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1
Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Agradecimientos
Tabla de contenido
AGRADECIMIENTOS .................................................................................................................................................... 1
TABLA DE CONTENIDO .............................................................................................................................................. 1
NDICE DE FIGURAS..................................................................................................................................................... 2
INTRODUCCIN ............................................................................................................................................................. 1
CAPTULO 1 ANTECEDENTES ....................................................................................................................... 3
1.1 ESTADO DEL ARTE............................................................................................................................................3
1.2 DESCRIPCIN DEL PROBL EMA.........................................................................................................................4
1.3 OBJETIVO ...........................................................................................................................................................5
1.4 REFERENCIAS....................................................................................................................................................5
CAPTULO 2 MAQUINA DE INDUCCIN JAULA DE ARDILLA...................................................... 7
2.1 CIRCUITO EQUIVALENTE.................................................................................................................................9
2.2 FUNCIONAMIENTO COMO M OTOR................................................................................................................11
2.3 FUNCIONAMIENTO COMO GENERADOR.......................................................................................................13
2.4 REFERENCIAS..................................................................................................................................................14
CAPTULO 3 PROPULSIN ELCTRICA CON REGENERACIN DE ENERGA ...................15
3.1 INVERSOR .........................................................................................................................................................16
3.1.1 Generacin de PWM ...............................................................................................................................20
3.2 SISTEMAS DE CONTROL..................................................................................................................................22
3.2.1 Variables a controlar..............................................................................................................................22
3.2.2 Diseo del sistema...................................................................................................................................23
3.2.2.1 Interfase con la Computadora ...........................................................................................................28
3.2.2.2 Diagrama de Flujo.............................................................................................................................30
3.3 REFERENCIAS..................................................................................................................................................31
CAPTULO 4 BANCO DE PRUEBAS ............................................................................................................32
4.1 TORNILLOS, SOLDADURAS, COJINETES Y TRANSMISIN ...........................................................................32
4.1.1 Tornillos....................................................................................................................................................32
4.1.2 Ensambles soldados................................................................................................................................34
4.1.3 Cojinetes....................................................................................................................................................36
4.1.4 Transmisin de banda trapezoidal o en V...........................................................................................37
4.2 EJE DEL VOLANTE...........................................................................................................................................38
4.2.1 Eje ..............................................................................................................................................................38
4.2.2 Cua...........................................................................................................................................................43
4.2.3 Tolerancias...............................................................................................................................................44
4.3 M ARCO ESTRUCTURAL ..................................................................................................................................46
4.4 VOLANTE DE INERCIA....................................................................................................................................51
4.5 REFERENCIA....................................................................................................................................................56
CAPTULO 5 RESULTADOS............................................................................................................................57
5.1 A NLISIS DE POTENCIA .................................................................................................................................57
5.2 GENERACIN DE CURVAS A NALTICAS ......................................................................................................60
5.3 A NLISIS DE ENERGA ...................................................................................................................................62
5.4 PROBLEMTICA PRESENTADA ......................................................................................................................65
CAPTULO 6 CONCLUSIONES ......................................................................................................................67
BIBLIOGRAFA GENERAL.......................................................................................................................................69
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
APNDICE........................................................................................................................................................................71
A PNDICE A: PROGRAMA DE CONTROL EN C.............................................................................................................71
A PNDICE B: HOJA DE DATOS......................................................................................................................................73
A PNDICE C: SOFTWARE UTILIZADO..........................................................................................................................84
ndice de Figuras
Fig. 2.1 Estator y placa de conexiones ................................................................................... 7
Fig. 2.2 Construccin de devanados ....................................................................................... 8
Fig. 2.3 Conexin de devanados del estator ........................................................................... 8
Fig. 2.4 Rotor jaula de ardilla ................................................................................................. 9
Fig. 2.5 Circuito equivalente de una fase del Motor de Induccin jaula de ardilla ................ 9
Fig. 2.6 Curva par-velocidad del motor de induccin.......................................................... 11
Fig. 3.1 Arreglo de IGBTs .................................................................................................... 17
Fig. 3.2 Secuencia de conduccin del inversor..................................................................... 17
Fig. 3.3 Impulsores para una rama del inversor.................................................................... 18
Fig. 3.4 Conexin para salida de voltaje controlado ............................................................ 19
Fig. 3.5 a) Voltaje de fase del inversor, b) voltaje de lnea del inversor .............................. 19
Fig. 3.6 a) seal moduladora con inyeccin de 3er y 9no armnico, b) seal portadora ..... 21
Fig. 3.7 Seal generada al comparar moduladora y portadora ( PWM ) .............................. 21
Fig. 3.8 Curva Par Velocidad de la MI ................................................................................. 22
Fig. 3.9 Circuito Oscilador Controlado por Voltaje ( VCO ) ............................................... 23
Fig. 3.10 Arreglo de contadores ........................................................................................... 24
Fig. 3.11 Arreglo de memorias EPROM 2764 ..................................................................... 25
Fig. 3.12 Convertidores de digital a analgico ..................................................................... 25
Fig. 3.13 Arreglo de comparadores para generar la seal PWM .......................................... 26
Fig. 3.14 Arreglo de one shot para generar el tiempo muerto .............................................. 26
Fig. 3.15 Circuito multiplexor de salida ............................................................................... 27
Fig. 3.16 Circuito convertidor de analgico a digital........................................................... 28
Fig. 4.1 Sistema bsico del Banco de Pruebas...................................................................... 39
Fig. 4.2 Diagrama de cuerpo libre ........................................................................................ 39
Fig. 4.3 Diagrama de Cortantes ............................................................................................ 41
Fig. 4.4 Diagrama de Momentos .......................................................................................... 41
Fig. 4.5 Eje del volante ......................................................................................................... 43
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
1
Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Introduccin
Uno de las mayores fuentes de contaminacin han sido los vehculos de combustin
interna. Por esta razn desde varias dcadas se ha buscado fuentes de energas alternas que
se puedan aprovechar para sustituir el petrleo como fuente energtica. Una de esas
energas alternas es la energa elctrica y desde hace tambin varias dcadas se han estado
desarrollando vehculos elctricos buscando su eficiencia y as poder sustituir los vehculos
de combustin interna, sin embargo la eficiencia de un vehculo elctrico esta todava muy
debajo de uno de combustin interna. El principal problema es el almacenamiento de
energa elctrica, ya que para recorrer distancias muy grandes, la energa almacenada no es
suficiente.
En la actualidad se han fabricado vehculos hbridos que estn integrados por un motor de
combustin interna y por un motor elctrico, estos vehculos utilizan ambos motores
buscando mejorar las bajas emisiones contaminantes y tambin poder recorrer grandes
distancias. Pero los an se sigue buscando la eficiencia de los vehculos elctricos y ahora
se investiga entre otros temas, sobre regeneracin de energa buscando que el problema en
cuanto al consumo y recuperacin de energa mejoren la eficiencia del vehculo elctrico.
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Captulo 1 Antecedentes
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
1.3 Objetivo
Disear e implementar un banco de pruebas integrado por un sistema de propulsin
elctrica con regeneracin de energa, para poder analizar la problemtica presentada en la
propulsin elctrica orientada a vehculos elctricos.
