8 CONGRESSO IBEROAMERICANO DE ENGENHARIA MECANICA

Cusco, 23 a 25 de Outubro de 2007

SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA E UMIDADE PARA UM AMBIENTE

CONSTRUDO.

Ives Soares de Oliveira*, Ronilson Rocha*, Henor Artur de Souza

*Departamento de Engenharia de Controle e Automao e de Tcnicas Fundamentais - Escola de Minas
Universidade Federal de Ouro Preto UFOP, Ouro Preto MG.
e-mail: ives.so@terra.com.br; rocha@em.ufop.br.
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Civil rea de Construo Metlica Escola de Minas
Universidade Federal de Ouro Preto, UFOP. e-mail: henor@ufop.br

RESUMO

O estudo do conforto humano em um ambiente construdo est associado ao desempenho trmico desse ambiente em
relao s interaes trmicas com o ambiente externo atravs da sua envoltria. Desse modo um condicionamento
deficiente e/ou inadequado provoca sintomas desagradveis em seus usurios, tais como cansao, desnimo, falta de
concentrao nas atividades desempenhadas e sadas freqentes do ambiente, levando a pessoa a um grau de
insatisfao com relao ao local onde se encontra. Avalia-se o uso de controladores PID multimalha para o controle
simultneo da temperatura e da umidade do ar em um ambiente construdo. A ao das malhas de controle
simulada computacionalmente a partir de um modelo matemtico das interaes trmicas no ambiente, o qual
considera as caractersticas do ambiente interno (perfil de ocupao, equipamentos, iluminao) e as variveis
climticas externas. Os resultados demonstram que o sistema de controle proposto apresenta um tempo de
estabilizao adequado, permitindo um controle eficiente das condies do ambiente (temperatura e umidade) com o
objetivo de assegurar o conforto humano.

Palavras-chaves: controle de temperatura e umidade, controladores PID, conforto trmico em ambientes.

INTRODUO

A eficincia energtica de uma edificao est associada obteno das condies necessrias de conforto trmico
ao usurio com um adequado desempenho trmico. O estudo do conforto trmico est relacionado avaliao das
condies do ambiente interno com relao ao conforto proporcionado aos seus ocupantes, envolvendo o bem estar
do ser humano dentro do ambiente construdo. Tais condies so ditadas basicamente pelo valor da temperatura e
da umidade do ar no ambiente interno, variveis influenciadas pelos parmetros climticos externos (radiao solar e
caractersticas do ar tais como umidade relativa, presso, velocidade e temperatura) e pelas cargas trmicas internas
(atividades humanas, iluminao artificial e equipamentos) [Tribess et al., 1997; Pinto et al., 2001; Souza et al.,
2003].
As condies de conforto trmico de uma edificao podem ser avaliadas, de forma aproximada, por meio de
modelos matemticos das trocas trmicas nos componentes de edificaes e dados experimentais com observao in
loco do ambiente j construdo. Estes modelos devem considerar o perfil de ocupao da edificao, uma vez que
este determina, alm das principais fontes internas de calor (lmpadas, ocupantes e equipamentos internos), o tipo de
atividade exercida no ambiente construdo, uma vez que a taxa de liberao de calor por ocupante varia em funo da
mesma. Dependendo do perfil de ocupao do ambiente, existem ainda mecanismos de transferncia de calor
associados aos processos de transferncia de massa. As condies climticas locais, caracterizadas pela temperatura
de bulbo seco, umidade do ar, radiao solar, direo e velocidade do vento, tambm so determinantes para a
avaliao das interaes trmicas entre o ambiente externo e interno atravs da envoltria (fachadas e cobertura) da
edificao. O armazenamento de energia trmica que ocorre nos fechamentos da edificao influi nos efeitos que as
variveis climticas exercem sobre a temperatura do ar interior, que ser to mais atenuada quanto maior a inrcia
trmica da edificao [Akutsu, 1998].
Em geral, um ambiente construdo necessita de uma climatizao mecnica para manter as condies internas de
conforto humano, sendo neste caso imprescindvel a existncia de um sistema de controle para assegurar certas
especificaes de projeto e/ou um comportamento particular das variveis de conforto, de forma a permanecerem o
mais prximo possvel de um valor de referncia. Na Figura 1 ilustra-se um esquema de controle multimalha das
condies de conforto de um ambiente construdo. A temperatura T e a umidade W do ambiente so medidas e
comparadas com valores de referncias. Os desvios resultantes destas comparaes so processados pelos
controladores automticos do processo, que geram sinais de entrada para a planta que permitem reduzir estes erros a
valores aceitveis. Desta forma, o sistema de controle determina as taxas mais adequadas de calor e de renovao de
ar que o sistema de condicionamento deve manter com o ambiente construdo visando assegurar as condies
desejadas de conforto.

