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Filtro de Kalman para filtrar el oleaje en un

Vehculo Sumergible Autnomo

Conference Paper June 2012

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Delvis Garcia
Universidad Central "Marta Abreu" de las Villas
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 I Simposio Cientfico Tcnico BTJ-FIE 1

Filtro de Kalman para el oleaje en un Vehculo

Sumergible Autnomo
Autor: Delvis Garcia-Garcia

Resumen En este artculo se incorpora un filtro para el
oleaje en el lazo de control de direccin de un Vehculo
Sumergible Autnomo, con la finalidad de contrarrestar los
efectos indeseables provocados por las olas en el sistema de
actuadores. El algoritmo propuesto es un Filtro de Kalman y
tiene la caracterstica de estimar el ngulo de direccin de baja
frecuencia y su razn de cambio, partiendo de una medicin
ruidosa proveniente de una Unidad de Mediciones Inerciales.
Para mostrar el comportamiento y los efectos del filtro dentro del
lazo de control de direccin, se utiliza el toolbox Simulink del
Matlab. Los resultados experimentales demuestran las excelentes
propiedades de filtrado y estimacin del algoritmo y la respuesta
esperada en la navegacin, al reducir la accin de control y por
consiguiente las vibraciones en el timn.
transferencia de segundo orden para el oleaje y mediciones
angulares de un sensor inercial. El lazo de control de direccin
considerado es un lazo simple, con un controlador de tipo PI-
D y realimentacin del ngulo de rumbo. Para ilustrar la
robustez del filtro, los efectos en las mediciones y en el
sistema de actuadores, se llevan a cabo varias simulaciones en
MATLAB/Simulink con datos simulados y con datos reales
obtenidos durante una prueba en el mar. Estos resultados
experimentales confirman el comportamiento esperado,
separando los componentes de baja y alta frecuencia del
movimiento.

II. MATERIALES Y MTODOS

Palabras Claves Control de direccin, Filtro de Kalman,
oleaje, vehculo subacutico. A. Sistemas de coordenadas y nomenclatura
El movimiento de un vehculo submarino (VS) se describe
con respecto a un marco de referencia inercial. Generalmente
I. INTRODUCCIN se asume que la aceleracin en un punto de la superficie del
El Grupo de Automatizacin, Robtica y Percepcin planeta provocada por la rotacin de la tierra no afecta el
(GARP) de la Universidad Central de Las Villas (UCLV) movimiento de vehculos marinos que se mueven a baja
conjuntamente con el Centro de Investigaciones y Desarrollo velocidad [13]; como el caso del nuestro. Al tener esto en
Naval (CIDNAV) han desarrollado un Vehculo Sumergible cuenta no se considera la razn de rotacin de la Tierra y por
Autnomo (AUV) empleando sensores y una arquitectura de lo tanto el sistema de coordenadas fijado al centro de la Tierra
hardware de bajo costo. En este proyecto, el GARP se ha dado y cuyos ejes se mueven con ella es considerado un marco de
a la tarea de desarrollar el Sistema de Posicionamiento referencia inercial y de navegacin definido como Norte, Este,
Dinmico (SPD). Uno de los aspectos esenciales a tener en Abajo (en ingls, North-East-Down N.E.D.). En la Fig. 1 se
cuenta cuando se disea un SPD para este tipo de aplicaciones representan los sistemas de coordenadas empleados as como
es el filtrado del oleaje [1]-[8], con el objetivo de cancelar el la definicin de las variables de rotacin y traslacin del
comportamiento oscilatorio del movimiento inducido por las vehculo.
olas. Para lograr este objetivo los primeros SPD se disearon
usando tcnicas de banda muerta y filtrado paso-bajo
convencional; pero estas tienen el inconveniente de limitar la
accin de control e introducir retardos de fase considerables
[11]. Luego, se comenzaron a emplear los observadores de
estados [3]-[5], los cuales ya utilizan modelos matemticos
para representar la dinmica del vehculo y el oleaje. Esta
ltima tcnica se emplea ampliamente en la actualidad,
teniendo un gran auge el empleo de Filtros de Kalman [8]-[7],
aunque es computacionalmente ms intensivo y el
procedimiento de ajuste y puesta en marcha es complicado
debido a que requiere conocimientos de la varianza del
proceso y de las mediciones [6]. Este artculo tiene como
Fig. 1. Sistemas de coordenadas del cuerpo y fijo a la Tierra.
objetivo mejorar el rendimiento del lazo de control de
direccin del llamado CIDNAV-AUV. La solucin propuesta B. Modelos utilizados
se basa en el modelo de Nomoto de primer orden para la
respuesta en rumbo de vehculos marinos, una funcin (a) El modelo de Nomoto de primer orden para respuesta en el rumbo

