SISTEMAS DE POTENCIA I:

Filtros Activos de Potencia

Integrantes: Alejandra Cuevas Molina

Vctor Hormazbal Quilamn
Gerardo Ibez Gonzlez

Docente: Fabricio Salgado Daz

Fecha: 07/12/2017
 1. ndice

1. ndice ......................................................................................................................... 2
2. Resumen .................................................................................................................... 3
3. Introduccin .............................................................................................................. 4
4. Desarrollo .................................................................................................................. 5
4.1 Topologas .............................................................................................................. 5
4.1.1 FAP en conexin paralelo ................................................................................ 7
4.1.2 FAP en conexin serie...................................................................................... 9
4.1.3 FAP en conexin serie-paralelo ....................................................................... 9
4.1.4 Filtrado Hbrido .............................................................................................. 10
4.1.4.1 Filtro activo en serie con la lnea ............................................................. 11
4.1.4.2 Filtro activo en serie con el filtro pasivo ................................................. 11
4.1.4.3 Filtro activo en paralelo con el filtro pasivo ............................................ 12
4.1.4.4 Filtro activo en serie con la lnea y con el filtro pasivo ........................... 13
4.2 Estrategias de control ............................................................................................ 13
4.2.1 Teoras de aislamiento armnico.................................................................... 16
4.2.1.1 Transformada discreta de Fourier ............................................................ 16
4.2.1.2 Mtodo del filtro pasa-banda ................................................................... 17
4.2.1.3 Mtodo de la substraccin sinusoidal ...................................................... 18
4.2.1.4 La teora p-q............................................................................................. 19
4.2.1.5 Marco de referencia sncrono (SRF) ....................................................... 23
4.2.2 El control de corriente .................................................................................... 24
4.2.2.1 Control lineal de corriente ....................................................................... 26
4.2.2.2 Control predictivo de corriente ................................................................ 27
4.2.2.3 Control deslizante de corriente ................................................................ 28
4.2.2.4 Control por histresis de corriente ........................................................... 29
4.3 Simulacin ............................................................................................................ 31
5. Conclusiones ........................................................................................................... 34
6. Bibliografa.............................................................................................................. 35

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 2. Resumen

La importancia del estudio de los FAP radica en la disminucin de armnicos en las

redes de distribucin de energa elctrica. Lo anterior, implica que se hayan desarrollado
diferentes topologas que se adecuen a todos los escenarios posibles: sistemas
monofsicos, trifsicos, con y sin neutro, etctera.

Adems de la utilizacin de distintas topologas, que se emplean para diferentes

condiciones, es necesario realizar un control adecuado de los FAP, los cuales se
implementan en tres etapas: adquisicin de seales de tensin y corriente de la red,
aislamiento del contenido armnico para generar seales de referencia compensatorias y
amplificacin de estas seales. La utilizacin de una u otra estrategia de control depende
de la aplicacin de esta.

Finalmente se desarrolla una simulacin de un FAP en software, utilizando una

estrategia de control especfica y se muestran los resultados (corriente de compensacin,
corriente suministrada por la fuente, corriente en la carga), donde se evidencia la
utilidad de los filtros activos de potencia.

3
 3. Introduccin

Los filtros activos de potencia, tambin llamados acondicionadores activos de lneas de

potencia (APLC) tienen como principal tarea la reduccin de los armnicos en las
redes de distribucin de energa elctrica.

Con el aumento constante de las cargas no lineales conectadas a la red de alimentacin

aparecen muchos problemas de distorsin y prdida de eficiencia debidos al bajo factor
de potencia. Una de las formas de mejorar esta situacin, es la utilizacin de filtros
activos de potencia (FAP), por lo que en los ltimos aos se han desarrollado distintas
estructuras para su implementacin prctica.

Las cargas no lineales conectadas a la red consumen corrientes que no son senoidales, o
sea, tienen un contenido importante de armnicos. Asimismo este consumo de
corrientes no senoidales, aplicada a una red elctrica de impedancia no nula, produce
una distorsin en la forma de la tensin en los puntos de conexin de los equipos a la
red.

El propsito de un filtro activo es el de reducir los dos problemas anteriores; de forma

que la corriente que circule por la red elctrica sea senoidal y que la tensin aplicada a
las cargas tambin lo sea.

Cabe sealar que adems de la reduccin de armnicos los FAP pueden tambin realizar
otras tareas como son la correccin del coseno de (desfase entre las ondas de tensin y
corriente) y el equilibrado entre las fases. Para conseguir los dos objetivos anteriores, se
pueden utilizar distintas topologas y estrategias de control de filtros, los cuales se
detallan en este trabajo.

4
 4. Desarrollo

4.1 Topologas

Durante los ltimos aos se han desarrollado infinidad de topologas de los FAP,
estimuladas por el avance de los convertidores estticos y por la incorporacin de
nuevos semiconductores de potencia, con mejores prestaciones en cuanto a valores de
corriente y tensin soportados, facilidad en su modo de control y tiempos de
conmutacin reducidos. Todo ello acompaado por el impresionante desarrollo de las
tcnicas digitales y los dispositivos aptos para su implementacin, como los
procesadores digitales de seal (DSP), que han experimentado una enorme evolucin,
tambin debido a su uso en otros sectores que requieren gran capacidad y velocidad de
clculo, como son los mbitos relacionados con la imagen.

Esto ha hecho que, desde los inicios hasta este momento en que nos encontramos, se
haya pasado de la utilizacin de complicados convertidores con tiristores, acompaados
de los circuitos de conmutacin forzada, operando a algunos cientos de hertz, a los
modernos semiconductores, definidos bajo el trmino genrico Intelligent Power.

Estos sistemas semiconductores, generalmente basados en transistores IGBT, son

extremadamente robustos e incorporan, adems del circuito driver que permite el
accionamiento del dispositivo desde seales lgicas de control con aislamiento
galvnico, otros circuitos, como: circuitos de proteccin trmica, frente a sobrecargas y
frente a cortocircuito directo.

Una posible clasificacin de los FAP, segn su topologa y modo de insercin en la red
elctrica, es la siguiente:

Conexin paralelo o shunt.

