma
potencial para o qual a vazo de sada restrio (tal como a resistncia de sada
descarregada. Os valores de R e C sero do tanque da Fig. 1.1.) a seguinte:
assumidos constantes.
x xq
Rq = 1.1
Q

Isto simplesmente a lei de Ohm para

a vazo.

Xq

C Rq
x

F Q

Fig. 1.1. Processo de nvel de lquido com nica

capacidade

A.2

A equao descrevendo um processo
de nvel de liquido com uma nica
capacidade pode ser obtida escrevendo
uma expresso para a taxa de variao do
nvel quando a entrada e a sada so
diferentes. Um distrbio no nvel da vazo
de sada xq faz estas vazes serem
diferentes. Para um distrbio fixo, as duas
vazes se tornam iguais de novo, aps um
perodo de tempo. Imediatamente aps o
distrbio, a variao de nvel (dx/dt)
diretamente proporcional diferena entre
a vazo de entrada e de sada e
inversamente proporcional capacidade C
do vaso. Isto pode ser expresso
matematicamente como:
dx F Q
= 1.2
dt C nica capacidade.
Resolvendo a eq. 1.1 para Q e
substituindo este resultado na eq. 1.2 e
rearrajando, tem-se:
1 dx x tal como uma variao na altura de sada
H + x q = F 1.3
R dt Rq
q imediatamente aps o distrbio. As
onde
H = RqC 1.4
A eq. 1.3 bsica para todos os
processos de nica capacidade do tipo
mostrado na Fig. 1.1. Note que ela uma
equao diferencial de primeira ordem. Ela
foi derivada em termos das constantes de
resistncia e capacidade do processo, da
altura de sada xq (que ser tratada como
uma fonte de distrbio ao sistema) e da
vazo de entrada F. Agora, no se est
preocupado com o efeito das variaes na
vazo de entrada. Mais tarde, quando o
controlador automtico for includo, ser
visto que se pode escrever uma expresso
para F em termos do nvel, x, que ser
selecionada como a varivel a ser
controlada.
Enfoque Matemtico
1.4. Nvel de liquido com 2
capacidades
Um processo de nvel de liquido com
duas capacidades mostrado na Fig. 1.2.
As dimenses representadas pelos vrios
smbolos so as mesmas da Tab. 1.1. Os
ndices identificam a localizao das
quantidades do processo (vazo,
resistncia, capacidade e nvel). A incluso
de uma segunda capacidade resulta em
uma equao de processo mais
complicada. Porm, o desenvolvimento da
expresso matemtica para este processo
direta e pode ser seguida sem
dificuldade. somente necessrio repetir
os passos que foram seguidos na
obteno da eq. 1.3 para um processo de
Referindo-se ao processo de duas
capacidades da Fig. 1.2, pode-se escrever
as expresses para a vazo entre os vasos
e a vazo de sada do seguinte modo.
Quando um distrbio ocorre no processo,
xq, todas as vazes ficam desiguais
expresses para a vazo entre os vasos e
a vazo de sada so, respectivamente:
(x1 x 2 )
F2 = 1.5
R2
(x 2 x q )
Q= 1.6
Rq
Estas equaes simplesmente indicam
que a vazo atravs da restrio ou da
resistncia (que foi assumida como linear
na anlise) diretamente proporcional
diferena no nvel ou queda de potencial
atravs da resistncia e inversamente
proporcional resistncia em si. O prximo
passo escrever expresses para esta
variao de nvel em cada tanque durante
o perodo do distrbio. Assim,
dx1 F F2
= (1.7)
dt C1
dx 2 F2 Q
= (1.8)
dt C2
A.3

x2
C1 x1 R2 C2
F F2
Fig. 1.2. Processo com 2 capacitncias
As eq. 1.5 at 1.8 fornecem todas as
relaes necessrias para se obter uma
nica equao em termos do nvel do
tanque x, vazo de entrada F, distrbio no
nvel xq e as constantes do processo de
resistncias e capacidades. A equao
seria derivada ou em termos do nvel no
primeiro tanque ou do nvel no segundo
tanque, o que for desejado. Assume-se
que o nvel no tanque 2 (x2) o
escolhido. Mais tarde, ser discutida uma
aplicao de um controlador automtico
para manter o nvel no Tanque 2 em
algum valor desejado. Aps aplicar lgebra
na eq. 1.5 at 1.8, obtm-se a seguinte
expresso:
1 d 2 x 2 d2 x 2 xq
J2 + J + x 2 =F
R q 2 1 2
dt dt Rq
(1.9)
onde
J2 = C1C 2R 2R q (1.10)
J1 = C1R 2 + C1R q + C 2R q (1.10)
A eq. (1.9) a equao final do
processo para um sistema com duas
capacidades do tipo mostrado na Fig. 1.1.
A adio de uma segunda capacidade
resulta em aumentar a ordem da equao
de primeira para segunda.
Enfoque Matemtico
1.5. Processo com trs capacidades
Xq Como considerao final do processo,
seja o sistema com trs capacidades (Fig.
Rq 1.3). As vrias quantidades so
identificadas na Tab. 1.1. Um processo de
trs capacidades representativo de um
sistema complexo para controlar. A
Q equao que descreve tal processo ser
uma equao diferencial de terceira ordem.
Ela pode ser derivada seguindo-se os
procedimentos idnticos usados para se
obter a equao de processo para um
sistema de uma e duas capacidades.
Assumindo um distrbio ocorrendo no
processo por uma variao tipo degrau na
altura da sada xq, as vazes entre os
vrios vasos e a de sada sero as
seguintes:
(x1 x 2 )
F2 = (1.11)
R2
(x2 x3 )
F2 = (1.12)
R3
x3 xq
Q= (1.13)
Rq
A taxa de variao do nvel em cada vaso
:
dx 1 F F2
= (1.14)
dt C1
dx 2 F2 F3
= (1.15)
dt C2
dx 3 F3 Q
= (1.16)
dt C3
As eq. 1.11 at 1.16 podem ser
combinadas para se obter uma nica
equao em termos de qualquer um dos
nveis do tanque (x), o nvel de sada (xq), a
vazo de entrada (F) e as constantes de
processo de resistncia e capacidade.
Uma lgebra comparativamente mais
A.4
 Enfoque Matemtico
complexa necessria na combinao das A eq. 1.17, com valores das constantes
equaes acima para a obteno de uma K, como dados nas eq. 1.18, a equao
nica expresso, que ser chamada de final do processo para um sistema com
equao do processo. necessrio decidir trs capacidades. Ela representativa de
o nvel do tanque de interesse. Por todos os sistemas com trs capacidades
exemplo, seja o nvel do tanque 3, x3 , o do tipo mostrado na Fig. 1.3. As
selecionado como o local de interesse. resistncias e capacidades do processo
Usando-se determinantes para derivar a esto sendo tratadas como constantes na
equao final do processo para o sistema presente anlise. Deste modo, uma vez os
de trs capacidades: valores numricos delas sejam conhecidos
e substitudos na eq. 1.18, os valores de
1 3 2 x K1, K2, e K3 sero nmeros.
K 3 d x 3 + K 2 d x 3 + K 3 dx 3 + x 3 q = F
R q dt 3 dt 2 dt Rq As trs relaes dadas na eq. 1.18 so
extremamente valiosas na determinao
de como estes coeficientes podem ser
(1.17) alterados pela variao dos tamanhos dos
vasos e das restries ou resistncias
onde vazo. Note que h uma grande interao
das resistncias e capacidades e que
K 3 = C1C 2 C 3R 2R 3R q (1.18a) estes coeficientes no so simplesmente
derivados. No possvel alterar um
coeficiente sem afetar outro. Na anlise de
K 2 = C1C 2R 2 R 3 + C1C 2 R 2 R q + C1C 3 R 2 R q + sistemas, ser encontrado que o valor
relativo de vrios coeficientes o fator
+ C1C 3R 3R q + C 2 C 3R 3R q importante que determina a caracterstica
do sistema. Isto ser tratado em mais
(1.18b) detalhe quando se incluir o controlador
automtico no sistema.
K 1 = C1R 2 + C1R 3 + C1R q + C 2R 3 + C 2R q + C 3R q
1.6. Concluso
(1.18c) Foi mostrado um procedimento para se
obter a equao do processo que o
sistema fsico em si e pode ser alterado
para obter o melhor desempenho do
controle. O mtodo seguido simples,
Xq direto e com um significado tangvel. O
C1 x1 R2 C2 x2 R3 C3 x3 Rq prximo passo incluir o controlador
automtico no sistema fsico. O controlador
automtico incluir
F
F2 Q
1. o elemento sensor,
F3
2. as linhas de transmisso de sinal
3. o elemento final de controle que
Fig. 1.3. Processo de nvel de lquido com trs regula a vazo de entrada do
capacidades processo.

A.5
 Enfoque Matemtico
ponto desejado resultar em uma variao
2. Equaes do controlador imediata na vazo de entrada do processo.

