CLSM Clase1 Laplace

Introduccion a Sistemas Lineales
Facultad de Ciencias de la Electronica

Benemerita Universidad Autonoma de Puebla
Maestra en Ciencias de la Electronica, Opcion en Automatizacion
Dr. Fernando Reyes Cortes
Control Lineal y Servomecanismos

ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/
Otono 2016
Introduccion Conceptos Transformada de Laplace Resumen Propiedades Tarea
Parte I
Transformada de Laplace F (s) = L[f (t)]
Contenido
Introduccion
Conceptos fundamentales
Transformada de Laplace
Resumen
Propiedades
Dr. Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 2 / 23
La transformada de Laplace es una herramienta mate- Pierre-Simon Laplace (1749-1827)

matica que sirve para rersolver ecuaciones diferenciales
lineales. :
Este metodo convierte una ecuacion diferencial lineal en

un polinomio, permitiendo manipulaciones algebraicas
para encontrar su solucion.
La transformada de Laplace convierte una funcion f (t)
en el dominio del tiempo t en una funcion F (s), siendo s
un numero complejo.
La transformada de Laplace solo se aplica a sistemas o
senales: lineales, continuos o analogicos, invariantes en el
tiempo, y causales.
Figura 2: Astronomo, fsico y matematico frances.

Figura 1: Rubrica de Laplace.
Transformada de Laplace
La teora de la transformada de Laplace es muy extensa, por lo que el proposito de esta seccion es presentar en forma
breve y concisa los aspectos fundamentales enfocados a la aplicacion en el area de la ingeniera.
La transformada de Laplace es una herramienta analtica aplicada a la ingeniera que permite realizar analisis
y sntesis de circuitos electricos, electronicos, redes, filtros, amplificadores, servomecanismos, etc.
La transformada de Laplace convierte una funcion definida en el dominio del tiempo t a una funcion en la variable
compleja s, que generalmente contiene componente real a e imaginaria b, es decir tiene la forma: s = a + ib.
La transformada de Laplace facilita el analisis de sistemas lineales en el dominio de la frecuencia y se relaciona
directamente con las funciones de transferencia.
La transformada de Laplace se emplea para resolver ecuaciones diferenciales lineales, reemplaza operaciones
como derivadas e integrales por operaciones algebraicas simples (multiplicacion y division, respectivamente) en
el plano complejo de la variable s C .
La transformada de Laplace permite graficar el funcionamiento del sistema sin la necesidad de resolver el sistema
de ecuaciones del modelo o planta.
Definicion 3.1: (Principio de Causalidad)

Un sistema es denominado causal si y solo si la salida depende de entradas pasadas y/o actuales.
Un sistema es llamado no causal si la salida depende de entradas pasadas, actuales y futuras.
El diseno sobre un sistema que no es causal, no puede ser fsicamente implementado.
Un sistema causal es aquel que es no-anticipativo; esto es, que las salidas dependen de entradas presentes y
pasadas, pero no de entradas futuras.
Todos los sistemas en tiempo real deben ser causales, ya que no pueden tener salidas futuras disponibles para
ellos.
Definicion 3.2: (Senal causal)
Una senal u(t) escalar real sera considera como senal causal, si u(t) = 0 para t < 0 y u(t) IR, t 0.
Definicion 3.3: (Tiempo inicial)

El tiempo inicial de un sistema lo representamos por t0 , corresponde cuando el sistema no se le aplica entrada; es
decir, es el tiempo anterior justo cuando se le aplica una entrada u(t) e inicia el comportamiento dinamico del
sistema.
Propiedad de Aditividad
Un sistema lineal satisface la propiedad de aditividad, si la suma de entradas resulta la suma de salidas; por ejemplo,
si las entradas son u(t) = u1 (t) + u2 (t), entonces la salida es y(t) = y1 (t) + y2 (t), donde se debe cumplir que la
entrada u1 (t) genera la respuesta y1 (t) y la entrada u2 (t) se relaciona con la salida y2 (t).
Definicion 3.4: (Invariante en el tiempo)

