DISEÑO2CORTE1

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN BRAZO ROBOT

ARTICULADO
DE 4 GDL
ESTUDIANTE
YERALDIN BARRETO
DOCENTE
DIEGO BUGALLO
INGENIERA MECATRNICA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
PAMPLONA, 2017
Formando lderes para la construccin de un 1

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1. TITULO
Diseo y Construccin de un Brazo Robot Articulado de 4 GDL, para

manipulacin de objetos, mediante el uso de software de simulacin y
elementos electromecnicos.
2. FORMULACION DEL PROBLEMA.
Cmo disear y construir un brazo robot de 4 GDL?
Se requiere un robot prototipo que cuente con las dimensiones que

permiten realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se basar en
la utilizacin de motores de transmisin directa, sensores y actuadores
conectados a un panel de control (interfaz de usuario) donde se
controlar y programar la tarea a desarrollar. Estos a su vez realizarn
los movimientos vertical y horizontal con el fin de cumplir una tarea
establecida como lo es la recoleccin de objetos.

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3. OBJETIVOS
Objetivo General
Disear y construir un brazo robot articulado de 4 gdl, aplicado a la

manipulacin de objetos.
Objetivos Especficos
Realizar el diseo electrnico del brazo robot
Realizar el diseo Mecnico del brazo robot
Simular el modelo del brazo robot en un software de desarrollo grafico

(CAD)
Realizar el anlisis matemtico, de la mecnica del robot.
Realizar la programacin que permita controlar la posicin y

orientacin del robot.
Implementacin del proyecto, realizando pruebas de manipulacin

donde se tomen objetos y se les cambie de una posicin a otra.

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4. JUSTIFICACION
El uso de robots en la industria ha venido experimentando un

crecimiento a nivel global en los ltimos aos, debido a las ventajas que
estos ofrecen, entre ellas: mayor precisin, menor cantidad de tiempo
utilizado en los procesos de produccin, pueden realizar trabajos en los
cuales los seres humanos estaran arriesgando su integridad fsica,
trabajar una gran cantidad de horas seguidas; esto se ve reflejado en
mejoras en la calidad de los productos y en tiempos de entrega ms
bajos, lo que se traduce a una ventaja significativa.
En Colombia la mayora de robots industriales son utilizados por las

grandes empresas, entre ellas la que ms destaca es la industria
automotriz, pero las pequeas y medianas empresas no pueden contar
fcilmente con esta tecnologa debido a los altos costos que esto
conlleva; esto no solo sucede en Colombia, la mayora de pases
Latinoamericanos presentan una muy baja implementacin en el uso de
robtica comparado con las grandes potencias.
Para entrar a competir en un mercado global, la industria nacional

debera tener la infraestructura necesaria para mejorar la calidad y
confiabilidad de sus productos, una forma de contribuir es facilitando la
adquisicin de estas tecnologas a las pequeas y medianas empresas
para que exploren y conozcan las ventajas que se pueden obtener con
el uso de robots en la industria y que no slo las grandes empresas
estn en la capacidad de hacer uso de esta tecnologa. [1]

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5. MARCO TEORICO
Los robots clsicos presentan una arquitectura antropomrfica serial,

semejante al brazo humano. Consisten de una serie de barras rgidas
unidas entre s a travs de articulaciones de un grado de libertad del
tipo rotacional o prismtica. En general cada articulacin logra su
movimiento a travs de un accionamiento de potencia e incluye otros
dispositivos como reductores de velocidad, frenos y sensores de
posicin o velocidad.
Un brazo robtico se puede definir como el conjunto de elementos

electromecnicos que propician el movimiento de un elemento terminal,
sea para cumplir una funcin o solo para manipular un objeto
Los brazos robticos cumplen diversas funciones, en las cuales se

requieren movimientos trasnacionales o lineales y movimientos
rotacionales. Se pueden encontrar ejemplos de la utilizacin de brazos
robticos en diversos campos de la ciencia e ingeniera, desde lneas
de ensamble en industria automotriz hasta en operaciones espaciales
en satlites.[2]
EL BRAZO O MANIPULADOR
La estructura mecnica del manipulador puede ser tan variada como

los fabricantes que las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir
cuatro partes principales en el manipulador: el pedestal, el cuerpo, el
brazo y el antebrazo.
Las articulaciones entre las distintas partes rgidas del brazo pueden
ser giratorias (como las del brazo humano) o deslizantes (si hay
traslacin de las partes). El nmero de elementos del brazo y sus
articulaciones determinan una caracterstica propia de cada robot. Al

