Universidad Autnoma de Baja California

Control Avanzado
Practica 11:
FORMAS NORMALES Y DIAGONALES EN EL
ESPACIO DE ESTADO

Alumna:
Jauregui Padilla Monica Giselle
Matricula:
1135400
Profesor:
Dr. Linder Lars

Mexicali Baja California, Dpmingo 15 de septiembre del 2017

1
1. ndice

2. Introduccin y objetivo. 3

3. Marco terico............... 4

4. Material usado.. 7

5. Experimentacin.. 7

6. Conclusiones17

7. Bibliografa..........17

2
2. Introduccin y objetivo
En la siguiente prctica abordara sobre las formas normales y diagonales en el espacio de estado, las
cuales son representaciones de un sistema comn, el cual brinda informacin importante del sistema
dado, obtenindolas por diferentes tcnicas las cuales se plantearan por su funcin de transferencia.
Las tcnica usadas nos brindaran informacin sobre el sistema ya sea, la Controlabilidad y
Observabilidad. Se ver los tipos de las formas normales en el espacio de estado tales, como la Forma
Cannica Controlable (FCC) y la otra Forma Cannica Observable (FCO). Cuyo propsito tiene
utilizar estas formas ya anteriormente mencionadas y se aprenda a trabajar con ellas, para obtener la
representacin de estados, a partir de estas formas normales y viceversa, todo con el fin de encontrar
la forma ms conveniente de obtener la representacin de estado.
Referencia: Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11).

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3. Marco Terico.
Para obtener las formas normales y diagonales se plantea a partir de la funcin de transferencia.

y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = bn u(n) + bn1 u(n1) + + b1 u + b0 u

Se puede determinar una funcin de transferencia
Y(s) bn s (n) + bn1 s(n1) + + b1 s + b0 N(s)
G(s) = = (n) =
U(s) s + an1 s(n1) + + a1 s + a0 D(s)

Forma cannica controlable (FCC).

Para obtener la FCC se tienen dos casos.
a) Caso especial:

dn y dn1 y
+ a n1 . + a1 y + a0 y = bo u
dt n dt n1

dn y dn1 y
= bo u [a n1 . + a1 y + a0 y]
dt n dt n1

Como representa un elemento lineal, se puede desplazar a la salida y. Eso es conveniente para el
caso general. Si las salidas de los integradores se definen como variables de estados se obtiene la
representacin de la siguiente manera:

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A= 1 b=B= u
0 0 0 1 0
[a0 a1 a2 an ] [1]

C = c T = [b0 0 0 0 0]
d=D=0
Referencia: Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11).

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 b) Caso general:
En este caso si se considera que aparecen derivadas en las variables de la entrada. Para obtener esta
representacin se elige la primera variable de estado 1 as, que para la magnitud de la salida resulta:
b0 + b1 s + + bn1 sn1 + bn s n N(s)
G(s) = =
a0 + a1 s + + an1 sn1 + s n D(s)

Resultan las matrices de la representacin de estado:

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A= 1 B=b= u
0 0 0 1 0
[a0 a1 a2 an ] [1]

C = c T = [(b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) (bn1 bn an1 )]

d = D = bn

En resumen, el resultado del caso general es lo siguiente. Para un sistema univariable de orden n con
la funcin de transferencia

Forma cannica observable (FCO).

La forma cannica observable se obtiene a partir del planteamiento del caso especial para la FCC,
con la diferencia que, en lugar del planteamiento de ese caso, se integra la ED -veces, para que ya
no aparezcan derivadas en la entrada (), es decir:
t t t
y(t) = bn u(t) + [bn1 u() an1 y()] d + + [b0 u() a0 y()] dn
0 0 0

Las salidas de los integradores se definen como variables de estado e inmediatamente de esa forma
se pueden determinar las matrices de la forma cannica observable.