El modelo general de los VSs contiene trminos no lineales
[1], sin embargo como el control de rumbo se lleva a cabo
para corregir las desviaciones con respecto a un valor
deseado; un modelo lineal es suficiente. La respuesta de la
razn de cambio en z debido a pequeas variaciones en el
ngulo de timn se puede obtener segn la expresin (1):
(1)
Donde Izz es el momento de inercia alrededor del eje-z, Nr
y N son los coeficientes hidrodinmicos, r es la razn de
cambio del Yaw y es el ngulo de timn. Este modelo es
conocido como el modelo de primer orden de Nomoto
[11]Error! No se encuentra el origen de la referencia. y
cuya funcin transferencia se puede escribir como:
(2)
Donde la ganancia y la constante de tiempo se obtienen
segn las ecuaciones (3) y (4):
(3)
(4)
En los experimentos reales que se desarrollaron se demostr
que el CIDNAV-AUV en el rumbo experimenta un
comportamiento inestable en lazo abierto; ante pequeas
variaciones en el timn. Este efecto es provocado por el efecto
integrador en la funcin transferencia (5). Por consiguiente, el
proceso de identificacin de los parmetros K y T se realiz
usando una configuracin en lazo cerrado. Para ello se
someti manualmente el timn a variaciones repetidas de tipo
paso en uno y otro sentido y la razn de cambio del Yaw es
registrada simultneamente. Finalmente se procesaron la seal
de entrada (mando) y la salida r en el toolbox de
Identificacin de Sistemas del MATLAB, obtenindose
K=0.14 y T=4 segundos. La funcin transferencia del Yaw
contra el timn sera:
(5)
Esta ecuacin representa la dinmica de baja frecuencia
(BF) del vehculo que se usa para obtener la seal til a ser
introducida en el lazo de control de direccin.
(b) Modelo de las fuerzas y movimientos inducidos por las olas
Los principales disturbios medioambientales que afectan a
los vehculos marinos durante su navegacin son las olas
generadas por el viento y las corrientes marinas [13]-[14]. En
lo adelante solo se tendr en cuenta el efecto de las olas. Las
fuerzas causadas por las olas usualmente se modelan como la
suma de un componente lineal y uno no lineal [9], tal como se
muestra a continuacin:
I Simposio Cientfico Tcnico BTJ-FIE 2
(6)
El segundo trmino de la expresin (6) corresponde a
variaciones de baja frecuencia y generalmente es tratado como
una entrada de disturbios al sistema y modelado por un
trmino de desviacin o bias [8]. En el resto de este trabajo
este trmino ser desechado sin afectar los resultados ni el
desempeo del filtro, debido que solo se pueden llevar a cabo
estimaciones del mismo, que por dems son complicadas y
requieren de algoritmos especiales [8]. Por otra parte el primer
trmino de la expresin (6) corresponde a las variaciones de
alta frecuencia (AF) de las olas y se modela haciendo uso de
la aproximacin de 2do orden para la altura de las olas del
espectro seleccionado [11]. En este caso se seleccion el
espectro Jonswap debido a las ventajas matemticas que se
obtienen y la reducida cantidad de parmetros para
determinar.
(7)
Donde:
(8)
En las expresiones (7) y (8), n es la frecuencia
fundamental del oleaje, es la razn de amortiguamiento, AF
es el ngulo de rumbo inducido por las olas, w es un ruido
blanco Gaussiano y es un parmetro ajustable mediante
pruebas de mar segn el nivel de afectacin de las olas sobre
el vehculo. En adicin a estas ideas, el movimiento de
cualquier vehculo marino se calcula usando el principio de
superposicin lineal ya que el mismo se puede separar en un
componente BF y otro de AF, obtenindose la ecuacin:
(9)
Tomando en consideracin estas cuestiones, se puede
escribir la dinmica de BF del Yaw y el movimiento de AF
como:
(10)
(11)
(12)
(13)
Donde BF y rBF son los estados de BF, AF es el Yaw de
AF y AF es un estado de AF introducido para poder
representar en espacio estado la aproximacin de 2do orden
del oleaje. Para los VSs es un requisito fundamental contar
con la medicin de rumbo. Para obtener esta medicin, el
CIDNAV-AUV emplea el sensor inercial MTi de la firma
Xsens. La precisin de este sensor en la medicin de rumbo se
encuentra en la magnitud de 0,1 grado. El ruido de este sensor
tambin constituye un efecto indeseable a tener en cuenta, por
ello la ecuacin (9) se modifica como se muestra en (14),
resultando le ecuacin:
(14)
 I Simposio Cientfico Tcnico BTJ-FIE 3

vibraciones del sistema de actuadores y por consiguiente una

Donde es el ruido presente en la medicin. El observador mejora del control automtico y un aumento de la vida til de
diseado debe ser capaz de asimilar estos niveles de ruido de la estructura mecnica.
la seal de medicin y ejecutar un filtrado adecuado de todas
las seales de alta frecuencia. En caso de verse afectada la
medicin de Yaw por cierto periodo de tiempo, el sistema
depender solamente de las estimaciones del observador,
tomando la ecuacin (14) la forma:
(15)
C. Ecuaciones para el Filtro de Kalman
El principal propsito del observador o estimador de estados
se reconstruir el componente de BF del movimiento, haciendo
uso de una medicin con alta carga de componentes de AF
[12]-[15], puesto que la medicin contiene ambos
componentes. Las ecuaciones del observador se obtienen de
las ecuaciones de baja y alta frecuencia, quedando de la forma
(16) ~ (19):
(16) Fig. 2. Medicin y salida del observador en rumbo.