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nmero de movimientos espaciales independientes entre s se le

denomina grados de libertad. [3]
TIPOS DE CONFIGURACIONES MORFOLGICAS
La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos

proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al
establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la
posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente,
existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se
relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el
espacio y que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas,
esfricas, angulares. As, el brazo del manipulador puede presentar
cuatro configuraciones clsicas:
Cartesiana, Cilndrica, Esfrica, De brazo articulado o angulares y una
no clsica; SCARA
Cartesiana / Rectilnea: El posicionando se hace en el espacio de

trabajo con las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa
bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando
la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos
lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden
a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con
base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa
el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza
entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le
conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo
con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama
interpolacin por articulacin.

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Cilndrica: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base,

una articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio.
Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede
realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta
tres grados de libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos

como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La
interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera
articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.
Esfrica / Polar: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al

robot apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de
distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este
robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y
retraccin.
De Brazo articulado: El robot usa 3 juntas de rotacin para

posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos
tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro,
el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento
rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover
simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento
natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como
angular.
Scara: Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin

se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar
movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin
puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin). [4]

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CAMPO DE ACCIN
Debido a la estructura de las articulaciones y al nmero de ellas

existente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del
espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el
robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina campo de
accin, y es una caracterstica propia de cada robot.
Los fabricantes nos ofrecen en sus catlogos todo un montn de

dibujitos en los que podemos ver las zonas que el robot alcanza y las
que no.
Hay otras tres caractersticas que definen la calidad del movimiento de
un robot:
Resolucin (o precisin). Es el mnimo movimiento que puede realizar

el robot expresado en milmetros.
Repetitividad. Es una medida estadstica del error que comete un robot

al colocarse repetidas veces en un mismo punto.
Exactitud. Es una medida de la distancia que hay entre el punto donde
se ha colocado el extremo del brazo y el punto real donde debera
haberlo hecho.[5]
COORDENADAS GENERALIZADAS
Las coordenadas generalizadas son parmetros que describen la

configuracin de un sistema con respecto a otro usado como referencia.
En el estudio de los modelos cinemticos directo e inverso de un brazo
robtico, las coordenadas generalizadas son las coordenadas (, , )
con respecto al sistema de referencia por lo general ubicado en la base
del robot.[6]

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CINTICA O CINEMTICA
La cinemtica es la rama de la fsica que estudia las leyes del

movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan (las
fuerzas) y se limita, esencialmente, al estudio de la trayectoria en
funcin del tiempo. La aceleracin es el ritmo con el que cambia la
velocidad. La velocidad y la aceleracin son las dos principales
magnitudes que describen cmo cambia la posicin en funcin del
tiempo.
Para controlar la posicin debemos conocer las propiedades dinmicas
del sistema con el fin de saber cunta fuerza se requiere para lograr
moverlo, ya sea poca fuerza, el sistema responder de na forma muy
lenta; en cambio si aplicamos demasiada fuerza, el sistema puede
golpear contra objetos u oscilar sobre la posicin deseada.
La cinemtica de robots industriales y de brazos manipuladores hace

referencia al estudio de su movimiento respecto de un sistema de
coordenadas fijo (o global) en funcin del tiempo, independientemente
de las causas que lo producen (sean fuerzas o momentos).
La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la

geometra del movimiento de un robot con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia fijo como una funcin del tiempo sin
considerar las fuerzas-momentos que originan dicho movimiento.
Un robot industrial es un manipulador que puede realizar diversas

tareas, dentro de un espacio de trabajo determinado. Como cualquier
otro mecanismo, est formado por varios elementos relacionados entre
s mediante pares cinemticos, R y P (rotacin traslacin), en la mayora
de los casos. La estructura empleada en los robots es, habitualmente,
disponer, slo, dos pares cinemticos en cada elemento. De este modo,
uno de los elementos (el primero) se une al soporte o base fija, mientras