1.4 Referencias
[AJA90] ABDOLRAHMAN AL JABRI, Limits the Performance of the three- fhase Self-
Excited Induction Generador IEEE, transactions on energy conversin, Vol. 5, No. 2,
1990. ................................................................................................................................... 4
[AKH02] AKAGI HIROFUMI, Control and Performance of a Doubly- fed Induction
Machines Intended for a Flywheel Energy Storage System, IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol.17, No. 1, 2002 ........................................................................................ 3
[ANN01] ANN KELLAN; Bush energy plan attempts to spur sale of hybrid vehicles;
http://www.cnn.com/CNN/anchors_reporters/; May 17, 2001........................................... 3
[BOR90]BONERT R. Stand Alone Induction Generador with Terminal Impedance
Controller and no Turbina Controls, IEEE, 1990 ............................................................... 4
[CAR94] VCTOR MANUEL CRDENAS GALINDO; Diseo e implementacin de un
convertidor CD-CA monofsico para aplicacin en sistemas de alimentacin
ininterrumpibles; Director de Tesis: Dr. Sergio Horta Meja; 27 de mayo de 1994 .......... 4
[ECR95] RODOLFO A. ECHAVARRIA SOLIS. Diseo e implementacin de un
accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.)............... 4
[FRI--] FRIENDS OF THE EARTH; The problem; http://www.bath.ac.uk/~enOmac/........ 3
[GRO98] JONATHAN GROMATZKY, Michael Ogburn, Andrew Pogany; Christopher
Pare; Douglas J. Nelson, Faculty Advisor; Integration of Fuel Cell Technology into the
Virginia Tech 1998 Hybrid Electric FutureCar; Virginia Polytechnic Institute and State
University; Mechanical Engineering Department, 1998 .................................................... 4
[GUE94] GERARDO VICENTE GUERRERO RAMREZ; Modelado y simulacin de un
sistema impulsor de motores trifsicos de induccin; Director de Tesis: M.C. Jorge Hugo
Calleja Gjumlich; 1 de Junio de 1994................................................................................. 4
[ILCE--] ILCE; La cuerda del movimiento: almacenamiento de energa,
http://omega.ilce.edu.mx:3000/sites/ciencie/volumen3/ciencia3/119/htm/........................ 3
[MAN87] MALIK N.H., Capacitance Requeriments for Isolated Self Excited Induction
Generators, IEEE, transactions on energy conversion, Vol. EC-2, No.1,1987 .................. 4
[MEA01] MIGUEL NGEL MNDEZ BOLIO. Controladores de motores de induccin:
un anlisis comparativo. (Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,
Cenidet, 2001.).................................................................................................................... 4
[MEM95] MANUEL ADAM MEDINA. Realizacin prctica de un control de posicin con
acoplamiento directo utilizando un motor trifsico de induccin. (Maestra en Ingeniera
en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.) ..................................................... 4
[MYG01] KATIE MYGATT; Regenerative Braking; http://www.e-scoot.com/2001/;
2001 .................................................................................................................................... 3
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
[RIP01] RIBEIRO PAULO, Energy Storage Systems for Advanced Power Applications,
Proceedings of the IEEE, Vol. 89,No.12, 2001 .................................................................. 3
[SEH02] SEUNG-YOUNG HAHN. Low Speed FES with Induction Motor and
Generator,IEEE transactions on applied superconductivity, vol 12, No. 1, marzo 2002.
pag. 746 (4)......................................................................................................................... 3
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
En la actualidad los motores de corriente alterna son muy utilizados por que tienen poco
peso, son econmicos, necesitan poco mantenimiento y por que el desarrollo de
dispositivos electrnicos de potencia de conmutacin rpida han hecho posible aprovechar
sus caractersticas en propulsores [MUH95]. Esta es la razn por la que en el desarrollo de
esta tesis se utiliza un motor de corriente alterna.
En esta tesis se hace uso de equipo del rea de electrnica, como es el banco para prueba
de motores microlab DL10280, fabricado por De Lorenzo el cual permite un acercamiento
inmediato y conciente a la realizacin contractiva y funcional de las mquinas elctricas
rotativas, sobre la cual es posible la verificacin experimental de sus caractersticas y que
por tanto forma parte importante de esta tesis su uso adecuado para obtener datos que es
informacin para el desarrollo de la misma. De microlab se utiliza el motor de induccin
con rotor jaula de ardilla, formado por un estator de CA con devanado trifsico construido
con un conjunto de laminillas, largas 60 mm, tiene un dimetro interno de 81 mm y externo
de 150 mm, est dotado de 24 canales, dentro de estas esta colocado un devanado doble
trifsico que tiene como terminal la caja de bornes. El estator se muestra en la figura 2.1.
Cenidet - Mecatrnica
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Los devanados estn conectados a doble estrella (YY), con dos bobinas en paralelo por
fase, obteniendo de esta forma un devanado trifsico a dos polos, como se muestra en la
figura
El rotor utilizado es jaula de ardilla, construido con un conjunto de lminas, largo 60 mm,
dimetro externo 80 mm, dotado de 18 canales, en el interior de estos canales estn puestas
Cenidet - Mecatrnica
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
unas barras, estas barras estn a su vez en corto circuito con dos anillos que se encuentran
en las cabezas [DEL--], figura 2.4.
Fig. 2.5 Circuito equivalente de una fase del Motor de Induccin jaula de ardilla
Donde
El efecto combinado de la carga en el eje y la resistencia del rotor aparece como una
resistencia reflejada Rr/S, que es funcin del deslizamiento y por lo tanto de la carga
Cenidet - Mecatrnica
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Rs =0.2928 O
Rr =0.1527 O
Xs =0.1716 O
Ls =0.4552 mH
Xr =0.2574 O
Xm = 6.3293 O
Lm = 16.789 mH
( s m )
S= Ec. 2-1
s
donde
S es el deslizamiento
?s es la velocidad sncrona
?m es la velocidad angular del rotor
donde
p nmero de polos
f frecuencia de la seal de alimentacin
Cenidet - Mecatrnica
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
1.- Cuando una fuente trifsica es aplicada al estator, sta genera un campo magntico
giratorio.
2.- El campo magntico giratorio induce un voltaje en las barras.
3.- El voltaje inducido origina el flujo de grandes corrientes que fluyen en las barras del
rotor y en los anillos terminales.
4.-Las barras del rotor por las cuales fluye corriente se encuentran inmersas en el campo
magntico creado por el estator, las barras estn sujetas a una fuerza mecnica.
5.- La suma de las fuerzas mecnicas en todas las barras del rotor produce un par mecnico
en la misma direccin del campo giratorio.
Cenidet - Mecatrnica
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
como se comporta el deslizamiento, cuando la velocidad angular del rotor vara en puntos
extremos, es decir sin carga y con rotor bloqueado; hacemos uso de la ecuacin 2-1.
El deslizamiento es casi cero sin carga y es igual a uno ( 100%) cuando el rotor esta sin
girar.
Cuando la mquina de induccin se conecta el deslizamiento es 1 y una vez que el rotor
empieza a girar, la diferencia entre la velocidad sincrona y la del rotor es menor, haciendo
que el deslizamiento tienda a cero; sin embargo este nunca sucede, es decir la velocidad del
rotor nunca alcanza la velocidad sncrona, ya que si esto sucediera, al estar a la misma
velocidad el flujo no cruzara a travs de las barras y por tanto el voltaje y la corriente
inducida sera cero; en estas condiciones la fuerza que acta en las barras del rotor llegara
a ser cero y la friccin y el viento inmediatamente causara que el rotor se detuviera. La
velocidad del rotor siempre ser ligeramente menor a la velocidad sncrona, sin carga la
diferencia entre la velocidad del rotor y la sncrona es pequea, usualmente menor que
0.1% de la velocidad sncrona.
Suponiendo que el motor empieza a trabajar sin carga. Si aplicamos una carga mecnica al
eje, la velocidad del rotor comienza a disminuir y el campo giratorio cortar las barras del
rotor en una cantidad ms y ms grande. El voltaje inducido y la corriente resultante en las
barras incrementaran progresivamente, produciendo un par motor ms y ms grande. Sin
embargo el motor y la carga alcanzan un estado de equilibrio cuando el par motor es
exactamente igual al par de carga. Cuando este estado es alcanzado, la velocidad dejar de
caer y el motor girar a una velocidad constante. Es muy importante entender que el motor
solo girar a una velocidad constante cuando este par motor es exactamente igual al par
exigido por la carga mecnica.