O segundo passo para descrever 2.3. Modos de controle

matematicamente um sistema de controle Os tipos bsicos de controle automtico
com malha fechada o desenvolvimento que sero considerados so:
da expresso matemtica para o sistema 1. proporcional,
de controle - incluindo o elemento de 2. integral ou reset
medio, o controlador, o elemento final de 3. derivativo ou rate
controle e as linhas de transmisso. Isto 4. combinao de PI
feito para um controlador PID. As 5. combinao de PD
descries claras das constantes do 6. combinao de PID.
sistema so importantes. O controle proporcional um modo de
ao de controle em que a sada
2.1. Introduo proporcional ao sinal de entrada.
O sistema de controle com malha O controle integral uma ao de
fechado constitudo pelo controle em que a sada varia em uma taxa
1. processo, que proporcional amplitude do sinal de
2. elemento de medio, entrada.
3. controlador e
4. elemento final de controle.
Controlador
O controlador automtico recebe um
sinal do elemento de medio e transmite
um sinal corretivo para o elemento final de
controle. (Fig. 2.1). Por questo de
simplicidade, o elemento de medio, o
C
elemento final de controle, os sistemas de xq
transmisso so considerados como parte x Rq
do circuito do controlador.
No capitulo anterior, as equaes
LE
bsicas (descries matemticas) dos
processos de uma, duas e trs
capacidades foram desenvolvidas em F Q
termos de vazo de entrada (F) para um
processo de nvel de liquido, a varivel Fig. 2.1. Processo com nica capacidade e
controlada (x) e as constantes do controlador ideal, vlvula e sistema de medio
processo. O objetivo deste capitulo o de (ideal porque no tem tempo de atraso)
estabelecer equaes da poro do
controlador do circuito em termos de F, x e
das constantes do controlador. O controle derivativo uma ao de
controle em que o valor da sada
2.2. Circuito do controlador ideal proporcional a taxa de variao da entrada.
Assume-se que toda a seo de As expresses matemticas para cada
controle ideal - isto , que no h tempo uma destas trs aes do controlador so:
de atraso entre o recebimento e a Proporcional
transmisso de um sinal para o elemento
seguinte. A Fig. 2.1 representa um F = ( x x o ) + Fo (2.1)
processo de uma nica capacidade e o
circuito de um controlador ideal. Integral
Essencialmente, o que se est assumindo
na Fig. 2.1 que no h capacidade ou
F = ( x x o )dt + Fo (2.2)
resistncia no sistema de medio, no
controlador ou no elemento final de Derivativa
controle. Assim, uma variao no nvel do

A.6

dx
F = + Fo (2.3)
dt
Proporcional mais Integral mais
Derivativa
dx
F = ( x x o ) ( x x o )dt + Fo
dt
(2.4)
Nestas equaes, as constantes
(proporcional), (derivativa) e (integral)
representam os fatores de controle totais
que relacionam a entrada (variao do
nvel em metros) sada (variao na
vazo em m3 por segundo) e assim no
so os ajustes encontrados nos
controladores comerciais.
O sinal negativo no lado direito das eq.
2.1 a 2.4 usado para obter a ao
corretiva apropriada do controlador. Por
exemplo, se o nvel (x) aumentasse, o
controlador agiria para diminuir a vazo
(F), de modo a restaurar o nvel em torno
do valor desejado (xo). Fo representa o
valor inicial da vazo de entrada.
As unidades de , e para o
processo de nvel de liquido mostrado na
Fig. 2.1 so:
= vazo em m3/s por erro em metro
de nvel,
= vazo de m3 /s , por m/s de
velocidade de nvel,
= vazo em m3 /s, por segundo, por
erro em metro de nvel
Uma anlise dimensional nas unidades
de , e para o processo de nvel de
liquido d:
= m2/s
= m2
= m2/s2
As dimenses de , e dependem
da aplicao particular do processo. Por
exemplo, se o processo fosse controle de
temperatura, em vez de nvel de liquido, as
unidades de seriam de kg de vapor por
min por oC na entrada ou talvez caloria por
Enfoque Matemtico
min por oC na entrada. Se o processo
fosse controle de presso, as unidades de
a seriam kg de gs por min por Pascal na
entrada.
2.4. Efeito do atraso na linha da
vlvula
A Fig. 2.2 mostra um desenho
simplificado para um processo de nvel de
liquido e um circuito controlador possuindo
um atraso na seo entre o controlador e o
elemento final de controle. Este atraso est
presente em circuitos de controle
pneumtico porque h usualmente uma
longa linha de transmisso entre o
controlador e a vlvula e o diafragma da
vlvula em si tambm possui uma grande
capacidade. Este atraso representado na
Fig. 2.2 como um estgio resistncia-
capacidade. A nomenclatura usada nesta
figura a seguinte:
pc = presso na entrada do controlador,
em kPa
pco = valor inicial da presso na sada
do controlador, em kPa
pv = presso no diafragma da vlvula
em kPa
pvo = valor inicial da presso no
diafragma da vlvula em kPa
Fv = vazo de ar atravs da resistncia
Rv para o diafragma da vlvula, em kg por
min.
Rv = resistncia na linha de
transmisso entre o controlador e o
elemento final de controle em kPa por
vazo em kg por min
Cv = capacidade do diafragma da
vlvula em kg por kPa.
Para um controlador proporcional, a
variao na sada proporcional
variao na entrada. Pode-se expressar
isto matematicamente como:
p c p co = a( x x o ) (2.6)
onde a representa uma constante do
controlador que converte o sinal medido no
sinal pneumtico apropriado do
controlador. As unidades de a neste caso
so a sada kPa por variao em m na
entrada. o ganho do controlador e ser
combinado mais tarde com o fator da
A.7
 Enfoque Matemtico
vlvula para formar o fator total do circuito apenas em termos de F e x. Isto pode ser
de controle proporcional . obtido, subtraindo-se a eq. 2.6 da eq. 2.7,
A variao na vazo atravs da vlvula lembrando que pco = pvo:
de controle (assumindo uma vlvula com
caracterstica linear) proporcional 1
variao na presso no diafragma da p c p v = (F Fo ) a( x x o ) (2.12
vlvula. Isso pode ser expresso b
matematicamente como: )

Na eq. 2.10, necessita-se tambm de

F Fo = b(p v p vo ) (2.7)
onde b uma constante da vlvula
relacionada com a caracterstica inerente
da vlvula. Ele chamado de fator da
vlvula e as unidades de b, neste caso,
so m3 por min por kPa.
A vazo atravs da resistncia Rv que
ocorre quando h uma variao na sada
do controlador pode ser expressa como
(p c p v )
Fv = (2.8)
Rv
uma relao para a taxa de variao da
presso em termos da vazo. Esta relao
existe na eq. 2.7. Diferenciando a eq. 2.7,
lembrando que Fo e pvo so os valores
iniciais da vazo e da presso na vlvula
respectivamente, e portanto, constantes
cujas derivadas so zero, obtm-se:
dp v 1 dF
= ( ) (2.13)
dt b dt
Substituindo eq. 2.12 e 2.13 na eq.
2.10:

que simplesmente estabelece que a vazo dF

atravs da resistncia proporcional Tv + F = ( x x o ) + Fo (2.14)
queda de presso e inversamente dt
proporcional resistncia (lei de Ohm para onde
a vazo).
A taxa de variao da presso no = ab (2.15)
diafragma da vlvula de controle
proporcional a vazo total de entrada ou de o fator total do controle proporcional.
sada e inversamente proporcional
capacidade da vlvula, ou seja,
Controlador

dp v Fv
= (2.9)
dt Cv pc

Rv Fv C
Combinando as eq. 2.8 e 2.9, obtm-se xq
pv
a seguinte equao para esta seo do
x Rq
controlador: Cv

dp v LE
Tv = pc p v
dt
F Q
(2.10)

onde Fig. 2.2. Processo com nica capacidade com

controlador ideal e sistema de medio com atraso
Tv = R v C v (2.11) no circuito da vlvula
Na eq. 2.10, necessita-se de uma
expresso para a quantidade (pc - pv)
A eq. 2.14 a expresso final para a
porque se quer uma equao final que seja
seo do controlador da malha onde o

A.8
 Enfoque Matemtico
elemento de medio e o controlador dF
proporcional so ambos ideais, mas onde Tv + F = ( x x o ) ( x x o )dt
h um atraso no circuito entre o dt
controlador e a vlvula de controle.
Resumindo, tem-se considerado uma dx
seo do controlador que contenha um + Fo (2.17)
dt
atraso. Comparando a eq. 2.14 com a eq.
2.1., nota-se que o efeito de adicionar um onde
atraso na poro da malha o de = ab
aumentar a ordem da equao. Ser visto
que cada atraso aumenta a ordem da = abT
equao de um.
Tv uma constante importante. Ela = abR
representa o efeito do atraso no circuito da
Pm Px
vlvula e o fator que aumenta a ordem
da equao. Ela igual ao produto da Controlador

resistncia e da capacitncia no circuito da Fm

vlvula e tem unidades de tempo, tal como
o minuto. Assim, freqentemente Cm
Rm
chamada de constante de tempo do
circuito. Quando ela efetivamente uma C
resistncia em serie com uma capacidade, xq

esta constante de tempo o tempo x Rq

Cv
associado com um aumento exponencial
(isto , tempo para a varivel atingir 63,2%
LE
do valor final).