0 0 0 a0 (b0 bn a0 )
1 0 0 an3 (b1 bn a1 )
A=[ ] B=b= [ ]

0 0 1 an2 (bn1 bn an1 )
y = [0 0 0 1]

d = D = bn

Referencia: Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11)

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Forma cannica diagonal y Forma cannica de Jordn
Forma diagonal y forma cannica de Jordn: Finalmente tenemos la tercera posibilidad de la
representacin de sistemas lineales univariables, para esto se definen las variables de estado usando
la descomposicin en fracciones parciales de la funcin de transferencia. Se supone que los polos
() estn conocidos y que el grado m del denominador () es menor, que el grado n del
denominador (). Una vez que se conozcan los polos del denominador se presentan 3 casos.

a) Polos reales distintos:

Si todos los polos de () son distintos y reales, entonces tenemos la siguiente representacin.

s1 0 0 1
0 s2
A=[ ] B = b = [1] C = [c1 c2 cn ]
0
0 0 sn 1

b) Polos reales repetidos:

Cuando hay polos reales y repetidos en (), entonces la representacin de estado queda de la
siguiente manera.
s1 1 0 0 0 0
0 s1 0 0 0 1
A= 0 0 s2 1 0 B=b= 0 C = [c1,2 c1,1 c2,3 c2,2 c2,1 ]
0 0 0 s2 1 0
[0 0 0 0 s2 ] [1]

c) Polos complejos conjugados:

Para el caso cuando los polos de () son polos complejos y conjugados, se realiza un procedimiento
distinto, en este caso no se separan los polos, se recibe un polinomio de segundo grado y se trabaja
con fracciones parciales de esa manera. Una vez realizado el procedimiento pertinente se obtienen las
representaciones de estado
0 1 0
=[ ] = [ ] = [0 1 ]
0 1 1
En resumen, se puede observar que la representacin de un sistema univariable en el caso de polos
simples de () resulta en la forma diagonal, en el caso de polos mltiples de () resulta en la forma
cannica de Jordn. En el caso de polos complejos conjugados se obtiene una representacin de estado
compleja, o juntando pares de polos complejos conjugados, una matriz del sistema real , con una
estructura tipo diagonal. Las tres formas normales presentadas aqu se distinguen, que la matriz del
sistema solo tiene pocos elementos distintos de cero y que esos estn directamente conectados con
los coeficientes de la funcin de transferencia.
Referencia: Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11).

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4. Material usado
Hardware:
Computadora
Software:
Matlab
Simulink

5. Experimentacin
1) En esta parte mediante una funcin de trasferencia se obtuvo la forma cannica controlable
(FCC) y la forma cannica observable (FCO).
s+6
G(s) =
s 2 + 5s + 6
Se necesit determinar los siguientes coeficientes:

a0 = 6; a1 = 5; a2 = 1; b0 = 6; b1 = 1; b2 = 0

FCC
0 1 0
A=[ ]x b = [ ]u c T = [6 1]x
6 5 1

FCO
0 6 6
A=[ ]x b = [ ]u c T = [0 1]x
1 5 1

2) La siguiente ecuacin diferencial, se pas a funcin de transferencia para poder trabajar con
la obtencin de las formas de representacin de estado de la misma manera que el inciso 1.

y + 6y + 11y + 6y = 6u
6
G(s) =
s3 + 6s 2 + 11s + 6

Obteniendo los coeficientes:

a0 = 6; a1 = 11; a2 = 6; a3 = 1; b0 = 6; b1 = b2 = b2 = 0

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Se tiene que:

FCC
0 1 0 0
=[ 0 0 1] = [0] = [6 0 0]
6 11 6 1
FCO
0 0 6 6
= [1 0 11] = [0] = [0 0 1]
0 1 6 0

Posteriormente se busca encontrar la ecuacin diferencial del sistema contando nicamente con las
formas cannicas obtenidas:
1
= [ 2 ]
3
FCC
3 = 61 112 3 + 3 + 63 + 112 + 1 =
= 61
1 1 1 1
1 = ; 2 = ; 3 = ; 3 =
6 6 6 6
+ 6 + 11 + 6 = 6

