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APUNTES DE MECNICA
3 AO
INGENIERIA ELECTROMECANICA
BOLILLA N 1
MOVIMIENTOS RELATIVOS
Movimiento Relativo
Supongamos una terna mvil que se desplaza respecto a una fija y lo hace con un movimiento de
traslacin identificado por V 0 y uno de rotacin que responde al vector aplicado en O1 .
Estos parmetros son los que establecen el movimiento de arrastre.
En el espacio definido por la terna mvil, un punto se mueve respecto a esta, con movimiento
relativo; el movimiento absoluto puede considerarse como composicin de ambos movimientos,
siendo en consecuencia el movimiento resultante, que est evidentemente referido a la terna fija.
d (Pi O1 )
dt
Para considerar la variacin debida al arrastre, supondremos al vector fijo en triedro mvil,
variando nicamente debido al arrastre de la terna.
En general el arrastre est compuesto de una translacin que no implica variacin del vector
posicin porque se traslada paralelamente a si mismo manteniendo su mdulo, y una rotacin que
s provoca una variacin (en este caso de direccin) del vector posicin.
Veamos entonces cual es la variacin de un vector de mdulo constante que gira en el espacio, esto
es determinar la derivada de dicho vector.
Supongamos el vector (Pi O1 ) de mdulo constante que
puede girar alrededor del eje ; el punto O1 sobre el eje no
se mueve y el punto Pi describe una circunferencia de radio
R.
De acuerdo a lo visto en cinemtica del punto:
d (Pi O1 ) d (Pi O1 ) dl
=
dt dl dt
Donde dl es el camino elemental descrito por el punto Pi ;
como:
d (Pi O1 ) dl R.d
=T0 y = = R
dl dt dt
Y siendo: R = Pi O1 sen
d (Pi O1 )
Se tiene: = Pi O1 sen T 0 = (Pi O1 )
dt
Es decir, la derivada de un vector de mdulo constante que puede rotar en el espacio es igual al
producto vectorial de la rotacin por el vector mismo.
La variacin total del vector ser en consecuencia la variacin relativa ms la variacin de arrastre
d (Pi O1 ) d (Pi O1 )
= + (Pi O1 )
dt dt 1
Si quisiramos encontrar la velocidad absoluta del punto Pi deberamos derivar respecto al tiempo
el vector posicin: ( Pi O) ( Pi O1 ) + (O1 O)
d (Pi O ) d (Pi O1 ) d (Oi O )
Que de acuerdo a lo visto es: = +
dt dl dt
d (Pi O1 )
V2 = + (Pi O1 ) + V O1
dt 1
V i = V r + (Pi O1 ) + V O1 = V r + V a
Donde: (Pi O1 ) + V O1 es la velocidad de arrastre, el primer sumando debido a la rotacin de la
terna mvil y el segundo debido a la traslacin.
ai =
dV i dV r d
dt
=
dt
+
dt
[
(Pi O1 ) +
dt
]
d V O1
Aqu debemos considerar que tambin V r es un vector que puede tener una variacin relativa y
una de arrastre, en consecuencia:
dV r d d (Pi O1 )
ai = + V r + (Pi O1 ) + + a O1
dt 1 dt dt
Siendo:
d (Pi O1 ) d (Pi O1 )
= + (Pi O1 ) =
dt dt 1
[ ] [
V r + (Pi O1 ) = V r + (Pi O1 ) (Pi O1 ). 2 (1) ]
La expresin: [
(Pi O1 ) ]
Podemos transformarla en: 2
0
0
(
Pi O 1
)
( )
Donde lo subrayado es el vector Pi O1 proyectado sobre la direccin de y lo escribimos
(P O )
i 1 de tal manera que la expresin (1) queda:
Analicemos el segundo sumando: el vector diferencia encerrado entre corchetes es el radio do giro
del punto Pi alrededor de y dirigido hacia el centro de
curvatura, en consecuencia al multiplicar por 2 nos esta
dando la aceleracin normal o centrpeta:
a N = 2
[(P i O 1 ) (P i O 1 ) ]
La aceleracin queda entonces:
ai = ar + V r + a (Pi O1 ) + V r + a N + aO1
El trmino a (Pi O1 ) es la aceleracin tangencial, y el
trmino que se repite V r , (uno proviene de la
derivacin de V r y otro de la derivacin de V a ) lo
agrupamos en uno solo y nos queda: ai = a r + aT + a N + aO1 + 2 V r
= cte = t + 0
V ar = (Pi O )
V ab = V r + (Pi O )
(
d Pi O
)
=
d V ar
a ar =
dt dt
(
= Pi O
)
( ) (
= Pi O 2 Pi O = a N
)
a ab = a r + a N + 2 V r
( )
En el punto A la velocidad absoluta ser: V abA = V r + A O1 y en el punto B al que
(
llega el mvil al cabo de cierto tiempo t : V abB = V r + B O1 )
Es decir cambia nicamente la velocidad de arrastre, su variacin est dada por:
( ) ( ) ( )
V ar = B O1 A O1 = B A
Pero el vector (B A) representa el camino recorrido en el tiempo t con velocidad V r ; es decir:
(B A) = V t
r
Caso de la Tierra
Suponiendo todo movimiento sobre la Tierra como relativo, para considerar el movimiento
absoluto deber tenerse en cuenta el movimiento de arrastre de rotacin de la Tierra.
Si se pretende que un punto mvil se desplace con V r = cte , desde un Polo Sur hacia el Norte
siguiendo la direccin de un meridiano, se podr establecer que la aceleracin complementaria
a c = 2 V r es mxima en los polos V r y va disminuyendo hasta anularse en el ecuador
// V r .
Si no existiera la aceleracin complementaria el mvil no podra ir adecuando su velocidad
circunferencial de arrastre (nula en los polos y mxima en el Ecuador) y se vera desplazado del
meridiano. Esto ocurre cuando no hay una vinculacin rgida entre el mvil y la Tierra, como en
el caso de las masas de aire que se desplazan en la direccin N-S. Lo anterior explica
porque los remolinos giran en sentido antihorario en al hemisferio Sur y en sentido horario
en el Norte.
Esto nos hace suponer que A es el origen de una terna Mvil y todo movimiento relativo a e l l a s e
obtendrn restando al movimiento absoluto la velocidad del punto A origen de la terna
mvil (que sera la velocidad de arrastre).
La velocidad de B relativa A es entonces: V B A = V B V A
Si se hubiera tomado B como origen de la terna mvil se tendra:
V A B = V A V B V A B = V B A
BOLILLA N 2
CINEMTICA DEL RGIDO
TEMAS AGREGADOS:
NGULOS DE EULER.
ESTADO DE VELOCIDAD; ESTADO DE ACELERACIN.
(P P ) = d = (x x ) + (y y ) + (z z ) = cte
1 2
2 2
12 1 2
2
1 2
2
1 2
2
(P P ) = d = (x x ) + (y y ) + (z z ) = cte
1 3
2 2
13 1 3
2
1 3
2
1 3
2
(P P ) = d = (x x ) + (y y ) + (z z ) = cte
2 3
2 2
23 2 3
2
2 3
2
2 3
2
Las nueve posibilidades de libertad menos las tres condiciones de rigidez nos dan los SEIS
CRADOS DE LIBERTAD que podra tener el slido si no se le impone alguna otra condicin.
Para fijar la posicin do un slido en el espacio respecto a una terna fija i ; j ; k es comn en el
estudio cinemtico tomar una terna mvil i 1 ; j 1 ; k 1 solidariamente unida al slido; de tal
manera que la posicin de este quede definida cuando se conocen las tres coordenadas del
origen O1 , y los nueve cosenos directores de sus tres ejes. Pero solo tres cosenos pueden
tomarse con libertad, ya que los dems quedan vinculados segn las seis siguientes
ecuaciones:
i 1 = 12 + 12 + 12 = 1
2
j1 = 12 + 12 + 12 = 1
2
k 1 = 12 + 12 + 12 = 1
2
i1 j1 = 1 2 + 1 2 + 1 2 = 0
i1 k1 = 1 3 + 1 3 + 1 3 = 0
j1 k1 = 2 3 + 2 3 + 2 3 = 0
ngulos de Euler
Las seis ecuaciones de condicin complican el problema; esta dificultad as salva tomando los
ngulos de Euler.
Para pasar del triedro O; x; y; z al O; x1 ; y1 ; z1 se hacen las tres rotaciones siguientes:
Alrededor del eje Oz - ngulo Precesin.
Alrededor del eje Ox1 - ngulo Nutacin.
Alrededor del eje Oz1 - ngulo Rotacin propia o spin.
Rotacin Alrededor del eje Ox1 . Rotacin Alrededor del eje Oz1 .
Partiendo de la coincidencia de los ejes fijos con los ejes mviles, se puede llegar a una posicin
cualquiera de los ejes mviles mediante una rotacin alrededor del eje Oz coincidente en este
primer momento con Oz10 ; los ejes x10 e y10 permanecen en el plano xy pero giran un ngulo
ubicndose en la posicin x1' e y1' .