Conexin serie.
Conexin serie paralelo.
Filtrado hbrido.

Estructuras de los convertidores estticos

Los convertidores estticos utilizados en los FAP tienen la estructura de inversores,

operando en los cuatro cuadrantes, con posibilidad de transferir e intercambiar energa
bidireccionalmente entre la red y un elemento de almacenamiento, de tipo capacitivo o
inductivo, situado en el lado de c.c. del convertidor.

Estas estructuras se pueden implementar para sistemas monofsicos o trifsicos, con o

sin neutro, y en todos estos casos el convertidor esttico puede actuar como fuente de

5
corriente o fuente de tensin, segn sea el elemento de almacenamiento de energa
utilizado o el modo de control del convertidor.

Debido a la complejidad del sistema que representa el FAP, y tambin a consideraciones

de rentabilidad, la potencia de estos sistemas se sita entre decenas y centenas de kVA,
por lo que la estructura ms habitual es la correspondiente a sistemas trifsicos en sus
dos variantes, con y sin neutro.

En la figura 1 se representan las estructuras de los tres convertidores ms utilizados en

las versiones trifsicas para redes sin neutro.

(a) (b) (c)

Figura 1: Estructuras de convertidores
(a) Convertidor de corriente
(b) Convertidor de tensin
(c) Convertidor de tensin con control por corriente

En el convertidor de tensin en modo de control por corriente es necesario insertar una

inductancia entre la red y el convertidor, para que el conjunto se comporte como una
fuente de corriente, ya que el convertidor y su condensador, situado en el lado de c.c.,
verdaderamente es una fuente de tensin, por lo que su conexin directa a la red sera
del todo inadecuada.

En el caso de redes con neutro se consideran dos alternativas:

a) Hacer uso de un convertidor ms, consistente en un cuarto semipuente, conectado en

paralelo con los tres propios del inversor trifsico.

b) Utilizar un convertidor trifsico con la insercin del conductor de neutro en el punto

medio del sistema de almacenamiento de c.c. (generalmente de tipo capacitivo), con
control del equilibrio de tensiones o corrientes de ese punto medio, tal como se muestra
en la figura 2.

6
 (a) (b)
Figura 2: Estructura del convertidor trifsico
(a) Con convertidor de neutro
(b) Con control del equilibrio de tensin en c.c.

El sistema basado en el uso de un convertidor especfico para el neutro resulta ms

costoso, pero es ms fcil de controlar y tiene un comportamiento excelente, y en
algunos casos se puede llegar a independizar la compensacin de la corriente de neutro
mediante el uso de su convertidor propio. Adems, si la carga contaminante no tiene
neutro, como suele ser muy habitual en potencias medias y altas, sencillamente no se
instala el convertidor de neutro ni ninguno de sus componentes, permaneciendo todo lo
dems inalterado.

El sistema basado en la insercin del neutro en el punto medio del sistema de

almacenamiento (punto medio del condensador en la figura 2), requiere un control
especfico de la igualdad del reparto de tensiones en los condensadores para evitar la
destruccin de los mismos, la instalacin de un nmero de condensadores cuatro veces
superior, aunque de menor tensin, para conseguir la misma capacidad y la necesidad de
instalar doble nmero de transductores para leer la tensin total y la del punto medio de
esos condensadores.

4.1.1 FAP en conexin paralelo

Es la estructura ms conocida y permite, adems de la cancelacin de armnicos, hacer

correccin del factor de potencia, equilibrar las corrientes de lnea en el caso de
conexin de cargas desequilibradas y cancelar la corriente de neutro de la red, en los
casos de redes con neutro.

El FAP se sita en paralelo con la carga generadora de armnicos en el punto de

conexin de la carga (PCC). El principio de funcionamiento consiste en inyectar a la
red, en este punto y en contrafase, las corrientes armnicas generadas en la carga, de
modo que queden absolutamente anuladas por suma de corrientes en el nudo formado.

7
Se precisa un sistema de almacenamiento de energa en c.c. y un convertidor esttico
que transfiera esta energa bidireccionalmente entre c.a. y c.c.

El convertidor esttico debe actuar como fuente de corriente y su estructura puede ser
una de las citadas anteriormente. En la figura 3 se muestra una estructura de convertidor
del tipo de corriente, con almacenamiento inductivo de energa.

Figura 3: Filtrado activo paralelo con fuente de corriente

Dado que la energa asociada a los armnicos es de carcter no activo, la potencia en

Watts requerida por el convertidor es tericamente nula y, en la prctica, slo hay que
aportar la debida a las prdidas en los semiconductores y otros elementos no ideales.

Este convertidor, que trabaja con PWM a alta frecuencia, va dotado de un sistema de
control cuyo algoritmo de regulacin hace un seguimiento de la corriente en la carga,
determina el contenido de armnicos y genera las consignas de mando a los
semiconductores para inyectar las corrientes armnicas en contratase y conseguir su
cancelacin.

Pero la estructura ms utilizada es la basada en un convertidor de tensin, que trabaja en

modo de control por corriente, en donde la energa se almacena en un condensador
situado en el lado de c.c. del convertidor (figura 4).

Figura 4: Filtrado activo paralelo con fuente de tensin

8
La filosofa de la cancelacin sigue siendo la de inyeccin de corriente en paralelo y en
contrafase con los armnicos presentes en la carga, por lo tanto, el mtodo es
conceptualmente idntico al anterior.

4.1.2 FAP en conexin serie

El filtro activo (figura 5) se sita en serie entre la red y la carga, aportando la tensin
necesaria para que la corriente por la lnea est desprovista de armnicos. En realidad el
sistema acta como una impedancia variable, cuyo valor es idealmente nulo para la
componente fundamental de corriente e infinita para todas las dems componentes.

Figura 5: Filtro activo serie

Hay que destacar que el convertidor est actuando como fuente de tensin, aportando el
valor necesario para conseguir la impedancia deseada segn el contenido de armnicos
de la carga.

El circuito constituido por el filtro activo serie y la carga es un sistema dual respecto al
FAP paralelo, en donde la dualidad se establece por el intercambio de las posiciones
serie en lugar de paralelo y por actuar como fuente de tensin en lugar de como fuente
de corriente.