2.5. Equao para o controlador PID F Q

A eq. 2.14 vale apenas para o
controlador proporcional. O mesmo
procedimento pode ser aplicado a outros
tipos de respostas de controle. Por
exemplo, para um controlador PID, pode-
se escrever imediatamente para a variao
na sada do controlador:
p c p co = a[( x x o ) + R ( x x c )dt + T
(2.16)
Comparando a eq. 2.16 com a eq. 2.6,
onde foi usado somente o controle
proporcional, nota-se que a nica alterao
a adio dos efeitos das aes integral e
derivativa. Se repetisse a mesma anlise,
envolvendo a vazo de ar na vlvula de
controle e a relao entre a presso do
diafragma e a vazo para o processo,
obteria a seguinte expresso para a poro
de controle da malha:
Fig. 2.3. Processo com nica capacidade com
controlador e vlvula ideais mas com atraso no
sistema de medio
Na eq. 2.18, R a ao integral (reset)
em repeties por minuto e T a ao
derivativa (rate) em minutos, que so os
dx ajustes destas duas respostas disponveis
]
dt na maioria dos controladores comerciais.
2.6. Efeito do atraso no circuito de
medio
Se, em vez do atraso no circuito da
vlvula, fosse considerado um atraso na
poro de medio do circuito de controle
(Fig. 2.4) a anlise seria idntica. A nica
diferena entre a eq. 2.2 e eq. 2.3 o
deslocamento da resistncia e capacidade
para a seo de medio do circuito
controlador.
Esta situao ocorre freqentemente
nos elementos de temperatura onde um
atraso aprecivel ocorre na transferncia
de calor do processo para o elemento

A.9

termal sensor. Muitas vezes, este atraso
consideravelmente maior do que o que
ocorre na outra poro do circuito de
controle e, por isso, ela aquele que deve
ser considerado acima dos outros. O
controlador em si usualmente tem um
atraso desprezvel em comparao com os
atrasos no circuito de medio ou no
circuito da vlvula. Quando se faz uma
anlise idntica aos procedimentos
empregados para o atraso da vlvula, tem-
se:
dF
Tm + F = ( x x o ) ( x x o )dt Tm
dt
dx
+ Fo (2.19)
dt
onde
Tm = R m Cm (2.20)
A eq. 2.19 envolve um controlador com
os controles proporcional, integral e
derivativo. Ela idntica a eq. 2.17, onde o
atraso estava na poro da vlvula do
circuito. A nica diferena fica na
substituio de Tm (ou RmCm) no lugar de
Tv (ou RvCv). Estas quantidades so
freqentemente chamadas de constantes
de tempo porque elas representam uma
multiplicao de uma resistncia e uma
capacidade e dimensionalmente as
unidades de RC so unidades de tempo,
como segundos.
Na prtica, possvel avaliar a
constante de tempo Tv ou Tm para uma
dada vlvula ou elemento de medio,
respectivamente. Isto pode ser feito de
modo matemtico ou experimental. Os
fabricantes normalmente fornecem esta
informao.
2.7. Efeito dos atrasos na medio e
na vlvula
O ltimo passo no desenvolvimento das
equaes para a seo de controle do
sistema a considerao de atrasos nos
dois lados do controlador (Fig. 2.5). O
controlador ser tratado como ideal,
Enfoque Matemtico
porque usualmente o atraso do controlador
desprezvel quando comparado com os
atrasos nas outras partes da malha. O
sistema a ser estudado agora contem dois
atrasos e espera-se que o resultado seja
uma equao diferencial de segunda
ordem. Considerando apenas o controle
proporcional, de modo a evitar expresses
muitos compridas, pode-se escrever a
seguinte equao para as sees de
medio e da vlvula da malha,
respectivamente:
dp m
= p x pm (2.21)
dt
dp v
Tv = pc p v (2.22)
dt
A eq. 2.22 idntica eq. 2.13 para a
seo da vlvula da malha. A eq. 2.21
obtida seguindo-se o procedimento usado
para se obter a eq. 2.10.
A presso px no elemento de medio
diretamente proporcional alterao na
varivel de controle (x - xo), portanto:
px = c(x - xo) + pxo
onde c apenas um fator de converso
para dar uma expresso para px em
unidades pneumticas, tal como kPa ou
psi; para um processo de nvel de liquido, c
tem as dimenses de kPa por metro. Os
termos xo e px representam os valores
iniciais do nvel e da presso medidos,
respectivamente.
A presso px no elemento de medio
diretamente proporcional alterao na
varivel de controle (x-xo), portanto:
p x = c( x x o ) + p xo (2.23)
Passando atravs do controlador
(assumido proporcional), pode-se escrever
a seguinte equao para a sada de um
instrumento pneumtico:
p c = a(pm p mo ) + p co (2.24)
A.10

onde a representa o ganho em passando
atravs do controlador. Ele ser
combinado com outros termos para
fornecer o fator total do controle
proporcional . Os termos pmo e pco
representam os valores iniciais das
presses de entrada e de sada,
respectivamente.
Enfoque Matemtico
Esta equao a expresso final para um
controlador proporcional.
2.8. Controlador PID
Seja um controlador com trs
respostas, contendo as aes proporcional
mais integral mais derivativa. O efeito das
respostas adicionais alterar a eq. 2.24 (a
expresso que relaciona a entrada e a
sada do controlador) como segue:

dpm
pc = a[(pm pmo ) + R (pm pmo )dt + T
Pm Px
Controlador ] + pco
dt
Fm

pc Cm Rm (2.27)
Fv Rv C
pv xq Combinando a eq. 2.27 com as eq.
x Rq 2.21 a 2.25 e usando a eq. 2.27 em vez da
Cv
eq. 2.24, obtm-se a equao final:
LE

F Q d 2F dF
Tm Tv + (Tm + Tv ) +F =
dt 2 dt
Fig. 2.3. Processo com nica capacidade com
controlador ideal mas com atraso no sistema de
medio e na vlvula dx
= ( x x o ) ( x x o )dt + Fo
dt
(2.28)
A alterao da vazo atravs da vlvula
de controle (do tipo linear) diretamente
proporcional variao na presso do onde
diafragma:
= abc

F = b(p v p vo ) + Fo (2.25) = abcT

onde b representa o fator da vlvula e tem = abcR

as unidades de m3 por minuto por kPa.
A eq. 2.28 geral para o caso de dois
As eq. 2.21 a 2.25 fornecem as
atrasos de tempo na seo de controle da
relaes necessrias para se obter a
malha. Ela ser usada no prximo capitulo
expresso final para um circuito de
para obter as equaes do sistema de
controle proporcional tendo dois atrasos:
malha fechada. Para usar a eq. 2.28 em
casos envolvendo somente um atraso,
d 2F dF deve-se igualar um dos termos de atraso
Tm Tv + ( Tm + Tv ) + F = ( x x o ) + Fo
dt 2 dt Tm ou Tv a zero. Tambm, para usar a eq.
2.28 para casos envolvendo um ou dois
(2.26) efeitos de controle, necessrio igualar a
constante do controlador omitida a zero.
onde as constantes de tempo Tm e Tv so Por exemplo, se no h ao integral,
deve ser igual a zero. Como conseqncia,
o produto da resistncia e capacidade de a eq. 2.28 uma expresso geral para a
cada seo da malha, respectivamente. parte de controle da malha para um
controlador ideal e atrasos simples ou na

A.11

seo de medio ou na vlvula do circuito
do controlador.
2.9. Concluso
Foram desenvolvidas as equaes para
a seo do controlador na malha para um
controlador PID e um sistema envolvendo
dois atrasos de tempo: um na seo de
medio, outro na seo da vlvula. Elas
representam situaes freqentemente
encontradas na prtica. Quando se
incluem mais atrasos, a anlise se torna
mais complexa. Foi omitida a considerao
do atraso dentro do controlador, porque ele
usualmente desprezvel em comparao
com os outros. Porm, atrasos adicionais
podem ser includos, seguindo-se os
mesmos procedimentos. Quase todas as
aplicaes envolvem capacidades
distribudas e bem conhecido que, na
anlise de tais sistemas, quanto maior o
nmero de capacidades consideradas,
maior a preciso. A avaliao destes
atrasos e a necessidade de leva-los em
considerao, pode ser determinada sem
dificuldade aps se adquirir uma pequena
experincia em usar estes procedimentos
nos sistemas reais.
Nas sees 1 e 2 foram estabelecidas
as equaes do processo e do controlador,
respectivamente. Resta apenas mais um
passo: obter a equao da malha fechada
que seria usada na anlise final de um
sistema controlador de modo automtico e
completo. Esta anlise informar
exatamente o que pode ser esperado de
um dado processo e de um sistema de
controle sem ter a planta fsica na frente. O
objetivo final em toda anlise prever o
desempenho que pode ser esperado
enquanto o sistema ainda esteja no
projeto. Este procedimento elimina
alteraes custosas e facilita o projeto do
sistema de controle. No prximo capitulo
sero combinadas as equaes das
sees 1 e 2 para se obter as expresses
finais para processos controlados
automaticamente envolvendo sistemas
simples e complexos.
Enfoque Matemtico
3. Equaes da malha fechada
O passo final preparatrio para analisar
um sistema de controle com malha
fechada de modo matemtico
combinando as equaes do sistema de
malha aberta e do controlador para se
obter as equaes do sistema de malha
fechada. A ordem da equao final
determinada pelo nmero de capacidades
no sistema. A avaliao precisa das
constantes de todo o sistema essencial
para o sucesso da anlise.
3.1. Introduo
As equaes de malha aberta para
processos com uma, duas e trs
capacidades foram desenvolvidas nos
primeiros captulos. Na seo 2 foram
desenvolvidas as equaes para a seo
do controlador do sistema controlado,
incluindo o elemento de medio, o
controlador e o elemento final de controle.
O passo final no desenvolvimento da
matemtica que descreve um sistema
controlado automaticamente consiste na
combinao de equaes do processo com
as do controlador para se obter as
equaes do sistema controlado com
malha fechada.
H um grande nmero de combinaes
possveis de processos e controladores e
no seria pratico dar uma lista tabelada
das equaes matemticas descrevendo
cada situao que pode acontecer; ser
enfatizado o procedimento para se obter as
equaes de malha fechada para
processos com uma, duas e trs
capacidades combinadas com um
controlador contendo at dois atrasos. Isto
cobre a maioria das situaes prticas e
reduz o nmero de equaes para um
mnimo. Resumindo, se dar mais
importncia aos procedimentos e menos
s equaes.
3.2. Processo controlado com uma
capacidade
Seja o processo mais elementar
possvel: um sistema com uma nica
capacidade. A Fig. 3.1 mostra um processo
com uma capacidade e um controlador
contendo dois atrasos (tanto o elemento de
A.12
 Enfoque Matemtico
medio como o elemento final de controle Tv = RvCv
contem atrasos apreciveis). A equao
para o processo com uma capacidade (eq. H = RqC
1.3) e um controlador contendo dois
atrasos (eq. 2.28) foram desenvolvidos
= fator do controle proporcional total
previamente. Por convenincia, eles so
repetidos:
= fator do controle derivativo total