Digitalizacin y compaginacin: Jos.L.Sidoti Pgina 12 de 82
Universidad Tecnolgica Nacional
Facultad Regional Mendoza
Departamento de Ingeniera Electromecnica
Ao 2005
Una segunda rotacin, ahora alrededor del eje Oz1' saca al eje y1' del plano xy hacindolo girar un
ngulo y llevndolo a la nueva posicin y1'' ; tambin gira un ngulo el eje z10 pasando a
la posicin z1 .
El plano z1 y1'' es coincidente con el z10 y1' por haber sido la rotacin perpendicular al mismo ya que
lo es el eje x1' .
La tercera rotacin se realiza alrededor del eje Oz1 y desplaza a los ejes x1' e y1'' en su plano un
ngulo que los lleva a la posicin x1 ; y1 .
El movimiento quedar cinematicamente definido cuando los ngulos de Euler puedan expresarse
en funcin del tiempo, en tal caso la rotacin de la terna mvil estar dada por:
d d d
= + +
dt dt dt
Se trata ahora de determinar las proyecciones o componentes de sobre los ejes de referencia
cuando se conocen los ngulos de Euler y sus derivadas.
d d d
En la figura siguiente se han proyectado las rotaciones ; ; (identificando su vector con el
dt dt dt
eje sobre el cual se realiza para no complicar el dibujo) sobre los ejes x1 ; y1 ; z1 obtenindose
para cada una de ellas los valores que a continuacin se consignan.
Eje
x1 x2 x3
Rotacin
d d
0 0
dt dt
d
dt
d
dt
cos
d
dt
(
cos 90 + = )
d
dt
sen 0
d d d d
sen sen sen cos cos
dt dt dt dt
d d
x = sen sen + cos
1
dt dt
d d
x = sen sen + cos
1
dt dt
d d
z = cos +
1
dt dt
Movimientos simples
( ) = cte
Do la condicin geomtrica do rigidez: Pi Pj
2
d (P P )
Derivando respecto al tiempo: 2(P P ) =0
i j
i j
dt
(P P ) dPdt = (P P ) dPdt ; div. por (P P ) ; (P P ) V = (P P ) V
i j
i
i j
j
i j i j
0
i i j
0
j
Que nos dice que las velocidades de puntos alineados tienen idntica proyeccin sobre la recta que
ellos determinan. De no ser as los puntos, Pi y Pj se alejaran o acercaran lo que est en
contraposicin con la condicin de slido rgido.
Traslacin
(
En este caso Pi Pj ) = cte , el vector se mantiene constante en mdulo direccin y sentido.
2
d (P P ) dP dP
=0; = ; V =V
i j i j
i j
dt dt dt
Todos los puntos del cuerpo tienen en cada instante la misma velocidad.
( )
Como: V i = V 01 + Pi O1 para una translacin = 0 V i = V 01 .
Si a = 0 movimiento uniforme. Si a 0 las trayectorias de los puntos del rgido son lneas
congruentes igualmente orientadas.
Rotacin
La rotacin puede ser AXIAL cuando estn fijos dos puntos del slido y por ende lo estn todos los
puntos de la recta que ellos determinan, que en este caso se convierte en el eje de rotacin.
Si se fija solamente un punto del slido, ente puede pivotear alrededor de el y la rotacin es
POLAR.
Rotacin axial
(
De la condicin geomtrica de rigidez Pi O1 ) 2
= cte derivando respecto al tiempo:
(P O ) V = (P O ) V
i 1 i i 1 01
Como:
( )
V 01 = 0 ; Pi O1 V i = 0 V i Pi O1 ( )
( )
Tornando otro punto O2 resultar V i Pi O2 , luego V i es perpendicular al plano formado por
O1O2 y el punto Pi .
Es conveniente para individualizar las distintas posiciones de un slido en rotacin, tomar como
referencia un semiplano fijo que contenga al eje, tal como es el O1O2 Pi . ()
Al cabo de un cierto tiempo t el semiplano ha pasado a la posicin O1O2 Pi ' habiendo
'
()
descrito un ngulo .
La relacin = nos da la velocidad angular media, la velocidad angular instantnea es
t
d
= que puede expresarse en forma vectorial (como se vio en cinemtica del punto).
dt
La velocidad del punto Pi , puede entonces expresarse:
V i = Pi O1 ( )
Cuyo mdulo vale:
Vi = Pi O1 sen
Pero:
Pi O1 sen = Pi O
Luego:
Vi = Pi O
ai =
d
(
Pi O1 + )
d Pi O1 ( ) (
= a Pi O1 + Pi O1 ) ( )
dt dt
El primer trmino es la aceleracin tangencial a T ; el segundo puede desarrollarse:
( ) ( )
Pi O1 = Pi O1 2 Pi O1
( )
(
Si el punto O1 se elige de manera que Pi O1 ; Pi O1 = 0 ) ( )
Luego:
( ) ( )
Pi O1 = 2 Pi O1 Es la aceleracin normal N .
Rotacin Polar
La velocidad de un punto de un slido en rotacin es: Vi = Pi O1 ( )
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Donde =
d 0
dt
0
() 0
; = f t el movimiento es polar, el vector puede pivotear alrededor de un
0
punto tomando todas las posiciones posibles. (Si = cte la rotacin sera axial.)
COMPOSICIN DE ROTACIONES POLARES
Sea un rgido con movimiento polar rotatorio animado de 1 ; 2 ;...; n .
Si se calculan las velocidades de un punto tal como el Pi para cada una de las rotaciones como si
cada una de ellas estuviera actuando sola, la velocidad resultante ser la suma vectorial de las
velocidades obtenidas.
( )
Vi 1 = 1 Pi O1
Vi 2 = 2 (P O )
i 1
.
(
Vi n = n Pi O1 )
( )
n
V i = V i k = 1 + 2 + ... + n Pi O1
1
El movimiento resultante es tambin ROTATORIO POLAR y la velocidad angular de rotacin,
resulta en cada instante la suma vectorial de las rotaciones actuantes.
COMPOSICIN DE ROTACIONES AXIALES
Rotaciones axiales de ejes concurrentes
Se puede materializar el sistema mediante el dispositivo de la figura.
El slido puede rotar alrededor del eje O1O2 con velocidad r , el conjunto est sustentado por un aro
que a su vez puede girar alrededor del eje O1O3 con velocidad a ; los dos ejes y por ende las dos
rotaciones concurren en el punto O1 .
( )
Vr = r Pi O1
V = (P O )
a a i 1
V ab = r + (P O ) = (P O )
a i
i 1 i 1
El problema se resuelve como en el caso anterior; la ltima frmula expresa que el slido se mueve
como si estuviera animado de una rotacin nica i ; sin embargo debe considerarse que el
movimiento resultante es solo un movimiento ROTATORIO INSTANTNEO TANGENTE por
cuanto el slido no cumple con la condicin de tener dos puntos fijos, sino uno solo, el O1 , a este
movimiento se lo denomina POLAR o ESFRICO.
El punto Pi cumplir simultneamente con un movimiento circular alrededor del eje O1O2 y con
otro movimiento circular alrededor del eje O1O3 ; el vector i rotacin instantnea que resulta de
la composicin de estos dos movimientos, estar en el plano formado por r y a , y como r ,
manteniendo fijo O1 , girar alrededor del eje O1O3 , i tambin lo har, describiendo una
superficie cnica que est fija en el espacio; si nos ubicamos sobre el eje O1O2 solidario con el
mvil, veramos al vector i describir otro cono alrededor de este eje, dicha superficie cnica est
unida al slido y se mueve con l, de tal manera que en cada instante la generatriz de contacto de
ambos conos coincide con i .
El movimiento propuesto podemos entonces considerarlo como la rodadura sin resbalamiento de
una superficie cnica solidaria con el mvil sobre otra superficie cnica fija en el espacio; estas
superficies se llaman AXOIDES del movimiento.
Si por el punto O1 cono centro se traza una esfera de radio arbitrario, esta intersectar a las
superficies cnicas definidas segn dos curvas que sern las directrices de los axoides, la
correspondiente al cono mvil s denomina POLOIDE y la del cono fijo HERPOLOIDE, en este
caso poloide y herpoloide esfricas por estar dibujadas sobre una esfera. Para una relacin r
a
constante la poloide y herpoloide resultan ser circunferencias y los axoides, conos circulares, son
las superficies primitivas de un par de ruedas cnicas qu cumplen con la relacin de velocidades
dada.