Esta topologa no es la ms utilizada, y en todo caso se acompaa normalmente de un

sistema de filtrado pasivo complementario.

4.1.3 FAP en conexin serie-paralelo

Esta topologa (figura 6) es tambin conocida con el nombre de UPQC (Unified Power
Quality Conditioner) o Filtro Activo de Potencia Universal, y es una combinacin de
los dos filtros anteriores, en donde el filtro paralelo cancela los armnicos de corriente y
puede hacer compensacin de energa reactiva, mientras que el serie hace la funcin de

9
desacoplo respecto a la red y puede realizar otras funciones, como regulacin de
tensin, compensacin de flicker y equilibrado de fases en el punto de conexin a la red.

(a) (b)

Figura 6: Filtro activo serie-paralelo

A esta estructura se le llama tambin UPFC (Unified Power Flow Controller) en su

versin de gran potencia, cuando es utilizada en los sistemas de transporte de energa
elctrica, denominados FACTS (Flexible AC Transmission System), para controlar el
flujo de energa activa y reactiva y contribuir a la estabilidad de la red ante topologas e
impedancias de la misma cambiantes en el tiempo.

4.1.4 Filtrado Hbrido

El filtrado hbrido consta de un sistema de filtrado pasivo convencional apoyado por un

filtro activo situado en diferentes posiciones en relacin con el filtro pasivo. Esta
combinacin optimiza el sistema de cancelacin pasiva, evita los problemas de
resonancias entre los componentes del filtro pasivo y la impedancia de lnea y permite
potencias de filtrado elevadas a un coste inferior al del filtrado activo puro.

Segn la conexin entre el sistema pasivo y el sistema activo, pueden considerarse las
siguientes estructuras bsicas:

Filtro activo en serie con la lnea.

Filtro activo en serie con el filtro pasivo.
Filtro activo en paralelo con la lnea y la carga.
Filtro activo en serie con la lnea y el filtro pasivo.

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4.1.4.1 Filtro activo en serie con la lnea

El filtro activo se comporta como una impedancia variable situada entre la lnea y la
carga, de tal modo que la impedancia es nula para la componente fundamental y de
carcter resistivo y elevada para los armnicos. El filtro activo acta como un "aislador
de armnicos".

Como la seccin de filtro activo se instala en serie con la red, y bloquea el paso de
armnicos desde y hacia ella, los armnicos generados en la carga necesariamente
circularn por el filtro pasivo. De este modo la tensin en el lado de lnea del filtro
activo serie es tericamente la correspondiente a la frecuencia fundamental.

El filtro activo (figura 7) est formado por un convertidor PWM de tensin conectado
en serie con la lnea a travs de un transformador (booster). El secundario de este
transformador se dimensiona para la totalidad de la corriente nominal de la carga,
aunque la tensin que debe soportar es la debida a las componentes armnicas, mientras
que es nula para la componente fundamental.

Figura 7: Filtrado activo en serie con la lnea

La ventaja de este sistema es que el grueso de la cancelacin corre a cargo del filtro
pasivo y el filtro activo se dimensiona para una potencia de tan slo el 2% al 5% de los
VA de la carga, con lo cual es menos costoso que un filtro activo puro, que debe asumir
la totalidad de la potencia de cancelacin.

4.1.4.2 Filtro activo en serie con el filtro pasivo

Este es un mtodo similar al anterior en donde la seccin correspondiente al filtro activo

est situada en serie con el filtro pasivo. El filtro activo est constituido por un
convertidor esttico PWM de tensin conectado en serie con el filtro pasivo a travs de
un transformador (figura 8).

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 Figura 8: Filtrado activo en serie con el filtro pasivo

Se comporta como una fuente de tensin variable, cuyo valor es tericamente nulo para
la frecuencia fundamental y de igual valor al de las componentes armnicas de tensin
en la carga. Por ello, la tensin en el punto de conexin del filtro, es la correspondiente
a la frecuencia fundamental, como en el caso anterior.

El filtro activo presenta impedancia nula a la componente fundamental y variable para

las componentes armnicas. Este mtodo tiene la ventaja de que la seccin de filtro
activo debe soportar solo las corrientes armnicas que circulan por el filtro pasivo y no
la corriente principal de la carga.

4.1.4.3 Filtro activo en paralelo con el filtro pasivo

Como se puede suponer, el sistema principal de filtrado es pasivo, sintonizado con los
armnicos ms bajos y de mayor contenido. En paralelo con el filtro pasivo hay un filtro
activo de corriente o tensin encargado de eliminar los armnicos de frecuencias ms
elevadas (figura 9).

Figura 9: Filtrado activo en paralelo con el filtro pasivo

12
4.1.4.4 Filtro activo en serie con la lnea y con el filtro pasivo

Es un mtodo combinacin de los anteriores y basado en los mismos principios, en

donde la accin de los filtros activos complementa y optimiza la del filtro pasivo [1].

4.2 Estrategias de control

Los principios tericos en los que se basa el funcionamiento de los filtros activos se
establecieron en los aos 70. Hoy da, su implantacin se ha visto incrementada como
consecuencia de las ventajas que presentan frente a las soluciones pasivas y de la
disponibilidad de soluciones tecnolgicas que posibilitan su construccin.

Una de las caractersticas fundamentales de este tipo de equipos de compensacin es su

capacidad para adaptarse a los cambios de las condiciones de operacin. As, problemas
como resonancias con otros elementos de la red elctrica o cambios de las
caractersticas de la carga que pueden ocasionar el completo rediseo de las soluciones
pasivas, se solventan mediante la modificacin del controlador en el caso de los filtros
activos [2].

Entre ms rpido se ejecuten los clculos para hallar el contenido armnico de la red y
deducir las corrientes compensatorias a inyectar, mayor ser la efectividad del filtro, as
pues el control del filtro activo es implementado usualmente en plataformas DSPs o de
microcontroladores de alta velocidad ayudados de dispositivos discretos anlogos y
digitales para la adquisicin de seales y el control de corriente del inversor. En algunos
casos incluso se emplean dos DSPs trabajando en paralelo para lograr un ptimo
desempeo de todo el sistema.

