Instituto Tecnologico de Ciudad Guzman

D EPARTAMENTO DE I NGENIER IA E L ECTRICA Y

E LECTR ONICA

I NGENIER IA E LECTR ONICA

Control I
Practica 1c
Control de un circuito RC (Resistencia-Capacitor)

Juan Jose Carranza Garca NC. 15290337

Jorge Alberto Gutierrez Padilla NC. 15290360
Carlos Angel Patricio Martinez NC. 15290370

Catedratico
MC. Gustavo Ochoa Mata

Cd. Guzman, Jalisco,. 4 de diciembre del 2017

 PRACTICA No. 1
PARTE(c)

1. CONTROL DE CIRCUITO RC (RESISTENCIA-CAPACITOR)

2. OBJETIVO
Desarrollar habilidades y demostrar como disenar un controlador modificando la respues-
ta dinamica del sistema, Aplicar el lugar de las races para calibrar la retroalimentacion
del controlador en presencia de incertidumbre en el modelo e implementar las reglas de
control utilizando componentes electronicos analogicos.

3. PERFIL PROFESIONAL
Disena, analiza y construye equipos y/o sistemas electronicos para la solucion de pro-
blemas en el entorno profesional, aplicando normas tecnicas y estandares nacionales e
internacionales.

Disena e implementa interfaces graficas de usuario para facilitar la interaccion entre el

ser humano, los equipos y sistemas electronicos.

4. COMPETENCIAS A DESARROLLAR
Reconocer las aplicaciones del control automatico y los diferentes conceptos utilizados
en los mismos. Aplicar metodologas de simplificacion de lazos de control complejo.

Conocer y utilizar las leyes fsicas que describen la dinamica de los sistemas electricos,
electronicos, mecanicos, hidraulicos y neumaticos. Aplicar estas leyes para representar
sistemas fsicos mediante una funcion de transferencia. Establecer las analogas entre los
diferentes sistemas analizados.

desarrollar Actividades de Aprendizaje Interpretar el significado de las senales de prueba

estandar utilizadas en el control automatico para determinar los tipos de respuesta de los
sistemas de control. Identificar las formas de respuesta transitoria que se espera obtener
al aplicar senales de entrada estandar en funcion del orden del sistema. Diferenciar entre
errores dinamicos y errores estaticos. Interpretar la sensibilidad de un sistema. Interpretar
los conceptos de coeficiente de error ya sea estatico o dinamico. Aplicar estos conceptos
a una funcion de transferencia.

Interpretar el concepto de estabilidad de un sistema automatico y definir las causas que

lo pueden sacar de estabilidad. Relacionar los conceptos de estabilidad absoluta y esta-
bilidad relativa. Aplicar la ubicacion de polos y de ceros en un plano complejo. Utilizar
el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y del lugar de las races para determinar la
estabilidad de un sistema. Elaborar la grafica del LGR en forma analtica y con software
de simulacion. Interpretar sistemas a partir de su grafica del LGR.

1
 Establecer la diferencia entre los controladores analogicos y los controladores discretos.
Comprender la dinamica de los controladores universales en sus diferentes configura-
ciones. Aplicar metodos de sintonizacion de controladores. Evaluar la optimizacion de
controladores.

5. INTRODUCCION
5.1. CIRCUITO RC
Para poder analizar el comportamiento que tendra nuestra planta es necesario conocer el
modelo fsico del mismo, a lo cual le llamaremos, Modelado desde el inicio.
Para el circuito RC nosotros tomaremos en cuenta el siguiente circuito (Figura 1 (a) y las si-
guientes variables. Para obtener la respuesta en el tiempo del circuito se ara uso de la Ley de
voltajes de Kirchoff, para este analisis definiremos el sentido de la corriente en el sentido de las
manecillas del reloj, como se muestra en la Figura 1 (b).
(R) Resistencia del resistor.
(C) Capacitancia del capacitor.
(ei ) Voltaje de entrada.
(eo ) Voltaje de Salida.