Rotaciones axiales de ejes paralelos
Materializando el sistema como en el caso anterior se tendr:
( ) (
Vi = 1 Pi O1 + 2 Pi O2 )
1 1
Haciendo = ; 2 = se puede escribir:
2
(
Vi = 1 Pi O1 + ) 2
( ) P O1 + Pi O2
Pi O2 = 1 i
=
+ 1 O1 + O2 + 1 O1 + O2
= 1 Pi = 1 Pi
+ 1
+ 1
+1
1 = 1 + 2
1
O1 + O2
Pi
O1 + O2
+1
= Pi
2
1 + 2
O + 2 O2
= Pi 1 1
1 + 2
= Pi O ( )
2
( ) (
Vi = 1 + 2 Pi O = Pi O )
Ejemplo:
Suponiendo 1 = 2 =1 O =
O1 + O2
2
(
V i = 2 1 Pi O )
El punto O se encuentra en el medio de O1O2
Ejemplo:
1 = 2 = 1
Par de rotaciones
( 1
) (
) (
De la ecuacin Vi = 1 Pi O1 + Pi O2 = 1 Pi O1 Pi + O2
)
(
Vi = 1 O2 O1 )
Expresin independiente de Pi ; es decir todos los puntos del slido tienen la misma velocidad. E S
UNA TRASLACIN.
AXOIDES
Los axoides ahora son superficies cilndricas y el movimiento se desarrolla como si el cilindro
solidario con el mvil rodara sin resbalar sobre el cilindro fijo en el espacio. La generatriz de
contacto es el eje instantneo de rotacin.
Los axoides en este caso son las superficies primitivas de un par de ruedas cilndricas que cumplen
con la relacin de velocidades dadas.
esfricos por dos conos tangentes a la esfera en los puntos de la poloide y herpoloide, estos conos
denominados conos complementarios son desarrollables y sobre ellos se puede dibujar
cmodamente los perfiles de los dientes.
= t
e = A A1' = B ' B1' = VO 1 t
'
(
V p i = V O 1 + Pi O1 )
( )
V O* = V O 1 + O * O1 = 0
(O O ) = V
*
1 O1
(O O ) = V = V = V
*
1
O1 O1
2
O1
Si en la vista de arriba se marca una recta de referencia tal como la AB al cabo de cierto tiempo t
debido a la rotacin esta ha pasado a la posicin A ' B ' , pero como en ese mismo tiempo el slido se
ha trasladado la verdadera posicin de AB es A1' B1' direccin que corta a la AB en el punto O *
perteneciente a la terna solidaria con el slido y que no ha sufrido desplazamiento alguno; como
todas las secciones del slido por planos perpendiculares a se han comportado como la
analizada, se puede suponer al movimiento del slido (para un tiempo t muy pequeo) como una
rotacin instantnea alrededor de un eje paralelo a que pasa por O * ; este se denomina EJE
INSTANTNEO DE ROTACIN .
En general un rgido puede estar animado de "n" translaciones y "m" rotaciones y el sistema puede
reducirse para un instante determinado a una translacin nica y a una rotacin nica aplicada en el
centro de reduccin (tal como se haca en esttica con un sistema de vectores) (ahora los vectores
son las rotaciones y los momentos son las translaciones).
Las translaciones son vectores libres en el slido pudiendo llevarse al punto de reduccin ( O1 por
ejemplo) y encontrar una resultante nica. Las rotaciones pueden llevarse todas al centro de
reduccin a condicin de agregar en este un momento (translacin) igual al producto vectorial de la
rotacin por el opuesto del vector posicin correspondiente.
TEOREMA DE CHASLES
Sean dos ejes que se cruzan en el espacio X 1 y X 2 sobre los que actan las rotaciones 1 y 2 y
sea O1O2 la mnima distancia entre los ejes.
Si se elija O2 como centro de reduccin, podremos llevar a el 1 a condicin de que agreguemos
la velocidad de translacin correspondiente a este cambio. En O2 el sistema queda integrado por
1 y 2 que se componen en y el vector V que podemos descomponerlo en V N y V normal
y en la direccin de respectivamente.
Por razones geomtricas todos los vectores estn en un mismo plano perpendicular a la recta O1O2 ;
si buscamos sobre ella un punto O * tal que:
(O * O2 ) = V N
V N
(O *
O2 ) =
VN
=
VN
=
2
La composicin de los dos movimientos se reduce a la rodadura de una superficie sobre la otra,
pero acompaada ahora de un deslizamiento en la direccin do la generatriz de contacto ( V ).
The kinematic Pitch surfaces of hypoid gears cure hyperboloids obtained by rotating the
instantaneous axis OP about the axis of each gear.
Hypoid gear and pinion. Note that pinion is offset from the center line of the gear.
Spiral bevel gear and pinion. Note that the pinion is located on the center line the gear.
BOLILLA N 3
TEMAS AGREGADOS
Un cuerpo est en movimiento cuando los vectores de todos sus puntos son paralelos a un plano.
En este caso para el estudio del movimiento es suficiente considerar una seccin plana del cuerpo
paralela al PLANO DE MOVIMIENTO, o en su defecto la proyeccin del cuerpo, sobre el mismo.
El estudio del movimiento plano tiene importancia porque una gran cantidad de mecanismos
utilizados en la tcnica tienen configuracin plana, es decir todos sus elementos pueden ser
representados en un plano y sus movimientos se realizan en el; esto trae una gran simplificacin en
el estudio cinemtico de tales mecanismos.
TRANSLACION PURA
Supongamos una figura plana sobre el plano xy de una terna ortogonal, dos puntos cualesquiera de
dicha figura P1 y P2 nos determinan un vector, que por estar la figura en movimiento de
translacin pura, debe ser constante en magnitud, direccin y sentido.
(P2 P1 ) = cte
(P2 P1 ) = (P2 O ) (P2 O )
d (P2 P1 ) d (P2 O ) d (P1 O )
=0= = V 2 V 1 V 1 = V 2
dt dt dt
Expresin que establece que en una translacin todos los puntos de la figura mvil estn animados
de la misma velocidad y por lo tanto describen caminos congruentes, rectilneos o curvilneos.
ROTACION PURA
Consideremos la misma figura anterior, pero ahora esta puede nicamente rotar alrededor de un
punto tal como el O1 por el cual hacemos pasar un sistema de referencia solidario con aquella, que
quedar contenida en el plano x1 y1 coincidente con xy que es el plano de movimiento.
La rotacin debe corresponder a la direccin z1 de lo contrario sacara a la figura de su plano.
Las velocidades y las aceleraciones de los puntos de la figura se calculan como sigue:
d (Pi O1 )
Vi = = (Pi O1 )
dt
dV i d d (Pi O1 )
ai = = (Pi O1 ) + =
dt dt dt
[ ] [ ]
a (Pi O1 ) + (Pi O1 ) = a (Pi O1 ) + (Pi O1 ) 2 (Pi O1 )
MOVIMIENTO ROTOTRANSLATORIO
V i = V O 1 + (Pi O1 )
a i = a O1 + a T + a N
Vamos a suponer que existe un punto tal como el C en el cual sin ser nulos ni V O 1 ni la
velocidad instantnea en el sea nula
V C = V O 1 + (C O1 ) = 0
Si se puede obtener un punto como ese, en un instante se puede suponer al mvil como realizando
una rotacin pura alrededor de el, es el CENTRO INSTANTNEO DE ROTACION. Su vector
posicin podemos determinarlo como sigue:
V O 1 + (C O1 ) = 0
(C O1 ) = V O 1
(C O1 ) = V O1 = V2 O 1 =
k V O1
= k
V i = V O 1 + (Pi O1 )
V C = V O 1 + (C O1 ) = 0
Rest. m.a.m V i = (Pi C )
Basta trazar las perpendiculares en los puntos a las velocidades conocidas y en su interseccin se
encuentra C .
Por haberse asimilado el movimiento de una figura en movimiento plano a una rotacin pura
alrededor del c.i.r. en cada instante, los vectores velocidad de los puntos de la figura sern, tambin
en cada instante, perpendiculares a los vectores posicin de dichos puntos tomando a C como
origen, esto permite determinar la direccin de la velocidad, su sentido ser el que le corresponde a
la rotacin y su mdulo de acuerdo a las siguientes relaciones proporcional a la distancia, del punto
considerado, al centro instantneo de rotacin.
V 1 = (P1 C )
V 2 = (P2 C )
V1 P1 C
=
V2 P2 C
TRAYECTORIAS POLARES
.Las sucesivas posiciones del Centro Instantneo de Rotacin sobre el plano mvil dan origen a una
curva, la RULETA; esos mismos puntos pero tomados como pertenecientes al plano fijo
determinan otra curva, la BASE.
Durante el movimiento la ruleta rueda sin resbalar sobre la base y el punto de contacto es el centro
de rotacin que corresponde a ese instante. En la figura siguiente se ha representado en una
secuencia de seis instantes el movimiento de una figura materializada por las mismas coordenadas
mviles. Se observa como el punto C en su continuo desplazamiento va generando la base en el
plano xy y la ruleta en el plano x1 y1 .
Miscelnea
En un juego de ruedas dentadas las circunferencias primitivas de las mismas cumplen la funcin de
base y ruleta del movimiento y el punto de contacto de las mismas es en todo momento el centro
instantneo de rotacin.