Bajo cargas normales, los motores de induccin trabajan a velocidades muy cercanas a la
velocidad sncrona. Entonces, a plena carga el deslizamiento para motores grandes
raramente excede el 0.5% de la velocidad sncrona y para motores pequeos rara vez
excede el 5%. Por esta razn es que los motores de induccin son considerados mquinas
de velocidad constante. Sin embargo como stos nunca alcanzan la velocidad sncrona,
algunas veces son llamados mquinas asncronas.
Como se menciono en la seccin anterior, el comportamiento de la mquina de induccin
esta determinado por el valor del deslizamiento. Para que la mquina de induccin opere
como motor, lo que se requiere es que el deslizamiento se encue ntre entre 0 y 1, esto quiere
decir que la velocidad sncrona debe ser mayor a la velocidad angular del rotor.
Ya se ha mencionado que la velocidad del rotor esta determinada por la velocidad sncrona
y que tambin se ve afectada por el deslizamiento. Segn la ecuacin 2-2, la velocidad
sncrona esta en funcin de la frecuencia de la seal de alimentacin, por tanto para variar
la velocidad de un motor de induccin se requiere variar la frecuencia ya que generalmente
el nmero de polos no se cambia.
Cenidet - Mecatrnica
13
Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Para que la mquina de induccin opere como generador se requiere que el deslizamiento
sea negativo (fig. 2.6), es decir el valor del deslizamiento debe estar entre 0 y -1. El
generador de induccin tambin es conocido como generador asncrono. Segn la ecuacin
del deslizamiento, ecuacin 2-1, para que el deslizamiento sea negativo se requiere que la
velocidad del rotor sea mayor que la velocidad sncrona. Cuando existe una fuente de
energa mecnica que suministra al rotor una velocidad mayor a la velocidad sncrona
entonces la mquina esta trabajando como generador.
Cuando la mquina trabaja como generador, ste necesita que se le suministre potencia
reactiva (Q) para que se genere el campo magntico; por lo tanto la mquina de induccin
puede trabajar como generador de dos formas: 1) conectado a la lnea y 2) aislado.
Cuando el generador de induccin esta conectado a la lnea, el generador consume potencia
reactiva de la lnea y la potencia activa (P) generada es suministrada a la lnea, por lo que el
flujo de potencia reactiva es opuesta al flujo de la potencia activa. La potencia activa
entregada a la lnea es directamente proporcional al deslizamiento arriba de la velocidad
sncrona. Si el generador esta recibiendo una gran velocidad mecnica producir una gran
salida elctrica, sin embargo la cantidad de salida es alcanzada a deslizamientos muy
pequeos; tpicamente menor que el 3% [WIT00].
Por mencionar algunas aplicaciones del generador de induccin conectado a la lnea
trifsica, por ejemplo cuando al generador se le suministra energa mecnica por medio de
una mquina de gasolina, utilizando la energa elica o con corrientes de agua; y el
generador entrega la potencia activa a la lnea.
Otra forma de trabajar del generador es la aislada, en este caso la potencia reactiva es
suministrada por un banco de capacitores generalmente conectados en delta para
aprovechar su caracterstica de fuente reactiva, mientras que la potencia activa generada es
suministrada a la carga. La energa mecnica suministrada al generador puede ser por una
mquina de gasolina o energa elica o por corrientes de agua, etc.
Sin embargo en aplicaciones como vehculos elctricos se necesita que la mquina de
induccin trabaje como generador durante transiciones, por lo que se tiene que considerar
que la velocidad del rotor tiende a disminuir y para obtener el deslizamiento negativo se
tiene que disminuir la velocidad sncrona. De la ecuacin de la velocidad sncrona,
ecuacin 2-2, se observa que en la velocidad donde se puede realizar cambios es en la
velocidad sncrona. Para variar la velocidad sncrona se puede realizar de dos maneras:
Para tener un deslizamiento negativo se requiere que ? m>? s, por lo tanto, se requiere
aumentar el nmero de polos en el estator o disminuir la frecuencia de alimentacin una
vez que el rotor tiene una cierta velocidad. Para el control en modo generador, se vara la
frecuencia de alimentacin, esto por la caracterstica de la fuente mecnica de este trabajo.
En el desarrollo de esta tesis, la mquina de induccin se hace trabajar como generador
porque la velocidad del rotor es mayor que la velocid ad sncrona, pero al presentarse tal
condicin, la mquina de induccin desarrolla un par que se opone al incremento de la
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
velocidad del rotor. Este par tiene efecto de frenado, por eso el nombre de frenado
regenerativo [WIT00].
2.4 Referencias
[DEL--] DE LORENZO. Sistemas componibles por maquinas elctricas DL10280. Manual
de laboratorio Microlab; Italia ............................................................................................ 9
[ECR95] RODOLFO A. ECHAVARRIA SOLIS. Diseo e implementacin de un
accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995).............. 10
[FIA92] FITZGERALD A.E.Mquinas elctricas.McGraw-Hill,1992................................ 10
[MUH95] MUHAMMAD H. RASHID. Electrnica de potencia circuitos, dispositivos y
aplicaciones. 2. Edicin; Editorial Prentice Hall Hispanoamericana. Mxico DF; 1995. 7
[WIT00] WILDI THEODORE.Electrical Machines, Drives and Power System.Prentice
Hall,2000 .................................................................................................................... 11, 13
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15
Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
En propulsores elctricos muchos aos fueron empleados los motores de corriente directa
debido a que realizar un control de velocidad para este tipo de motores resulta sencillo y no
costoso. Sin embargo los motores de CD son relativamente costosos y requieren de ms
mantenimiento, debido a las escobillas y los conmutadores. Los motores de corriente
alterna exhiben estructuras altamente acopladas, no lineales y multivariables, en contraste
con las estructuras ms sencillas de los motores de CD con excitacin independiente. El
control de de propulsores de CA generalmente requiere de algoritmos de control ms
complejos. Pero los motores de CA tienen varias ventajas; son ms ligeros, econmicos y
necesitan me nos mantenimiento en comparacin con los de CD. Las ventajas anteriores
junto con el desarrollo de dispositivos electrnicos de potencia de conmutacin rpida
hacen que las ventajas de los propulsores de CA sean mayores que sus desventajas
[MUH95].
En el captulo anterior se definieron las condiciones y el funcionamiento de la mquina de
induccin. En este trabajo se requiere que la mquina de induccin opere como motor y
como generador, por tanto la variable a manejar es el deslizamiento, pues es quien
determina el modo de operacin de la mquina. Segn ecuacin 2-2, la forma de hacer
variar S es aumentando el nmero de polos o variando la frecuencia de alimentacin. Para
determinar el modo de operacin de la mquina se opta por variar la frecuencia de
alimentacin, esto es por que en modo motor se necesita que trabaje con velocidad variable
y para modo generador se requiere que la frecuencia disminuya para disminuir la s y as
llevar el S a un valor negativo.
En modo motor, se sabe que la velocidad angular del rotor (m) sigue a la velocidad
sncrona (s ) [WIT00], por tanto para realizar un control de velocidad se necesita variar la
velocidad sncrona haciendo variar la frecuencia de alimentacin del estator. Se puede
variar la frecuencia desde 1 Hz hasta 60 Hz y teniendo un estator de dos polos, segn
ecuacin 2-2; se puede obtener una velocidad sncrona de 60 rpm hasta 3600 rpm, por lo
que la velocidad del rotor dependiendo del deslizamiento es cercana al rango anterior.
La velocidad y el par de los motores de induccin puede variarse mediante uno de los
siguientes procedimientos: 1)control de voltaje del estator,2)control de voltaje del
rotor,3)control de frecuencia,4)control de voltaje y frecuencia de estator,5)control de
corriente de estator y 6)control de voltaje, corriente y frecuencia [MUH95].
El control que se realiza en esta tesis es el control de voltaje y frecuencia de estator, esto
determinado por la forma en que debe operar la mquina de induccin (motor-generador).