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que el otro (el ltimo) est libre y dispone de una herramienta o mano
de sujecin que le permite manipular y/o trabajar sobre los objetos.
Obtener las ecuaciones de movimiento no es tarea sencilla debido al

gran nmero de grados de libertad y no linealidades del sistema.
Existen dos problemas fundamentales en la cinemtica del robot;
Problema cinemtico directo y Problema cinemtico inverso.
Cinemtica directa: determinar la posicin y orientacin del extremo

final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los valores de las articulaciones.
Cinemtica inversa: determinar la configuracin que debe adoptar el

robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.[7]
PARTES DE UN ROBOT
Un brazo robtico est compuesto de cuatro elementos principales; La

base, los joints, los links y el efector
La base: Consiste en la estructura de apoyo del brazo, ubicada

usualmente en la parte inferior. En general concentra el centro de masa
de todo el brazo robtico, asegurando la estabilidad de los movimientos
de las articulaciones, y evitando algn desequilibrio de la estructura.
Joints: Corresponden a las articulaciones del brazo, que son las partes
mviles accionadas por distintos tipos de motores. Usualmente, el
movimiento angular de cada joint est limitado dependiendo del tipo de
brazo y de la funcionalidad deseada.
Links: Es la estructura rgida que une a los joints. Los links son
construidos tpicamente de metal y su forma, dureza y peso varan
dependiendo de las aplicaciones del brazo robtico.

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El efector del brazo robtico es el elemento principal encargado de

interactuar con el workspace del brazo. Se puede tratar de pinzas,
puntas para soldar, sopletes, elementos para cortar, manos robticas,
etc. Se encargan de realizar la accin en el entorno de trabajo, por lo
tanto, son tan diversos como el usuario necesite. [8]
ACTUADORES
Motores elctricos
Los motores elctricos se clasifican tanto por su funcin como por su
configuracin elctrica. Los motores elegidos para este proyecto son
clasificados en base a su funcionabilidad.
Servomotor: Los servomotores, tambin llamados servos, son motores

elctricos con un sistema de regulacin y un sistema que controla su
movimiento, de tal forma que se puedan definir sus grados de giro. Se
utilizan dos modelos de servomotores, uno para el movimiento de
agarre de la pinza y otros dos, del mismo modelo, para el movimiento
de giro de la mueca de dicha pinza.
CONTROLADORES
Arduino: es una plataforma electrnica abierta para la creacin de

prototipos, basada en el software y hardware libre, flexible y fcil de
implementar. Su filosofa de trabajo es DIY (Do It Yourself; hazlo t
mismo) y existen en el mercado multitud de sensores, controladores y
placas para desarrollar proyectos de forma rpida y sencilla. Naci en
2005 como un proyecto educativo y con la intencin de crear un
hardware libre basado en un microcontrolador y un entorno de
desarrollo para facilitar el uso en la electrnica de proyectos
multidisciplinares: desde cubos led, sistemas de automatizacin de
domtica, displays de twitter o analizadores de ADN.

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Sus primeras 300 unidades fueron vendidas por 1 dlar a los alumnos
del Instituto IVRAE, con el fin de que las probasen y diseasen sus
primeros prototipos. A da de hoy se han vendido ms de 300.000
placas en todo el mundo, sin contar con versiones clones y compatibles,
y la comunidad de Arduino es una de las ms grandes y activas del
mundo. Algunas de las empresas tecnolgicas ms importantes, como
Google, se han interesado en el proyecto Arduino y desarrollan ADK
(Accesory Development Kit) para comunicarse directamente con
smartphones android, accediendo a las funcionalidades del telfono
(GPS, GSM, acelermetros) y viceversa. El hardware de arduino
consiste en una placa con un microprocesador Atmel y diferentes
puertos de entrada y salida. Los microprocesadores ms usados son el
Atmega168, Atmega328, Atmega1280, Atmega8 que, por su sencillez
y bajo coste, permiten el desarrollo de proyectos y prototipos a un coste
relativamente bajo. El entorno de desarrollo de Arduino est basado en
Processing y este, a su vez, en java. El lenguaje de programacin de
Arduino est basado en Wiring, el cual proviene de C#. La placa de
Arduino puede ser alimentada a travs del USB o de una fuente de
alimentacin externa, de tal forma que puede trabajar de modo
independiente sin necesidad de un PC. Las diferentes entradas pueden
conectarse a una gran variedad de sensores existentes y puede
interactuar con prcticamente cualquier sistema electrnico. Control
Automtico de un Brazo Robot de 5 Grados de Libertad con
Arduino Juan Jos Yage Nio 26 La comunicacin via USB con el
ordenador emula un puerto serie aunque tambin es posible la
comunicacin GSM, Wifi o Bluetooth. En algunos casos, estos mdulos
adicionales emulan un puerto serie y son conectados directamente a
los puertos RX y TX de Arduino. Segn las especificaciones y
necesidades del usuario, existen diferentes placas Arduino.[9]