Cuando una curva plana rueda sin resbalar sobre otra, las normales a las trayectorias de todos los
puntos en movimiento plano pasan por C , esta propiedad nos permite adoptar una curva cualquiera
como perfil del diente de una rueda dentada, el perfil de la otra rueda, perfil conjugado, se
obtendra como la envolvente de las sucesivas posiciones de la curva elegida en su movimiento
solidario con la primera de las ruedas.
El perfil elegido y el conjugado as obtenido, cumplen con el teorema general de las ruedas
dentadas, es decir " La normal comn a los dos perfiles en su punto de contacto debe pasar siempre
por el punto de tangencia de las dos circunferencias primitivas" (centro instantneo de rotacin)
para que la transmisin del movimiento sea siempre uniforme sin que se produzcan golpes.
El movimiento de rodadura sin resbalamiento de una circunferencia primitiva sobre la otra,
cinemticamente puede remplazarse como el rodamiento, pero ahora con resbalamiento, del perfil
elegido sobre el conjugado.
En la figura puede observarse el resbalamiento comparando los tramos de perfil entre puntos de
contacto de una y otra rueda, cuya diferencia aumenta a medida que se alejan del centro instantneo
de rotacin. En la prctica, modernamente, solo se utilizan dos tipos de curvas como perfiles de los
dientes, las de envolvente de la circunferencia y las curvas cicloidales.
Para que la RULETA ruede sin resbalar sobre la BASE, la velocidad con que se traslada C sobre
la base (Velocidad absoluta) debe ser igual a la velocidad con que el mismo punto lo hace sobre la
ruleta (Velocidad relativa).
V O1 k V O1
El vector posicin de C referido al sistema mvil es: (C O1 ) = =
2
Y el vector posicin del mismo punto pero referido al sistema fijo es:
(C O ) = (C O1 ) + (O1 O )
La velocidad absoluta de C la determinamos derivando la ecuacin anterior:
d (C O ) d (C O1 ) d (O1 O )
V ab C = = +
dt dt dt
d (C O1 ) k V O1
V ab C = + (C O ) + V O1 = V r C + + V O1
dt 1
1
k V O1
=
( ) (
k V O1 V O1 k ) = V O1
Luego: V ab C = V r C V O 1 + V O 1 = V r C V ab C = V r C
ECUACIN DE LA BASE
x = xO 1 + x1 cos y1 sen
y = y O 1 + x1 sen + y1 cos
Derivando respecto al tiempo y teniendo en cuenta que la velocidad de C debe ser cero:
dx
= 0 = VC x = VO 1x x1 sen y1 cos
dt
dy
= 0 = VC y = VO 1 y + x1 cos y1 sen
dt
VO 1x = ( x1 sen + y1 cos ) = ( y y O 1 )
VO 1 y = ( x1 cos + y1 sen ) = (x xO 1 )
De donde se obtienen como coordenadas de los puntos de la base las siguientes expresiones:
VO 1x
y= + yO1
VO 1 y
x= + xO 1
ECUACIN DE LA RULETA
Las coordenadas de las sucesivas posiciones de C pero referidas ahora a los ejes mviles se
determinan a continuacin:
VO 1 y VO 1 y
x ' = x xO 1 = + xO 1 xO 1 =
De la ecuacin de la base
VO 1x VO 1x
y ' = y yO1 = + yO1 yO 1 =
Ejemplo:
Supongamos que queremos encontrar la base y la ruleta del movimiento de una escalera que
apoyada sobre la pared con un extremo, desliza el otro sobre el piso. Tomamos los ejes mviles, de
tal manera que O1 es el extremo de la escalera que est sobre el piso, y1 en la direccin de la
escalera y x1 perpendicular al anterior. La longitud de la escalera es l y el ngulo que esta forma
con la pared en un instante cualquiera es .
y O 1 = 0 VO 1 y = 0 ; xO 1 = l sen VO 1x = l cos
( )
x1 = l sen cos x12 + y12 = l 2 sen 2 cos 2 + cos 4 = l 2 cos 2 = l y1
RULETA:
y1 = l cos 2 x12 + y12 = l y1
l l
Ecuacin de una circunferencia de radio con centro sobre el eje y1 a distancia del origen.
2 2
VO 1x
y= + y O 1 = l cos
2
x + y = l
2 2
BASE:
VO 1 y
x= + xO 1 = l sen
Siendo: V i = V O 1 + (Pi O1 )
Derivando respecto al tiempo se tiene:
a i = a O1 +
d
dt
][
(Pi O1 ) + (Pi O1 )
(
0 = a aO1 (Ca O1 ) a2 +4 +2 aO1 )
a a O1 + 2 a O1
(Ca O1 ) =
a2 + 4
Frmula que nos permite ubicar el punto C a en que la aceleracin es nula.
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ai = a (Pi Ca ) 2 (Pi Ca )
aT = a (Pi Ca )
aN = 2 (Pi Ca )
aT a
tg = = = cte
aN 2
Que por ser constante, resulta qu es igual para todos los puntos de la figura mvil en ese
instante.
Si se toman dos puntos A y B del mvil, los mdulos de sus aceleraciones sern
respectivamente:
a A = a ( A Ca ) 2 ( A Ca ) = A Ca a2 + 4
aB = a (B Ca ) 2 (B Ca ) = B Ca a2 +4
aA A Ca
Dividiendo miembro a miembro s obtiene: =
aB B Ca
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Luego, los mdulos de las aceleraciones son proporcionales en cada instante a las distancias a C a .
Haciendo una construccin similar, tomando los puntos de dos en dos, se obtendrn tres
circunferencias que se intersectan en un punto que es C a .
BOLILLA N 4
TEMAS AGREGADOS
CINEMTICA DE MECANISMOS
Cadena cinemtica:
Cadena es un conjunto de cuerpos acoplados de tal manera que cada uno de ellos puede tener
movimientos relativos respecto a sus vecinos.
La CADENA CINEMTICA es una cadena en la que el movimiento relativo de dos cualesquiera
de sus cuerpos determina el movimiento de todos los dems, siendo estos ltimos completamente
obligados.
Dos cuerpos o ELEMENTOS o BARRAS de una cadena cinemtica que estn en contacto y entre
los cuales existe movimiento relativo, constituye un PAR.
Un par debe permitir el movimiento relativo que se desea, los ms frecuentes son los de
deslizamiento (colisa y corredera), rotacin (buje y perno), helicoidal (tuerca y tornillo), etc., estos
son conocidos como pares elementales o inferiores (tienen una superficie de contacto).
Pares superiores son aquellos en los que existe una lnea de contacto, por ejemplo engranajes, levas
etc.
Par de cierre propio es cuando la conexin solo permite el movimiento deseado y par de cierre
forzado es cuando el contacto se mantiene por accin de fuerzas externas (resortes por ejemplo).
Cuando uno de los rganos de la cadena cinemtica est fijo a manera de bancada o bastidor, la
cadena se convierte en un mecanismo.
Como cualquier rgano de una cadena cinemtica puede ser fijado, podemos obtener tantos
mecanismos como rganos posea la cadera, aunque alguno de ellos pueden resultar semejantes.
Este modo de obtener mecanismos diferentes inmovilizando por turno los diversos rganos de una
cadena cinemtica, se denomina INVERSIN.
Nos ocuparemos solo de los mecanismos cuyos movimientos ocurren en un plano o pueden
representarse en el y son desmodrmicos es decir, a cada posicin de un elemento corresponde una
nica posicin de todos los dems.
Un centro o nudo es un punto comn a dos cuerpos, alrededor del cual tiende a girar uno respecto
del otro, este punto puede estar situado realmente en los cuerpos (es el centro geomtrico del par) y
ser por lo tanto un centro permanente o bien situado en el espacio y ser un centro instantneo.
El nmero de centros de un mecanismo es el nmero de combinaciones posibles de los rganos que
( )
lo forman tomados de dos en dos.
N N 1
n= ( N = nmero de elementos)
2
Los centros se localizan de dos maneras:
1. por observacin
2. por el teorema de Kennedy o de los tres centros.
TEOREMA DE KENNEDY
Tres cuerpos cualesquiera que tengan un movimiento plano, uno con relacin a los otros dos, tienen
solamente tres centros que caen sobre una misma lnea recta.
Ejemplo 1
( )
Sea el mecanismo de cuatro barras do la figura del cual se quieren determinar los centros. El
N N 1 4 3
nmero de centros ser n = = = 6 centros .
2 2
Cuatro de los centros los determinamos de inmediato POR OBSERVACIN, son los centros
geomtricos de las articulaciones (o pares) de los elementos 1, 2; 2, 3; 3, 4 y 1, 4; los otros dos
centros faltantes se determinan aplicando el TEOREMA DE KENNEDY.
Ejemplo 2
Mecanismo biela manivela. Es una variante del mecanismo de cuatro barras, el par de rotacin
entre los elementos 3 y 4 se ha remplazado por un par de deslizamiento cuyo centro geomtrico
podemos considerarlo en el infinito en la direccin normal al desplazamiento de ambos elementos.