Controlador
Pm PX = fator do controle integral total

Rv Combinando as eq. 1.3 e 2.28,

pc Cm Rm substituindo F, dF e d2F da eq. 1.3 na eq.
2.28 e notando que xq/Rq uma
Fv Rv C
pv xq constante, obtm-se:
Cv x Rq

d3 x d2 x
LE Tm Tv H + (Tm Tv + TmH + Tv H) +
dt 3 dt 2
F Q

Fig. 3.1. Processo com nica capacidade com dx

+ (Tm + Tv + H + R q) +
controlador ideal mas com atraso no sistema de dt
medio e na vlvula A equao para o sistema de
controle com malha fechada uma equao integro-
diferencial de terceira ordem, refletindo as trs + (1 + R q )( x x o ) + R ( x x o )dt = x q x qo
capacidades no sistema: C, Cm e Cv. (3.1)

A eq. 3.1. representa a equao da

1 dx xq
malha fechada para um processo com uma
H + x =F (1.3) capacidade, um controlador ideal, um
R dt Rq
q elemento de medio e um elemento final
de controle, cada um possuindo um atraso
significativo. Esta equao geral para
d 2F dF sistemas com uma capacidade, que pode
Tm Tv + (Tm + Tv ) +F = ser representado como na Fig. 3.1. A
dt 2 dt
equao inclui um controlador possuindo
dx todos os trs modos de controle,
= ( x x o ) ( x x o )dt + Fo
dt proporcional, integral e derivativo. Quando
(2.28) se quer a equao de uma malha fechada
para um sistema com uma capacidade,
onde onde o elemento de medio possui atraso
desprezvel e o controlador no possui
= abc ao integral, necessrio apenas zerar
os coeficientes apropriados na eq. 3.1. Os
= abcR termos Tm e seriam zero e a equao
ficaria:
= abcT.

Nas equaes, os termos importantes

so:

Tm = RmCm

A.13
 Enfoque Matemtico

d2 x dx J2 = C1C 2R 2R q (1.10a)
Tv H + (Tv + H + R q) +
dt 2 dt
J1 = C1R 2 + C1R q + C 2R q (1.10b)
+ (1 + R q )( x x o ) = x q x qo
(3.1a) Para se obter a equao do sistema de
malha fechada, ser necessrio combinar
que a equao de malha fechada para a eq. 1.9 com a equao geral do
um sistema com uma capacidade sendo controlador, eq. 2.28, que foi repetida na
controlador por um controlador seo anterior tratando do processo com
proporcional mais derivativo, onde o uma capacidade.
elemento de medio e o controlador so
ideais, mas onde o elemento final de Pm Px
controle possui atraso. Controlador
Para outro exemplo de aplicao Cm Rm
genrica da eq. 3.1, suponha-se que se
queira a equao de malha fechada para
um sistema com ma capacidade onde no pc
h nenhum atraso e o controlador possui Fv Rv C2
apenas a ao proporcional. Neste caso, pv
C1
xq
os fatores Tm, Tv, e so iguais a zero e Cv x1 x2 Rq
a eq. 3.1 fica simplesmente:
LE
dx
H + (1 + R q )( x x o ) = x q x qo F
dt Q

(3.1b)
A eq. 3.1b a equao de malha
fechada para um sistema com uma
capacidade onde a seo inteira do
controlador considerada ideal e onde
apenas usado o controle proporcional. A
eq. 3.1 geral para sistemas com uma
capacidade.
3.3. Processo controlado com duas
capacidades
Um processo com duas capacidades e
uma seo do controlador contendo dois
atrasos de tempo mostrado na Fig. 3.2. A
equao do processo em malha aberta foi
desenvolvida anteriormente (eq. 1.9). Por
convenincia ela repetida:
Fig. 3.2. Processo com duas capacidades com
controlador ideal mas com atraso no sistema de
medio e na vlvula A equao para o sistema de
controle com malha fechada uma equao integro-
diferencial de quarta ordem, refletindo as quatro
capacidades no sistema: C1, C2, Cm e Cv.
Combinando estas equaes, como foi
feito para se obter a eq. 3.1, tem-se:
d4 x d3 x
Tm Tv J2 + (Tm Tv J2 + Tm J2 + Tv J2 ) +
dt 4 dt 3
d2 x
+ (Tm Tv + Tm J1 + Tv J2 + J2 ) +
dt 2

1 d 2 x 2 d2 x 2 xq
dx
J2 + J + x 2 =F + (Tm + Tv + J 2 + R q) + (1 + R q )( x x o ) +
R q 2 1 2
dt dt R q dt
(1.9)
onde + R q ( x x o )dt = x q x qo (3.2)

A.14
 Enfoque Matemtico
A eq. 3.2 representa a equao de malha aberta deste processo, eq. 1.17 foi
malha fechada para o caso geral de um desenvolvida previamente e repetida:
processo com duas capacidades sendo
co9ntrolado por um controlador ideal mas 1 3 2 x
com o elemento de medio e o elemento K 3 d x 3 + K 2 d x 3 + K 3 dx 3 + x 3 q = F
R q 3 2 dt Rq
final de controle com atrasos A equao dt dt
integral/diferencial de quarta ordem ou
efetivamente uma equao diferencial de (1.17)
quinta ordem. A ordem da forma da
equao integro-diferencial sempre igual
ao nmero de capacidades no sistema de onde
malha fechada. Na Fig. 3.2 h duas
capacidades no processo e o equivalente a K 3 = C1C 2 C 3R 2R 3R q (1.18)
duas capacidades na seo do controlador
da malha. uma expresso
comparativamente longa, mas uma vez os K 2 = C1C 2R 2 R 3 + C1C 2 R 2 R q + C1C 3 R 2 R q +
valores numricos das constantes do
processo sejam substitudos, ela se reduz
a uma equao diferencial simples, linear,
tendo coeficientes constantes, podendo ser + C1C 3R 3R q + C 2 C 3R 3R q (1.19)
resolvida por mtodos bem conhecidos,
como transformada de Laplace.
K 1 = C1R 2 + C1R 3 + C1R q + C 2R 3 + C 2R q + C 3R q
A eq. 3.2 representa o caso geral; ela
pode ser usada para obter as equaes
para sistemas mais simples. Por exemplo, (1.20)
para o caso onde no h atrasos e onde
somente se usa o modo de controle
integral, os termos Tm, Tv, e so iguais Pm Px
a zero e a eq. 3.2 fica mais simples e curta: Controlador
Cm
Rm
d2 x dx
J2 + J1 + (x 2 xo ) +
2 dt
dt
pc

+ R q ( x 2 x o )dt = x q x qo (3.2a)
Fv Rv C1 C2 C3
xq
pv
Cv x1 x2 R3
R2 x3 Rq
Uma vez a equao geral tenha sido LE
escrita, como a eq. 3.2 para um sistema
com duas capacidades ou a eq. 3.1 para o
sistema com uma capacidade, fcil obter F F2 F3 Q
a equao de malha fechada para
qualquer combinao possvel de modos Fig. 2.3. Processo com trs capacidades com
de controle. controlador ideal mas com atraso no sistema de
medio e na vlvula A equao para o sistema de
3.4. Processo controlado com trs controle com malha fechada uma equao integro-
capacidades diferencial de quinta ordem, refletindo as cinco
O processo final a ser considerado capacidades no sistema: C1, C2, C3, Cm e Cv.
um sistema relativamente complexo, como
mostrado na Fig. 3.3. Este processo com
trs capacidades, sob controle de um Quando uma capacidade adicional
controlador contendo dois atrasos de introduzida no sistema, as expresses se
tempo, produzir uma equao integral- tornam muito longas e deve-se tomar
diferencial de quinta ordem. A equao de cuidado na avaliao dos coeficientes.

