7.5.

MOVIMIENTO ROTACIONAL PURO

El movimiento de un cuerpo rgido, cuando est limitado a movimiento rotacional
alrededor de un eje fijo perpendicular al plano de simetra de cuerpo, es otro caso
especial del movimiento planar. Si se supone que la rotacin tiene lugar
alrededor de un punto fijo O definido por la interseccin del eje de rotacin fijo
con el plano de simetra del cuerpo se encuentra que la velocidad angular y la
aceleracin angular son el resultado del par de torsin impartido al cuerpo por
sistema de fuerzas externas que actan sobre el mismo. Por parte, el centro de
masa C del cuerpo se estar moviendo en una trayectoria circular centrada
respecto al punto fijo O. Tomando los momentos de las fuerzas externas
respecto al punto fijo O, se pueden aplicar las ecuaciones (7.1) y (7.10) al
movimiento de rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un punto fijo, teniendo.

F ma c (7.1)
M I o o (7.10)

Las ecuaciones (7.1) y (7.10) pueden ampliarse an ms introduciendo las

componentes apropiadas del vector aceleracin del centro de masa en las
formas escalares de las ecuaciones del movimiento. As en funcin de las
componentes cartesianas, se tiene.

F m( a )
x c x F m( a )
y c y
(7.19)
M I o
c c M I o o

Considere el cuerpo rgido (o losa) de la figura 7.5a , el cual est limitado al girar
en el plano vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la pgina que
atraviesa por el pasador en O . El sistema de fuerzas externas y momentos de
par que acta en el cuerpo produce la velocidad y aceleracin angulares. Como
el centro de masa del cuerpo G describe una trayectoria circular, su aceleracin
se representa mejor por medio de sus componentes tangencial y normal. La
componente tangencial de la aceleracin tiene una magnitud de (aG )t rG y
debe actuar en la direccin compatible con la aceleracin angular del cuerpo
La magnitud de la componente normal de la aceleracin es (aG ) n 2 rG . Esta
componente siempre est dirigida del punto G a O, sin importar el sentido de
rotacin de .
 Figura 7.5a

Los diagramas de cuerpo libre y cintico del cuerpo se muestran en la figura 7.5b
Las dos componentes m(aG )t y m(aG )n que se muestran en el diagrama cintico
estn asociadas a las componentes tangencial y normal de la aceleracin del
centro de masa del cuerpo. El vector I G acta en la misma direccin que y
su magnitud es I G , donde I G es el momento de inercia del cuerpo calculado
con respecto a un eje perpendicular a la pgina que paga por G . Las ecuaciones
aplicables al cuerpo se escriben en la forma.

F m(a ) m r
n G n
2
G


F m(a ) m r
t G t G (7.20)

M I
G G

Figura 7.5b
La ecuacin de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos
con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que
se tengan en cuenta los momentos M k P producidos por I G , m(aG )t y
m(aG )n con respecto al punto. Con frecuencia es conveniente sumar los
momentos con respecto al pasador en O para eliminar a fuerza desconocida FO
Segn el diagrama cintico. Figura 7.5b , esto requiere.

M O M k O ; M O rG m aG t I G

Observe que el momento de m(aG )n no se incluye aqu puesto que la lnea de

accin de este vector pasa por O . Si sustituimos m(aG )t rG , podemos volver
a escribir la ecuacin anterior como M O I G MrG2 segn el teorema de
los ejes paralelos I O I G md 2 y por consiguiente el termino entre parntesis
representa el momento de inercia del cuerpo respecto al eje rotacin fijo que
pasa por O . Por consiguiente podemos escribir las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo como.

F m a m r
n G n
2
G


F m a m r
t G t G (7.21)

M I
O O
Cuando se utilicen estas ecuaciones recuerde que IO incluye el momento tanto
de m(aG )t como de I G con respecto al punto O , expresado de otra manera
M O M k O IO como se indica por medio de las ecuaciones (7.20) y
(7.21) .