(a) Diagrama Electrico del Circuito RC (b) Sentido establecido para la corriente

Figura 1: Circuito RC

La ley de voltajes de kirchoff nos dice que la suma de voltajes dentro de una malla es igual
a sera,la ecuacion 1 surge de este analisis.
Z
1
ei iR idt = 0 (1)
c
El equivalente de esta integro-diferencial del modelo dinamico del sistema es la funcion de
transferencia. La funcion de transferencias muestra la relacion de la salida entre la entrada de
nuestro sistema tomando las condiciones iniciales como 0.
1
Ei (s) I(s)R I(s) = 0 (2)
Cs
Para poder encontrar la relacion de la salida entre la entrada es necesario aplica algo de
algebra, por ejemplo, tanto en la salida como en la entrada se encuentra involucrada la corriente
I(s) es por esto que de la ecuacion 2 podemos despejar I(s).

2
 Ei (s)
I(s) = 1 (3)
R + Cs
Nosotros podemos observar que el voltaje de salida es el voltaje que se encuentra en el ca-
pacitor y este se pude definir de una forma intregro diferencial como eo = C1 idt.
R

Aplicando la transformada de la place, podemos definir I(s) como:

Eo (s)
I(s) = 1 (4)
Cs
Eo (s)
Igualando estas dos ecuaciones podemos despejar Ei (s)
que representa a la funcion de trans-
ferencia, la cual definiremos como G(s).
1
Eo (s)
G(s) = = Cs 1 (5)
Ei (s) R + Cs
Al observar este circuito podemos definir como un sistema de primer orden.Al comparar
este con el sistema de primer orden podemos observar que es posible manipular la funcion de
transferencia modificando los valor de R y de C.
1 K
G(s) = = (6)
RCs + 1 s + 1

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5.2. CONTROLADOR PI A UN CIRCUITO RC
Considerando nuestra planta un circuito RC, es cual se rige por la funcion de transferencia
mencionada en la seccion anterior, comenzaremos a trabajar definiendo para los sistemas de
primer orden el valor de esta definido por la multiplicacion RC. Para la constante de tiempo
= RC, y el 2 % de tiempo de asentamiento, podemos decir que 4 = 4RC.

Si nosotros deseamos cambiar la velocidad del tiempo de respuesta del circuito, una solu-
cion es cambiar los componentes de R y C. Un reto sera que si las condiciones bajo el cual el
circuito se esta operando cambian, entonces el circuito no volvera a proveer el comportimento
deseado. Por ejemplo, so los componentes envejecen, o si haba algunos no modelados del canal
de medicion, or algun ruido o disturbios de entrada agregados al sistema, entonces la salida no
conectara lo modificado. Una solucion de modificar el comportamiento del sistema podra ser
un acto robusto a estos efectos, pero si la planta fsica no necesita ser modificada, entonces sera
agregar un controlador con retroalimentacion al sistema.

A continuacion se muestra el diagrama a bloques del sistema en el cual se mestra la planta

(Circuito RC) y el controlador.

Figura 2: sistema con el controlador y la planta (circuito RC)

La forma algebraica del controlador PI en el mundo S para ciclo cerrado se muestra a con-
tinucacion (7), en esta ecuacion se deben de seleccional los valores de las ganancias Ki u Kp
para posicionar los polos de ciclo serrado en las posiciones decididas, segun los parametros de
configuracion que se tengan.

Y (s) Kp s + Ki
T (s) = = 2 (7)
R(s) s + (1 + Kp )s + Ki
Por simple inspeccion, se puede observar que el sistema en ciclo cerrado es un sistema
de segundo orden con un zero. Tl sistema no muestra la forma canonica, esto a causa de la
presencia del zero en la ecuacio.

n2
Gcanonica(s) = 2 (8)
s + 2n s + n2
Sin tomar la presencia del zero, nosotros vamos a iniciar tratando nuestro sistema como
si este tuviera su forma canonica. Por lo tanto, nuestro diseno inicial no reflejara la verdade-
ra respuesta del nuestro sistema de ciclo cerrado con zero. Sin embargo, este diseno nos dara
un buen punto de inicio y nos sera de mucha ayuda para la configuracion de nuestro controlador.