A.15

Combinando as eq. 1.17 e 2.28, como feito
para se obter a eq. 3.1, tem-se:
d5 x 3
Tm Tv K 3 + (Tm Tv K 2 + Tm K 3 + Tv K 3 )
dt 5
+ (Tm Tv K 1 + TmK 2 + Tv K 2 + K 3 )
+ ( Tm Tv + TmK 1 + Tv K 1 + K 2 )
dx 3
+ (Tm + Tv + K 1 + R q) + (1 + R q )( x 3 x o ) +
dt
+ R q ( x 3 x o )dt = x q x qo
A eq. 3.3 representa o caso geral de
um sistema com trs capacidades sendo
controlado por uma seo de controlador
contendo dois atrasos de tempo. uma
expresso comprida, mas uma vez as
constantes do sistema sejam inseridas,
obtm-se valores numricos simples para
todos os coeficientes. tambm, a eq. 3.3
envolve um controlador possuindo as trs
aes: proporcional, integral e derivativa.
Como descrito anteriormente, a mesma
equao pode ser usada para obter a
equao de malha fechada para um
processo de trs capacidades controlado
menos envolvido. Por exemplo, seja um
processo de trs capacidades sendo
controlado por um controlador ideal com
apenas a ao proporcional e com nenhum
atraso no sistema. Deste modo, os termos
Tm, Tv, beta e gama so zero.
Substituindo estes valores na eq. 3.3
tem-se:
d3 x 3 d2 x 3 dx
K3 + K2 + K1
dt 3 dt 2 dt
+ (1 + R q )( x 3 x o ) = ( x q x qo ) (3.3a)
Enfoque Matemtico
Assim, uma vez obtida a expresso
geral para um dado processo e
controlador, simples obter outras
equaes de malha fechada.
d4 x 3
+
dt 4 3.5. Concluses
Completou-se o objetivo de combinar
as equaes do processo e do controlador
d3 x 3 para se obter a equao do sistema de
+ malha fechada. Vrias combinaes de
dt 3
processos e de controladores foram
descritas para possibilitar a aplicao de
d2 x 3 procedimentos em casos anlogos. Uma
+ vez obtida a expresso geral da malha
dt 2 fechada para um dado sistema, possvel
analisar matematicamente o tipo de
resposta que pode ser esperado para um
distrbio tipo degrau, que o tipo de
distrbio freqentemente assumido para o
desenvolvimento matemtico. Um distrbio
tipo degrau severo e um processo que
(3.3) responde satisfatoriamente quando sujeito
a tal distrbio, aprovado com sucesso na
aplicao prtica.
O sucesso de qualquer anlise
matemtica, se feito pelos procedimentos
descritos ou por outros mtodos, depende
da avaliao precisa das constantes do
sistema. Isto significa que clculos
cuidadosos devem ser feitos das
resistncias e capacidades do processo,
bem como nos atrasos de tempo nas
sees de medio e da vlvula da malha.
Pode tambm ser necessrio considerar o
atraso dentro do controlador em processos
rpidos, tais como controle de vazo ou de
presso, onde o atraso dentro do processo
pequeno. Isto no foi considerado,
porm, isto implica apenas em adicionar
um estgio resistncia no controlador.
Todo o desenvolvimento at agora tem
sido de uma maneira geral, com o objetivo
de obter a equao da malha fechada. O
prximo passo ser examinar estas
equaes analiticamente e aplica-las a
processos prticos para ilustrar o uso das
equaes de malha fechada, quando na
previso do desempenho de um sistema
+ real quando sujeito a um distrbio tipo
degrau.
A.16
 Enfoque Matemtico
dx
(H + R q) + (1 + R q )( x x o ) = ( x q x qo )
4. Solues das equaes dt
(4.1)
Para muitos tipos de sistemas
controlados, as equaes definidas so onde
ordinariamente lineares e de ordem baixa -
e possuem coeficientes constantes. As H a constante RqC,
solues analticas convencionais destas
equaes so apresentadas com exemplos
prticos. o fator de controle proporcional,

4.1. Introduo o fator de controle derivativo,

Foram estabelecidas as equaes de x o nvel controlado,

definio para vrios tipos de processos
controlados. Agora, sero investigadas as xq a presso para a qual a vazo
equaes e suas solues.
descarregada,
Os mtodos genricos para determinar
as solues transientes de equaes
xo o nvel desejado e
diferenciais lineares com coeficientes
constantes so bem conhecidos. tambm,
a maioria da informaes relacionada com xqo a presso de sada original, antes
o sistema pode ser obtida de modo do distrbio. O termo (xq - xqo) representa
freqente e simples pelo estabelecimento a variao degrau em xq ou o distrbio
de equaes com suas condies iniciais unitrio.
apropriadas.
Para estudar a resposta de qualquer
tipo de sistema, conveniente escolher Controlador
alguma funo distrbio e usa-la como
meio padro de comparao. Para este
estudo, ser assumida uma variao tipo
degrau (xq - xqo) no potencial de sada C
xq
(xq). A estabilizao inicial no ponto de x Rq
ajuste tambm ser assumida, isto , o
sistema est em equilbrio em algum ponto LE
predeterminado. A soluo completa ser
F Q
mostrada na forma simblica para um
nmero suficiente de casos para Fig. 4.1. Processo com nica capacidade e
demonstrar os procedimentos. tambm, controlador ideal, vlvula e sistema de medio
dois exemplos prticos e ilustrativos sero (ideal porque no tem tempo de atraso)
mostrados em detalhe.

4.2. Processo com uma capacidade e

controlador ideal
Um processo com uma nica
capacidade com controlador, elemento de
medio e vlvula ideais (sem atraso)
mostrado na Fig. 2.1. O controlador
assumido ter as aes proporcional e
derivativa. A equao para este sistema
controlado foi determinada na eq. 3.1. e
vale:
Neste capitulo, as expresses (1 + Rq)
e (H + Rq) aparecero freqentemente.
Por simplicidade, a primeira ser
expresso pela constante M1 e a ultima
pela constante M2. A eq. 4.1 ento se
torna:
dx
M2 + M1( x x o ) = ( x q x qo ) (4.1a)
dt

A.17
 Enfoque Matemtico
A eq. 4.1 uma equao diferencial dx
M2 + M1( x x o ) + R q ( x x o )dt = ( x q x qo )
ordinria, linear, com coeficientes dt
constantes. Ela ordinria porque o
sistema envolve somente uma varivel (4.3)
independente t, ela linear porque a
varivel dependente x e todos as suas
derivadas aparecem somente na primeira A condio inicial necessria aquela
potencia e ela tem coeficientes constantes em que o tempo igual a zero:
porque os parmetros do sistema so
estabelecidos por resistncias e (x x o ) = 0 (4.3a)
capacidades que foram assumidas
constantes. A soluo de tais equaes
convencional e disponvel em todos os A condio final necessria, assumindo
textos sobre equaes diferenciais. A que a estabilizao conseguida :
soluo completa da eq. 4.1. :
1
( x x o )dt = R q ( x q x qo ) (4.3b)
1
[
( x x o ) = ( x q x qo ) 1 e (M1 / M2 )t ]
M1
Esta condio final simplesmente indica
(4.2) que aps um tempo suficientemente longo
a ao integral ir produzir um efeito igual
quele do distrbio e retorna ao nvel do
O primeiro termo desta soluo, ponto de controle.
Diferenciando a eq. 4.2:
1
( x q x qo )
M1 d2 x dx
M2 + M1 + R q ( x x o ) = 0 (4.4)
dt 2 dt
representa a soluo de regime ou a
integral particular. O procedimento convencional para
O segundo termo, resolver esta equao diferencial linear
com coeficientes constantes fazer
1
( x q x qo )e (M1 / M2 )t
M1 x = ept.

a soluo transitria ou a funo A equao auxiliar assim produzida :

complementar.
A eq. 4.2 pode ser plotada para dar a M1 1
curva de resposta do sistema. Ela uma p2 + p+ Rq = 0 (4.5)
M2 M2
curva exponencial. Nunca pode haver uma
oscilao na curva resposta da soluo da
eq. 4.2 porque no h partes imaginarias As razes desta equao, quando
no expoente da soluo transitria. encontradas pela formula da equao
algbrica quadrtica so:
4.3. Controle integral
M1 M12 R q
Se a resposta integral adicionada ao p= (4.6)
sistema controlado com uma nica 2M2 4M22 M2
capacidade recm visto, a equao que
define o processo controlado fica:
Uma resposta oscilatria ocorre, se o
termo sob o radical for negativo, isto , se