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6. ANTECEDENTES
Actualmente con la automatizacin industrial se le ha avanzado

ampliamente en la robtica, ya que el uso de elementos mecnicos,
elctricos o electrnicos para controlar procesos industriales
substituyendo el trabajo del ser humano, Provee a los operadores
humanos de mecanismos autnomos o semiautnomos para ayudarlos
a extender sus capacidades fsicas al realizar tareas conocidas por l
de una manera ms eficiente y segura reduciendo ampliamente la
necesidad sensorial y mental del hombre.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo

XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil
programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin
Industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems
de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos
muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas
de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de
tamao humano a mediados del siglo XVIII.En 1805, Henri Maillardert
construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.
Segn El Robot Institute of America (RIA), un robot es un manipulador

reprogramable, multifuncional, diseado para mover materiales, partes,
herramientas y objetos especiales a travs de movimientos
programados variables para el cumplimiento de una variedad de tareas
[SPONG, 1993] Segn esta definicin el robot debe tener la capacidad
de ser reprogramado sin mayores modificaciones fsicas. Esto le da un
grado de flexibilidad del cual carecen las mquinas diseadas para una
tarea especfica ya que, con un pequeo cambio en la programacin, y
en la herramienta de trabajo, un mismo robot podra desarrollar labores
tan diferentes como la soldadura, el grabado de placas o el corte de
metales. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil
del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina

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textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial

impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se
destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el
mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund
(1939). Adems, durante los siglos XVII y XVIII fueron construidos en
Europa ingeniosos muecos mecnicos que tenan algunas
caractersticas de robots. Esencialmente se trataba de robots
mecnicos diseados para un propsito especfico; la diversin. Estas
creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como
invenciones aisladas que reflejan el genio de hombres que se
anticiparon a su poca.
La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de
teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita
por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre
fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han
seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y
amenazadoras. La palabra eslovaca 'Robota' significa trabajo forzado,
y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot, trmino
que se contina usando en la actualidad, aunque el concepto haya
evolucionado.Son varios los factores que intervienen para que se
desarrollaran los primeros robots en la dcada de 1950. [10]
La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular

el procesamiento de informacin humana con computadoras
electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus
teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy
primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. En 1954, Devol
disea el primer robot programable y acua el trmino "autmata
universal", que posteriormente recorta a Unimation. As llamara
Engleberger a la primera compaa de robtica que iniciara la
comercializacin de robots en 1959. En 1964 se abren laboratorios de
investigacin en inteligencia artificial en el MIT (Massachusetts Institute
of Technology), el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad

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de Edimburgo. Poco despus los japoneses que anteriormente

importaban su tecnologa robtica, se sitan como pioneros del
mercado, puesto que conservan hasta la actualidad. Actualmente, el
concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles
autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s
mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin
necesidad de supervisin.
La robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es

el caso del Kobian, robot diseado por la Universidad de Waseda para
expresar emociones, el Cog, tambin conocido como el robot de cuatro
sentidos, el famoso Sojourner o el Lunar Rover, vehculo de turismo con
control remoto, y otros muchos ms especficos como el Cypher, un
helicptero robot de uso militar, el guardia de trfico japons Anzen
Taro o los robots mascotas de Sony. En el campo de los robots
antropomorfos (androides) se debe mencionar el ASIMO es capaz de
moverse, interactuar con los seres humanos y ayudarles; es sin duda,
una de las mayores proezas tecnolgicas del siglo XXI.
En general a travs del tiempo el ser humano ha construido mquinas