4
 Conectando el denomitador de nuestra funcion de transferencia de ciclocerrado T(s) a la
forma canonica mostrada arriba, nosotros podemos obtener los siguiente relaciones entre las
ganancias del control y la localizacion deseada de los polos.

1 + Kp = 2n = 2 (9)
Ki = n2 (10)

6. MATERIALES Y EQUIPO
Tarjeta Arduino (Uno, Mega 2560, etc).

Protoboard.

Interruptor tipo Push-Button.

Componentes Electronicos (Resistencias y Capacitores).

3 Potenciometros (10K,50K y 500K).

3 Amplificadores Operacionales.

Baterias alkalinas (Una AA, Dos 9-V)

Cable.

Matlab.

Arduino IO.

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7. ACTIVIDADES PREVIAS
Para poder comenzar con la practica, es necesario que se tengan agregadas las librerias de
arduinoIO dentro del entorno de matlab, asi como configurar el arduino que vayamos a utilizar
cargandole el firmware necesario.
Acudiremos a la pagina:

de la cual podremos descargar el archivo ArduinoIO.zip dando click here.en en el cual se

encuentra todo lo necesario para la instalacion de este.
En la siguiente figura se muestran los archivos que contiene esta carpeta.

Figura 3: Carpeta con archivos necesarios para ArduinoIO

6
 Posteriormente entraremos a la carpeda pde abriremos el archivo adioque se encuentra
2

dentro de la carpeta llamada de la misma manera con la ayuda del software arduino.

Figura 4: Firmware ArduinoIO

Continuaremos configurando el puerto serie de nuestra tarjeta como se muestra a continua-

cion, y finalmente cargando el codigo a nuestra tarjeta dando click en el smbolo indicado con
una flecha en la parte superior izquierda de la IDE.

Cuando realicemos este proceso en la parte inferior de nuestra IDE nos aparecera el mensaje
subido, lo cual indica que este proceso fue realizado con exito.

7
 Posteriormente recurriremos a abrir nuestro matlab para configurarlo de igual manera. Abri-
remos matlab corriendolo dandole premisos de administrador. Cambiaremos la ubicacion de
nuestro path, a la ubicacion en la cual se encuentra nuestra carpeta que descargamos anterior-
mente, si todo fue realiza con exito nuestro matlab mostrara la carpeta en la parte izquierda de
nuestra pantalla.

Dentro de nuestro Comand window escribiremos install arduino para comenzar con la ins-
talacion de arduino a nuestro matlab.

Podremos verificar que el proceso termino abriendo simulink y verificando que nuestras li-
breras se encuentren disponibles. Una ves elaborados los pasos nuestra tarjeta arduino y nuestro

matlab tiene la posibilidad de establecer conexion entre ellos.

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8. METODOLOGIA
Para nuestro circuito RC utilizaremos los valores de R = 10k y C = 100F,nuestra planta
tendra un 2 % de tiempo de asentamiento lo que es aproximadamente 4RC. Por lo tanto inten-
taremos incrementar la velocidad de respuesta de nuestro sistema a un escalon de cambio de
voltaje.A continuacion se muestran los valores de diseno que esperamos para nuestro sistema.

2 % de tiempo de asentamiento menos de 1 segundo.

Tiempo pico de 0.35 segundos.

Sobrelongacion maxima menor de 25 %.

Esfuerzo maximo menor de 7 volts.

Como ya hemos visto con anterioridad, la ecuacion 11 es la forma algebraica de un contro-

lador PI en el mundo s, para un sistema de ciclo cerrado con retroalimentacion.