Fig. 1: Diagrama de blocos de um sistema de controle das condies de conforto de um ambiente

Entretanto, um problema de controle MIMO (vrias entradas, vrias sadas) como o apresentado na Figura 1
inerentemente mais complexo que um problema SISO (uma entrada, uma sada) devido s interaes que ocorrem
entre as variveis controladas y e as variveis manipuladas u. Considerando que a ao de um distrbio sobre a sada
y1, as variaes na entrada u1 apresentam um efeito direto e um efeito indireto devido s interaes entre as malhas, o
que gera duas aes de controle simultneas que dificultam a sintonia dos controladores, e que podem desestabilizar
o sistema em malha fechada conforme ilustrado na Figura 2. Embora seja uma metodologia de projeto mais simples e
menos poderosa, a abordagem freqentemente adotada consiste em ignorar a natureza multivarivel da planta e
projetar controladores SISO para cada par entrada-sada. Neste contexto, primordial uma seleo adequada dos
pares u-y, uma vez que a escolha incorreta pode resultar em um desempenho pobre do sistema em malha fechada e
na reduo das margens de estabilidade [Seborg et al.,1989].
 Fig. 2: Interaes entre malhas de controle.
Considerando que uma planta de ar condicionado consiste em um sistema multivarivel no linear com parmetros
distribudos, com tempo morto e de fase no mnima, um sistema de controle multivarivel baseado em
controladores PID no apresenta necessariamente um desempenho satisfatrio. Por essa razo, o projeto do
controlador PID deve ser robusto, considerando as incertezas do modelo causadas pelas variaes nas caractersticas
da planta [Kasahara et al., 1999]. Neste contexto, a seleo da malha de controle apropriada deve levar em conta
todo o conhecimento prvio disponvel. Para a aplicao de controle em ambientes condicionados, os controladores
podem ser classificados nas seguintes categorias [Dexter et al., 1990]:
Controladores PID sintonizados utilizando a regra Ziegler-Nichols baseada na resposta do sistema em malha
aberta a uma entrada em degrau,
Controladores PID sintonizados utilizando a regra de Ziegler-Nichols baseada no ganho ltimo,
Algoritmos baseados em modelos, onde os parmetros do controlador PID so relacionados com o modelo
da planta,
Controladores baseado na estimao recursiva de parmetros em malha fechada,
Algoritmos baseados em regras empricas, nos quais os parmetros do controlador de PID so determinados
a partir de um conjunto de regras de heursticas.
Guang e Geary [1993] e Kasahara et al [1999] observaram que controladores PID para ambientes condicionados
sintonizados utilizando a regra de Ziegler-Nichols do ganho ltimo apresentam caractersticas mais conservativas
do quelas baseadas na resposta ao degrau. Rahmati et al.[2003] prope um sistema de controle hbrido de lgica
fuzzy e PID, com desempenho muito robusto, flexvel e alternativo.
Neste trabalho avalia-se o controle multimalha da temperatura e da umidade do ar de um ambiente construdo,
utilizando controladores PID. Um modelo matemtico das interaes trmicas no ambiente construdo
desenvolvido considerando as caractersticas do ambiente interno (perfil de ocupao, equipamentos, iluminao) e
as variveis climticas locais. O comportamento do sistema simulado computacionalmente considerando a ao dos
controladores PID para a regulao da temperatura e umidade interna do ambiente interno.

MODELO MATEMTICO DO AMBIENTE

Para avaliao do desempenho de um sistema de controle de temperatura e umidade necessrio que a anlise seja
feita considerando-se a resposta global da edificao em relao s interaes trmicas com o meio externo. Isso
feito por meio de um balano de energia, o qual leva em conta as trocas trmicas entre o ambiente externo e o
ambiente interno atravs dos elementos de fechamento e das fontes internas de calor que dependem do perfil de
ocupao do ambiente juntamente com os equipamentos existentes e iluminao interna. Os processos de
transferncia de calor associados aos processos de transferncia de massa tambm so relevantes. Levam-se em
conta a conduo de calor atravs dos elementos da envoltria, a radiao e a conveco de calor, internas e externas.
Na Figura 3 representam-se as interaes trmicas que ocorrem entre os ambientes interno e externo atravs de
elementos de fechamento e as fontes internas de calor. O ambiente externo caracterizado pela temperatura e
umidade do ar, Te (0C)e We, (kg de vapor/kg de ar seco) respectivamente. O ambiente interno caracterizado pela
temperatura e umidade do ar, Ti (0C) e Wi, (kg de vapor/kg de ar seco) respectivamente. Por meio do balano de
energia e massa, o comportamento do sistema pode ser descrito pelas Eq. (1) e (2):
 Fig. 3: Trocas trmicas entre os ambientes interno e externo