En el motor de induccin, el par es directamente proporcional al cuadrado del voltaje de
alimentacin e inversamente proporcional a la frecuencia de alimentacin. Si se mantiene
constante la relacin entre voltaje y frecuencia, el flujo se conserva constante por tanto se
vara la velocidad y se mantiene casi constante el par. Sin embargo, a una baja frecuencia
el flujo se reduce en el entrehierro, debido a la reduccin de la impedancia del estator, y el
voltaje debe incrementarse para mantener el nivel del par motor. Este tipo de control
normalmente se conoce como control Volts/Hertz. El voltaje y frecuencias variables
pueden obtenerse a travs de inversores trifsicos.
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
En modo generador se requiere que una vez que la mquina de induccin ha realizado un
trabajo como motor, el volante de inercia alcanza una velocidad; este volante ha
almacenado una energa cintica que puede entregar a la mquina de induccin y lo nico
que se requiere es hacer que el deslizamiento sea negativo. Para hacer que S sea negativo se
tiene que disminuir la frecuencia de la seal de alimentacin de manera que la m sea
mayor que s mientras el volante cede su energa almacenada. Considerando que la
velocidad del volante de inercia disminuye rpidamente, el tiempo en que la mquina de
induccin opera como generador es corto. Para realizar esta disminucin de frecuencia en
funcin de m es necesario un inversor y un control que mida m instantnea y en funcin
de ese valor, determinar la frecuencia de la seal con la que se alimenta el estator de
manera tal que el deslizamiento sea negativo.
3.1 Inversor
Como ya se ha mencionado, una parte esencial en esta tesis es el inversor, ya que se
requiere variar la frecuencia y voltaje de alimentacin para manejar la mquina de
induccin como motor y como generador.
Los convertidores de CD a CA se conocen como inversores. La funcin de un inversor es
cambiar un voltaje de entrada en CD a un voltaje simtrico de salida en CA, con la
magnitud y frecuencia deseadas. Tanto el voltaje de salida como la frecuencia pueden ser
fijos o variables. Si se modifica el voltaje de entrada de CD y la ganancia del inversor se
mantiene constante, es posible obtener un voltaje variable de salida. Por otra parte, si el
voltaje de entrada en CD es fijo y no es controlable, se puede obtener un voltaje de salida
variable si se vara la ganancia del inversor; esto por lo general se hace controlando la
modulacin de ancho de pulso (PWM) dentro del inversor.
En los inversores ideales, las formas de onda del voltaje de salida deberan ser senoidales.
Sin embargo, en los inversores reales no son senoidales y contienen ciertas armnicas. Para
aplicaciones de mediana y baja potencia, se pueden aceptar los voltajes de onda cuadrada o
casi cuadrada; para aplicaciones de alta potencia, son necesarias las formas de onda
senoidales de baja distorsin. Dada la disponibilidad de los dispositivos semiconductores
de potencia de alta velocidad, es posible minimizar o reducir significativamente el
contenido armnico del voltaje de salida mediante las tcnicas de conmutacin [MUH95].
El uso de los inversores es muy comn en aplicaciones industriales, uno de ellos es el uso
que se le da en esta tesis, como propulsores de motores de CA de velocidad variable. Los
inversores se clasifican bsicamente en dos tipos:1) inversores monofsicos y 2) inversores
trifsicos. El tipo de inversor a utilizar lo determina la carga, en este trabajo el motor a
manejar es trifsico, por tanto el inversor que se utiliza es trifsico.
Los inversores pueden ser elaborados de diferentes dispositivos electrnicos, cada tipo
puede utilizar dispositivos con activacin o desactivacin controlada (es decir,
BJT,MOSFET,IGBT,MCT,SIT,GTO) o tiristores de conmutacin forzada segn aplicacin.
Un inversor trifsico puede considerarse como tres inversores monofsicos de medio
puente conectados en paralelo, con la salida de cada inversor monofsico desplazada 120
uno con respecto al otro, a fin de obtener voltajes trifsicos balanceados.
El inversor se construye utilizando el transistor bipolar de compuerta aislada, IGBT por sus
siglas en ingls Isolated Gate Bipolar Transistor. Para el inversor se utiliza un arreglo de
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tres ramas con dos IGBT cada una, los IGBT utilizados son CM50DY-12H, que es un
mdulo de dos IGBT, con capacidad de Ic = 50 A, Vce = 600 V (Apndice B). El IGBT es
de potencia, adecuado para alto voltaje, alta corriente y frecuencias de conmutacin de
hasta 20 KHz. El inversor se construye como se muestra en la figura 3.1.
Es muy importante no olvidar que dada la configuracin del inversor se requiere que a cada
seal que maneja cada IGBT se le suministre un tiempo muerto, para evitar que en una
rama en la que estn conectados dos IGBT en serie se pongan en corto circuito. La
secuencia con la que se activa cada IGBT es la siguiente:
Para la activacin y desactivacin de los IGBT se utiliza una etapa impulsora, el circuito
impulsor es el M57962L (Apndice B). Este impulsor es un manejador de compuerta, al
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cual se le aplica una seal de modulacin senoidal de ancho de pulso (SPWM) con los
respectivos tiempos muertos para cada IGBT y que en su entrada esta aislada por medio de
un optoacoplador de alta velocidad, adems este circuito impulsor requiere de alimentacin
de -10V y +15V, y cada impulsor debe de tener su tierra aislada de las de otros impulsores,
por lo cual cada impulsor requiere de su propia fuente. Este impulsor est diseado para
convertir seales de control de nivel lgico a pulsos de corriente necesarios para
aplicaciones de conmutacin de alta velocidad necesaria para el control de compuerta de
IGBT. Este impulsor entrega en su salida picos de corriente de hasta 2 A, por lo que es
necesario no exceder este valor y por tanto se necesita calcular una resistencia Rg que se
conecta en su salida, la forma de calcularla es utilizando la ecuacin 3-1.
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La variacin del voltaje de entrada se logra controlando una fuente de CD Hewlett Packard
modelo 6012B (Apndice B), capaz de entregar un voltaje variable si se programa para el
modo remoto; esto se hace en la parte trasera de la fuete cambiando unos interruptores y
conectando a la entrada VP y P una seal de control. La seal de control que se conecta a la
fuente es de 0 a 5 VCD y la fuente entrega de 0 a 60 VCD [HPM84]. El arreglo en el panel
trasero para que la fuente entregue voltaje de CD variable en funcin de una seal de
control es como se muestra en la figura 3.4.
+ -
P
B
6
.
.B
a) b)
Fig. 3.5 a) Voltaje de fase del inversor, b) voltaje de lnea del inversor
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1. Modulacin trapezoidal
2. Modulacin en escalera
3. Modulacin escalonada
4. Modulacin por inyeccin de armnicos
5. Modulacin en delta
La ecuacin 3-2 da como resultado una seal moduladora con inyecciones de tercera y
novena armnica. Debe hacerse notar que la inyeccin de armnicas de tercer orden no
afecta la calidad de voltaje de salida, dado que la salida de un inversor trifsico no contiene
armnicas mltiplos de 3 [MUH95].
Para generar la seal moduladora, con la ecuacin 3-2 se genera en el software MATLAB
esta seal, en seguida se guarda en forma de datos para que despus en el software EXCEL
se convierta en formato hexadecimal, y finalmente se almacene en memorias EPROM. El
proceso para generar la seal portadora es el mismo que el de la seal moduladora.
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a) b)
Fig. 3.6 a) seal moduladora con inyeccin de 3er y 9no armnico, b) seal portadora
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Cada uno de los pulsos generados de la comparacin de la seal triangular con la senoidal
con inyeccin de armnicas es mandada a cada circuito en el que se genera un tiempo
muerto para evitar que en alguna rama del inversor pueda presentarse algn corto circuito.