Y (s) kp s + Ki
T( s) = = 2 (11)
R(s) s + (1 + Kp )s + Ki
sin tomar en cuenta el cero con el cuenta esta ecuacion, podemos relacionar esta ecuacion
con un sistema de segundo orden para calcular los valores de nuestro controlador, como se
muestra en la siguiente ecuacion.

n2
Gcanonica (s) = (12)
s2 + 2n2 + n2
Tomando como despreciable el valor del cero, podemos decir lo siguiente
1 + Kp = 2n = 2
Ki = n2
Basandonos en los requerimendos establecidos de diseno en la parte superior, nosotros po-
demos decidir la localizacion de los polos, los cuales determinar un valor especificos para la
ganacia Kp y Ki para poder satisfacer el tiempo de asentamiento de muestro sistema, nosotros
definiremos lo siguiente para .
4
Ts <1>4 (13)

Ahora con el valor definido del tiempo pico podemos determinar el valor de d es decir la
frecuencia natural amortiguada.

tp = < 0,350 d = 8,98 (14)
d 0,350
Finalmente, para determinar el valor de tomaremos en cuela el porcentaje de maxima
elongacion Mp
s
(ln(0,25))2
Mp = e 12 < 0,25 > 0,215 (15)
4 2 + (ln(0,25))2

Si nosotros utilizamos en nuestro sistema los valores encontrados en la parte de arriba, no

se garantiza tener la respuesta definida por las condiciones de diseno, esto se debe a que nuestro

9
sistema no se encontraba en la forma canonica, es decir, que este no contaba con el cero.

Para ayudarnos a visualizar los datos mostrados con anterioridad mostraremos la posiciones
de estos en en la siguiente figura del plano complejo s, en este podemos percibir que corres-
ponde a la parte real de nuestros polos,d corresponde a la parte imaginaria de nuestros polos
y ayuda a encontrar el angulo con la relacion = cos . Por lo tanto, encontramos que
77,6. La siguiente figura muestra lo descrito anteriormente.

Figura 5: Grafica de requerimientos de diseno en el plano complejo S

Posteriormente con la ayuda de matlab, y su herramienta para el diseno y prueba de contro-

ladores siso tool, agregamos estos parametros de diseno para ver como se comportaba nuestro
sistema y a que era a lo que se pretenda llegar.
Para hacer esto es necesario que desde el workspace de matlab, definamos nuestra funcion de
transferencia y posteriormente, agregar esta funcion a el aditamento sisotool de matlab (Figura
4).

Figura 6: Uso de siso tool de MatLab

Al introducir los comandos se puede observar un GUI que se genera, en este gui se nos
muestran diferentes caractersticas de nuestro sistema por ejemplo: su respuesta al tiempo para
un escalon unitario (Figura5).
Para comenzar con las pruebas de nuestro controlador dentro de la ventana de respuesta al
tiempo se agregaron los parametros de diseno requeridos para nuestro sistema(Figura 6).

Al elaborar nuestra grafica de los parametros de diseno observamos que nuestros polos de
ciclo cerrado podrian encontrarse en -5 +- 10j con esto valores determinamos que = 5 y d =
10, por lo tanto:

10
 Figura 7: Ventana de Control System Designer MatLab

1 + Kp = 2 Kp = 2(5) 1 = 9
Ki = n2 = 2 + d2 Ki = 52 + 102 = 125

aplicando estas ganancias a nuestro controlador obtenemos lo siguiente:

Kp s + Ki 9s + 125
T (s) = = 2 (16)
s2 + (1 + Kp )s + Ki s + 10s + 125

(a) Tuning (b) Response

Figura 8: Configuracion de parametros de diseno para el sistema

La ecuacion 16 nos nuestra como es la funcion de transferencia de nuestra planta a ciclo

cerrado con un controlador PI, la siguiente figura nos muestra como es que se compuerta nuestro
sistema al tomar en cuenta los ceros y cuando no los tomamos en cuenta.

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 Figura 9: Respuesta al escalon del sistema con el controlador

Al tener esta funcion de transferencia, para probar que cuenta con las condiciones de diseno,
introdujimos la funcion de transferencia del controlador con tales ganancias dentro de sisotool
tomando en cuenta lo siguiente.