A.18
 Enfoque Matemtico

Rq
2 mesmas para os problemas de vibrao,
M
> 1 (4.6a) bem conhecidos.
M2 M2 Porm, o estudo dos sistemas de
controle mais inclusive do que os de
Por simplicidade, a eq. 4.6 pode ser vibraes mecnicas. Em sistemas de
expressa: controle so encontradas equaes
diferenciais de ordens impar (por exemplo,
p = a ib (4.7) a eq. 4.1 uma equao de primeira
ordem ); as equaes encontradas na
anlise de vibrao so sempre de ordem
onde
par, qualquer que seja o nmero de graus
de liberdade.
i = 1
4.4. Efeito do atraso na medio e na
M12 vlvula
a=
2M2 O mesmo procedimento pode ser
usado para resolver as equaes para
situaes mais complicadas. O
Rq procedimento consiste em:
M12
b= 1. obter a equao diferencial
M2 4M22 apropriada, que uma equao
diferencial linear com coeficientes
constantes, das equaes gerais
A soluo da eq. 4.4 : desenvolvidas,
2. expressar a soluo como soma das
x x o = e at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) (4.8) solues em regime permanente e
em regime transitrio, com as
constantes arbitrrias iguais em
As constantes, quando encontradas
nmero ao grau da equao e
das condies inicial e final dadas pela eq.
3. encontrar as constantes das
4.3a e 4.3b so:
condies iniciais do sistema. Deve
haver um nmero de condies
B1 = 0 iniciais igual ao de constantes
arbitrarias.
Aplicando este procedimento a um
x q x qo a 2 + b 2 processo com nica capacidade com
B2 = controlador ideal contendo as aes
Rq b
proporcional e derivativa, e com atraso no
elemento de medio e na vlvula,
encontra-se a equao:
Assim, a soluo final da eq. 4.8 :

d3 x d2 x
x q x qo a 2 + b 2 at Tm Tv H + (Tm Tv + TmH + Tv H) +
x xo = e sen bt dt 3 dt 2
Rq b

dx
(4.9) + (Tm + Tv + M2 ) + M1( x x o ) = x q x qo
dt
(4.10)
Esta equao familiar para um
movimento oscilatrio amortecido, o onde
amortecimento sendo menor que o critico,
o que foi assumido na eq. 4.6a. Tm = R m Cm
Note que as solues dos problemas
de controle so matematicamente as

A.19
 Enfoque Matemtico
Tv = R v C v d2 x 1 dx
=
dt
2 H dt t = 0 +
t =0
H = R qC
Estas trs condies iniciais, expressas
M1 = R q matematicamente so:

x xo = 0
M 2 = H + R q
(4.10a)
x q x qo = distrbio unitrio
dx 1
= ( x q x qo ) (4.10b)
dt H
x x o = desvio inicial do ponto de
ajuste do nvel
d2 x 1
Pm PX = ( x q x qo ) (4.10c)
2
Controlador dt H2
Rv A soluo em regime da eq. 4.10 :
Rm
Cm
1
pc
x xo = ( x q x qo ) (4.11)
Fv Rv
M1
C
pv xq Supondo que a soluo transitria
Cv
x Rq estvel e sub-amortecida, como
usualmente a forma desejada em controle
LE automtico, ento a soluo transitria
pode ser escrita como:
F Q
x x o = B1e a1t + e a2t (B 2 cos bt + B 3 sen bt )
Fig. 4.2. Processo com nica capacidade com
controlador ideal, mas com atrasos nos circuitos da
(4.12)
medio e da vlvula
onde
a1, a2 e b so nmeros reais positivos a
A equao de terceira ordem possui
serem determinados da equao auxiliar; e
uma soluo com trs constantes
B1, B2 e B3 so constantes a serem
arbitrarias: B1, B2, B3. Para encontrar
determinadas das condies iniciais.
estas constantes necessrio ter trs A soluo completa :
condies iniciais. Estas so para uma
variao tipo degrau unitrio em xq no
x x o = B1e a1t +
instante t = 0,
1. o nvel est no ponto de ajuste,
1
2. a taxa de variao do nvel depende + e a2t (B 2 cos bt + B 3 sen bt ) + ( x q x qo )
diretamente do valor do distrbio e M1
inversamente com a constante de (4.13)
tempo ou o valor RC e
3. a segurana derivada do nvel Da primeira condio inicial, eq. 4.10a:
depende diretamente da primeira
derivada e inversamente da
1
constante de tempo, todos B1 + B 2 + ( x q x qo ) = 0 (4.14)
precedidos pelo sinal negativo ou: K1

A.20
 Enfoque Matemtico
Da segunda condio, eq. 4.10b:
4.6. Processo com duas capacidades
1
B1a1 + B 2 b B 2 a 2 = ( x q x qo ) = 0 O processo com uma nica capacidade
H foi analisado, com e sem atrasos no
sistema. O mesmo procedimento se aplica
(4.15) aos processos com capacidade adicional.
Por exemplo, a equao geral para um
Da terceira condio, eq. 4.10c: processo com 2 capacidades foi
determinada na eq. 3.2. Desta equao, a
1 equao para um processo com 2
B1a12 B 2 b 2 2B 3 a 2 b + B 2 a 22 = ( x q x qo ) = 0 capacidades com um controlador PID e
H2
(4.16) sem atrasos no controlador, no elemento
de medio e na vlvula vale:
d2 x dx
Estas trs equaes podem resolvidas J2 2 + M 4 + M3 ( x x o ) +
simultaneamente para dar os valores das dt dt
constantes arbitrarias B1, B2 e B3.
Se um grande nmero de solues + R q ( x x o )dt = ( x q x qo ) (4.18)
desejado de qualquer forma de equao
dada, o mtodo geral apresentado acima
seria til. Porm, para uma nica soluo, J2 = C1C 2R qR
os nmeros fsicos dos vrios processos e
constantes do controlador seriam M4 = J1 + R q
substitudas imediatamente nas equaes
diferenciais do sistema para economizar M3 = 1 + R q
tempo na anlise.

4.5. Controle integral J1 = C1C 2R qR

A equao combinada do processo e
controle para a Fig. 2.5 onde o controle x = nvel controlado, ou x2
integral includo seria igual a eq. 4.10,
exceto que o lado esquerdo da equao xq - xqo = distrbio degrau unitrio
teria um termo a mais para incluir a ao
integral. Este termo : x - xo - desvio do ponto desejado ou do
ponto de controle.
R q ( x x o )dt
Controlador
Como isto aumenta efetivamente a
ordem da equao de um, a soluo teria 4
constantes arbitrarias. Assim, 4 condies
so necessrias para se obter estas
constantes. trs delas seriam as mesmas
condies iniciais expressas nas eq. 4.10a, C1 C2
xq
b e c. A quarta a condio final, para um
x2 Rq
sistema estvel: x1 R

1 LE
( x x o )dt = R q ( x q x qo ) (4.17)
F F2 Q

Fig. 4.3. Processo com duas capacidade com

controlador, sistema de medio e vlvulas ideais

A.21
 Enfoque Matemtico
Esta equao integral-diferencial de
segunda ordem efetivamente uma 4.8. Exemplo 1
equao diferencial de terceira ordem e
requer 3 condies iniciais e/ou finais. Problema
Estas so: O processo consiste de dois tanques
de liquido (Fig.2.3). A varivel controlada
Condies iniciais em t = 0 o nvel do segundo tanque, que ser
x xo = 0 chamado de x. Ele controlado por meio
(4.18a) de um controlador PD, com atraso
desprezvel. O elemento de medio e a
vlvula de controle sero considerados
dx 1 ideais, sem atraso. Os valores do processo
= ( x q x qo ) (4.18b) e das constantes do controlador so:
dt R qC 2
C1 = 1 m3/m
Condio final

1 C2 = 2 m3/m
( x x o )dt = Rq
( x q x qo ) (4.18c)
R2 = 1/2 m/m3/min
4.7. Processo com 3 capacidades
Rq = 2 m/m3/min
A equao para um processo
controlado com 3 capacidades igual
eq. 4.18, exceto que o lado esquerdo = 30
contem o termo adicional
=1
3
d x
J3 Assumindo uma variao tipo degrau
dt 3 em xq de +20 m para causar uma
onde diminuio na vazo de sada, Q, achar a
equao da curva de resposta.
J3 = C1C2C3R2R3Rq
Soluo
e os valores de J1 e J2 so os da eq. 1.18. A equao para este processo :
A condio inicial adicional requerida ,
em t = 0: d2 x dx
J2 + (J1 + R q) +
2 dt
dt
2
d x (R 3 + R q )
= ( x q x qo ) (4.18d)
dt 2 R 2q C 32R 3 + (1 + R q )( x x o ) = ( x q x qo ) (4.19)

Como visto, todas as solues foram onde

obtidas do mesmo modo. Embora certas
caractersticas do comportamento do J1 = C1R 2 + C1R q + C 2R q = 6,5
sistema possam ser determinadas das
razes da equao auxiliar, como a eq. 4.5,
um quadro completo da soluo requer o J2 = C1C 2R 2R q = 2
conhecimento das condies iniciais e
finais.
Os prximos passos mostram Substituindo os valores numricos e
exemplos numricos de investigaes escolhendo os dados de modo que xo = o,
tpicas. tem-se:

A.22
 Enfoque Matemtico
a = 2.125,
2
d x dx b = 5.1
+ 4,25 + 30,5 x = 10 (4.20) e B1 e B2 so constantes a serem
2 dt
dt
determinadas a partir das condies
iniciais.
As condies iniciais em t = 0 so: Substituindo a primeira condio inicial,
eq. 4.20a na eq. 4.23:
x xo = 0 (4.20a)
0 = 1 (B1 + 0) + 0,328

dx 1 B1 = -0,328 4.24
= ( x q x qo ) = 5 (4.20b)
dt R qC 2
Diferenciando a soluo completa (eq.
4.23), tem-se:
Soluo de regime permanente
dx
A soluo completa a soma das = ae at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) +
solues permanente e transitria. A dt
soluo permanente :