El tiempo muerto es generado por medio de circuitos 74LS123 (one shot), en los que
utilizando arreglos externos de resistencia y capacitor se puede determinar el tiempo
deseado. El tiempo que se maneja es de 5 microsegundos, este tiempo se aplica tanto en
flancos de bajada como en los de subida, es decir, en activacin y desactivacin de los
dispositivos de potencia. La seal SPWM con los respectivos tiempos muertos se
suministra a los circuitos impulsores, que generan la misma seal, excepto que con
amplitudes de -10 V a 15V, con los cuales son manejadas las compuertas de los IGBT.
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En la figura 3.8, se observa que para que la mquina de induccin opere como motor o
como generador, el signo del deslizamiento (S) es quien lo determina, y sabiendo que s
depende de la frecuencia de alimentacin; se determina que la variable a controlar es la
frecuencia de la seal de alimentacin, para hacer que la mquina opere como motor o
como generador.
Otra variable a controlar es el voltaje ya que se hace que en modo motor la mquina sea
capaz de variar su velocidad manteniendo el par casi constante y para eso se requiere
mantener constante la relacin Volts/Hertz.
Por la anterior las dos variables a controlar son la frecuencia y el voltaje.
Los pulsos obtenidos del VCO son aplicados a un arreglo de contadores 74LS93 y
MC74EHC4040 de tal forma que por medio de stos, se tenga acceso a los datos
guardados en las memorias EPROM2764. Este arreglo de contadores hace que a tres
memorias les llegue la misma direccin, y a una sola le llegue otra direccin. Esto se hace
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utilizando un divisor de frecuencia 74LS93, de manera que a la memoria que contiene los
datos de la seal triangular le llegue una frecuencia mayor a la que llega a las otras tres
memorias. Un circuito MC74EHC4040 suministra los pulsos a una memoria y el otro
MC74EHC4040 suministra los pulsos a las otras tres memorias.
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Los datos obtenidos de las memorias, son convertidos a seales analgicas por medio de
cuatro circuitos DAC0808 y un circuito operacional TL084CN, que generan las tres seales
moduladoras y la seal portadora.
Las tres fases y la seal triangular son comparadas para generar la sea l senoidal modulada
por ancho de pulso (SPWM). Cada una de las seales moduladoras es comparada con la
misma seal triangular, para as generar las tres seales moduladas. El circuito utilizado
para comparar las seales y generar la seal SPWM es el LM339.
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Posteriormente las tres seales moduladas, se les pasa por un circuito one shot 74LS123
en la que se genera tiempo muerto, para que finalmente se aplique a los circuitos de
potencia.
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Al variar los datos enviados por el puerto y pasar por el proceso descrito anteriormente, se
vara la frecuencia con la que se alimenta el estator de la mquina de induccin, como se
muestra a continuacin
11111111 255 0
. . .
. . .
01111111 127 30
. . .
. . .
00000000 0 60
Tabla de control de velocidad
Los 8 bits de salida del puerto paralelo con ayuda de circuitos latch 74LS373, se multiplexa
de manera que se utiliza para determinar la frecuencia y tambin se utiliza para controlar
el nivel de voltaje que entrega la fuente programable. Esto se realiza en el modo motor,
donde se requiere mantener constante la relacin Volt/Hertz. Los datos para el voltaje, son
tomados por el programa desde un arreglo en el que se almacena datos; estos datos son
obtenidos de una curva en la que a baja frecuencia, los valores de voltaje son compensados.
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
En modo generador se utiliza el mismo proceso y por tanto el mismo circuito, con la
diferencia que la frecuencia no es incrementada en funcin del tiempo, sino que la
frecuencia es decrementada en funcin de la velocidad del rotor, de tal forma que m > s
y por tanto el deslizamiento es negativo. La frecuencia con la que se alimenta el estator es
probado a diferentes valores:
85 % de la velocidad del rotor
80 % de la velocidad del rotor
70 % de la velocidad del rotor
de forma tal que se asegura el deslizamiento es negativo.
Para poder medir la velocidad del rotor, se construye un circuito convertidor de analgico a
digital utilizando el circuito ADC0808. La seal analgica de velocidad es tomada del
mdulo De Lorenzo, el cual tiene un medidor de velocidad ptico y entrega una seal
analgica proporcional a la velocidad, la salida es de 1mV por vuelta.
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especiales hay docenas de dispositivos que utilizan el puerto paralelo para recoger, evaluar
y controlar sistemas.
Un puerto se define como un conjunto de lneas de seales que un microprocesador o CPU
usa para intercambiar datos con otros componentes. Un puerto paralelo transfiere mltiples
bits a la vez, a diferencia de un puerto serial que transfiere un bit a la vez. El puerto
paralelo original tena 8 salidas, 5 entradas y 4 lneas bidireccionales. Varios fabricantes
han introducido versiones mejoradas del puerto paralelo, pero los nuevos tipos de puertos
son compatibles con el diseo original. Las nuevas habilidades agregadas fueron
principalmente para incrementar la velocidad. El puerto paralelo en la PC IBM original y
algunos puertos que emulan al diseo del puerto original es algunas veces llamado puerto
paralelo estandar (SPP). El SPP no tiene un puerto de entrada con ancho de un byte (8 bits),
pero el SPP puede usar un modo Nibble, que transfiere 4 bits a la vez y donde se requiere
el uso de un circuito externo para poder introducir a la PC 8 bits [AXJ97].
El puerto paralelo usa tres direcciones continuas, usualmente en uno de estos rangos:
3BCh, 3BDh, 3BEh
378h, 379h, 37Ah
278h, 279h, 27Ah
la direccin a utilizar se encuentra despus de verificar en que direccin se encuentra el
puerto paralelo o que direccin se encuentra libre.
Para realizar lo anterior, se construye una interfase con una PC, utilizando el puerto
paralelo. La interfase se puede manejar en diferentes modos, pero en esta tesis se maneja en
modo Nibble. Como ya se menciono, el puerto paralelo solo tiene 4 bits de entrada, por lo
que es necesario el uso de un multiplexor, por medio del cual se puede leer cuatro bits y
despus mediante un multiplexado leer los otros cuatro bits; leyendo as los 8 bits
necesarios para realizar las tareas que necesita ejecutar el sistema de control.
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Inicio
Declaracin de variables
Inicializa arreglos
Reservar memoria
for(;;)
si
Velrotor>velfin
no
Calcula primera velocidad
velcampo=255-(int)(velrotor*s);
for(;;)
no
velrotor>0
si
no
velrotor>v1
si
velcampo=255-(int)(velrotor*s);
no
Velrotor<=1
si
Guarda datos de
memoria en disco
Fin
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
3.3 Referencias
[AXJ97] AXELSON JAN. Parallel Port Complete,Lakeview Research, 1997. .................. 30
[HPM84] HEWLETT PACKARD. Operating and Service Manual Autoranging DCPower
Supply HP Model 6012B. USA, 1984. ............................................................................. 19
[MUH95] MUHAMMAD H. RASHID. Electrnica de potencia circuitos, dispositivos y
aplicaciones. 2. Edicin; Editorial Prentice Hall Hispanoamericana. Mxico DF; 1995
........................................................................................................................ 15, 16, 19, 20
[WIT00] WILDI THEODORE.Electrical Machines, Drives and Power System.Prentice
Hall,2000 .......................................................................................................................... 15
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4.1.1 Tornillos
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Los tornillos utilizados son del tipo American Standard y tienen las siguientes
caractersticas fsicas
5/16-18 UNC
Estos tornillos se utilizan para afianzar dos partes, la fuerza que se ejerce entre las partes se
denomina fuerza de afianzamiento. Se suele considerar que la carga de afianzamiento
mxima es 0.75 veces la carga de prueba.
Para los tornillos utilizados es
T 88.4955Lb. pu lg
P= = = 1415.928 Lb Ec. 4-2
KD (0.20)(0.3125 pu lg )
donde
P Carga de afianzamiento
T Torque
D Dimetro exterior nominal de las cuerdas
K constante de la lubricacin presente (0.20 para hilos de cuerda limpios y secos)
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F F 7.668935Lb
c = = = = 73.1768 Lb
( )
Ec. 4-4
At A1 + A2 0.0524 pu lg + 0.0524 pu lg
2 2
pu lg 2
Donde
Sy Resistencia de fluencia
Por tanto
por lo que el esfuerzo de corte esta muy por de bajo del esfuerzo de corte permisible.