Por lo dems l procedimiento es idntico al ejemplo anterior.
GRADOS DE LIBERTAD
Los mecanismos para poder funcionar como tal deben tener un solo grado de libertad, esto es
necesario para que el movimiento de uno cualquiera de sus elementos de origen al movimiento de
todos los dems y esto sea completamente obligado; es decir, a cada posicin del elemento motor
debe corresponder solo una posicin de los elementos vinculados.
Se dijo que para convertir una cadena cinemtica en un mecanismo era suficiente fijar uno de sus
elementos, los dems elementos tienen en principio 3 grados de libertad cada uno (en el plano) los
que se ven restringidos por sus vnculos con los dems; estos vnculos estn materializados por los
pares ya estudiados; un par inferior se puede determinar en el plano por dos coordenadas, las que
ubican el centro del par; un par superior tendr un centro, de acuerdo con el teorema de Kennedy,
alineado con los centros de los pares inferiores contiguos, esto es, hace falta solo la distancia a. uno
de ellos para determinarlo. (Ver apndice en los apuntes del. presente capitulo).
En cuento a lo dicho, los grados de libertad de un mecanismo se pueden, calcular de la siguiente
manera:
Si el mecanismo tiene Nm elementos mviles, los grados mximos de libertad sern
3 Nm ; las restricciones que le imponen los pares inferiores para una configuracin dada del
mecanismo sern:
2 Pi ( Pi = nmero de pares inferiores que tiene el mecanismo).
Los pares superiores Ps imponen una sola restriccin, en consecuencia los grados de libertad
remanentes se podrn calcular como:
G.L. = 3 Nm 2 Pi Ps
Ejemplo
Ejemplo:
O1 A
V A = 1 O1 A = ' CA ' = 1
CA
O1 A O1 A CB
V B = ' CB = 1 CB = 2 O2 B 2 = 1
CA O2 B CA
Hemos determinado la velocidad angular 2 de la barra 3 mediante el anlisis del movimiento del
elemento 2 respecto al 4, que es fijo, ello implic la determinacin del centro 2-4 que hemos
identificado con la letra C.
La determinacin puede hacerse en forma directa si se recuerda la definicin de "centro" dada
anteriormente; buscaremos el centro que vincula al elemento motor con el elemento cuyo
movimiento se pretende determinar, en este caso ser el 1-3.
Si aplicamos ahora la relacin entre las velocidades angulares y los centros determinados por el
Teorema de Kennedy (ver apndice de este captulo) se tendr:
O1 D
1 O1 D = 2 O2 D 2 = 1
O2 D
El problema queda solucionado ms fcilmente.
APNDICE
El centro 2-3 debe tener la misma velocidad como perteneciente al elemento 2 que como
perteneciente al elemento 3; supongamos que 2 rota con velocidad angular 2 relativa a l, y 3 lo
hace con 3 ; la velocidad de 2-3 como perteneciente a 2 es en mdulo 2 C1 2 C13 = 2 d 2 y esta
debe ser igual a la que le corresponde como perteneciente al elemento 3:
3 C 23 C13 = 3 d 3
Luego:
2 d
2 d 2 = 3 d 3 = 3
3 d2
1 r 1 r2
1 r1 = 2 r2 = 2 1 r1 = 2 r2 =
2 r1 2 r1
Leva y seguidor giran en el mismo sentido o en el opuesto, segn C 23 divida la lnea de los
centros externa o internamente.
La velocidad de resbalamiento del seguidor sobre la leva, es la velocidad de P (como perteneciente
a 3) relativa a 2, esto es: 3 C 23 P = ( 3 2 ) C 23 P
2
VT 2 = 2 C 23 P VT = VT 3 VT 2 = ( 3 2 ) C 23 P P es como si se moviera
VT 2 = 3 C 23 P P C 23 ; VT = 0 con VT alrededor de C 23
Tales cilindros o Ruedas de Friccin, son tambin las superficies primitivas de un par de ruedas
dentadas que cumplen con la relacin de transmisin impuesta. La forma de los dientes debe ser tal
que cumplan con las condiciones establecidas ms arriba, y es analizada en la Pg. 56 y siguientes
del suplemento del presente captulo.
IMAGEN DE VELOCIDADES
Si a un sistema de vectores que parten de un punto fijo se los multiplica por un escalar cualquiera,
aquellos se alargan o se acortan y sus extremos libres forman figuras semejantes a las originales.
Se forman figuras semejantes tambin si se localizan los vectores velocidad en los respectivos
puntos, esto equivaldra a sumar a los vectores posicin de los puntos respecto al centro instantneo
de rotacin C vectores que se obtienen, multiplicando estos ltimos por y girndolos 90 en
sentido de la rotacin.
CA = CA
'
'
CB = CA = escalar
'
CD = CD
( )
A' A = A C = V A ; A' A = V A
B B = B C = V ; (B B ) = V
'
B
'
B
D D = D C = V ; (D D ) = V
'
D
'
D
(E '
)
E =V E
Si a partir de C se toman vectores equipolentes a las velocidades de los puntos (A; B; D; etc.) se
obtiene otra figura semejante a las anteriores, esta es la imagen polar de velocidades.
IMAGEN DE ACELERACIONES
Ejemplo
Retomando el cuadriltero articulado del ejemplo anterior en el que se supone al elemento 1 como
motor, se pretende trazar la imagen polar de velocidades y la de aceleraciones del elemento 2. Si se
supone que la manivela 1 rota alrededor de O1 con 1 = cte , la velocidad de A ser 1 O1 A = V A .
En una escala conveniente se representa V A , a partir de un polo O , la direccin es perpendicular al
En el captulo correspondiente a Cinemtica del Slido se vio que cuando se componan dos
rotaciones axiales (concurrentes, paralelas o alabeadas), se obtenan desde el punto de vista
cinemtico axoides (que eran superficies cnicas, cilndricas o hiperboloides de revolucin
regladas segn el caso) y el movimiento resultante apareca como la rodadura sin resbalamiento de
la superficie solidaria con el slido sobre la superficie fija en el espacio, de tal manera que en cada
instante, la generatriz comn de contacto de ambas superficies determinaba el eje instantneo de
rotacin.
Si se materializan esas superficies, se tendran juegos de ruedas (en la prctica ruedas de friccin)
que permitiran establecer el movimiento dado, o bien podramos considerarlas como las
superficies primitivas do ruedas dentadas (cnicas, cilndricas o hipoidales) segn se dijo en su
momento, los dientes son tallados por encima y por debajo de dichas superficies.
En los dispositivos descriptos para el estudio de composicin de rotaciones, apareca una superficie
fija en el espacio y otra solidaria al mvil rodando sobre aquella; el elemento que mantiene la
constancia de la rodadura (aro o brazo) gira con la velocidad de arrastre y el eje instantneo de
rotacin tambin lo hace estando en el plano de aquel. Esta disposicin se encuentra en la prctica
en los trenes epicicloidales estudiados en este captulo pero la ms comn (tren comn) consiste en
que el eje instantneo de rotacin quede fijo; bastara para ello dar al brazo una rotacin igual y
contraria a la rotacin de arrastre, la que lo detendra, y para que exista rodadura entre los axoides,
el que era fijo debe girar ahora en sentido contrario al que lo haca el brazo. De tal manera los
axoides giraran ahora sobre sus ejes solidarios al brazo, ahora bastidor de la mquina, cumpliendo
con las velocidades angulares impuestas.
De lo anterior se desprende que las superficies primitivas de ruedas dentadas que cumplan con una
determinada relacin de transmisin entre sus ejes, se pueden establecer como si fueran los axoides
del movimiento estudiado, cambiando, en este caso de tren comn, el sentido de rotacin de una de
ellas.
Como en realidad lo que nos interesa es la rotacin relativa de un eje respecto al otro,
cinemticamente se ha operado como en el captulo de Movimiento Relativo, a las velocidades
absolutas se les ha restado la velocidad de arrastre, obtenindose en cada caso la velocidad relativa
de una rueda respecto a la otra.
Las superficies laterales de los dientes de las ruedas, por encima y por debajo de las superficies
primitivas, deben ir entrando gradualmente en contacto una con otra, estas deben ser superficies
conjugadas, su estudio se hace sobre un plano perpendicular a ambas superficies., es por eso que
para establecer los principios fundamentales de los engranajes tomaremos primero el caso ms
simple que corresponde a dos ruedas cilndricas de dentado recto. En este caso el plano normal a
las superficies en contacto permanece constante y es tambin normal a las superficies cilndricas
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primitivas; todo se reduce entonces al estudio del sistema en su seccin por el plano normal, donde
las superficies primitivas son ahora circunferencias primitivas y los flancos de los dientes los
perfiles de los mismos.
La normal comn en el punto de contacto de los perfiles de los dientes de un juego de ruedas
dentadas, pasa siempre por el punto de contacto de las circunferencias primitivas.
Supongamos dos ruedas que pueden girar alrededor de ejes que pasan por O1 y O2 de tal manera
que una que gira con velocidad angular 1 , impulsa a la otra con velocidad angular 2 .