10 + e at ( B1b sen bt + B 2b cos bt )

x= = 0,328 (4.21)
30,5 Usando a segunda condio inicial, eq.
4.20b:
Isto significa que aps a variao de
carga o nvel do liquido eventualmente se
5 = a(B1 + 0) + 1(0 + B 2b)
estabiliza em um valor de 0,328 m acima
do ponto de ajuste original. Onde h
controle integral, sempre ocorre o desvio 5 = (2,125)( 0,328) + 5,1B 2
permanente deste tipo, depois de uma
variao de carga do processo.
B 2 = 0,843 (4.25)
Soluo transitria
A soluo transitria pode ser achada Assim, a soluo final :
fazendo-se a substituio:
x x o = e 2,125 t ( 0,328 cos 5,1t + 0,843 sen 5,1t ) + 0,328
x x o = e pt
(4.26)

4.9. Exemplo 2
e sua derivada na eq. 20. Isto d:
Problema
p + 4,25p + 30,5 = 0
2
(4.22) A temperatura de um forno industrial
mantida constante por meio de um damper
que tem razes controlado automaticamente e suprindo um
ar quente. Se o controlador ideal e PIC,
p = 2,125 5,1i determinar a equao da resposta devida a
um aumento degrau na temperatura de
A soluo completa, a soma das sada de 0.5 oC. A capacidade e os outros
solues transitria e permanente tem a parmetros so:
forma:
C = 10 cal/oC
x x o = e at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) + 0,328
Tm = 1 min = atraso do elemento
(4.23)
onde sensor

A.23
 Enfoque Matemtico

Rq = 0.5 oC min/cal A condio final:

= 11 R q ( x x o )dt = x q x qo
=8
0,5
= 0,33 (4.29c)
=3 0,5 x3

Este tempo, a soluo permanente

Soluo
zero, se o dado escolhido foi tal que xo = 0.
A equao do sistema :
A soluo transitria, que a soluo
completa neste caso, pode ser obtida pela
d2 x dx substituio de
TmH + (Tm + H + R q) +
dt 2 dt
(x-xo) = ept

que leva a:
R q ( x x o )dt = x q x qo (4.27)
p3 + 2p2 + 1,3 p + 0.3 = 0
onde
cujas razes so:
H = RqC = 5 min
p1 = -1
Substituindo os valores numricos das
constantes: p2,3 = -0.5 +- 0.224 i

d2 x dx A soluo completa tem a forma

+2 + 1,3( x x o ) + 0,3 ( x x o )dt = 0,1 seguinte:
dt 2 dt

x x o = B1e a1t + e a2t (B 2 cos bt + B 3 sen bt )

Diferenciando esta equao para (4.30)
eliminar a integral:
onde
d3 x d2 x dx a1 - 1
+2 + 1,3 + 0,3( x x o ) = 0
dt 3 dt 2 dt a2 = 0.5
b = 0.224
(4.29)
Substituindo a primeira condio inicial,
As condies iniciais em t = 0: eq. 4.29a, na eq. 4.30, tem-se

x xo = 0 0 = B1 + B 2 (4.31)
(4.29a)
Diferenciando a eq. 4.30 e usando a
dx 1 segunda condio inicial, eq. 4.29b:
= ( x q x qo )
dt R qC
1
0,5 = B1a1 + a 2B 2 + B 3 b
= 0,1 (4.29b) 10
0,5 x10

A.24
 Enfoque Matemtico
0,1 = B1 + 0,5B 2 + 0,224B 3 (4.32) . Estabilidade do sistema
Integrando a eq. 4.30 , tem-se controlado com malha fechada
a1t
(x x o )dt = B1 e dt + 5.1. Introduo
A discusso sobre a estabilidade
a2 t a2 t
+ B2 e cos btdt + B 3 e sen btdt conclui este trabalho, analisando o sistema
de controle com malha fechada. Um
mtodo rpido e simples para a verificao
preliminar da estabilidade a aplicao do
que, fazendo a integrao e usando a critrio de Routh-Hurwitz, que mostrado
terceira condio inicial, eq. 4.29c, leva a: aplicado a sistemas bsicos e tpicos de
controle.
Este estudo do controle de processo
1 B
( x q x qo ) = 1 + no seria completo sem uma investigao
Rq a1 de um mtodo para determinar
rapidamente se um sistema estvel ou
no. Primeiro ser feita a reviso breve da
B2a2 B 3b prtica corrente seguida no campo do
+ +
(a 22 + b 2 ) (a 22 + b 2 ) controle de processo para determinar a
estabilidade de um processo controlado.

Da qual, 5.2. Prtica corrente

Em muitas aplicaes, a estabilidade
0,333 = B1 1,67B 2 + 0,748B 3 do processo avaliada na base de
tentativa e erro. Depois que a planta
(4.33)
construda e o controlador aplicado, o
processo partido e o engenheiro de
Resolvendo as eq. 4.31, 4.32 e 4.33,
controle procura pelo ponto critico de
obtm-se:
estabilidade, sintonizando o controlador
com apenas a ao proporcional. Quando
B1 = 0.285
ele acha o ponto em que o processo oscila
com amplitude constante, ele tem o ponto
B2 = -0.285 de partida para determinar os ajustes
timos que devem ser feitos no
B3 = 0.190 controlador.
Este procedimento nem sempre
A soluo final pode ser escrita como pratico. H a possibilidade de produzir
resultados desastrosos na planta e na
qualidade do produto, quando se permite a
x - xo = 0.285 e-t +
oscilao no processo. Outra desvantagem
deste procedimento que ele muitas vezes
t
x x o = 0,285 e + se torna demorado, por causa dos
perodos de oscilao excessivamente
longos da planta. Utilizando este
0,5 t
e ( 0,285 cos 0,224 t + 0,190 sen 0,224 t ) procedimento de tentativa e erro h
tambm a desvantagem da planta ser
(4.34)
instvel, quaisquer que sejam os ajustes
do controlador. Os ajustes do controlador
Finalmente (x - xo) pode ser plotado
na banda proporcional, tempo integral e
como uma funo do tempo t para dar o tempo derivativo so limitados aos efeitos
quadro completo da curva resposta devido sobre os coeficientes das equaes da
a uma variao tipo degrau na carga do planta. Estes coeficientes , e so
sistema. determinados das constantes do processo

A.25
 Enfoque Matemtico
(resistncia e capacidade) e dos ajustes do de Routh um procedimento deste tipo e
controlador. Em muitos casos pode ser ser descrito em termos de vrias
necessrio fazer uma grande alterao na equaes de terceira e quarta ordens,
planta para obter o grau de operao tpicas de processo controlado
estvel desejado. conveniente que o
engenheiro de controle possa utilizar 5.4. Processo com nica capacidade
procedimentos que lhe forneam controlado com um atraso
informao sobre a estabilidade antes da
construo da planta real. Isto elimina A Fig. 6.1. mostra um processo com
alteraes custosas no projeto da planta, uma nica capacidade, com controlador e
que so necessrias depois da planta ter vlvula ideais (sem atraso) mas com atraso
sido construda. no sistema de medio. Quando o
Ser aplicado agora um procedimento controlador possui as trs aes PID, a
rpido para determinar se um sistema equao do processo a eq. 3.1, repetida
estvel ou instvel. Sero consideradas aqui:
equaes de terceira ordem ou de ordem
superior, pois os sistemas de primeira ou d3 x d2 x
segunda ordem nunca tem a possibilidade
(TmH) + (Tm + H + R q) +
dt 3 dt 2
de instabilidade, desde que todos os
coeficientes da equao diferencial do
sistema so positivos. dx
+ (1 + R q) + R q ( x x o )dt = 0
dt
5.3. Critrio de Routh
(6.1)
Um mtodo que fcil de aplicar onde
conhecido como critrio de Routh. O
mtodo aplicado aos coeficientes das Tm = Rm Cm
equaes diferencias do sistema e no
requer que estas equaes sejam H = Rq C
resolvidas. O mtodo trata das relaes
explicitas para o limite entre estabilidade e = fator de controle derivativo total,
instabilidade, diretamente em termos dos
= fator de controle proporcional total,
parmetros do sistema.
= fator de controle integral total,
Os parmetros do sistema (constantes)
x = nvel controlado,
consistem das resistncias e capacidades
xo = nvel desejado ou ponto de ajuste.
do processo, bem como dos ajustes do
controlador de banda proporcional, tempos
possvel haver instabilidade neste
integral e derivativo, , e . Usando-se o
sistema. Sob certas condies e para
critrio de Routh, no necessrio achar
certos valores dos coeficientes da equao
as razes da equao diferencial, porm,
diferencial, um distrbio ao sistema pode
quando se quer dados mais completos
resultar em oscilao. Na prtica, a
sobre o grau de estabilidade, necessrio
amplitude da oscilao no tenderia para
achar estas razes. Por equaes de
um valor infinito por causa das restries
terceira ordem ou superiores, o trabalho
fsicas no sistema controlado; ela se torna
envolvido em achar as razes e resolver a
no linear e a oscilao atingir alguma
equao diferencial se torne excessivo e,
amplitude mxima. Mesmo assim, esta
em muitos casos, desejvel investigar
instabilidade intolervel para a operao
somente se o sistema estvel ou instvel
correta da planta.
para um dado projeto. Assim, importante
que o engenheiro de controle conhea
algum procedimento que possa ser
aplicado ao seu projeto antes da
construo real da planta, que possa lhe
dar informao se o sistema est tendendo
para ser estvel ou no. O uso do critrio