Un sistema es denominado invariante en el tiempo si el comportamiento del sistema entre la entrada u(t) y la
salida y(t) no depende de la evolucion del tiempo t.
Si para una entrada u(t), el comportamiento del sistema produce una respuesta y(t), entonces para cualquier entrada
con corrimiento en el tiempo u(t + ), resulta una salida desplazada en el tiempo y(t + ).
Notacion de la Transformada de Laplace

Dada una funcion continua f (t) definida para todo intervalo t 0, la notacion mas utilizada para representar
la transformada de Laplace de la funcion f (t) es: F (s) = L[f (t)].
Definicion 4.1:
Sea la siguiente integral
Z
f (s) = L[f (t)] = e st f (t)dt (1)
0
donde s es un numero complejo, es decir s C . En el proceso de desarrollar la integral, al numero complejo s se

considera constante sobre el intervalo de integracion. Si la integral (1) converge para algun valor de s, entonces la
transformada de Laplace L[f (t)] existe.
Ejemplo
Transformada de Laplace de constantes: desde el punto de vista matematico la estructura mas simple lo
representan las constantes en el tiempo, por ejemplo los parametros de un robot se pueden considerar
constantes durante su vida util t 0.
Sea IR una constante, entonces la transformada de Laplace L[] de una funcion constante en el tiempo
f (t) = se obtiene como:
Z Z
st 1 u 1 u 1 st
f (s) = L[] = e dt = e du = e = e
0 s 0 s s
0
0
1h * 0 0*1 =
i
=

s e e

s
Como caso particular, cuando toma un valor unitario, entonces L[1] = 1s .
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones exponenciales reales: para el caso donde f (t) tiene la forma de una
funcion exponencial de la forma f (t) = e at , donde a IR+ , entonces la transforma de Laplace L[e at ] se
obtiene como a continuacion se describe:

Z Z
at at st (s+a)t 1 (s+a)t
1 h
0 1
i
f (s) = L[e ] = e e dt = e dt = e = e e 0
0 0 s +a s +a
0

1
=
s +a
1
De manera analoga, se puede obtener L[e at ] = sa
.
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones exponenciales imaginarias: cuando f (t) tiene la forma de una funcion
exponencial con componente imaginaria f (t) = e iwt , donde w IR+ , entonces la transforma de Laplace L[e iwt ]
se obtiene como a continuacion se describe:
Z Z Z
iwt st (iw s)t
iwt
f (s) = L[e ] = e e dt = e dt = e (siw )t dt
0
0 0

1 1 h 0 1
i
e (siw )t =

= e e 0
s iw s iw
0

1
=
s iw

L[e + iw ] = y L[e iw ] =
iwt 1 t 1 t 1
En forma similar, se pueden obtener L[e ]= s+iw
, siw s+iw
, donde
IR.
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones trigonometricas: considere la funcion f (t) = cos(wt), donde w IR+ es
la frecuencia de la senal, la evolucion del tiempo se encuentra representado por t 0.
La funcion cosenoidal se puede expresar en terminos de funciones exponenciales (formula de Euler) como la
suma de dos complejos conjugados:
1 iwt 1 iwt
cos(wt) = e + e
2 2
1
tomando la transformada de Laplace para las funciones exponenciales previamente desarrolladas L[e iwt ] = sw
y L[e iwt ] = s+w
1
se obtiene:

1 1 1 1 1 s +
Z + s
iw
Z iw
Z
Z
f (s) = L[cos(wt)] = + =
2 s iw 2 s + iw 2 s iw s + iw
s
= 2
s + w2

donde se ha considerado que i 2 = 1 o i = 1, ademas:
s iw
s + iw

s 2 Hisw
H
isw

2
H+ w
H

2
s +w

2
En forma similar, aplicando el mismo procedimiento para la funcion senoidal sen(wt) se obtiene:
1 iwt 1 iwt
sen(wt) = ie ie
2 2
la transformada de Laplace de la funcion f (t) = sen(wt) adquiere la siguiente forma:

1 1 1 1 1 i s iw + i s + iw
f (s) = L[sen(wt)] = i i =
2 s + iw 2 s iw 2 s + iw s iw
1@ s + w @
i@ i@
s +w
=
2 s + w2
2
w
= 2
s + w2
Considere la funcion f (t) = sen(wt + ), donde IR es una constante. Empleando identidades trigonometricas
se desarrolla la siguiente expresion:
sen(wt + ) = sen(wt)cos() + cos(wt)sen()
resultando sen() y cos() constantes. Por lo tanto,

w
L[cos()sen(wt)] = cos()
s2 + w 2
s
L[sen()cos(wt)] = sen() 2
s + w2
De ah, que la transformada de Laplace de f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] es :

w s
f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = cos() + sen() 2
+w s2 2 s + w2
cos()w + sen()s
=
s2 + w 2
w
De manera particular si = 0, entonces f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = L[sen(wt)] = s 2 +w 2
y para
= 2 , L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = L[cos(wt)] = s 2 +w
s
2.
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones hiperbolicas: la funcion f (t) = cosh(wt) se define de la siguiente manera:
1 iwt 1 iwt
cosh(wt) = e + e
2 2
donde w IR+ y el tiempo representado por t 0.
1
Debido a que L[e iwt ] = sw y L[e iwt ] = s+w
1
, entonces L[cosh(wt)] toma la forma siguiente:
1 1 1 1 + s
1 s +
w
Z w
Z

f (s) = L[cosh(wt)] = + =
Z Z

2s w 2s +w 2 s w s +w
s
= 2
s w2
Para el caso de la funcion f (t) = senh(wt) se desarrolla un procedimiento muy similar:
1 iwt 1 iwt
senh(wt) = e e
2 2
Por lo que:
1 1 1 1 1 s + w sA + w
f (s) = L[senh(wt)] = = A
2s w 2s +w 2 s w s +w
w
= 2
s w2
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones compuestas de exponenciales y senoidales: considere la funcion
f (t) = e at sen(wt), donde a IR, w IR+ y t es la evolucion del tiempo t 0. La transformada de Laplace
de f (t) se obtiene como a continuacion se describe:
e iwt e iwt 1 h a iw t i
a + iw t
f (t) = e at sen(wt) = e at

= e
2i 2i 2i e
La transformada de Laplace resultante es:
1 1 w
f (s) = L[e at sen(wt)] = 1

=
2i s+iw s++iw 2
s + + w2
En forma parecida, la transformada de Laplace L[e at cos(wt)] =

s+
2 .
s + +w 2
Ejemplo
Transformada de Laplace de la derivada de una funcion: considere que f (t) = dtd f (t) representa la derivada de f (t)
con respecto al tiempo. La transformada de Laplace de L[f (t)] se obtiene como a continuacion se describe:
Z Z
st df (t) st
L[f (t)] = f (t) e dt = e dt
0 0 dt
Es decir, la transformada de Laplace de la derivada de una funcion L[f (t)]:

Z
df (t)
L[f (t)] = e st dt = sf (s) f (0)
0 dt
donde f (0) es la funcion f (t) evaluado en t = 0.
Por ejemplo, sea f (t) = e at para encontrar la transformada de Laplace de la derivada de f (t) es:
d at 1 a
L[f (t)] = L[ e ] = sf (s) f (0) = s 1=
dt s +a s +a
Ejemplo
Rt
La transformada de Laplace de la integral de una funcion f (t) se encuentra representada por L[ 0 f (t)dt], la cual se
obtiene de la siguiente forma.
Considere la definicion de la transformada de Laplace L[f (t)]:
Z
f (s) = L[f (t)] = f (t) e st dt
0
ahora, realizando integracion por partes, se obtiene:

Z Z Z
f (t) e st dt =

f (s) = L[f (t)] = udv = uv vdu
0 0 0 0
donde u = e st , du = se st dt y dv = f (t)dt.
Si integramos a dv = f (t)dt, entonces se desarrolla la siguiente expresion:
Z t Z t Z t
dv = f (t)dt dv = f (t)dt v (t) = v (0) + f (t)dt
0 0 0
donde v (0) corresponde al valor de la integral f (t) en t = 0.
Ahora