En el diseo de ensambles soldados hay que considerar la manera en que se aplica la carga
en los ensambles, los tipos de materiales en la soldadura y los miembros que se van a
ensamblar as como la geometra del ensamble. La carga puede estar dis tribuida de manera
uniforme a lo largo de la soldadura de manera que todas las partes de la soldadura se
sometan al mismo nivel de tensin, o bien, la carga puede aplicarse en forma excntrica
[MOR92].
Los materiales de la soldadura y de los miembros originales determinan las tensiones
permisibles.
Para acero soldado mediante el mtodo de arco elctrico, el tipo de electrodo es una
indicacin de la resistencia al esfuerzo de traccin del material relleno.
El electrodo utilizado es E6013 que tiene una resistencia mnima al esfuerzo de traccin de
60 Kpsi (60 000 libras/pulg2 ) y se utiliza un acero de grado ASTM A36, por lo que permite
un esfuerzo de corte permisible en soldaduras de chaflanes.
Acero
Tipo de electrodo Metales tpicos que se Tensin por esfuerzo de
ensamblan (grado ASTM) corte permisible
E60 A36,A500 18 Ksi (124 Mpa)
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
La soldadura utilizada es a tope con extremos planos, esto es en la parte superior del banco.
La fuerza por pulgada a la que se somete la soldadura es la mitad de la suma de la fuerza
presente en la viga y del propio peso de la viga entre la longitud total de soldadura.
v 15.85Lb
f = = = 1.9812 Lb Ec. 4-7
Aw 8 pu lg pu lg
Mientras que la fuerza permisible por pulgada que soporta es de 9600 Lb/pulg, por lo que la
soldadura es muy segura, esto se debe a que las cargas presentes son muy pequeas.
Otro anlisis de la soldadura es mediante la consideracin de la garganta de soldadura. El
esfuerzo medio en una junta a tope debido a carga cortante es [SHJ90]
F
= Ec. 4-8
hl
donde
F Carga
h garganta
l longitud del cordn
por tanto
F 10.85 Lb
= = = 7.2333 Lb
hl ( )
3 pu lg (8 pu lg )
16
pu lg 2
Ec. 4-9
mientras que la tensin por esfuerzo de corte permisible del electrodo E60 es de 18 Kpsi
para un tipo de junta a tope o filete.
Tambin en la estructura se encuentran soldaduras de filete sometidas a esfuerzo cortante,
stas se encuentran en la viga que soporta las chumaceras que a su vez soportan el eje del
volante de inercia. En diseo se acostumbra basar el esfuerzo cortante en el rea de la
garganta y desprender totalmente el esfuerzo normal. En consecuencia, la ecuacin para el
esfuerzo medio es
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36
Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
F F 1.414 F
= = = Ec. 4-10
Ag arg anta 0.7071hl hl
en la que tambin se observa que el esfuerzo a cortante esta muy debajo del esfuerzo de
corte permisible del electrodo E60.
4.1.3 Cojinetes
P = VR Ec. 4-12
donde
V factor de rotacin
V = 1 si la pista interna es la que gira
K
P
3
2210Lb
L2 = Ld = L1 1 = (25000 h) = 1.514477 x10 horas
12
Ec. 4-14
2
P 5 . 6271 Lb
donde
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
K cojinete de bolas = 3
Las bandas representan una de los tipos principales de elementos flexibles para transmitir
potencia. A diferencia de otros son capaces de transmitir potencia entre flechas que se
encuentran muy separadas, adems; la distancia central es inherentemente ajustable y no
necesita ser tan precisa. La banda se disea de manera que gire alrededor de las dos poleas
sin deslizarse, por consiguiente la fuerza impulsora est por friccin entre la banda y la
polea. En muchos casos simplifica el diseo de un mecanismo o una mquina y reduce
notablemente el costo. Adems, puesto que este elemento es elstico y de gran longitud,
desempean un papel importante en la absorcin de cargas de choque y en el
amortiguamiento y separacin de los efectos de las vibraciones.
B + B 2 32( D2 D1 )
2
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38
Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
1 D D1
1 = 180 2sen 2 = 166.487 Ec. 4-19
C
C = 0.96
CL = 0.92
4.2.1 Eje
Sistema Motor-Volante
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Motor de
induccin
Volante Transmisin de
inercia banda reduccin 1:2
Wv
A C D
B
Ra Fp Rd
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40
Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Fy = Ra + Rd + Fp Wv = 0 Ec. 4-21
Md = 0.20783Wv + 0.3379Ra + 0.0955Fp = 0 Ec. 4-22
Para conocer la fuerza que ejerce la polea sobre el eje en el punto C [MOR92],
considerando un reductor de velocidad de 1:2 con poleas de D1 = 2in y D2 = 4in y un par
motor de 1 Nm
2 2(2 Nm)
Fp = = = 39.37 N Ec. 4-24
D2 0.1016m
Ra =
(12.2208 3.7632 )Nm = 25.02966 N Ec. 4-25
0.3379m
y la reaccin en el punto D
Considerando que en el eje se presenta flexin con inversiones, torsin constante y fuerzas
axiales despreciables y aplicando la teora de esfuerzo cortante mximo [SHJ90].
1/3
32 n KfMa 2 2 1/2
Tm
d = + Ec. 4-27
Se Sut
Si se utiliza material acero rolado en fro al bajo carbono SAE1020 [NOR99] cuyas
caractersticas son:
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
25.0296 N
5.59 N
A B C D
33.7703 N
3.2556 Nm
A B C D
-0.5351 Nm
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Sustituyendo en la ecuacin 4-32 se determina los dimetros en los diferentes puntos del eje
1/3
32 n KfMa 2 2 1/2
Tm
d = + Ec. 4-32
Se Sut
0.577Sy 38000
Td = = 0.577 = 4385.2 psi Ec. 4-37
n 5
4 Ra 4(5.6271Lb )
A= = = 1.7109 x10 3 in 2 Ec. 4-38
3Td 3(4385.2 psi )
da =
4A
=
(
4 1.7109 x10 3 in 2)= 0.04667in = 0.11855cm Ec. 4-39
0.577Sy 38000
Td = = 0.577 = 4385.2 psi Ec. 4-40
n 5
4 Rd 4(1.2589 Lb)
A= = = 3.8277 x10 4 in 2 Ec. 4-41
3Td 3(4385.2 psi )
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da =
4A
=
(
4 3.8277 x10 4 in 2 )
= 0.02207in = 0.05607cm Ec. 4-42
A continuacin se muestra el eje que se utiliza, con el dimetro mnimo de in, ya que
est en funcin del dimetro interno de los cojinetes que se compraron en el mercado y
stos tienen un dimetro interno de in. El dimetro de la flecha es mayor al requerido
segn diseo.
4.2.2 Cua
Una cua de unin es un componente de maquinaria que se coloca en la interfase entre el
eje y la masa de una pieza que transmite potencia con el fin de transmitir torque.
Nominalmente, el ancho o espesor de la cua es de un cuarto del dimetro del eje.
La cua utilizada es cuadrada, el tipo ms comnmente utilizada para ejes de hasta 6
pulgadas de dimetro [MO R92].
El dimetro del eje que se utiliza es de 3/4 de pulgada, por lo que el espesor de la cua es
3/16 de pulgada. La longitud de la cua est determinada por la longitud de la polea que
hace contacto con el eje, la cual es de 1 13/16 de pulgada. La mitad de la altura de la cua
se apoya en el lado del cuero del eje y la otra mitad en el lado del cuero de la polea.
3
W = in 13
16 1 in
16
3
H = in
16
Fig. 4.6 Cua
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Las cuas cuando transmiten potencia presentan dos modos potenciales en que pueden
presentar fallas: corte a lo largo de la interfase entre eje y polea y falla por compresin
debido a la accin de apoyo entre los lados de la cua y el material del eje o de la masa.