Se ha dicho que un filtro activo terica e idealmente pudiera compensar todo el

contenido armnico de un sistema contaminado, sin embargo, las limitaciones reales en
la compensacin radican bsicamente en dos aspectos, obsrvese la figura 10:

Figura 10: Elementos bsicos del filtro activo de potencia

13
- Velocidad: El tiempo de respuesta alcanzado por el filtro activo depender de la
velocidad de sus transductores de seal (v(t),i(t)), de su plataforma de clculo (DSP) y la
frecuencia mxima de trabajo de su puente inversor. Entre menor sea el tiempo de
clculo y mayor sea la frecuencia del puente inversor, mayor ser el orden del armnico
que puede llegar a compensar (aunque tambin aumentarn las prdidas de conmutacin
en el inversor).

- Potencia: La capacidad de corriente y tensin que soporten los semiconductores del

puente inversor dimensionarn la potencia mxima que se pueda compensar.
Previamente a la colocacin de un filtro activo se debe conocer la potencia armnica
demandada por la carga y sta debe ser menor que la potencia que pueda suministrar el
inversor del filtro activo.

La estructura completa del filtro activo tanto de su circuito de potencia, como de su

circuito de control se muestra en la figura 11.

Figura 11: Esquema de control del filtro activo de potencia

El filtro activo est constituido por cuatro bloques bien diferenciados:

- Los dispositivos de adquisicin y acondicionamiento de las seales de tensin y

corriente de la red elctrica que realizan la medicin de las condiciones de la red.

14
- La plataforma de procesamiento que realiza el aislamiento armnico de las seales de
la red y calcula las seales de referencia o compensatorias. Este bloque est basado
generalmente en un sistema DSP.

- El controlador de corriente que recibe las seales de referencia analgicas calculadas

por el DSP (que corresponden a las corrientes compensatorias) y las traduce en pulsos
de disparo para el puente inversor.

- El inversor trifsico de potencia con su controlador (driver), su condensador de

continua y sus bobinas de acople con la red que finalmente inyectan las ondas de
corrientes compensatorias a la red elctrica.

La etapa de acondicionamiento permite transformar los valores instantneos de tensin

y corriente a niveles de tensin capaces de ser manejados por el hardware del
controlador. Las seales de tensin y corriente esenciales para el clculo son medidas a
travs de transformadores de potencial o sensores de efecto Hall y de esta forma se
recoge la informacin o situacin del sistema.

La plataforma de procesamiento (DSP) se encarga de ir calculando continuamente las

corrientes de referencia para la compensacin empleando alguna de las teoras de
aislamiento armnico existente, garantizando as que el proceso de inyeccin de la
corriente compensatoria anule los armnicos de la carga y simultneamente (si est
programado para esto) realice correccin del factor de potencia.

El controlador de corriente recibe las seales de referencia del DSP y enva los pulsos
de disparo al driver del puente inversor y por algn mtodo de control de corriente debe
garantizar que la corriente generada a la salida del inversor siga lo ms fielmente
posible a las seales de referencia dadas por el DSP.

El puente inversor est constituido por dispositivos electrnicos de potencia que

mediante su conmutacin permiten controlar el flujo de energa entre el elemento
almacenador (el condensador) y la red. Desde el punto de vista ideal, estos dispositivos
deben comportarse como interruptores bidireccionales que permitan el flujo de potencia
en los dos sentidos. La conexin del inversor a la red se realiza mediante unas
inductancias de acople que traducen los pulsos de tensin cuadrados a la salida del
inversor en una seal de corriente que corresponder a una versin amplificada de la
seal de referencia dada por el DSP. Las caractersticas de esta inductancia determinan
aspectos como la magnitud del rizado de la corriente de inyeccin.

En resumen, la estrategia de control de un filtro activo es implementada en tres etapas:

se adquieren las seales de tensin y corriente de la red, se realiza el aislamiento del
contenido armnico de las mismas generando as las seales de referencia
compensatorias y finalmente se sintetizan o amplifican estas seales de referencia a
travs del puente inversor manteniendo un control de corriente sobre las mismas.

15
Este ciclo se repite indefinidamente y por ello se dice que un filtro activo se adapta
continuamente a las condiciones cambiantes de la carga y no debe ser sintonizado para
alguna condicin en especial ya que trabaja en tiempo real en forma indefinida
(ningn clculo se realiza off-line). De esta forma, el puente inversor continuamente
inyecta las corrientes compensatorias hacia la red elctrica a travs de las bobinas de
acople y as cancela el contenido armnico presente en la corriente de carga y deja
exclusivamente la componente fundamental hacia la fuente.

4.2.1 Teoras de aislamiento armnico

La deduccin de las seales de referencia o compensatorias es una de las partes ms

importantes del control del filtro activo y su efectividad afecta el desempeo en estado
estable y transitorio del mismo. Existen varias teoras o mtodos para este clculo y
cada uno tiene sus ventajas y limitaciones, pero en forma general se dividen en dos
grandes grupos: aquellos basados en soluciones en el dominio de la frecuencia y
aquellos que proponen soluciones en el dominio del tiempo, siendo estos ltimos los
ms empleados por su velocidad.

A continuacin se presentan los mtodos de clculo de la corriente compensatoria ms

empleados:

4.2.1.1 Transformada discreta de Fourier

Se trata de un algoritmo de compensacin en el dominio de la frecuencia basado en la

aplicacin de la transformada discreta de Fourier (DFT, Discrete Fourier Transform). La
figura 12 muestra la estructura general de este tipo de controladores digitales.

Adquiridas N muestras de la corriente iL correspondientes a un mltiplo entero de

perodos a la frecuencia fundamental, se puede realizar la DFT sobre este conjunto de
muestras obteniendo la magnitud de las componentes de frecuencia de la seal y sus
desfases relativos con respecto al instante de tiempo de inicio de la adquisicin.