Para un controlador PI se tiene en cuenta la siguiente funcion:

Ki
C(s) = Kp + (17)
s
De la cual con nuestro controlador con los valores de Kp = 9 y Ki = 125 tenemos lo siguiente

125 125(1 + 0,072s

C(s) = 9 + (18)
s s
Introducimos estos valores a nuestro controlador dentro de la herramienta sisotool, como se
puede observar, para un controlador PI se debe que agregar un zero real, asi como un integrador
a la funcion del controlador.
El valor de la localizacion de zero la podemos calcular dividiendo -125/9 lo cual nos da como
resultado -13.889, en la siguiente figura se muestra como se configuro este parametro y como
es que el sistema reacciono a esta configuracion.

(a) Configuracion de ganancias del controla- (b) Respuesta para ganancia establecidas
dor

Figura 10: Configuracion y respuesta de ganancias establecidas

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 Al observar la grafica podemos observar que el valor de la maxima sobrelongacion sobre-
pasa el valor deseado, asi que se debe de modificar la respuesta, a continuacion se muestra la
figura donde se observa la posicion del polo con la configuracion pasada y la posicion para una
mejor respuesta.

(a) Controlador con Zero en -13.889

(b) Controlador con Zero en -7.7142

Figura 11: Lugar de las raices para diferentes posiciones del zero

A continuacion se muestra la respuesta al tiempo para nuestro controlador, en el cual se

puede observar como es que se cumplen todas las condiciones de diseno establecidas en un
inicio.
Para probar nuestro diseno, realizamos la construccion del controlador PI en fisico y el
diseno completo de nuestro sistema con ayuda de operacionales, como se muestra dentro de la
siguiente figura.
Para la practica realizaremos primero la respuesta para los valores de KP = 125 y Ki = 9,
para esto debemos de tomar en cuenta la forma en la que se determinan estos valores dentro del
controlador PI aplicado con amplificadores operacionales.
R2 R4
Kp = (19)
R1 R3
R4
Ki = (20)
C1 R1 R3
Para nuestro experimento, nosotros dejaremos fijos los valores de R3 ,R4 y C1 y utilizaremos
potenciometro para R1 y R2 . Especficamente para nuestro experimento utilizaremos valores
nominales de 1K para R1 y R2 y 1F para C1 .

13
 Figura 12: Respuesta controlador PI con Kp = 7 y Ki = 54

Figura 13: Circuito para controlador PI aplicado a un circuito RC

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 Para calcular el valor de R1 para un Ki = 125 tomaremos en cuenta lo siguiente:
R4
R1 = = 8K (21)
Ki C1 R3
Por lo tanto el valor de R2 lo podemos calcular como
Kp R1 R3
R2 = = 72k (22)
R4
Para hacer la prueba de nuestro sistema de control se realizo el siguiente circuito,

Figura 14: Diagrama electrico de circuito para prueba de sistema RC

En este circuito se puede observar que se utilizaron diferentes circuitos integrados y com-
ponentes pasivos para la integracion del control, y una resistencia y un capacitor como planta
de nuestro sistema.
En la siguiente figura se muestra el circuito armado fisicamente.

Figura 15: Circuito armado fsicamente.

Para realizar la comunicacion con la computadora por medio del matlab, utilizamos el mico
controlador aTMEGA2560 incorporado en una tarjeta arduino nano, y utilizando las correspon-
dientes libreras dentro de simulink de matlab.

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 Posteriormente dentro de simulink se realizo un programa con el cual nosotros podamos
mandar una senal analogica de PWM a nuestra tarjeta arduino, esta senal era nuestro punto de
referencia para nuestro sistema. As mismo, hacamos la lectura analogica y la mostrabamos
dentro de un scope, comparando la senal que mandabamos y la respuesta que recibamos de
parte de nuestra planta (Figura15).

Figura 16: Archivo de simulink creado para mandar y recibir senales de nuestro sistema.