La transmisin se hace mediante dientes, dos de cuyos perfiles son los dibujados; en el punto de
contacto de ellos ( P ) trazamos la tangente ( TT ) y la normal ( NN ) comn a los mismos.
La velocidad de P cono perteneciente a la rueda I es: V 1 = 1 (P O1 )
Y como perteneciente a la rueda II es: V 2 = 2 (P O2 )
Si se proyectan ambas velocidades sobre la tangente ( TT ) y sobre la normal ( NN ) debemos
considerar que:
Las componentes de ambas velocidades sobre la normal deben ser idnticas, de lo contrario el
diente impulsor se incrustara en el conducido, o en su defecto se alejaran no transmitindose el
movimiento.
Sobre la tangente las componentes pueden ser diferentes (siempre existe un resbalamiento).
Si se trazan desde O1 y O2 perpendiculares a NN quedan formados los ngulos 1 y 2 idnticos
a los proyectantes de las velocidades sobre la normal.
1 B O2
1 A O1 = 2 B O2 =
2 A O1
En los tringulos formados por la lnea de los centros; NN y sus respectivas normales, se tiene por
ser semejantes:
C O1 A O1 2
= =
C O2 B O2 1
Esto significa que la normal comn a las superficies en contacto, divide a la lnea de los centros en
segmentos inversamente proporcionales a las velocidades de rotacin:
C O1 2
=
C O2 1
Como en el caso ms general la distancia entre centros de los ejes a vincular O1 O2 se mantiene
2
constante, y a su vez la relacin se pretende constante, el punto C es fijo y determina loa
1
radios r1 y r2 de las dos circunferencias, que tienen la misma velocidad perifrica.
En efecto:
C O1 r
= 1 = 2 r11 = r2 2
C O2 r2 1
Siendo la misma la velocidad perifrica, el movimiento se reduce a una rodadura sin resbalamiento
de una circunferencia sobre la otra.
Las encontradas son las circunferencias primitivas de las ruedas dentadas que cumplen con la
relacin de velocidades impuesta y el punto de contacto C es el centro instantneo de rotacin.
Cualquiera sea la ubicacin de los dientes engranados, la normal comn a la superficie de sus
flancos debe pasar por el punto de contacto de las circunferencias primitivas.
Cuando en el captulo de Movimiento Plano se estudiaron las trayectorias polares, se dijo
(Miscelnea) que para cualquier figura que estuviese en movimiento plano, las normales a las
trayectorias de todos sus puntos pasan por C ; de tal manera es suficiente esperar que la normal a la
trayectoria de un punto cualquiera de del perfil elegido, sea tambin normal al mismo, en ese
instante, la curva dada y su conjugada harn contacto en dicho punto.
Esta propiedad permite adoptar una curva cualquiera como perfil del diente de una rueda, el perfil
conjugado se obtiene como la envolvente de las sucesivas posiciones de la curva elegida en su
movimiento solidario con la primera de las ruedas; de esta manera el perfil elegido y su conjugado
cumplen con el teorema general de los engranajes.
Sea el perfil elegido (de trazo continuo en la figura) que por comodidad hacemos pasar por C ,
aunque no es imprescindible.
Si dividimos la longitud del perfil en tramos determinados por lo puntos 1; 2; 3; 4; y 5 y trazamos
por ellos las normales al mismo; de acuerdo con el teorema general de las ruedas dentadas, cuando
cada una de esas normales pase por el punto C , cada uno de esos puntos har contacto con el
correspondiente del perfil conjugado.
Las normales trazadas al perfil cortan a la circunferencia primitiva C1 en puntos tales como el
11 ; 21 ; 31 ; 41 y 51 .
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Supongamos que llevamos l punto 11 al C , habr para ello que hacer rotar C1 a la derecha de tal
manera que ruede sobre C 2 y el punto 11 se encontrar sobre el 12 de la rueda (2). Los arcos C.11 ,
y C.12 evidentemente deben ser iguales.
El punto 1 del perfil como perteneciente a la rueda (1) girar sobre una circunferencia de centro O1
y se ubicar a una distancia de C igual a 1 11 (normal al perfil dado en 1) punto 11' .
En ese punto el perfil dado hace contacto con el conjugado de la rueda (2), luego si se traza una
circunferencia con centro en O2 que pase por este punto, ese ser el camino del punto que estamos
buscando. Llevando ahora a las circunferencias primitivas a su posicin inicial, el punto de
referencia estar sobre la circunferencia ltimamente trazada y sobre un arco que con radio igual a
la normal 1 11 podemos trazar con centro en 12 , obtenemos as el punto 1'2 , correspondiente al
perfil conjugado.
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En la figura el punto 3 por coincidir con C no necesita otro tratamiento. La unin mediante un
trazo continuo de todos los puntos obtenidos nos da el perfil conjugado del dado.
Existen varios procedimientos para la determinacin del perfil conjugado de un perfil dado, pero se
ha elegido el expuesto, conocido como de Poncelet, porque el mismo nos da simultneamente
puntos como el 11' ; 21' ;...;51' que son los puntos donde hacen contacto los puntos correspondientes
de ambos perfiles, la unin mediante una lnea continua de todos ellos nos determina la LINEA DE
ENGRANE , a lo largo de ella se van produciendo sucesivamente los contactos de ambos dientes,
como es lgico esta lnea pasa siempre por el punto C .
El segmento de lnea de engrane comprendido entre los crculos de cabeza de cada rueda dentada,
es la parte til de la misma, sus extremos marcan el principio y el fin del engrane; los arcos de
ambas ruedas medidos sobre las circunferencias primitivas, correspondientes a ese segmento de la
lnea de engrane (que son iguales), se denomina ARCO DE ENGRANE; el mismo debe ser mayor
que el paso del engranaje para que siempre haya un par de dientes en contacto. La relacin entre el
arco de Engrane y el paso se denomina GRADO DE RECUBRIMIENTO DURACIN DE
ENGRANE ( ) y su valor debe ser siempre mayor que 1; por lo menos: = 1,15 a 1,2
El la figura siguiente se ha supuesto que los crculos de cabeza de cada rueda coinciden con los
puntos extremos de los perfiles dado y conjugado, la lnea de engrane es en consecuencia til en
toda la longitud encontrada y los arcos de engrane sobre las circunferencias primitivas,
corresponden para la rueda (1) al arco 11 C 51 (ngulo central 1 ) y para la rueda (2) el arco
12 C 5 2 (ngulo central 2 ).
En la tcnica no se requiere fijar a priori uno de los perfiles de diente y encontrar su conjugado,
sino que se adoptan pares de curvas conjugadas que tengan condiciones aptas desde el punto de
vista de la transmisin.
En engranajes se emplean dos familias de curvas: las cclicas y las de evolvente.
CURVAS CCLICAS
Las curvas cclicas se obtienen como trayectoria de un punto de una circunferencia, llamada
RULETA, que rueda sin resbalar sobre una lnea de base. Si la base es una recta, la ruleta genera
una cicloide; si la base es una circunferencia, sobre la cual gira la ruleta exteriormente genera una
epicicloide y si lo hace interiormente genera una hipocicloide. Por conveniencia mecnica se trazan
dos pares de curvas conjugadas a ambos lados de las circunferencias primitivas para completar el
perfil de los dientes, adoptando dos circunferencias ruletas que pueden ser o no de distinto
dimetro.
Para pares de ruedas dentadas aisladas, los dimetros de las ruletas pueden ser arbitrarios; en los
juegos de ruedas armnicas, donde los engranajes son intercambiables y las lneas de engrane de
los dientes deben poder superponerse en todas las ruedas del juego, el dimetro de la ruleta es
nico.
En este caso se toma como dimetro de la ruleta el radio primitivo de un pin de 15 dientes, del
mismo paso que el de las ruedas que se van a trazar. Para el trazado de los perfiles de los dientes
debe tomarse el punto N de las ruletas en coincidencia con el punto "I" de tangencia de las
circunferencias primitivas para un instante dado.
Rodando la ruleta C ' sobre C1 se genera una. Epicicloide, que ser el perfil de la cabeza del diente
de la rueda (1) y rodando sobre C 2 se genera una hipocicloide, perfil de la raz del diente de la
rueda (2).
Rodando la ruleta C '' sobre C 2 se genera una epicicloide, perfil de la cabeza del diente de la rueda
(2) y sobre C1 una hipocicloide, perfil de la raz del diente de la rueda (1).
Es decir, que tratndose de ruedas exteriores, el perfil de la cabeza de los dientes es una epicicloide
y la raz una hipocicloide.
CURVAS DE EVOLVENTE
La curva evolvente constituye la base de casi todos los perfiles de diente actualmente en uso
general. El perfil del diente es la evolvente de una circunferencia base ligeramente menor que la
circunferencia primitiva.