que imitan partes del cuerpo humano, as como antiguos egipcios
unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses y los griegos
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los
cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos. A
travs de la historia se ha llegado al punto de hoy y se puede utilizar la
tecnologa para suplir una falta de extremidad o apoyarse en
construcciones robticas con morfologa humanoide para realizar
trabajos pesados y peligrosos que ponen en riesgo la salud del ser
humano, tecnologa que ha ido desarrollndose rpidamente y con ello
beneficindonos enormemente, perfeccionando as el brazo robtico.
[11] [12]

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7. INDENTIFICACION DE VARIABLES
Las variables a controlar para en brazo robot serian la posicin,

trayectoria entre otras.
8. DISEO DE LA INVESTIGACIN
POBLACIN Y MUESTRA POBLACIN
De acuerdo con Jacqueline Wigodski (2010), la poblacin es el

conjunto total de individuos, objetos o elementos que pueden ser
medidos y cuantificados, y adems son fciles de identificar en un
momento y lugar determinado. Para llevar a cabo esta investigacin se
tom como poblacin a los estudiantes de la carrera de Ingeniera en
mecatrnica pertenecientes a la Universidad de pamplona.[13]
CARACTERSTICAS DE LA POBLACIN
Personas con conocimiento medio-avanzado en cuanto a tecnologa.

Aptitud para la realizacin de proyectos.
Facilidad para el aprendizaje.
Capacidad para liderar o trabajar en equipo.
Con deseos de practicar los conocimientos adquiridos.
POBLACIN DE LA INVESTIGACIN
POBLACIN TAMAO
4er semestre 3
5er semestre 2
6er semestre 3
7er semestre 2
8er semestre 1
TOTAL 11

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RECOLECCION DE LA INFORMACION
Formato De Encuesta
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
DISEO MECATRONICO I
ENCUESTA: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN BRAZO ROBOTICO
NOMBRE: CARRERA: SEMESTRE:
PREGUNTAS Marca al frente la respuesta con una x.
1. Qu beneficios tiene construir un brazo robot? a) Aprendizaje b) Inovacin c) Ninguno

2. Qu material crees que es mejor para el diseo del brazo? a) PLA b) Acrilico c) Madera
3. Qu tipo de motores debera utilizar para mi brazo? a) Sermotores b) Microservos c) M. paso a paso
4. Qu tipo de controlador me recomiendas para el desarrollo del brazo robot? a) Arduino b) PLC c) Ninguno
5. Qu color te gustara que tuviese el robot? a) Negro b) Azul c)Blanco
6. Cules seria el aspecto que debera tener el brazo? a) Agradable b) Agresivo c) Llamativo
7. Qu condiciones deber cumplir el brazo para la correta manipulacin de objetos? a) Buen control b) Estructura acertada c) Ambos
8. Qu es ms importante en el robot, que sea rpido preciso? a) Rapidez b)Precision c) Ninguno
Preguntas
1. Qu beneficios tiene construir un brazo robot?

2. Qu material crees que es mejor para el diseo del brazo?
3. Qu tipo de motores debera utilizar para mi brazo?
4. Qu tipo de controlador me recomiendas para el desarrollo del brazo
robot?
5. Qu color te gustara que tuviese el robot?
6. Cules seria el aspecto que debera tener el brazo?
7. Qu condiciones deber cumplir el brazo para realizar correctamente
tareas de manipulacin de objetos?
8. Qu es ms importante en el robot, que sea rpido preciso?
Conclusiones de la encuesta
Respecto a los materiales sugieren acrlico y PLA, con lo motores

servomotores y microservos, el controlador Arduino,
recomiendan el color blanco y azul, aspecto llamativo, las
condiciones un buen control, mayor importancia la precisin.