(a) Respuesta a una senal continua (b) Respuesta a cambios de senal

de set-point

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9. RECOMENDACIONES
Antes de realizar la practica, probar que la tarjeta arduino funcione correctamente.

Probar individualmente, la librera de arduino para usarse con simulink.

Acudir con el profesor si surge cualquier duda mientras se desarrolla el trabajo.

Realizar una conexion limpia dentro de la protoboard, para limitar el numero de posibles
averas por mala conexion en la protoboard.

10. PREGUNTAS DE RAZONAMIENTO

El sistema RC es un sistema de primer o de segundo orden? Explica por que.
Es un sistema de primer orden, dada la ecuacion y comparando esta con lo visto dentro
de la materia de cotrol I.

A lo largo del desarrollo del proyecto, cual fue la herramienta con la que se puede
hacer las pruebas de la respuesta de un controlador?
La pruebas del sistema, se realizaron en el software matlab con la ayuda de la app SISO-
TOOL.

Menciona 3 parametros de diseno importantes para el diseno del controlador

Tiempo de acentamiento,maxima sobrelongacion y tiempo pico.

Que tipo de controlador se aplico al sistema RC estudiado con esta practica?

Se utilizo un controlador PI (proporcional, Integral).

Para observar la respuesta dentro de matlab, que herramienta fue utilizada para
la comunicacion protoboard matlab?
Hicimos uso de la librera para arduino que existe dentro de la pagina de matlab para
simulink.

Referencias
[1] K ATSUHIKO O GATA, Ingenieria de Control Moderna, Pearson, Madrid. 2010.

[2] H ERNANDEZ G AVI NO R ICARDO, Introduccion a los sistemas de control: Conceptos,

aplicaciones y simulacion con MATLAB, Pearson, Mexico. 2010.

[3] P ROF. B ILL M ESSNER AND P ROF. DAWN T ILBURY, Control tutorial for matlab simu-
link,Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics, University of Michi-
gan. 2011.

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11. CONCLUSIONES
11.1. JUAN JOSE CARRANZA GARCIA
En el desarrollo de esta practica se pusieron en practica los conocimientos adquiridos dentro
de la materia de control I. La planta que buscamos controlar con nuestro sistema era un sistema
RC el cual es un sistema de primer orden, la respectiva simulacion y pruebas de la respuesta de
nuestro sistema se realizo con la ayuda del software matlab.
A la planta RC le aplicamos un controlador de tipo PI, el cual para motivo de analisis lo toma-
mos como un sistema de segundo orden, sin embargo, esto no debera de ser, con la ayuda de
SISOTOOL disponible en matlab, analizamos la respuesta al tiempo de nuestro controlador, y
realizamos la sintonizacion de este para los parametros de diseno que quisieramos, en este caso
los valores fueron proporcionados por la practica, y al mover los valores dentro del simulador
pudimos comprobar lo que se nos mencionaba con la practica.
Con la ayuda de amplificadores operacionales realizamos el diseno del controlador PI, este pe-
queno sistema lo conectamos al software MATLAB, con la ayuda de la tarjeta de desarrollo
arduino y la librera con la que esta cuenta para realizar la comunicacion software-hardware.
Dentro del circuito existen muchos paramentos que nos ayudan a modificar los valores del con-
trolador, sin embargo, nosotros definimos cual era el valor que nos era mas comodo cambiar
para la sintonizacion de nuestro controlador. El software simulink nos permitio visualizar la
respuesta de nuestro sistema en tiempo real, y analizar como es que este reaccionaba a diferen-
tes valores de Kp y Ki. La incorporacion de software para el diseno del controlador simplifica
mucho el trabajo, sin embargo, es importante resaltar que es necesario tener los fundamentos
teoricos de control para saber que significan cada uno de estos, ya que de no ser asi el diseno
optimo del controlador no se podra dar y poir consiguietne nuestro sistema no tendra una buena
respuesta.