En la figura se muestra una cuerda con un punto trazante t , arrollada alrededor de dos discos con
centros en A y B . Cuando gira el A , el punto trazante describe la evolvente cta sobre el disco A ,
y la evolvente btd sobre el disco B . El punto de trazado est siempre sobre la tangente a las
circunferencias A y B (llamadas circunferencias base), y dicha tangente es siempre normal a los
perfiles del diente en sus puntos de contacto; de aqu que p sea el polo, y AP y B P sean los radios
de las circunferencias primitivas. La presin transmitida entre los flancos de los dientes actuar
siempre segn la normal comn; de aqu que el ngulo de presin sea constante. La relacin de
velocidades angulares est dada por la ecuacin:
A BP RB
= = = cte
B AP R A
Por lo tanto cambindose la distancia entre centros AP B no se altera la relacin de velocidades ni
se modifica el correcto funcionamiento de los perfiles de evolvente, s cambian los dimetros
primitivos y el ngulo de presin. La posibilidad de variar la distancia entre centros sin alterar el
buen funcionamiento de los perfiles, constituye una importante propiedad de los engranajes de
evolvente. En la prctica las circunferencias base y las distancias entre centros, se eligen de modo
1
2
de obtener valores particulares del ngulo de presin, que generalmente es de 14 o 20 .
Las ruedas dentadas con dientes de perfil cicloidal tienen respecto a las de perfil de evolvente las
siguientes ventajas e inconvenientes ms notorios:
Ventajas
1. Siempre una curva convexa engrana con una cncava (epicicloide con hipocicloide), de
manera que la superficie de contacto es mayor, el contacto es ms ntimo y ms suave; el
desgaste es mucho menor que en los engranajes de evolvente, donde ambas curvas son
convexas.
2. El engrane se verifica correctamente (sin interferencias) con un nmero ms reducido de
dientes.
Inconvenientes
1. La distancia entre los ejes de las ruedas debe ser exactamente igual a la suma de los radios
primitivos que han sido tomados como base para el tallado de los dientes, en caso contrario
quedan desplazados los perfiles al desplazarse relativamente los puntos de inflexin y el
engrane no se verifica entonces entre puntos correspondientes de los perfiles conjugados,
desapareciendo las bondades del contacto que se enunciaron al considerar el engrane entre
curvas de curvatura en el mismo sentido.
Este tipo de ruedas dentadas requiere en consecuencia, montajes muy precisos, mientras
que en las ruedas de evolvente an cuando se modifique la distancia entre ejes por causas
fortuitas o montaje deficiente el engrane se conserva correcto.
2. El perfil del diente consta de dos curvas, con curvaturas en sentido contrario, ello dificulta
su tallado. El perfil de evolvente tiene curvatura en un solo sentido, lo que permite su
fabricacin con relativa facilidad y exactitud.
3. A igualdad de paso los dientes de evolvente resultan en general ms gruesos en la raz que
los dientes cicloidales.
Por las razones expuestas y por el hecho de que las ruedas de evolvente pueden fabricarse
en forma masiva con las mquinas herramientas de generacin, el tipo de rueda cicloidal ha
sido desechada de la mecnica general y su empleo ha quedado reducido a trabajos de
precisin (relojera).
Invencin de los dientes de engranajes.- Su forma actual es fruto de una gradual evolucin del engranaje de forma
primitiva. La ms remota noticia que tenemos de un estudio del problema del movimiento uniforme por engranaje de
dientes y su solucin, data del tiempo de Olaf Roemer, clebre astrnomo dans, quien en 1674 propuso la forma
epicicloide para obtener el movimiento uniforme. Evidentemente, fue Robert Willis, profesor de la Universidad de
Cambridge, el primero que dio aplicacin prctica al principio de la curva epicicloide para obtener una serie
intercambiable de engranajes. Willis reconoci a Camus la paternidad de la idea de la intercambiabilidad de en-
granajes, pero reclam para el mismo el mrito de su primera aplicacin. El diente de evolvente fue sugerido
tericamente por los primeros cientficos y matemticos, pero qued para Willis el presentarlo en forma prctica.
Quiz, la primera concepcin de la aplicacin de esta forma de dientes para engranajes corresponde al francs Felipe de
Labire, quien en teora la consider igualmente conveniente que la epicicloide para el perfil de los dientes. Esto suceda
haca 1695, y poco despus, Roemer demostr, por primera vez, la curva epicicloide. La aplicabilidad de la evolvente
fue, adems, expuesta por Leonardo Euler, matemtico de Basilea, nacido en 1707, a quien Willis reconoce como el
primero en sugerirla. Por su parte Willis ide el odontgrafo que lleva su nombre para realizar los dientes de evolvente.
El ngulo de presin de 14.5 fue escogido por tres razones diferentes. Primera, porque su seno es aproximadamente
igual a 0.25; lo que facilita clculo; segunda, porque este ngulo casi coincide con el ngulo de presin que resulta de
la construccin usual de los dientes de engranaje epicicloide; tercera, porque el ngulo del flanco recto de la cremallera
en evolvente es el mismo que la inclinacin de la rosca de 29.
TRENES DE ENGRANAJES
Donde: e es la velocidad angular del engranaje de entrada (motor) y s la velocidad angular del
engranaje de salida (conducido).
Los trenes comunes pueden ser SIMPLES o COMPUESTOS.
Son simples cundo todas las ruedas estn sobre un mismo plano, cada eje sustenta un solo
engranaje, los engranajes intermedios no modifican la relacin de transmisin entre las ruedas
extremas, solo el sentido de rotacin.
e 20 2
i= = =
s 10 1
e 12 20 2
i= = =
s 10 12 1
La rueda intermedia en un caso es conducida
y en el otro caso es motora.
En general se puede decir que para trenes de engranajes comunes simples el sentido de rotacin de
la rueda de entrada y de salida coinciden cuando el nmero de ruedas acopladas es impar y son de
sentido contrario cuando es par.
(*) Esta expresin surge de considerar que la velocidad tangencial de dos ruedas acopladas debe ser
r
idntica: 1 r1 = 2 r2 1 = 2
2 r1
Como la relacin de radios es igual a la relacin de dimetros y esta igual a la de dientes ya que el
D(mm ) Z
mdulo M = o el paso diametral P = deben ser iguales para posibilitar el engrane
Z D(' ')
r D Z
se tiene: 1 = 2 = 2 = 2
2 r1 D1 Z 1
Se extiende luego el razonamiento hasta llegar a la ultima rueda conducida.
n n
Siendo = ; n = r. p.m. unidad usada en la tcnica, es 1 = 1
30 2 n2
En los trenes comunes compuestos sobre alguno de los ejes intermedios puede haber ms de un
engranaje, unidos solidariamente. El movimiento se realiza en varios planos.
Z 1 = 10; Z 2 = 12; Z 3 = 8; Z 4 = 20
e Z 2 Z 4 12 20
i= = =
s Z1 Z 3 10 8
3
i=
1
El sentido de giro de la rueda de salida con respecto a la de entrada en este caso depende del
nmero de ejes, ser igual cuando el nmero de ejes es impar y diferente para un nmero de ejes
par.
Si se fija uno de los ejes de un tren comn y todas las ruedas e inclusive el brazo o bastidor se
hacen girar alrededor de el, se obtiene lo que se denomina un TREN EPICICLOIDAL 0
PLANETARIO.
Este tipo de tren de engranajes ser el motivo de nuestro estudio.
En la figura puede apreciarse como el primer tren comn simple presentado ha sido transformado
en un tren epicicloidal. Es de hacer notar que no necesariamente debe enclavarse la rueda montada
sobre el eje fijo, esta puede girar independientemente del brazo accionada exteriormente, el nico
que debe permanecer fijo es el eje.
Existen dos mtodos clsicos para el estudio de los trenes de engranajes epicicloidales, la frmula
de Willis y el Mtodo Tabular, ambos se basan en el hecho de que el movimiento absoluto de
cualquier rueda del tren es igual al movimiento de la rueda relativo al brazo ms el movimiento del
brazo.
FRMULA DE WILLIS
3 = 3 + b 3 = 3 b
b b
Dividiendo m.a.m.:
1 b 1
b
= 1 ; siendo b
=i
3 3 b 2
b b
Se tiene:
1 b e b ne nb
i= o i= o i=
3 b s b ns nb
Habiendo llamado a una de las ruedas de entrada y a la otra de salida, siendo i la relacin de
transmisin entre las mismas como tren comn (con su signo), que es como se presenta la frmula
de Willis.
Se observa que es necesario aplicar tantas veces la frmula como ruedas del mecanismo quiera
estudiarse su movimiento.
MTODO TABULAR
Consiste el mtodo en tabular los movimientos de cada uno de los elementos del tren en dos
condiciones particulares: 1) Bloqueando todas las ruedas al brazo y haciendo girar este alrededor
del eje fijo un determinado nmero de vueltas en un sentido que consideramos positivo, este es el
movimiento del brazo; y 2) Desbloqueando el mecanismo y manteniendo fijo el brazo se hace girar
la rueda de entrada tantas vueltas en un determinado sentido, de tal manera que la suma de este
movimiento con el provocado en la condicin (1) de como resultado el movimiento establecido
para esta rueda como dato del problema. Se calculan los movimientos de las dems ruedas del tren
considerado ahora como tren comn, este es el movimiento de las ruedas relativo al brazo.