dT
ar V c p = m& arren c p (Te Ti ) + hlv (We Wi ) + UA (Te Ti ) + qinf + qint + q pert + qap (1)
dt

dW
ar V = m& arren (We Wi ) (2)
dt

onde cp o calor especfico do ar presso constante (J/kg. 0C), ar a massa especfica do ar (kg/m3), hlv a
entalpia de vaporizao (J/kg), V o volume da sala (m3), U coeficiente global de transferncia de calor (W/m2.
0
C), que leva em considerao a transferncia de calor atravs do sistema fechamento e as parcelas de conveco e
radiao de calor internas e externas, m & arren a taxa de renovao do ar (kg/s) que o equipamento fornece ao
ambiente, qap a taxa de calor que o equipamento fornece ao ambiente (W), qint a taxa de calor gerado internamente
(W), qinf a taxa de calor devido ao processo de infiltrao do ar (W) e qpert taxa de calor que entra ou sai do
ambiente devido a perturbaes (W), caracterizadas pelo abrir/fechar de portas e janelas, ligar/desligar lmpadas e/ou
acionar equipamentos.

SISTEMA DE CONTROLE
Embora existam vrios tipos, o controlador PID (proporcional-integral-derivativo) o mais utilizado para o controle
de processos. Isto se deve ao seu bom desempenho em uma ampla faixa de condies de operao e sua
simplicidade funcional, que permite oper-lo de um modo simples e direto. A estrutura de um controlador PID
dada por trs aes de controle distintas (proporcional, integral e derivativo) conforme a Eq (3):

1 de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + d
dt
( 3)
i

A sintonia de um controlador PID consiste em ponderar estas aes de controle de modo a atender as especificaes
de desempenho [Ogata, 2000], o que requer a devida compreenso dos efeitos que cada ao de controle provoca no
sistema de malha fechada:
Alm de melhorar a rejeio dos distrbios, o aumento na ao de controle proporcional (aumento do
parmetro Kp) implica na reduo da constante de tempo do sistema realimentado e, conseqentemente, no
aumento da velocidade de resposta. Entretanto, caso a planta no possua um integrador, a utilizao de uma
ao de controle proporcional pura sempre implica em um erro estacionrio na sada do processo.
A ao de controle integral (ajuste da constante de tempo i) permite posicionar os plos de malha fechada
e, conseqentemente, da resposta dinmica do sistema realimentado, e, independente do processo, elimina
 tanto o erro em regime permanente como os efeitos do distrbio. Entretanto, este aumento da ao de
controle pode implicar sobre-sinais e instabilidades na malha de controle.
A ao derivativa tem um carter antecipativo, uma vez que atua sobre o erro antes que este se torne
demasiadamente grande, tendendo a melhorar o desempenho do sistema quando utilizada em conjunto com
outras aes de controle. Esta ao de controle permite ajustar o amortecimento do sistema realimentado
pela seleo da constante de tempo d, determinando o tipo de resposta transitria do sistema. Entretanto,
ela no contribui com a reduo do erro em regime permanente e nem com a rejeio do distrbio.
Vrios tipos de regras tm sido propostos para a sintonia de um controlador PID, o que tem tornado possvel o ajuste
suave e preciso desses controladores [Ogata, 2000]. Com o propsito de reduzir os efeitos indesejveis introduzidos
no sistema pelas interaes entre as malhas de controle, prtica comum a desintonizao de alguns controladores
para tornar o sistema mais conservativo por meio da reduo dos ganhos e, conseqentemente, da dinmica do
sistema realimentado. Um procedimento freqentemente adotado na sintonia de controladores em um sistema de
controle multimalha consiste em determinar os ajustes satisfatrios de cada malha de maneira individual, com as
demais desativadas. Quando da ativao de todas as malhas, a sintonia deve ser refeita se houver interaes
indesejveis entre malhas, geralmente deixando os controladores mais conservativos. Outra proposta consiste em
privilegiar a sintonia da malha mais importante do processo em detrimento das demais. Neste caso, o controlador da
varivel de processo mais importante seria sintonizado enquanto as demais malhas permaneceriam desativadas. A
seguir, mantendo a malha mais importante em funcionamento, os demais controladores so sintonizados em ordem
de importncia de cada varivel, assegurando que o ganho do controlador menos importante seja baixo o suficiente
para no afetar as demais malhas.