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MATRIZ QFD

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9. DISEO ELECTRONICO
COMPONENTES ELECTRNICOS
Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 es una actualizacin de Arduino Mega, basado en

el microcontrolador ATmeg2560. Tiene 54 entradas/salidas digitales, de
las cuales 14 proporcionan salidas PWM, 16 entradas digitales, 4
UARTS (puertos serie por hardware). El cristal oscilador es de 16MHz.
Posee conexin USB, entrada externa de alimentacin, conector ICSP
y botn reset integrado. [14]

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Servomotores
El servomotor usado en el movimiento de agarre es el modelo MG90S

de la marca Tower Pro, el servomotor usado para mover el antebrazo y
la mueca es el modelo s3003 de la marca Futaba y el servomotor
usado para mover la base y los eslabones consecuentes a esta es el
modelo Hs- 485HB de la marca Hitec. [15]
Las caractersticas de dichos servomotores son:
Micro Servo Tower-pro MG90S
Velocidad: 0.10 sec/60 @ 4.8V

Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V
Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V
Temperatura de funcionamiento: -30 ~ 60
ngulo de rotacin: 180
Ancho de pulso: 500-2400 s
Longitud de cable de conector: 24.5cm
[16]
Futaba S3003
- Engranes de Nylon
- Voltaje de operacin 4.8-6 Volts.
- Peso 38 gr.
- Velocidad de trabajo
o 0.23 seg/60 grados (4.8Volts)
o 0.19 seg/60 grados (6 Volts)
- Torque
o 3.2 kg/cm (4.8 volts)
o 4.1 kg/cm (6 Volts)
- Frecuencia de funcionamiento 50Hz [17]

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Hitec HS-485HB
[18]

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CIRCUITO ELECTRNICO
Fue realizado mediante el software Eagle y es un circuito para la

alimentacin de 6 servomotores para el brazo robtico y conexin de
estos a Arduino.

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Clculos
SIN CARGA
Servomotor Current Draw

HS-485HB Hitec 180 mA
MG90S Tower Pro 40 mA
S3003 Futaba 50 mA
CON CARGA
Servomotor Current Draw
HS-485HB Hitec 1,3 A
MG90S Tower Pro 500 mA
S3003 Futaba 800 mA
Para alimentar 6 servomotores se conectan a una fuente de

alimentacin de 5v, de la forma como observamos en el esquemtico
teniendo en cuenta que servomotor tiene tres cables, el rojo se conecta
a los 5v, el negro a la tierra de la fuente y el amarillo va a la seal en el
controlador Arduino.
[19]

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La corriente de la fuente proporcionada por la fuente(If) de alimentacin

debe ser mayor a la corriente requerida(It) por el conjunto de motores y
se debe calcular segn los requerimientos de trabajo.
Para el funcionamiento del brazo sin carga.
If>It
*Tenemos;
It= 3*(180 mA) + 2*(50 mA) + 1*(40 mA) 3 servos hs-48fhs
It= 680 mA 2 servos s3003
1servo mg90s
If> 680 mA
Para el funcionamiento del brazo con carga.
If>It
It= 3*(1,3 A) + 2*(800 mA) + 1*(500 mA)
It= 6 A
If> 6 A

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10. DISEO MECANICO
La estructura mecnica de los robots consiste en una secuencia de

elementos mecnicos conectados entre s por juntas que permiten el
movimiento relativo. Los elementos individuales, se pueden conectar en
serie o en paralelo. La estructura es serial cuando los elementos
individuales estn conectados entre s como los anillos de una cadena,
es comparable cuando todos los elementos estn conectados tanto al
suelo como al final de la estructura por medio de las juntas
rotacionales. El enfoque en serie proporciona un rango de movimiento
ms amplio, mientras que el enfoque paralelo permite una mayor
rigidez.
Fig. robot serie-paralelo
El brazo robtico que se ha desarrollado es de tipo antropomrfico de

cuatro grados de libertad
la cinemtica de mecanismos iniciar con una investigacin del tema
de diseo de eslabonamientos. Los eslabonamientos son los bloques
de construccin bsicos de todos los mecanismos. Los
eslabonamientos se componen de eslabones y juntas. [20]

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1) Eslabn Referencia
2) Eslabn Referencia
3) Eslabn binario
4) Eslabn binario
5) Eslabn referencia
En ingeniera mecnica se denomina par cinemtico a una unin

entre dos miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras
unidas por un perno (llamado unin de revoluta, fig. 2) que permite
que las piezas giren alrededor de l.