A.26
 Enfoque Matemtico
mesmo sinal algbrico, de modo que a
coisa importante para investigar a
desigualdade dada pela eq. 6.3. Inserindo
Controlador Pm Px as constantes reais do sistema na
igualdade acima e re-arranjando-a, de
Fm modo que o termo do controle integral
Cm Rm fique isolado tem-se:
C
xq
(1 + R q )(Tm + H + R q)
Cv
x Rq < (6.4)
TmHR q
LE

F Q A desigualdade como escrita acima

permite investigar como os ajustes do
controlador afetam a estabilidade.
Fig. 6.1. Processo com nica capacidade com A desigualdade acima mostra as
controlador e vlvula ideais mas com atraso no condies limitantes entre a operao
sistema de medio estvel e instvel. atravs da expresso
determina-se que um sistema instvel
pode se tornar estvel por meio de uma
5.5. Condies de estabilidade das trs seguintes alteraes nos ajustes
O melhor mtodo de entendimento do do controlador:
critrio de Routh a aplica-lo a um sistema 1. diminuindo o fator de controle
de equao diferencial, como a eq. 6.1. integral,
As condies para a estabilidade para 2. aumentando o fator de controle
este sistema de terceira ordem so duas: derivativo,
A primeira condio que todos os 3. aumentando o fator de controle
coeficientes devam ser do mesmo sinal proporcional,
algbrico. Por convenincia, a eq. 6.1. Se o sistema verificado pela
pode ser reescrita como segue: desigualdade da eq. 6.4 e no fica estvel
dentro dos ajustes disponveis nos
controladores comerciais, ento ele pode
d3 x d2 x dx ficar estvel alterando as resistncias e
M3 + M2 + M1 + Mo ( x x o ) = 0 capacidades do processo, como indicado
3 2 dt
dt dt
na eq. 6.4.
(6.2) 5.6. Processo com uma capacidade
onde com atrasos no elemento de
medio e na vlvula
M3 =Tm H
Para o caso do controle proporcional
M2 = Tm + H + Rq mais derivativo, a equao caracterstica
para o sistema mostrado na Fig. 2.5 a
M1 = 1 + Rq seguinte:

Mo = Rq d3 x d2 x dx
M3 + M2 + M1 + M0 x = 0
3 2 dt
dt dt
A segunda condio para a
estabilidade :
(6.5)
M1M2 > M3Mo (6.3)
onde
Em quase todos os casos de controle M3 = Tm Tv H
de processo os coeficientes sero do

A.27
 Enfoque Matemtico
Conclui-se que o efeito da resposta
M2 = Tm Tv + Tm H + Tv H derivativa similar ao seu efeito no
exemplo anterior. Porm, o efeito da
M1 = Tm + Tv + H + Rq resposta proporcional agora oposta da
anterior. Isto ilustra o fato que no
Mo = 1 + Rq possvel generalizar acerca do efeito de
um tipo particular de controle muito
Tm = Rm Cm amplamente.

Tv = Rv Cv 5.7. Controle integral

Se a ao integral de controle
Pm PX includa no sistema da Fig. 2.5, obtm-se
uma equao diferencial de quarta ordem.
Rv
Para este caso, a equao caracterstica
Rv fica igual a:
pc Cm Rm

Fv Rv C d4 x d3 x d2 x dx
pv xq M4 + M3 + M2 + M1 + M0 x = 0
4 3 2 dt
Cv
x Rq dt dt dt
(6.8)
LE
onde
F Q

Fig. 6.2. Processo com nica capacidade com M4 = Tm Tv H

controlador ideal mas com atrasos na medio e na
vlvula
M3 = Tm Tv + TmH + Tv H

Ainda, aplicando o critrio de

M2 = Tm + Tv + H + R q
estabilidade de Routh, as condies
necessrias para a estabilidade so:
1. todos os coeficientes so do mesmo
M1 = 1 + R q
sinal algbrico e
2. a seguinte desigualdade
verdadeira:
Mo = R q
Esta desigualdade idntica eq. 6.3,
mas aps a substituio dos valores reais
dos coeficientes de M1 e Mo que contem Aplicando o critrio de Routh, as
as constantes do controlador de e , condies para a estabilidade agora so
respectivamente, obtm-se: trs:
1. todos os coeficientes devem ter o
mesmo sinal algbrico,
M2 (Tm + Tv + H + R q) > M3 (1 + R q ) A segunda e terceira condies so
(6.7) respectivamente,

Revendo a desigualdade acima, se M1M2M3 M12M 4 MoM32 > 0 (6.9)

percebe que:
1. o aumento no fator de controle
derivativo tende a fazer o sistema M2M3 > M1M4 (6.10)
mais estvel,
2. o aumento no fator de controle
proporcional tende a fazer o sistema Re-arranjando a eq. 6.9, tem-se:
menos estvel,

A.28
 Enfoque Matemtico

M1(M2M3 M1M4 ) > MoM32 (6.11) M M M M2

M12 2 3 M1 + o 3 = Q (6.17)
M4 M4
O sistema pode ser instvel se alguma Um grfico de M1 versus Q mostrar o
das duas condies eq. 6.10 ou 6.111 no
for satisfeita. A eq. 6.11 uma condio efeito de M1, que contem o coeficiente ,
necessria e suficiente para a estabilidade, no limite da estabilidade do sistema,
enquanto a eq. 6.9 uma condio quando todas as outras constantes
necessria mas no suficiente. Re- permanecem inalteradas. Este grfico
arranjando a eq. 6.11, obtm-se: mostrado na Fig. 5.1.

5.9. Efeito das aes integral e

M12M 4 M1M2M3 + MoM32 < 0 (6.12) derivativa
O efeito da resposta integral, que est
No limite da estabilidade/instabilidade, contida no coeficiente Mo, aparece na eq.
a eq. 6.9 fica igual a zero, ou seja:
6.16. Aqui aparente que para existir
estabilidade, deve se satisfazer a seguinte
M M M M2 desigualdade:
M12 2 3 M1 + o 3 = 0 (6.13)
M4 M4
M22
Mo < (6.18)
de modo que as razes para M1 so: 4M4

2 Substituindo o valor real de Mo tem-se:

M M M 2M 3 M M2
M1 = + 2 3 o 3
2M4 2M 4 M4
M22
Rq < (6.19)
(6.14) 4M4
que mostra que o valor da resposta integral
A inspeo da eq. 6.14 mostra que deve sempre satisfazer a eq. 6.19 ou o
para M1 ter qualquer raiz real necessrio sistema ser instvel.
que: O coeficiente M2 contem a resposta
derivativa que, se modificada, pode agir
para satisfazer a eq. 6.19 se o controle
2
est prximo da faixa apropriada.
M 2M 3 MoM32 Para resumir as concluses acima,
(6.15) pode-se estabelecer os seguintes efeitos
2M4 M4
sobre um sistema deste tipo que quase
no estvel ou est no limite de ficar
ou, escrevendo de modo diferente: instvel:
1. aumentando a resposta integral
tende a fazer o sistema mais
M32 M22 instvel.
Mo 0 (6.16)
M4 4M4 2. aumentando a resposta derivativa
tende a fazer o sistema mais
estvel.
3. aumentando a resposta proporcional
5.8. Grfico da eq. 6.13 para mostrar tende a fazer o sistema mais estvel
efeito de ou menos estvel, dependendo dos
valores dos coeficientes.
Tornando o valor da eq. 613 igual a Q,
tem-se:

A.29

5.10. Outros casos
Foi mostrada aplicao do critrio de
Routh para trs casos de controle de
processo, incluindo sistemas de terceira e
quarta ordem. Estes exemplos mostram
que a aplicao do critrio, quando usado
para determinar se um dado sistema de
controle estvel ou no. Note-se que o
critrio tem valor como uma verificao
preliminar em um dado projeto e no
fornece dados quantitativos para o grau de
estabilidade. Embora o mtodo envolva
algum trabalho em sistemas de ordem
superior, ele ainda consideravelmente
mais rpido que a tentativa de achar as
razes da equao caracterstica. Depois
que o sistema provado ser estvel, pelo
critrio de Routh, seria pratico fazer uma
anlise mais detalhada do problema,
achando as razes e determinando a curva
resposta. Isto dar um retrato exato do
desempenho esperado da planta.
Fig. 6.3. Grfico de Q (eq. 6.17) versus coeficiente
M1 mostra o efeito de
Enfoque Matemtico
5.11. Concluso
O presente trabalho estabelece ainda
que o principal objetivo desta anlise ten
sido fornecer ao engenheiro de controle o
valor de um enfoque terico planejado para
este problema nos estgios de projeto. A
matemtica que foi usada foi a de
equaes diferenciais ordinrias. Enquanto
que nem todas as equaes foram
resolvidas completamente, dados
suficientes e solues de exemplo foram
includas para possibilitar, com a ajuda de
uma reviso breve de calculo e equao
diferencial elementar, entender os
procedimentos usados.
Um fator importante a ser reconhecido
no campo do controle de processo que
no possvel se chegar a uma
catalogao simples de solues que
satisfaam todos os problemas que
aparecem na prtica. Cada caso deve ser
tratado de modo individual. Assim, um bom
conhecimento do procedimento muito
mais importante que uma demonstrao de
mtodos para catalogar solues.
A.30