ESTUDO DE CASO

Ambiente Analisado
A avaliao do desempenho do sistema feita considerando-se uma sala de escritrio, de 12 m2 e p direito de 2,7 m,
com uma porta e duas janelas. Considera-se que esta sala possua dois computadores, totalizando 350 W de potncia
dissipada e uma lmpada incandescente de 100 W. Como perfil de ocupao considera-se trs pessoas na sala das 8
s 18 horas. As propriedades termofsicas dos elementos de fechamento so apresentadas na Tabela 1, onde c
(J/(kg.C)) o calor especfico, (kg/m3) a densidade, k (W/(m.C)) a condutividade trmica dos mesmos, a
absortncia e a emissividade das superfcies dos elementos. Como dados climticos, utiliza-se dados de um dia
tpico de vero correspondente regio da cidade de So Paulo, Figura 4.
Tabela 1: Propriedades termofsicas dos elementos de fechamento (T = 300 K).

() (c) (k)
MATERIAIS E/OU ELEMENTOS 3
() ()
Kg/m J / (kg C) W/(m C)

Tijolo Cermico 2000 650 0,96 0,90 0,63

Madeira 640 2000 0,15 0,90 0,65

Vidro 3 mm 2700 837 1,4 0,25 0,05

Neste trabalho, os controladores PID para temperatura e umidade foram sintonizados de forma independente
utilizando o mtodo de tentativa e erro at que um desempenho satisfatrio do sistema fosse atingido. Iniciando com
o ajuste Kp = 1, Ki = 1, Kd = 0, varia-se o ganho integral do controlador de temperatura at que a resposta do sistema
seja satisfatria. Neste ponto, o valor de Ki fixado e o ganho proporcional variado com o objetivo de melhorar o
desempenho do sistema, sendo que o ganho derivativo Kd foi mantido nulo durante todo este procedimento. Com o
controlador de temperatura previamente sintonizado, o mesmo procedimento aplicado para sintonizar do
controlador de umidade. Neste contexto, foram obtidos os seguintes ganhos para os controladores PID do sistema:
Controlador da Temperatura: Kp = 1, Ki = 0,1, Kd = 0
Controlador da Umidade: Kp = 10, Ki = 0,001, Kd = 0
 32 0.0149

Umidade absoluta externa (kg de ar seco / kg de ar)

0.0148
30

0.0147
28
Temperatura externa (C)

0.0146

26 0.0145

24 0.0144

0.0143
22
0.0142

20
0.0141

18 0.014
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Hora do dia Hora do dia

Fig. 4: Temperatura e umidade externa para um dia tpico de vero na cidade de So Paulo

Simulao numrica e resultados

Para a realizao da simulao do modelo matemtico utiliza-se a ferramenta computacional MATLAB/Simulink. Na
Figura 5 mostra-se um diagrama em blocos para a simulao no Simulink do sistema proposto. A atuao dos
controladores analisada considerando as condies de conforto humano, pr-estabelecidas [NBR 6410:1980]:
temperatura interna de 24C e umidade relativa de 50% (umidade absoluta interna de 0,0105 kg/kg). Inclui-se o rudo
gerado pelos sensores de temperatura e umidade na simulao. Considera-se ainda que as fontes de calor, no interior
da sala, foram ligadas e/ou portas e janelas foram abertas ao meio dia, simulando a ocorrncia de uma perturbao no
sistema.

Fig. 5: Diagrama em blocos do sistema a ser controlado.

Os resultados obtidos esto apresentados nas Figuras 6, 7 e 8. Na Figura 6 mostra-se o comportamento do sistema
para as condies estabelecidas anteriormente sem a atuao dos controladores. No horrio de pico (em torno de 14
horas) cuja temperatura externa mxima, a temperatura interna da sala foi de aproximadamente 31,5C, um valor
elevado para uma sala de trabalho. Alm do mais, a umidade interna ficou em 38% maior que o valor desejado, ou
seja, o ambiente ficou muito mais seco. Desta forma, observa-se que, sem um controle adequado, a temperatura e
umidade da sala no atingem os valores desejados para se obter as condies desejadas de conforto.