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a) J1 Giratorio
b) J1 Giratorio
c) J1 Giratorio
d) J1 Giratorio
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de

acuerdo con el numero de grados de libertad (GDL) que posee.
El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir de
manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de
tiempo.
M = 3(L 1) 2J1 J2
M = grado de libertad o movilidad
L=5 ; # de eslabones
J1 = 4 ; # de pares cinemticos de gardo1
J2 = 0 ; # de pares cinemticos de gardo1
M = 3(5 1) 2*4= 3*4 8 = 4 GDL
[21]

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Problema cinemtico directo
El problema cinemtico directo se plantea en trminos de

encontrar una matriz de transformacin que relaciona el sistema
de coordenadas ligado al cuerpo en movimiento respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia. Para
lograr esta representacin se usan las matrices de
transformacin homognea 4x4, la cual incluye las operaciones
de traslacin y la orientacin
[22]

nuevo pas en paz
Problema cinemtico inverso
El objetivo del problema cinemtica inverso consiste en

encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q = [q1, q2, q3, q4]T para que su extremo se
posicione y oriente segn una determinada laicizacin espacial.
[22][23]
1 = 2(, )
2 = 2 2 + 3 2 2 2 3
= 180 3

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cos(180 3) = 3
2 = 2 2 + 3 2 + 2 2 3 3
2 2 2 3 2
3 =
2 2 3
2 2 2 3 2
3 =
2 2 3
3 = 1 (3)2
3 = 2(3, 3)
= 2(3 3, 2 + 3 3)
= 2( , ( 4)2 )
2 =
= 3
= 180
= 180 2 3 + 2
4 = 180

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11. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] V. Lumelsky, _On Human Performance in Telerobotics,_ IEEE Transactions on

Systems, vol. 21, no. 5, pp. 971_982, September-October 1991.
[2]http://www.itstepeaca.edu.mx/e-magazine/vol2,%20num1/brazo1.pdf
[3]https://www.academia.edu/4068667/CAMPUS_TLALPAN_ROBOTICA_1_PROYE
CTO_FINAL_BRAZO_ROBOTICO_
[4]http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/4047/BRAZOROBOTICO.pdf?seq
uence=1
[5] https://e-
archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/8120/PFC_Jorge_Tierno_Alvite.pdf
[6] http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84920503028
[7] http://repositorio.uac.edu.co/handle/11619/1658
[8] http://serverpruebas.com.ar/news32/nota05.htm
[9] http://robotiica.blogspot.com.co/2007/10/historia-de-la-robtica.html
[10]https://arhatarahant.files.wordpress.com/2014/07/robots_antropomorficos.
pdf
[11] http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm
[12] http://inteligencia-artificialrobotica.blogspot.com.co/p/historia-de-la-
robotica.html
[13] https://es.slideshare.net/prom2013jefer/historia-de-la-robotica
[14] http://www.web-robotica.com/arduino/sencillo-brazo-robotizado-con-2-
servos-y-controlado-con-arduino-tutorial-paso-a-paso
[15] http://hitecrcd.com/products/servos/sport-servos/analog-sport-servos/hs-
485hb-deluxe-hd-ball-bearing-servo/product

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[16]
http://botscience.net/store/index.php?route=product/product&product_id=66
[17] https://descubrearduino.com/brazo-robotico/
[18] https://listado.mercadolibre.com.co/brazo-robotico-servomotores-acrilico
[19]https://www.google.com.co/search?q=cinematica+directa+e+inversa&sou
rce=lnms&sa=X&ved=0ahUKEwizhI-GuN7XAhWkm-
AKHWLkD4sQ_AUICSgA&biw=1242&bih=602&dpr=1.1
[20]
https://www.google.com.co/search?q=cinematica+directa+e+inversa&source
=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwimutmEuN7XAhViQN8KHYhmDgIQ_
AUICygC&biw=1242&bih=602#imgrc=9mNhcq8Vzcf0wM:
[21] https://prezi.com/9jalchlvy3-s/cinematica-directa-e-inversa-para-robots/
[22] http://we-robotica.blogspot.com.co/2013/01/cinematica-directa-e-inversa-
de-un_2737.html
[23] https://www.youtube.com/watch?v=RFq2jJ16ruI

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