(17)

(18)
(19)

Donde es el error de estimacin, es

la variable medida, y son las estimaciones de BF del
Yaw y la razn de cambio del Yaw respectivamente, es
la estimacin de AF.

III. RESULTADOS Y DISCUSIN

A. Desempeo del filtro ante malas condiciones climticas

Esta simulacin se llev a cabo con parmetros del modelo
del oleaje correspondientes a una situacin de mar moderado.
La amplitud de las variaciones en Yaw inducidas por las olas
se seleccion entre 1,0 y 2,0 grados, intervalo que se
corresponde con los estados 2 y 4 del mar respectivamente
[1]-[10] (pequeas crestas y moderado). La razn de
amortiguamiento se fij a y , de acuerdo
con los estados de operacin del mar que se quieren recrear.
Adems la frecuencia fundamental de las olas se estim
mediante experimentos reales aproximadamente con un valor
de , lo que equivale a una frecuencia lineal
de impacto de las olas de 1 segundo. Cuando se somete el
sistema a una entrada tipo paso con una amplitud de 30 y -
25 en el valor deseado y se realimenta la seal filtrada, se
puede ver la salida de baja frecuencia del observador en la
Fig. 2. Ntese que la medicin de rumbo (azul en la grfica),
se encuentra afectada por el movimiento oscilatorio inducido
por las olas, conjuntamente con el ruido intrnseco al sensor
inercial, efecto que tambin se puede ver claramente en la Fig.
3 en la seal de control (valor deseado al timn). La razn
fundamental para emplear la salida del observador como seal
til a ser realimentada al lazo de control es la reduccin de las
Fig. 3. Diferencia en la seal de mando al controlador cuando el observador se
introduce en el lazo de control.
B. Desempeo del filtro ante datos experimentales reales
Con el propsito de investigar el funcionamiento del filtro
(observador) en el sistema de posicionamiento real del
submarino, el algoritmo se puso a prueba con datos obtenidos
de un experimento en el mar. En la Fig. 4 se muestra el mismo
experimento de la Fig. 2, pero en esta ocasin utilizando una
seal paso de entrada de 50 grados en el rumbo (en verde), el
ngulo real medido (en azul) y la salida de BF estimada por el
observador (en rojo). Es importante notar como la lnea en
rojo sigue a la seal de entrada, eliminando al mismo tiempo
las oscilaciones que muestra la lnea azul. Finalmente, en la
Fig. 5 se puede ver la seal de control durante este
experimento y el resultado de la aplicacin del observador. Un
mejor desempeo se hace evidente; la mayor cantidad de
componentes de alta frecuencia de la seal de control son
removidos y el timn de direccin recibe solamente pequeas
variaciones. La respuesta transitoria obtenida con el
observador incluido es similar a la sucedida en el experimento
real y a la mostrada en la Fig. 2.

Fig. 4. Valor deseado, medicin y estimacin de Yaw con datos de
experimento real.
Fig. 5. Seal de control.
IV. CONCLUSIONES
El algoritmo propuesto se basa en un Filtro de Kalman,
debido a esto se hace necesario obtener una serie de
parmetros de sintonizacin para obtener las matrices de
covarianza del proceso y de las mediciones. Luego de la
seleccin de las mismas el filtro ha sido simulado en
diferentes condiciones del oleaje para demostrar de esta
manera el desempeo y la robustez del mismo. Tambin se
muestran dentro de estas simulaciones resultados con datos
reales adquiridos de un experimento llevado a cabo en las
costas cubanas. En todas se muestra como el ngulo de
direccin de baja frecuencia del AUV puede ser obtenido
partiendo de una medicin altamente contaminada con
componentes de alta frecuencia e interferencias externas;
filtrando de esta manera el movimiento inducido por las olas
en la medicin. El algoritmo propuesto es relativamente
sencillo y por consiguiente factible de implementar en la
aplicacin en tiempo real. Futuras investigaciones sern
encaminadas a la aplicacin de tcnicas ms avanzadas que
permitan incluir el modelo no lineal del vehculo y que
View publication stats
I Simposio Cientfico Tcnico BTJ-FIE 4
contrarresten variaciones mayores de las olas y los niveles de
ruido en las mediciones [6]-[12].
REFERENCIAS
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EE.UU. John Wiley & Sons, Pub. 1994. 480 pginas.
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[4] Fossen, T. I. High Performance Ship Autopilot with Wave Filter, 1993.
[5] Torsetness, G.; Jouffroy, J.; Fossen, T. I., Nonlinear Dynamic
Positioning of Ships with Gain-Scheduled Wave Filtering, 2004.
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[15] Fossen, T. I. Nonlinear Passive Control and Observer Design for Ships,
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