En este caso la falla por compresin no ser considerada dado que las fuerzas de
compresin son muy pequeas. Sin embargo cuando se transmite torque se generan un
conjunto de fuerzas que colocan a la cua en esfuerzo de corte directo a lo largo de su
seccin transversal Wx L. Esta fuerza se determina por
F=
T
=
(2)(17.6991Lb.in ) = 47.1976Lb
Ec. 4-43
D 3
in
2 4
donde
T par
D dimetro del eje
F magnitud de la fuerza
F 47.1976Lb Lb
= = = 34.72 2
As (
0.75 x11316 in 2
) in
Ec. 4-44
en diseo, se establece que la tensin por esfuerzo de corte es igual a una tensin de diseo
en corte que corresponde a la teora de falla por tensin mxima de esfuerzo de corte
d = 0 .5 s y / n Ec. 4-45
Lb
Por tanto utilizando un acero 1020 con s y = 38000 y un factor de seguridad n = 5 que
in 2
corresponde a un caso de incertidumbre
por lo anterior se determina que un acero 1020 es ms que suficiente para este esfuerzo de
corte que se presenta en la cua.
4.2.3 Tolerancias
Las tolerancias geomtricas deben utilizarse para controlar el tamao, forma, ubicacin y
acabado de piezas fabricadas. Una tolerancia bilateral difiere tanto hacia arriba como hacia
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45
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abajo respecto al tamao bsico. La tolerancia total es la diferencia entre las dimensiones
permisibles mxima y mnima.
El trmino ajuste se refiere al juego relativo, holgura para ajuste, o apretura, ajuste de
interferencia, de las piezas que embonan, en particular respecto a su efecto en el
movimiento de las piezas o la fuerza que se genera entre ellas despus del ensamble
[MOR92].
Cuando debe existir una separacin entre piezas que embonan, se especifica una separacin
o claro para realizar ajustes. La designacin de ajustes de separacin estndar del Standard
ANSI B4.1 para piezas que deben moverse juntas es el ajuste para deslizamiento o
corrimiento (RC, por las siglas en ingles running or sliding clearance fit). RC2, ajuste para
deslizamiento: las partes se movern y girarn con facilidad pero no se pretende que se
desplacen con libertad. Las piezas pueden presentar vibraciones ante cambios de
temperatura poco considerables, de manera particular los tamaos ms grandes.
En la siguiente tabla se dan los ajustes de holgura, cabe aclarar que los lmites se dan en
milsimas de pulgada. Fuente: ANSI Standard B4.1-1967 (revision 1979), Preferred Limits
and Fits for Cylindrical Parts (American Society Of Mechanical Engineers, Nueva York).
3
Conociendo que tanto las poleas como los cojinetes tienen in de dimetro interior y
4
3
que el eje tiene in de dimetro, se realizan los ajustes para tolerancias.
4
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Para el diseo del marco estructural se hace uso del software PROENGINEER (Apndice
C). En la figura 4.7 se muestra la estructura
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Diagrama de momentos
contina
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Con los siguientes datos de valores mximos y mnimos representados en los anteriores
diagramas. Las reacciones son:
En el nodo 1 es 13.17 Lb
En el nodo 2 es 12.85 Lb
Una vez conocida las reacciones se analiza los marcos, el primero es el que se encuentra en
la parte frontal y que adems tiene una viga que soporta la chumacera que a su vez soporta
al volante de inercia.
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El siguiente marco es el que esta en la parte posterior y sus resultados se mue stra en la
figura 4.11.
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m 6 Kg Kg
= = 3 3
= 3137 3 Ec. 4-65
v 1.91265 x10 m m
Anillo exterior
( )(
m = v = 3137 Kg / m 3 0.558x10 3 m3 = 1.750 Kg ) Ec. 4-66
Anillos trapezoidales
( )(
m = v = 3137 Kg / m 3 6.6 x10 4 m 3 = 2.07042Kg ) Ec. 4-67
Rayos
( )(
m = v = 3137 Kg / m3 4.5765 x10 4 m3 = 1.4356 Kg ) Ec. 4-68
Anillo chico
( )(
m = v = 3137 Kg / m3 0.237 x10 3 m 3 = 0.743Kg ) Ec. 4-69
Clculo de inercias
Anillo exterior
I=
m 2
(
r1 + r2 =
2
)
1.75 Kg 2
[
(0.163m ) + (0.155m ) = 0.04426 Kg.m
2 2
] Ec. 4-71
2 2
Anillos trapezoidales
I=
m 2
2
2
( )
r1 + r2 = 0.0156Kg.m 2 Ec. 4-72
Como son 5
(
I = 5 3.165 x10 3 Kg.m 2 = 0.0158Kg.m 2 ) Ec. 4-75
Anillo chico
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I=
m 2
2
( 2
)
r1 + r2 = 0.96 x10 3 Kg.m 2 Ec. 4-76
Se sabe que la velocidad lineal del volante debe de ser 100 Km/h = 27.77777m/s y
conociendo el radio del volante r = 0.18 m y siendo w la velocidad angular del volante.
v 27.7777 m / s
v = wr w = = = 154.3209rad / seg = 1473.65rpm Ec. 4-78
r 0.18m
Ec =
1 1
(
IW 2 = 0.1232999 Kg.m 2 (154.3209rad / seg ) = ) Ec. 4-79
2 2
= 1476.52 Nm = 1476.52 J
1600
1400
1200
Energa Cintica (J)
1000
800 Serie1
600
400
200
0
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111 121 131 141 151
velocidad (rad/seg)
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Para conocer el tiempo en el que el volante alcanza la velocidad de 1473.65 rpm y por tanto
una velocidad lineal de 100 km/h se realiza el siguiente clculo:
d
T =I W Ec. 4-80
dt
X seg T
W = dt Ec. 4-81
0 I
T X seg
W =
I
0
dt Ec. 4-82
rad
154.3209
W seg
X seg = = = 11.8924seg Ec. 4-85
1 1
12.9764 12.9764
seg 2 seg 2
ta = W =
I 0.1232999 Kg.m2 154.3209 rad
= 11.89234seg Ec. 4-86
T Kgm 2 seg
1.6
s2
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4.5 Referencia
[MOR92] MOTT, ROBERT L. Diseo de Ele mentos de Mquinas. 2a. Edicin, Editorial
Prentice Hall, Mxico D. F. 1992. ................................................ 33, 35, 37, 41, 43, 44, 46
[NOR99] NORTON, ROBERT L. Diseo de Mquinas Ed. Prentice Hall, 1a Edicin,
Mxico 1999. .................................................................................................................... 41
[SHJ90] SHIGLEY, JOSEPH EDWARD. Diseo en Ingeniera Mecnica Ed. Mc Graw
Hill, 5a Edicin, Mxico 1990.............................................................................. 35, 36, 41
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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Captulo 5 Resultados
S 2 = P2 + Q2 Ec. 5-1
Una vez definidos las diferentes potencias que se encuentran presentes en un mquina de
corriente alterna, definiremos como potencia positiva la que entra y como negativa la que
sale de la mquina.
Si a un circuito se le conectara un wattimetro analgico y si este instrumento pudiera
indicar tanto lecturas negativas como positivas, dependiendo del sentido del flujo, ste
mostrara el movimiento de la aguja hacia un lado cuando el flujo se presente hacia un
sentido y luego hacia el otro lado si el flujo cambia de sentido [WIT00].