Figura 12: Controlador basado en la DFT

16
Una vez obtenidas las magnitudes de los armnicos presentes en la corriente de carga, el
controlador filtra las componentes armnicas que no se desean compensar antes de
realizar la DFT inversa. De este modo, al generar de nuevo los valores instantneos de
cada uno de los armnicos seleccionados, la suma de stos corresponde a la corriente de
referencia para la compensacin.

La ventaja de utilizar este mecanismo de clculo de la corriente de referencia es que

permite una total configuracin de la compensacin (selectiva, global, e incluso con
porcentajes de compensacin), obteniendo unos buenos resultados en rgimen
estacionario. Sin embargo, cuando el espectro de la corriente consumida por la carga es
variable, el resultado de la compensacin es deficiente debido al retraso computacional
de dos ciclos a la frecuencia fundamental de la red.

La frecuencia de los dispositivos de conmutacin de los inversores es generalmente

mantenida a ms de dos veces la frecuencia armnica ms alta compensada; sin
embargo, la aplicacin en lnea de la transformada discreta de Fourier DFT (solucin de
un conjunto de ecuaciones no lineales) es una carga computacional con un considerable
tiempo de respuesta y no es de fcil implementacin. De hecho, para obtener una
respuesta eficiente con este mtodo se requiere el trabajo en conjunto de dos DSPs, uno
de coma flotante encargado exclusivamente de la DFT y el otro de coma fija encargado
de las dems tareas; sin embargo, una vez implementado este complejo hardware los
resultados de compensacin son excelentes en estado estable. Otra limitante de este
mtodo es que no calcula y por tanto no compensa la potencia reactiva y es exclusivo
para compensar los armnicos de la carga.

4.2.1.2 Mtodo del filtro pasa-banda

Esta teora en el dominio del tiempo es la solucin ms intuitiva para separar el

contenido armnico de una seal y se puede implementar de forma analgica. La figura
13 muestra su principio de funcionamiento.

La tcnica del filtro notch consiste en restarle a la seal de la corriente de carga IL su

componente fundamental, la cual ha sido extrada con un filtro pasa-banda centrado en
este caso a 60 Hz. Dicha resta (que idealmente sern los armnicos de la seal de
corriente) es amplificada y ser la seal de referencia la cual se inyectar en contrafase a
la red.

Figura 13: Tcnica del filtro notch

17
No obstante, ya en la implementacin prctica de este mtodo, la caracterstica no ideal
del filtrado y su respectivo retardo ha mostrado buenos resultados pero no tan eficientes
como otras tcnicas que si alcanzan a cumplir a mayor cabalidad los requerimientos de
las normas existentes. Esta solucin sirve tanto para sistemas monofsicos como
trifsicos simplemente repitiendo 3 veces este bloque.

4.2.1.3 Mtodo de la substraccin sinusoidal

Esta es otra sencilla teora en el dominio del tiempo que tambin se puede implementar
en forma analgica (figura 14). Esta tcnica trata de generar una onda sinusoidal pura
para luego restrsela a la onda medida de corriente contaminada, el resultado de la resta
sern los armnicos los cuales se inyectaran en contrafase a la red. Empleando un
generador senoidal que necesita dos parmetros (frecuencia y magnitud) y hallando
estos parmetros con un PLL y un detector de picos como se muestra en la figura 14, se
realiza finalmente la resta generando as la onda de referencia que contiene
exclusivamente los armnicos.

Figura 14: Tcnica de la substraccin sinusoidal

Las desventajas de esta tcnica han sido las mismas que para la teora anterior y son
generalmente implementadas como mtodos de mitigacin de armnicos en
aplicaciones donde se requieren soluciones econmicas, analgicas y que no estn
supeditadas al cumplimiento de normas.

Las siguientes dos teoras de aislamiento armnico son exclusivas para sistemas
trifsicos, y son en el dominio del tiempo las que mejor resultado han dado, la primera
es llamada teora de la potencia reactiva instantnea o teora p-q, y la segunda se conoce
como la teora del marco de referencia sincrnico o SRF. La segunda es de mayor
complejidad y es propicia para escenarios con distorsin en las ondas de tensin y con
desbalances del sistema elctrico. Por otro lado, la teora p-q es adecuada para cargas
trifsicas balanceadas y no balanceadas pero exige que no haya distorsin en la onda de
tensin de la red. Esta teora p-q permite adems la compensacin de reactivos, cualidad
que no tienen todas las teoras de control y es una caracterstica que permite emplear el
filtro no slo para compensar armnicos de corriente sino tambin para mejorar el factor
de potencia de la carga.

18
4.2.1.4 La teora p-q

La teora de la potencia reactiva instantnea o teora p-q ha sido ampliamente usada y

est basada en la transformacin de Clarke de las seales de tensin y corriente para
determinar las seales de referencia.

Se trata de un mtodo propuesto en 1984 por Akagi para el control de filtros activos de
potencia con capacidad de compensacin de corrientes armnicas y de mejorar el factor
de potencia en sistemas trifsicos a tres y cuatro hilos.

La tcnica se basa en el clculo de la potencia instantnea consumida por la carga en un

marco de referencia estacionario y su posterior utilizacin para el clculo de la consigna
de inyeccin.

La aplicacin de la transformacin de Clarke (figura 15) permite convertir los valores

instantneos de la tensin y corriente de la carga a un plano complejo 0 segn las
siguientes ecuaciones matriciales:

1 1 1 1
1 1
2 2 2 2
v va i ia
v 2 0
3 3
vb ; i
2
0
3 3
ib
3 2 2 3 2 2
v0 v i0 i
1 1 1 c 1 1 1 c
2 2 2
2 2 2

Figura 15: Transformacin Clarke

La teora expone que al aplicar la transformacin Clarke a un sistema trifsico

(coordenadas a-b-c) y convertirlo en un plano de dos fases (coordenadas -) y un eje
de reactiva ortogonal a dicho plano (figura 16) se pueden definir y extraer
matemticamente la potencia debida a los armnicos y luego por un proceso inverso
deducir las corrientes que producen esta potencia armnica que sern introducidas en
contrafase al sistema.