FCO

3 = 2 63 2 = 3 + 63
2 = 1 113 ; 1 = 2 + 113 ; 1 = 3 + 6 3 + 113
1 = 63 + 6 ; 1 + 63 = 6 ; 3 + 6 3 + 11 3 + 63 = 6
= 3
+ 6 + 11 + 6 = 6

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 3) En esta parte se necesita transformar el sistema donde se debe obtener la representacin en
forma cannica del sistema dado.
1 2 1
=[ ] =[ ] = [1 1]
4 3 2
A partir de estos datos obtendremos la matriz de Rosenbrock y con ella G(s)

|()|
() =
| |
1 2
( ) = [ ] | | = 2 + 2 11
4 + 3
1 2 1
() = [ 4 +3 2] |()| = 3 + 9
1 1 0
3 + 9
() =
2 + 2 11
FCO
0 1 0
=[ ] =[ ] = [9 3]
11 2 1

Graficando ambos sistemas en MATLAB:

Fig1. Diagrama de bloques.

9
 Fig2. Grafica de la representacin de estado en ambos sistemas.

Podemos apreciar que la pendiente en el inicio no es cero, esto se debe a que en la entrada tenemos
una derivada.

4) En este inciso se calcul la funcin de transferencia () mediante la representacin de estado

de un sistema.

1 0 1 0
= [ 1 2 0 ] = [0] = [1 1 0]
0 0 3 1
De igual manera que en el apartado anterior procederemos a obtener la matriz de Rosenbrock:

|()|
() =
| |
+1 0 1 0

() = [ ] = [ 1 +2 0 0]
0 0 +3 1
1 1 0 0
|()| = + 3

| | = ( + 1)( + 2)( + 3)
+3 1
() = =
( + 1)( + 2)( + 3) ( + 1)( + 2)

10
Posteriormente se compar la grfica de la respuesta al escaln de la funcin de transferencia con la
grfica del sistema en espacio de estado en MATLAB.

Fig3. Diagrama de bloques.

Fig4. Grafica de la representacin de estado en ambos sistemas.

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 5) En este inciso se pide la solucin de un sistema, en el cual no se cuenta con los valores
iniciales del sistema por lo que se tendr que dejar en en funcin de ellos.

x 1 2 1 0 x1
[x 2 ] = [0 2 1] [x2 ]
x 3 0 0 2 x3

Mediante el clculo de la matriz de transicin.

s2 1 0
(sI A) = [ 0 s2 1 ] |sI A| = (s 2)3
0 0 s2

(s 2)2 (s 2) 1
adj(sI A) = [ 0 (s 2)2 (s 2)]
0 0 (s 2)2

(s 2)2 (s 2) 1
[ 0 2
(s 2) (s 2)]
adj(sI A) 0 0 (s 2)2
(s) = =
|sI A| (s 2)3

e2t te2t 1 t 2 e2t

2
(t) = [ 0 e2t te2t ]
0 0 e2t
Se calcula el vector de estados x(t), en esta caso tenemos que u(t) es igual a cero entonces solo se
necesit los valores iniciales y la matriz de transicin.

x(t) = (t)x0

Se tiene u() = 0 , por lo cual toda la integral se vuelve 0, lo que nos deja en x(t) = (t)x0 .