Z Z Z
st

f (s) = L[f (t)] = f (t) e dt = udv = uv vdu
0 0 0 0

Z
st Rt Rt
v (0) + 0 f (t)dt (se st dt)

= e v (0) + 0 f (t)dt
0 0

st Rt
Observe que al evaluar los lmites del primer termino de la expresion anterior e v (0) + 0 f (t)dt = v (0).
0
Por lo tanto f (s) se reduce a:
Z
Rt
v (0) + 0 f (t)dt se st dt

f (s) = L[f (t)] = v (0) +
0
Z Z
st
R t st
= v (0) + s v (0)e dt + s 0
f (t)dt e dt
0 0
donde s permanece constante sobre el intervalo de integracion. Note que la primera integral del lado derecho del signo
igual corresponde a la transformada de Laplace de una constante L[v (0)], la cual es igual al producto de la constante
v (0) por 1s .
Lo que resulta la siguiente expresion:
Z Z
+ s v@
@ (0) Rt R t
st
f (t)dt e st dt

f (s) = L[f (t)] =
v (0)
H
H + s 0
f (t)dt e dt = s 0
H
s@
@ 0 0
Rt
Por lo tanto, la transformada de Laplace de la integral de f (t) adquiere la forma: L[ 0 f (t)dt] = f (s) s
. Notese que la
Rt
integral 0 f (t)dt tiene lmites de integracion, es decir es una integral definida; al eliminar los lmites de integracion
debera aparecer una constante de integracion la cual es el valor de la integral de f (t) en t = 0, en consecuencia:
La transformada de Laplace de la integral de una funcion f (t) considerando las condiciones iniciales se obtiene como:
Z
f (s) v (0)
L[ f (t)dt] = +
s s

Rt
donde v (0) = 0 f (t)dt es el valor resultante de la integral de f (t) evaluada en t = 0.
t=0
No confundir a v (0) con el valor de la funcion f (0) en t = 0. En tal caso son variables diferentes v (0) y f (0).
Ejemplo
Transformada de Laplace de la funcion rampa.
Considere la funcion rampa f (t), la transformada de Laplace L[t] se obtiene de la siguiente forma:
Z
f (s) = L[t] = t e st dt
0
R R
realizando la integracion por partes udv = uv vdu bajo la siguiente notacion: u = t du = dt,
dv = e st dt v = e st dt = 1s e st . De acuerdo con esto, el desarrollo de la transformada de Laplace de una
R
funcion rampa L[t] toma la siguiente forma:

t=
Z Z
st
1 st 1 st
f (s) = t e dt = t s e

s
e dt
0 t=0 0
t=
h i h i
* 0 +0 1 0* 1 = 0. Por lo que el algebra de la transformada de Laplace
1 st
Note que t s e = 1 e
e

s
| s {z

t=0 }
0=0
de una funcion rampa L[t] se reduce a la siguiente expresion:
Z Z
st 1 st
f (s) = t e dt = e dt
0 0 s
t=

1 st 1 h *1 = 1
* 0 0
i
= 2e = 2

s e e

s s2
t=0

:
Tabla 1: Transformada de Laplace de algunas funciones elementales.
Funcion Transformada de Laplace

f (t) f (s) = L[f (t)]
1
1 1 s

2 s
1
3 t s2
1
4 e at sa
5 e at 1
s+a
1
6 e iwt siw
7 e iwt 1
s+iw
a
8 sen(at) s 2 +a 2
s
9 cos(at) s 2 +a 2
a
10 senh(at) s 2 a 2
s
11 cosh(at) s 2 a 2

12 e + iw t 1
siw

13 e iw t 1
s+iw
14 e t sen(wt)
w
2
s + +w 2
t s+
15 e cos(wt) 2
s + +w 2
:
Tabla 2: Transformada de Laplace de derivadas e integrales.
Operacion Transformada de Laplace f (s) = L[f (t)]

sf (s) f (0)
1 f (t) = d
dt
f (t) donde f (0) es la funcion f (t)
evaluada en t = 0.
s 2 f (s) sf (0) f (0)

donde f (0) y f (0) representan la
2 f(t) = d d
dt dt
f (t) funcion f (t) y la derivada f (t),
respectivamente evaluadas en t =
0.
f (s) v (0)
s
+ s