La suma de los movimientos experimentados en las dos condiciones nos dar el movimiento
absoluto de cada uno de los elementos del tren.
Un caso prctico nos aclarar el procedimiento.
Ejemplo:
Z 1 = 100
Z 2 = 101
Z 3 = 99
Z 4 = 20
El engranaje 1 est fijo, cuando se hace girar el brazo una vuelta en un sentido cualquiera, el
engranaje 4 rueda sobre el 1 y arrastra a las ruedas 2 y 3 cuyo movimiento se quiere determinar.
Apliquemos el mtodo:
Elemento
b 1 2 3 4
Movimiento
Movimiento con el brazo
Z1 Z1 Z1
Movimiento total +1 0 1 1 1
Z2 Z3 Z4
Tomando los resultados de la ltima lnea, que corresponden al movimiento absoluto de cada uno
de los elementos del tren, se tiene remplazando valores:
Z1 100
La rueda 4 por ltimo gira 1 + = 1+ = 6 vueltas en sentido (+).
Z4 20
Se observa la ventaja del mtodo tabular sobre la frmula de Willis, aqu se ha encontrado de una
sola vez el movimiento de todas las ruedas del tren, mientras que por el mtodo anterior
deberamos haber aplicado tres veces la frmula de Willis.
Este mecanismo es una variacin del mecanismo de cuatro barras en el cual se ha reemplazado un
par de rotacin por uno de deslizamiento.
El mecanismo ampliamente difundido se aplica en motores alternativos, bombas, compresores, etc.
x = OA OB OA = r + l OB = r cos + l cos
( ) (
x = r + l r cos + l cos = r 1 cos + l 1 cos ) ( )
r
r sen = l sen sen = sen = sen
l
cos = 1 2 sen 2 (a b) n
= a n na n 1b
(1 sen )
2 2 1 2
1
2
2
= 1
1
sen 2 + 4 sen 4 ...
8
Tomando los dos primeros trminos serie muy convergente:
( 1
2
)
x = r 1 cos + l 2 sen 2
1
x = r 1 cos + sen 2 = t 3
2
1
x = r 1 cos t + sen 2t
2
V =
dx
dt
(
= r sen t + sen t cos t )
1
V = r sen t + sen 2 t
2
a=
dV
dt
(
= r 2 cos t + cos 2 t)
Representacin grfica:
MECANISMOS DE LEVAS
Las levas en general permiten transformar un movimiento de rotacin en alternativo. Como puede
darse al contorno de la leva infinidad de formas se obtienen tambin infinidad d movimientos.
La leva de placa (radial) mueve a la pieza empujada en direccin perpendicular al eje de rotacin
de la leva.
Borde agudo o filo: no son utilizados en la prctica debido al elevado desgaste ocasionado por las
tensiones de contacto.
Seguidor a rodillo: tiene la ventaja de la rodadura pero por accin recproca con la leva da lugar a
empujes importantes sobre las guas del seguidor.
Seguidor plano: si bien tiene el inconveniente del deslizamiento los empujes laterales sobre las
guas del seguidor se reducen notablemente. La forma del seguidor impone una limitacin al perfil
de la leva.
Es importante que el movimiento del seguidor sea tal que su velocidad, aceleracin y pulso
presenten determinadas caractersticas a fin de evitar desgastes y vibraciones en particular en los
dispositivos de alta velocidad.
El movimiento del seguidor puede ser estudiado representando la alzada del mismo en funcin del
()
tiempo y = f t ; si la leva tiene movimiento de rotacin constante = cte , el ngulo girado por
ella ser = t y los desplazamientos pueden representarse en funcin de y y = f . ()
Las funciones bsicas que se han adoptado para el movimiento del seguidor pueden agruparse en
dos categoras:
1) Las POLINMICAS entre las que se encuentran las de velocidad constante, aceleracin
constante; pulso constante, etc.
2) Las TRIGONOMTRICAS entre las que se incluyen las armnicas y la cicloidal.
Dado los alcances del curso solo analizaremos las levas PARABLICA, ARMNICA y
CICLOIDAL.
LEVA PARABLICA
La ley de alzada corresponde a dos arcos de parbola tangentes a la mitad de la alzada, punto que
se produce para una rotacin 1 semingulo de la leva. ( 1 = ngulo de la leva ).
2
2
1
Siendo: = t es t = lo que nos da y = a para = 1 segn se dijo debe ser
2 2
2
1
y = h valores que remplazados en la ecuacin anterior da h = a 1 que nos permite
2 2 2 2
2
4 2
despejar a = h y escribir y = 2h .
12 1
dy
La velocidad ser: v = = 4h 2
dt 1
d2y 1
Y la aceleracin: a = = 4h 2 2
dt 2
1
Todo para: 0 1
2
A partir del punto medio la ley de alzada del seguidor ser de la forma:
h 1
y = + vi t + a t 2
2 2
Donde vi es la velocidad inicial en este punto, igual a la final de la primera etapa que para
1 2
1
= 2 da vi = 2h y el tiempo contado a partir de este instante ser t = valores que
1
reemplazados en la ley de alzada da:
2
h 1 2 1 1 2
y = + 2h + a
2 1 2
1
2 2
Que para = 1 da h = h + h + a 1 de donde se puede despejar la aceleracin a = 4h 2
2 2 2 1
que reemplazada en la ecuacin de los desplazamientos y operando se tiene:
2
y = h 1 21
1
LEVA ARMNICA
cos = (1 cos )
h h h
y=
2 2 2
h
y= 1 cos
2 1
dy h
v= = sen
dt 2 1
d 2 y h 2 2
a= 2 = cos
dt 21 2
1
h 3 3
Pulso j = sen
213
1
Esta leva presenta la ms baja aceleracin pico v muy pequeo ngulo de presin; la velocidad y la
aceleracin estn representadas por curvas senoidales y cosenoidales sin discontinuidad en el punto
de inflexin.
Presenta pulso infinito en los extremos, inconveniente para altas velocidades; se las prefiere cuando
se puede igualar la aceleracin tanto al inicio como al final con la aceleracin de los perfiles
adyacentes.
LEVA CILOIDAL
Las alzadas corresponden a las proyecciones sobre el eje de ordenadas de las posiciones de un
punto que describe una cicloide de amplitud igual a la alzada mxima, al rodar la circunferencia
generadora sobre el eje "y".
h h
y= r sen 2 r = h r=
1 2
2
para = 1 = 2 luego =
1
h 1 2
De donde: y = sen
1 2 1
Digitalizacin y compaginacin: Jos.L.Sidoti Pgina 77 de 82
Universidad Tecnolgica Nacional
Facultad Regional Mendoza
Departamento de Ingeniera Electromecnica
Ao 2005
h 2
La velocidad resulta: v = 1 cos
1 1
2h 2 2
La aceleracin: a = sen
1
2
1
4 2 h 3 2
Y el pulso: j = cos
1 3
1
El pulso resulta finito en todos los puntos, lo que es una importante ventaja. Este es uno de los
mejores movimientos normalizados porque la aceleracin es cero al principio y final de la
elevacin, lo que lo hace especialmente apto para acoplar a un reposo en cada extremo.
Resumiendo las caractersticas de las levas estudiadas podemos decir:
1. La leva parablica da el valor mximo ms reducido posible de la aceleracin pero tiene la
propiedad indeseable de producir cambios repentinos del valor al principio, la mitad y al
final de la elevacin.
2. La leva armnica produce un cambio gradual en el valor de la aceleracin salvo al principio
y final de la accin de la leva.
3. La leva cicloidal da un valor mximo de la aceleracin ms elevado que las otras, pero su
valor no cambia bruscamente.
A partir de una circunferencia base de radio arbitrario, se toman en forma radial, para diferentes
ngulos de rotacin de la leva, cada 5 por ejemplo, las alzadas correspondientes de acuerdo a la
ley deseada.
La curva continua que une dichos puntos se denomina CURVA PRIMITIVA y es la superficie de
la leva si el seguidor es de punta.
Si el seguidor es plano, por cada uno de los puntos obtenidos se traza una perpendicular al radio,
que en este caso representa el eje del seguidor y la perpendicular trazada es la posicin de la base o
platillo del mismo para ese instante y son las sucesivas tangentes al perfil de la leva, de tal manera
que para obtener este es suficiente con trazar la envolvente de todas estas tangentes.
Si el seguidor es a rodillo, a cada alzada tomada sobre la circunferencia base debemos agregar el
radio del rodillo, obteniendo as la ubicacin para cada punto del centro de aquel, de tal manera que
el perfil de la leva en este caso se obtiene como la curva tangente a todas las circunferencias de
radio igual al del rodillo trazadas en dichos puntos.