19
 Figura 16: Vectores instantneos de la teora p-q

La teora define la potencia activa instantnea (pp) y la potencia instantnea de

secuencia cero (p0) de la siguiente forma:

p p u i u i
p0 u 0 i 0
p p p p0 ua ia ubib ucic

Esta definicin de potencia activa concuerda totalmente con las definiciones ya

conocidas.

Seguidamente la teora introduce un nuevo vector de potencia imaginaria instantnea

definido como:

q u i u i

Como se ve en la figura 16, este vector est sobre un eje imaginario perpendicular al
plano real de coordenadas - y est compuesto por la suma de los productos de
tensiones y corrientes en ejes ortogonales. Esto significa que el vector q no puede ser
dimensionado en W, VA ni VAR.

Por tanto, los autores introdujeron una nueva unidad para este vector llamada IVAs que
significa volti-amperios imaginarios.

20
La potencia instantnea activa, reactiva y de secuencia cero, pueden ser computadas
segn la siguiente ecuacin en trminos de las seales de tensin y corriente
transformadas previamente.

p0 v0 0 0 i0
p 0 v
v i
q 0 v v i
p v i v i
q v i v i

Tanto la potencia activa como reactiva instantnea estn compuestas de una

componente de continua (DC) y una componente oscilatoria (AC) de la siguiente forma:

p p p
q q q

La teora p-q expone que asumiendo que la tensin de fase no contiene armnicos, la
componente continua de p es debida exclusivamente a la fundamental de la corriente de
la carga mientras que la componente alterna de p es causada por las corrientes
armnicas de la carga.

Es as como luego de hallar p y q se filtra la potencia activa instantnea (p) con un filtro
pasa altos, el cual remueve la componente de continua (que corresponde a la frecuencia
fundamental en el marco a-b-c) dejando slo la potencia activa armnica simbolizada
como pac o , la cual es la que se desea remover del sistema.

En la prctica, el filtro paso alto suele construirse mediante la diferencia de la

componente p y la salida de un filtro pasa bajo aplicado a p que halla la componente de
DC de la potencia instantnea p. Es decir, la componente alterna se calcula como:

p pac p pdc

Seguidamente con la potencia activa debida a los armnicos () y la potencia reactiva

hallada, se realiza el proceso inverso para hallar las corrientes que produciran estas
potencias en modo inverso mediante la siguiente ecuacin. (En algunas ocasiones se le
suma a una pequea cantidad p de potencia activa para compensar prdidas propias
del inversor)

i*c 1 v v p p
* 2 v
i c v v
2
v q

21
Obsrvese el signo menos precedido de y q lo cual corresponde al desfasaje de 180.

Finalmente con la transformada inversa de Clarke se pasan las corrientes de referencia

i*c e i*c del plano - al plano a-b-c.

1
1 0
2 i0
i ca
*

* 2 1 1 3 *
i
cb i c
3 2 2 2 *
i cb
*
i c

1 1 3

2 2 2

La figura 17 muestra el esquema general de este mtodo para un sistema trifsico a

cuatro hilos.

Figura 17: Teora p-q o de la potencia reactiva instantnea

Para un sistema trifsico de 3 hilos se simplifican las ecuaciones al remover de todas las
ecuaciones la componente de secuencia cero y as en vez de trabajar en --0 se labora
solo con -.

Los resultados de la compensacin con este controlador son buenos cuando la tensin
en el punto de conexin es equilibrada y no presenta distorsin armnica, sin embargo,
cuando las condiciones de operacin no son stas el resultado del proceso de
compensacin no es correcto. Como solucin al problema de la distorsin armnica de
la tensin en el punto de conexin se han ensayado soluciones como el filtrado o el
empleo de PLLs. En el primer caso los resultados son negativos cuando el orden de los
armnicos de tensin es bajo y no se tiene en cuenta el desfase introducido por el
proceso de filtrado. En el segundo se consigue desacoplar las componentes de
frecuencia de la tensin y la corriente en el clculo de las potencias instantneas y se
logran resultados satisfactorios.

22
4.2.1.5 Marco de referencia sncrono (SRF)

La caracterstica fundamental de este controlador es la utilizacin de un marco de

referencia que gira en el plano complejo sincronizado con la seal de tensin en el
punto de conexin. La introduccin de esta nueva transformacin hace posible el
clculo de las componentes activa y no activa de la corriente de carga sin necesidad de
determinar previamente la potencia. La conversin del marco de referencia estacionario
al SRF se realiza mediante la transformacin de Park. Esta transformacin proyecta dos
componentes de cualquier magnitud (m) del plano - sobre el marco rotatorio d-q
segn la ecuacin:

md cos( t) sin( t) m

mq sin( t) cos( t) m

Siendo cos(t) y sin(t) funciones obtenidas mediante un PLL sincronizado con la

tensin de la red y operando a la frecuencia del marco rotatorio. La figura 18 muestra la
estructura de un controlador basado en el mtodo SRF el cual permite la compensacin
global de armnicos de corriente.

El controlador tiene dos marcos de referencia girando a la frecuencia fundamental de la

red segn las secuencias positiva y negativa. El marco que gira segn la secuencia
positiva calcula los armnicos presentes en la corriente de carga distintos de la
fundamental, I+dh* e I+qh*, aadindoles posteriormente la componente que debe ser
consumida por el inversor para mantener la carga del condensador, I+dp* e I+qp*.

El marco que gira segn la secuencia negativa calcula la componente fundamental de la

corriente de carga de secuencia negativa, I-d60* e I-q60*, para su posterior substraccin de
la corriente de consigna para la inyeccin. Finalmente se realiza la transformacin de
Clarke para la obtencin de los valores instantneos de las corrientes de referencia en
cada una de las lneas.

23
 Figura 18: Controlador SRF

De la figura 18 se desprende que el elemento crtico del algoritmo basado en el mtodo

SRF es la transformacin de Park. En este caso el filtrado de las componentes
armnicas de las corrientes de carga en el marco rotatorio se simplifica con respecto al
mtodo p-q debido a que la componente fundamental de la corriente, tras la
transformacin, corresponde a una seal de continua. Desde el punto de vista de la
transformacin de Park, resulta fundamental el correcto seguimiento de la componente
de frecuencia (1 = 2.f1) de la tensin en la red para la adecuada descomposicin de la
corriente en sus componentes en fase y en cuadratura respecto a la tensin de la red.