R
3
R
f (t)dt donde v (0) = f (t)dt es el va-
t=0
lor de la integral resultante de la
funcion f (t) en t = 0.
Propiedades de la transformada de Laplace

La transformada de Laplace L[f (t)] posee varias propiedades matematicas entre las que destacan:
Linealidad: sean f1 (t), f2 (t), , fn (t) un conjunto de funciones continuas en el tiempo, entonces la transfor-
mada de una suma de terminos de funciones fi (t) con i = 1, 2, , n es igual a la suma de las transformadas
de los terminos individuales: L[f1 (t) + f2 (t) + + fn (t)] = L[f1 (t)] + L[f2 (t)] + + L[fn (t)].
Sea IR un escalar constante, entonces L[f (t)] = L[f (t)].
Suponga que 1 , 2 , , n IR son un conjunto de escalares constantes en el tiempo, entonces L[1 f1 (t) +
2 f2 (t) + + n fn (t)] = 1 L[f1 (t)] + 2 L[f2 (t)] + + n L[fn (t)].
Desplazamiento en la frecuencia: L[e at f (t)] = f (s a).
2
La transformada de Laplace de la segunda derivada temporal de una funcion f (t) : dtd 2 f (t) = f(t) es:
L[f(t)] = s 2 f (s) sf (0) f (0), donde f (0) y f (0) representan la funcion f (t) y la derivada f (t), ambas
evaluadas en t = 0.
Escalamiento: la transformada de Laplace L[f (at)] satisface L[f (at)] = a1 f ( as ), donde a IR es un escalar
con a 6= 0.
Tarea
Demostrar las siguientes propiedades de la transformada de Laplace L[f (t)]:
2
La segunda derivada temporal de una funcion f (t) : dtd 2 f (t) = f(t) tiene su representacion mediante la
trasformada de Laplace: L[f(t)] = s 2 f (s) sf (0) f (0), donde f (0) y f (0) representan la funcion f (t) y la
derivada f (t), ambas evaluadas en t = 0.
Propiedad de escalamiento: la transformada de Laplace L[f (at)] satisface: L[f (at)] = a1 f ( as ), donde a es un
escalar a IR con a 6= 0.

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Transformada de Laplace F (s) = L[f (t)]

La transformada de Laplace es una herramienta mate- Pierre-Simon Laplace (1749-1827)

Este metodo convierte una ecuacion diferencial lineal en

Figura 2: Astronomo, fsico y matematico frances.

Definicion 3.1: (Principio de Causalidad)

Un sistema es llamado no causal si la salida depende de entradas pasadas, actuales y futuras.

El diseno sobre un sistema que no es causal, no puede ser fsicamente implementado.

Definicion 3.2: (Senal causal)

Definicion 3.3: (Tiempo inicial)

Definicion 3.4: (Invariante en el tiempo)

Notacion de la Transformada de Laplace

donde s es un numero complejo, es decir s C . En el proceso de desarrollar la integral, al numero complejo s se

Como caso particular, cuando toma un valor unitario, entonces L[1] = 1s .

sen(wt + ) = sen(wt)cos() + cos(wt)sen()

resultando sen() y cos() constantes. Por lo tanto,

De ah, que la transformada de Laplace de f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] es :

En forma parecida, la transformada de Laplace L[e at cos(wt)] =

Es decir, la transformada de Laplace de la derivada de una funcion L[f (t)]:

donde f (0) es la funcion f (t) evaluado en t = 0.

ahora, realizando integracion por partes, se obtiene:

donde v (0) corresponde al valor de la integral f (t) en t = 0.

funcion rampa L[t] toma la siguiente forma:

Funcion Transformada de Laplace

Operacion Transformada de Laplace f (s) = L[f (t)]

s 2 f (s) sf (0) f (0)

Propiedades de la transformada de Laplace

Sea IR un escalar constante, entonces L[f (t)] = L[f (t)].

Desplazamiento en la frecuencia: L[e at f (t)] = f (s a).

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