32 0.015

Umidade absoluta interna (kg de ar seco / kg de ar)

30 0.0145

0.014
28
Temperatura interna (C)

0.0135
26
0.013
24
0.0125

22
0.012

20 0.0115

18 0.011
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Hora do dia Hora do dia

Fig. 6: Temperatura e umidade interna sem controle PID

36 0.0135
Umidade absoluta interna (kg de ar seco / kg de ar)

34 0.013

32 0.0125
Temperatura interna (C)

30 0.012

28 0.0115

26 0.011

24 0.0105

22 0.01
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Hora do dia Hora do dia

Fig. 7: Temperatura e umidade interna com controle PID

2500 250
Potncia requerida para controlar a temperatura interna (W)

Potncia requerida para controlar a umidade interna (W)

2000
200

1500
150

1000
100
500

50
0

0
-500

-1000 -50
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Hora do dia Hora do dia

Fig. 8: Potncia requerida para controlar a temperatura e umidade interna

CONCLUSES

Neste artigo demonstra-se a importncia do uso de sistemas de controle para um condicionamento eficiente de um
ambiente construdo. Analisa-se o desempenho de controladores PID para manuteno da temperatura e umidade
interna, em um ambiente construdo, considerando-se uma faixa de conforto. Um sistema de controle multimalha,
utilizando controladores PID, proposto para o ajuste da temperatura e umidade do ambiente. A partir de simulaes
numricas, observa-se que o sistema de controle proposto apresenta desempenho satisfatrio e robusto, uma vez que
as variveis desejadas foram adequadamente controladas sob as condies de simulao estabelecidas.

REFERNCIAS
1. A.Tribess; A. Hernandez Neto; F. Vittorino; M. Peanha. Aspectos de conservao de energia em ambientes
condicionados. In: Encontro Nacional sobre Conforto no Ambiente Construdo, 4., 1997, Salvador. Anais...
Salvador: ENCAC-COTEDI, p. 413-417, 1997.
2. M. A. V. Pinto; H. A. Souza;, M. S. R. Freitas. Desempenho trmico dos painis de vedao versus conforto
trmico. Revista Construo Metlica, So Paulo, v. 11, n. 50, p. 34-38, set./out. 2001.
3. H. A. Souza; H.L. Fransozo; G. A. Braga; W. L. Fernandes. Avaliao do desempenho trmico dos sistemas de
fechamento pr-fabricados utilizados na construo estruturada em ao. In: Encontro Nacional sobre Conforto
no Ambiente Construdo, 7., 2003, Curitiba. Anais... Curitiba: ENCAC-COTEDI, p. 1236-1244, 2003.
4. M. Akutsu. Mtodo para a avaliao do desempenho trmico de edificaes no Brasil. Tese (Doutorado em
Arquitetura) Programa de Ps Graduao em Arquitetura, Faculdade de Arquitetura e Urbanismo,
Universidade de So Paulo, So Paulo, 1998.
5. D.E. Seborg; T.F. Edgar; D.A Mellichamp. Process Dynamics and Control. 1a edio, John Wiley, New York,
1989.
6. M. Kasahara, et al. Design and tuning of robust PID controller for HVAC systems. ASHRAE Annual Meeting,
Seattle, WA(US), 1999.
7. A. L. Dexter; G. Geng; P. Haves. The application of slef-tuning PID control to HVAC systems. In.:
IEEColloquium on Control Building Energy Managemente Systems. 30 May, v.1. p. 4/1- 4/3, 1990.
8. G. Guang; G. M. Geary. On performance and tuning of PID controllers in HVAC Systems. In: Second IEEE
Conference on Control Applications. V. 2, p. 819-824. 1993.
9. A Rahmati; F. Rashidi; M. RashidI. A hybrid fuzzy logic and PID controller for control of nonlinear HVAC
systems. In: IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics. V. 3, 5-8 Oct. p. 2249-2254.
2003
10. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Prentice-Hall. 4a edio, 2003.
11. Associao Brasileira de Normas Tcnicas. Instalaes centrais de ar condicionado para conforto parmetros
bsicos de projeto. NBR 6401:1980. Rio de Janeiro: ABNT, 17 p. 1980.

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem FAPEMIG (Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Minas Gerais Brasil), a CAPES
e ao CNPq pelo apoio financeiro.