Objetivo:

El objetivo del este proyecto es realizar un estudio del pndulo invertido

sobre vehculo mvil que se encuentra implementado en los laboratorios de
automtica de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla empleando un
modelo de sistema hbrido que modele su comportamiento . Dicho estudio
consistir en una primera parte en la que se realice un modelado matemtico
del sistema en cuestin, obteniendo las ecuaciones que lo describen y
realizando un modelo del mismo a partir de ellas, de forma que las variables
tericas que se manejen tengan correspondencia con las variables que se
emplearn en el modelo fsico.

En la segunda parte se realizar el dise de una estrategia de control

usando la herramienta Simulink de Matlab de tal forma que actuando sobre
el carrito consigamos en un primer momento el alzamiento del pndulo
partiendo de un estado de reposo y posteriormente mantener la verticalidad
del mismo

Pndulo invertido
Este sistema constituye un caso concreto de sistema fsico en el que se ponen
de manifiesto importantes problemas, lo que ha hecho de l un
banco de pruebas (benchmark) para sistemas de control.
El inters en el estudio de este tipo de sistema radica en que, salvando las
particularidades de cada caso, su modelo matemtico presenta una
formulacin basada en ecuaciones diferenciales, que guarda cierta analoga
con procesos reales de mayor complejidad, como por ejemplo: el generador
sincrnico conectado a un bus infinito y el sistema de control de vuelo para
aeronaves. Por tanto, su estudio sirve como una primera aproximacin a los
problemas que plantean sistemas de mayor complejidad
 Esquema Simulink

Este esquema es el ms simple pues nicamente tenemos en cuenta el motor.

Para ello en el laboratorio hemos atado el pndulo contra uno de sus topes
para que no influya en el comportamiento del carro.

En el esquema slo hay dos bloques de inters, el input que introducimos

mediante el Signal Generadory el Motor Lineal. El resto de bloques nos sirve
nicamente para ver las salidas, las seales intermedias y para habilitar o
deshabilitar la entrada
 Bloque Simulink Motor Lineal.

funcin de transferencia de orden dos:

Las ecuaciones que utilizaremos para obtner los parmetros de la funcin de

transferencia son las siguientes:
donde:
Tp = Tiempo de pico, es decir, tiempo que
tarda la velocidad en alcanzar el valor
mximo que se obtiene en el sobre pico

n= frecuencia natural de los polos.

= coeficiente de sobre oscilacin.

Por tanto operando con las ecuaciones:

Pero a nosotros lo que nos interesa es tener el sistema representado en espacio
de estados como sigue

Materiales utilizados
 un arduino UNO
protoboard
cables de puente
dos ICs de conductor del motor
(TOSHIBATA7291P)
un mdulo de giro (denshi Akizuki K-04912:
sensor ENC-03R en este mdulo)
cuatro bateras AA
un sostenedor de batera 4AA
una batera de 9V (PP3)
dos instantneas de la batera
algunas bandas de caucho