11.2. JORGE ALBERTO GUTIERREZ PADILLA

Utilizando la tarjeta de desarrollo Arduino como una DAC (adquisicion de datos) podemos
obtener la respuesta de un circuito RC ante una entrada escalon leyendo mediante una entrada
analogica la tension de salida y utilizando un pin analogico para leer el voltaje de referencia.
Previamente se haban analizado la respuesta los circuitos RC y su funcion de transferencia que
los describan. Control Tutorials for Matlab Simulink siguieren para la practica utilizar un con-
trolador proporcional integral (PI) con un control de lazo cerrado y con especificaciones de
diseno, donde se requiera obtener una respuesta de estado estable de +-2 % en un tipo maximo
de 1 segundo, un sobre impulso de maximo 25 % y un maximo de tiempo pico de 0.35s segun-
dos, dicho esto Matlab sugiere una funcion de transferencia de segundo orden realizando los
calculos correspondientes a fin de cumplir con las especificaciones de diseno. El uso de ampli-
ficadores operacionales nos permitio (con resistencias y condensadores) llevar a cabo diversas
operaciones matematicas en las senales de entrada (suma, resta, diferenciacion, integracion,
etc. La primera parte del circuito toma la diferencia entre el comando de referencia y la salida,
la segunda parte del circuito es una implementacion de un controlador PI, y la parte final del
circuito es nuestra planta. Teniendo la funcion de transferencia de un controlador PI pudimos
obtener los valores de capacitores y resistencias. Simulink es una excelente herramienta que
nos permitio observar en tiempo real la respuesta del sistema controlado cumpliendo con las
especificaciones de diseno, durante la practica tuvimos la necesidad de realizar algunos ajustes
con ayuda del potenciometro en la tension de referencia ya que no encontramos los valores
de algunas resistencias. Para observar mejor los resultados podemos graficarlos con la funcion

18
plot () desde el comand window de Matlab. Cabe destacar que Matlab posee un interfaz grafico
de diseno (sisotools) donde podemos simular un sistema de control, modificando la planta, la
retroalimentacion y el tipo de controlador con el cual podemos hacer pruebas para modificar la
funcion de transferencia del controlador a fin de mejorar la respuesta del sistema .

11.3. CARLOS ANGEL PATRICIO MARTINEZ

Mediante la realizacion de esta actividad, tuve la oportunidad de utilizar y as mismo re-
afirmar los conocimientos previamente vistos en la clase, tal como el obtener la funcion de
transferencia a partir de aplicar correctamente las leyes fsicas que describan el circuito electri-
co. En el caso del circuito planteado en la actividad, obtuvimos una funcion de transferencia
de primer orden donde a traves del analisis notamos que a traves de la modificacion del valor
de nuestros componentes el tiempo de respuesta de nuestro sistema iba a cambiar, sin embargo,
eso suele ser un poco complicado en la vida real, es por eso, que a partir de esa idea se plan-
teo generar un controlador, el cual nos ayudara a mejorar nuestro tiempo de respuesta. Es as
que con los parametros brindados, aplicamos los conocimientos para realizar un controlador,
donde nos apoyamos completamente en el software de Matlab para realizar la busqueda de los
parametros de nuestro controlador, es as que tambien tuve la fortuna de indagar el software
en lo que respetaba a esa herramienta, notando que esta es realmente un apoyo, ya que facilita
mucho el trabajo, ademas con la gran ventaja de poder estar viendo como afectan los cambios
que realicemos en el plano de las races. Respectivamente, el realizar nuestro controlador de
manera analogica, me brindo la oportunidad de ver como se puede realizar, as mismo, que tan
confiable puede ser y, los factores que pueden afectar mi controlador analogico. De esta manera
puedo decir que el paso por esta actividad realmente fue muy significativa, ya que no solo se
tuvo contacto con la teora, sino que fue un equilibrio entre la practica y la teora, as mismo, el
poder adquirir el conocimiento del uso del software es una gran herramienta que nos sera muy
util en un futuro.

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