1
x1 = e2t x10 + te2t x20 + t 2 e2t x30
2
x2 = e2t x20 + te2t x30
x3 = e2t x30

12
 6) Finalmente en esta prctica obtuvo diferentes representaciones del sistema mediante una
ecuacin diferencial, en el cual se tom todos los valores iniciales cero.

y + 3y + 3 + y = u + 4u + 6u

a) Mediante la ecuacin diferencial se obtuvo la funcin de transferencia:

2 + 4 + 6
() =
3 + 3 2 + 3 + 1

b) Obteniendo los siguientes coeficientes se obtuvieron las siguientes formas de

representacin de estado:

a0 = 1; a1 = 3; a2 = 3; a3 = 1; b0 = 6; b1 = 4; b2 = 1; b3 = 0

FCC:

0 1 0 0
A=[ 0 0 1] b = [ 0] c T = [6 4 1]
1 3 3 1

FCO:

0 0 1 6
A = [1 0 3] b = [ 4] c T = [0 0 1]
0 1 3 1

Forma Diagonal

Para la forma diagonal primeramente se separ en fracciones parciales la funcin de transferencia

anterior:

s 2 + 4s + 6 s 2 + 4s + 6 A B C
3 2
= 3
= + 2
+
s + 3s + 3s + 1 (s + 1) s+1 (s + 1) (s + 1)3

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Al resolverlas se obtuvo el siguiente resultado:

= 1, = 2, = 3

Sustituyendo:

2 + 4 + 6 2 + 4 + 6 1 2 3
= = + +
3 + 3 2 + 3 + 1 ( + 1)3 + 1 ( + 1)2 ( + 1)3

Obteniendo finalmente la Forma Diagonal:

1 1 0 0
= [ 0 1 1 ] = [0] = [3 2 1]
0 0 1 1

c) A partir de la forma cannica controlable se obtuvo ().

1 0
( ) = [0 1 ] | | = 3 + 3 2 + 3 + 1
1 3 +3

( 2 + 3 3) ( + 3) 1
( ) = [ 2
1 ( + 3) ]
(3 + 1) 2

( 2 + 3 3) ( + 3) 1
1 2
() = [ 1 ( + 3) ]
( + 1)3
(3 + 1) 2

d) Mediante confirmarlo () se calculo G(s) de la siguiente manera:

( 2 + 3 3) ( + 3) 1 0

1
() = () = [6 4 1] [ 1 ( 2 + 3) ] [0]
( + 1)3
(3 + 1) 2 1

1 1 2 + 4 + 6
() = [6 4 1] [ ] =
( + 1)3 ( + 1)3
2

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 e) Mediante MATLAB se calcul ():

syms s
N =[s -1 0; 0 s -1 ; 1 3 s+3];
b=inv(N);
c=ilaplace(b)

Fig5. Cdigo.

[ exp(-t) + t*exp(-t) + (t^2*exp(-t))/2, t*exp(-t) + t^2*exp(-t), (t^2*exp(-t))/2]

[-(t^2*exp(-t))/2, exp(-t) + t*exp(-t) - t^2*exp(-t), t*exp(-t) - (t^2*exp(-t))/2]
[(t^2*exp(-t))/2 - t*exp(-t), t^2*exp(-t) - 3*t*exp(-t), exp(-t) - 2*t*exp(-t) +
(t^2*exp(t))/2]

Fig5. Resultado () .

f) Usando Simulink, se grafic la respuesta del sistema a un escaln unitario usando la

funcin de transferencia y las ecuaciones en espacio de estado y se comprob que sus
graficas son iguales.

Fig6. Diagrama de bloques (t)

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Fig7. Grafica de la respuesta escaln.

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6. Conclusiones
En esta prctica se pudo comprender que para obtener la presentacin en espacio de estado existen
muchas tcnicas, se comprendi como las representaciones en el espacio de estado en la forma
cannica controlable, observable, diagonal o de Jordn, son de gran importancia ya sea para el
para el diseo de sistemas de control o para identificar si son controlables y observables.
Adems el anlisis del comportamiento de estos sistemas se comprob por medio de grficas
elaboradas en MATLAB mediante el uso de Simulink, las cuales nos ayudaron a dar mayor fidelidad
y confianza a lo calculado, demostrando de una manera satisfactoria su funcionalidad.

7.Referencias
Ingeniera de control moderno, 5ta edicin, Ogata.
Manual de laboratorio de Control Avanzado (Prctica #11).

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