La utilizacin de este mtodo presenta mejores resultados que el mtodo p-q bajo
tensiones de lnea distorsionadas y desequilibradas. Tambin con cargas desequilibradas
el mtodo obtiene buenos resultados.

4.2.2 El control de corriente

El controlador de corriente del filtro activo (figura 19) tiene por objetivo conseguir que
las corrientes de salida del inversor sigan fielmente a las referencias mencionadas en la
seccin anterior.

Con independencia de la tcnica de control elegida, la corriente inyectada en la red

presentar un rizado superpuesto resultante de la conmutacin de las ramas del inversor.

24
En aplicaciones de filtros activos no existe ninguna tcnica de control que permita
mantener constantes la frecuencia y la amplitud de este rizado de corriente de manera
simultnea.

Figura 19: Etapa de control de corriente

Independientemente de la topologa inversora seleccionada, las funciones que debe

desempear el controlador de la corriente de inyeccin son siempre las mismas:
comparar la corriente de referencia para la compensacin (i*c) con la corriente de
inyeccin (ic) y, en funcin del error (i), generar las seales de puerta adecuadas para el
inversor.

La figura 20 muestra el principio bsico del controlador de corriente para un inversor

monofsico con fuente de tensin.

Figura 20: Principio de funcionamiento del controlador de corriente

Para el caso trifsico se puede optar por una estructura como la monofsica pero
extendida a cada una de las lneas que se pretende compensar, o bien controlar
simultneamente todas las corrientes de lnea. En este ltimo caso es necesario realizar

25
una transformacin de las corrientes de lnea a un plano complejo d/q con la
transformacin Park (ver figura 21) donde estarn descritas las dos componentes por un
nico fasor de corriente.

Figura 21: Controlador de corriente en el plano complejo

Debido a la aleatoriedad en la forma de onda de la corriente compensatoria que debe ser

inyectada por el inversor, y a la influencia de las variaciones en las tensiones de red, no
todas las tcnicas de control son apropiadas para aplicaciones de filtrado activo. A modo
de revisin, a continuacin se detallan las tcnicas de control de corriente ms
relevantes describiendo sus principales caractersticas.

4.2.2.1 Control lineal de corriente

La versin convencional del control lineal de corriente utiliza una modulacin PWM
estndar en el inversor. En este control, la seal moduladora se compara con la
portadora triangular y el resultado es una seal de salida de frecuencia constante con un
ciclo de trabajo variable. Sin embargo, la seal moduladora proviene de la salida de un
regulador lineal, generalmente un regulador proporcional-integral PI. Este control puede
ser implementado mediante circuitos analgicos o digitales. La estructura de este
controlador se presenta en la figura 22.

En ella se observa como la seal moduladora, correspondiente a la seal de error (i) de

la figura 20, entra al regulador PI y su salida (io) es modulada comparndola con una
portadora triangular de frecuencia fs y amplitud Vtri.

La frecuencia de conmutacin de los dispositivos electrnicos del puente es fs y el ciclo

de trabajo de cada una de las ramas del puente inversor en cada perodo de conmutacin
queda establecido por la relacin entre el valor instantneo de la seal moduladora (io)
y la amplitud de la portadora.

26
 Figura 22: Controlador lineal de corriente

La limitacin del ancho de banda del regulador lineal, implica errores significativos en
el seguimiento de la seal de referencia de armnicos de orden elevado. Por tanto, en
aplicaciones de filtrado activo, el retardo introducido por el modulador, y el efecto de la
respuesta natural del regulador, hace que el control lineal de corriente no consiga
resultados completamente satisfactorios en la compensacin armnica de corrientes de
red con alto grado de variabilidad.

En conclusin, este controlador es ideal cuando las referencias a seguir son sinusoidales
(como en el caso de control de motores) pero presenta deficiencias para seguir seales
no sinusoidales como las generadas por los filtros activos. Su ventaja es que se obtiene
una frecuencia de conmutacin constante en el puente inversor la cual es igual a la
frecuencia de la seal portadora triangular.

4.2.2.2 Control predictivo de corriente

Este tipo de control predice, en cada periodo de modulacin, y en base al error actual y
a los parmetros del sistema, el valor que debera de adoptar la tensin de salida del
inversor para asegurar que la corriente inyectada alcance el valor de referencia. Cuando
la tensin de salida del inversor se elige de forma que el error de corriente es eliminado
al final del siguiente periodo de conmutacin, este control se conoce como dead-beat.
En rgimen permanente, este control asegura que la corriente sigue exactamente a la
referencia con un retraso de dos periodos de muestreo. Este sistema de control se basa
en la existencia de un modelo interno del sistema conectado a la salida del inversor, el
cual se usa para predecir la respuesta dinmica. Lgicamente, las variaciones en los
parmetros del modelo, respecto a la situacin real, hacen que este control sea
susceptible a inestabilidades y oscilaciones.

27
 Figura 23: Controlador predictivo de corriente

El control dead-beat se suele programar en un procesador digital de seal, y

generalmente utiliza modulacin vectorial en el convertidor, la cual es tambin
apropiada para implementacin digital.

Esta tcnica de control requiere una elevada potencia de procesado, y necesita una
frecuencia de muestreo relativamente elevada. En versiones avanzadas del control dead-
beat, es comn el uso de un estimador de la tensin de red, con lo que se evita la
medicin de dicha variable. Sin embargo, los errores cometidos en esta estimacin
influirn negativamente en la estabilidad y robustez del controlador. Asimismo, los
retardos debidos a estos clculos suponen una seria desventaja en esta tcnica.

La idoneidad de esta tcnica de control para ser programada en un procesador digital de

seal junto con sistemas avanzados de modulacin del convertidor, ha hecho que en los
ltimos hayan aparecido numerosas aplicaciones de control totalmente digitales de
filtros activos basadas en ella, donde tambin se requiere generalmente un segundo
procesador dedicado a esta tarea de control.