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Para cuantificar la cantidad de energa que el volante puede entregar o que se puede
aprovechar para obtener energa elctrica cuando ste se esta desacelerando y se encuentra
influido por las perdidas por friccin y por el efecto de frenado elctrico, se realiza el
anlisis del comportamiento de su velocidad, para esto se genera una funcin que describa
ese comportamiento y que por tanto se pueda realizar los clculos. Se realiza tres
mediciones a diferentes velocidades, estas son: 1)manejando el estator a una frecuencia de
30 Hz, 2) manejando el estator a 45Hz y 3) manejando el estator a 60Hz. Primeramente se
observa el comportamiento de la velocidad sin frenado para luego realizar un frenado con
diferentes deslizamientos, stos deslizamientos son -0.15 ,-0.2 y -0.3. El comportamiento y
la funcin que describe la velocidad se observa en las siguientes figuras.
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A
f (t ) = C Ec. 5-2
t+B
Una vez determinadas las funciones mostradas en las figuras anteriores, se determina la
d
velocidad en rad/seg, la aceleracin en rad/seg2 y conociendo la inercia I en Kg.m2 ,
dt
se realizan los clculos para obtener el comportamiento de potencia en Watt, e integrando
la curva de potencia se determina la energa en Joules.
y que la potencia es
P = Ec. 5-4
con la ecuacin 5-5 se determina las diferentes curvas de potencia a diferentes velocidades
y con diferentes deslizamientos, obtenindose los diferentes valores de energa que se
puede aprovechar y la que se transforma por diferentes fenmenos como el viento, friccin,
calor, etc.
Para calcular la energa que se puede aprovechar (Er) es necesario conocer la energa que se
genera al desacelerar el volante de inercia cuando esta presente el frenado regenerativo
(Eg), y a esa energa restarle la energa que se transforma y que no se puede aprovechar
debido a fenmenos naturales (Ed).
Er = Eg Ed Ec. 5-6
P ( t) dt = P (t) dt P ( t) dt
r g d Ec. 5-7
Las curvas de velocidad se aproximan por medio de una serie de 10 000 datos generados
por la funcin que la aproxima (Ec. 5-2).
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Por tanto se encuentra el rea bajo la curva de potencia con el siguiente procedimiento,
cabe enfatizar que el rea bajo la curva es energa.
n n n
P (t )t = P (t)t P (t)t
r g d Ec. 5-8
i= 0 i= 0 i= 0
donde:
Subndice S indica que esta a cierto deslizamiento.
Subndice L indica que es de la curva de libre.
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Frecuencia de Deslizamiento Er ( J ) Eg ( J ) Ed ( J )
estator ( Hz ) S Energa Energa Energa
recuperada generada disipada
Libre 0 -510.52 -510.52
30 0.3 -311.88 -510.52 -198.64
0.2 -178.06 -510.52 -332.46
0.15 -65.04 -510.52 -445.48
Libre 0 -1106.98 -1106.98
45 0.3 -797.36 -1106.98 -309.62
0.2 -542.85 -1106.98 -564.13
0.15 -306.17 -1106.98 -800.81
Libre 0 -1866.51 -1866.51
60 0.3 -1429.49 -1866.51 -437.02
0.2 -1036.92 -1866.51 -829.59
0.15 -611.56 -1866.51 -1254.95
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Puente
Fuente de Mquina trifsico Resistencia
Inverso
CD de de
r rectificador
disipacin
Control
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Otro problema encontrado es que para poder obtener las mediciones elctricas de la energa
regenerada, se requiere de instrumentos de medicin, como lo son el wattmetro y el
varmetro, para as separar la potencia activa (P) de la reactiva (Q), ya que la seal de
potencia que se observa en el osciloscopio, es potencia aparente. Es importante mencionar
que en las condiciones en que la mquina de induccin opera (motor-generador), la seal
de potencia a analizar es en transiciones, por lo que los instrumentos deben de ser capaces
de registrar estas transiciones y as poder realizar la cuantificacin (fig.5.10). Esta
variacin es porque los valores de las reactancias del circuito equivalente de la mquina de
induccin varan en funcin de la frecuencia de alimentacin, y como para obtener el
deslizamiento negativo se vara la frecuencia, entonces vara la reactancia del circuito
equivalente y por lo tanto vara la potencia reactiva que requiere para producir el flujo
[WIT00].
P P
Mquina de Resistencia
Fuente de CD Inversor de disipacin
Induccin
Q Q P
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Captulo 6 Conclusiones
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Bibliografa general
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Machines Intended for a Flywheel Energy Storage System, IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol.17, No. 1, 2002 ........................................................................................ 3
[ANN01] ANN KELLAN; Bush energy plan attempts to spur sale of hybrid vehicles;
http://www.cnn.com/CNN/anchors_reporters/; May 17, 2001........................................... 3
[AXJ97] AXELSON JAN. Parallel Port Complete,Lakeview Research, 1997. .................. 29
[BOR90]BONERT R. Stand Alone Induction Generador with Terminal Impedance
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[CAR94] VCTOR MANUEL CRDENAS GALINDO; Diseo e implementacin de un
convertidor CD-CA monofsico para aplicacin en sistemas de alimentacin
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Virginia Tech 1998 Hybrid Electric FutureCar; Virginia Polytechnic Institute and State
University; Mechanical Engineering Department, 1998 .................................................... 4
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sistema impulsor de motores trifsicos de induccin; Director de Tesis: M.C. Jorge Hugo
Calleja Gjumlich; 1 de Junio de 1994................................................................................. 4
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Supply HP Model 6012B. USA, 1984. ............................................................................. 19
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http://omega.ilce.edu.mx:3000/sites/ciencie/volumen3/ciencia3/119/htm/........................ 3
[MAN87] MALIK N.H., Capacitance Requeriments for Isolated Self Excited Induction
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[MEM95] MANUEL ADAM MEDINA. Realizacin prctica de un control de posicin con
acoplamiento directo utilizando un motor trifsico de induccin. (Maestra en Ingeniera
en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.) ..................................................... 4
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Apndice
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outportb(BASE,velcampo);//Establece el voltaje
a=(inportb(ESTADO)&0xF0);//Lee el Nibble bajo
a=a>>4; //Recorre a la derecha 4 bits
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)&0xF8+c); //Selecciona Nibble Alto
(B)
outportb(BASE,velcampo);//Establece velocidad
a=a|(inportb(ESTADO)&0xF0);//Lee el Nibble Alto
velrotor=a^0x88;
f=(float)velrotor*13.25490196;
if(velrotor>0)
{
if(velrotor<v1){velcampo=255-(int)(velrotor*s);
// voltaje=60-(int)(velcampo/4.25);
}
v1=velrotor;c=0;
}
else c=4;
*dato=velcampo;dato++;
*dato=velrotor;dato++;
printf("velocidad rotor: %03d(dato) = %4.0f rpm frecuencia y
voltaje(dato)= %02d ->%d\n",velrotor,f,velcampo,voltaje);
if(velrotor<=1) break;
if(kbhit())break;
x++;
}
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)|0x03);
outportb(BASE,0xFF);//Establce la velocidad 0
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)&0xF8);
outportb(BASE,0xFF);//varia voltaje
free(dato);
fclose(out);
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return 0;
}
//Fin del programa
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En primera fase este software se utiliz para hacer los esquemticos de los circuitos que se
utilizaron. Se dividieron en tres tarjetas dividiendo as todo el control del PWM, una tarjeta
para los impulsores, una tarjeta para las fuentes de impulsores, dos tarjetas para fuentes de
alimentacin de la dems circuiteria.
En segunda fase se utiliz para realizar el enrutado de las tarjetas antes mencionadas y as
obtener el PCB (Printed Circuit Board).
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Pro Engineer
En primera fase este software se utilizo para realizar el modelado grafico de todas las
piezas del soporte estructural, el volante de inercia, las chumaceras, los ejes, el rotor de la
maquina de induccin.
En la segunda fase se utilizo para el ensamblado de todas las piezas que fueron elaboradas
en la etapa anterior y as obtenerse el modelo completo del Banco de Pruebas.
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Fast-Frame
Este software se utiliz para calcular las reacciones resultantes de nuestro marco del
soporte estructural, esto es hacindose las consideraciones necesarias de nuestro soporte
estructural como son condiciones de carga, tipo de material, forma de la estructura.
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