4.2.2.3 Control deslizante de corriente

Los inversores de potencia se encuentran enmarcados dentro de los sistemas de

estructura variable, los cuales son sistemas no lineales con acciones discontinuas de
control. Esto hace que el control deslizante (sliding control), debido a sus caractersticas
de invariabilidad y robustez, resulte ser un camino natural para el control de
convertidores de potencia.

28
El control en modo deslizante (figura 24) es un control de estructura variable, el cual
selecciona el estado de conmutacin adecuado en el inversor para guiar la trayectoria de
las variables de estado hacia una superficie de conmutacin predefinida. Cuando un
sistema gobernado en modo deslizante alcanza la superficie de control, ste es forzado a
restringir su evolucin sobre dicha superficie de control para todos los instantes de
tiempo subsecuentes.

En este tipo de control, bsicamente se deben considerar dos pasos, que son:

- Definir la superficie de deslizamiento.

- Garantizar que esta trayectoria atraiga al estado del sistema desde cualquier punto del
espacio de estado.

Figura 24: Movimiento del estado en el control deslizante

En filtros activos, la aplicacin del control deslizante de corriente est tomando cada
vez ms auge debido a su idoneidad para ser implementada en procesadores digitales de
seal.

4.2.2.4 Control por histresis de corriente

El control por histresis se ha utilizado extensamente en la regulacin de corriente de

convertidores estticos, y concretamente, en el campo del filtrado activo de corriente,
este controlador ha sido empleado desde los primeros desarrollos. En la versin bsica
de este controlador, la corriente inyectada se compara con la corriente de referencia, y el
error resultante se aplica a un comparador de histresis de banda fija, obtenindose as
las seales de conmutacin de los transistores para mantener el error en la corriente
inyectada dentro de esta banda de histresis.

Debido a su inherente no linealidad, y a la ausencia de retardos, este mtodo de control

es capaz de suministrar la respuesta dinmica ms rpida posible de todas las tcnicas
descritas.

29
Este sistema de control resulta estable y robusto a variaciones de carga y otro tipo de
perturbaciones dinmicas. El control por histresis resulta sencillo de implementar y es
muy utilizado en el control de inversores, suministrando adems una limitacin
instantnea de la corriente.

Figura 25: Controlador de histresis

A pesar de las ventajas citadas, esta tcnica de control tiene una caracterstica
indeseable. La principal desventaja es que da lugar a una frecuencia de modulacin
variable en el inversor de potencia. En los ltimos aos se han realizado mltiples
mejoras sobre el controlador original, principalmente consisten en la obtencin de una
frecuencia de conmutacin constante a partir del establecimiento de una anchura de
banda de histresis variable.

Las caractersticas finales obtenidas en este mtodo de control lo hacen apropiado para
aplicaciones de altas prestaciones, como puede ser el filtrado activo de corriente, en las
que es necesario un error de seguimiento acotado y una elevada velocidad de respuesta.

Si bien, las tcnicas digitales resultan ms precisas tambin presentan ms retardo en la

respuesta pues requieren algoritmos ms largos y plataformas con buena capacidad de
clculo o en su defecto un segundo procesador por separado para esta tarea de control
de corriente. Por otro lado, la tcnica de control de histresis es una de las tcnicas ms
robustas, de fcil implementacin analgica, y se ha usado extensamente en el
desarrollo de filtros activos de potencia con buenos resultados [3].

30
4.3 Simulacin

Utilizando el software PSIM 9.0 se simula un filtro activo en serie con un filtro pasivo
con control lineal de corriente, el cual se muestra en la figura 26.

Figura 26: Filtro activo en PSIM

Del circuito anterior, se obtiene la grfica (figura 27) de las siguientes corrientes:

- Corriente de compensacin, entregada por los filtros I(i_compensacion)

- Corriente suministrada por la fuente I(i_fuente)
- Corriente en la carga no lineal i_carga

En las figuras 28 y 29, se muestran los espectros de frecuencia de las siguientes

corrientes:

- Corriente en la carga no lineal i_carga

- Corriente suministrada por la fuente I(i_fuente)

31
 Figura 27: Seales de corriente del circuito

Figura 28: Espectro de frecuencia de la corriente de la carga

Figura 29: Espectro de frecuencia de la corriente de la fuente

32
Finalmente, se obtiene el THD asociado a las formas de onda de las corrientes
anteriormente mostradas:

THDi_carga=0,2565

THDi_fuente=0,0365

33
 5. Conclusiones

Los dispositivos semiconductores electrnicos de potencia permiten el diseo de

inversores que pueden actuar como fuentes de tensin (VSI-Voltage Source Inverter) o
fuentes de corriente (CSI-Current Source Inverter) controlables.

La inyeccin de armnicos en fase en la red mediante estos sistemas electrnicos de

potencia da lugar a lo que se conoce como filtros activos de potencia (FAP). Un FAP es
un dispositivo sumamente verstil, con el que, mediante un control adecuado, es posible
conseguir que la respuesta en frecuencia del sistema de potencia sea prcticamente
ideal, obtenindose adems prestaciones adicionales como son el equilibrado de las
fases, o la compensacin de potencia reactiva. Sin embargo, un filtro activo es un
dispositivo relativamente complejo y costoso, ms an en aplicaciones de gran potencia.
Esto da lugar a que exista otro tipo de sistemas, conocidos como filtros hbridos, en los
que los inversores de tensin o corriente trabajan en colaboracin con los filtros
pasivos, mejorando la respuesta en frecuencia de estos ltimos.

34
 6. Bibliografa

[1] Romn, M. (2006). Filtros Activos de Potencia para la Compensacin Instantnea

de Armnicos y Energa Reactiva. (Tesis Doctoral). Universitat Politcnica de
Catalunya, Barcelona, Espaa.

[2] Pigazo, A. (2004). Mtodo de Control de Filtros Activos de Potencia Parelelo

Tolerante a Perturbaciones de la Tensin de Red. (Tesis Doctoral). Universidad de
Catabria, Santander, Espaa.

[3] Castelblanco, N. (2006). Filtros Activos: Control por DSP de un Filtro Activo para
la Compensacin de Corrientes Armnicas. (Tesis de Magster). Universidad Industrial
de Santander, Bucaramanga, Colombia.

35